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Technischer Bereich
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kalibrierungssystem und ein Kalibrierungsverfahren für einen horizontalen Gelenkarmroboter.
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Stand der Technik
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Bei einem herkömmlichen Verfahren, bei dem eine kastenförmige Basis-Einrichtung an einer Basis eines auf einer Montagefläche montierten Gelenkarmroboters befestigt ist, ist eine quaderförmige Distalende-Einrichtung am distalen Ende des Gelenkarmroboters befestigt, wobei durch Lösen einer Bremsfunktion für jede Welle des Gelenkarmroboters drei zueinander orthogonale Oberflächen der Distalende-Einrichtung gegen drei Oberflächen auf der Innenseite einer in der Basis-Einrichtung gebildeten Kastenform gedrückt werden, um den Ursprungspunkt zu kalibrieren (siehe z.B. Patentliteratur PTL 1).
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Patentliteratur
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PTL 1: Ungeprüfte
Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer Hei 6-320453 -
Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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Bei dem in der Patentliteratur PTL 1 beschriebenen Ursprungspunktkalibrierungsverfahren besteht jedoch beim Andrücken der quaderförmigen Distalende-Einrichtung gegen die kastenförmige Basis-Einrichtung die Gefahr, dass die Basis-Einrichtung aufgrund des Eigengewichts des Gelenkarmroboters, bei dem die Bremsfunktion gelöst ist, verbogen wird, was zu einer Verschlechterung der Kalibrierungsgenauigkeit führt. Um die Kalibrierungsgenauigkeit zu verbessern, ist es notwendig, eine ausreichende Steifigkeit zu gewährleisten, so dass die Basis-Einrichtung nicht verbogen wird, wobei, wenn die Steifigkeit der Basis-Einrichtung erhöht wird, Probleme dahingehend bestehen, dass die Basis-Einrichtung selbst schwer wird, was die Handhabung erschwert und die Basis-Einrichtung verteuert.
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Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der oben genannten Umstände konzipiert und stellt eine Technologie bereit, mit der es möglich ist, den Ursprungspunkt eines horizontalen Gelenkarmroboters zu kalibrieren, und zwar bei geringem Gewicht und niedrigen Kosten.
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Lösung des Problems
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Um den oben genannten Gegenstand zu erzielen, bietet die vorliegende Erfindung die folgenden Lösungen.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Kalibrierungssystem für einen horizontalen Gelenkarmroboter bereit, wobei das System umfasst: eine Montagefläche, auf der eine Basis des horizontalen Gelenkarmroboters montiert ist; Referenzflächen, die auf der Basis vorgesehen sind und die zwei Richtungen definieren, die sich mit der Montagefläche und gegenseitig schneiden; und eine Positionierungseinrichtung, die an einem distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters befestigt ist und Positionierungsflächen in drei Richtungen aufweist, die jeweils und gleichzeitig mit der Montagefläche und den Referenzflächen in Kontakt kommen.
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Bei diesem Aspekt wird der horizontale Gelenkarmroboter über die Basis auf der Montagefläche befestigt, die Positionierungseinrichtung ist am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters befestigt und nach dem Lösen der Bremsfunktion des horizontalen Gelenkarmroboters wird das distale Ende des horizontalen Gelenkarmroboters so bewegt, dass die Positionierungsflächen, die die drei Richtungen in der Positionierungseinrichtung definieren, jeweils mit der Montagefläche und den Referenzflächen in Berührung kommen, wodurch der Ursprungspunkt des horizontalen Gelenkarmroboters kalibriert wird.
