JP4014939B2 - 工具取付位置の測定装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、多関節ロボットのエンドエフェクタなどの可動部に装着されたドリルおよびドライバビットなどの各種の工具の取付け位置を測定するため装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、航空機の外壁およびドアなどの一次構造材として、複合材から成る外板に、アルミニウム合金から成る複数の補強材を仮付けし、外板と補強材とを縦横に複数列にわたって200〜300個/枚程度のファスナによって結合された外壁パネルの採用が増加している。前記仮付けされた外板および補強材には、前記ファスナを装着するためのファスナ孔が形成され、このファスナ孔の形成には、ドリルを備える多関節ロボットを用いて、予め教示した所定の位置に孔および所定の皿深さの皿取り面を、いわば自動で形成する自動穿孔設備が用いられている。
【0003】
この自動穿孔設備は、前記外板に補強材が仮付けされたワークを、治具によって保持し、多関節ロボットのアーム先端部のエンドエフェクタに、使用するファスナに対応する孔および皿取り面を形成するためのドリルが着脱可能に装着される。前記ドリルによる穿孔位置の座標データは、多関節ロボットの動作を制御するロボットコントローラに設けられているティーチングペンダントによって教示され、記憶部に設定されている。またドリルの回転・停止および前進・後退などの動作の指令データは、エンドエフェクタ制御装置の入力部から入力され、記憶部に設定されている。
【0004】
前記ドリルは、その刃先の摩耗および破損などが生じたとき、そのドリルを新たなものと交換するが、交換された新たなドリルは、作業者の手作業によるエンドエフェクタへの取付け時の誤差によって、軸線方向の取付け位置にずれが生じるため、ドリルを交換する毎にテストピースを穿孔し、このテストピースに形成された孔の皿深さを計測し、その計測値が公差の範囲内であれば、実際の穿孔作業を開始し、公差の範囲を超えたときには、補正値を入力して、ドリルの取付け位置に関するデータを修正している。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の技術では、ドリルの刃先の摩耗および異種ドリルへの変更などによって、エンドエフェクタに装着されているドリルを新たなものと交換するたびに前記テストピースを穿孔して、皿深さを測定し、その補正値を入力して、新たに装着されたドリルの位置を修正しなければならない。このようなテストピースの穿孔作業および皿深さの測定は、時間を要し、前記穿孔などの加工作業の効率を低下させてしまうという問題がある。またドリルを交換するたびに補正値を入力してドリルの位置を修正する作業は手作業であるため、入力ミスなどの人為的誤差が発生し易く、したがって加工後に不良品が発生し易く、歩留まりが悪いという問題がある。
【0006】
本発明の目的は、作業効率および歩留まりを向上することができるようにした工具取付位置の測定装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の本発明は、ワークへの予め定める加工または作業に用いられる工具2を、作動装置の可動部5に着脱可能に設け、この工具2の前記可動部5に対する取付け位置を測定する工具取付位置の測定装置であって、
基台6と、
可動部5に装着された工具2が当接する当接部材7と、
当接部材7を、基台6上で弾発的に支持する支持手段9と、
基台6に設けられ、可動部5に対する前記工具2が当接する方向の距離La1を検出する第1変位量検出手段10と、
基台6の設けられ、当接部材7に対する前記工具2が当接する方向の距離Lb1を検出する第2変位量検出手段11と、
第1変位量検出手段10によって検出された距離La1に対する基準値La0と、第2変位量検出手段11によって検出された距離Lb1に対する基準値Lb0とが記憶され、これらの基準値La0,Lb0と各距離La1,Lb1との差ΔLを次式、
ΔL=(La1−La0)−(Lb1−Lb0)
によって求める取付け位置演算手段12とを含むことを特徴とする工具取付位置の測定装置である。
【0008】
本発明に従えば、基台6には、たとえばドリルおよびドライバビットなどの工具2が当接する当接部材7が支持手段9によって弾発的に支持されるとともに、第1および第2変位量検出手段10,11が設けられる。第1変位量検出手段10は、可動部5に対する前記工具2が当接する方向の距離La1を検出し、第2変位量検出手段11は前記当接部材7に対する前記工具2が当接する方向の距離Lb1を検出する。取付け位置演算手段12は、第1変位量検出手段10によって検出された可動部5に対する距離La1と、第2変位量検出手段11によって検出された当接部材に対する距離Lb1と、各基準値La0,Lb0とに基づいて、差ΔL=(La1−La0)−(Lb1−Lb0)を求め、この差ΔLに基づいて、前記工具2の可動部5に対する取付け位置を求める。
