JP2003200375A

JP2003200375A - 歯車機構

Info

Publication number: JP2003200375A
Application number: JP2001398236A
Authority: JP
Inventors: Haruhisa Kawasaki; 晴久川▲崎▼; Naoyuki Shimomura; 尚之下村; Toshinobu Matsunami; 俊宣松波
Original assignee: GIFU GEAR KOGYO KK; Dainichi KK
Current assignee: GIFU GEAR KOGYO KK; Dainichi KK
Priority date: 2001-12-27
Filing date: 2001-12-27
Publication date: 2003-07-15

Abstract

(57)【要約】【課題】バックラッシを少なくできるとともに動力伝
達を良好にできる歯車機構を提供する。【解決手段】軸部８０は軸部４７ａの貫通孔４７ｅに
回動可能に挿通される。軸部８０には間隔保持体７４を
挟んで動力伝達歯車８１及びダミー歯車８２が回動可能
に挿通され、両歯車８１，８２は軸線Ａを中心として線
対称に配置される。両歯車８１，８２に噛合する冠歯車
７３が軸部４７ａに回動可能に挿通される。軸部４７ａ
には締付リング６６が固定されており、締付リング６６
は摩擦を軽減するシート７０を介して冠歯車７３を軸部
８０へ向けて押圧している。この結果、冠歯車７３の両
側にそれぞれ両歯車８１，８２が圧接するため、冠歯車
７３には同冠歯車７３を傾けるような力が発生しない。
また、冠歯車７３を両歯車８１，８２に対して圧接する
ことでバックラッシを少なくできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の歯車からな
る歯車機構に係り、詳しくはバックラッシを少なくでき
るとともに動力伝達を良好にできる歯車機構に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、特開平１１−１５６７７８
に示すような歯車機構を備えたロボットハンドを提案し
ている。

【０００３】即ち、図１０（ａ），（ｂ）に示すよう
に、この歯車機構１０１はモータ１０２、第１小傘歯車
１０３、大傘歯車１０４、及び第２小傘歯車１０５を備
えている。前記モータ１０２のモータ軸には前記第１小
傘歯車１０３が固定され、同モータ１０２はブラケット
１０６に固定されている。前記ブラケット１０６には前
記モータ１０２のモータ軸に直交する軸１０７が回動可
能に支持され、同軸１０７の外周には前記大傘歯車１０
４が回動可能に挿通されている。

【０００４】また、軸１０７には、同軸１０７に対して
直交するように軸１０８が貫通配置され、軸１０８は同
軸１０８の軸線を中心として回動可能に構成されてい
る。同軸１０８の両端に対して、ブラケット１０９にお
ける一対の支持部１０９ａがそれぞれ相対回動可能に支
持され、両支持部１０９ａのうち一方の内側面には前記
第２小傘歯車１０５が固定されている。そして、モータ
１０２のモータ軸を回動させると、その動力は第１小傘
歯車１０３、大傘歯車１０４、第２小傘歯車１０５へと
伝わり、第２小傘歯車１０５に対して一体的に固定され
ているブラケット１０９を回動させるようになってい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記大傘歯
車１０４と前記第２小傘歯車１０５は、互いにバックラ
ッシを有した状態で噛合されている。そのため、大傘歯
車１０４が静止した状態であるにもかかわらずブラケッ
ト１０９がわずかに回動してしまうことがあった。

