DE102018218843B4

DE102018218843B4 - Anzeigesystem, Anzeigverfahren und Speichermedium

Info

Publication number: DE102018218843B4
Application number: DE102018218843.2A
Authority: DE
Inventors: Yoshitaka MIMURA; Kenji Sugiyama; Masayuki Takahashi; Takashi Watanabe; Masaya IKEDA
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-11-10
Filing date: 2018-11-05
Publication date: 2020-11-12
Anticipated expiration: 2038-11-06
Also published as: US20190144004A1; JP2019090627A; JP6630976B2; US10589752B2; CN109760676A; CN109760676B; DE102018218843A1

Abstract

Anzeigesystem, welches aufweist:eine erste Anzeigeeinheit (600-1), die ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs (M) angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält;eine zweite Anzeigeeinheit (620-1), die ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug (M) fährt; undeine Anzeigesteuereinheit (120), die erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur (L1) entsprechenden Bereichs in Anwendung auf eine Steuereinheit (300), die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie (624-2), die von der Steuereinheit (300) erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur (L1),wobei in einem Fall, in dem ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs (M) durch die automatisierte Fahrt ausgeführt wird, die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass angenähert der gesamte Bereich einer Fahrspur (L2), die ein Fahrspurwechselziel ist, in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, und dann erlaubt, dass ein Bild (628-4) angezeigt wird, das eine Vorabmeldung des Fahrspurwechsels angibt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Anzeigesystem, ein Anzeigeverfahren und ein Speichermedium.
Beschreibung der verwandten Technik.
In der letzten Zeit gab es Fortschritte bei der Untersuchung von Fahrtechniken eines Fahrzeugs durch automatisches Steuern von Beschleunigung/Verzögerung und/oder Lenken eines Hostfahrzeugs (nachfolgend als „automatisierte Fahrt“ bezeichnet). In dieser Hinsicht ist eine Technik bekannt, die erlaubt, dass eine Anzeige einer Fahrspur eines Hostfahrzeugs sowie Bilder des Hostfahrzeugs und benachbarter Fahrzeuge anzeigt, und erlaubt, dass die Anzeige eine künftige Fahrtroute des Hostfahrzeugs mit einer Linie anzeigt, die sich von dem Hostfahrzeug weg erstreckt (siehe zum Beispiel die Beschreibung der US 8 738 213 B1 ).
Die DE 10 2009 060 391 A1 zeigt eine erste Anzeigeeinheit, die ein Bild anzeigt, das einen Fahrerassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; und eine zweite Anzeigeeinheit, die ein Bild anzeigt mit weiteren Informationen.
Die DE 10 2011 121 948 A1 zeigt ein Anzeigesystem mit einer Anzeigeeinheit, die ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt, und eine Anzeigesteuereinheit, die erlaubt, dass die Anzeigeeinheit den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs in Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die automatisierte Fahrt durchführt, in einen Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.
ABRISS DER ERFINDUNG
Jedoch besteht in dem Verfahren der verwandten Technik die Möglichkeit, dass die Bestimmung schwierig ist, ob die angezeigte Route eine Route zum Erreichen eines Ziels oder eine Trajektorie unter Berücksichtigung benachbarter Fahrzeuge ist oder nicht. Dementsprechend könnte es schwierig sein, den Fahrassistenzzustand für das Hostfahrzeug aus dem angezeigten Inhalt zu verstehen.
Ein Aspekt der Erfindung ist im Hinblick auf diese Umstände gemacht worden, und ihre Aufgabe ist es, ein Anzeigesystem, ein Anzeigeverfahren und ein Speichermedium anzugeben, die in der Lage sind, einem Insassen zu erlauben, einen Fahrassistenzzustand intuitiv und visuell zu erkennen.
Erfindungsgemäß werden ein Anzeigesystem, ein Anzeigeverfahren und ein Speichermedium gemäß den Ansprüchen 1, 8 und 9 angegeben.

(1) Gemäß einem Aspekt der Erfindung enthält das Anzeigesystem eine erste Anzeigeeinheit, die ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; eine zweite Anzeigeeinheit, die ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt; und eine Anzeigesteuereinheit, die erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs in Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.
(2) In dem Anzeigesystem gemäß dem Aspekt (1) kann die Anzeigesteuereinheit erlauben, dass angenähert der gesamte Bereich des der empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs in einer Farbe angezeigt wird, die dem Bild ähnlich ist, das von der ersten Anzeigeeinheit angezeigt wird und den Fahrassistenzzustand des Fahrzeugs angibt.
