DE10300106A1

DE10300106A1 - Traversiersteuervorrichtung

Info

Publication number: DE10300106A1
Application number: DE2003100106
Authority: DE
Inventors: Tomoyuki Ikkai
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2002-01-29
Filing date: 2003-01-07
Publication date: 2003-08-21
Anticipated expiration: 2023-01-08
Also published as: CN1435366A; DE10300106B4; JP2003221161A; JP3697583B2; CN1332867C

Abstract

Bei der herkömmlichen Traversiersteuervorrichtung, die die Flusskomponente der Traversiervorrichtung steuert, bestand das Problem, dass der elektrische Strom aus Gründen, wie z. B. einer Verzögerung beim Anstieg des elektrischen Stroms durch die Induktivität der Wicklung, zum Zeitpunkt des Hochgeschwindigkeitsbetriebs nicht präzise nachgeführt werden konnte. DOLLAR A Die Traversiersteuervorrichtung 5, die die Drehbewegung des Traversiermotors 11 in beiden Richtungen steuert, um die Traversierführung 15 hin- und herzubewegen, umfasst einen Geschwindigkeits-Positions-Detektor 53 zum Erfassen der Ist-Position des Rotors des Traversiermotors 11, und die Voreilwinkel-Erregungsposition-Berechnungseinheit 55a, um der Motorwicklung zu einem Zeitpunkt Energie zuzuführen, bei dem der Rotor um einen bestimmten Voreilwinkel in Bezug auf die Ist-Position des Rotors, d. h. aufgrund der Ist-Position, die vom Geschwindigkeits-Positions-Detektor 53 erfasst wurde, voreilt.

Description

Anwendungsgebiet

Die Erfindung betrifft den Aufbau einer Traversiersteuervorrichtung, die die Position oder die Geschwindigkeit einer Traversierführung, die durch einen Traversiermotor hin- und herbewegt wird, steuert.

Beschreibung des diesbezüglichen Standes der Technik

Bei einer herkömmlichen Einzel-Traversiervorrichtung wird eine Traversierführung jeder Einheit jeweils durch einen Traversiermotor so angetrieben, dass sie sich hin- und herbewegt. Ein Beispiel einer solchen Einzel-Traversiervorrichtung ist in der japanischen Übersetzung der PCT-Veröffentlichung (Toku-Hyou) 2001-516319 gezeigt. Gemäß diesem Beispiel wird eine Spannung, die an einem Stator des Traversiermotors zum Antreiben der Traversierführung anliegt, kontinuierlich durch die Verwendung einer Fluß-Steuervorrichtung erzeugt, so dass eine Drehung eines Rotors des Traversiermotors durch einen Statorfluss, der von einer Statorspannung bestimmt wird, gesteuert wird.