【0009】
このように可動部5を、工具2が当接部材7に当接するように移動させることによって、第1および第2変位量検出手段10,11が前記当接部材7および可動部5の各距離La1,Lb1をそれぞれ検出し、これらの変位量La1−La0,Lb1−Lb0の差ΔLを、前記取付け位置演算手段12が演算して求めるように構成されるので、前記従来の技術のように、テストピースを穿孔して、このテストピースに形成された孔の皿深さを計測し、その計測値が公差の範囲内であれば、実際の穿孔作業を開始し、公差の範囲を超えたときには、補正値を入力して、ドリルの取付け位置に関するデータを修正する、という作業が不要となり、前記補正量の入力ミスなどに起因する作業の中断、および不良製品の発生を防止し、作業効率および歩留まりが向上される。
【0010】
請求項2記載の本発明は、請求項1記載の構成において、前記可動部5は、多関節ロボットのアーム6の先端部に設けられるエンドエフェクタであることを特徴とする。
【0011】
本発明に従えば、前記可動部5が多関節ロボットのアーム6の先端部に設けられるエンドエフェクタであるので、取付け位置演算手段12は、エンドエフェクタの動作を制御するエンドエフェクタ制御装置をハードウェア資源として利用し、当接部材の変位量(La1−La0)と可動部の変位量(Lb1−Lb0)との差ΔLを求める演算処理をコンピュータプログラムとして実現し、前記ハードウェア資源によって実行することができる。したがって取付け位置演算手段12を実現するために、別途にハードウェア資源を設ける必要がなく、既存のロボット制御システムを利用して、安価にかつ容易に、交換後の工具2の新たな取付け位置を、エンドエフェクタの動作へ反映させることが可能となる。
【0012】
請求項3記載の本発明は、請求項1または2記載の構成において、前記工具2は、ドリルであることを特徴とする。
【0013】
本発明に従えば、前記工具がドリルであるので、可動部5を移動させてワークの複数箇所にドリルによって穿孔することができる。このようなドリルのワークへの穿孔によって、ドリルの刃先の摩耗およびサイズの変更などのためにドリルを交換しても、新たに可動部5に装着されたドリルを前記当接部材7に当接させるだけで、前記新たに装着されたドリルの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置、具体的にはエンドエフェクタの座標系に関して求め、短時間で新たなドリルによる穿孔作業を開始することができる。こうしてドリルを交換しながらドリル交換の要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的に穿孔作業を行なうことができ、稼働率を向上し、ワークへの穿孔作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0014】
請求項4記載の本発明は、請求項1または2記載の構成において、前記工具2は、ドライバビットであることを特徴とする。
【0015】
本発明に従えば、前記工具2がドライバビットであるので、可動部5を移動させてワークの複数箇所にドライバビットによってねじ締め作業を行なうことができる。このようなドライバビットのワークへのねじ締め作業において、ドライバビットのファスナへの掛合部のサイズまたは形状の変更などのために前記ドライバビットを交換しても、新たに可動部5に装着されたドライバビットを前記当接部材7に当接させるだけで、前記新たに装着されたドライバビットの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置、具体的にはエンドエフェクタの座標系に関して求め、短時間で新たなドライバビットによるねじ締め作業を開始することができる。こうしてドライバビットを交換しながらドリル交換の要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的にねじ締め作業を行なうことができ、稼働率を向上し、ワークへのねじ締め作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0016】
請求項5記載の本発明は、請求項1〜4のうちの1つに記載の構成において、第1および第2変位量検出手段10,11は、渦電流式変位センサであることを特徴とする。
【0017】