(3) In dem Anzeigesystem gemäß dem Aspekt (1) kann die Anzeigesteuereinheit erlauben, dass die Zieltrajektorie in einem Bereich, der schmaler ist als eine Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, in einer Farbe angezeigt wird, die dem Bild ähnlich ist, das von der ersten Anzeigeeinheit angezeigt wird und den Fahrassistenzzustand des Fahrzeugs angibt.
(4) In dem Anzeigesystem gemäß dem Aspekt (1) kann die erste Anzeigeeinheit ein Bereich, der sich von einem Bereich unterscheidet, in dem die zweite Anzeigeeinheit in der gleichen Anzeigevorrichtung angezeigt wird wie die zweite Anzeigeeinheit, eine Leuchteinheit, die in einem Lenkrad vorgesehen ist, eine Leuchteinheit, die in einer Tür des Fahrzeugs vorgesehen ist, und/oder eine Leuchteinheit, die in einem Instrumentenbrett vorgesehen ist, sein.
(5) In dem Anzeigesystem gemäß dem Aspekt (1) kann in einem Fall, in dem mehrere Fahrspuren, in denen das Fahrzeug automatisiert fahren kann, existieren, die Anzeigesteuereinheit erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit die Fahrspuren durch Farbwechsel für jede Fahrspur, in der Fahrt möglich ist, entsprechend dem Empfehlungsgrad für jede Fahrspur, in der Fahrt möglich ist, anzeigt.
(6) Erfindungsgemäß wird in einem Fall, in dem in dem ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs durch die automatisierte Fahrt ausgeführt wird, die Anzeigesteuereinheit erlauben, dass angenähert der gesamte Bereich einer Fahrspur, die ein Fahrspurwechselziel ist, in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, und kann dann erlauben, dass ein Animationsbild angezeigt wird, das eine Vorabmeldung des Fahrspurwechsels angibt.
(7) In dem Anzeigesystem gemäß dem Aspekt (1) kann die Anzeigesteuereinheit erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit eine Anzeigefarbe einer Fahrspur, in der das Fahrzeug fährt, anzeigt, und wobei eine Anzeigefarbe der Zieltrajektorie eine ähnliche Farbe und einen Farbton hat, der von einem Insassen des Fahrzeugs visuell leicht erkennbar ist.
(8) Das Anzeigeverfahren enthält: Erlauben, dass eine erste Anzeigeeinheit ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; Erlauben, dass eine zweite Anzeigeeinheit ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt; und Erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs, in Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.
(9) Das computerlesbare nichtflüchtige Speichermedium speichert ein Programm speichert, das einen Computer veranlasst zum Ausführen von: Erlauben, dass eine erste Anzeigeeinheit ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; Erlauben, dass eine zweite Anzeigeeinheit ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt; und Erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs, in Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.

Gemäß den Aspekten (1) bis (9) ist es möglich, einem Insassen zu erlauben, einen Fahrassistenzzustand intuitiv und visuell zu erkennen.
Figurenliste

1 zeigt eine Konfiguration eines Fahrzeugsystems, das ein Anzeigesystem einer Ausführung enthält;
2 zeigt ein Beispiel einer HMI in einem Hostfahrzeug M;
3 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, der in einer Situation angezeigt wird, in der ein erster Fahrassistenzgrad ausgeführt wird;
4 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, der in einer Situation angezeigt wird, in der ein zweiter Fahrassistenzgrad ausgeführt wird;
5 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, der in einer Situation angezeigt wird, in der ein Fahrspurwechsel eingeleitet wird;
6 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, der in einer Situation angezeigt wird, wonach eine Fahrspur eines Fahrspurwechselziels mit einer Farbe angezeigt wird, die einer zweiten Farbe ähnlich ist;
7 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, auf dem eine Zieltrajektorie des Fahrspurwechsels angezeigt wird;
8 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms, der angezeigt wird, während das Hostfahrzeug M einen Fahrspurwechsel ausführt;
