JPH0413577A - 産業用ロボット位置較正装置 - Google Patents
産業用ロボット位置較正装置Info
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- JPH0413577A JPH0413577A JP11707590A JP11707590A JPH0413577A JP H0413577 A JPH0413577 A JP H0413577A JP 11707590 A JP11707590 A JP 11707590A JP 11707590 A JP11707590 A JP 11707590A JP H0413577 A JPH0413577 A JP H0413577A
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- jig
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- robot
- calibration jig
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000002566 clonic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39048—Closed loop kinematic self calibration, grip part of robot with hand
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボット位置較正装置に関し、より詳
しくは、複数の関節を有するアームの位置を周辺装置に
干渉されることな〈産業用ロボットの位置を較正するこ
とができる産業用ロボット位置較正装置に関する。
しくは、複数の関節を有するアームの位置を周辺装置に
干渉されることな〈産業用ロボットの位置を較正するこ
とができる産業用ロボット位置較正装置に関する。
従来の産業用ロボットを第３図及び第４図を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第３図（ａ） 、 （ｂ）に示す産業用ロボット（ｌＯ
）は、ワーク（２０）の移載作業をするもので、例えば
、同図（ａ）に示す如く、コンベア（３０）によって搬
送されるワーク（２０）を把持して周辺装置（４０）、
（５０）へそれぞれ移載するように構成されている
。
）は、ワーク（２０）の移載作業をするもので、例えば
、同図（ａ）に示す如く、コンベア（３０）によって搬
送されるワーク（２０）を把持して周辺装置（４０）、
（５０）へそれぞれ移載するように構成されている
。
而して、従来の産業用ロボット（ｌＯ）は、通常、ロボ
ット本体（１１）と、ロボット本体（１１）に取り付け
られたアーム（１２）とを備えて構成されている。
ット本体（１１）と、ロボット本体（１１）に取り付け
られたアーム（１２）とを備えて構成されている。
そして、産業用ロボット（１０）によって正確な作業を
行うためには、ロボット本体（１１）及びアーム（１２
）の基準位置座標を正確に設定しておく必要がある。
行うためには、ロボット本体（１１）及びアーム（１２
）の基準位置座標を正確に設定しておく必要がある。
例えば、第４図に示す産業用ロボット（１０）における
位置較正（マスタリング）を正確に行うためには、従来
から較正用の治具を用いて、同図に示す要領で行ってい
た。即ち、該産業用ロボット（１０）は第３図に示すも
のとは多少構成を異にするが、この第４図に示す産業用
ロボット（１０）におけるマスタリングについて以下説
明する。
位置較正（マスタリング）を正確に行うためには、従来
から較正用の治具を用いて、同図に示す要領で行ってい
た。即ち、該産業用ロボット（１０）は第３図に示すも
のとは多少構成を異にするが、この第４図に示す産業用
ロボット（１０）におけるマスタリングについて以下説
明する。
上記産業用ロボット（１０）は、固定部（６ｏ）に対し
て第１関節（１３）を介して回転可能に配設されたロボ
ット本体（１１）と、ロボット本体（１１）に対して第
２関節（１４）を介して上下に揺動可能に配設されたア
ーム（１２）と、アーム（１２）を中央部において折曲
可能にするように該中央部に配設された第３関節（１５
）と、第３関節（１５）の先端側に配設されアーム（１
２）の手先部を回転可能にする第４関節（１６）と、ア
ーム（工２）の先端に配設された第５関節（１７）、第
６関節（１８）とを備えて構成されている。
て第１関節（１３）を介して回転可能に配設されたロボ
