DE10206748A1

DE10206748A1 - Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus

Info

Publication number: DE10206748A1
Application number: DE10206748A
Authority: DE
Inventors: Yukitoshi Kobayashi; Kunio Miyashita; Toshiki Maruyama; Yoshikazu Yajima
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 2001-02-19
Filing date: 2002-02-18
Publication date: 2002-10-31
Anticipated expiration: 2022-02-19
Also published as: US6817267B2; DE10206748B4; JP2002243000A; US20020135241A1

Abstract

Ein Betätiger besitzt ein Gehäuse, einen Motor und einen Wellengetriebe-Untersetzungsmechamismus, die axial in dem Gehäuse angeordnet sind, sowie eine Drehwelle, die sich durch die Mitte dieser Bereiche hindurch erstreckt. Die Drehwelle ist an ihrer Rückseite durch ein erstes Lager abgestützt und an ihrer Vorderseite durch eine Nabe eines flexiblen Außenzahnrads des Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus über ein zweites Lager abgestützt. Die Drehwelle ist an ihrem Außenumfangsbereich in integraler Weise mit einer Steuerkurvenplatte eines Wellengenerators des Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ausgebildet. Der auf diese Weise konfigurierte Betätiger benötigt keinen Kopplungsmechanismus zwischen dem Motor und dem Wellengetriebe-Untersetzungsmechnismus und braucht weniger Lager zum Abstützen der Drehwelle, wodurch eine Verkürzung der axialen Länge des Betätigers ermöglicht wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus, insbesondere auf einen Betätiger mit einer Konstruktion, die eine Reduzierung der axialen Länge des Betätigers ermöglicht.

Beschreibung des Standes der Technik

Betätiger weisen einen Motor und ein Untersetzungsgetriebe auf und sind zum Reduzieren der Geschwindigkeit der Motorrotation um ein vor geschriebenes Untersetzungsverhältnis konfiguriert, um eine lineare oder rotationsmäßige Bewegung einer Last zu bewerkstelligen. Normalerwei se wird die Motorrotation dadurch auf das Untersetzungsgetriebe über tragen, dass die Motorausgangswelle mit der Eingangswelle des Unter setzungsgetriebes gekoppelt wird. Bei einem Wellengetriebe-Unterset zungsmechanismus handelt es sich um ein Untersetzungsgetriebe, das wenige Teile aufweist und in der Lage ist, ein hohes Untersetzungsver hältnis zu liefern. Ein Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ist aus drei Komponenten gebildet, nämlich einem starren, kreisförmigen Innenzahnrad, einem flexiblen, kreisförmigen Außenzahnrad sowie ei nem Wellengenerator, der das Eingangselement bildet. Im Fall eines Be tätigers, der mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ausgestattet ist, ist somit die Motorwelle durch eine Kopplung mit dem Wellengenerator verbunden.

Ein auf diese Weise mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmecha nismus ausgestatteter Betätiger besitzt tendenziell eine lange Achse, da der Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus in Axialrichtung des Betätigers angeordnet ist.

KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Ein Ziel der Erfindung besteht somit in der Schaffung einer Konfiguration für einen Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanis mus, bei dem eine Reduzierung der Länge seiner Achse ermöglicht ist.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das vorstehend genannte Ziel erreicht mit einem Betätiger, der ein Gehäuse und einen Motor und einen Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus aufweist, die einander be nachbart in dem Gehäuse entlang der zentralen Achse des Gehäuses angeordnet sind, wobei der Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ein kreisförmiges, starres Innenzahnrad, ein kreisförmiges, flexibles Au ßenzahnrad, das radial elastisch verformbar ist, sowie einen Wellenge nerator aufweist, der das flexible Außenzahnrad in teilweisen Eingriff mit dem starren Innenzahnrad radial verlagert bzw. biegt, während er Stellen des teilweisen Eingriffs in Umfangsrichtung dreht, wobei das flexible Außenzahnrad einen zylindrischen Körperbereich, der radial elastisch verformbar ist, eine ringförmige Membran, die sich von einem Ende des Körperbereichs radial nach innen oder nach außen erstreckt, sowie eine Erhebung bzw. Nabe aufweist, die als kontinuierlicher Teil eines inneren oder äußeren Rands der Membran ausgebildet ist, wobei der Wellenge nerator eine starre Steuerkurvenplatte und ein Lager mit einem inneren und einem äußeren Ring aufweist, die radial elastisch verformbar sind, wobei das Lager auf der Umfangsfläche der Steuerkurvenplatte ange ordnet ist, wobei die Steuerkurvenplatte durch den Motor rotationsmäßig angetrieben wird, wobei der Motor eine Drehwelle aufweist, die einen Motorwellenbereich, an dem ein Rotor angebracht ist, sowie einen Wel lenfortsatzbereich aufweist, der sich von einem Ende des Motorwellen bereichs in Richtung auf den Wellengetriebe-Untersetzungsmechanis mus erstreckt, wobei die Wellengenerator-Steuerkurvenplatte auf der Umfangsfläche des Wellenfortsatzbereichs in integraler Weise ausgebil det ist, und wobei unter sandwichartig zwischen sich Einschließen des Bereichs, in dem die Steuerkurvenplatte in integraler Weise ausgebildet ist, der Motorwellenbereich der Drehwelle in dem Gehäuse über ein er stes Lager drehbar abgestützt ist und das auf der Seite des Wellenge triebe-Untersetzungsmechanismus befindliche Ende durch die Nabe des flexiblen Außenzahnrads über ein zweites Lager drehbar abgestützt ist.

Bei dem Betätiger der vorliegenden Erfindung werden die Motorwelle und die Steuerkurvenplatte von der Drehwelle gebildet, bei der es sich um eine einzige Komponente handelt, und die Drehwelle ist durch ein erstes und ein zweites Lager abgestützt. Bei dem ersten Lager kann es sich um ein typisches Lager des Stütz-Typs mit einem feststehenden, äußeren Ring und einem sich drehenden, inneren Ring handeln, während im Fall des zweiten Lagers der äußere Ring an der Nabe des flexiblen Außenzahnrads angebracht ist, dass das rotationsmäßige Ausgangsele ment des Betätigers bildet, und der innere Ring ist an dem Drehwellen- Fortsatzbereich angebracht, so dass beide Ringe in einem Zustand diffe rentieller Rotation abgestützt sind.

Ein derart gemäß der vorliegenden Erfindung konfigurierter Betätiger kann mit einer kürzeren, axialen Länge als ein herkömmlicher Betätiger ausgestattet werden, bei dem der Motor, die Kopplung und das Unter setzungsgetriebe alle in Axialrichtung verbunden sind.

Bei einem typischen Betätiger trennt eine innere Trennwand das Gehäu se in einen Raum, in dem sich der Motor befindet, sowie einen Raum, in dem sich der Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus befindet. In diesem Fall kann die Innenfläche einer in der Trennwand gebildeten, zentralen Öffnung zum drehbaren Abstützen der Drehwelle über das er ste Lager verwendet werden. In diesem Fall kann ein einziges Element zum integralen Bilden des starren Innenzahnrads und der Trennwand verwendet werden. Dies eliminiert die Notwendigkeit zur Verwendung von Schrauben zum Zusammenbauen der beiden Teile, und durch Eli minieren des Schrittes zum Verbinden der beiden Teile miteinander wird eine Reduzierung der Anzahl der erforderlichen Montageschritte mög lich. Hierdurch wird auch ausreichend Platz für die Motorwicklungen ge währleistet.

Bei einem typischen Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus weist das flexible Außenzahnrad die ringförmige Membran, die sich von dem Ende des Körperbereichs radial nach innen erstreckt, sowie eine becherförmige Erhebung bzw. Nabe auf, die als kontinuierlicher Teil des inneren Rands der Membran ausgebildet ist. In diesem Fall kann das zweite Lager durch einen ringförmigen Lagersitz abgestützt werden, der an der Nabe angebracht ist. Ferner besitzt ein typischer Motor einen an der Motorwelle angebrachten Codierer, wobei der Motor auf der Basis des Codiererausgangs gesteuert wird. In diesem Fall kann die Drehwelle mit einem zweiten Wellenfortsatzbereich versehen sein, der sich von dem anderen Ende des Motorwellenbereichs weg erstreckt, und der Co dierer kann an dem zweiten Wellenfortsatzbereich angebracht werden. Ein hohler Betätiger kann gebildet werden, indem eine hohle Drehwelle verwendet wird und die Nabe des flexiblen Außenzahnrads mit einer Durchgangsöffnung versehen wird, die konzentrisch mit der hohlen Welle ist.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Die vorstehenden sowie weitere Ziele und Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen noch deut licher; darin zeigen:

Fig. 1 eine Längsschnittdarstellung eines hohlen Betätigers, der mit ei nem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ausgestattet ist, gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 eine Längsschnittdarstellung einer Modifikation des Betätigers der Fig. 1.

BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS

Im folgenden werden Beispiele des Betätigers mit einem Wellengetrie be-Untersetzungsmechanismus gemäß der Erfindung unter Bezugnah me auf die Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 zeigt eine Längsschnittdarstellung eines erfindungsgemäßen Be tätigers. Ein Betätiger 1 weist ein zylindrisches Gehäuse 2 sowie in An ordnung entlang der zentralen Achse 1a im Inneren des Gehäuses 2 von dem Ausgangsende her einen Wellengetriebe-Untersetzungsmecha nismus 3, einen Motor 4 sowie einen Codierer 5 in dieser Reihenfolge auf. Der Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus 3 besitzt ein kreisförmiges, starres Innenzahnrad 11, ein becherförmiges, flexibles Außenzahnrad 12, das radial elastisch verlagerbar ist, sowie einen Wel lengenerator 14, der das flexible Außenzahnrad 12 radial verlagert bzw. biegt, damit dieses in teilweisen Eingriff mit Innenzähnen 13 des starren Innenzahnrads 11 tritt, während er die Stellen des teilweisen Eingriffs relativ zueinander in Umfangsrichtung dreht.

Das flexible Außenzahnrad 12 weist einen zylindrischen Körperbereich 21, eine zylindrische Membran 22, die sich von dem einen Ende des Körperbereichs 21 radial nach innen erstreckt, eine ringförmige Erhe bung bzw. Nabe 23, die als kontinuierlicher Teil der Membran 22 ausge bildet ist, sowie eine Außenverzahnung 24 auf, die an der peripheren Außenfläche an dem anderen Ende des Körperbereichs 21 ausgebildet ist. Der Wellengenerator 14 besitzt eine starre Steuerkurvenplatte 31, wobei ein Lager 32 mit einem inneren und einem äußeren Ring, die zur Ausführung einer radialen, elastischen Verlagerung in der Lage sind, auf der Umfangsfläche der Steuerkurvenplatte 31 angeordnet ist. Die Steu erkurvenplatte 31 besitzt eine elliptische Form und ist über das Lager 32 im Inneren des Teils des Körperbereichs 21 angebracht, in dem sich die Außenverzahnung 24 befindet. Der Bereich des flexiblen Außenzahnrads 12 mit der Außenverzahnung 24 wird somit in eine Ellipsoidform gebo gen, wodurch Außenverzahnungsbereiche an jedem Ende der ellipti schen Hauptachse dazu veranlasst werden, mit Innenverzahnungsberei chen des starren Innenzahnrads 11 zu kämmen.

Die Steuerkurvenplatte 31 bildet ein Untersetzungsgetriebe-Eingangs element, das durch den Motor 4 rotationsmäßig bewegt wird. Wenn die Geschwindigkeit der Rotation der Steuerkurvenplatte 31 erhöht wird, bewegen sich die Eingriffsstellen zwischen dem flexiblen Außenzahnrad 12 und dem starren Innenzahnrad 11 in Umfangsrichtung. Es sind 2n (wobei n eine positive, ganze Zahl ist) weniger Außenverzahnungszähne 24 als Innenverzahnungszähne 13 vorhanden. Normalerweise wird die Differenz auf zwei Zähne weniger eingestellt. Die Differenz in der Anzahl von Zähnen führt zu einer relativen Rotation zwischen dem flexiblen Au ßenzahnrad 12 und dem starren Innenzahnrad 11.