9 zeigt ein Flussdiagramm eines Beispiels eines Prozessablaufs, der von einer HMI-Steuereinheit ausgeführt wird; und
10 zeigt ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der HMI-Steuereinheit der Ausführung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Nachfolgend wird eine Ausführung eines Anzeigesystems, eines Anzeigeverfahrens und eines Speichermediums der Erfindung im Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der Ausführung wird als Beispiel ein Fall dargestellt, in dem das Anzeigesystem erlaubt, dass ein Erkennungsergebnis der Umgebung eines Fahrzeugs angezeigt wird, wenn das Fahrzeug automatisierte Fahrt (autonome Fahrt) durchführt. Die automatisierte Fahrt repräsentiert, dass die Lenksteuerung und/oder die Geschwindigkeitssteuerung unabhängig von einer Bedienung durch den Insassen durchgeführt werden, um zu erlauben, dass das Fahrzeug fährt, und dies eine Art von Fahrassistenz ist. In der Ausführung sein angenommen, dass Beispiele des Fahrassistenzgrads einen ersten Grad enthalten, in dem eine Fahrassistenzvorrichtung wie etwa ein adaptives Fahrtsteuersystem (ACC) und ein Fahrspureinhalteassistenzsystem (LKAS) arbeitet, um die Fahrassistenz auszuführen; einen zweiten Grad, in dem der Steuergrad höher als der erste Grad ist, ein Insasse eine Bedienung an einem Bedienungselement des Fahrzeugs nicht durchführt, und Beschleunigung/Verzögerung und/oder Lenken des Fahrzeugs automatisch gesteuert wird, um automatisierte Fahrt auszuführen, aber ein gewisses Ausmaß der Pflicht zur Umgebungsüberwachung dem Insassen obliegt; sowie einen dritten Grad, in dem der Steuergrad höher ist als der zweite Grad, und die Pflicht zur Umgebungsüberwachung dem Insassen nicht obliegt (oder die obliegende Pflicht zur Umgebungsüberwachung niedriger ist als beim zweiten Grad). In dieser Ausführung entspricht die Fahrassistenz entsprechend dem zweiten Grad und dem dritten Grad der automatisierten Fahrt. In dieser Ausführung sei angenommen, dass der „Insasse“ zum Beispiel einen Insassen repräsentiert, der auf dem Fahrersitz sitzt, das heißt einem Sitz, der mit einem Fahrbedienungselement versehen ist.
Gesamtkonfiguration
1 ist eine Konfigurationsansicht eines Fahrzeugsystems 1, das ein Anzeigesystem der Ausführung enthält. Ein Fahrzeug, in dem das Fahrzeugsystem 1 angebracht ist (nachfolgend als Hostfahrzeug M bezeichnet) ist zum Beispiel ein zweirädriges Fahrzeug, ein dreirädriges Fahrzeug, ein vierrädriges Fahrzeug oder dergleichen, und seine Antriebsquelle ist ein Verbrennungsmotor wie etwa ein Dieselmotor und ein Benzinmotor, ein Elektromotor oder eine Kombination davon. Der Elektromotor arbeitet mittels Energie, die von einem mit dem Verbrennungsmotor verbundenen Generator erzeugt wird, oder Energie, die von einer Sekundärbatterie oder Brennstoffzelle abgegeben wird.
Zum Beispiel enthält das Fahrzeugsystem 1 eine Kamera 10, eine Radarvorrichtung 12, einen Sucher 14, ein Objekterkennungsvorrichtung 16, eine Kommunikationsvorrichtung 20, eine Navigationsvorrichtung 50, eine Kartenpositioniereinheit (MPU) 60, einen Fahrzeugsensor 70, einen Fahrbedienungselement 80, eine Hauptsteuereinheit 100, eine Fahrassistenzsteuereinheit 200, eine Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 400, eine Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500, eine Bremsvorrichtung 510 und eine Lenkvorrichtung 520. Die Vorrichtungen oder Geräte sind miteinander durch eine Multiplex-Kommunikationsleitung verbunden, wie etwa eine Controller Area Network (CAN)-Kommunikationsleitung, eine serielle Kommunikationsleitung, ein Funk-Kommunikationsnetzwerk und dergleichen. Die in 1 dargestellte Konfiguration ist nur illustrativ, und ein Teil der Konfiguration kann weggelassen werden, oder eine andere Konfiguration kann hinzugefügt werden. Eine Kombination der HMI 400 und einer HMI-Steuereinheit 420 ist ein Beispiel des „Anzeigesystems“. Die HMI 400 ist ein Beispiel einer Anzeigeeinheit. Die HMI-Steuereinheit 120 ist ein Beispiel einer „Anzeigesteuereinheit“. Eine erste Steuereinheit 320 ist ein Beispiel einer „Steuereinheit“.