ット本体（１１）と、ロボット本体（１１）に対して第
２関節（１４）を介して上下に揺動可能に配設されたア
ーム（１２）と、アーム（１２）を中央部において折曲
可能にするように該中央部に配設された第３関節（１５
）と、第３関節（１５）の先端側に配設されアーム（１
２）の手先部を回転可能にする第４関節（１６）と、ア
ーム（工２）の先端に配設された第５関節（１７）、第
６関節（１８）とを備えて構成されている。
而して、上記産業用ロボット（１０）をマスタリングす
るためには、まず、固定部（６０）の側面にマスタリン
グ用の第１較正用治具（７０）を正確に取り付けると共
にアーム（１２）先端の第６関節（１８）における作業
具取り付け面（１８Ａ）に第２較正用治具（８０）を正
確に取り付ける。然る後、上記各関節を逐次作動させな
がら第２較正用治具（８０）を第１較正用治具（７０）
に対して所要の位置合わせを行う。第１較正用治具（７
０）と第２較正用治具（８０）との位置合わせを終了し
た後、この時のアーム（１２）における各関節の角度及
び各関節間の距離等の第１較正用治具（７０）との幾何
学的な位置関係に基づいて各関節の位置座標を定義し、
その位置座標を基準点とするように各関節をマスタリン
グするようにしていた。また、このように、第１較正用
治具（７ｏ）及び第２較正用治具（８０）を用いて上述
の如くマスタリングする方法は、ｒＦＡＮｔｌｃ ＲＯ
ＢＯＴ ５−ＭｏＤＥＬ ７００結合・保守説明書（Ｂ
−６７２８５１０１，１９８７） Ｊに記載されている
。
るためには、まず、固定部（６０）の側面にマスタリン
グ用の第１較正用治具（７０）を正確に取り付けると共
にアーム（１２）先端の第６関節（１８）における作業
具取り付け面（１８Ａ）に第２較正用治具（８０）を正
確に取り付ける。然る後、上記各関節を逐次作動させな
がら第２較正用治具（８０）を第１較正用治具（７０）
に対して所要の位置合わせを行う。第１較正用治具（７
０）と第２較正用治具（８０）との位置合わせを終了し
た後、この時のアーム（１２）における各関節の角度及
び各関節間の距離等の第１較正用治具（７０）との幾何
学的な位置関係に基づいて各関節の位置座標を定義し、
その位置座標を基準点とするように各関節をマスタリン
グするようにしていた。また、このように、第１較正用
治具（７ｏ）及び第２較正用治具（８０）を用いて上述
の如くマスタリングする方法は、ｒＦＡＮｔｌｃ ＲＯ
ＢＯＴ ５−ＭｏＤＥＬ ７００結合・保守説明書（Ｂ
−６７２８５１０１，１９８７） Ｊに記載されている
。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、従来の産業用ロボット（ｌＯ）における
マスタリング方法は、前述の如く、ロボット本体（１１
）を固定した固定部（６０）にアーム（工２）の先端を
接近させることによって行うため、固定部（６０）が走
行軸に従って移動するような場合には、ロボット本体（
１１）を基準にアーム（１２）をマスタリングした後、
走行軸との関係を再設定するという二重の手間を要し、
また、ロボット本体（１１）の周辺にｖＳ３図に示す如
く、周辺装置（４０） 、 （５０）が設置されてい
る場合には、マスタリングをする際に、アーム（１２）
が周辺装置（４０） 、 （５０）と干渉するためこ
れらを移動させ、マスタリング終了後にこれらを元の位
置に復帰させる必要があるが、この際正確な復帰作業が
困難で、産業用ロボッｌ−（１０）に対して再度ティー
チング作業を行う必要があるなと種々の課題があった。
マスタリング方法は、前述の如く、ロボット本体（１１
）を固定した固定部（６０）にアーム（工２）の先端を
接近させることによって行うため、固定部（６０）が走
行軸に従って移動するような場合には、ロボット本体（
１１）を基準にアーム（１２）をマスタリングした後、
走行軸との関係を再設定するという二重の手間を要し、
また、ロボット本体（１１）の周辺にｖＳ３図に示す如
く、周辺装置（４０） 、 （５０）が設置されてい
る場合には、マスタリングをする際に、アーム（１２）
が周辺装置（４０） 、 （５０）と干渉するためこ
れらを移動させ、マスタリング終了後にこれらを元の位
置に復帰させる必要があるが、この際正確な復帰作業が
困難で、産業用ロボッｌ−（１０）に対して再度ティー
チング作業を行う必要があるなと種々の課題があった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
周辺装置に影響されることなく容易に位置較正を行うこ
とができ、また、産業用ロボットが走行軸を有する場合