Das starre Innenzahnrad 11 ist an einem ringförmigen Flansch 2a ange bracht, der an der Innenfläche des Gehäuses 2 ausgebildet ist. Das flexi ble Außenzahnrad 12 ist mittels der Nabe 23 über ein Schrägwälzlager 15 drehbar abgestützt. Anstatt eines Schrägwälzlagers kann auch ein Ku gellager verwendet werden. Auf diese Weise wird eine Rotationsbewe gung mit reduzierter Drehzahl über das flexible Außenzahnrad 12 abge geben. Das heißt, der innere Ring 16, an dem die Nabe 23 angebracht ist, ist mit einer Öffnung 16a zum Anbringen einer Last (nicht gezeigt) ver sehen. Die Rotationsbewegung mit reduzierter Drehzahl wird über den inneren Ring 16 abgegeben. Das Untersetzungsprinzip des Wellenge triebe-Untersetzungsmechanismus 3 ist allgemein bekannt, so dass auf eine weitere Erläuterung desselben verzichtet wird. Wie in der Zeichnung zu sehen ist, wirken der innere Ring 16 und der äußere Ring 17 des Schrägwälzlagers 15 auch als Dichtungselemente, die die am Aus gangsende befindliche Öffnung des Gehäuses 2 abdichten.

Der Motor 4 besitzt eine Drehwelle 41, einen an der Umfangsfläche der Drehwelle 41 angebrachten Rotor 42 sowie einen Stator 43, der unter Freilassung eines festgelegten Spalts um den Rotor 42 herum angeord net ist. Der Stator 43 ist an der Innenfläche des Gehäuses 2 angebracht. Die Drehwelle 41 besitzt einen Motorwellenbereich 51, an dem der Rotor 42 angebracht ist, einen Vorderenden-Wellenfortsatz 52, der sich von dem einen Ende des Motorwellenbereichs 51 in Richtung auf den Wel lengetriebe-Untersetzungsmechanismus 3 erstreckt, sowie einen Hin terenden-Wellenfortsatz 53, der sich von dem anderen Ende des Mo torwellenbereichs 51 in der entgegengesetzten Richtung weg erstreckt.

Die Steuerkurvenplatte 31 ist in integraler Weise auf der Umfangsfläche des Vorderenden-Wellenfortsatzes 52 ausgebildet. Mit anderen Worten sind die Motordrehwelle und die Steuerkurvenplatte aus einem einzigen Element gebildet. Unter sandwichartigem Einschließen des Bereichs, in dem die Steuerkurvenplatte 31 in integraler Weise ausgebildet ist, ist der Motorwellenbereich 51 der Drehwelle 41 in dem Gehäuse 2 über ein er stes Lager (Motorwellenlager) 54 drehbar abgestützt, und das auf der Seite des Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus 3 befindliche Ende der Drehwelle 41 ist durch die Nabe 23 des flexiblen Außenzahn rads über ein zweites Lager (Wellengeneratorlager) 55 drehbar abge stützt.

Im Inneren des Gehäuses 2 befindet sich eine kreisförmige Trennwand 56, die den Unterbringungsraum für den Motor 4 von dem Unterbrin gungsraum für den Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus 3 trennt. Der periphere Bereich der Trennwand 56 ist an der ringförmigen Fläche des Gehäusebefestigungsflansches 2a angebracht. Das erste La ger 54 ist in der zentralen Öffnung der Trennwand 56 angeordnet. Es ist eine benachbarte Dichtung 57 zwischen dem Wellengetriebe-Unterset zungsmechanismusende und dem Motorende vorhanden. Der Vorde renden-Wellenfortsatz 52 der Drehwelle 41 ist in den inneren Ring des zweiten Lagers 55 eingeführt, und der äußere Ring ist in einem Lager halter 58 gehalten. Der Lagerhalter 58 ist in der Nabe 23 angebracht.

Der Drehcodierer 5 besitzt eine Schlitzplatte 61, die an dem Hinteren den-Wellenfortsatz 53 angebracht ist, sowie einen Fotosensor 62, der durch ein Licht emittierendes Element und ein Licht empfangendes Ele ment gebildet ist, die einander gegenüberliegend auf jeder Seite des Schlitzes angeordnet sind. Zwischen dem Codierer 5 und dem Motor 4 ist eine Trennwand 63 vorhanden. Die Öffnung an dem hinteren Ende des Gehäuses 2 ist durch eine Abdeckung geschützt. Die Abdeckung 64 weist einen Verbinder 65 zur Verbindung mit einer Stromversorgung sowie zur Schaffung einer Verdrahtung für den Codiererausgang über die externe Leitung 66 auf. Eine Dichtung 67 ist um die zentrale Öffnung in der Abdeckung 64 herum angeordnet, über die das Ende der hohlen Ausgangswelle 70 freiliegt, die im Inneren des hohlen Innenraums der Drehwelle 41 drehbar angeordnet ist. Das andere Ende der hohlen Aus gangswelle 70 ist an der Nabe 23 des flexiblen Außenzahnrads 12 ange bracht.