Die Kamera 10 nimmt ein Bild der Umgebung des Hostfahrzeugs M auf und erzeugt ein aufgenommenes Bild. Zum Beispiel ist die Kamera 10 eine Digitalkamera, die ein Festzustand-Bildgebungselement verwendet wie etwa eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD) und einen Komplementär-Metalloxidhalbleiter (CMOS). Die Kamera 10 ist an einer beliebigen Stelle des Hostfahrzeugs M angebracht, an dem das Fahrzeugsystem 1 angebracht ist. Die Umgebung des Hostfahrzeugs 1 enthält einen Bereich vor dem Hostfahrzeug und kann einen Bereich an einer Querseite oder Rückseite des Hostfahrzeugs enthalten. Im Falle der Aufnahme eines Bilds eines Bereichs vor dem Hostfahrzeug ist die Kamera 10 an einer oberen Seite einer Windschutzscheibe, einer Rückseite eines Rückspiegels und dergleichen angebracht. Im Falle der Aufnahme eines Bilds eines Bereichs an der Rückseite ist die Kamera 10 an einer oberen Seite einer Heckscheibe, einer Hecktür und dergleichen angebracht. Im Falle der Aufnahme eines Bilds eines Bereichs an der Querseite ist die Kamera 10 an einem Türspiegel und dergleichen angebracht. Zum Beispiel nimmt die Kamera 10 periodisch und wiederholt ein Bild der Umgebung des Hostfahrzeugs M auf. Die Kamera 10 kann eine Stereokamera sein.
Die Radarvorrichtung 12 strahlt elektrische Wellen wie etwa Millimeterwellen zu der Umgebung des Hostfahrzeugs M ab und detektiert die von einem Objekt reflektierten elektrischen Wellen (reflektierten Wellen), um hierdurch zumindest eine Position (Abstand und Orientierung) des Objekts zu detektieren. Eine oder eine Mehrzahl der Radarvorrichtungen 12 sind an einer beliebigen Stelle des Hostfahrzeugs M angebracht. Die Radarvorrichtung 12 kann eine Position und eines Geschwindigkeit eines Objekts durch ein frequenzmoduliertes Dauerwellen (FMCW)-Verfahren detektieren.
Der Sucher 14 ist ein Light-Detection-and-Ranging oder Laser-Imaging-Detection-and-Ranging (LEDAR), das im Bezug auf Strahlungslicht gestreutes Licht misst und einen Abstand zu einem Ziel detektiert. Es können einer oder eine Mehrzahl von Suchern 14 an einer beliebigen Stelle des Hostfahrzeugs M angebracht sein.
Die Objekterkennungsvorrichtung 16 erkennt eine Position, einen Typ, eine Geschwindigkeit und dergleichen eines Objekts durch Ausführung eines Sensor-Fusionsprozesses im Bezug auf Detektionsergebnisse eines Teils oder der Gesamtheit der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des Suchers 14. Die Objekterkennungsvorrichtung 16 gibt ein Erkennungsergebnis an die Fahrassistenzsteuereinheit 200 und die Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300 aus.
Zum Beispiel führt die Kommunikationsvorrichtung 20 eine Kommunikation mit anderen Fahrzeugen durch, die sich in der Umgebung des Hostfahrzeugs M befinden, unter Verwendung eines zellullären Netzwerks, eines WiFi-Netzwerks, Bluetooth (eingetragene Handelsmarke), Dedicated Short Range Communication (DSRC) und dergleichen, oder führt Kommunikation mit verschiedenen Servervorrichtungen durch eine Funkbasisstation durch. Die Kommunikationsvorrichtung 20 führt Kommunikation mit Endgeräten durch, die von Personen außerhalb eines Fahrzeugs getragen werden.
Zum Beispiel enthält die Navigationsvorrichtung 50 einen Global-Navigation Satellite System (GNSS)-Empfänger 51, eine Navigations-HMI 52, eine Routenbestimmungseinheit 53, und hält erste Karteninformation 54 in einer Speichervorrichtung, wie etwa einem Festplattenlaufwerk (HDD) und einem Flash-Speicher. Der GNSS-Empfänger 51 spezifiziert eine Position des Hostfahrzeugs M auf der Basis eines von einem GNSS-Satelliten empfangenen Signals. Die Position des Hostfahrzeugs M kann durch ein Trägheitsnavigationssystem (INS) mittels einer Ausgabe des Fahrzeugsensors 70 spezifiziert oder ergänzt werden. Die Navigations-HMI 52 enthält eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touch Panel, eine Tastatur und dergleichen. Ein Teil oder die Gesamtheit der Navigations-HMI 52 kann mit der später beschriebenen HMI 400 gemeinsam sein. Zum Beispiel bestimmt die Routenbestimmungseinheit 53 eine Route von der Position des Hostfahrzeugs M, die mit dem GNSS-Empfänger 51 spezifiziert ist, (oder eine beliebige eingegebene Position) zu einem Ziel, das von einem Insassen eingegeben wird, mittels der Navigations-HMI 52 (zum Beispiel einschließlich Information im Bezug auf einen Übergangspunkt bei der Fahrt zum Ziel) im Bezug auf die erste Karteninformation 54. Zum Beispiel ist die erste Karteninformation 54 Information, die eine Straßenform durch ein eine Straße angebendes Verbindungsglied und einen mit dem Verbindungsglied verbundenen Knoten ausdrückt. Die ersten Karteninformation 54 kann eine Krümmung einer Straße, Information zu einem interessierenden Punkt (POI) und dergleichen enthalten. Eine Route, die von der Routenbestimmungseinheit 53 bestimmt ist, wird an die MPU 60 ausgegeben. Die Navigationsvorrichtung 50 kann eine Routenführung mittels der Navigations-HMI 52 auf der Basis einer Route durchführen, die von der Routenbestimmungseinheit 53 bestimmt wird.