本発明に従えば、前記第1および第2変位量検出手段10,11として渦電流式変位センサが用いられる。この渦電流式変位センサは、高い周波数の磁界を発生する発振回路、および発振および検出用コイルLとコンデンサCとを並列に接続したLC共振型の変換回路を有する。コイルLに高周波の励磁電流を流すと、それに応じて周期的に変化する磁界が発生する。その結果、電磁誘導によって、ターゲットである当接部材および可動部に渦電流が生じ、この渦電流によって生じた高周波の磁界をコイルLによって検出し、コイルLのインピーダンスの変化として、当接部材および可動部までの各距離をそれぞれ計測して、各変位量(La1−La0),(Lb1−Lb0)を検出することができる。
【0018】
このような渦電流式変位センサは、発振周波数を高くとることができ、発振回路の容量成分が小さいので、応答性が高く、前記工具の可動部に対する変位が微小であっても、高感度で各距離La1、Lb1を検出することができる。したがって取付け位置演算手段は、前記渦電流式変位センサによって検出された各変位量(La1−La0),(Lb1−Lb0)間の差ΔLをより高精度で求めることができ、工具の交換時に発生する工具の取付け位置の変化を、作動装置の可動部の動作に反映させ、ワークに対する工具による予め定める加工または操作を行なう上で、前記工具による加工位置または操作位置のずれをなくして、高精度で前記加工または操作を行なうことが可能となる。
【0019】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の実施の一形態の工具取付位置の測定装置1を示す断面図であり、図2の切断面線I−Iから見た断面を示す。図2は図1の上方から見た平面図である。本実施の形態の工具取付位置の測定装置(以下、単に「測定装置」と略記する場合がある)1は、ワークへの予め定める加工である穿孔に用いられる工具であるドリル2が、作動装置である後述の多関節ロボット3(図5参照)の可動部であるアーム4の先端部に設けられるエンドエフェクタ5に着脱可能に設けられ、このドリル2の前記エンドエフェクタ5に対する軸線方向の取付け位置を測定するために用いられる。
【0020】
この測定装置1は、基台6と、エンドエフェクタ5に装着されたドリル2が挿入して当接する当接部材7と、当接部材7を保持する昇降体8と、この昇降体8を基台6上で弾発的に支持する支持手段9と、基台6に設けられ、エンドエフェクタ5の前記ドリル2が当接する方向である図2の紙面に垂直な軸線方向の距離La1を検出する第1変位量検出手段10と、基台6に設けられ、当接部材7の前記ドリル2が当接する方向である軸線方向の距離Lb1を検出する第2変位量検出手段11と、エンドエフェクタ5の変位量Laと昇降体8の変位量Lbとの差ΔL(=La−Lb)を求め、この差ΔLに基づいて前記ドリル2のエンドエフェクタ5に対する取付け位置を求める取付位置演算手段12とを含む。
【0021】
前記ドリル2は、後述する図5に示されるワークWに縦横に複数列を成すたとえば200〜300箇所のファスナ孔を形成するために用いられる。ワークWは、一例として述べると、炭素繊維強化プラスチック(略称CFRP)から成る外板に、アルミニウム合金から成るたとえばL字状断面を有する長尺の補強材が仮付けされ、3次元曲面状に湾曲した航空機の外壁用パネル材である。
【0022】
各ファスナ孔に螺着されるファスナとしては、外板の表面から突出する突出部の発生に起因する空力抵抗の増加および気流の乱れなど空力的悪影響を可及的に少なくするために、皿ねじボルトが用いられる。各ファスナ孔は、前記皿ねじボルトの軸部が挿通する直円柱状の軸孔と、頭部が嵌まり込む円錐台状の頭部嵌合凹所とを有し、頭部嵌合凹所は、ボルトの頭部が前記外板の表面と同一面を成すように埋没した状態に螺着されなければならないため、高精度の皿取り深さが要求される。
【0023】
一方、ドリル2は、所定枚数のワーク毎、切刃の摩耗または欠損時、およびボルト孔のサイズ変更時などに交換され、エンドエフェクタ5に設けられるドリルチャック部に新たなドリル2が手作業で、または自動交換機によって装着される。このようにして交換されたドリル2の前記チャック部への取付位置は、交換する度に微小なずれを伴い、この微小なずれは、多関節ロボット3の座標系の予め教示された穿孔位置に配置されているエンドエフェクタ5から見て、皿取り深さの誤差となるため、上記の測定装置1によってドリル2のエンドエフェクタ5に対する位置を正確に測定し、この測定結果として求められた前記微小な誤差が解消されるように、ドリル2の前進および後退動作の基準位置が補正される。
【0024】
図3は、図1の左側から見た第1変位量検出手段10の側面図である。図1および図2をも参照して、前記第1変位量検出手段10は、基台6上にボルト14によって固定される取付ブロック15と、取付ブロック15の一側面にボルト16によって固定される支柱17と、支柱17の上端面にボルト18によって固定される取付基板19と、取付基板19に固定される第1変位量検出器20と、エンドエフェクタ5にアーム21によって連結される矩形板状のターゲット22とを含む。