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Da die Steifigkeit der Montagefläche, auf der der horizontale Gelenkarmroboter installiert ist, hoch ist, wird die Montagefläche aufgrund des Eigengewichts des horizontalen Gelenkarmroboters nicht verbogen, wenn die Positionierungsfläche in einem Zustand, in dem das Bremsen des horizontalen Gelenkarmroboters gelöst wird, mit der Montagefläche in Berührung kommt. Aus diesem Grund werden auch dann, wenn die Positionierungsflächen, die die drei Richtungen in der am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters angebrachten Positionierungseinrichtung definieren, jeweils mit der Montagefläche und den Referenzflächen in Kontakt kommen, die Positionen der Montagefläche und der Referenzflächen nicht verschoben, wobei es möglich ist, die Kalibrierungsgenauigkeit für den Ursprungspunkt des horizontalen Gelenkarmroboters zu verbessern. Es genügt, dass die für die Kalibrierung des Ursprungspunkts verwendete Einrichtung eine bearbeitete Montagefläche, Referenzflächen, die auf der Basis vorgesehen sind, und eine Positionierungseinrichtung, die am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters angebracht ist, umfasst, und da es nicht notwendig ist, eine schwere Einrichtung mit hoher Steifigkeit an der Basis anzubringen, ist es möglich, Kosten einzusparen und das Gewicht der Einrichtung zu reduzieren.
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Bei dem oben genannten Aspekt können die Montagefläche und die Referenzflächen drei orthogonale Ebenen sein.
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Dadurch kann die Positionierungseinrichtung, nachdem eine Positionierungsfläche der am horizontalen Gelenkarmroboter befestigten Positionierungseinrichtung mit der Montagefläche in Kontakt gekommen ist, in horizontaler Richtung bewegt werden, um die verbleibenden beiden Positionierungsflächen mit den beiden Referenzflächen auszurichten, so dass eine Kalibrierung des Ursprungspunkts des horizontalen Gelenkarmroboters einfacher durchgeführt werden kann.
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Bei dem oben genannten Aspekt können die Referenzflächen auf der Basis ausgebildet sein.
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Da die für die Kalibrierung des Ursprungspunkts verwendeten Referenzflächen direkt auf der Basis ausgebildet sind, wobei die Basis Teil des horizontalen Gelenkarmroboters ist, ist die Kalibrierungsgenauigkeit für den Ursprungspunkt des horizontalen Gelenkarmroboters höher als in dem Fall, in dem die Referenzflächen in einem anderen Abschnitt als dem horizontalen Gelenkarmroboter ausgebildet sind.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Kalibrierungsverfahren für einen horizontalen Gelenkarmroboter bereit, wobei das Verfahren umfasst: einen Installationsschritt zum Installieren einer Basis des horizontalen Gelenkarmroboters auf einer Montagefläche; einen Befestigungsschritt zum Befestigen einer Positionierungseinrichtung an einem distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters; einen Bremsenlöseschritt zum Lösen einer Bremsfunktion des horizontalen Gelenkarmroboters; und einen Positionierungsschritt, bei dem auf der Positionierungseinrichtung gebildete Positionierungsflächen in drei Richtungen jeweils gegen die Montagefläche gedrückt werden und Referenzflächen, die auf der Basis vorgesehen sind und zwei Richtungen definieren, die sich mit der Montagefläche und gegenseitig schneiden.
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Bei diesem Aspekt wird der horizontale Gelenkarmroboter über die Basis auf der Montagefläche befestigt, die Positionierungseinrichtung wird am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters befestigt, wobei nach dem Lösen der Bremsfunktion des horizontalen Gelenkarmroboters die Positionierungsflächen, die die drei Richtungen in der Positionierungseinrichtung definieren, jeweils gegen die Montagefläche und die Referenzflächen gedrückt werden.
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Da die Steifigkeit der Montagefläche, auf der der horizontale Gelenkarmroboter installiert ist, hoch ist, wird die Montagefläche durch das Eigengewicht des horizontalen Gelenkarmroboters nicht verbogen, wenn die Positionierungsfläche in einem Zustand, in dem das Bremsen des horizontalen Gelenkarmroboters gelöst wird, gegen die Montagefläche gedrückt wird. Wenn daher die Positionierungsflächen, die die drei Richtungen in der am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters angebrachten Positionierungseinrichtung definieren, jeweils gegen die Montagefläche und die Referenzflächen gedrückt werden, werden die Positionen der Montagefläche und der Referenzflächen nicht verschoben, so dass es möglich ist, die Kalibrierungsgenauigkeit für den Ursprungspunkt des horizontalen Gelenkarmroboters zu verbessern. Es genügt, dass die für die Kalibrierung des Ursprungspunkts verwendete Einrichtung eine bearbeitete Montagefläche, Referenzflächen, die auf der Basis vorgesehen sind, und eine Positionierungseinrichtung, die am distalen Ende des horizontalen Gelenkarmroboters angebracht ist, umfasst, und da es nicht notwendig ist, eine schwere Einrichtung mit hoher Steifigkeit an der Basis anzubringen, ist es möglich, die Kosten und das Gewicht der Einrichtung zu reduzieren.