Zusammenfassung der Erfindung

Jedoch kann bei der oben beschriebenen Traversiervorrichtung ein elektrischer Strom, der durch eine Statorwicklung fließt, nicht zu jedem Zeitpunkt in einem bestimmten zeitlichen Ablauf zugeführt werden. Zusätzlich kann nicht zu jedem Zeitpunkt ein maximales Drehmoment auf den Rotor aufgebracht werden. Daher kann eine hochpräzise Positionsgenauigkeit über den gesamten Traversierhub hinweg nicht aufrechterhalten werden, so dass es Situationen gibt, bei denen sich die Wicklungsform einer Auflaufwicklung verschlechtert. Darüber hinaus gibt es bei der oben beschriebenen Traversiervorrichtung Probleme, da sich die Traversierführung aufgrund des Fehlens eines Drehmoments nicht mit einer hohen Geschwindigkeit drehen kann, so dass ein Traversiermotor mit einer hohen Betriebsleistung erforderlich ist, um eine Richtungsumkehrung mit hoher Geschwindigkeit auszuführen. Aus diesem Grund kann der elektrische Strom der Wicklung nicht in einem bestimmten zeitlichen Ablauf zugeführt werden, gibt es eine Verzögerung beim Anstieg des elektrischen Stroms infolge des Einflusses der Induktivität der Statorwicklung oder gibt es eine Zunahme bei der Änderungsgeschwindigkeit eines elektrischen Stromsteuersignals zum Zeitpunkt der Beschleunigung und des Abbremsens, wenn eine erforderliche Stromstärke (Drehmoment) groß wird. Folglich ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Richtungsumkehr mit hoher Geschwindigkeit durch die Verwendung eines kleinstmöglichen Traversiermotors zu ermöglichen und eine hochpräzise Positionssteuerung über den gesamten Bereich eines Traversierhubs zu schaffen und folglich die Traversiergeschwindigkeit zu erhöhen und die Wicklungsform einer Auflaufwicklung zu verbessern.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das oben beschriebene Problem erdacht und verwendet die folgenden Einrichtung. Gemäß eines ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung umfasst eine Traversiersteuervorrichtung zur Steuerung der Drehung eines Traversiermotors in beiden Richtungen zum hin- und herbewegen einer Traversierführung eine Positions-Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Ist-Position eines Rotors des Traversiermotors. Zusätzlich umfasst die Traversiersteuervorrichtung eine Voreilwinkel-Steuereinrichtung, um einer Motorwicklung zu einem Zeitpunkt Energie zuzuführen, in dem der Rotor in Bezug auf die Ist-Position betreffend der durch die Positions- Erfassungseinrichtung erfasste Ist-Position, um einen bestimmten Voreilwinkel voreilt. Folglich kann ein Einfluss durch eine Verzögerung des Anstiegs des elektrischen Stroms verhindert werden. Zusätzlich kann zu jedem Zeitpunkt der elektrische Strom derart zugeführt werden, dass ein maximales Drehmoment auf den Rotor wirkt. Daher folgt auch zum Zeitpunkt des Betriebs bei hoher Geschwindigkeit der tatsächliche Motorstrom dem Soll-Strom. Z. B. kann die Voreilwinkel-Steuereinrichtung eine Voreilwinkel-Erregungspositions- Berechnungseinrichtung und eine Energiezufuhr-Steuereinrichtung umfassen. Weiterhin berechnet das Voreilwinkel-Erregungspositions-Berechnungseinrichtung eine Voreilwinkel-Erregungsposition, die eine Position ist, die nur um einen bestimmten Voreilwinkel vorauseilt, anstatt einer Maximaldrehmoment- Erregungsposition (eine Position senkrecht zur Ist-Position des Rotors), bei der das Drehmoment, das auf den Rotor wirkt, maximal wird. Die Energiezufuhr- Steuereinrichtung steuert die Energiezufuhr der Motorwicklung derart, dass die Richtung des Flusses, der durch die Energiezufuhr zur Motorwicklung erzeugt wird, die Voreilwinkel-Erregungsposition wird.
Darüber hinaus umfasst die Traversiersteuervorrichtung gemäß eines zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung eine Geschwindigkeits-Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Geschwindigkeit des Rotors. Zusätzlich verändert die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend der Ist- Geschwindigkeit des Rotors. Z. B. kann eine vorgegebene Standardgeschwindigkeit im voraus eingestellt werden, und wenn die Ist- Geschwindigkeit des Rotors höher ist als die Standardgeschwindigkeit, kann der Voreilwinkel vergrößert werden, und wenn die Ist-Geschwindigkeit des Rotors geringer als die Standardgeschwindigkeit ist, kann der Voreilwinkel verkleinert werden. Weiterhin kann der Betrag des Voreilwinkels so verändert werden, dass er proportional der Ist-Geschwindigkeit des Rotors ist. Die Beziehung zwischen der Ist-Geschwindigkeit des Rotors und dem Voreilwinkel kann im voraus eingestellt und gespeichert werden und es ist zweckmäßig, die Beziehung als einen veränderbaren Parameter einzugeben. Folglich kann der Voreilwinkel automatisch entsprechend der Ist-Geschwindigkeit des Rotors verändert werden.
Weiterhin verändert gemäß eines dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend der Ist-Position der Traversierführung. Z. B. kann, wenn sich die Traversierführung in einem mittleren Abschnitt des Traversierhubs befindet, der Voreilwinkel erhöht werden, und wenn sich die Traversierführung in den Endbereichen des Traversierhubs befindet (einschließlich einer Umkehrposition), kann der Voreilwinkel verkleinert werden. Die Beziehung zwischen der Position der Traversierführung und dem Voreilwinkel kann im voraus eingestellt und gespeichert werden und es ist zweckmäßig, die Beziehung als einen veränderbaren Parameter einzugeben. Folglich kann der Voreilwinkel automatisch entsprechend der Position der Traversierführung verändert werden.
Darüber hinaus verändert gemäß eines vierten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel in Bezug auf eine Abweichung zwischen der Soll-Position und der Ist-Position des Rotors. Z. B. kann, wenn die Abweichung zwischen der Soll-Position und der Ist-Position des Rotors groß ist (d. h., wenn die Verzögerung bezüglich der Soll-Position lang ist), der Voreilwinkel vergrößert werden. Wenn die Abweichung gering ist (d. h., wenn die Verzögerung bezüglich der Soll-Position kurz ist) kann der Voreilwinkel verringert werden. Die Beziehung zwischen der Abweichung und dem Voreilwinkel kann im voraus eingestellt und gespeichert werden und ist zweckmäßig, die Beziehung als einen veränderbaren Parameter einzugeben. Folglich kann der Voreilwinkel automatisch entsprechend des Nachfolgens des Rotors in Bezug auf die Soll-Position verändert werden.
Weiterhin umfasst gemäß eines fünften Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuereinrichtung einen Begrenzer zum Begrenzen des Voreilwinkels, so dass er gleich oder größer einer voreingestellten oberen Grenze ist. Folglich kann die Zunahme des Drehmoments infolge einer übermäßigen Zunahme des Voreilwinkels verhindert werden.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt einen Gesamtaufbau einer Traversiervorrichtung der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 zeigt eine graphische Darstellung der Traversiergeschwindigkeit in jeder Traversierposition innerhalb eines Traversierhubs;
Fig. 3 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration eines Motorantriebs zur Durchführung einer Vektorsteuerung und einer Voreilwinkelsteuerung eines Traversiermotors zeigt;
Fig. 4 zeigt ein Vektordiagramm zur Beschreibung der Voreilwinkelsteuerung durch die Verwendung einer motordrehenden Koordinate (d-q-Koordinate).

Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben. Fig. 1 ist eine Zeichnung, die einen gesamten Aufbau einer Traversiervorrichtung der vorliegenden Erfindung zeigt.
Fig. 2 ist eine graphische Darstellung, welche die Traversiergeschwindigkeit in jeder Traversierposition innerhalb eines Traversierhubs darstellt.
Fig. 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Motorantriebs zur Durchführung einer Vektorsteuerung und einer Voreilwinkelsteuerung bei einem Traversiermotor zeigt.
Fig. 4 ist ein Vektordiagramm zur Beschreibung der Voreilwinkel-Steuerung durch die Verwendung einer motordrehenden Koordinate (d-q-Koordinate).
Im folgenden wird ein Aufbau der Traversiervorrichtung mit einer Traversiersteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Wie in Fig. 1 gezeigt, wird eine Traversiervorrichtung 1 mit der Traversiersteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung bei einer Aufwickelmaschine verwendet, die einen Spinnfaden Y, der von einer (nicht in den Zeichnungen gezeigten) Lieferwicklung abgespult wird, wieder zu einer Auflaufwicklung 3 gespult wird, während der Spinnfaden Y in Richtung der Achse einer Wicklungnhülse traversiert wird. Die Auflaufwicklung 3 wird durch das Aufwickeln des Spinnfadens Y um eine Wicklungnhülse 31 gebildet. Die Auflaufwicklung 3 ist durch einer Gabel 32 drehbar gelagert. Weiterhin ist in Fig. 1 die Auflaufwicklung 3 eine konische Kreuzwicklung, die durch das allmähliche Verengen der Traversierbreite (Aufwickelbreite) einhergehend mit einer Zunahme des Aufwickeldurchmessers gebildet wird. Jedoch ist die Form der Auflaufwicklung 3 nicht auf eine solche konische Kreuzwicklungsform begrenzt. Eine Auflaufrolle 2, die von einem Auflaufmotor in Drehung versetzt und angetrieben wird, liegt an der Umfangsfläche der Auflaufwicklung 3 an. Die Auflaufwicklung 3 wird durch die Auflaufrolle 2 in Drehung versetzt und angetrieben.
Die Traversiervorrichtung 1 umfasst einen Traversiermotor 11, der als Schrittmotor oder dgl. ausgeführt ist. Die Traversiervorrichtung 1 umfasst auch eine Antriebsriemenscheibe 12, die von einem Traversiermotor 11 in Drehung versetzt und in beiden Drehrichtungen angetrieben werden kann. Zusätzlich umfasst die Traversiervorrichtung 1 Antriebsriemenscheiben 13, 13 die an beiden Endabschnitten eines Traversierbereichs vorgesehen sind, und einen Antriebsriemen 14, der um die Antriebsriemenscheibe 12 und die Antriebsriemenscheiben 13, 13 gelegt ist. Die Traversiervorrichtung 1 umfasst auch eine Traversierführung 15, die den Spinnfaden Y führt, der sich durch den Antriebsriemen 14 in einem feststehenden Zustand sich befindet. Weiterhin können für den Antriebsriemen 14 verschiedene Riemen, wie z. B. ein Einstellriemen oder ein Metalldraht oder andere flexible endlose Elemente mit einer ähnlichen Funktion verwendet werden. Die Traversierführung 15 bewegt sich reziprok von einem Ende zum anderen Erde oder vom anderen Ende zum einen Ende in Achsrichtung der Wicklungnhülse 31, einhergehend mit der Drehbewegung der Antriebsriemenscheibe 12 in beiden Richtungen. Folglich traversiert die Traversierführung 15 den Spinnfaden Y, der um die Auflaufwicklung 3 gewickelt wird. Darüber hinaus umfasst die Traversiervorrichtung 1 eine Traversiersteuervorrichtung 5, die den Antrieb des Traversiermotors 11 steuert, um die Position und die Antriebsgeschwindigkeit der Traversierführung 15 zu steuern. Durch das Steuern des Antriebs des Traversiermotors 11 in der oben beschriebenen Weise kann die Traversierführung 15, die den Spinnfaden Y aufnimmt, innerhalb einer bestimmten Traversierbreite hin- und herbewegt werden.
Die oben beschriebene Traversiervorrichtung 1 umfasst den Traversiermotor 11, der jeweils für eine einzelne Auflaufwicklung 3 vorgesehen ist, und die Position und die Geschwindigkeit der Traversierführung 15 werden durch die Traversiersteuervorrichtung 5 mit einem Mikrocomputer gesteuert. Zusätzlich wird die Traversiersteuervorrichtung 5 von einer Bewegungssteuerung 52 und einem Motorantrieb 51, die im folgenden beschrieben werden, gebildet. Die Bewegungssteuerung 52 gibt einen Bewegungsimpuls entsprechend eines Positionsbefehls für den Traversiermotor 11 aus. Der Motorantrieb 51 steuert den Traversiermotor 11 derart, dass die Drehgeschwindigkeit des Traversiermotors 11 der Anzahl von Bewegungsimpulsen entspricht.
Im folgenden wird ein Steuern des Traversiermotors 11 durch die Traversiersteuervorrichtung 5 beschrieben. Die Traversiersteuervorrichtung 5 steuert die Position der Traversierführung 15 über den Traversiermotor 11. Wie oben beschrieben umfasst die Traversiersteuervorrichtung 5 die Bewegungssteuerung 52 zur Erzeugung eines Befehlssignals (Positionsbefehl) für den Traversiermotor 11, um einen bestimmten Antriebsvorgang auszuführen, und den Motorantrieb 51 zum Antreiben des Traversiermotors 11 gemäß dem erzeugten Befehlssignal. Die Hauptfunktionen der Bewegungssteuerung 52 und des Motorantriebes 51 werden durch einen gemeinsamen (nicht in den Zeichnungen gezeigten) Mikrocomputer realisiert. Der Mikrocomputer umfasst eine einzelne CPU (Zentraleinheit), ein ROM (Festspeicher) zum Speichern eines Steuerprogramms (Bewegungsprogramm) oder dgl. der Traversiervorrichtung, und ein RAM (Arbeitsspeicher) zum vorübergehenden Speichern errechneter Daten oder dgl.. Weiterhin sind die CPU, das ROM und das RAM die Hauptkomponenten einer Einrichtung zum Ausführen der Bewegungssteuerungsfunktion und der Motorantriebsfunktion. Die CPU führt eine Steuerung (Traversiersteuerung) des Traversiermotors 11 durch das Ausführen des in dem ROM gespeicherten Steuerungsprogramms durch, wie im folgenden beschrieben wird. Weiterhin kann ein Mikrocomputer (CPU) jeweils für die Bewegungssteuerung 52 und den Motorantrieb 51 vorgesehen sein, so dass jede Funktion durch einen separaten Mikrocomputer realisiert wird. Darüber hinaus sind ein Motordrehdetektor (Drehkodierer) 53 zum Erfassen der Drehgeschwindigkeit des Traversiermotors 11 und ein Spulendrehdetektor 54 zum Erfassen der Drehgeschwindigkeit der Auflaufspule 3 an die Traversiersteuervorrichtung 5 angeschlossen. Der jeweils erfasste Wert des Motordrehdetektors 53 und des Spulendrehdetektors 54 wird der Traversiersteuervorrichtung 5 zugeführt.
Eine Spulendurchmesser-Berechnungseinrichtung 52a ist innerhalb der Bewegungssteuerung 52 der Traversiersteuervorrichtung 5 vorgesehen. Der Spulendurchmesser wird jedesmal auf der Grundlage des erfassten Wertes des Spulendrehdetektors 54 während des Aufspulens berechnet. Zusätzlich erzeugt eine Befehlssignal-Erzeugungseinrichtung 52b, die innerhalb der Bewegungssteuerung 52 vorgesehen ist, ein Befehlssignal (Bewegungsimpuls) zur Steuerung des Antriebs des Traversiermotors 11 auf der Grundlage eines Antriebsmusters, das im voraus eingestellt wurde, und des berechneten Spulendurchmessers. Es kann auch ein anderes Verfahren als Spulendurchmesser-Berechnungsverfahren verwendet werden. Z. B. kann eine relative Position der Auflaufspule 3 in Bezug auf die Auflaufrolle 2 (Winkel der Gabel 32) erfasst werden.