【0025】
第1変位量検出器20は、渦電流式変位センサによって実現される。この渦電流式変位センサは、高い周波数の磁界を発生する発振回路、および発振および検出用コイルLとコンデンサCとを並列に接続したLC共振型の変換回路を含んで構成される。コイルLに高周波の励磁電流を流すと、それに応じて周期的に変化する磁界が発生する。その結果、電磁誘導によって、ターゲット22に渦電流が生じ、この渦電流によって生じた高周波の磁界をコイルLによって検出し、コイルLのインピーダンスの変化として、ターゲット22までの距離を検出する。すなわち、励磁電磁波の周波数、ターゲット22の導電率、透磁率を一定にすると、コイルLのインピーダンスはコイルLおよびターゲット22間の距離だけの関数となるため、インピーダンスを測定すると、コイルLとターゲット22との間の距離La、すなわちエンドエフェクタ5の変位を検出することができる。
【0026】
このような渦電流式変位センサによって実現される第1変位量検出器20は、発振周波数を高くとることができ、発振回路の容量成分が小さいので、応答性が高い。また、ターゲット22は強磁性であるほど磁気抵抗が小さく、換言すれば透磁率は大きくなって、磁気回路のインダクタンスを大きく変化させることができ、高い感度を得ることができる。したがってターゲット22は、鉄またはステンレス鋼などのような導電率が高い材料を用いるほど、長い検出距離が得られる。また、ターゲット22の厚みが小さいと、表皮効果によって表面と周囲へ渦電流が集中して多く流れるため、感度を上げることができるが、逆に厚みが大きいと、表皮効果が小さく、発生する逆磁束の発振コイルLへの影響が少なくなり、検出距離は短くなる。このような特性を踏まえて、第1変位量検出器20の発振周波数ならびにターゲット22の材質および厚みは、予め想定されるドリル取付け位置のばらつき、および余裕スペースなどを考慮した最大測定距離を測定可能なように設定され、たとえば前記ドリルによってワークに形成されるべきボルト孔の皿深さの公差としてたとえば±0.150mmが要求されるとき、前記変位量Laを0.001mmの精度で検出することができるように設定されている。
【0027】
図4は、図1の左側から見た昇降体8、支持手段9および第2変位量検出手段11付近の側面図である。図1および図2をも参照して、前記当接部材7は、直円筒状の筒部25と、筒部25の軸線方向一端部に連なって半径方向外方に延びるフランジ部26とを有する。筒部25には、ドリル2の本体が挿入される直円柱状の第1挿入孔27が形成され、フランジ部26には、ドリル2の皿取り切刃部が挿入される円錐台状の第2挿入孔28が形成される。
【0028】
前記昇降体8は、中央に当接部材7の筒部25が挿入され、厚み方向(図1および図4の上下方向)に貫通する筒部挿入孔29が形成される偏平な直円柱状の支持部材31と、支持部材31の外周に装着され、支持部材31が嵌まり込む下嵌合孔32および当接部材7のフランジ部26が嵌まり込む上嵌合孔33が同心円状に形成される外枠部材34と、外枠部材34上に上載され、中央にドリル2のシャンク部が遊通し上嵌合孔33よりも小径の遊通孔35が形成される円環板状の押さえ部材36と、前記当接部材7の筒部25の下端部付近が緩やかな状態で嵌まり込む凹所37を有し、支持部材31が複数のボルト38によって着脱可能な状態で同軸に固定される摺動部材39とを含む。
【0029】
外枠部材34の下嵌合孔32の周囲には、前記下嵌合孔32に連通する3以上の複数の下ねじ孔60が周方向に等間隔をあけて形成される。各下ねじ孔60のうちの3以上の複数箇所には、第1ロックボルト61が螺着される。螺着された各第1ロックボルト61の先端部は、下嵌合孔32に嵌合する前記支持部材31の外周面を押圧し、外枠部材34の軸線が支持部材31の軸線に一致するように、正確に位置決めして、外枠部材34が支持部材31に固定される。
【0030】
このように外枠部材34は、第1ロックボルト61によって支持部材31に固定されるので、第1ロックボルト61を緩めて、形状の異なる他の支持部材と容易に交換することができる。また、外枠部材34は、3以上の複数の第1ロックボルト61によって支持部材31に固定されるので、外枠部材34を支持部材31に対して、正確かつ確実に同軸に位置決めすることができる。
【0031】
また、前記外枠部材31の上嵌合孔33の周囲には、前記上嵌合孔33に連通する3以上の複数の上ねじ孔63が周方向に等間隔をあけて形成される。各上ねじ孔63のうちの3以上の複数箇所には、第2ロックボルト64が螺着される。螺着された各第2ロックボルト64の先端部は、上嵌合孔33に嵌合する前記当接部材7のフランジ部26の外周面を押圧し、当接部材7の軸線が前記外枠部材34の軸線に一致するように、正確に位置決めして、当接部材7が外枠部材34に固定される。