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Vorteilhafte Effekte der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung stellt eine Technologie bereit, mit der es möglich ist, einen horizontalen Gelenkarmroboter zu kalibrieren, und zwar bei geringem Gewicht und niedrigen Kosten.
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Figurenliste
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- 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Kalibrierungssystems für einen horizontalen Gelenkarmroboter gemäß dieser Ausführungsform.
- 2 ist eine perspektivische Ansicht einer Positionierungseinrichtung, die Teil des Kalibrierungssystems ist.
- 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Kalibrierungsverfahren für den horizontalen Gelenkarmroboter darstellt.
- 4 ist eine perspektivische Ansicht des Kalibrierungssystems für den horizontalen Gelenkarmroboter während der Kalibrierung.
- 5 ist eine untere Ansicht des Kalibrierungssystems für den horizontalen Gelenkarmroboter während der Kalibrierung.
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Beschreibung der Ausführungsform
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Ein Kalibrierungssystem für einen horizontalen Gelenkarmroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Kalibrierungssystem 10 für einen horizontalen Gelenkarmroboter 1 gemäß dieser Ausführungsform darstellt. Wie in 1 dargestellt, ist das Kalibrierungssystem 10 für den horizontalen Gelenkarmroboter (im Folgenden einfach als „Roboter“ bezeichnet) 1 versehen mit: einer ersten Referenzfläche 2b und einer zweiten Referenzfläche 2c, die auf einer Basis 2 des Roboters 1 ausgebildet sind; einer Montagefläche 30, auf der die Basis 2 des Roboters 1 installiert ist; und einer flachen plattenförmigen Positionierungseinrichtung 20, die an einem distalen Ende 5a eines zweiten Arms 5 des Roboters 1 befestigt ist. Der Roboter 1 ist versehen mit: der Basis 2; einem Drehkörper 3, der um eine vertikale erste Achse J1 in Bezug auf die Basis 2 drehbar gelagert ist; einem ersten Arm 4, der um eine vertikale zweite Achse J2 in Bezug auf den Drehkörper 3 drehbar gelagert ist; und dem zweiten Arm 5, der in Bezug auf den ersten Arm 4 vertikal entlang einer dritten Achse J3 parallel zur vertikalen Richtung beweglich ist und um eine vierte Achse J4 drehbar ist.
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Vier Wellen J1 bis J4 im Roboter 1 werden jeweils durch Drehung rotierender Wellen von vier Motoren angetrieben (nicht dargestellt). Jeder der Motoren ist mit einem Drehwinkelgeber ausgestattet (nicht dargestellt), der einen Drehwinkel des Motors erfasst. Der Roboter 1 ist mit einer Steuereinrichtung 6 ausgestattet, die eine Rückkopplungssteuerung der individuellen Motoren unter Verwendung der von den Drehwinkelgebern erfassten Drehwinkel der individuellen Motoren durchführt.
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Beim Roboter 1 wird ein auf der Bodenfläche der Basis 2 befindlicher Plattenabschnitt 2a mit Schrauben auf der Montagefläche 30 befestigt. Wie in 1 dargestellt, sind die erste Referenzfläche (Referenzfläche) 2b und die zweite Referenzfläche (Referenzfläche) 2c, die orthogonal zur Montagefläche 30 ausgebildet sind, an einer Ecke des Plattenabschnitts 2a der Basis 2 ausgebildet. Die erste Referenzfläche 2b und die zweite Referenzfläche 2c sind Ebenen, die orthogonal zueinander sind und die so bearbeitet sind, dass sie mindestens einen gewissen Grad an Ebenheit oder besser aufweisen. Da der Roboter 1 schwer ist, ist die Montagefläche 30 in dieser Ausführungsform so ausgebildet, dass sie eine hohe Steifigkeit aufweist. Die Montagefläche 30 ist so bearbeitet, dass sie mindestens einen gewissen Grad an Ebenheit oder besser aufweist.