Der Motorantrieb 51 umfasst einen (nicht in den Zeichnungen gezeigten) Antriebsschaltkreis mit mehreren Schaltelementen. Der Motorantrieb 51 führt dem Traversiermotor 11 ein Motorantriebssignal gemäß dem Bewegungsimpuls, der von der Bewegungssteuerung 52 erzeugt wird, zu. Der Traversiermotor 11, dem das Motorantriebssignal zugeführt wurde, wird in Drehung versetzt und mit einer Geschwindigkeit entsprechend der Frequenz des Bewegungsimpulses lediglich für den Winkel entsprechend der Anzahl der Bewegungsimpulse angetrieben. D. h. der Motorantrieb 51 erfasst die Drehposition des Traversiermotors 11 durch den Drehdetektor 53, wie z. B. ein Drehdekodierer. Zusätzlich bestimmt der Motorantrieb 51 eine Abweichung zwischen der erfassten Drehposition und des Positionsbefehlswertes (Anzahl der Bewegungsimpulse) durch den Mikrocomputer. Anschließend steuert der Motorantrieb 51 die Position des Traversiermotors 11 derart, dass die Abweichung zu Null wird, d. h. derart, dass die erfasste Position dem Positionsbefehl folgt. Insbesondere, wie im folgenden anhand der Fig. 3 beschrieben wird, umfasst der Motorantrieb 51 eine Stromerfassungseinrichtung (Stromdetektor 70) zum Erfassen eines Motorstromes. Der Motorantrieb 51 berechnet einen Geschwindigkeitsbefehlswert auf der Grundlage der Positionsbefehls entsprechend der Anzahl der Bewegungsimpulse und der Ist-Position, die durch den Drehdetektor 53 erfasst wurde. Zusätzlich berechnet der Motorantrieb 51 den Strombefehlswert auf der Grundlage des Geschwindigkeitsbefehlswerts und der Ist-Geschwindigkeit, die durch den Drehbewegungsdetektor 53 festgestellt wurde. Anschließend steuert der Motorantrieb 51 die Erregung des Traversiermotors 11 auf der Grundlage des elektrischen Strombefehlswerts und des erfassten elektrischen Stromwertes.
Bei der Traversiersteuervorrichtung 5, die den Antrieb des Traversiermotors 11 wie oben beschrieben steuert, wird, wenn sich die hin- und herbewegende Traversierführung 15 innerhalb des mittleren Abschnitts des Traversierhubs befindet, der sich von einem Ende zum anderen Ende des Traversierbereiches erstreckt, der Traversiermotor 11 derart gesteuert, dass die Traversierführung 15 sich mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt. Wenn sich die Traversierführung 15 in den Endabschnitten des Traversierhubs befindet, wird der Traversiermotor 11 so gesteuert, dass sich die Traversierführung 15 bewegt, wobei sie ihre Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit geringer als die Geschwindigkeit im mittleren Abschnitt verändert.
Insbesondere ist, wie in Fig. 2 gezeigt, der Traversierhub R der Traversierführung 15 in einen Konstantgeschwindigkeitsbereich Rc des mittleren Abschnitts und den Endbereichen Re an den beiden Endabschnitten unterteilt. Im Konstantgeschwindigkeitsbereich Rc bewegt sich die Traversierführung 15 in etwa mit einer konstanten Geschwindigkeit mit einer bestimmten Führungsgeschwindigkeit Sg. Darüber hinaus wird im Endbereich Re die Traversiergeschwindigkeit am Hubende, an dem die Traversierführung 15 umkehrt, zu Null und die Traversiergeschwindigkeit nimmt zu, wenn sich die Traversierführung 15 vom Hubende zum mittleren Abschnitt bewegt. Die Traversiergeschwindigkeit der Traversierführung 15 erreicht die Führungsgeschwindigkeit Sg in einem Grenzbereich zwischen dem Endbereich Re und dem Konstantgeschwindigkeitsbereich Rc.
Darüber hinaus kann gemäß der vorliegenden Erfindung eine Voreilwinkel- Steuerung durchgeführt werden, um eine Energiezufuhrsteuerung der Motorwicklung zu einem Zeitpunkt, bei dem eine Position des Rotors um einen bestimmten Winkel im Bezug auf die tatsächliche Position des Rotors (d. h. um einen Voreilwinkel) vorauseilt, durchzuführen. In diesem Fall speichert das ROM im voraus ein Traversiermuster, das eine Geschwindigkeit und eine Position des Rotors (oder eine Geschwindigkeit und eine Position der Traversierführung 15) vorgibt. Der Traversiermotor 11 wird so gesteuert, dass er diesem Traversiermuster folgt.
Im folgenden wird ein Fall, bei dem eine Voreilwinkelsteuerung des Traversiermotors 11 mittels einer Vektorsteuerung durchgeführt wird, anhand der Fig. 3 und der Fig. 4 beschrieben. Wie oben beschrieben, ist der Bewegungsimpuls (Befehlssignal), der von der Befehlssignal- Erzeugungseinrichtung 52b erzeugt wird, ein Signal, das einen Soll-Drehwinkel (Positionsbefehlssignal) des Schrittmotors, der als Traversiermotor 11 vorgesehen ist, angibt. Die Positionssteuereinheit 61 innerhalb des Motorantriebs 51 erzeugt ein Geschwindigkeitsbefehlssignal auf der Grundlage des Positionsbefehlssignals (Soll-Position), das durch die Anzahl der Bewegungsimpulssignale berechnet wurde, und das Positionsberechnungsergebnis (Ist-Position), das durch die Positionsberechnungseinheit 67 auf der Grundlage eines erfassten Impulses des Motordrehbewegungsdetektors 53, als ein Drehbewegungsdecoder ausgeführt ist, festgestellt wurde. Insbesondere erzeugt die Positionssteuerung 61 das Geschwindigkeitsbefehlssignal durch PI-Steuerung oder PID-Steuerung durch die Verwendung der Abweichung zwischen dem Positionsbefehlssignal und dem Positionsberechnungsergebnisses, das durch die Abweichungsberechnungseinheit 60 berechnet wurde, so dass die Verstärkung im voraus eingestellt wird.
Die Geschwindigkeitssteuereinheit 62 erzeugt ein Drehmomentkomponenten- Strombefehlssignal (lqref: q-Achsen-Sollstrom) gemäß dem Geschwindigkeitsbefehlssignal (Sollgeschwindigkeit), das von der Positionssteuerungseinheit 61 erzeugt wird, und dem Geschwindigkeitsberechnungsergebnis (Ist-Geschwindigkeit), das von der Geschwindigkeitsberechnungseinheit 68 auf Grundlage eines erfassten Impulses des Decoders berechnet wurde. Insbesondere erzeugt die Geschwindigkeitssteuereinheit 62 ein Drehmoment-Strombefehlssignal durch PI- Steuerung oder PID-Steuerung unter Verwendung der Abweichung zwischen dem Geschwindigkeitsbefehlssignal und dem Geschwindigkeitsberechnungsergebnisses, so dass die Verstärkung im voraus eingestellt wird. Ein Fluß-Strombefehlssignal (Idref: d-Achsen-Sollstrom) wird einer Voreilwinkel-Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a zugeführt. Bei diesem Beispiel wird der Rotor von einem Permanentmagneten gebildet, so dass, da ein Rotorfluß gebildet wird, das Flußkomponenten-Befehlssignal zu Null wird und nur das Drehmomentkompenten-Strombefehlssignal verändert wird, so dass das Drehmoment proportional zum Drehmomentkomponentenstrom erzeugt wird. Weiterhin kann das Flußkomponenten-Strombefehlssignal einen anderen Wert als Null haben und kann negativ sein.