Zum Beispiel fungiert die MPU 60 als Empfohlene-Fahrspur-Bestimmungseinheit 61 und hält zweite Karteninformation 62 in eine Speichervorrichtung wie etwa einem HDD und einem Flash-Speicher. Die Empfohlene-Fahrspur-Bestimmungseinheit 61 bestimmt eine empfohlene Fahrspur für jeden Block unter von der Navigationsvorrichtung 50 gelieferten Routen im Bezug auf die zweite Karteninformation 62.
Die zweite Karteninformation 62 ist, im Vergleich zur ersten Karteninformation 54, hochgenaue Karteninformation. Zum Beispiel enthält die zweite Karteninformation 62 Information zur Mitte einer Fahrspur, Information zur Begrenzung der Fahrspur, Straßeninformation, Verkehrsregelungsinformation, Adressinformation, Einrichtungsinformation, Telefonnummerinformation und dergleichen. Die zweite Karteninformation 62 kann Information enthalten, die sich auf einen Abschnitt bezieht, in dem ein Fahrspurwechsel möglich ist, oder einen Abschnitt, in dem Überholen möglich ist.
Der Fahrzeugsensor 70 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der eine Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M detektiert, einen Beschleunigungssensor, der eine Beschleunigung detektiert, einen Gierratensensor, der eine Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse herum detektiert, einen Orientierungssensor, der eine Richtung des Hostfahrzeugs M detektiert, und dergleichen.
Zum Beispiel kann das Fahrbedienungselement 80 ein Fahrpedal, ein Bremspedal, ein Schalthebel, ein Lenkrad und andere Bedienungselemente enthalten. Das Fahrbedienungselement 80 ist mit einem Sensor versehen, der einen Betätigungsbetrag oder das Vorhandensein oder Fehlen einer Betätigung detektiert, und ein Detektionsergebnis wird an die Hauptsteuereinheit 100, die Fahrassistenzsteuereinheit 200, die Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300, die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500, die Bremsvorrichtung 510 und/oder die Lenkvorrichtung 520 ausgegeben.
Hauptsteuereinheit
Zum Beispiel enthält die Hauptsteuereinheit 100 eine Änderungssteuereinheit 110 und die HMI-Steuereinheit 120. Die Bauelemente werden zum Beispiel realisiert, wenn ein Hardware-Prozessor wie etwa eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) ein Programm (Software) ausführt. Ein Teil oder alle Bauelemente können durch Hardware (Schaltungseinheit; einschließlich einer Schaltung) wie etwa Large Scale Integration (LSI), einer anwenderspezifischen integrierten Schaltung (ASIC), einem feldprogrammierbaren Gate Array (FPGA), und einer Grafikprozessoreinheit (GPU) realisiert werden, oder können durch die Software oder Hardware gemeinsam realisiert werden. Das Programm kann in einer Speichervorrichtung (nicht dargestellt) wie etwa einem HDD und einem Flash-Speicher in der Hauptsteuereinheit 100 vorab gespeichert sein, oder kann in einem abnehmbaren Speichermedium wie etwa einer DVD und einem CD-ROM gespeichert sein, und kann in der Speichervorrichtung installiert werden, wenn das Speichermedium in einem Laufwerk angebracht wird.