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Die Positionierungseinrichtung 20 ist mit Schrauben am distalen Ende 5a des zweiten Arms 5 des Roboters 1 befestigt. Die Positionierungseinrichtung 20 ist eine Einrichtung zum Kalibrieren des Ursprungspunkts des Roboters 1. Wie in 2 dargestellt, hat die Positionierungseinrichtung 20 eine Form, in der ein quaderförmiges Teil aus einer rechteckigen flachen Plattenform ausgeschnitten ist. Die Positionierungseinrichtung 20 ist versehen mit: vier Bolzeneinfügelöchern 23, die in der Dickenrichtung verlaufen; einer ersten Seitenfläche (Positionierungsfläche) 21, die eine Seitenfläche der Ausschnittform ist; einer zweiten Seitenfläche (Positionierungsfläche) 22, die die andere Seitenfläche der Ausschnittform ist; und einer Bodenfläche (Positionierungsfläche) 24, die nach unten zeigt, wenn die Positionierungseinrichtung 20 an dem distalen Ende 5a des Roboters 1 befestigt ist. Die erste Seitenfläche 21, die zweite Seitenfläche 22 und die Bodenfläche 24 sind Ebenen, die orthogonal zueinander sind und so bearbeitet sind, dass sie mindestens einen gewissen Grad an Ebenheit oder besser aufweisen.
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Im Folgenden wird ein Verfahren zum Kalibrieren des Ursprungspunkts des Roboters 1 gemäß einem Flussdiagramm in 3 beschrieben, das ein Kalibrierungsverfahren für den Roboter 1 zeigt. Bei dem in 3 dargestellten Kalibrierungsverfahren wird zunächst ein Installationsschritt zur Installation des Roboters 1 auf der Montagefläche 30 durchgeführt (Schritt Sl). Die Basis 2 des auf der Montagefläche 30 installierten Roboters 1 wird mit den Schrauben auf der Montagefläche 30 befestigt. Anschließend wird ein Befestigungsschritt zum Befestigen der Positionierungseinrichtung 20 am distalen Ende 5a des zweiten Arms 5 des Roboters 1 auf der Montagefläche 30 durchgeführt (Schritt S2). Die in die vier Bolzeneinfügelöcher 23 der Positionierungseinrichtung 20 eingesetzten Schrauben werden in Bolzenlöcher geschraubt, die am distalen Ende 5a des zweiten Arms 5 ausgebildet sind, wobei die Positionierungseinrichtung 20 am distalen Ende 5a des Roboters 1 befestigt ist.
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Anschließend wird ein Bremsenlöseschritt durchgeführt, bei dem die Steuereinrichtung 6 die Bremsfunktion der die jeweiligen Wellen J1 bis J4 des Roboters 1 antreibenden Motoren freigibt (Schritt S3). Nach dem Lösen der Bremsfunktion kann ein Arbeiter das distale Ende 5a des Roboters 1, an dem die Positionierungseinrichtung 20 befestigt ist, manuell bewegen. Anschließend wird ein Positionierungsschritt durchgeführt, bei dem die erste Seitenfläche 21, die zweite Seitenfläche 22 und die Bodenfläche 24 der Positionierungseinrichtung 20 jeweils gegen die erste Referenzfläche 2b und die zweite Referenzfläche 2c der Basis 2 des Roboters 1 und der Montagefläche 30 gedrückt werden (Schritt S4).