であっても位置較正を一回で済ませることができる産業
用ロボット位置較正装置を提供することを目的としてい
る。
周辺装置に影響されることなく容易に位置較正を行うこ
とができ、また、産業用ロボットが走行軸を有する場合
であっても位置較正を一回で済ませることができる産業
用ロボット位置較正装置を提供することを目的としてい
る。
（課題を解決するための手段）
本発明の産業用ロボット位置較正装置は、位置寸法の既
知な基準面に取り付け自在な第１較正用治具と、複数の
関節を有するロボットのアームの手先に取り付け自在な
第２較正用治具とを備え、上記基準面に取り付けらねた
第１較正用治具と、上記ロボットのアームの手先に取り
付けられた第２較正用治具とを互いに接合して位置合わ
せして、ロボット本体と上記基準面における第１較正用
治具それぞれの幾何学的位置に基づいて上記アームの各
関節の位置座標を較正するように構成されたものである
。
知な基準面に取り付け自在な第１較正用治具と、複数の
関節を有するロボットのアームの手先に取り付け自在な
第２較正用治具とを備え、上記基準面に取り付けらねた
第１較正用治具と、上記ロボットのアームの手先に取り
付けられた第２較正用治具とを互いに接合して位置合わ
せして、ロボット本体と上記基準面における第１較正用
治具それぞれの幾何学的位置に基づいて上記アームの各
関節の位置座標を較正するように構成されたものである
。
（作用）
本発明によれば、基準面に第１較正用治具を取り付け、
またアームの手先に第２較正用治具を取り付けた後、第
１較正用治具に第２較正用治具を互いに接合して位置合
わせした後、アームの各関節の位置座標を設定するだけ
で、各関節の位置を較正することかできる。
またアームの手先に第２較正用治具を取り付けた後、第
１較正用治具に第２較正用治具を互いに接合して位置合
わせした後、アームの各関節の位置座標を設定するだけ
で、各関節の位置を較正することかできる。
〔実施例）
以下、第１図及び第２図に示す実施例に基づいて従来と
同一または相当部分には同一符号を付してその説明を省
略し、木発明の特徴を中心に説明する。尚、各図中、第
１図は木発明の産業用口ポットの一実施例を示す図で、
位置較正をする状態を示す側面図、第２図は本発明の産
業用ロボットの他の実施例を示す第１図相当図である。
同一または相当部分には同一符号を付してその説明を省
略し、木発明の特徴を中心に説明する。尚、各図中、第
１図は木発明の産業用口ポットの一実施例を示す図で、
位置較正をする状態を示す側面図、第２図は本発明の産
業用ロボットの他の実施例を示す第１図相当図である。
本実施例の産業用ロボット位置較正装置は、第１図に示
す如く、位置寸法の既知な基準面（９０Ａ）を有する周
辺装置（９０）に対して取り付け自在な第１較正用治具
（７０）を備え、その他は第４図に示す産業用ロボット
に準じて構成されている。上記基準面（９ＯＡ）は、そ
の位置寸法が予め正確に設定されている。従って、該基
準面（９０Ａ）に取り付けられた第１較正用治具（７０
）の位置座標は、基準面（９ＯＡ）に接合するだけでそ
の幾何学的な位置を正確に設定することができる。この
第１較正用治具（７０）に対して第１関節（１３）〜第
６関節（１８）を逐次駆動させることによりアーム（１
２）先端に取り付けられた第２較正用治具（８０）を基
準面（９０Ａ）における第１較正治具（７０）に互いに
接合して位置合わせすることにより、この位置関係にお
ける各関節（１３）、 （１４）、 （１５）、 （ｔ
ａ）、（１７）、 （１８）の回転角度及び各関節間の
距離等と基準面（９０Ａ）との幾何学的な位置座標を、
基準面（９０Ａ）の位置座標に基づいて定義した後、各
関節の位置座標を較正する。
す如く、位置寸法の既知な基準面（９０Ａ）を有する周
辺装置（９０）に対して取り付け自在な第１較正用治具
（７０）を備え、その他は第４図に示す産業用ロボット
に準じて構成されている。上記基準面（９ＯＡ）は、そ
の位置寸法が予め正確に設定されている。従って、該基
準面（９０Ａ）に取り付けられた第１較正用治具（７０
）の位置座標は、基準面（９ＯＡ）に接合するだけでそ
の幾何学的な位置を正確に設定することができる。この
第１較正用治具（７０）に対して第１関節（１３）〜第
６関節（１８）を逐次駆動させることによりアーム（１
２）先端に取り付けられた第２較正用治具（８０）を基
準面（９０Ａ）における第１較正治具（７０）に互いに
接合して位置合わせすることにより、この位置関係にお
ける各関節（１３）、 （１４）、 （１５）、 （ｔ
ａ）、（１７）、 （１８）の回転角度及び各関節間の