Darüber hinaus wird das Positionsberechnungsergebnis der Voreilwinkel- Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a zugeführt. Die Voreilwinkel- Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a berechnet die Voreilwinkel- Erregungsposition mit einem bestimmten Voreilwinkel bezüglich der Ist-Position des Rotors gemäß dem Positionsberechnungsergebnis. D. h. es wird, wie in Fig. 4 gezeigt, eine Voreilwinkel-Erregungsposition q' berechnet. Die Voreilwinkel- Erregungsposition q' ist eine Position, die um einen bestimmten Voreilwinkel θ anstatt einer Maximaldrehmoment-Erregungsposition (Position senkrecht zur Ist- Position des Rotors) q, bei der das Drehmoment auf den Rotorfiuß d aufgebracht wird, der die Ist-Position des Rotors angibt, maximal wird. Weiterhin zeigt d' in Fig. 4 den Fluß in einer Richtung senkrecht zur Voreilwinkel-Erregungsposition q' und zeigt eine imaginäre Rotorposition nach dem Beaufschlagen mit dem Voreilwinkel. Darüber hinaus wird der Voreilwinkel θ im voraus eingestellt und gespeichert.
Darüber hinaus wird das Geschwindigkeitsberechnungsergebnis der Geschwindigkeitsberechnungseinheit 68 der. Voreilwinkel-Erregungspositions- Berechnungseinheit 55a zugeführt. Die Voreilwinkel-Erregungspositions- Berechnungseinheit 55a verändert der Voreilwinkel θ gemäß dem Geschwindigkeitsberechnungsergebnis, welches die Ist-Geschwindigkeit des Rotors angibt. Zusätzlich wird das Drehmomentkomponenten-Strombefehlssignal (lqref: q-Achsen-Sollstrom), das von der Geschwindigkeitssteuereinheit 62 erzeugt wird, der Voreilwinkel-Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a zugeführt. Die Voreilwinkel-Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a bestimmt den Betrag des Drehmomentkomponenten-Befehlssignals nach der Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel (Iqref: q-Achsen-Sollstrom nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel) entsprechend dem Drehmomentkomponenten-Strombefehlssignal. Folglich wird ein Statorfluß (Drehmoment) mit einem Betrag entsprechend des Geschwindigkeitsabweichungswertes dem Rotor zugeführt.
Entsprechend dem obigen Zufuhrsignal erzeugt die Voreilwinkel- Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a das Flußkomponenten- Strombefehlssignal nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel (Idref: d-Achsen- Sollstrom nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel), und ein Drehmomentkomponenten-Strombefehlssignal nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel (lqref: q-Achsen-Sollstrom nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel). Anschließend erzeugt eine Sinus/Kosinus-Berechnungseinheit (Trigonometriefunktions-Erzeugungseinheit) 77 eine trigonometrische Funktion (Sinussignal und Kosinussignal) entsprechend eines elektronischen Winkelerfassungssignals, das das Positionsberechnungsergebnis der Positionsberechnungseinheit 67 ist. Die Flußkomponenten-Stromsteuereinheit 64 gibt ein Flußkomponenten-Spannungsbefehlssignal (d-Achsen- Spannungsbefehlssignal) entsprechend dem Fluß-Strombefehlssignal nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel (Idref') und dem tatsächlichen Fluß- Strornwert (id: d-Achsen-Stromerfassungswert) ab. Insbesondere wird das Fluß- Spannungsbefehlssignal durch PI-Steuerung oder PID-Steuerung unter Verwendung der Abweichung zwischen dem Fluß-Strombefehlssignal nach Beaufschlagung mit dem Voreilwinkel (Idref') und dem tatsächlichen Fluß- Stromwert (id) erzeugt, so dass die Verstärkung im voraus eingestellt wird.
Die Drehmoment-Stromsteuereinheit 63 gibt das Drehmoment- Spannungsbefehlssignal (q-Achsen-Spannungsbefehlssignal) gemäß dem Drehmoment-Strombefehlssignal ab, nachdem es mit dem Voreilwinkel (Iqref) und dem tatsächlichen Drehmoment-Stromwert (iq: q-Achsen-Stromerfassungswert) beaufschlagt wurde. Insbesondere wird das Drehmoment- Spannungsbefehlssignal durch PI-Steuerung oder PID-Steuerung durch die Verwendung der Abweichung zwischen dem Drehmoment-Strombefehlssignal erzeugt, nachdem es mit dem Voreilwinkel (lqref') und mit dem tatsächlichen Drehmoment-Stromwert (iq), beaufschlagt wurde, so dass die Verstärkung im voraus eingestellt wird. Ein Koordinatenumsetzer (dq/AB-Phasenumsetzer) 65 konvertiert das Fluß = Spannungsbefehlssignal und das Drehmoment- Spannungsbefehlssignal in ein Stator-Spannungsbefehlssignal (A-Phasen- Spannungsbefehlssignal und B-Phasen-Spannungsbefehlssignal) entsprechend dem trigonometrischen Funktionssignal.
Die A/B-Phasen-Wellensignal-Ausgabeeinheit (PWM-Invertereinheit) 66 führt dem Schrittmotor eine A-Phasenspannung und eine B-Phasenspannung gemäß dem Stator-Spannungsbefehlssignal zu. D. h. die A/B-Phasen-Wellensignal- Ausgabeeinheit 66 ist ein Energieumsetzer und umfasst eine (nicht in den Zeichnungen gezeigte) PWM-Modulationseinheit und einen (nicht in den Zeichnungen gezeigten) Antriebsschaltkreis. Die A/B-Phasen-Wellensignal- Ausgabeeinheit 66 moduliert das A-Phasen-Spannungsbefehlssignal und das B- Phasen-Spannungsbefehlssignal in ein PWM-Signal. Anschließend steuert die A/B-Phasen-Wellensignal-Ausgabeeinheit 66 das Umschalten des Antriebsschaltkreises mit mehreren Schaltelementen über einen Basis- Steuerschaltkreis. Darüber hinaus erfasst ein Geschwindigkeits/Positions-Detektor 53 eine absolute Position des Motorrotors entsprechend der Drehbewegung des Traversiermotors 11. Z. B. kann ein optischer Kodierer für den Geschwindigkeits/Positions-Detektor 53 verwendet werden, wobei der optische Kodierer ein Erfassungsimpuls (absoluter Positionsimpuls) gemäß dem Drehwinkel der Ausgangswelle des Schrittmotors erzeugen kann. Anstatt des optischen Kodierers kann ein Resolver, ein Hall-Element oder dgl. verwendet werden. Darüberhinaus kann die Winkelgeschwindigkeit durch die Verwendung eines Tachometers erfasst werden, wobei die erfasste Winkelgeschwindigkeit integriert und ausgegeben werden kann.
Der Motorstrom, der von den Stromdetektoren 70, 70 erfasst wurde, wird als A- Phasen-Stromwert IA, B-Phasen-Stromwert IB durch die Stromsampleeinheit 79 über D/A-Wandler 78, 78 extrahiert. Der A-Phasen-Stromwert IA und der B- Phasen-Stromwert IB in einen d-Phasen-Stromwert id und einen q- Phasenstromwert iq durch den Koordinatenwandler (AB/dq-Phasenwandler) 80 gemäß dem trigonometrischen Funktionssignal, das von der Sinus/Kosinus- Berechnungseinheit 77 überzeugt wird, konvertiert.
