DE102019207133A1 - Beförderungssystem - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Beförderungssystem bereitgestellt, das ein Werkstück zu jeder einer Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen befördert. Das Beförderungssystem schließt einen Beförderungsweg, ein automatisiertes Werkstückbeförderungsfahrzeug, das sich auf dem Beförderungsweg bewegt, eine Lagereinheit und eine Steuerungseinheit ein. Der Beförderungsweg ist in einem Raum direkt über der Bearbeitungsvorrichtung zwischen der Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen verlaufend eingerichtet. Die Lagereinheit schließt einen Werkstückbeförderungsteil ein, der das Werkstück zwischen einem Werkstücklager, das das zu der Bearbeitungsvorrichtung zugeführte Werkstück aufnimmt, und dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug befördert.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Beförderungssystem, das ein Werkstück zu einer Bearbeitungsvorrichtung befördert.
  • BESCHREIBUNG DES IN BEZIEHUNG STEHENDEN STANDS DER TECHNIK
  • Bei einem Herstellungsschritt von Bauelementchips, die in elektronischer Ausrüstung usw. eingebaut werden, wird ein plattenförmiges Werkstück nach der Art eines Halbleiterwafers oder Harzpackungssubstrats durch vielfältige Arten von Bearbeitungsvorrichtungen bearbeitet. Wenn das Werkstück zu dieser Bearbeitungsvorrichtung befördert wird, wird normalerweise eine Beförderungskassette verwendet, die eine Vielzahl von Werkstücken aufnehmen kann.
  • Bei dem oben beschriebenen Verfahren, bei dem eine Vielzahl von Werkstücken in der Kassette aufgenommen sind und nacheinander zu einer Bearbeitungsvorrichtung befördert werden, werden indes unbearbeitete, in der Kassette aufgenommene Werkstücke ohne Ausnahme dazu gebracht, zu warten, wenn die Bearbeitungsvorrichtung aufgrund irgendeiner Ursache anhält. Das heißt, dass ein Bearbeiten der unbearbeiteten Werkstücke durch eine andere Bearbeitungsvorrichtung ebenfalls unmöglich wird und somit die Effizienz der Bearbeitung stark mindert.
  • Um dieses Problem zu lösen, wird zum Beispiel bevorzugt, Werkstücke in Übereinstimmung mit dem Betriebszustand der Bearbeitungsvorrichtung nacheinander zu einer Bearbeitungsvorrichtung zu befördern. Folglich wurde ein Beförderungssystem vorgeschlagen, bei dem eine Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen durch einen Bearbeitungspfad gekoppelt ist und ein Werkstück zu einer beliebigen Zeit zu jeder Bearbeitungsvorrichtung befördert werden kann (siehe zum Beispiel das japanische offengelegte Patent mit der Nummer Hei 6-177244).
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Jedoch sind ein Leitungsverbindungsteil, mit dem Leitungen verbunden sind, eine Wartungstür, usw. auf einer Seitenfläche jeder Bearbeitungsvorrichtung angeordnet, und der Beförderungspfad muss auf so eine Weise gestaltet werden, dass er diese nicht behindert, wenn das oben beschriebene Beförderungssystem konstruiert wird. Aus diesem Grund ist das Konstruieren des Beförderungssystems nicht notwendigerweise einfach, und der Beförderungspfad tendiert ebenfalls dazu, lang zu werden.
  • Somit ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Beförderungssystem bereitzustellen, das ein Werkstück zu jeder einer Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen befördern kann und zudem einfach zu konstruieren ist.
  • In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Beförderungssystem bereitgestellt, das ein Werkstück zu jeder einer Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen befördert. Das Beförderungssystem schließt einen Beförderungswegsatz in einem Raum direkt über der Bearbeitungsvorrichtung über die Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen hinweg und ein automatisiertes Werkstückbeförderungsfahrzeug ein, das einen Werkstückstützteil, der das Werkstück unterstützt, einen Bewegungsmechanismus, der an dem Werkstückstützteil angeordnet ist, und einen Empfänger aufweist, der ein Steuerungssignal empfängt. Das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug bewegt sich auf dem Beförderungsweg. Das Beförderungssystem schließt ferner eine Lagereinheit mit einem Werkstückbeförderungsteil, der das Werkstück zwischen einem Werkstücklager, das das der Bearbeitungsvorrichtung zuzuführende Werkstück aufnimmt, und dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug befördert, und einem Empfänger, der ein Steuerungssignal empfängt, und eine Steuerungseinheit mit einem Sender, der ein Steuerungssignal an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit übermittelt, einen Empfänger, der ein von der Bearbeitungsvorrichtung übermitteltes Benachrichtigungssignal empfängt, und einen Steuerungssignalerzeugungsteil, der das von dem Sender zu übermittelnde Steuerungssignal erzeugt, ein. Der Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit erzeugt das von dem Sender der Steuerungseinheit zu übermittelnde Steuerungssignal basierend auf dem Benachrichtigungssignal, das durch den Empfänger der Steuerungseinheit empfangen wird. Der Sender der Steuerungseinheit übermittelt das durch den Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit erzeugte Steuerungssignal an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit. Der Werkstückbeförderungsteil der Lagereinheit befördert das in dem Werkstücklager aufgenommene Werkstück zu dem Werkstückstützteil des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs basierend auf dem Steuerungssignal, das durch den Empfänger der Lagereinheit empfangen wird. Der Bewegungsmechanismus des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs verursacht, dass sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug basierend auf dem Steuerungssignal, das durch den Empfänger des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs empfangen wird, auf dem Beförderungsweg zu bewegen, um das durch den Werkstückstützteil unterstützte Werkstück zu der Bearbeitungsvorrichtung zu befördern.
  • Bei diesem Beförderungssystem wird bevorzugt, dass der Beförderungsweg auf einer oberen Fläche der Bearbeitungsvorrichtung eingerichtet ist.
  • Darüber hinaus wird bei dem Beförderungssystem bevorzugt, dass der Beförderungsweg durch ein Koppeln einer Vielzahl von Wegmodulen eingerichtet ist.
  • Darüber hinaus kann der Beförderungsweg bei diesem Beförderungssystem ein Beinteil mit einem Saughaftteil aufweisen, das durch Unterdruck an der Bearbeitungsvorrichtung anhaftet, wobei das Beinteil durch das Saughaftteil an der Bearbeitungsvorrichtung fixiert wird.
  • Zudem kann die Bearbeitungsvorrichtung bei diesem Beförderungssystem in manchen Fällen einen Leitungsverbindungsteil, mit dem Leitungen verbunden sind, oder eine Wartungstür auf einer Seitenfläche aufweisen.
  • Darüber hinaus kann dieses Beförderungssystem den folgenden Aufbau aufweisen. Insbesondere schließt das Beförderungssystem ferner ein automatisiertes Klingenbeförderungsfahrzeug mit einem Klingenstützteil, der eine Schneidklinge unterstützt, die verwendet wird, wenn das Werkstück durch die Bearbeitungsvorrichtung bearbeitet wird, einen Bewegungsmechanismus, der an dem Klingenstützteil angeordnet ist, und einen Empfänger ein, der ein Steuerungssignal empfängt. Das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug bewegt sich auf dem Beförderungsweg. Die Lagereinheit schließt ferner einen Klingenbeförderungsteil ein, der die Schneidklinge zwischen einem Klingenlager, das die der Bearbeitungsvorrichtung zuzuführende Schneidklinge aufnimmt, und dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug befördert. Der Sender der Steuerungseinheit weist ferner als Funktion ein Übertragen des Steuerungssignals zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug auf. Der Sender der Steuerungseinheit übermittelt das durch den Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit erzeugte Steuerungssignal an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug, das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit. Der Klingenbeförderungsteil der Lagereinheit befördert die in dem Klingenlager aufgenommene Schneidklinge zu dem Klingenstützteil des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs basierend auf dem Steuerungssignal, das durch den Empfänger der Lagereinheit empfangen wird. Der Bewegungsmechanismus des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs verursacht, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug auf dem Beförderungsweg basierend auf dem Steuerungssignal bewegt, das durch den Empfänger des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs empfangen wird, um die Schneidklinge, die durch den Klingenstützteil unterstützt wird, zu der Beförderungsvorrichtung zu befördern.
  • Das Beförderungssystem in Übereinstimmung mit dem Aspekt der vorliegenden Erfindung schließt den Beförderungswegsatz über die Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen hinweg, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug mit dem Werkstückstützteil, dem Bewegungsmechanismus und dem Empfänger, und die Lagereinheit mit dem Werkstückbeförderungsteil und dem Empfänger ein.
  • Folglich kann das Werkstück durch Beförderung des in dem Werkstücklager aufgenommenen Werkstücks durch das Werkstückbeförderungsteil zu dem Werkstückstützteil des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs und Verursachen, dass sich dieses automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug auf dem Beförderungsweg bewegt, zu jeder der Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen befördert werden.
  • Darüber hinaus ist bei dem Beförderungssystem in Übereinstimmung mit dem Aspekt der vorliegenden Erfindung der Beförderungsweg in einem Raum direkt über der Bearbeitungsvorrichtung eingerichtet. Aus diesem Grund müssen die Strukturen der Seitenflächen von jeder Bearbeitungsvorrichtung nicht in Betracht gezogen werden, wenn der Beförderungsweg gestaltet wird. Das heißt, dass eine Konstruktion des Beförderungssystems vereinfacht wird.
  • Die obige und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung und die Weise ihrer Umsetzung werden durch ein Studium der folgenden Beschreibung und angehängten Ansprüche unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, die bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung zeigen, deutlicher, und die Erfindung selbst wird hierdurch am besten verstanden.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Draufsicht, die einen Aufbau eines Beförderungssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführung 1 veranschaulicht;
    • 2 ist ein funktionelles Blockschaubild, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung des Beförderungssystems in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1 veranschaulicht;
    • 3 ist eine Seitenansicht, die einen beispielhaften Aufbau einer Lagereinheit in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1 veranschaulicht;
    • 4A ist eine perspektivische Ansicht, die einen beispielhaften Aufbau eines automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs veranschaulicht;
    • 4B ist eine perspektivische Ansicht, die das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug in einem Zustand veranschaulicht, in dem eine Kassette darauf platziert ist;
    • 5 ist eine perspektivische Ansicht, welche das Erscheinungsbild einer Schneidvorrichtung, eines Beförderungswegs, usw. in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1 veranschaulicht;
    • 6 ist eine perspektivische Ansicht, die einen beispielhaften Aufbau der Schneidvorrichtung veranschaulicht;
    • 7 ist eine perspektivische Ansicht, die veranschaulicht, wie der Beförderungsweg an der Schneidvorrichtung eingerichtet ist;
    • Die 8A, 8B und 8C sind Draufsichten, die beispielhafte Ausführungen eines Wegmoduls veranschaulichen;
    • 9 ist eine perspektivische Ansicht, die veranschaulicht, wie der Beförderungsweg mit den Wegmodulen ausgebildet wird;
    • Die 10A und 10B sind Schnittansichten, die veranschaulichen, wie die Wegmodule gekoppelt werden;
    • 11 ist eine Ansicht von unten, die einen beispielhaften Aufbau des Wegmoduls veranschaulicht;
    • 12 ist eine perspektivische Ansicht, welche die Struktur der Kassette usw. veranschaulicht;
    • Die 13A, 13B und 13C sind Schnittansichten, die veranschaulichen, wie ein Rahmen, der ein Werkstück unterstützt, aus der Kassette herausgeführt wird;
    • 14 ist ein funktionelles Blockschaubild zur Erklärung eines Betriebsbeispiels usw. des Beförderungssystems in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1;
    • 15 ist ein funktionelles Blockschaubild, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung eines Beförderungssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform 2 veranschaulicht;
    • 16 ist eine Seitenansicht, die einen beispielhaften Aufbau einer Lagereinheit in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 2 veranschaulicht;
    • 17 ist eine perspektivische Ansicht, die einen beispielhaften Aufbau eines automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs veranschaulicht;
    • 18 ist eine perspektivische Ansicht, welche das Erscheinungsbild einer Schneidvorrichtung usw. in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 2 veranschaulicht;
    • 19 ist eine perspektivische Explosionsansicht, die einen beispielhaften Aufbau eines Klingenwechslers veranschaulicht;
    • 20 ist ein funktionelles Blockschaubild zur Erklärung eines Betriebsbeispiels usw. des Beförderungssystems in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 2;
    • 21 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch veranschaulicht, wie die Kassette aus dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug bei einem Beförderungssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform 3 herausgeführt wird; und
    • 22 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch veranschaulicht, wie die Kassette bei dem Beförderungssystem in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 3 zu der Schneidvorrichtung transportiert wird.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Es werden nun Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. In den folgenden jeweiligen Ausführungsformen werden Beförderungssysteme, die Werkstücke usw. zu einer Vielzahl von Schneidvorrichtungen befördern, beschrieben. Jedoch reicht es für das Beförderungssystem der vorliegenden Erfindung aus, so eingerichtet zu sein, dass es imstande ist, Werkstücke usw. zu einer Vielzahl beliebiger Bearbeitungsvorrichtungen zu befördern. Das heißt, dass das Beförderungsziel des Werkstücks usw. eine andere Bearbeitungsvorrichtung sein kann als eine Schneidvorrichtung.