距離等と基準面（９０Ａ）との幾何学的な位置座標を、
基準面（９０Ａ）の位置座標に基づいて定義した後、各
関節の位置座標を較正する。
従って、本実施例によれば、周辺装置（９０）の基準面
（９０Ａ）を積極的に利用してアーム（１２）の各関節
の位置を較正するため、従来のように周辺装置（４０）
、 （５０） （第３図参照）を移動するなどの手間
を要することなく容易に位置を構成することができる。
（９０Ａ）を積極的に利用してアーム（１２）の各関節
の位置を較正するため、従来のように周辺装置（４０）
、 （５０） （第３図参照）を移動するなどの手間
を要することなく容易に位置を構成することができる。
第２図は本発明の他の実施例を示す図で、本実施例の産
業用ロボット（１０）は、走行台（１００）上をレール
（１０１） 、 （１０１） に沿って走行しながら所
定の作業をするタイプのものである。該産業用ロボット
（ｌＯ）におけるアーム（１２）の各関節（１３）〜（
１８）の位置を較正する場合には、走行台（１００）の
側面を基準面（１００Ａ）とし、該基準面（１００Ａ）
に第１較正用治具（７０）を取り付ける以外は全て上記
実施例と同様にアーム（１２）の各関節の位置を較正す
る。
業用ロボット（１０）は、走行台（１００）上をレール
（１０１） 、 （１０１） に沿って走行しながら所
定の作業をするタイプのものである。該産業用ロボット
（ｌＯ）におけるアーム（１２）の各関節（１３）〜（
１８）の位置を較正する場合には、走行台（１００）の
側面を基準面（１００Ａ）とし、該基準面（１００Ａ）
に第１較正用治具（７０）を取り付ける以外は全て上記
実施例と同様にアーム（１２）の各関節の位置を較正す
る。
従って、本実施例によれば、走行台（１００）の基準面
（１００Ａ）に基づいてアーム（１２）の各関節の位置
を較正するため、アーム（１２）の関節とロボット本体
（１１）及び走行台（１００）の双方との関係において
２度の位置較正をする必要がなく、較正作業が簡素化さ
れる。
（１００Ａ）に基づいてアーム（１２）の各関節の位置
を較正するため、アーム（１２）の関節とロボット本体
（１１）及び走行台（１００）の双方との関係において
２度の位置較正をする必要がなく、較正作業が簡素化さ
れる。
尚、本発明における基準面は、位置寸法が正確に知られ
たものであれば、上記実施例に何ら制限されるものでは
ない。
たものであれば、上記実施例に何ら制限されるものでは
ない。
以上本発明によれば、周辺装置に影響されることなく容
易に位置較正を行うことができ、また、走行軸を有する
場合であっても位置較正を一度て済ませることができる
産業用ロボットを提供することがで籾る。
易に位置較正を行うことができ、また、走行軸を有する
場合であっても位置較正を一度て済ませることができる
産業用ロボットを提供することがで籾る。
第１図は本発明の産業用ロボット位置較正装置の一実施
例を示す図で、産業用ロボットの位置較正をする状態を
示す側面図、第２図は本発明の産業用ロボット位置較正
装置の他の実施例を示す第１図相当図、第３図（ａ）
、 （ｂ）はそれぞれ従来の産業用ロボットを通用した
ロボットシステムを示す図で、同図（ａ）は平面図、同
図（ｂ）は側面図、第４図は従来の産業用ロボットにお
ける位置較正を示す第１図相当図である。 各図中、（ｌＯ）は産業用ロボット、（１１）はロボッ
ト本体、（１２）はアーム、（１３）〜（１８）は関節
、（７０）は第１較正用治具、（８０）は第２較正用治
具である。 尚、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 １０：蒐ｉ男び１．Ｌ １１：ｎ尤未丸困 １２：７−ム １３〜１８９間代 第 ００Ａ
例を示す図で、産業用ロボットの位置較正をする状態を
示す側面図、第２図は本発明の産業用ロボット位置較正
装置の他の実施例を示す第１図相当図、第３図（ａ）
、 （ｂ）はそれぞれ従来の産業用ロボットを通用した
ロボットシステムを示す図で、同図（ａ）は平面図、同
図（ｂ）は側面図、第４図は従来の産業用ロボットにお
ける位置較正を示す第１図相当図である。 各図中、（ｌＯ）は産業用ロボット、（１１）はロボッ
ト本体、（１２）はアーム、（１３）〜（１８）は関節
、（７０）は第１較正用治具、（８０）は第２較正用治
具である。 尚、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 １０：蒐ｉ男び１．Ｌ １１：ｎ尤未丸困 １２：７−ム １３〜１８９間代 第 ００Ａ
Claims (1)
- 位置寸法の既知な基準面に取り付け自在な第１較正用治