Zum Beispiel ändert die Änderungssteuereinheit 110 den Grad der Fahrassistenz auf der Basis eines Bedienungssignals, das von einem vorbestimmten Schalter eingegeben wird, die in der HMI 400 enthalten ist. Zum Beispiel kann die Änderungssteuereinheit 110 die Fahrassistenz aufheben und zur manuellen Fahrt auf der Basis einer Bedienung umschalten, die eine Anweisung für das Fahrbedienungselement 80 gibt, wie etwa das Fahrpedal, das Bremspedal, und das Lenkrad, um Beschleunigung, Verzögerung oder Lenkvorgänge durchzuführen. Details der Funktion der Änderungssteuereinheit 110 werden später beschrieben.
Die Änderungssteuereinheit 110 kann den Grad der Fahrassistenz auf der Basis eines Aktionsplans ändern, der von von einer Aktionsplanerzeugungseinheit 323 erzeugt wird. Zum Beispiel kann die Änderungssteuereinheit 110 die Fahrassistenz an einem geplanten Endpunkt der automatisierten Fahrt beenden, der in dem Aktionsplan definiert ist.
Die HMI-Steuereinheit 120 gibt Information über den Grad der Fahrassistenz, eine Meldung im Bezug auf die Änderung des Grads und dergleichen an die HMI 400 aus. Die HMI-Steuereinheit 120 kann die von der HMI 400 empfangene Information an die Fahrassistenssteuereinheit 200 und/oder an die automatisierte Fahrtsteuereinheit 300 ausgeben. Details der Funktion der HMI-Steuereinheit 120 werden später beschrieben.
Fahrassistenzsteuereinheit
Die Fahrassistenzsteuereinheit 200 führt den ersten Fahrassistenzgrad durch. Zum Beispiel führt die Fahrassistenzsteuereinheit 200 die ACC, LKAS und andere Arten der Fahrassistenzsteuerung durch. Wenn zum Beispiel die ACC ausgeführt wird, steuert die Fahrassistenzsteuereinheit 200 die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500 und die Bremsvorrichtung 510 so an, dass das Hostfahrzeug in einem Zustand fährt, in dem ein Zwischen-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Hostfahrzeug M und einem vorausfahrenden Fahrzeug konstant gehalten wird, und zwar auf der Basis von Information, die von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 durch die Objekterkennungsvorrichtung 16 eingegeben wird. Das heißt, die Fahrassistenzsteuereinheit 200 führt eine Beschleunigungs/Verzögerungssteuerung (Geschwindigkeitssteuerung) basierend auf dem Zwischen-Fahrzeug-Abstand von dem vorausfahrenden Fahrzeug durch. Wenn die LKAS ausgeführt wird, steuert die Fahrassistenzsteuereinheit 200 die Lenkvorrichtung 520 derart, dass das Hostfahrzeug M fährt, während es eine gegenwärtige Fahrspur einhält (Einhalten der Fahrspur). Das heißt, die Fahrassistenzsteuereinheit 200 führt eine Lenksteuerung zum Einhalten der Fahrspur durch. Typen des ersten Fahrassistenzgrads können auch verschiedene andere Steuerarten als automatisierte Fahrt (zweiter Grad und dritter Grad) enthalten, in denen keine Aufforderung zur Bedienung des Fahrbedienungselements 20 erfolgt.
Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit
Zum Beispiel führt die Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300 den zweiten Fahrassistenzgrad und den dritten Fahrassistenzgrad durch. Zum Beispiel enthält die Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300 die erste Steuereinheit 320 und eine zweite Steuereinheit 340. Die erste Steuereinheit 320 und die zweite Steuereinheit 340 werden jeweils realisiert, wenn ein Prozessor wie etwa eine CPU ein Programm ausführt. Ein Teil oder alle der Funktionseinheiten können durch Hardware wie etwa LSI, ASIC und FPGA realisiert werden, oder können durch Software und Hardware gemeinsam realisiert werden. Das Programm kann in einer Speichervorrichtung (nicht dargestellt) wie etwa einer HDD und einem Flash-Speicher in der Automatisierte-Fahrt-Steuereinheit 300 vorab gespeichert sein, oder kann in einem abnehmbaren Speichermedium gespeichert sein, wie etwa einer DVD und einem CD-ROM, und kann in einer Speichervorrichtung installiert werden, wenn das Speichermedium in einem Laufwerk angebracht wird.