【０００６】本発明は、前述した事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的はバックラッシを少なくできる
とともに動力伝達を良好にできる歯車機構を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、軸線が互いに交差する第
１軸及び第２軸を備え、前記第１軸の軸線及び前記第２
軸の軸線を中心にそれぞれ回転可能に設けられ、且つ互
いにトルク伝達可能に噛合する第１歯車及び第２歯車を
備え、前記第２軸の軸線上において、前記第１軸の軸線
を中心として前記第２歯車に対して線対称位置に設けら
れ、且つ前記第１歯車に噛合する第３歯車を設け、前記
第２歯車と前記第３歯車は互いに相対回転可能に構成さ
れ、前記第１歯車は、前記第２歯車及び前記第３歯車に
対して圧接して配置されていることを要旨とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の歯車機構において、前記第１軸には、前記第１歯車を
前記第２歯車及び前記第３歯車に対して圧接する圧接機
構が設けられていることを要旨とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の歯車機構において、前記圧接機構と前記第１歯車は互
いに相対回転可能に構成され、その両者間には摺動摩擦
を軽減する摩擦軽減部材が設けられていることを要旨と
する。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請
求項３のうちいずれか１項に記載の歯車機構において、
前記第２歯車と前記第３歯車は、同じ歯数であることを
要旨とする。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請
求項４のうちいずれか１項に記載の歯車機構において、
前記第１歯車はクラウンギヤであり、前記第２歯車及び
前記第３歯車はピニオンギヤであることを要旨とする。（作用）従って、請求項１に記載の発明においては、第
１歯車は第２歯車及び第３歯車に対して圧接されている
ためバックラッシが少なくなる。そのため、第１歯車が
静止している際には第２歯車も静止する。また、第１歯
車は同第１歯車の軸線を中心として線対称位置に配置さ
れた第２歯車と第３歯車に圧接されている。これが例え
ば、第３歯車が無い状態で第２歯車のみに第１歯車を圧
接する構造とすると、第１歯車には同第１歯車を傾ける
ような力が発生し、この結果、第１歯車と第２歯車との
噛合が不安定となり良好な動力伝達が行えない。しかし
ながら、本発明では第１歯車には同第１歯車を傾けるよ
うな力が発生せず、第１歯車と第２歯車との噛合が安定
し良好な動力伝達が行える。

【００１２】請求項２に記載の発明においては、請求項
１に記載の作用に加えて、圧接機構により第１歯車は第
２歯車及び第３歯車に対して圧接される。請求項３に記
載の発明においては、請求項２に記載の作用に加えて、
圧接機構と第１歯車とが互いに相対回転する際には、摩
擦軽減部材により摩擦が軽減される。

【００１３】請求項４に記載の発明においては、請求項
１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の作用に加え
て、第２歯車と第３歯車とが同じ周期で回転される。請
求項５に記載の発明においては、請求項１乃至請求項４
のうちいずれか１項に記載の作用に加えて、クラウンギ
ヤとピニオンギヤとの噛合によるバックラッシが少なく
なるとともに、その噛合が安定し良好な動力伝達が行え
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の歯車機構をロボッ
トハンドの一部の機構に具体化した一実施形態を図１〜
図９に従って説明する。

【００１５】図１に示すように、前記ロボットハンド１
１は、親指機構１２、人差し指機構１３、中指機構１
４、薬指機構１５、小指機構１６、及びそれらの基端部
を収納する掌部１７を備えている。

【００１６】図２（ａ），（ｂ）に示すように、前記親
指機構１２は第１〜第３モータ２１〜２３、ブラケット
２４、歯車機構９０を有する関節機構２５、及び指先機
構２６を備えている。

【００１７】次に、歯車機構９０を有する関節機構２
５、及び関節機構２５周辺の構成を詳しく説明する。図
５に示すように、第１及び第２モータ２１，２２は互い
に平行に配置されており、前記ブラケット２４に対して
ボルト４２により固定されている。また、前記両モータ
２１，２２のモータ軸２１ａ，２２ａは、ブラケット２
４に形成された貫通孔４３を介して突出されている。

【００１８】第１及び第２モータ２１，２２のモータ軸
２１ａ，２２ａには、平歯車２１ｂ，２２ｂが一体に固
定されている。前記ブラケット２４にはその上面から突
出する一対の取付片４５，４６を備えており、その一対
の取付片４５，４６にはボルト状の主軸４７を挿通する
ための貫通孔４５ａ，４６ａが形成されている。前記主
軸４７の軸部４７ａは貫通孔４６ａから貫通孔４５ａへ
向けて挿通されている。この主軸４７の軸線Ａに対し
て、第１及び第２モータ２１，２２の軸線が直交するよ
うに配置されている。前記軸部４７ａは第１軸に相当
し、軸線Ａは「第１軸の軸線」に相当する。そして、前
記軸部４７ａの基端側は貫通孔４６ａ内に配置された軸
受５０を介して取付片４６に対して回動可能に支持され
ている。