Weiterhin berechnet die Positionsberechnungseinheit 67 die Ist-Position des Rotors durch die Signalverabeitungseinheit 69 gemäß dem Erfassungssignal des Geschwindigkeits/Positions-Detektors 53. In der Zwischenzeit berechnet die Geschwindigkeitsberechnungseinheit 68 die Ist-Geschwindigkeit des Rotors durch die Signalverarbeitungseinheit 69 gemäß dem Erfassungssignal des Geschwindigkeits/Positions-Detektors 53. Außerdem erfasst der Stromdetektor 70 den Motorstrom des Traversiermotors 11. Der Stromdetektor 70 ist jeweils für die A-Phase und die B-Phase vorgesehen. Weiterhin bilden die Drehmomentkomponenten-Stromsteuereinheit 63, die Flußkomponenten- Stromsteuereinheit 64, der Koordinatenwandler (dq/AB-Phasenwandler) 65 und die A/B-Phasen-Wellensignal-Ausgabeeinheit (PWM-Invertereinheit) 66 oder dgl. ein Energiezufuhr-Steuereinrichtung zum Steuern der Energiezufuhr der Motorwicklung derart, dass die Richtung des Flusses, der durch die Energiezufuhr der Motorwicklung erzeugt wird, die Voreilwinkel-Erregungsposition wird. Darüber hinaus ist die d-q-Koordinate eine Koordinate des Motors, die sich entsprechend der Drehung des Rotors dreht. Die d-Achse ist eine Koordinatenachse entlang des Flusses des Rotors. Die q-Achse ist eine Koordinatenachse senkrecht zur d- Achse.
Durch das Durchführen der Vektorsteuerung zum Steuern des Drehmomentenstroms gemäß der Rotorposition kann die Geschwindigkeit des Traversiermotors 11 oder das Drehmoment wirksam gesteuert werden. Folglich kann die Genauigkeit der Position der Traversierführung noch weiter erhöht werden und der Traverse kann bei einer hohen Geschwindigkeit an den Endabschnitten des Traversierens eine Richtungsumkehr durchführen. Daher kann die Wicklungsform der Auflaufwicklung verbessert werden und die Abwickeleigenschaften bei einem späteren Arbeitsschritt verbessert werden. Darüber hinaus ist die Vektorsteuerung, die zum Steuern des Traversiermotors 11 verwendet wird, ein Verfahren zum Durchführen des folgenden Arbeitsschrittes. D. h. der erfaßte Motorstrom (A-Phasenstrom und B-Phasenstrom) wird in ein Drehmotor-Koordinatensystem (d-q-Koordinatensystem) konvertiert, dass sich synchron mit dem Rotor dreht. Anschließend wird der Motorstrom, nachdem er in eine d-Achsen-Komponente (elektrischer Strom zum Erzeugen des Flusses) und die q-Achsen-Komponente (elektrischer Strom, der zur Erzeugung des Drehmoments beiträgt) aufgeteilt wurde, gesteuert. Folglich wird der Statorfluß in einer Richtung erzeugt, die immer senkrecht zum Rotorfluß ist.
Darüber hinaus ist bei der vorliegenden Ausführungsform der Geschwindigkeits/Positions-Detektor 53 vorgesehen, um die Ist-Geschwindigkeit des Rotors des Traversiermotors 11 zu erfassen. Jedoch kann der Voreilwinkel entsprechend der erfassten Ist-Geschwindigkeit des Rotors verändert werden. D. h., dass der Voreilwinkel durch die Voreilwinkel-Erregerpositions- Berechnungseinheit 55a entsprechend der Ist-Geschwindigkeit des Rotors, die durch den Geschwindigkeits/Positions-Detektor 53 erfasst wird, eingestellt wird. Durch das Verändern des Voreilwinkels entsprechend der Ist-Geschwindigkeit des Rotors in einer solchen Weise, kann z. B. durch das Einstellen einer bestimmten Standardgeschwindigkeit im voraus, wenn die Ist-Geschwindigkeit des Rotors schneller als die Standardgeschwindigkeit ist, der Voreilwinkel vergrößert werden kann, und wenn die Ist-Geschwindigkeit des Rotors geringer als die Standardgeschwindigkeit ist, der Voreilwinkel verringert werden. Darüber hinaus kann der Betrag des Voreilwinkels derart verändert werden, dass er proportional zur Ist-Geschwindigkeit des Rotors ist. In beiden Fällen kann die Beziehung zwischen der Ist-Geschwindigkeit des Rotors und des Voreilwinkels im voraus eingestellt und gespeichert werden. Zusätzlich ist es zweckmäßig, dass die Beziehung als veränderbar Parameter eingegeben wird. Folglich kann der Voreilwinkel automatisch entsprechend der Ist-Geschwindigkeit des Rotors eingestellt werden. Somit kann der Voreilwinkel immer einen bestmöglichen Wert annehmen, so dass stets ein wirksames Drehmoment mit einem geeigneten zeitlichen Verlauf erzeugt werden kann. Darüber hinaus kann der Voreilwinkel immer auf dem geeigneten Wert gehalten werden, so dass eine hochpräzise Positionssteuerung unabhängig von der Traversiergeschwindigkeit geschaffen werden kann. Folglich können die Abwickeleigenschaften bei späteren Arbeitsvorgängen der Auflaufwicklung verbessert werden.
Darüber hinaus kann bei der Traversiersteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung den Voreilwinkel entsprechend der Ist-Position der Traversierführung 15 verändert werden. Z. B. kann in Fig. 4 ein "Führungspositions- Erfassungseinrichtung" innerhalb oder außerhalb der Voreilwinkel- Erregungspositions-Berechnungseinheit 55a vorgesehen sein, so dass die (st- Position der Traversierführung 15 erfasst werden kann. Anschließend kann der Voreilwinke) verändert werden, wenn die Traversierführung 15 sich innerhalb des Konstantgeschwindigkeitsbereich Rc im mittleren Abschnitt des Traversierhubs R befindet und wenn die Traversierführung 15 sich im Endbereich Re an beiden Endabschnitten des Traversierbereichs R befinden. D. h. der Voreilwinkel kann so gesteuert werden, dass sie innerhalb des Bereichs des Konstantgeschwindigkeitsbereichs Rc, wo die Traversierführung 15 mit hoher Geschwindigkeit angetrieben wird, groß ist. Der Voreilwinkel kann so gesteuert werden, dass sie innerhalb eines Bereichs des Endbereichs Re, wo die Traversierführung 15 mit einer niedrigen Geschwindigkeit angetrieben wird, klein ist. In diesem Fall kann die Beziehung zwischen der Position der Traversierführung und des Voreilwinkels im voraus eingestellt und gespeichert werden und es ist zweckmäßig, dass die Beziehung als ein veränderbar Parameter eingegeben wird. Folglich kann die Voreilwinkelgröße automatisch entsprechend der Position der Traversierführung verändert werden.
Z. B. kann die Ist-Position der Traversierführung 15 durch das Messen einer Anzahl der Impulse des Detektorsignals des Drehdetektors 53 durch einen Zähler nach einer Umkehr des Rotors des Traversiermotors 11 (d. h. einer Umkehr der Traversierführung 15) erfasst werden. Folglich kann der Voreilwinkel auf einen geeigneten Wert jeweils innerhalb des Konstantgeschwindigkeitsbereichs Rc und des Endbereichs Re eingestellt werden. Folglich kann die maximale Geschwindigkeit im Konstantgeschwindigkeitsbereich Rc erhöht werden, so dass die Traversiergeschwindigkeit beschleunigt werden kann. Zusätzlich ist es möglich, ein rasches Beschleunigen und Abbremsen innerhalb des Endbereiches Re durchzuführen, so dass verhindert werden kann, dass sich an den Rändern der Wicklung 3 eine Satteltasche bildet. Darüber hinaus kann eine hochpräzise Positionssteuerung innerhalb des Endbereichs Ree einschließlich der Umkehrposition der Traversierführung 15 durchgeführt werden, so dass ein Vernähen verhindert werden oder die Wicklungsform der Auflaufwicklung 3 verbessert werden kann. Darüber hinaus kann der Voreilwinkel immer auf dem geeignetsten Wert gehalten werden, so dass eine hochpräzise Positionssteuerung unabhängig von der Traversiergeschwindigkeit geschaffen werden kann. Somit können die Abspuleigenschaften der Auflaufspule bei späteren Arbeitsvorgängen verbessert werden.