【0032】
このように当接部材7は、第2ロックボルト64によって外枠部材31に固定されるので、第2ロックボルト64を緩めて、形状の異なる他の当接部材と容易に交換することができる。また、当接部材7は、3以上の複数の第2ロックボルト64によって外枠部材34に固定されるので、当接部材7を外枠部材34に対して、正確かつ確実に同軸に位置決めすることができる。
【0033】
摺動部材39は、前記凹所37が形成される直円筒状の摺動部40と、摺動部40の前記支持部材31が固定される側とは反対側の軸線方向他端部から半径方向外方に突出して一体的に形成される円板状の当接部41とを有する。当接部41は、その軸線方向一端部側に臨む円環状の上面42と、下方に臨む下面43とを有し、これらの上面42および下面43は、前記摺動部40の軸線に垂直である。
【0034】
前記支持手段9は、上記の摺動部材39を軸線方向に変位自在に案内する案内部材46と、摺動部材39に装着されるばね手段47と、案内部材46を基台6上で支持する支持脚48とを有する。案内部材46は、前記摺動部40が軸線方向に摺動自在に挿入される直円筒状の案内筒部50と、この案内筒部50の図1および図4において上方の軸線方向一端部から半径方向外方に連なって延びるフランジ部51とを有する。案内筒部50の下方に臨む軸線方向他端部には、その軸線に垂直な円環状の下端面52が形成され、この下端面52には前記上面42が下方から全面にわたって当接する。
【0035】
前記ばね手段47は、圧縮コイルばね70によって実現される。この圧縮コイルばね70の上端部である軸線方向一端部は、支持部材31に下方から弾発的に当接し、圧縮コイルばね70の下端部である軸線方向他端部は、案内部材46のフランジ部51に上方から弾発的に当接して支持される。前記支持脚48は、図2に示されるように平面形状が矩形の偏平な連結板71と、上端部が連結板71の両測部にそれぞれ固定される一対の脚部72a,72bと、各脚部72a,72bの下端部がそれぞれ固定され、基台6に相互に平行に固定される一対の取付け片73a,73bとを含む。
【0036】
前記第2変位量検出手段11は、基台6にボルト66によって固定される取付ブロック67と、取付ブロック67の上部に基端部がボルト68(図1参照)によって固定される取付基板69と、取付基板69の遊端部に取付けられる第2変位量検出器74とを含む。
【0037】
第2変位量検出器74は、前述した第1変位量検出器20と同様な渦電流式変位センサによって実現される。この第2変位量検出器74の直上に配置される前記摺動部材39は、鉄などの強磁性材料から成る。摺動部材39と第2変位量検出器74とは、前記ドリル2の軸線上に同軸に配置されて相互に対向し、摺動部材39の下面43および第2変位量検出器74の上面44間の前記軸線方向の距離Lbを検出する。これらの変位量検出器20,74の各出力、すなわち変位の各検出値La1,Lb1は、前記取付け位置演算手段12に入力され、差ΔLが求められる。この差ΔLは、後述の図5に示されるエンドエフェクタ制御装置85の中央演算処理装置(略称CPU、図示せず)に入力され、予め教示されているドリル座標値が補正される。
【0038】
図5は、工具取付位置の測定装置1を備えるロボット穿孔装置を示す斜視図である。工場内の作業ステージ80上には、安全柵81によって作業空間82が確保され、この作業空間82内には、前記穿孔用エンドエフェクタ5と、ワークWを保持する治具84とが設けられる。安全柵81の外側には、上記の取付け位置演算手段12を含むエンドエフェクタ制御装置85と、穿孔用エンドエフェクタ5がアーム4の先端部に連結される多関節ロボット3の動作を制御するロボットコントローラ86とが設けられる。
【0039】
図6は、図5に示される多関節ロボットのエンドエフェクタ5を示す側面図である。前記多関節ロボット3のアーム4の先端部には、前記ドリル2が装着された前記エンドエフェクタ5が設けられる。このエンドエフェクタ5は、前記アーム4の先端部の手首90に連結され、この手首90の回転軸線91まわりに回転駆動される。手首90は、前記回転軸線91に垂直な軸92まわりに角変位し、前記ロボットコントローラ88からの指令によって予め教示された位置に移動し、ドリル2によってワークWの所定位置に穿孔して、所定皿取り深さのボルト孔を形成することができるように構成される。
【0040】