  • Zum Beispiel ist das Beförderungssystem der vorliegenden Erfindung in einigen Fällen eingerichtet, imstande zu sein, Werkstücke zu einer Vielzahl von Laserbearbeitungsvorrichtungen zu befördern. Darüber hinaus ist das Beförderungssystem der vorliegenden Erfindung in anderen Fällen zum Beispiel imstande, ein Werkstück nacheinander zu mehreren Arten von Bearbeitungsvorrichtungen zu befördern, die für eine Reihe von Bearbeitungen verwendet werden.
  • (Ausführungsform 1)
  • 1 ist eine Draufsicht, die ein Ausführungsbeispiel eines Beförderungssystems 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht, und 2 ist ein funktionelles Blockschaubild, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung des Beförderungssystems 2 veranschaulicht. Wie in 1 veranschaulicht, schließt das Beförderungssystem 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform einen Beförderungsweg 6 zum Befördern eines plattenförmigen Werkstücks 11 ein, das durch eine Schneidvorrichtung 4 (Bearbeitungsvorrichtung) bearbeitet wird.
  • Das Werkstück 11 ist ein Wafer, der aus einem Halbleitermaterial, wie zum Beispiel Silizium, aufgebaut ist und zum Beispiel eine kreisförmige Scheibenform aufweist. Die vordere Flächenseite dieses Werkstücks 11 ist durch eine Vielzahl sich kreuzender geplanter Trennlinien (Straßen) in eine Vielzahl kleiner Bereiche unterteilt, und ein Bauelement, wie zum Beispiel ein integrierter Schaltkreis (IC) oder ein mikroelektromechanisches System (MEMS) ist in jedem kleinen Bereich ausgebildet.
  • Ein Band (Schneidband) 13 mit einem Durchmesser, der größer ist als der des Werkstücks 11, klebt an der hinteren Flächenseite des Werkstücks 11. Der Umfangsteil des Bands 13 ist an einem ringförmigen Rahmen 15 befestigt, der das Werkstück 11 umgibt. Das Werkstück 11 wird in dem Zustand zu der Schneidvorrichtung 4 befördert, in dem es mittels dieses Bands 13 durch den Rahmen 15 unterstützt wird.
  • Obwohl der Wafer bei der vorliegenden Ausführungsform, der aus einem Halbleitermaterial, wie zum Beispiel Silizium, aufgebaut ist und eine Kreisscheibenform aufweist, als das Werkstück 11 eingesetzt wird, gibt es keine Beschränkung bezüglich des Materials, der Form, der Struktur, der Größe, usw. des Werkstücks 11. Zum Beispiel ist es auch möglich, ein Substrat oder Ähnliches, das aus einem Material aufgebaut ist, wie zum Beispiel einem anderen Halbleiter, einer Keramik, einem Harz oder einem Metall, als Werkstück 11 zu verwenden. Auf ähnliche Weise gibt es auch keine Beschränkung bezüglich der Art, Menge, Form, Struktur, Größe, Anordnung, usw. der Bauelemente. Die Bauelemente müssen nicht an dem Werkstück 11 ausgebildet sein.
  • Die Schneidvorrichtung 4, die dieses Werkstück 11 bearbeitet, ist mit dem Beförderungssystem 2 als das Beförderungsziel des Werkstücks 11 verbunden. Jedoch ist die Schneidvorrichtung 4 nicht notwendigerweise ein Bestandteil des Beförderungssystems 2. Folglich kann die Schneidvorrichtung 4, wie oben beschrieben, entsprechend der Anwendungsform des Beförderungssystems 2 verändert oder weggelassen werden.
  • Darüber hinaus wird für eine einfache Beschreibung nur eine Schneidvorrichtung 4a in 1 veranschaulicht und es werden nur zwei Schneidvorrichtungen 4a und 4b in 2 veranschaulicht. Jedoch sind bei der vorliegenden Ausführungsform zwei oder mehr Schneidvorrichtungen 4 als Beförderungsziel des Werkstücks 11 notwendig. Das heißt, dass die Anzahl der Bearbeitungsvorrichtungen, die mit dem Beförderungssystem 2 verbunden sind, zwei oder mehr beträgt.
  • Der Beförderungsweg 6 ist über mehrere Schneidvorrichtungen 4 angeordnet, sodass das Werkstück 11 zu jeder Schneidvorrichtung 4 befördert werden kann. Das heißt, die Vielzahl von Schneidvorrichtungen 4 ist über den Beförderungsweg 6 miteinander gekoppelt. Darüber hinaus ist der Beförderungsweg 6 in einem Raum direkt über der Schneidvorrichtung 4 angeordnet. Aus diesem Grund beeinträchtigt der Beförderungsweg 6 nicht die Leitungen 21 usw., die mit einer Seitenfläche jeder Schneidvorrichtung 4 verbunden sind.
  • Unter dem Beförderungsweg 6 ist eine Lagereinheit 8 neben der Schneidvorrichtung 4 angeordnet, die eine Vielzahl von Werkstücken 11 aufnehmen kann. Das Werkstück 11, das in der Lagereinheit 8 aufgenommen ist, wird zu einem beliebigen Zeitpunkt zu einem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug transportiert. Das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 bewegt sich auf dem Beförderungsweg 6 und befördert das Werkstück 11 zu jeder Schneidvorrichtung 4. Obwohl in 1 drei automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeuge 10a, 10b und 10c veranschaulicht sind und in 2 zwei automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeuge 10a und 10b veranschaulicht sind, gibt es keine Beschränkung bezüglich der Anzahl von automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugen 10.
  • Wie in 2 veranschaulicht, ist eine Steuerungseinheit 12 mit den Schneidvorrichtungen 4, der Lagereinheit 8 und den automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugen 10 drahtlos verbunden, die deren Betrieb steuert. Jedoch ist es für die Steuerungseinheit 12 ausreichend, so eingerichtet zu sein, dass sie imstande ist, einen Betrieb der Schneidvorrichtungen 4, der Lagereinheit 8 und den automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugen 10 zu steuern, und die Steuerungseinheit 12 kann in einigen Fällen mit diesen drahtgebunden verbunden sein.
  • 3 ist eine Seitenansicht, die einen beispielhaften Aufbau der Lagereinheit 8 veranschaulicht. Wie in 3 veranschaulicht, schließt die Lagereinheit 8 ein Gehäuse 14 ein, das vielfältige Bestandteile aufnimmt. In dieser 3 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nur der Umriss des Gehäuses 14 veranschaulicht.
  • In dem Gehäuse 14 ist zum Beispiel eine erste Kassettenstützbasis 16 angeordnet, die sich durch einen nicht veranschaulichten kugelspindelartigen ersten Anhebe- und Absenkmechanismus nach oben und nach unten bewegt. Eine Kassette 18 (Werkstücklager), die eine Vielzahl von Werkstücken 11 aufnehmen kann, ist auf der oberen Fläche der ersten Kassettenstützbasis 16 platziert. Diese Kassette 18 nimmt die Werkstücke 11 in dem Zustand auf, in dem sie, wie oben beschrieben, durch den Rahmen 15 mittels des Bands 13 unterstützt werden.
  • Ein Druck-Zug-Arm 20, der sich bewegen kann, während er den Rahmen 15 greift, ist auf einer lateralen Seite der ersten Kassettenstützbasis 16 angeordnet. Wenn zum Beispiel die Höhe des Rahmens 15, der in der Kassette 18 aufgenommen wird, durch den ersten Anhebe- und Absenkmechanismus auf die Höhe des Druck-Zug-Arms 20 eingestellt wird und der Rahmen 15 in der Kassette 18 durch diesen Druck-Zug-Arm 20 gegriffen wird, kann der Rahmen 15 aus der Kassette 18 herausgezogen werden.
  • Ein Paar Führungsschienen 22, das ausgeführt ist, sich anzunähern und sich voneinander wegzubewegen, während es in dem Zustand ist, in dem die Führungsschienen 22 parallel zueinander sind, ist bei Positionen angeordnet, welche den Druck-Zug-Arm 20 einbetten. Jede Führungsschiene 22 schließt eine Stützfläche, die den Rahmen 15 von unten unterstützt, und eine Seitenfläche ein, die im Wesentlichen senkrecht zu der Stützfläche ist. Die Führungsschienen 22 betten den Rahmen 15, der durch den Druck-Zug-Arm 20 aus der Kassette 18 gezogen wird, ein und stellen den Rahmen 15 auf eine vorbestimmte Position ein.
  • Auf einer lateralen Seite des Druck-Zug-Arms 20 und des Führungsschienenpaars 22 ist zum Beispiel eine zweite Kassettenstützbasis 26 angeordnet, die sich durch einen kugelspindelartigen zweiten Anhebe- und Absenkmechanismus 24 nach oben und nach unten bewegt. Eine Kassette 28 (eine Kassette zur Beförderung), die ein Werkstück 11 aufnehmen kann, ist auf der oberen Fläche dieser zweiten Kassettenstützbasis 26 platziert. Die Kassette 28 kann eingerichtet sein, um imstande zu sein, zwei oder mehr Werkstücke 11 aufzunehmen.
  • Der Rahmen 15, der durch das Paar Führungsschienen 22 auf die vorbestimmte Position eingestellt ist, wird wieder durch den Druck-Zug-Arm 20 gegriffen und wird auf der zweiten Kassettenstützbasis, dessen Höhe durch den zweiten Anhebe- und Absenkmechanismus 24 eingestellt ist, von einer lateralen Seite in die Kassette 28 eingeführt. Wenn das Werkstück 11 in der Kassette 28 aufgenommen ist, hebt der zweite Anhebe- und Absenkmechanismus 24 die zweite Kassettenstützbasis 26 an.
  • In einem Bereich direkt über der zweiten Kassettenstützbasis 26 ist eine Öffnung 14b, die eine Decke 14a des Gehäuses 14 in vertikaler Richtung durchdringt, eingebracht. Diese Öffnung 14b ist so ausgebildet, dass sie eine Form und Größe aufweist, welche zumindest zulässt, dass die auf der zweiten Kassettenstützbasis 26 platzierte Kassette 28 durch die Öffnung 14b gelangt. Durch Anheben der zweiten Kassettenstützbasis 26 über den zweiten Anhebe- und Absenkmechanismus 24 kann die Kassette 28, die das Werkstück 11 aufnimmt, somit durch die Öffnung 14b zur Außenseite der Kassette 14 exponiert werden.
  • Ein Kassettenbeförderungsarm 30 (Werkstückbeförderungsteil), der die bei der Öffnung 14b exponierte Kassette 28 zu dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 befördert, das nahe dieser Öffnung 14b angehalten ist, ist außerhalb des Gehäuses 14 angeordnet. Eine Steuerungsvorrichtung 32 zum Steuern des Betriebs der Lagereinheit 8 ist mit Bestandteilen, wie zum Beispiel dem ersten Anhebe- und Absenkmechanismus, dem Druck-Zug-Arm 20, dem Paar Führungsschienen 22, dem zweiten Anhebe- und Absenkmechanismus 24 und dem Kassettenbeförderungsarm 30 verbunden.
  • Ferner sind ein Empfänger 34, der ein von der Steuerungseinheit 12 des Beförderungssystems 2 übertragenes Signal zum Steuern (Steuerungssignal) empfängt, und ein Sender 36, der ein Signal zum Benachrichtigen (Benachrichtigungssignal) zu der Steuerungseinheit 12 überträgt, ebenfalls mit der Steuerungsvorrichtung 32 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert den Betrieb der Lagereinheit 8 basierend auf dem durch den Empfänger 34 empfangenen Signal. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 32 das notwendige Signal über den Sender 36 zu der Steuerungseinheit 12.
  • 4A ist eine perspektivische Ansicht, die ein Ausführungsbeispiel des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 veranschaulicht, und 4B ist eine perspektivische Ansicht, die das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 in dem Zustand veranschaulicht, in dem die Kassette 28 darauf platziert ist. Wie in 4A veranschaulicht, schließt das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 einen wannenförmigen Chassis 38 (Werkstückstützteil) ein. Eine Aussparung 38a, die der Form und Größe der Kassette 28 entspricht, ist an der oberen Flächenseite des Chassis 38 ausgeführt, und die Kassette 28, die durch den Kassettenbeförderungsarm 30 befördert wird, wird in dieser Aussparung 38a des Chassis 38 platziert.