【００１９】前記軸部４７ａの先端側は、その基端側よ
りも径が小さい縮径部４７ｂとされており、その縮径部
４７ｂが前記貫通孔４５ａを挿通している。前記縮径部
４７ｂの先端外周には雄ネジ部４７ｃが形成されてい
る。その雄ネジ部４７ｃにはナット５１及び内周に雌ネ
ジ部５２ａを備えたスリーブ５２がダブルナット状態で
固定されている。前記スリーブ５２はナット５１側が大
径部５２ｂ、反ナット５１側が小径部５２ｃに形成され
ている。そして、その小径部５２ｃは貫通孔４５ａ内に
配置された軸受５３を介して取付片４５に対して回動可
能に支持されている。

【００２０】また、前記スリーブ５２よりも取付片４６
側の縮径部４７ｂには前記平歯車２１ｂに噛合する冠歯
車５５が外嵌され、同冠歯車５５は縮径部４７ｂの基端
側の段部に当接されている。

【００２１】図５及び図６に示すように、前記冠歯車５
５の円筒状のボス５５ａには軸線Ａ方向へ向けてスリッ
ト５５ｂが２つ切欠き形成されている。そして、ボス５
５ａの外周には二つに分割可能な締付リング５６が配置
されている。その締付リング５６を締め付けることによ
り、ボス５５ａは２つのスリット５５ｂの間隔が狭くな
って径が小さくなり、この結果、縮径部４７ｂに対して
締め付け固定される。

【００２２】前記締付リング５６は、第１分割体５７
と、第２分割体５８と、一対のボルト５９とにより構成
されている。前記第１分割体５７は半円状をなしてお
り、両分割面には雌ネジ穴５７ａがそれぞれ形成されて
いる。前記第２分割体５８は略半円状をなしており、径
方向両側にはボルト５９をガイドするためのガイド部５
８ａがそれぞれ凹み形成されている。そして、第２分割
体５８において、前記雌ネジ穴５７ａに対応する部分に
は貫通孔５８ｂが形成されている。前記両ボルト５９は
各貫通孔５８ｂを介して各雌ネジ穴５７ａにそれぞれ螺
合されており、両ボルト５９によって両分割体５７，５
８を締結し、ボス５５ａを締め付けるように構成されて
いる。

【００２３】また、図５及び図７に示すように、前記軸
部４７ａにおける軸線Ａ方向中央部の外周には雄ネジ部
４７ｄが形成され、その雄ネジ部４７ｄの外周には前記
締付リング５６とほぼ同一構造の締付リング６６が構成
されている。前記締付リング６６は圧接機構に相当す
る。

【００２４】この締付リング６６については、前記締付
リング５６と異なる部位のみ説明する。そして、同一構
成又は相当する構成については、その符号の十の位を
「６」とし、一の位は締付リング５６の各部位の一の位
の符号と同一符号を使用し、その重複説明を省略する。

【００２５】この締付リング６６は締付リング５６と比
較して外径寸法及び内径寸法が若干違っている。また、
第１分割体６７及び第２分割体６８の内周面には雌ネジ
部６７ｂ，６８ｃが形成されている。そして、ボルト６
９にて両分割体６７，６８を締結すると、雌ネジ部６７
ｂ，６８ｃが雄ネジ部４７ｄと噛合するとともに圧接す
るため、締付リング６６は主軸４７に対して回動不能で
且つ軸線Ａ方向へ移動不能とされる。

【００２６】前記締付リング６６の取付片４６側には、
リング状でかつフッ素樹脂加工された摩擦軽減部材とし
てのシート７０が軸部４７ａに外嵌された状態で配置さ
れている。さらに、前記シート７０の取付片４６側に
は、軸受７１及びスリーブ７２が軸部４７ａに挿通され
た状態で配置されている。前記軸受７１と、スリーブ７
２の外径は同じ径になるように形成されている。

【００２７】そして、前記軸受７１及び前記スリーブ７
２の外周には前記平歯車２２ｂに噛合する冠歯車７３が
挿通されている。前記冠歯車７３は第１歯車及びクラウ
ンギヤに相当する。その冠歯車７３は主軸４７に対して
相対回動可能に構成されている。冠歯車７３は前記冠歯
車５５と同径で且つ同じ歯数に形成されている。また平
歯車２２ｂにおいても前記平歯車２１ｂと同径及び同じ
歯数に形成されている。前記冠歯車７３は、締付リング
６６の取付け位置の設定により、ボス７３ａにおける取
付片４５側端部が同締付リング６６に対してシート７０
を介して圧接され、この結果、平歯車２２ｂに対し圧接
する。