前記穿孔用エンドエフェクタ5は、ドリル2を前記回転軸線91に平行なドリル回転軸線93まわりに回転駆動するモータ94と、ドリル2を前記モータ94とともに前記ドリル回転軸線93と平行に前進および後退させるためのボールねじ機構95とを備える。モータ94およびボールねじ機構95は、前記エンドエフェクタ制御装置85によって、前記ロボットコントローラ88からの制御指令に同期して制御される。
【0041】
ドリル2の位置測定動作が開始されるにあたっては、まず、基準のドリルを装着してテストピースに試し加工し、その皿深さが要求値であることを確認したときの距離を基準値La0とし、また第2変位量検出器74によって検出される距離を基準値Lb0とし、取付位置演算手段12に記憶させる。
【0042】
次に、エンドエフェクタ制御装置85からの前進動作指令によってエンドエフェクタ5が測定装置1の直上から測定装置1に近接する方向に移動を開始すると、第1変位量検出器20による検出距離La1は減少しだすが、ドリル2が当接部材7に当接していないため、第2変位量検出器74の検出距離Lb1は未だ変化しない。
【0043】
エンドエフェクタ5は、さらに下方(図1の下方)に移動して測定装置1に徐々に近接し、やがてドリル2が当接部材7に当接する。このドリル2が当接部材7へ当接した状態とは、ドリル2の皿取り用切刃が当接部材7の円錐台状の皿取り面に当接した状態である。エンドエフェクタ5の下方への移動を停止すると、第1変位量検出器20の検出値は距離La1を維持し、第2変位量検出器74の検出値は距離Lb1を維持する。
【0044】
このような第1および第2変位量検出器20,74の各検出距離La1,Lb1と、前記取付位置演算手段12に記憶される各基準値La0,Lb0とに基づいて、取付位置演算手段12は、次式、
ΔL=(La1−La0)−(Lb1−Lb0)
によって、基準値La0,Lb0と変化値La1,Lb1との差ΔLを計算し、ドリル2の基準位置に対する現状取付け位置をずれ量として求めることができる。
【0045】
こうして求められた値ΔLは、ロボット座標系またはエンドエフェクタ座標系に関して予め教示されている穿孔深さに対する誤差であるので、この差ΔLをエンドエフェクタ制御装置85に既に設定されている皿取り深さに対して補正することによって、解消することができる。
【0046】
以上のように本実施の形態によれば、基台6にドリル2が当接する当接部材7が支持手段9によって弾発的に支持され、かつ第1および第2変位量検出手段10,11が設けられるので、第1変位量検出手段10によってエンドエフェクタ5の前記ドリル2が当接する方向への変位量Laを検出し、第2変位量検出手段11によって記当接部材7の変位量Lbを検出することができ、取付位置演算手段12によって、エンドエフェクタ5の変位量La(=La0−La1)と、当接部材7の変位量Lb(=Lb0−Lb1)との差ΔLを求め、ドリル2を交換した際のドリル2の取付け位置の基準位置に対するずれを解消することができる。
【0047】
このように多関節ロボット3を、ドリル2が当接部材7に当接するように移動させることによって、第1および第2変位量検出手段10,11が前記当接部材7およびエンドエフェクタ5の各距離La1,Lb1をそれぞれ検出し、これらの距離La1,Lb1と、各基準値La0,Lb0とに基づいて、各変位量La,Lbの差ΔLを求めてドリル2の移動量を修正することができるので、前記従来の技術のように、ドリルを交換するたびにテストピースを穿孔して、このテストピースに形成された孔の皿深さを計測し、その計測値が公差の範囲内であれば、実際の穿孔作業を開始し、公差の範囲を超えたときには、補正値を入力して、ドリルの取付け位置に関するデータを修正する、という作業が不要となり、前記補正量の入力ミスなどに起因する作業の中断、および不良製品の発生を防止し、作業効率および歩留まりが向上される。
【0048】
また、ドリル2は多関節ロボットのアームの先端部に設けられるエンドエフェクタ5に装着される構成であるので、取付位置演算手段12は、エンドエフェクタ制御装置85をハードウェア資源として利用し、当接部材7の変位量Laとエンドエフェクタ5の変位量Lbとの差ΔLを求める演算処理をコンピュータプログラムとして実現し、前記ハードウェア資源によって実行することができる。
【0049】
したがって取付位置演算手段12を実現するために、別途にハードウェア資源を設ける必要がなく、既存のロボット制御システムを利用して、安価にかつ容易に、交換後の工具の新たな取付け位置を、エンドエフェクタ5の動作へ反映させることが可能となる。
【0050】