Außerdem wird, wie oben beschrieben, die Position des Traversiermotors 11 so gesteuert, dass sie dem Eingangs-Positionsbefehlssignal folgt. Die Voreilwinkelsteuerung durch die Voreilwinkel-Erregungsposition- Berechnungseinheit 55a kann den Voreilwinkel entsprechend der Eingabe-Soll- Erregungsposition und der Ist-Position des Rotors verändern. Z. B. kann der Voreilwinkel kontinuierlich so verändert werden, dass sie proportional dem Betrag der Differenz zwischen der Soll-Erregungsposition und der Ist-Position des Rotors ist. Dieser Zusammenhang kann durch das Zuführen der Voreilwinkel- Erregungsposition-Berechnungseinheit 55a eines Ausgangssignals (Positionsabweichung) der Abweichungs-Berechnungseinheit 60, die vor der Positionssteuerungseinheit 61 in Fig. 3 angeordnet ist, erreicht werden. Weiterhin kann die Zielposition des Rotors durch die Positionssteuerung (Anzahl der Bewegungsimpulse) berechnet werden.
Z. B. kann, wenn die Abweichung zwischen der Soll-Position und der Ist-Position des Rotors groß ist (d. h., wenn es eine große Verzögerung in Bezug auf die Soll- Position gibt) der Voreilwinkel vergrößert werden. Wenn die obige Abweichung gering ist (d. h., wenn es eine kurze Verzögerung in Bezug auf die Soll-Position gibt) kann der Voreilwinkel verkleinert werden. In diesem Fall kann die Beziehung zwischen der Abweichung und dem Voreilwinkel im voraus eingestellt und gespeichert werden und es ist zweckmäßig, dass die Beziehung als veränderbar Parameter eingegeben wird. Folglich kann der Voreilwinkel automatisch entsprechend des Nachfolgens des Rotors in Bezug auf die Soll-Position verändert werden. Somit kann durch das Verändern des Voreilwinkels gemäß des Nachfolgegrads des angetriebenen Rotors in Bezug auf den Positionsbefehl, z. B. auch wenn sich die Lastbedingungen verändern, eine hochpräzise Positionssteuerung durch die ständige Aufrechterhaltung des Voreilwinkels in einem geeigneten Zustand erreicht werden, so dass die Abwickeleigenschaften bei späteren Arbeitsvorgängen verbessert werden können.
Außerdem kann durch das Durchführen der Voreilwinkelsteuerung das Drehmoment des Traversiermotors 11 erhöht werden. Jedoch nimmt im Gegensatz dazu, wenn der Voreilwinkel zu sehr erhöht wurde das Drehmoment ab. Daher umfasst die Voreilwinkel-Erregungspositions-Berechnungseinrichtung 55a einen Begrenzer zur Steuerung einer oberen Grenze des Voreilwinkels. Durch das Vorsehen des Begrenzers kann die Abnahme des Drehmoments des Traversiermotors 11 infolge der Steuerung der Voreilwinkel-Überschreitung verhindert werden. Folglich kann eine Beschädigung der Form der Auflaufwicklung infolge der Abnahme der Positionsgenauigkeit verhindert werden.
Weiterhin können gemäß der Vektorsteuerung die Eigenschaften des Drehmoments des Traversiermotors 11 verbessert werden, so dass stabile Drehmomenteigenschaften vom Niedriggeschwindigkeitsbereich bis zum Hochgeschwindigkeitsbereich erreicht werden können.
Durch den oben beschriebenen Aufbau der vorliegenden Erfindung werden folgende Effekte erzielt. Gemäß des ersten Aspekts der vorliegenden Erfindung umfasst die Traversiersteuervorrichtung, die die Drehung des Traversiermotors in beiden Richtungen zum hin- und herbewegen der Traversierführung steuert, ein Positions-Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Position des Rotors des Traversiermotors. Zusätzlich umfasst die Traversiersteuervorrichtung ein Voreilwinkel-Steuereinrichtung, um der Motorwicklung Energie mit einem zeitlichen Verlauf zuzuführen, bei dem der Rotor um einen bestimmten Voreilwinkel in Bezug auf die ist-Position des Rotors entsprechend der ist-Position des Rotors, die durch das Positions-Erfassungseinrichtung erfasst wurde; vorauseilt. Daher kann die Positionsgenauigkeit der Traversierführung verbessert werden, so dass sie noch präziser wird, und die Traversierführung kann ihre Richtungsumkehr bei einer hohen Geschwindigkeit an den Endbereichen der Traversierung durchführen. Somit kann die Wicklungsform der Auflaufspule verbessert werden und die Abwickeleigenschaften bei späteren Arbeitsvorgängen verbessert werden.
Darüber hinaus umfasst die Traversiersteuervorrichtung gemäß des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung eine Geschwindigkeitserfassungeinrichtung zum Erfassen der Ist-Geschwindigkeit des Rotors. Die Voreilwinkel- Steuereinrichtung verändert den Voreilwinkel gemäß der Ist-Geschwindigkeit des Rotors. Folglich kann der Voreilwinkel zu jedem Zeitpunkt auf dem geeignetsten Wert gehalten werden, so dass eine hochpräzise Positionssteuerung unabhängig von der Traversiergeschwindigkeit erreicht werden kann. Folglich können die Abwickeleigenschaften der Auflaufspule für spätere Arbeitsvorgänge verbessert werden.
Darüber hinaus verändert gemäß des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend der Ist-Position der Traversierführung. Folglich kann der Voreilwinkel zu jedem Zeitpunkt auf dem geeignetsten Wert gehalten werden, so dass eine hochpräzise Positionssteuerung unabhängig von der Traversiergeschwindigkeit erreicht werden kann. Daher können die Abwickeleigenschaften der Auflaufspule für spätere Arbeitsvorgänge verbessert werden.
Zusätzlich verändert gemäß des vierten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel auf der Grundlage der Abweichung zwischen der Soll-Position und der Ist-Position des Rotors. Folglich kann die Voreilwinkelgröße zu jedem Zeitpunkt auf dem geeignetsten Wert gehalten werden, so dass eine hochpräzise Positionssteuerung unabhängig von der Traversiergeschwindigkeit erreicht werden kann. Daher können die Abwickeleigenschaften der Auflaufspule für spätere Arbeitsvorgänge verbessert werden.
Weiterhin umfasst gemäß des fünften Aspekts der vorliegenden Erfindung die Voreilwinkel-Steuerungseinrichtung einen Begrenzer zum Begrenzen des Voreilwinkels derart, dass er gleich oder geringer als die obere Grenze, die im voraus eingestellt wird, ist. Daher kann die Beeinträchtigung der Form der Auflaufspule infolge der Abnahme der Positionsgenauigkeit verhindert werden.