【００２８】また、図５及び図８に示すように、前記ス
リーブ７２の取付片４６側には略直方体形状の間隔保持
体７４が設けられている。前記間隔保持体７４には軸線
Ａ方向へ向けて貫通孔７４ａが形成されており、その貫
通孔７４ａに前記主軸４７の軸部４７ａが挿通されてい
る。さらに、間隔保持体７４には前記軸線Ａに対して直
交する方向へ向けて貫通孔７４ａよりも小さな径の貫通
孔７４ｂが形成されている。前記軸部４７ａには前記貫
通孔７４ｂに対応する位置にその貫通孔７４ｂと同径の
貫通孔４７ｅが形成されている。そして、前記貫通孔７
４ｂ及び貫通孔４７ｅに対してピン２７の軸部８０が挿
通されている。その軸部８０の先端部は軸部８０よりも
径が小さい雄ネジ部８０ａとされている。前記軸部８０
は第２軸に相当する。また、ピン２７の軸線Ｂは前記軸
線Ａに対して直交する線となっている。前記軸線Ｂは、
「第２軸の軸線」に相当する。

【００２９】そして、前記間隔保持体７４において、前
記軸部８０の軸線Ｂ方向両側には、動力伝達歯車８１と
ダミー歯車８２とが軸部８０に遊挿された状態でそれぞ
れ配置されている。動力伝達歯車８１は第２歯車及びピ
ニオンギヤに相当し、ダミー歯車８２は第３歯車及びピ
ニオンギヤに相当する。

【００３０】前記動力伝達歯車８１及びダミー歯車８２
は、同径でかつ同じ歯数に形成されている。前記動力伝
達歯車８１はピン２７における基端側に位置し、前記ダ
ミー歯車８２はピン２７における先端側に位置してい
る。また、冠歯車７３は、両歯車８１，８２に対して締
付リング６６の取付け位置の設定により、圧接状態で噛
合されている。前記動力伝達歯車８１における反間隔保
持体７４側には筒状のボス８１ａが形成されている。そ
して、冠歯車７３が主軸４７に対して相対回動すると、
前記両歯車８１，８２はピン２７を中心に回動するよう
に構成されている。一方、冠歯車７３が主軸４７と同方
向に同期回動すると、前記両歯車８１，８２はピン２７
を中心として非回動となるように構成されている。

【００３１】図２（ａ）、図８及び図９に示すように、
前記第１リンク３１の下端には一対の取付片３１ａ，３
１ｂが突出形成され、同取付片３１ａ，３１ｂには貫通
孔３１ｃ，３１ｄが形成されている。そして、前記貫通
孔３１ｄには前記軸受８３を介してピン２７の軸部８０
が回動可能に支持されている（図９参照）。前記軸部８
０より先端側の雄ネジ部８０ａには座金８４及びナット
８５が取り付けられており、第１リンク３１に対するピ
ン２７の抜けを防いでいる。

【００３２】また、前記第１リンク３１の貫通孔３１ｃ
には動力伝達歯車８１のボス８１ａが回動不能に一体に
固定されている（図９参照）。なお、主軸４７、締付リ
ング６６、シート７０、冠歯車７３、動力伝達歯車８
１、ダミー歯車８２、及びピン２７にて歯車機構９０が
構成されている。

【００３３】前記歯車機構９０は上記に示す構造となっ
ているため、締付リング６６とピン２７との互いの位置
関係により、冠歯車７３と両歯車８１，８２とが圧接さ
れる強さが変化する構造となっている。また、締付リン
グ６６と主軸４７とが螺合状態とされているため、締付
リング６６とピン２７との互いの位置がリニアに設定可
能に構成されている。

【００３４】図２（ａ），（ｂ）に示すように、前記指
先機構２６は第１〜第３リンク３１〜３３を備えてお
り、第１リンク３１の基端部が前記ピン２７に対して回
動可能に支持されている。前記第１リンク３１の先端部
には支軸３４が回動自在に架設され、同支軸３４に対し
て第２リンク３２が一体に連結されている。同第２リン
ク３２の先端部には支軸３５を介して第３リンク３３が
回動可能に支持されている。前記支軸３４には冠状の歯
車３７が一体固設されている。第１リンク３１内には、
前記第３モータ２３が配置されており、その第３モータ
２３のモータ軸に連結されたピニオン２３ａが前記歯車
３７に噛合されている。また、前記第２リンク３２と前
記第３リンク３３とには、リンク棒３６が作動連結され
ている。