さらに、ドリル2のワークWへの穿孔によって、ドリル2の切刃の摩耗およびボルト孔形状の変更などのためにドリル2を交換しても、新たに可動部に装着されたドリルを前記当接部材7に当接させるだけで、前記新たに装着されたドリルの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置、具体的にはエンドエフェクタ5の座標系に関して求め、短時間で新たなドリル2による穿孔作業を開始することができる。こうしてドリル2を交換しながらドリル交換に要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的に穿孔作業を行なうことができ、稼働率を向上し、ワークWへの穿孔作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0051】
さらに、第1および第2変位量検出手段10,11は渦電流式変位センサを用いることによって、各変位量La,Lb間の差ΔLをより高精度で求めることができ、工具の交換時に発生する工具の取付け位置の変化を、作動装置の可動部の動作に反映させ、ワークWに対する工具による予め定める加工または操作を行なう上で、前記工具による加工位置または操作位置のずれをなくして、高精度で前記加工または操作を行なうことが可能となる。
【0052】
上記の実施の形態では、工具であるドリル2のエンドエフェクタ5に対する軸線方向の取付け位置を測定する構成について説明したけれども、本発明の実施の他の形態では、ワークWにボルトなどのファスナを螺着するドライバビットを、前記ドリル2に代えて、ねじ締め機によって実現されるエンドエフェクタ5に装着して用いるようにしてもよい。
【0053】
このような構成によって、ドライバビットのファスナへの掛合部のサイズまたは形状の変更などのために、前記ドライバビットをエンドエフェクタ5に対して交換しても、新たにエンドエフェクタ5に装着されたドライバビットを前記当接部材7に当接させるだけで、前記新たに装着されたドライバビットの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置である前記エンドエフェクタ5の座標系に関して求め、短時間で新たなドライバビットによるねじ締め作業を開始することができる。こうしてドライバビットを交換しながらドライバビット交換に要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的にねじ締め作業を行なうことができ、多関節ロボット3の稼働率を向上し、ワークWへのねじ締め作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0054】
【発明の効果】
請求項1記載の本発明によれば、可動部を、工具が当接部材に当接するように移動させることによって、第1および第2変位量検出手段が前記当接部材および可動部の各変位を各距離La1,Lb1としてそれぞれ検出し、これらの距離La1,Lb1から基準値La0,Lb0を差し引いた値、すなわち各変位量La,Lbの差ΔLを、前記取付け位置演算手段が演算して求めるように構成されるので、前記従来の技術のように、テストピースを穿孔して、このテストピースに形成された孔の皿深さを計測し、その計測値が公差の範囲内であれば、実際の穿孔作業を開始し、公差の範囲を超えたときには、補正値を入力して、ドリルの取付け位置に関するデータを修正する、という作業が不要となり、前記補正量の入力ミスなどに起因する作業の中断、および不良製品の発生を防止し、作業効率および歩留まりを向上することができる。
【0055】
請求項2記載の本発明によれば、前記可動部が多関節ロボットのアームの先端部に設けられるエンドエフェクタであるので、取付け位置演算手段は、エンドエフェクタの動作を制御するエンドエフェクタ制御装置をハードウェア資源として利用し、当接部材の変位量La(=La1−La0)と可動部の変位量Lb(=Lb1−Lb0)との差ΔLを求める演算処理をコンピュータプログラムとして実現し、前記ハードウェア資源によって実行することができる。したがって取付け位置演算手段を実現するために、別途にハードウェア資源を設ける必要がなく、既存のロボット制御システムを利用して、安価にかつ容易に、交換後の工具の新たな取付け位置を、エンドエフェクタの動作へ反映させることが可能となる。
【0056】
請求項3記載の本発明によれば、前記工具がドリルであるので、可動部を移動させてワークの複数箇所にドリルによって穿孔することができる。このようなドリルのワークへの穿孔によって、ドリルの刃先の摩耗およびサイズの変更などのためにドリルを交換しても、新たに可動部に装着されたドリルを前記当接部材に当接させるだけで、前記新たに装着されたドリルの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置、具体的にはエンドエフェクタの座標系に関して求め、短時間で新たなドリルによる穿孔作業を開始することができる。こうしてドリルを交換しながらドリル交換の要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的に穿孔作業を行なうことができ、稼働率を向上し、ワークへの穿孔作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0057】