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Die 4 und 5 zeigen die Positionsbeziehung zwischen der Positionierungseinrichtung 20, der Basis 2 und der Montagefläche 30, wenn der Positionierungsschritt durchgeführt wird. Wie in 4 dargestellt, liegt die Bodenfläche 24 der gedrückten Positionierungseinrichtung 20 in Kontakt mit der Montagefläche 30. Wie in 5 dargestellt, ist die erste Seitenfläche 21 der Positionierungseinrichtung 20 in Kontakt mit der ersten Referenzfläche 2b der Basis 2 des Roboters 1, und die zweite Seitenfläche 22 der Positionierungseinrichtung 20 ist in Kontakt mit der zweiten Referenzfläche 2c der Basis 2.
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Wenn der Positionierungsschritt in 3 durchgeführt wird, führt die Steuereinrichtung 6 eine Kalibrierung des Ursprungspunkts des Roboters 1 durch (Schritt S5). Bei dem Verfahren von Schritt S5 wird die Positionierungseinrichtung 20 gegen die Montagefläche 30 und die Basis 2 gedrückt, wobei die Position des distalen Endes 5a des Roboters 1 in einem Zustand, in dem die Positionierungseinrichtung 20 immobilisiert ist, als Kalibrierposition gesetzt wird, die sich in einer vorgegebenen Winkelposition relativ zum Ursprungspunkt des Roboters 1 befindet. Dadurch wird der Ursprungspunkt des Roboters 1 kalibriert, und das Kalibrierungsverfahren für den Roboter 1 ist dann abgeschlossen.
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Wie vorstehend beschrieben, wird beim Kalibrierungssystem 10 für den Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform die Positionierungseinrichtung 20 am distalen Ende 5a des auf der Montagefläche 30 installierten Roboters 1 befestigt. In einem Zustand, in dem die Bremsfunktion des Roboters 1 gelöst ist, werden die Bodenfläche 24, die erste Seitenfläche 21 und die zweite Seitenfläche 22 der Positionierungseinrichtung 20 jeweils gegen die Montagefläche 30 und die erste Referenzfläche 2b und die zweite Referenzfläche 2c der Basis 2 des Roboters 1 gedrückt, wodurch der Ursprungspunkt des Roboters 1 kalibriert ist.
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Mit der Kalibrierung des Ursprungspunkts des Roboters 1 in dieser Ausführungsform wird die Montagefläche 30, auf der der Roboter 1 installiert ist, als eine Referenzfläche zur Definition einer Richtung entlang der Schwerkraftrichtung verwendet. Da der Roboter 1 mit hohem Eigengewicht darauf montiert ist, ist die Montagefläche 30 so ausgebildet, dass sie eine hohe Steifigkeit aufweist. Aus diesem Grund wird, auch wenn die Bodenfläche 24 der am distalen Ende 5a des Roboters 1 befestigten Positionierungseinrichtung 20 in einem Zustand, in dem die Bremsfunktion des Roboters 1 gelöst und dessen distales Ende 5a frei beweglich ist, gegen die Montagefläche 30 gedrückt wird, die Montagefläche 30 nicht verbogen, wobei die Position des distalen Endes 5a zur Montagefläche 30 nicht verändert wird. Daher wird mit dem Kalibrierungssystem 10 für den Roboter 1 dieser Ausführungsform, welche die Montagefläche 30, die erste Referenzfläche 2b und die zweite Referenzfläche 2c auf der Basis 2 des Roboters 1 und die Positionierungseinrichtung 20 umfasst, die Kalibrierung des Ursprungspunkts des Roboters 1 mit höherer Genauigkeit durchgeführt. Da es nicht notwendig ist, ein separates Bauteil mit hoher Steifigkeit als Ersatz für die Montagefläche 30 einzusetzen, um mit der Positionierungseinrichtung 20 für eine Kalibrierung des Ursprungspunkts des Roboters 1 in Kontakt zu sein, ist es möglich, eine Kalibrierungseinrichtung mit geringen Kosten und geringem Gewicht bereitzustellen.