【００３５】そして、第３モータ２３が正逆回転する
と、ピニオン２３ａ、歯車３７を介して支軸３４、第２
リンク３２が正逆回動する。また、第２リンク３２の回
動に伴って、リンク棒３６の連結により第３リンク３３
は支軸３５を中心に正逆回動する。

【００３６】次に、本実施形態のように構成されたロボ
ットハンド１１における関節機構２５及び歯車機構９０
の作用について説明する。なお、図３における上側を上
方、下側を下方という。図３及び図４において上方から
下方を見下ろした際における平歯車２１ｂ，２２ｂが時
計回り方向に回転することを正回転という。また、その
平歯車２１ｂ，２２ｂが反時計回り方向に回転すること
を逆回転という。

【００３７】まず、第１及び第２モータ２１，２２の平
歯車２１ｂ，２２ｂを同速度で逆回転させると、冠歯車
５５，７３、主軸４７、及び第１リンク３１は図３にお
ける軸線Ａを中心として時計方向に回動する。以下、こ
の方向を第１方向という。この際、冠歯車７３は主軸４
７と同方向へ同期回動しているため、両歯車８１，８２
は軸線Ｂを中心に回動しない。

【００３８】また、第１及び第２モータ２１，２２の平
歯車２１ｂ，２２ｂを同速度で正回転させると、冠歯車
５５，７３、主軸４７及び第１リンク３１は図３におけ
る軸線Ａを中心として反時計方向に回動する。以下、こ
の方向を第２方向という。この際においても、冠歯車７
３は主軸４７と同方向へ同期回動しているため、両歯車
８１，８２は軸線Ｂを中心に回動しない。

【００３９】そして、前記第１モータ２１を静止し、第
２モータ２２を正回転させると、両冠歯車５５，７３の
うち冠歯車７３のみが回動する。このとき、冠歯車７３
は主軸４７に対して相対回動するため、両歯車８１，８
２は図４及び図５における軸線Ｂを中心として時計回り
方向に回動する。以下、この方向を第３方向という。そ
して、動力伝達歯車８１を固定している第１リンク３１
も動力伝達歯車８１の回動量に合わせて同方向に回動す
る。

【００４０】逆に、前記第１モータ２１を静止し、第２
モータ２２を逆回転させると、第１リンク３１（動力伝
達歯車８１）は図４及び図５における軸線Ｂを中心とし
て反時計回り方向に回動する。以下、この方向を第４方
向という。

【００４１】従って、両モータ２１，２２を適宜制御す
ることで第１リンク３１を第１方向〜第４方向へ自在に
回動させることが可能となる。ところで、締付リング６
６とピン２７との互いの位置関係により、冠歯車７３と
両歯車８１，８２とが圧接されている。そのため、噛合
におけるバックラッシが少なくなり冠歯車７３が静止し
ている際には両歯車８１，８２も静止する。従って、第
１リンク３１が冠歯車７３と動力伝達歯車８１とのバッ
クラッシの影響でがたつくおそれがない。

【００４２】また、両歯車８１，８２は軸線Ａを中心と
して線対称位置に配置されている。これが例えば、ダミ
ー歯車８２が無い状態で動力伝達歯車８１のみに冠歯車
７３を圧接する構造とすると、冠歯車７３には偏荷重が
発生し、同冠歯車７３を傾かせるような力が発生する。
この結果、冠歯車７３と動力伝達歯車８１との噛合が不
安定となり良好な動力伝達が行えない。しかしながら、
本実施形態の冠歯車７３は両歯車８１，８２に対して圧
接する構造となっている。そのため、冠歯車７３には同
冠歯車７３を傾けるような力が発生せず、冠歯車７３と
動力伝達歯車８１との噛合が安定し良好な動力伝達が行
える。

【００４３】加えて、冠歯車７３と主軸４７とが相対回
動する際には、冠歯車７３と締付リング６６とにおいて
も相対回動する。しかしながら本実施形態では冠歯車７
３と締付リング６６との間にシート７０を配置している
ため、両者間に発生する摺動摩擦がそのシート７０によ
り軽減される。