請求項4記載の本発明によれば、前記工具がドライバビットであるので、可動部を移動させてワークの複数箇所にドライバビットによってねじ締め作業を行なうことができる。このようなドライバビットのワークへのねじ締め作業において、ドライバビットのボルト頭部への掛合部のサイズまたは形状の変更などのために前記ドライバビットを交換しても、新たに可動部に装着されたドライバビットを前記当接部材に当接させるだけで、前記新たに装着されたドライバビットの位置を、上記の差ΔLに基づいて、作動装置、具体的には多関節ロボットの座標系に関して求め、短時間で新たなドライバビットによるねじ締め作業を開始することができる。こうしてドライバビットを交換しながらドライバビット交換に要する時間を可及的に少なくして、実質上、継続的にねじ締め作業を行なうことができ、稼働率を向上し、ワークへのねじ締め作業の効率を格段に向上させることが可能となる。
【0058】
請求項5記載の本発明によれば、前記第1および第2変位量検出手段として渦電流式変位センサが用いられるので、発振周波数を高くとることができ、発振回路の容量成分が小さいので、応答性が高く、前記工具の可動部に対する変位量が微小であっても、高感度で各距離La1、Lb1を検出することができる。したがって取付け位置演算手段は、前記渦電流式変位センサによって検出された各変位量La,Lb間の差ΔLをより高精度で求めることができ、工具の交換時に発生する工具の取付け位置の変化を、作動装置の可動部の動作に反映させ、ワークに対する工具による予め定める加工または操作を行なう上で、前記工具による加工位置または操作位置のずれをなくして、高精度で前記加工または操作を行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態の工具取付位置の測定装置1を示す図2の切断面線I−Iから見た断面図である。
【図2】図2は図1の上方から見た平面図である。
【図3】図1の左側から見た第1変位量検出手段10の側面図である。
【図4】図1の左側から見た昇降体8、支持手段9および第2変位量検出手段11付近の側面図である。
【図5】工具取付位置の測定装置1を備えるロボット穿孔装置を示す斜視図である。
【図6】図5に示される多関節ロボットのエンドエフェクタ5を示す側面図である。
【符号の説明】
1 工具取付位置の測定装置
2 ドリル
3 多関節ロボット
4 アーム
5 エンドエフェクタ
6 基台
7 当接部材
8 昇降体
9 支持手段
10 第1変位量検出手段
11 第2変位量検出手段
12 取付位置演算手段
20,74 変位量検出器
21 アーム
22 ターゲット
31 支持部材
39 摺動部材
47 ばね手段
48 支持脚
85 エンドエフェクタ制御装置
86 ロボットコントローラ
Claims (5)
- ワークへの予め定める加工または作業に用いられる工具2を、作動装置の可動部5に着脱可能に設け、この工具2の前記可動部5に対する取付け位置を測定する工具取付位置の測定装置であって、
基台6と、
可動部5に装着された工具2が当接する当接部材7と、
当接部材7を、基台6上で弾発的に支持する支持手段9と、
基台6に設けられ、可動部5に対する前記工具2が当接する方向の距離La1を検出する第1変位量検出手段10と、
基台6の設けられ、当接部材7に対する前記工具2が当接する方向の距離Lb1を検出する第2変位量検出手段11と、
第1変位量検出手段10によって検出された距離La1に対する基準値La0と、第2変位量検出手段11によって検出された距離Lb1に対する基準値Lb0とが記憶され、これらの基準値La0,Lb0と各距離La1,Lb1との差ΔLを次式、
ΔL=(La1−La0)−(Lb1−Lb0)
によって求める取付け位置演算手段12とを含むことを特徴とする工具取付位置の測定装置。 - 前記可動部5は、多関節ロボットのアーム6の先端部に設けられるエンドエフェクタであることを特徴とする請求項1記載の工具取付位置の測定装置。
- 前記工具2は、ドリルであることを特徴とする請求項1または2記載の工具取付位置の測定装置。
- 前記工具2は、ドライバビットであることを特徴とする請求項1または2記載の工具取付位置の測定装置。
- 第1および第2変位量検出手段10,11は、渦電流式変位センサであることを特徴とする請求項1〜4のうちの1つに記載の工具取付位置の測定装置。
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