Zum Beispiel enthält die erste Steuereinheit 320 eine Umgebungserkennungseinheit 321, eine Hostfahrzeugposition-Erkennungseinheit 322 und die Aktionsplanerzeugungseinheit 323. Die Umgebungserkennungseinheit 321 erkennt einen Zustand wie etwa eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung eines benachbarten Fahrzeugs auf der Basis von Information, die von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem Sucher 14 durch die Objekterkennungsvorrichtung 16 eingegeben wird. Die Position des benachbarten Fahrzeugs kann durch einen Kennpunkt ausgedrückt werden, wie etwa den Schwerpunkt und eine Ecke des benachbarten Fahrzeugs, oder durch einen Bereich, der durch eine Kontur des benachbarten Fahrzeugs ausgedrückt wird. Der „Zustand“ des benachbarten Fahrzeugs kann Beschleunigung, Ruck oder einen „Aktionszustand“ des benachbarten Fahrzeugs beinhalten (zum Beispiel ob das benachbarte Fahrzeug Fahrspuren wechselt oder Fahrspurwechsel beabsichtigt oder nicht).
Die Umgebungserkennungseinheit 321 kann das oben genannte benachbarte Fahrzeug, Hindernisse (zum Beispiel eine Leitplanke, einen Strommasten, ein geparktes Fahrzeug und eine Person wie etwa einen Fußgänger), eine Straßenform und/oder andere Objekte erkennen.
Zum Beispiel erkennt die Hostfahrzeugposition-Erkennungseinheit 322 eine Spur (Fahrspur), auf der das Hostfahrzeug fährt, und eine relative Position und eine relative Stellung des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur. Zum Beispiel erkennt die Hostfahrzeugposition-Erkennungseinheit 322 die Fahrspur durch Vergleich eines Musters einer Straßentrennlinie (zum Beispiel einer Anordnung einer durchgehenden Linie und einer unterbrochenen Linie), die aus der zweiten Karteninformation 62 erhalten wird, mit einem Muster einer Straßentrennlinie der Umgebung des Hostfahrzeugs M, die aus einem Bild erkannt wird, das von der Kamera 10 aufgenommen wird. Die Hostfahrzeugposition-Erkennungseinheit 322 kann eine Position und eine Stellung des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspur erkennen.
Die Aktionsplanerzeugungseinheit 323 erzeugt einen Aktionsplan derart, dass das Hostfahrzeug M im Bezug auf ein Ziel und dergleichen eine automatisierte Fahrt durchführt. Zum Beispiel bestimmt die Aktionsplanerzeugungseinheit 323 Ereignisse, die sequentiell bei der automatisierten Fahrtsteuerung ausgeführt werden, um auf einer empfohlenen Fahrspur zu fahren, die von der Empfohlene-Fahrspur-Bestimmungseinheit 61 bestimmt ist, und entsprechend einer Situation, die nahe dem Hostfahrzeug M auftritt. Beispiele des Ereignisses bei der automatisierten Fahrt enthalten ein Konstantgeschwindigkeit-Fahrtereignis der Fahrt auf der gleichen Fahrspur mit der gleichen Geschwindigkeit, einem Langsam-Nachfolge-Ereignis zum Nachfolgen eines vorausfahrenden Fahrzeugs bei langsamer Geschwindigkeit (zum Beispiel 40 [km/h] oder darunter), ein Fahrspurwechselereignis zum Wechseln einer Fahrspur des Hostfahrzeugs M, ein Überholereignis vom Überholen eines vorausfahrenden Fahrzeugs, ein Einmündungsereignis zum Erlauben, dass ein Fahrzeug an einem Mündungspunkt einmündet, ein Abzweigungsereignis zum Erlauben, dass das Hostfahrzeug M an einem Abzweigungspunkt einer Straße in einer Zielrichtung fährt, ein Notstoppereignis zum Stoppen des Hostfahrzeugs M und dergleichen. Während der Ausführung der Ereignisse kann eine Vermeidungsaktion auf der Basis einer Situation geplant werden, die nahe dem Hostfahrzeug M auftritt (das Vorhandensein eines benachbarten Fahrzeugs oder eines Fußgängers, Verengung der Fahrspuren aufgrund einer Baustelle und dergleichen). Die Aktionsplanerzeugungseinheit 323 erzeugt eine Zieltrajektorie, entlang der das Hostfahrzeug M in der Zukunft fahren wird, entsprechend den oben beschriebenen verschiedenen Ereignissen und dergleichen. Die Zieltrajektorie wird ausgedrückt, indem sequentiell Punkte (Trajektorienpunkte) angeordnet werden, die das Hostfahrzeug M erreicht.
Zum Beispiel enthält die zweite Steuereinheit 340 eine Fahrtsteuereinheit 342. Die Fahrtsteuereinheit 342 steuert die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500, die Bremsvorrichtung 510 und die Lenkvorrichtung 520 derart an, dass das Hostfahrzeug M die von der Aktionsplanerzeugungseinheit 323 erzeugte Zieltrajektorie zu einer geplanten Zeit durchfährt.