Claims

1. Traversiersteuervorrichtung zum Steuern der Drehung eines Traversiermotors in beiden Richtungen zum Hin- und Herbewegen einer Traversierführung, aufweisend
eine Positions-Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Position eines Rotors des Traversiermotors, und
eine Voreilwinkel-Steuereinrichtung, um einer Motorwicklung zu einem Zeitpunkt Energie zuzuführen, in dem der Rotor in Bezug auf die Ist-Position des Rotors um einen bestimmten Voreilwinkel voreilt, entsprechend der Ist- Position, die durch die Positions-Erfassungeinrichtung festgestellt wurde.

2. Traversiersteuervorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend eine Geschwindigkeits-Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist- Geschwindigkeit des Rotors, wobei die Voreilwinkel-Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend der Ist-Geschwindigkeit des Rotors verändert.

3. Traversiersteuervorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Voreilwinkel- Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend der Ist-Position der Traversierführung verändert.

4. Traversiersteuervorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Voreilwinkel- Steuereinrichtung den Voreilwinkel entsprechend einer Abweichung zwischen einer Soll-Position und der Ist-Position des Rotors verändert.

5. Traversiersteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei der die Voreilwinkel-Steuereinrichtung einen Begrenzer zum Begrenzen des Voreilwinkels derart, dass er gleich einer oder geringer als eine zuvor eingestellte obere Grenze ist, umfasst.