Bei dem auf diese Weise konfigurierten Betätiger 1 bilden die Mo tordrehwelle und der Wellengenerator eine integrale Einheit. Das heißt, die Steuerkurvenplatte 31 ist in integraler Weise auf der Umfangsfläche des Vorderenden-Wellenfortsatzes 52 ausgebildet. Ferner ist die Dreh welle 41 durch das erste und das zweite Lager 54 und 55 drehbar abge stützt. Bei dem ersten Lager 54 kann es sich um ein typisches Abstütz- Lager handeln, bei dem der äußere Ring fest steht und sich der innere Ring dreht. Im Fall des zweiten Lagers 55 ist der innere Ring jedoch mit der Drehwelle 41 gekoppelt, die sich mit einer hohen Drehzahl dreht, während der äußere Ring mit der Nabe 23 des flexiblen Außenzahnrads 12 gekoppelt ist, das sich mit einer reduzierten Drehzahl dreht. Dies führt zu einer Rotationsdifferenz zwischen dem inneren und dem äußeren Ring.

Da die Drehwelle 41, auf der die Steuerkurvenplatte 31 in integraler Weise ausgebildet ist, durch die beiden Lager 54 und 55 abgestützt ist, ist die Notwendigkeit für einen Kopplungsmechanismus eliminiert. Im Vergleich zu Konfigurationen, die einen Kopplungsmechanismus bein halten, ist es außerdem möglich, die Anzahl von Lagern zu reduzieren, die rotierende Elemente abstützen. Zusätzlich dazu können der Rotor und der Codierer in kompakter Weise an dem Hinterendenbereich der Drehwelle 41 angebracht werden. Auf diese Weise läßt sich ein Betätiger mit einer kurzen, axialen Länge verwirklichen.

Während die Drehwelle unter Bezugnahme auf eine Hohlwelle beschrie ben worden ist, kann selbstverständlich auch eine massive Drehwelle verwendet werden.

Fig. 2 zeigt eine Schnittdarstellung eines Betätigers 1A, bei dem es sich um eine Modifizierung des Betätigers des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels handelt. Die Grundkonstruktion ist die gleiche, so dass entsprechende Bereiche mit den selben Bezugszeichen bezeichnet worden sind und nur die Unterschiede beschrieben werden. Im Fall des Betätigers 1A werden anstatt der Verwendung einer separaten Trenn wand 56, wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel, das starre Innen zahnrad und das Lagergehäuse als einziges, integrales Element ange bracht. Das heißt, ein ringförmiger Lagergehäusebereich 56A erstreckt sich von der kreisförmigen Endfläche des starren Innenzahnrads 11A weg in Richtung auf die Mitte, wobei der äußere Ring des Kugellagers 54 und die Dichtung 57 durch die Innenfläche des Lagergehäusebereichs 56A abgestützt sind.

Die Verwendung eines einzigen Elements 100, dass das starre Innen zahnrad 11A und den Lagergehäusebereich 56A in integraler Weise bil det, eliminiert die Notwendigkeit für Schrauben, die ansonsten zum Be festigen der beiden Elemente aneinander erforderlich wären, wodurch auch die Anzahl der erforderlichen Montageschritte vermindert wird. Hierdurch wird auch genug Platz für die Motorwicklungen sichergestellt, da weniger Platz für die Unterbringung des starren Innenzahnrads und des Lagergehäusebereichs erforderlich ist.