【００４４】従って、本実施形態のロボットハンド１１
における関節機構２５によれば、以下のような効果を得
ることができる。（１）本実施形態では、軸線Ａを中心として線対称に配
置された両歯車８１，８２に対して冠歯車７３を圧接す
るように構成したため、冠歯車７３には同冠歯車７３を
傾かせるような力が発生しない。また、冠歯車７３と動
力伝達歯車８１とを圧接することで両者間のバックラッ
シを少なくできる。従って、関節機構２５の歯車機構９
０はバックラッシを少なくできるとともに動力伝達を良
好にできる。

【００４５】（２）本実施形態では、冠歯車７３を両歯
車８１，８２に対して圧接する締付リング６６を主軸４
７に対して固定した。締付リング６６は雌ネジ部６７
ｂ，６８ｃを備えており、その締付リング６６を主軸４
７の雄ネジ部４７ｄに固定するようにした。従って、締
付リング６６により冠歯車７３を両歯車８１，８２に対
して圧接できる。また、締付リング６６と主軸４７は、
互いに螺合状態とされているため、ネジの作用を利用し
て主軸４７に対する締付リング６６の取り付け位置をリ
ニアに調節できる。この結果、冠歯車７３を両歯車８
１，８２に対して圧接する強さをリニアに設定できる。

【００４６】（３）本実施形態では、冠歯車７３と締付
リング６６との間にシート７０を配置した。従って、冠
歯車７３と主軸４７とが相対回動する際の摺動摩擦をシ
ート７０により軽減できる。また、シート７０は軸線Ａ
方向厚さが薄いため、締付リング６６と冠歯車７３との
間隔を狭くでき、関節機構２５自体をコンパクト化しや
すい。

【００４７】（４）本実施形態では、動力伝達歯車８１
及びダミー歯車８２を同径でかつ同じ歯数に形成した。
従って、両歯車８１，８２を同じ周期で回転させること
ができる。

【００４８】（５）本実施形態では、ピン２７の軸線Ｂ
と主軸４７の軸線Ａとを互いに直角に交差するように構
成した。従って、冠歯車７３と動力伝達歯車８１とを直
角な状態で配置できる。また、関節機構２５はその交差
点を中心として第１リンク３１を回動させることができ
る。

【００４９】（他の実施形態）なお、上記各実施形態は
以下のような他の実施形態に変更して具体化してもよ
い。

【００５０】・前記実施形態では、歯車機構９０をロボ
ットハンド１１に採用していたが、バックラッシを少な
くし動力伝達を良好に行いたい機械ならどの様な機械に
でも歯車機構９０を採用してもよい。

【００５１】・前記実施形態では、冠歯車７３と締付リ
ング６６との間に、両者間の摺動摩擦を軽減するための
シート７０を配置していた。これに限らず、摩擦軽減部
材として例えばスラスト軸受等を採用してもよい。

【００５２】・前記実施形態では、両歯車８１，８２に
対して冠歯車７３を圧接するように噛合させていた。こ
れに限らず、冠歯車７３を第１傘歯車に変更し、両歯車
８１，８２を第２及び第３傘歯車に変更し、第２及び第
３傘歯車に対して第１傘歯車を圧接するように噛合させ
てもよい。この場合、第１傘歯車は第１歯車に相当し、
第２傘歯車は第２歯車に相当し、第３傘歯車は第３歯車
に相当する。

【００５３】・前記実施形態では、動力伝達歯車８１及
びダミー歯車８２を同じ歯数に形成していた。これに限
らず、動力伝達歯車８１とダミー歯車８２との歯数を異
なるようにしてもよい。

【００５４】・前記実施形態では、シート７０を冠歯車
７３と締付リング６６との間に配置していたが、省略し
てもよい。・前記実施形態では、締付リング６６により冠歯車７３
を両歯車８１，８２に対して圧接していた。これに限ら
ず、ダブルナット機構により冠歯車７３を両歯車８１，
８２に対して圧接するようにしてもよい。