  • Eine Vielzahl von Rädern 40 (Bewegungsmechanismus) sind an der unteren Flächenseite des Chassis 38 angebracht (bei der vorliegenden Ausführungsform 4). Jedes Rad 40 ist mit einer Rotationsantriebsquelle, wie zum Beispiel einem Motor, verbunden und dreht sich. Durch Drehen dieser Räder 40 durch die Rotationsantriebsquelle, bewegt sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 auf dem Beförderungsweg 6. Als Räder 40 können sogenannten Mecanum-Räder verwendet werden, bei denen eine Vielzahl geneigter tonnenförmiger (zylinderförmiger) Rotationskörper an der äußeren Umfangsfläche in Kontakt mit dem Beförderungsweg 6 oder Ähnlichem angebracht sind.
  • Eine Steuerungsvorrichtung 42, die den Betrieb des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 steuert, ist an einer Seitenfläche des Chassis 38 angeordnet. Mit dieser Steuerungsvorrichtung 42 sind ein Empfänger 44, der ein Signal zum Steuern (Steuerungssignal), das von der Steuerungseinheit 12 des Beförderungssystems 2 übertragen wird, und ein Sender 46 verbunden, der ein Signal zum Benachrichtigen (Benachrichtigungssignal) an die Steuerungseinheit 12 überträgt. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert den Betrieb (die Bewegung) des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 basierend auf dem durch den Empfänger 44 empfangenen Signal. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 42 das notwendige Signal über den Sender 46 an die Steuerungseinheit 12.
  • 5 ist eine perspektivische Ansicht, welche das Erscheinungsbild der Schneidvorrichtung 4, des Beförderungswegs 6, usw. veranschaulicht, und 6 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Ausführungsbeispiel der Schneidvorrichtung 4 veranschaulicht. Wie in den 5 und 6 veranschaulicht, schließt die Schneidvorrichtung 4 einen Unterbau 48 ein, der die jeweiligen Bestandteile unterstützt. Eine Öffnung 48a ist bei einem Eckteil des Unterbaus 48 ausgebildet, und eine Kassettenstützbasis 50, die sich durch einen nicht veranschaulichten Anhebe- und Absenkmechanismus nach oben und nach unten bewegt, ist in einem Bereich angeordnet, der mit diesen Öffnungen 48a korrespondiert. Die oben beschriebene Kassette 28 ist auf der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 platziert. In den 5 und 6 ist für eine einfache Beschreibung lediglich der Umriss der Kassette 28 veranschaulicht.
  • Wie in 6 veranschaulicht, ist eine Öffnung 48b, die in einer X-Achsenrichtung (Vorne-Hinten-Richtung, Bearbeitungszuführrichtung) länglich ist, auf einer lateralen Seite der Öffnung 48a ausgebildet. Ein kugelspindelartiger X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 (Bearbeitungszuführeinheit) und eine Staubschutz- und Spritzschutzabdeckung 54, die den oberen Teil des X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 bedeckt, sind in der Öffnung 48b angeordnet. Der X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 schließt einen X-Achsen-Bewegungstisch 52a ein und bewegt diesen X-Achsen-Bewegungstisch 52a in der X-Achsenrichtung.
  • Ein Spanntisch 56 (Haltetisch), der das Werkstück 11 ansaugt und hält, ist an dem X-Achsen-Bewegungstisch 52a angeordnet. Der Spanntisch 56 ist mit einer nicht veranschaulichten Rotationsantriebsquelle, wie zum Beispiel einem Motor, verbunden und dreht sich um eine Rotationsachse, die im Wesentlichen parallel zu einer Z-Achsenrichtung ist (vertikale Richtung, Schneidzuführrichtung). Darüber hinaus bewegt sich der Spanntisch 56 durch den oben beschriebenen X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 in der X-Achsenrichtung (Bearbeitungs zufuhr).
  • Die obere Fläche des Spanntischs 56 dient als Haltefläche 56a zum Halten des Werkstücks 11. Die Haltefläche 56a ist über einen nicht dargestellten Saugpfad, der im Inneren des Spanntischs 56 ausgebildet ist, usw. mit einer nicht veranschaulichten Saugquelle verbunden. Darüber hinaus sind vier Klammern 58 zum Fixieren des Rahmens 15 von vier Seiten, der das Werkstück 11 unterstützt, um den Spanntisch 56 herum angeordnet.
  • Über der Öffnung 48b ist ein Paar Führungsschienen 60 angeordnet, das so ausgeführt ist, dass es sich einander annähert und voneinander entfernt, während der Zustand, in dem die Führungsschienen 60 parallel zu einer Y-Achsenrichtung sind (Rechts-Links-Richtung, Einteilungszuführrichtung) beibehalten wird. Das Paar Führungsschienen 60 schließt jeweils eine Stützfläche, die den Rahmen 15 von der Unterseite unterstützt, und eine Seitenfläche ein, die im Wesentlichen senkrecht zu der Stützfläche ist. Die Führungsschienen 60 betten den aus der Kassette 28 in der X-Achsenrichtung herausgezogenen Rahmen 15 ein und stellen den Rahmen 15 auf eine vorbestimmte Position ein.
  • Eine erste Stützstruktur 62 mit einer Torform ist angeordnet, um die Öffnung 48b über dem Unterbau 48 zu überbrücken. Eine erste Schiene 64 entlang der Y-Achsenrichtung ist an der vorderen Fläche der ersten Stützstruktur 62 (Fläche auf der Seite der Führungsschienen 60) befestigt, und eine erste Beförderungseinheit 68 ist mittels eines ersten Bewegungsmechanismus 66 usw. mit dieser ersten Schiene 64 gekoppelt.
  • Zum Beispiel kommt die erste Beförderungseinheit 68 mit der oberen Fläche des Rahmens 15 in Kontakt, um diesen Rahmen 15 anzusaugen und zu halten, und bewegt sich durch den ersten Bewegungsmechanismus 66 nach oben und nach unten. Zudem bewegt sich die erste Beförderungseinheit 68 in der Y-Achsenrichtung entlang der ersten Schiene 64. Ein Greifmechanismus 68 a zum Greifen des Rahmens 15 ist auf der Seite der Öffnung 48a an der ersten Beförderungseinheit 68 angeordnet.
  • Wenn zum Beispiel der Rahmen 15 durch den Greifmechanismus 68a gegriffen wird und die erste Beförderungseinheit 68 in der Y-Achsenrichtung bewegt wird, kann der Rahmen 15 in der Kassette 28 zu dem Paar Führungsschienen 60 herausgezogen werden oder der Rahmen 15 auf dem Paar Führungsschienen 60 kann in die Kassette 28 eingeführt werden. Nachdem die Position des Rahmens 15 durch das Paar Führungsschienen 60 eingestellt ist, wird dieser Rahmen 15 (Werkstück 11) durch die erste Beförderungseinheit 68 zu dem Spanntisch 56 herein transportiert.
  • Darüber hinaus ist an der vorderen Fläche der ersten Stützstruktur 62 eine zweite Schiene 70 entlang der Y-Achsenrichtung an der oberen Seite der ersten Schiene 64 befestigt. Eine zweite Beförderungseinheit 74 ist mit dieser zweiten Schiene 70 mittels eines zweiten Bewegungsmechanismus 72 usw. gekoppelt. Zum Beispiel kommt die zweite Beförderungseinheit 74 mit der oberen Fläche des Rahmens 15 in Kontakt, um diesen Rahmen 15 anzusaugen und zu halten, und bewegt sich durch den zweiten Bewegungsmechanismus 72 nach oben und nach unten. Zudem bewegt sich die zweite Beförderungseinheit 74 entlang der zweiten Schiene 70 in der Y-Achsenrichtung.
  • Eine zweite Stützstruktur 76 mit einer Torform ist auf der hinteren Seite der ersten Stützstruktur 62 angeordnet. Zwei Sätze Schneideinheiten 80 sind jeweils an der vorderen Fläche der zweiten Stützstruktur 76 (Fläche auf der Seite der ersten Stützstruktur 62) mittels eines Y-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus 78 (Einteilungszuführeinheit, Einschneidezuführeinheit) angeordnet. Die Schneideinheit 80 bewegt sich durch den Y-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus 78 in der Y-Achsenrichtung (Einteilungszufuhr) und in der Z-Achsenrichtung (Schneidzufuhr).
  • Jede Schneideinheit 80 schließt eine nicht veranschaulichte Spindel ein, die als eine sich drehende Welle dient und im Wesentlichen parallel zu der Y-Achsenrichtung ist. Eine Schneidklinge 82 mit einer Kreisringform ist an einer Endseite der Spindel montiert. Eine nicht veranschaulichte Rotationsantriebsquelle, wie zum Beispiel ein Motor, ist mit der anderen Endseite jeder Spindel gekoppelt. Darüber hinaus ist eine Düse zum Zuführen einer Schneidflüssigkeit zu dem Werkstück 11, wie zum Beispiel gereinigtes Wasser, nahe der Schneidklinge 82 angeordnet.
  • Während die Schneidflüssigkeit von dieser Düse zugeführt wird, wird die sich drehende Schneidklinge 82 dazu gebracht, in das durch den Spanntisch 56 gehaltene Werkstück 11 zu schneiden. Dadurch kann das Werkstück 11 geschnitten werden. Eine Abbildungseinheit 84 (Kamera) zum Abbilden des Werkstücks 11, das durch den Spanntisch 56 usw. gehalten wird, ist bei einer zu der Schneideinheit 80 benachbarten Position angeordnet. Diese Abbildungseinheit 84 bewegt sich durch den Y-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus 78 ebenfalls in der Y-Achsenrichtung und der Z-Achsenrichtung.
  • Eine Reinigungseinheit 86 ist bei einer Position auf der zu der Öffnung 48a gegenüberliegenden Seite über die Öffnung 48b hinweg angeordnet. Die Reinigungseinheit 86 schließt einen Drehtisch 88 ein, der das Werkstück 11 in einem Reinigungsraum ansaugt und hält, der eine zylindrische Form aufweist. Eine nicht veranschaulichte Rotationsantriebsquelle, die den Drehtisch 88 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit dreht, ist mit dem unteren Teil des Drehtischs 88 gekoppelt.
  • Eine Sprühdüse 90 die ein Fluid zum Reinigen (typischerweise ein durch Mischen von Wasser und Luft erhaltenes gemischtes Fluid) in Richtung des durch den Drehtisch 88 gehaltenen Werkstücks 11 sprüht, ist über dem Drehtisch 88 angeordnet. Das Werkstück 11 kann durch Drehen des Drehtischs 88, der das Werkstück 11 hält, und Sprühen des Fluids zum Reinigen aus der Sprühdüse 90 gereinigt werden.
  • Nachdem das Werkstück 11 durch die Schneideinheit 80 geschnitten worden ist, wird der Rahmen 15 zum Beispiel durch die zweite Beförderungseinheit 74 zu der Reinigungseinheit 86 befördert. Nachdem das Werkstück 11 zum Beispiel durch die Reinigungseinheit 86 gereinigt worden ist, wird der Rahmen 15 durch die erste Beförderungseinheit 68 auf dem Paar Führungsschienen 60 platziert, und danach wird der Rahmen 15 durch den Greifmechanismus 68a gegriffen und in der Kassette 28 aufgenommen.
  • Wie in 5 veranschaulicht, ist die obere Flächenseite des Unterbaus 48 durch eine Abdeckung 92 bedeckt, und die oben beschriebenen jeweiligen Bestandteile sind im Inneren der Abdeckung 92 aufgenommen. Eine Öffnung 92b, die eine Decke 92a der Abdeckung 92 in vertikaler Richtung durchdringt, ist in einem Bereich direkt über der Öffnung 48a eingebracht. Wenn die Kassettenstützbasis 50 durch den Anhebe- und Absenkmechanismus angehoben wird, kann die obere Fläche der Kassettenstützbasis 50 somit durch diese Öffnung 92b zu der Außenseite der Abdeckung 92 exponiert sein. Die Form und Größe der Öffnung 92b sind zum Beispiel die gleichen wie die Form und Größe der Öffnung 48a, die in den Unterbau 48 eingebracht worden ist.
  • An der Decke 92a der Abdeckung 92 ist zum Beispiel ein Kassettenbeförderungsarm 94 angeordnet, der die Kassette 28 zwischen der Kassettenstützbasis 50, die auf einer Höhe angeordnet ist, die gleich ist wie die der Öffnung 92b, und dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, das nahe der Öffnung 92b angehalten ist, befördert. Dieser Kassettenbeförderungsarm 94 ist zusammen mit dem Anhebe- und Absenkmechanismus usw. mit einer Steuerungsvorrichtung 96 verbunden, wobei der Anhebe- und Absenkmechanismus die Kassettenstützbasis anhebt und absenkt (5).