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Obwohl in der oben genannten Ausführungsform ein Beispiel für das Kalibrierungssystem 10 für den Roboter 1 beschrieben wurde, kann das Kalibrierungssystem 10 für den Roboter 1 auf verschiedene Weise modifiziert werden. Bezüglich der Formen der ersten Seitenfläche 21 und der zweiten Seitenfläche 22 der Positionierungseinrichtung 20 und der ersten Referenzfläche 2b und der zweiten Referenzfläche 2c, die auf der Basis 2 des Roboters 1 gebildet sind, können die Oberflächen beispielsweise zwei sich schneidende Ebenen sein, die sich von der Montagefläche 30 unterscheiden, anstelle von zwei orthogonalen Ebenen, die miteinander in Kontakt stehen. Insbesondere können beispielsweise die erste Seitenfläche 21 der Positionierungseinrichtung 20 und die erste Referenzfläche 2b der Basis 2 Ebenen sein, die mit einer Neigung von 45 Grad zur Montagefläche 30 miteinander in Kontakt kommen.
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Anstelle der Referenzfläche 2b und der Referenzfläche 2c, die direkt auf der Basis 2 ausgebildet sind, die ein Teil des Roboters 1 ist, können zwei Referenzflächen, die sich mit der Montagefläche 30 und gegenseitig schneiden, auf einer Basis-Einrichtung ausgebildet sein, deren Position in Bezug auf die Montagefläche 30 und die Basis 2 festgelegt ist. Da das Eigengewicht des Roboters 1, bei dem die Bremsfunktion freigegeben wird, von der Montagefläche 30 aufgenommen wird, muss die Basis-Einrichtung keine hohe Steifigkeit aufweisen, so dass es möglich ist, die Kosten und die Abmessungen der Basis-Einrichtung zu reduzieren.
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Um den Ursprungspunkt des Roboters 1 in einem durch drei Achsen definierten Koordinatensystem zu kalibrieren, kann anstelle der Referenzfläche 2b und der Referenzfläche 2c, die auf der Basis 2 ausgebildet sind, eine gekrümmte Oberfläche zum Definieren von zwei Achsen, die sich mit der ersten Achse J1 schneiden, die orthogonal zur Montagefläche 30 ist, und sich gegenseitig schneiden, auf einer Seitenfläche der Basis 2 ausgebildet sein, wobei die Positionierungseinrichtung 20 die Bodenfläche 24 und eine gekrümmte Oberfläche aufweisen kann, die gleichzeitig mit der Montagefläche 30 und der gekrümmten Oberfläche in Kontakt kommen. In diesem Fall, wenn die Bodenfläche 24 der am distalen Ende 5a des Roboters 1 angebrachten Positionierungseinrichtung 20 gegen die Montagefläche 30 gedrückt wird, ist ein Referenzpunkt in Höhenrichtung definiert, und wenn die an der Positionierungseinrichtung 20 gebildete gekrümmte Oberfläche gegen die an der Basis 2 gebildete gekrümmte Oberfläche gedrückt wird, ist es möglich, den Ursprungspunkt in einer Ebene zu bestimmen, die den Referenzpunkt in Höhenrichtung umfasst. Wie vorstehend beschrieben, genügt es, dass die Montagefläche, die Referenzfläche und die Positionierungsflächen in der Lage sind, Achsen parallel zu den drei sich gegenseitig schneidenden Richtungen zu definieren, wenn die Positionierungsflächen gegen die Montagefläche 30 und die Referenzfläche gedrückt werden. Die drei Richtungen, die sich gegenseitig schneiden, müssen nicht drei Richtungen sein, die orthogonal zueinander sind, wobei alle drei Richtungen, die sich voneinander unterscheiden, verwendet werden können.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Horizontaler Gelenkarmroboter
- 2
- Basis
- 2b
- erste Referenzfläche (Referenzfläche)
- 2c
- zweite Referenzfläche (Referenzfläche)
- 5a
- distales Ende des horizontalen Gelenkarmroboters
- 10
- Kalibrierungssystem
- 21
- erste Seitenfläche der Positionierungseinrichtung (Positionierungsfläche)
- 22
- zweite Seitenfläche der Positionierungseinrichtung (Positionierungsfläche)
- 24
- Bodenfläche der Positionierungseinrichtung (Positionierungsfläche)
- S1
- Installationsschritt
- S2
- Befestigungsschritt
- S3
- Bremsenlöseschritt
- S4
- Positionierungsschritt
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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