具と、複数の関節を有するロボットのアームの手先に取
り付け自在な第２較正用治具とを備え、上記基準面に取
り付けられた第１較正用治具と、上記ロボットのアーム
の手先に取り付けられた第２較正用治具とを互いに接合
して位置合わせして、ロボット本体と上記基準面におけ
る第１較正用治具それぞれの幾何学的位置に基づいて上
記アームの各関節の位置座標を較正するように構成され
ていることを特徴とする産業用ロボット位置較正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11707590A JPH0413577A (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 産業用ロボット位置較正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11707590A JPH0413577A (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 産業用ロボット位置較正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413577A true JPH0413577A (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=14702790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11707590A Pending JPH0413577A (ja) | 1990-05-07 | 1990-05-07 | 産業用ロボット位置較正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0413577A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI584925B (zh) * | 2016-05-16 | 2017-06-01 | Prec Machinery Research&Development Center | A detection module for a multi-axis moving vehicle, and a positioning correction of the detection module And a multi-axis moving vehicle device having the detection module |
| CN109834731A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准系统和校准方法 |
| CN110960851A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-07 | 东莞东聚电子电讯制品有限公司 | 一种游戏手柄摇杆自动校准机构及其校准方法 |
-
1990
- 1990-05-07 JP JP11707590A patent/JPH0413577A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI584925B (zh) * | 2016-05-16 | 2017-06-01 | Prec Machinery Research&Development Center | A detection module for a multi-axis moving vehicle, and a positioning correction of the detection module And a multi-axis moving vehicle device having the detection module |
| CN109834731A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准系统和校准方法 |
| CN109834731B (zh) * | 2017-11-24 | 2021-01-05 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人的校准系统和校准方法 |
| CN110960851A (zh) * | 2019-12-26 | 2020-04-07 | 东莞东聚电子电讯制品有限公司 | 一种游戏手柄摇杆自动校准机构及其校准方法 |
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