  • Ein Empfänger 98, der ein Signal zur Steuerung (Steuerungssignal) empfängt, das von der Steuerungseinheit 12 des Beförderungssystems 2 übertragen wird, und ein Sender 100, der der Steuerungseinheit 12 ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) übermittelt sind ferner mit der Steuerungsvorrichtung 96 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert beispielsweise die jeweiligen Bestandteile der oben beschriebenen Schneidvorrichtung 4 basierend auf dem von dem Empfänger 98 empfangenen Signal usw.
  • Ein Leitungsverbindungsteil 48c (5), mit dem verschiedene Leitungen 21 verbunden sind, ist in einer Seitenwand des Unterbaus 48 angeordnet. Darüber hinaus sind Türen 92c (5), die bei einer Wartung oder Ähnlichem geöffnet und geschlossen werden, in einer Seitenwand der Abdeckung 92 angeordnet. Darüber hinaus können ein nicht veranschaulichtes Betätigungspanel, eine nicht veranschaulichte Anzeige, usw. an einer Seitenwand der Abdeckung 92 angeordnet sein.
  • 7 ist eine perspektivische Ansicht, die veranschaulicht, wie der Beförderungsweg 6 des Beförderungssystems 2 auf der Schneidvorrichtung 4 eingerichtet wird. Wie in 7 usw. veranschaulicht, wird der Beförderungsweg 6 des Beförderungssystems 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform an der oberen Flächenseite der Decke 92a der Abdeckung 92 montiert, die zu der Schneidvorrichtung 4 gehört. Das heißt, der Beförderungsweg 6 ist in einem Raum direkt über der Schneidvorrichtung 4 eingerichtet.
  • Dies beseitigt eine Beeinträchtigung des Beförderungswegs 6 durch die Strukturen, wie zum Beispiel das Leitungsverbindungsteil 48c und die Türen 92c, die in Seitenflächen der Schneidvorrichtung 4 angeordnet sind. Das heißt, die Strukturen der Seitenflächen der Schneidvorrichtung 4 müssen nicht in Erwägung gezogen werden, wenn der Beförderungsweg 6 gestaltet wird. Aus diesem Grund wird eine Konstruktion des Beförderungssystems 2 vereinfacht.
  • 8A ist eine Draufsicht, die ein Ausführungsbeispiel eines Wegmoduls 6a veranschaulicht, das für den Beförderungsweg 6 verwendet wird. 8B ist eine Draufsicht, die ein Ausführungsbeispiel eines Wegmoduls 6b veranschaulicht. 8C ist eine Draufsicht, die ein Ausführungsbeispiel eines Wegmoduls 6c veranschaulicht. Der Beförderungsweg 6 ist zum Beispiel durch eine Kombination der Vielzahl von Wegmodulen 6a, 6b und 6c eingerichtet, die in den 8A, 8B und 8C veranschaulicht werden.
  • Die jeweiligen Wegmodule 6a, 6b und 6c schließen jeweils einen Wegteil 102, der eine obere Fläche aufweist, die für eine Bewegung des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 geeignet ist und eine hohe Planheit aufweist, und einen Führungsteil 104 ein, der an Enden des Wegteils 102 in der Breitenrichtung angeordnet ist und sich entlang dieses Wegteils 102 erstreckt. Die Höhe des oberen Endes des Führungsteils 104 des Wegteils 102 ist zum Beispiel höher als die Höhe der Räder 40 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10. Dies kann dagegen vorbeugen, dass das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, das sich auf dem Wegteil 102 bewegt, von dem Wegteil 102 herunterfällt.
  • Das Wegmodul 6a aus 8A weist ferner einen Warteteil 106 auf, um dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 das Warten zu ermöglichen und ist zum Beispiel direkt über der Schneidvorrichtung 4 oder Ähnlichem eingerichtet, die das Werkstück 11 (Kassette 28) mit dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 austauscht. Indes ist das Wegmodul 6b der 8B in Form einer geraden Linie ausgebildet, und das Wegmodul 6c der 8C ist in Form eines rechten Winkels ausgebildet, der für eine Ecke geeignet ist.
  • Die Wegmodule 6b und 6c werden verwendet, um zum Beispiel zwei benachbarte Wegmodule 6a zu verbinden. Jedoch gibt es keine Beschränkung hinsichtlich der Art, Menge, Anordnung (Verbindungsbeziehung), usw. der Wegmodule, welche den Beförderungsweg 6 einrichten. Zum Beispiel können zwei Wegmodule 6a durch noch ein weiteres Wegmodul 6a verbunden werden. Darüber hinaus ist es zum Beispiel auch möglich, ein Wegmodul mit einer Kreisbogenform (gekrümmte Form) anstatt des Wegmoduls 6c mit der rechtwinkligen Form zu verwenden.
  • 9 ist eine perspektivische Ansicht, die veranschaulicht, wie der Beförderungsweg 6 aus dem Wegmodul 6a und dem Wegmodul 6b ausgebildet wird. 10A und 10B sind Schnittansichten, die veranschaulichen, wie das Wegmodul 6a und das Wegmodul 6b gekoppelt werden. Darüber hinaus ist 11 eine Ansicht von unten, die ein Ausführungsbeispiel des Wegmoduls 6b veranschaulicht.
  • Wie in 9 veranschaulicht, ist ein Paar Winkel (Klammern) 108, dessen Querschnitt eine L-Form aufweist, bei einem Endteil der unteren Fläche des Wegteils 102 in der Längsrichtung angeordnet (Endteil in der Richtung entlang des Beförderungswegs 6). Jeder Winkel 108 schließt eine im Wesentlichen horizontale Stützfläche 108a und eine Seitenfläche 108b ein, die im Wesentlichen senkrecht zu der Stützfläche 108a ist, und ist an der unteren Fläche des Wegteils 102 auf so eine Weise befestigt, dass die Längsrichtung von jedem Winkel 108 sich entlang des Beförderungswegs 6 erstreckt.
  • Wenn das Wegmodul 6a und das Wegmodul 6b wie in 10A gekoppelt werden, werden als erstes ein Endteil des Wegteils 102, der das Wegmodul 6a in der Längsrichtung einrichtet, und ein Endteil des Wegteils 102, der das Wegmodul 6b in der Längsrichtung einrichtet, ausreichend nahe zueinander bewegt. Dann werden, wie in 10B veranschaulicht, jeweils Kopplungsstücke 110 in den Winkel 108 eingeführt, der an dem Wegteil 102 angeordnet ist, der das Wegmodul 6a einrichtet, und in den Winkel 108 eingeführt, der an dem Wegteil 102 angeordnet ist, der das Wegmodul 6b einrichtet.
  • Zum Beispiel schließt das Kopplungsstück 110 einen Stangenteil 110a ein, der länger ist als die Länge, die sich durch Aufaddieren der Länge des Winkels 108 des Wegmoduls 6a und der Länge des Winkels 108 des Wegmoduls 6b und der Ringteile 110b ergibt, die bei beiden Enden des Stangenteils 110a angeordnet sind und im Mittelpunkt eine Öffnung aufweisen. Die Stangenteile 110a dieser Kopplungsstücke 110 werden in die Winkel 108 eingeführt.
  • Nachdem die Stangenteile 110a in die Winkel 108 eingeführt sind, werden Bolzen 112 durch die Öffnungen der Ringteile 110b in nicht veranschaulichten Bolzenlöchern an der unteren Flächenseite des Wegteils 102 befestigt. Dies kann das Wegmodul 6a und das Wegmodul 6b durch die Kopplungsstücke 110 koppeln. Das Wegmodul 6c wird mit dem gleichen Vorgang auch mit anderen Wegmodulen (Wegmodul 6a, Wegmodul 6b usw.) gekoppelt.
  • Das Montieren der Wegmodule 6a, 6b und 6c mit der Schneidvorrichtung 4 wird zum Beispiel mittels eines Beinelements 114 ausgeführt, das in den 9, 11, usw. veranschaulicht wird. Das Beinelement 114 schließt einen plattenförmigen Basisteil 114a, einen Säulenteil 114b, der von der Umgebung des Mittelpunkts einer Fläche des Basisteils 114a auf einer Seite hervorsteht und säulenförmig ist, und einen Saughaftteil 114c (11) ein, der an dem Kopf des Säulenteils 114b montiert ist und eine Saugnapfform aufweist.
  • In einem Bereich, der sich nicht mit dem Säulenteil 114b des Basisteils 114a überlappt, sind vier Öffnungen 114d ausgebildet, die dieses Basisteil 114a in der Dickenrichtung durchdringen. Darüber hinaus sind in den unteren Flächen der Wegteile 102, welche die Wegmodule 6a, 6b und 6c einrichten, Bolzenlöcher 102a (11) ausgebildet, die mit den jeweiligen Öffnungen 114d korrespondieren.
  • Wenn die Fläche des Basisteils 114a auf der anderen Seite mit der unteren Fläche des Wegteils 102 in Kontakt gebracht wird und Bolzen durch die Öffnungen 114d in den Bolzenlöchern 102a befestigt werden, kann das Beinelement 114 somit an dem Wegmodul 6a, 6b oder 6c befestigt werden. Es gibt keine Beschränkung hinsichtlich der Menge, Anordnung, usw. der Öffnungen 114d und der Bolzenlöcher 102a.
  • Wie in 11 veranschaulicht, sind vier Bolzenlöcher 102a, die mit vier Öffnungen 114d des Basisteils 114a korrespondieren, in jedem der Vielzahl von Bereichen der unteren Fläche des Wegteils 102 in dem Wegmodul 6b der vorliegenden Ausführungsform ausgebildet, und das Beinelement 114 kann an einem beliebigen Bereich montiert werden. Dies ist auch bei den anderen Wegmodulen 6a und 6c ähnlich.
  • Das heißt, das Beinelement 114 ist an einem beliebigen Bereich montiert, der aus der Vielzahl von Bereichen der unteren Fläche des Wegteils 102 ausgewählt wird. Es ist wünschenswert, mehrere Beinelemente 114 an jedem der Wegmodule 6a, 6b und 6c zu montieren. Dies erleichtert es, die Position des Beförderungswegs 6 relativ zu der Schneidvorrichtung 4 zu stabilisieren.
  • Wenn das Wegmodul 6a, 6b oder 6c zum Beispiel an der Schneidvorrichtung 4 montiert wird, wird die Position des Wegmoduls 6a, 6b oder 6c an der Abdeckung 92 der Schneidvorrichtung 4 justiert, und die Saugnapfteile 114c der Beinelemente 114 werden gegen die obere Fläche der Decke 92a der Abdeckung 92, wie in 7 veranschaulicht, gedrückt. Dies kann verursachen, dass die Saugnapfteile 114c an der oberen Fläche der Decke 92a der Abdeckung 92 durch Unterdruck anhaften und das beliebige Wegmodul 6a, 6b oder 6c an der Abdeckung 92 montieren. Das heißt, das beliebige Wegmodul 6a, 6b oder 6c wird an der Abdeckung 92 der Schneidvorrichtung 4 mittels der Beinelemente 114 montiert.
  • Sämtliche Wegmodule 6a, 6b und 6c müssen nicht notwendigerweise an der Schneidvorrichtung 4 montiert sein. Zum Beispiel ist häufig das Wegmodul, das zwischen zwei Schneidvorrichtungen 4 angeordnet ist, mittels des Kopplungsstücks 110 nur durch das benachbarte Wegmodul unterstützt. Darüber hinaus ist an dem Wegteil 102 des Wegmoduls, das, wie in 1 veranschaulicht, an der Schneidvorrichtung 4, der Lagereinheit 8 oder Ähnlichem montiert ist, ein Informationsbereitstellungsteil 102b, wie zum Beispiel ein Identifikationscode nach Art eines zweidimensionalen Codes oder ein drahtloses Tag (Wireless Tag) eingerichtet. Dieses Informationsbereitstellungsteil 102b wird zum Beispiel für eine Überprüfung der Position des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 usw. verwendet.
  • Als Nächstes wird die Struktur der Kassette 28, usw., die für die Beförderung des Werkstücks 11 verwendet wird, beschrieben. 12 ist eine perspektivische Ansicht, welche die Struktur der Kassette 28 usw. veranschaulicht. Die Kassette 28 schließt einen Kastenkörper 118 mit einer Größe ein, die eine Aufnahme des Rahmens 15 zulässt, welcher das Werkstück 11 unterstützt. Dieser Kastenkörper 118 weist eine Bodenplatte 120 zum Unterstützen des Werkstücks 11 und des Rahmens 15 auf.
  • Die Bodenplatte 120 ist in Draufsicht mit einer rechtwinkligen Form ausgebildet, und die unteren Endseiten einer Seitenplatte 122, einer Seitenplatte 124 und einer Seitenplatte 126 sind an Positionen befestigt, die mit den drei Seiten der Bodenplatte 120 korrespondieren. Eine obere Platte 128 mit der gleichen Form wie die Bodenplatte 120 ist an den oberen Endseiten der Seitenplatte 122, der Seitenplatte 124 und der Seitenplatte 126 befestigt. Das heißt, der Kastenkörper 118 ist mit einer hohlen rechtwinkligen Quaderform ausgebildet, die in einer der vier Seitenflächen eine Öffnung 118a aufweist.