【００５５】・前記実施形態では、動力伝達歯車８１と
ダミー歯車８２とを軸部８０に対して遊挿することで、
両歯車８１，８２を相対回動可能に構成していた。これ
に限らず、動力伝達歯車８１又はダミー歯車８２のうち
いずれか一方を軸部８０に対して固定するように構成し
てもよい。また、軸部８０の代わりに、一直線に配置さ
れると共に互いに相対回動可能に連結された２軸を設
け、その各軸に動力伝達歯車８１、ダミー歯車８２を固
定するよう構成してもよい。

【００５６】次に、上記実施形態及び他の実施形態から
把握できる技術的思想について、それらの効果と共に以
下に記載する。（イ）前記第１乃至第３歯車は傘歯車であることを特徴
とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載
の歯車機構。

【００５７】（ロ）前記摩擦軽減部材は、フッ素樹脂加
工が施されたシートであることを特徴とする請求項３に
記載の歯車機構。このように構成すると、圧接機構と第
１歯車との間隔を狭くできると共に、摺動摩擦を軽減で
きる。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１乃至請求
項５に記載の発明によれば、バックラッシを少なくでき
るとともに動力伝達を良好にできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施形態におけるロボットハンドに対する
親指機構の位置関係を示す概略説明図。

【図２】（ａ）は、親指機構の部分断面側面図。
（ｂ）は、親指機構の部分断面正面図。

【図３】本実施形態における指先機構の第１方向及び
第２方向への動きを説明する概略説明図。

【図４】本実施形態における指先機構の第３方向及び
第４方向への動きを説明する概略説明図。

【図５】本実施形態における関節機構の部分断面正面
図。

【図６】本実施形態における関節機構を構成する部材
を示す斜視図。

【図７】本実施形態における関節機構を構成する部材
を示す斜視図。

【図８】本実施形態における関節機構を構成する部材
を示す斜視図。

【図９】本実施形態における歯車機構を示す部分断面
図。

【図１０】（ａ）は、従来技術における歯車機構の正
面図。（ｂ）は、従来技術における歯車機構の側面図。

【符号の説明】

４７ａ…第１軸としての軸部、６６…圧接機構としての
締付リング、７０…摩擦軽減部材としてのシート、７３
…第１歯車及びクラウンギヤとしての冠歯車、８０…第
２軸としての軸部、８１…第２歯車及びピニオンギヤと
しての動力伝達歯車、８２…第３歯車及びピニオンギヤ
としてのダミー歯車、Ａ…「第１軸の軸線」としての軸
線、Ｂ…「第２軸の軸線」としての軸線。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者川▲崎▼ 晴久岐阜市柳戸１−１岐阜大学工学部機械工学科川▲崎▼研究室内 (72)発明者下村尚之岐阜県可児市姫ヶ丘一丁目33番地株式会社ダイニチ内 (72)発明者松波俊宣岐阜市宇佐南２丁目２番２号岐阜ギヤー工業株式会社内Ｆターム(参考） 3C007 ES09 EU03 EU07 EW00 HS27 3J009 EA06 EA11 EA15 EA25 EA37 EA44 EB21 FA26

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軸線が互いに交差する第１軸及び第２軸
を備え、前記第１軸の軸線及び前記第２軸の軸線を中心にそれぞ
れ回転可能に設けられ、且つ互いにトルク伝達可能に噛
合する第１歯車及び第２歯車を備え、前記第２軸の軸線上において、前記第１軸の軸線を中心
として前記第２歯車に対して線対称位置に設けられ、且
つ前記第１歯車に噛合する第３歯車を設け、前記第２歯車と前記第３歯車は互いに相対回転可能に構
成され、前記第１歯車は、前記第２歯車及び前記第３歯車に対し
て圧接して配置されていることを特徴とする歯車機構。
【請求項２】前記第１軸には、前記第１歯車を前記第
２歯車及び前記第３歯車に対して圧接する圧接機構が設
けられていることを特徴とする請求項１に記載の歯車機
構。
【請求項３】前記圧接機構と前記第１歯車は互いに相
対回転可能に構成され、その両者間には摺動摩擦を軽減
する摩擦軽減部材が設けられていることを特徴とする請
求項２に記載の歯車機構。
【請求項４】前記第２歯車と前記第３歯車は、同じ歯
数であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうち
いずれか１項に記載の歯車機構。
【請求項５】前記第１歯車はクラウンギヤであり、前
記第２歯車及び前記第３歯車はピニオンギヤであること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項
に記載の歯車機構。