Wie vorstehend beschrieben worden ist, ist bei dem Betätiger mit einem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus gemäß der vorliegenden Erfindung die Drehwelle des Motors in integraler Weise mit dem Wel lengenerator des Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ausge bildet. Ferner ist ein Ende der Welle auf der Gehäuseseite über ein Lager drehbar abgestützt, während das andere Ende der Welle durch die Nabe des flexiblen Außenzahnrads des Wellengetriebe-Untersetzungsme chanismus über ein Lager drehbar abgestützt ist. Der erfindungsgemäße Betätiger benötigt keinen Kopplungsmechanismus zwischen dem Motor und dem Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus und braucht we niger Lager zum Abstützen der Drehwelle, wodurch eine Reduzierung der axialen Länge des Betätigers möglich wird.

Claims

1. Betätiger mit:
einem Gehäuse und einem Motor sowie einem Wellengetriebe-Un tersetzungsmechanismus, die einander benachbart in dem Gehäuse entlang einer zentralen Achse des Gehäuses angeordnet sind,
wobei der Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus ein kreis förmiges, starres Innenzahnrad, ein kreisförmiges, flexibles Außen zahnrad, das radial elastisch verformbar ist, sowie einen Wellenge nerator aufweist, der das flexible Außenzahnrad in teilweisen Eingriff mit dem starren Innenzahnrad radial verformt, während er Stellen des teilweisen Eingriffs in Umfangsrichtung dreht,
wobei das flexible Außenzahnrad einen zylindrischen Körperbereich, der radial elastisch verformbar ist, eine ringförmige Membran, die sich radial in ein Ende des Körperbereichs hinein oder aus diesem heraus erstreckt, sowie eine Nabe aufweist, die als kontinuierlicher Teil eines inneren oder äußeren Rands der Membran gebildet ist,
wobei der Wellengenerator eine starre Steuerkurvenplatte und ein Lager aufweist, das einen inneren und einen äußeren Ring aufweist, die radial elastisch verformbar sind, und das auf der Umfangsfläche der Steuerkurvenplatte angeordnet ist,
wobei die Steuerkurvenplatte durch den Motor rotationsmäßig angetrieben wird,
wobei der Motor eine Drehwelle aufweist, die einen Motorwellen bereich, an dem ein Rotor angebracht ist, sowie einen Wellenfort satzbereich beinhaltet, der sich von einem Ende des Motorwellen bereichs weg in Richtung auf den Wellengetriebe-Untersetzungs mechanismus erstreckt,
wobei die Wellengenerator-Steuerkurven platte in integraler Weise auf der Umfangsfläche des Wellenfortsatz bereichs ausgebildet ist, und
wobei unter sandwichartigem Einschließen des Bereichs, in dem die Steuerkurvenplatte in integraler Weise ausgebildet ist, der Motor wellenbereich der Drehwelle in dem Gehäuse über ein erstes Lager drehbar abgestützt ist und das auf der Seite des Wellengetriebe- Untersetzungsmechanismus befindliche Ende der Drehwelle durch die Nabe des flexiblen Außenzahnrads über ein zweites Lager dreh bar abgestützt ist.

2. Betätiger nach Anspruch 1, wobei eine innere Trennwand das Gehäuse in einen Raum, in dem der Motor angebracht ist, sowie einen Raum, in dem der Wellenge triebe-Untersetzungsmechanismus angebracht ist, unterteilt.

3. Betätiger nach Anspruch 2, wobei das starre Innenzahnrad und die Trennwand eine in integraler Weise gebildete, einzige Komponente sind.

4. Betätiger nach Anspruch 1, 2 oder 3,
wobei das flexible Außenzahnrad becherförmig ausgebildet ist und die ringförmige Membran, die sich von einem Ende des Körperbe reichs radial nach innen erstreckt, sowie die Nabe aufweist, die als kontinuierlicher Teil des inneren Rands der Membran ausgebildet ist, und
wobei das zweite Lager durch einen an der Nabe angebrachten, ringförmigen Lagerhalter abgestützt ist.

5. Betätiger nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4,
wobei die Drehwelle einen zweiten Wellenfortsatzbereich aufweist, der sich von dem anderen Ende des Motorwellenbereichs weg er streckt,
wobei der Codierer an dem zweiten Wellenfortsatzbereich angebracht ist.

6. Betätiger nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Drehwelle hohl ist und die Nabe des flexiblen Außen zahnrads mit einer Durchgangsöffnung versehen ist, die konzen trisch mit der hohlen Welle ist.