  • Es ist für die obere Platte 128 wünschenswert, aus einem Material, wie zum Beispiel einem Harz oder Glas, ausgebildet zu sein, das sichtbare Lichtstrahlen mit einer Wellenlänge von in etwa 360 nm bis 830 nm durchlässt. Dies ermöglicht es zum Beispiel, die Art usw. des in dem Kastenkörper 118 aufgenommenen Werkstücks 11 von außerhalb der Kassette 28 zu unterscheiden. Wenn die Art usw. des Werkstücks 11 unterschieden wird, kann ein Identifikationscode 17, wie zum Beispiel ein auf das Werkstück 11 gezeichneter Strichcode, gelesen werden.
  • Darüber hinaus sind zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b zum Beschränken einer Bewegung des in dem Kastenkörper 118 aufgenommenen Rahmens 15 nach außen hin in einem Bereich an der Bodenplatte 120 auf der Seite der Öffnung 118a angeordnet. Die zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b sind jeweils als rechtwinklige Quaderform ausgebildet und sind auf so eine Weise angeordnet, dass die Längsrichtung der jeweiligen Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b entlang der unteren Kante der Öffnung 118a liegt.
  • Die Höhe der zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b ist niedriger als die Höhe der Öffnung 118a, und ein Spalt zum Einführen und Ausführen des Werkstücks 11 und des Rahmens 15 ist zwischen den jeweiligen Bewegungsbeschränkungselementen 130a und 130b und der oberen Platte 128 ausgebildet. Die zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b sind nicht miteinander in Kontakt. Das heißt, dass ein vorbestimmter Spalt 130c zwischen dem Bewegungsbeschränkungselement 130a und dem Bewegungsbeschränkungselement 130b ausgebildet ist.
  • Bei einem Teil der Bodenplatte 120 ist eine Vielzahl von Öffnungen 120a ausgebildet, die diese Bodenplatte 120 in der Dickenrichtung durchdringen und in Draufsicht eine rechtwinklige Form aufweisen. Jede Öffnung 120a ist zum Beispiel in einem Bereich direkt unter dem in dem Kastenkörper 118 aufgenommenen Rahmen 15 eingebracht. Das heißt, dass jede Öffnung 120a bei einer Position ausgebildet ist, die sich in Draufsicht mit dem in dem Kastenkörper 118 aufgenommenen Rahmen 15 überlappt.
  • Wie in 12 veranschaulicht, sind zum Beispiel eine Vielzahl von Vorsprüngen 50a, die mit der Form der Öffnung 120a korrespondieren und eine rechtwinklige quaderförmige Form aufweisen, an der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 angeordnet, die zu der Schneidvorrichtung 4 gehört. Jeder Vorsprung 50a ist bei der Position angeordnet, die mit der Öffnung 120a der Kassette 28 korrespondiert, welche auf der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 platziert ist. Wenn zum Beispiel die Kassette 28 auf dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 durch den Kassettenbeförderungsarm 94 befördert wird und auf der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 platziert wird, werden die Vorsprünge 50a somit zum Beispiel in die Öffnungen 120a dieser Kassette 28 eingeführt.
  • Als Ergebnis wird der in der Kassette 28 aufgenommene Rahmen 15 durch die Vorsprünge 50a relativ zu einer Position hochgedrückt, die höher ist als die der Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b, und der Zustand, in dem der Rahmen 15 aus dem Spalt zwischen den Bewegungsbeschränkungselementen 130a und 130b und der oberen Platte 128 herausgeführt und eingeführt werden kann, ist erreicht. Es gibt keine besondere Beschränkung bezüglich der Form usw. der Öffnungen 120a und der Vorsprünge 50a. Obwohl nur die Kassettenstützbasis 50 als Beispiel in 12 aufgeführt worden ist, die zu der Schneidvorrichtung 4 gehört, ist zum Beispiel die Struktur der zweiten Kassettenstützbasis 26, die zu der Lagereinheit 8 gehört, usw. zudem ebenfalls die gleiche.
  • Die 13A, 13B und 13C sind Schnittansichten, die veranschaulichen, wie der Rahmen 15, der das Werkstück 11 unterstützt, von der Kassette 28 getragen wird. Wenn der Rahmen 15 zum Beispiel in der Schneidvorrichtung 4 aus der Kassette 28 herausgeführt wird, wird die Kassette 28 auf der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 auf so eine Weise platziert, dass die Vorsprünge 50a, wie in 13A veranschaulicht, in die Öffnungen 120a eingeführt werden. Als Ergebnis wird der in der Kassette aufgenommene Rahmen 15 durch die Vorsprünge 50a relativ zu einer Position nach oben gedrückt, die höher ist als die Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b.
  • Als Nächstes wird die relative Höhe zwischen der Kassettenstützbasis 50 und dem Greifmechanismus 68a auf so eine Weise justiert, dass die Höhe der oberen Fläche der Vorsprünge 50a der Kassettenstützbasis 50 im Wesentlichen zu der gleichen wird, wie die des Greifmechanismus 68a der ersten Beförderungseinheit 68. Dann wird der Greifmechanismus 68a der ersten Beförderungseinheit 68, wie in 13B veranschaulicht, von der Öffnung 118a in die Kassette 28 eingeführt. Insbesondere wird die erste Beförderungseinheit 68 horizontal bewegt, und der Greifmechanismus 68a wird in den Spalt 130c zwischen dem Bewegungsbeschränkungselement 130a und dem Bewegungsbeschränkungselement 130b eingeführt.
  • Danach wird der Rahmen 15 durch den Greifmechanismus 68a gegriffen, und die erste Beförderungseinheit 68 wird horizontal bewegt, um diesen Greifmechanismus 68a, wie in 13C veranschaulicht, aus der Kassette 28 herauszuziehen. Dadurch wird der Rahmen 15 aus der Kassette 28 herausgeführt. Der herausgeführte Rahmen 15 wird zum Beispiel zu dem Spanntisch 56 transportiert, nachdem die Position durch das Paar Führungsschienen 60 justiert worden ist.
  • Als Nächstes wird ein Betriebsbeispiel usw. des Beförderungssystems 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 14 ist ein Funktionsblockschaubild zum Erklären des Betriebsbeispiels usw. des Beförderungssystems 2. Wenn zum Beispiel die Situation auftritt, bei der das neue Werkstück 11 notwendig ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 der Schneidvorrichtung 4 ein Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignal), um dieses mitzuteilen. Das Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 96 erzeugt wird, wird von dem Sender 100 an die Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wie in 14 veranschaulicht, schließt die Steuerungseinheit 12 einen Steuerungsteil 132 (Steuerungssignalerzeugungsteil) ein, der ein Steuerungssignal zum Ausführen vielfältiger Steuerungsarten erzeugt. Mit diesem Steuerungsteil 132 sind ein Empfänger 134, der von der Schneidvorrichtung 4, der Lagereinheit 8, dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, usw. übertragene Benachrichtigungssignale empfängt, und ein Sender 136 verbunden, der Steuerungssignale an die Schneidvorrichtung 4, die Lagereinheit 8, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, usw. überträgt.
  • Beim Empfangen des Benachrichtigungssignals (Werkstückanforderungssignal), das von dem Sender 100 der Schneidvorrichtung 4 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (Werkstückanforderungssignal) von der Schneidvorrichtung 4, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 aus, bei einer Position zu warten, bei der das Werkstück 11 von der Lagereinheit 8 aufgenommen werden kann. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet dies von dem Sender 136 an das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10.
  • Beim Empfangen des Steuerungssignals (erstes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 44 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 dieses an die Steuerungsvorrichtung 42. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert den Betrieb der Räder 40 (Bewegungsmechanismus) usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) und verursacht, dass sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 entlang des Beförderungswegs 6 bewegt.
  • Wie in 14 veranschaulicht, ist eine Leseeinrichtung 138 zum Lesen einer Information des Informationsbereitstellungsteils 102b, der an dem Beförderungsweg 6 eingerichtet ist, mit der Steuerungsvorrichtung 42 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 verbunden. Folglich kann die Steuerungsvorrichtung 42 die Position des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 durch Lesen der Information des Informationsbereitstellungsteils 102b durch die Leseeinrichtung 138 überprüfen.
  • Bei Bestätigung, dass sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 an die Lagereinheit 8 angenähert hat, hält die Steuerungsvorrichtung 42 die Räder 40 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 42 ein Benachrichtigungssignal (erstes Bereitschaftssignal), um mitzuteilen, dass das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug bei einer Position wartet, bei welcher das Werkstück 11 aufgenommen werden kann. Das Benachrichtigungssignal (erstes Bereitschaftssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 42 erzeugt wird, wird von dem Sender 46 an die Steuerungseinheit 12 übermittelt.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (erstes Bereitschaftssignal), das von dem Sender 46 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 übermittelt wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses an den Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (erstes Bereitschaftssignal) von dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an die Lagereinheit 8 aus, das Werkstück 11 zu dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 zu befördern. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Beförderungsbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet dies von dem Sender 136 an die Lagereinheit 8.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (erstes Beförderungsbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 sendet der Empfänger 34 der Lagereinheit 8 dieses an die Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Kassettenbeförderungsarms 30 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Beförderungsbefehlssignal), um die Kassette 28, in welcher das Werkstück 11 aufgenommen ist, auf dem Chassis 38 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 zu platzieren.
  • Wenn die Beförderung der Kassette 28 zu dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 32 ein Benachrichtigungssignal (erstes Beförderungsabschlusssignal), um mitzuteilen, dass die Beförderung der Kassette 28 zu dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 abgeschlossen worden ist. Das Benachrichtigungssignal (erstes Beförderungsabschlusssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 32 erzeugt wird, wird von dem Sender 36 an die Steuerungseinheit 12 übermittelt.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (erstes Beförderungsabschlusssignal), das von dem Sender 36 der Lagereinheit 8 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses an den Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (erstes Beförderungsabschlusssignal) von der Lagereinheit 8, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 aus, sich zu einer Position zu bewegen, bei welcher das Werkstück 11 zu der Schneidvorrichtung 4 transportiert werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es von dem Sender 136 an das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (zweites Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 sendet der Empfänger 44 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 dieses an die Steuerungsvorrichtung 42. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert einen Betrieb der Räder 40 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) und verursacht, dass sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 entlang des Beförderungswegs 6 bewegt.
  • Bei Bestätigung, dass das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 sich an die Schneidvorrichtung 4 angenähert hat, hält die Steuerungsvorrichtung 42 die Räder 40 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 42 ein Benachrichtigungssignal (zweites Bereitschaftssignal), um mitzuteilen, dass das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 bei einer Position wartet, bei welcher das Werkstück 11 zu der Schneidvorrichtung 4 transportiert werden kann. Das Benachrichtigungssignal (zweites Bereitschaftssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 42 erzeugt wird, wird von dem Sender 46 an die Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (zweites Bereitschaftssignal), das von dem Sender 46 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 übermittelt wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses an den Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (zweites Bereitschaftssignal) von dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an die Schneidvorrichtung 4 aus, das Werkstück 11 von dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 zu befördern. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Beförderungsbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet dieses von dem Sender 136 an die Schneidvorrichtung 4.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (zweites Beförderungsbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 sendet der Empfänger 98 der Schneidvorrichtung 4 dieses an die Steuerungsvorrichtung 96. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert einen Betrieb des Kassettenbeförderungsarms 94 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Beförderungsbefehlssignal), um die Kassette 28, in der das Werkstück 11 aufgenommen ist, aus dem Chassis 38 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 herauszuführen und die Kassette 28 auf der Kassettenstützbasis 50 zu platzieren.
  • Wenn die Beförderung der Kassette 28 zu der Schneidvorrichtung 4 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 beispielsweise ein Benachrichtigungssignal (zweites Beförderungsabschlusssignal), um mitzuteilen, dass die Beförderung der Kassette 28 zu der Schneidvorrichtung 4 abgeschlossen worden ist. Das Benachrichtigungssignal (zweites Beförderungsabschlusssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 96 erzeugt wird, wird von dem Sender 100 an die Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Durch so einen Vorgang können die in der Lagereinheit 8 aufgenommenen Werkstücke 11 nacheinander zu einer beliebigen Schneidvorrichtung 4 befördert werden. Obwohl der Vorgang hierfür hauptsächlich für das Werkstück 11 beschrieben wird, das zu der Schneidvorrichtung 4 befördert wird, ist der Vorgang, bei welchem die Kassette 28 von der Schneidvorrichtung 4 eingesammelt wird, oder Ähnliches, der gleiche.
  • Darüber hinaus kann der oben beschriebene Vorgang in einem Bereich verändert werden, in dem das Werkstück 11 ordnungsgemäß befördert werden kann. Zum Beispiel kann eine Vielzahl von Schritten, die zu dem oben beschriebenen Vorgang gehören, gleichzeitig ausgeführt werden, und die Reihenfolge der Schritte kann in einem Bereich verändert werden, in dem keine Probleme bei der Beförderung des Werkstücks 11 verursacht werden. Auf ähnliche Weise kann ein beliebiger Schritt in einem Bereich verändert oder weggelassen werden, in dem keine Probleme bei der Beförderung des Werkstücks 11 verursacht werden.
  • Wie oben beschrieben schließt das Beförderungssystem 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform den Beförderungsweg 6, der über eine Vielzahl von Schneidvorrichtungen 4 (Bearbeitungsvorrichtungen) eingerichtet ist, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 einschließlich des Chassis 38 (Werkstückstützteil), die Räder 40 (Bewegungsmechanismus), und den Empfänger 44 ein, sowie die Lagereinheit 8, die den Kassettenbeförderungsarm 30 (Werkstückbeförderungsteil) und den Empfänger 34 aufweist.
  • Folglich kann das Werkstück 11 durch Beförderung des in der Kassette 18 (Werkstücklager) aufgenommenen Werkstücks 11 zu dem Chassis 38 des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 durch den Kassettenbeförderungsarm 30 und Verursachen, dass dieses automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 sich auf dem Beförderungsweg 6 bewegt, zu jeder der Vielzahl von Schneidvorrichtungen 4 befördert werden. Darüber hinaus ist bei dem Beförderungssystem 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform der Beförderungsweg 6 in einem Raum direkt über der Schneidvorrichtung 4 eingerichtet. Aus diesem Grund müssen die Strukturen der Seitenflächen von jeder Schneidvorrichtung 4 nicht berücksichtigt werden, wenn dieser Beförderungsweg 6 gestaltet wird. Das heißt, dass sich die Konstruktion des Beförderungssystems 2 vereinfacht.
  • (Ausführungsform 2)
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beförderungssystem, das sich mit der Schneidklinge 82 usw. als Beförderungsziel zusätzlich zu dem Werkstück 11 beschäftigt, beschrieben. Der Grundaufbau des Beförderungssystems in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ist der gleiche wie der Grundaufbau des Beförderungssystems 2 in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1. Folglich wird einem Bestandteil, der dem Beförderungssystem 2 aus Ausführungsform 1 gemein ist, das gleiche Bezugszeichen gegeben, und dessen ausführliche Beschreibung wird weggelassen.
  • 15 ist ein funktionelles Blockschaubild, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung eines Beförderungssystems 202 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform veranschaulicht. Wie in 15 veranschaulicht, sind die automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeuge 10, die Schneidvorrichtungen 204, die automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeuge 206 und eine Lagereinheit 208 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform drahtlos mit der Steuerungseinheit 12 des Beförderungssystems 202 verbunden.
  • Das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 bewegt sich auf dem Beförderungsweg 6 (siehe 16 usw.) auf ähnliche Weise wie das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 und befördert die Schneidklinge 82 zu jeder Schneidvorrichtung 204. Die Lagereinheit 208 ist eingerichtet, sodass sie imstande ist, die den jeweiligen Schneidvorrichtungen 204 zugeführten Schneidklingen 82 zusätzlich zu einer Vielzahl von Werkstücken 11 aufzunehmen.
  • Aus Übersichtlichkeitsgründen sind in 15 zwei automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeuge 10a und 10b, zwei Schneidvorrichtungen 204a und 204b und zwei automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeuge 206a und 206b veranschaulicht. Jedoch gibt es keine Beschränkung bezüglich ihrer jeweiligen Stückzahl. Darüber hinaus kann die Steuerungseinheit 12 mit den automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugen 10, den Schneidvorrichtungen 204, den automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugen 206, der Lagereinheit 208 usw. drahtgebunden verbunden sein.
  • 16 ist eine Seitenansicht, die ein Ausführungsbeispiel der Lagereinheit 208 in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 2 veranschaulicht. Wie in 16 veranschaulicht, ist der Grundaufbau der Lagereinheit 208 der gleiche wie der Grundaufbau der Lagereinheit 8 in Übereinstimmung mit Ausführungsform 1. Jedoch ist in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ein Klingenlager 210 zum Aufnehmen einer Vielzahl von Schneidklingen 82 in der Lagereinheit 208 aufgenommen.
  • Das Klingenlager 210 ist zum Beispiel wannenförmig ausgebildet, wobei dessen obere Flächenseite in eine Vielzahl von Bereichen aufgeteilt ist. Die Schneidklinge 82 ist in jedem Bereich aufgenommen. Darüber hinaus ist nahe des Klingenlagers 210 ein Klingenbeförderungsarm 212 (Klingenbeförderungsteil) angeordnet, der die Schneidklinge 82 zwischen dem Klingenlager 210 und dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 befördert.
  • 17 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Ausführungsbeispiel des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 veranschaulicht. Wie in 17 veranschaulicht, schließt das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 einen Chassis 214 (Klingenstützteil) mit einer Wannenform auf. Eine Vielzahl von Aussparungen 214a, die mit der Größe der Schneidklinge 82 korrespondieren, ist auf der oberen Flächenseite des Chassis 214 ausgebildet, und eine Klingenaufnahme 216, welche die Schneidklinge 82 aufnehmen kann, ist in jeder Aussparung 214a angeordnet.
  • Die durch den Klingenbeförderungsarm 212 beförderte Schneidklinge 82 wird auf der Klingenaufnahme 216 platziert, die in der Aussparung 214a dieses Chassis 214 angeordnet ist. Ein Informationsbereitstellungsteil 214b, wie zum Beispiel ein drahtloser Tag (Wireless Tag), oder ein Identifikationscode ist bei einer Position eingerichtet, die mit der jeweiligen Klingenaufnahme 216 (Aussparung 214a) des Chassis 214 korrespondiert. Folglich kann die Schneidklinge 82, die in der jeweiligen Klingenaufnahme 216 aufgenommen ist, auf einfache Weise identifiziert werden.
  • Eine Vielzahl von Rädern 218 (Bewegungsmechanismus) ist an der unteren Flächenseite des Chassis 214 angebracht (bei der vorliegenden Ausführungsform 4). Jedes Rad 218 ist mit einer Rotationsantriebsquelle gekoppelt, wie zum Beispiel ein Motor, und dreht sich. Durch Drehen dieser Räder 218 durch die Rotationsantriebsquelle, bewegt sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 auf dem Beförderungsweg 6. Als Räder 218 können sogenannten Mecanum-Räder oder Ähnliches verwendet werden, bei denen eine Vielzahl geneigter tonnenförmiger (zylinderförmiger) Rotationskörper an der äußeren Umfangsfläche in Kontakt mit dem Beförderungsweg 6 angebracht sind.
  • Eine Steuerungsvorrichtung 220, die den Betrieb des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 steuert, ist an einer Seitenfläche des Chassis 214 angeordnet. Mit dieser Steuerungsvorrichtung 220 sind ein Empfänger 222, der ein Signal für eine Steuerung (Steuerungssignal), das von der Steuerungseinheit 12 übertragen wird, und ein Sender 224 verbunden, der ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) an die Steuerungseinheit 12 überträgt. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert den Betrieb (Bewegung) des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 basierend auf dem durch den Empfänger 220 empfangenen Signal. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 220 ein notwendiges Signal über den Sender 224 an die Steuerungseinheit 12.
  • 18 ist eine perspektivische Ansicht, welche das Erscheinungsbild der Schneidvorrichtung 204 usw. veranschaulicht. Wie in 18 veranschaulicht, ist der Grundaufbau der Schneidvorrichtung 204 der gleiche wie der Grundaufbau der Schneidvorrichtung 4 in Übereinstimmung mit der Ausführungsform 1. Jedoch sind in dieser Schneidvorrichtung 204 zwei Öffnungen 92d, die die Decke 92a der Abdeckung 92 in vertikaler Richtung durchdringen, eingebracht. Jede Öffnung 92d ist mit einer Größe ausgebildet, die es ermöglicht, die Schneidklinge 82 durch die Öffnung 92d zu führen.
  • Darüber hinaus ist ein Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 zum Anheben und Absenken der Schneidklinge 82 in jeder Öffnung 92d angeordnet. Der Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 schließt einen Klingenhalteteil 228 ein, der die Schneidklinge 82 hält, und hebt diesen Klingenhalteteil 228 an und senkt diesen ab. Wenn dieses Klingenhalteteil 228 angehoben und abgesenkt wird, nachdem der Klingenhalteteil 228 dazu gebracht wurde, die Schneidklinge 82 zu halten, kann die Schneidklinge 82 folglich von der Außenseite der Abdeckung 92 zu der Innenseite oder von der Innenseite der Abdeckung 92 zu der Außenseite befördert werden.
  • Über der Decke 92a der Abdeckung 92 ist ein Klingenbeförderungsarm 230 angeordnet, der die Schneidklinge 82 zwischen dem Klingenhalteteil 228, der zu dem Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 gehört, und dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 befördert, das nahe dem Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 anhält. Dieser Klingenbeförderungsarm 230 schließt einen Klingengreifteil 230a ein, der die Schneidklinge 82 hält und die Schneidklinge 82 durch Drehen, Anheben und Absenken dieses Klingengreifteils 230a zwischen dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 und dem Klingenhalteteil 228 befördert.
  • Ein Klingenwechsler 232, der durch eine automatisierte Steuerung die Schneidklinge 82 der Schneideinheit 80 ersetzt, ist zudem im Inneren der Abdeckung 92 der Schneidvorrichtung 204 angeordnet. Der Klingenwechsler 232 ist zusammen mit dem Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 und dem Klingenbeförderungsarm 230 mit der Steuerungsvorrichtung 96 verbunden.
  • 19 ist eine perspektivische Explosionsansicht, die ein Ausführungsbeispiel des Klingenwechslers 232 veranschaulicht. Dieser Klingenwechsler 232 schließt eine fixierte Platte 234 ein, dessen Position zum Beispiel relativ zu dem Unterbau 48, der Abdeckung 92 usw. feststehend ist. Ein Paar Führungsschienen 236, die in der X-Achsenrichtung länglich sind, sind an der unteren Flächenseite der fixierten Platte 234 angeordnet. Eine bewegbare Platte 238 wird durch die Führungsschienen 236 auf eine verschiebbare Weise entlang der X-Achsenrichtung unterstützt.
  • Klammern 240, die mit den Formen der Führungsschienen 236 korrespondieren, sind bei Endteilen der bewegbaren Platte 238 in der Y-Achsenrichtung angeordnet, und die bewegbare Platte 238 wird durch die Führungsschienen 236 mittels dieser Klammern 240 unterstützt. Ein Mutterteil 242 ist an der oberen Fläche der bewegbaren Platte 238 fixiert. Eine Kugelspindel 244, die im Wesentlichen parallel zu der X-Achsenrichtung ist, wird in ein Schraubenloch 242a des Mutterteils 242 auf drehbare Weise eingeführt.
  • Ein Schrittmotor 246 ist mit einem Ende der Kugelspindel 244 gekoppelt. Wenn die Kugelspindel 244 durch diesen Schrittmotor 246 gedreht wird, bewegt sich die bewegbare Platte 238 entlang der Führungsschienen 236 in der X-Achsenrichtung. Eine Wechslerstützstruktur 248 ist an der unteren Flächenseite der bewegbaren Platte 238 fixiert.
  • Ein Paar Mutteranbring- und Mutterabnahmemechanismen 250 zum Anbringen und Abnehmen einer nicht veranschaulichten Fixierungsmutter, welche die Schneidklinge 82 an der Schneideinheit 80 befestigt, wird durch die Wechslerstützstruktur 248 unterstützt. Jeder Mutteranbring- und Mutterabnahmemechanismus 250 ist eingerichtet, imstande zu sein, sich entlang der Y-Achsenrichtung zu bewegen und sich um eine Rotationsachse zu drehen, die parallel zu der Y-Achsenrichtung ist. Durch Greifen und Drehen der Fixiermutter durch diesen Mutteranbring- und Mutterabnahmemechanismus 250 kann die Fixiermutter an die Schneideinheit 80 angebracht oder von der Schneideinheit 80 abgenommen werden.
  • Darüber hinaus kann ein Paar Klingenaustauschmechanismen 252 zum Austauschen der Schneidklinge 82 durch die Wechslerstützstruktur 248 unterstützt werden. Jeder Klingenaustauschmechanismus 252 schließt einen ersten Klingenhalteteil 252a und einen zweiten Klingenhalteteil 252b ein, die jeweils die Schneidklinge 82 halten können. Dieser Klingenaustauschmechanismus 252 ist eingerichtet, sodass er imstande ist, sich entlang der Y-Achsenrichtung zu bewegen und die Positionen des ersten Klingenhalteteils 252a und des zweiten Klingenhalteteils 252b in der X-Achsenrichtung auszutauschen.
  • Wenn die Schneidklinge 82 durch den Klingenwechsler 232 gewechselt wird, wird die Schneidklinge 82 für den Wechsel, die durch den Klingenhalteteil 228 des Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 gehalten wird, zum Beispiel durch den ersten Klingenhalteteil 252a aufgenommen. Dann wird die Fixiermutter durch den Mutteranbring-/Mutterabnahmemechanismus 250 von der Schneideinheit 80 abgenommen. Darüber hinaus wird die an der Schneideinheit 80 montierte Schneidklinge 82 durch den zweiten Klingenhalteteil 252b von der Schneideinheit 80 abgenommen.
  • Danach werden die Positionen des ersten Klingenhalteteils 252a und des zweiten Klingenhalteteils 252b gewechselt, und die Schneidklinge 82 zum Wechseln wird durch den ersten Klingenhalteteil 252a an die Schneideinheit 80 angebracht. Dann wird zuletzt die Fixiermutter durch den Mutteranbring- und Mutterabnahmemechanismus 250 an der Schneideinheit 80 angebracht. Die zuvor an der Schneideinheit 80 montierte Schneidklinge 82 wird zum Beispiel von dem zweiten Klingenhalteteil 252b zu dem Klingenhalteteil 228 des Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 transportiert.
  • Als Nächstes wird in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform ein Betriebsbeispiel usw. des Beförderungssystems 202 beschrieben. 20 ist ein funktionelles Blockschaubild zum Erläutern des Betriebsbeispiels usw. des Beförderungssystems 202. Der die Beförderung des Werkstücks 11 betreffende Betrieb ist der gleiche wie bei der Ausführungsform 1. Daher wird bei der vorliegenden Ausführungsform hauptsächlich ein Betriebsbeispiel beschrieben, das die Beförderung der Schneidklinge 82 betrifft.
  • Wenn zum Beispiel die Situation auftritt, bei der ein Wechsel der Schneidklinge 82 notwendig ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 der Schneidvorrichtung 204 ein Benachrichtigungssignal (Klingenanforderungssignal), um dieses mitzuteilen. Das Benachrichtigungssignal (Klingenanforderungssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 96 erzeugt wird, wird von dem Sender 100 an die Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (Klingenanfragesignal), das von dem Sender 100 der Schneidvorrichtung 204 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (Klingenanfragesignal) von der Schneidvorrichtung 204, gibt der Steuerungsteil 132 den Befehl an das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 aus, bei einer Position zu warten, bei welcher die Schneidklinge 82 von der Lagereinheit 208 empfangen werden kann. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es von dem Sender 136 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (erstes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 222 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 220. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert einen Betrieb der Räder 218 (Bewegungsmechanismus) usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) und verursacht, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 entlang des Beförderungswegs 6 bewegt.
  • Wie in 20 veranschaulicht, ist eine Leseeinrichtung 254 zum Lesen einer Information des Informationsbereitstellungsteils 102b, der an dem Beförderungsweg 6 eingerichtet ist, mit der Steuerungsvorrichtung 220 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 verbunden. Folglich kann die Steuerungsvorrichtung 220 die Position des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 durch Lesen der Information des Informationsbereitstellungsteils 102b durch die Leseeinrichtung 254 überprüfen.
  • Bei Bestätigung, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 der Lagereinheit 208 angenähert hat, hält die Steuerungsvorrichtung 220 die Räder 218 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (erstes Bereitschaftssignal), um darauf hinzuweisen, dass das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 bei einer Position wartet, bei welcher die Schneidklinge 82 aufgenommen werden kann. Das Benachrichtigungssignal (erstes Bereitschaftssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 220 erzeugt wird, wird von dem Sender 224 an die Steuerungseinheit 12 übermittelt.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (erstes Bereitschaftssignal), das von dem Sender 224 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses an den Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (erstes Bereitschaftssignal) von dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an die Lagerungseinheit 208 aus, die Schneidklinge 82 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 zu befördern. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Beförderungsbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es von dem Sender 136 zu der Lagereinheit 208.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (erstes Beförderungsbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 34 der Lagereinheit 208 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Klingenbeförderungsarms 212 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Beförderungsbefehlssignal), um die Schneidklinge 82 aus dem Klingenlager 210 herauszuführen und die Schneidklinge 82 auf dem Chassis 214 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 zu platzieren. Insbesondere wird die Schneidklinge 82 zum Beispiel auf dem Klingenbehälter 216 platziert, der von der Steuerungseinheit 12 durch das Steuerungssignal (erstes Beförderungsbefehlssignal) angegeben wird.
  • Wenn die Beförderung der Schneidklinge 82 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 32 ein Benachrichtigungssignal (erstes Beförderungsabschlusssignal), um mitzuteilen, dass die Beförderung der Schneidklinge 82 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 abgeschlossen worden ist. Das Benachrichtigungssignal (erstes Beförderungsabschlusssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 32 erzeugt wird, wird von dem Sender 36 an die Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (erstes Beförderungsabschlusssignal), das von dem Sender 36 der Lagereinheit 208 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (erstes Beförderungsabschlusssignal) von der Lagereinheit 208, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 aus, sich zu einer Position zu bewegen, bei welcher die Schneidklinge 82 zu der Schneidvorrichtung 204 transportiert werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es von dem Sender 136 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (zweites Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 222 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 220. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert einen Betrieb der Räder 218 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) und verursacht, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 entlang des Beförderungswegs 6 bewegt.
  • Bei Bestätigung, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 der Schneidvorrichtung 204 angenähert hat, hält die Steuerungsvorrichtung 220 die Räder 218 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (zweites Bereitschaftssignal), um mitzuteilen, dass das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 bei einer Position wartet, bei welcher die Schneidklinge 82 zu der Schneidvorrichtung 204 transportiert werden kann. Das Benachrichtigungssignal (zweites Bereitschaftssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 220 erzeugt wird, wird von dem Sender 224 zu der Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (zweites Bereitschaftssignal), das von dem Sender 224 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (zweites Bereitschaftssignal) von dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206, gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an die Schneidvorrichtung 204 aus, die Schneidklinge 82 von dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 zu befördern. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Beförderungsbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet diesen von dem Sender 136 zu der Schneidvorrichtung 204.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (zweites Beförderungsbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 sendet der Empfänger 98 der Schneidvorrichtung 204 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 96. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert einen Betrieb des Klingenbeförderungsarms 230 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Beförderungsbefehlssignal), um die Schneidklinge 82 aus dem Chassis 214 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 herauszuführen und die Schneidklinge 82 zu dem Klingenhalteteil 228 zu transferieren. Insbesondere wird die Schneidklinge 82 in der Klingenaufnahme 216, die von der Steuerungseinheit über das Steuerungssignal (zweites Beförderungsbefehlssignal) angegeben wird, herausgeführt, um zu dem Klingenhalteteil 228 transportiert zu werden.
  • Wenn der Transport der Schneidklinge 82 zu der Schneidvorrichtung 204 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung ein Benachrichtigungssignal (zweites Beförderungsabschlusssignal), um zum Beispiel mitzuteilen, dass die Beförderung der Schneidklinge 82 zu der Schneidvorrichtung 204 abgeschlossen worden ist. Das Benachrichtigungssignal (zweites Beförderungsabschlusssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 96 erzeugt wird, wird von dem Sender 100 zu der Steuerungseinheit 12 übertragen. Durch so einen Vorgang kann die Schneidklinge 82, die in der Lagereinheit 208 aufgenommen ist, nach Bedarf zu der Schneidvorrichtung 204 befördert werden.
  • Danach transportiert die Schneidvorrichtung 204 die Schneidklinge 82 zum Beispiel von dem oben beschriebenen Klingenhalteteil 228 zu dem Klingenwechsler 232. Dann werden durch diesen Klingenwechsler 232 die benutzte Schneidklinge 82, die bereits an der Schneideinheit 80 montiert war, durch die von der im Klingenhalteteil 228 empfangene Schneidklinge 82 ausgewechselt.
  • Die von der Schneideinheit 80 abgenommene benutzte Schneidklinge 82 wird zu dem Klingenhalteteil 228 transportiert. Der Klingenbeförderungsarm 230 platziert die benutzte Schneidklinge 82, die durch den Klingenhalteteil 228 gehalten wird, auf dem Chassis 214 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206, das wartet. Zu diesem Zeitpunkt wird die benutzte Schneidklinge 82 zum Beispiel auf der durch die Steuerungsvorrichtung 96 angegebenen Klingenaufnahme 216 platziert.
  • Wenn die Beförderung der benutzten Schneidklinge 82 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 ein Benachrichtigungssignal (drittes Beförderungsabschlusssignal), um mitzuteilen, dass die Beförderung der benutzten Schneidklinge 82 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 abgeschlossen worden ist. Das Benachrichtigungssignal (drittes Beförderungsabschlusssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 96 erzeugt wird, wird von dem Sender 100 an die Steuerungseinheit 12 übermittelt. Eine Information über die Klingenaufnahme 216, auf der die benutzte Schneidklinge 82 platziert ist (Information des Informationsbereitstellungsteils 214b, die mit der Klingenaufnahme 216 korrespondiert), ist in das Benachrichtigungssignal (drittes Beförderungsabschlusssignal) einbezogen.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (drittes Beförderungsabschlusssignal), das von dem Sender 100 der Schneidvorrichtung 204 übertragen wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (drittes Beförderungsabschlusssignal) von der Schneidvorrichtung 204 gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 aus, sich zu einer Position zu bewegen, bei welcher die benutzte Schneidklinge 82 zu der Lagereinheit 208 transportiert werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (drittes Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet dieses von dem Sender 136 zu dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (drittes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 222 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 220. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert einen Betrieb der Räder 218 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (drittes Wartebefehlssignal) und verursacht, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 entlang des Beförderungswegs 6 bewegt.
  • Bei Bestätigung, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 der Lagereinheit 208 angenähert hat, hält die Steuerungsvorrichtung 220 die Räder 218 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (drittes Bereitschaftssignal), um mitzuteilen, dass das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 bei einer Position wartet, bei welcher die benutzte Schneidklinge 82 transportiert werden kann. Das Benachrichtigungssignal (drittes Bereitschaftssignal), das durch die Steuerungsvorrichtung 220 erzeugt wird, wird von dem Sender 224 an die Steuerungseinheit 12 übermittelt.
  • Bei Empfang des Benachrichtigungssignals (drittes Bereitschaftssignal), das von dem Sender 224 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 übermittelt wird, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 dieses zu dem Steuerungsteil 132. Beim Überprüfen des Benachrichtigungssignals (drittes Bereitschaftssignal) von dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 gibt der Steuerungsteil 132 einen Befehl an die Lagereinheit 208 aus, die benutzte Schneidklinge 82 aus dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug 206 herauszuführen. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (drittes Beförderungsbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es von dem Sender 136 zu der Lagereinheit 208.
  • Bei Empfang des Steuerungssignals (drittes Beförderungsbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12, sendet der Empfänger 34 der Lagereinheit 208 dieses zu der Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Klingenbeförderungsarms 212 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (drittes Beförderungsbefehlssignal), um die benutzte Schneidklinge 82 aus dem Chassis 214 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 herauszuführen und die benutzte Schneidklinge 82 in dem Klingenlager 210 aufzunehmen. Insbesondere wird die Schneidklinge 82 in der Klingenaufnahme 216, die durch die Steuerungseinheit 12 über das Steuerungssignal (drittes Beförderungsbefehlssignal) angegeben wird, herausgeführt, um zu dem Klingenlager 210 transportiert zu werden.
  • Durch so einen Vorgang kann die Schneidklinge 82, die in der Lagereinheit 208 aufgenommen ist, nach Bedarf zu der Schneidvorrichtung 204 befördert werden. Darüber hinaus kann die benutzte Schneidklinge 82, die von der Schneideinheit 80 der Schneidvorrichtung 204 abgenommen wird, eingesammelt werden. Hierbei wird das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 dazu gebracht, während des Wechsels der Schneidklinge 82 an dieser Stelle zu warten. Jedoch kann zum Beispiel eine andere Schneidklinge 82 zu einer anderen Schneidvorrichtung 204 während dieses Auswechselns der Schneidklinge 82 befördert werden.
  • Darüber hinaus kann der oben beschriebene Vorgang in einem Bereich verändert werden, in dem die Schneidklinge 82 ordnungsgemäß befördert werden kann. Zum Beispiel kann eine Vielzahl von Schritten, die zu dem oben beschriebenen Vorgang gehören, gleichzeitig ausgeführt werden, und die Reihenfolge der Schritte kann in einem Bereich geändert werden, in dem kein Problem bei der Beförderung der Schneidklinge 82 hervorgerufen wird. Auf ähnliche Weise kann ein beliebiger Schritt innerhalb eines Bereichs verändert oder weggelassen werden, indem kein Problem bei der Beförderung der Schneidklinge 82 hervorgerufen wird.
  • Wie oben beschrieben, schließt das Beförderungssystem 202 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform den Beförderungsweg 6, der über einer Vielzahl von Schneidvorrichtungen 204 (Bearbeitungsvorrichtungen) eingerichtet ist, das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug 206 einschließlich des Chassis 214 (Klingenstützteil), der Räder 218 (Bewegungsmechanismus) und des Empfängers 222, und die Lagereinheit 208 ein, die den Klingenbeförderungsarm 212 (Klingenbeförderungsteil) und den Empfänger 34 aufweist.
  • Folglich kann die Schneidklinge 82 durch Beförderung der Schneidklinge 82, die in dem Klingenlager 210 aufgenommen ist, durch den Klingenbeförderungsarm 212 zu dem Chassis 214 des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs 206 und Verursachen, dass sich dieses Klingenbeförderungsfahrzeug 206 auf dem Beförderungsweg 6 bewegt, zu jeder der Vielzahl von Schneidvorrichtungen 204 befördert werden. Darüber hinaus ist bei dem Beförderungssystem 202 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform der Beförderungsweg 6 in einem Raum direkt über der Schneidvorrichtung 204 eingerichtet. Aus diesem Grund müssen die Strukturen der Seitenflächen von jeder Schneidvorrichtung 204 nicht in Erwägung gezogen werden, wenn dieser Beförderungsweg 6 gestaltet wird. Das heißt, dass die Konstruktion des Beförderungssystems 202 vereinfacht wird.
  • (Ausführungsform 3)
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Beförderungsmechanismus zum Befördern der Kassette 28 (Werkstück 11) zu einer Schneidvorrichtung an einem Beförderungsweg angebracht ist. Der Grundaufbau der Schneidvorrichtung und des Beförderungswegs ist der gleiche wie bei den Ausführungsformen 1 und 2. Folglich wird einem gemeinsamen Bestandteil das gleiche Bezugszeichen gegeben, und dessen detaillierte Beschreibung wird weggelassen.
  • 21 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch veranschaulicht, wie die Kassette 28 bei einem Beförderungssystem in Übereinstimmung mit der vorliegenden Ausführungsform aus dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 herausgeführt wird. 22 ist eine perspektivische Ansicht, die schematisch veranschaulicht, wie die Kassette 28 in eine Schneidvorrichtung 304 (Bearbeitungsvorrichtung) eingeführt wird. In den 21 und 22 werden sämtliche Bestandteile im Inneren der Abdeckung 92 weggelassen.
  • Wie in den 21 und 22 veranschaulicht, ist die Schneidvorrichtung 304, die bei der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, nicht mit dem Kassettenbeförderungsarm 94 ausgestattet. Darüber hinaus muss die obere Fläche der Kassettenstützbasis 50 bei dieser Schneidvorrichtung 304 nicht zur Außenseite der Abdeckung 92 exponiert sein. Indes ist eine Stützstruktur 306 an dem Beförderungsweg 6 auf der Schneidvorrichtung 304 befestigt.
  • Ein Bewegungsmechanismus 308, der sich in der horizontalen Richtung bewegt, ist an der Stützstruktur 306 angeordnet. Eine Kassettenhaltehand 310, welche die Kassette 28 hält, ist bei dem unteren Endteil des Bewegungsmechanismus 308 angeordnet. Die Kassettenhaltehand 310 ist auf eine Weise mit dem Bewegungsmechanismus 308 verbunden, die imstande ist, sich zum Beispiel wie ein Kran nach oben und nach unten zu bewegen. Darüber hinaus ist eine Kamera, die beim Überprüfen verwendet wird, ob die Kassette 28 vorhanden ist oder nicht, sowie der Position der Kassette 28, usw., an der unteren Flächenseite der Kassettenhaltehand 310 angeordnet.
  • Wenn die Kassette 28 von dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 bei diesem Beförderungssystem zu der Schneidvorrichtung 304 befördert wird, wird als erstes der Bewegungsmechanismus 308 über dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 positioniert, das nahe der Schneidvorrichtung 304 wartet. Als Nächstes wird die Kassettenhaltehand 310, wie in 21 veranschaulicht, abgesenkt, und die Kassette 28 auf dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 wird durch diese Kassettenhaltehand 310 gehalten.
  • Danach wird die Kassettenhaltehand 310 angehoben. Darüber hinaus wird der Bewegungsmechanismus 308 über die Öffnung 92b der Abdeckung 92 bewegt, das heißt über die Kassettenstützbasis 50. Dann wird die Kassettenhaltehand 310, wie in 22 veranschaulicht, abgesenkt, und die durch diese Kassettenhaltehand 310 gehaltene Kassette 28 wird auf der oberen Fläche der Kassettenstützbasis 50 platziert. Durch den oben beschriebenen Vorgang kann die Kassette 28 von dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug 10 zu der Schneidvorrichtung 304 befördert werden.
  • Bei dem Beförderungssystem der vorliegenden Ausführungsform ist der Beförderungsmechanismus zum Befördern der Kassette 28 (Werkstück 11) zu der Schneidvorrichtung an dem Beförderungsweg 6 angebracht. Daher muss die Schneidvorrichtung 304 nicht mit einem Kassettenbeförderungsarm ausgerüstet sein. Folglich wird die allgemeine Vielseitigkeit des Beförderungssystems verglichen mit einem Fall erhöht, indem die Schneidvorrichtung mit dem Kassettenbeförderungsarm oder ähnlichem ausgestattet ist.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Beschreibung der obigen Ausführungsformen beschränkt und kann mit vielfältigen Änderungen ausgeführt werden. Zum Beispiel ist die Schneidvorrichtung 204 der obigen Ausführungsform mit dem Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus 226 zum Anheben und Absenken der Schneidklinge 82 ausgestattet. Jedoch kann ein Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus auch an dem Beförderungsweg 6 angebracht sein. In diesem Fall wird die allgemeine Vielseitigkeit des Beförderungssystems verglichen mit einem Fall erhöht, in dem die Schneidvorrichtung mit dem Klingenanhebe- und Klingenabsenkmechanismus oder Ähnlichem ausgestattet ist.
  • Darüber hinaus kann der Beförderungsweg 6 einen Raum (Wartebereich) aufweisen, um es zwei automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugen 10 oder Ähnlichem zu ermöglichen, aneinander vorbei zu gelangen. Zudem kann der Beförderungsweg 6 als ein sogenannter Einbahnweg eingerichtet sein, auf dem nur eine Bewegung des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs 10 oder Ähnlichem in einer Richtung erlaubt ist. In diesem Fall können der Beförderungsweg 6 für ein Wegbewegen von einer und der Beförderungsweg 6 für ein Zubewegen auf eine Schneidvorrichtung (Bearbeitungsvorrichtung) eingerichtet sein.
  • Außerdem kann bei den obigen Ausführungsformen der Informationsbereitstellungsteil 102b, wie zum Beispiel ein Identifikationscode oder ein drahtloser Tag (Wireless Tag) an dem Wegteil 102 eingerichtet sein. Jedoch ist es auch möglich, einen Informationsbereitstellungsteil an dem Führungsteil 104 anzubringen. In diesem Fall wird bevorzugt, den Informationsbereitstellungsteil zum Beispiel an einer Wandfläche der Innenseite des Führungsteils 104, dem oberen Endteil des Führungsteils 104 oder Ähnlichem anzubringen.
  • Abgesehen davon können Strukturen, Verfahren, usw., welche die obigen Ausführungsformen, Abwandlungsbeispiele, usw. betreffen, mit angemessenen Änderungen umgesetzt werden, ohne den Rahmen der Aufgabe der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Details der oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen beschränkt. Der Schutzbereich der Erfindung wird durch die angehängten Ansprüche definiert und sämtliche Änderungen und Abwandlungen, die in den äquivalenten Schutzbereich der Ansprüche fallen, sind folglich durch die Erfindung einbezogen.

Claims (6)

  1. Beförderungssystem, das ein Werkstück zu jeder einer Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen befördert, wobei das Beförderungssystem aufweist: einen Beförderungswegsatz in einem Raum direkt über der Bearbeitungsvorrichtung, der über der Vielzahl von Bearbeitungsvorrichtungen verläuft; ein automatisiertes Werkstückbeförderungsfahrzeug, das einen Werkstückstützteil, der das Werkstück unterstützt, einen an dem Werkstückstützteil angeordneten Bewegungsmechanismus und einen Empfänger zum Empfangen eines Steuerungssignal aufweist, wobei das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug auf dem Beförderungsweg bewegbar ist; eine Lagereinheit, die einen Werkstückbeförderungsteil zum Befördern des Werkstücks zwischen einem Werkstücklager zum Aufnehmen des zu der Bearbeitungsvorrichtung zuzuführenden Werkstücks und dem automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeug und einen Empfänger zum Empfangen des Steuerungssignals aufweist; und eine Steuerungseinheit, die einen Sender zum Übermitteln eines Steuerungssignals an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit, einen Empfänger zum Empfangen eines von der Bearbeitungsvorrichtung übermittelten Benachrichtigungssignals und einen Steuerungssignalerzeugungsteil zum Erzeugen des von dem Sender zu übermittelnden Steuerungssignals aufweist, wobei der Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit das von dem Sender der Steuerungseinheit zu übermittelnde Steuerungssignal basierend auf dem durch den Empfänger der Steuerungseinheit empfangenen Benachrichtigungssignal erzeugt, der Sender der Steuerungseinheit das Steuerungssignal, das durch den Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit erzeugt wird, an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit übermittelt, der Werkstückbeförderungsteil der Lagereinheit das in dem Werkstücklager aufgenommene Werkstück basierend auf dem Steuerungssignal, das durch den Empfänger der Lagereinheit empfangen wird, zu dem Werkstückstützteil des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs befördert, und der Bewegungsmechanismus des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs verursacht basierend auf dem Steuerungssignal, das durch den Empfänger des automatisierten Werkstückbeförderungsfahrzeugs empfangen wird, dass sich das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug auf dem Beförderungsweg bewegt, um das durch den Werkstückstützteil unterstützte Werkstück zu der Bearbeitungsvorrichtung zu befördern.
  2. Beförderungssystem nach Anspruch 1, bei dem der Beförderungsweg auf einer oberen Fläche der Bearbeitungsvorrichtung eingerichtet ist.
  3. Beförderungssystem nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der Beförderungsweg durch Koppeln einer Vielzahl von Beförderungsmodulen eingerichtet ist.
  4. Beförderungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem der Beförderungsweg einen Beinteil mit einem Saughaftteil aufweist, der durch Unterdruck an der Bearbeitungsvorrichtung anhaftet, und der durch den Saughaftteil an der Bearbeitungsvorrichtung fixiert ist.
  5. Beförderungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Bearbeitungsvorrichtung einen Leitungsverbindungsteil, mit den Leitungen verbunden sind, oder eine Wartungstür an einer Seitenfläche aufweist.
  6. Beförderungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, das ferner aufweist: ein automatisiertes Klingenbeförderungsfahrzeug, das einen Klingenstützteil, der eine Schneidklinge unterstützt, die verwendet wird, wenn das Werkstück durch die Bearbeitungsvorrichtung bearbeitet wird, einen Bewegungsmechanismus, der an dem Klingenstützteil angeordnet ist, und einen Empfänger zum Empfangen eines Steuerungssignals aufweist, wobei das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug auf dem Beförderungsweg bewegbar ist, wobei die Lagereinheit ferner einen Klingenbeförderungsteil zum Befördern der Schneidklinge zwischen einem Klingenlager zum Aufnehmen der zu der Bearbeitungsvorrichtung zuzuführenden Schneidklinge und dem automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeug aufweist, der Sender der Steuerungseinheit ferner als Funktion ein Übertragen des Steuerungssignals an das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug aufweist, der Sender der Steuerungseinheit zum Übermitteln des durch den Steuerungssignalerzeugungsteil der Steuerungseinheit erzeugten Steuerungssignals an die Bearbeitungsvorrichtung, das automatisierte Werkstückbeförderungsfahrzeug, das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug und die Lagereinheit ist, der Klingenbeförderungsteil der Lagereinheit zum Befördern der in dem Klingenlager aufgenommenen Schneidklinge zu dem Klingenstützteil des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs ist, basierend auf dem durch den Empfänger der Lagereinheit empfangenen Steuerungssignal, und der Bewegungsmechanismus des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs verursacht, dass sich das automatisierte Klingenbeförderungsfahrzeug basierend auf dem durch den Empfänger des automatisierten Klingenbeförderungsfahrzeugs empfangenen Steuerungssignals auf dem Beförderungsweg bewegt, um die durch den Klingenstützteil unterstützte Schneidklinge zu der Bearbeitungsvorrichtung zu befördern.
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