Die HMI 400 präsentiert einem Insassen im Fahrzeug verschiedene Informationsstücke und akzeptiert eine Eingabebedienung vom Insassen. Zum Beispiel enthält die HMI 400 Teile oder alle verschiedene Anzeigevorrichtungen, eine Leuchteinheit, einen Lautsprecher, einen Summer, ein Touch Panel, verschiedene Bedienungsschalter und eine Tastatur. Details einer Funktion der HMI 400 werden später beschrieben.
Die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500 gibt eine Fahrantriebskraft (ein Drehmoment) aus, das für den Antrieb der Räder erforderlich ist, damit das Fahrzeug fährt. Zum Beispiel enthält die Fahrantriebskraftausgabevorrichtung 500 eine Kombination eines Verbrennungsmotors, eines Elektromotors und eines Getriebes, sowie eine elektronische Steuereinheit, die diese Komponenten steuert. Zum Beispiel enthält die Bremsvorrichtung 510 einen Bremssattel, einen Zylinder, der Hydraulikdruck auf den Bremssattel überträgt, einen Elektromotor, der Hydraulikdruck in dem Zylinder erzeugt, sowie eine Brems-ECU. Die Brems-ECU steuert den Elektromotor gemäß Information, die von der Fahrtsteuereinheit 342 eingegeben wird, oder Information, die von dem Fahrbedienungselement 80 eingegeben wird, damit an die jeweiligen Räder ein Bremsmoment ausgegeben wird, das einer Bremsbetätigung entspricht. Zum Beispiel enthält die Lenkvorrichtung 520 eine Lenk-ECU sowie einen Elektromotor. Die Lenk-ECU treibt den Elektromotor gemäß Information an, die von der Fahrtsteuereinheit 342 eingegeben wird, oder Information, die von dem Fahrbedienungselement 80 eingegeben wird, um eine Richtung von vorderen gelenkten Rädern zu ändern.
Konfiguration der HMI 400
Nachfolgend wird ein Konfigurationsbeispiel der HMI 400 der Ausführung beschrieben. 2 ist eine Ansicht, die Beispiel der HMI 400 im Hostfahrzeug M zeigt. Zum Beispiel enthält die HMI 400 eine oder mehrere Anzeigevorrichtungen A bis E, und eine oder mehrere Leuchteinheiten F bis K. Hier kann zumindest eine der Anzeigevorrichtungen A bis E ein Beispiel einer „ersten Anzeigeeinheit“ sein, oder kann auch ein Beispiel einer „zweiten Anzeigeeinheit“ sein. Die „erste Anzeigeeinheit“ und die „zweite Anzeigeeinheit“ können von derselben Anzeigevorrichtung dargestellt werden. In diesem Fall können die „erste Anzeigeeinheit“ und die „zweite Anzeigeeinheit“ auch als „erster Anzeigebereich“ und „zweiter Anzeigebereich“ auf einer Anzeigeoberfläche bezeichnet werden. Zum Beispiel ist der erste Anzeigebereich ein später beschriebener Fahrassistenzzustandanzeigebereich 600. Zum Beispiel ist der zweite Anzeigebereich ein später beschriebener Umgebungsinformationanzeigebereich 620. Zumindest eine der Leuchteinheiten F bis K ist ein Beispiel der „ersten Anzeigeeinheit“.
Zum Beispiel ist die Anzeigevorrichtung A eine Anzeigevorrichtung, die in einem Instrumentenbrett nahe einer Vorderseite eines Fahrersitzes angeordnet ist, und die von einem Insassen durch eine Lücke eines Lenkrads oder über das Lenkrad hinweg visuell erkennbar ist. Zum Beispiel ist die Anzeigevorrichtung A eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische Elektroluminiszenz (EL)-Anzeigevorrichtung oder dergleichen. Auf der Anzeigevorrichtung A wird Information angezeigt, die während der manuellen Fahrt oder automatisierten Fahrt erforderlich ist, damit das Hostfahrzeug M fährt, oder Information im Bezug auf eine Instruktion für den Insassen. Beispiele der Information, die während der manuellen Fahrt erforderlich ist, damit das Hostfahrzeug M fährt, enthalten die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M, die Drehzahl des Motors, eine Restkraftstoffmenge, eine Kühlwassertemperatur, eine Fahrdistanz und andere Informationsstücke. Andererseits enthalten Beispiele der Information, die während der automatisierten Fahrt erforderlich ist, damit das Hostfahrzeug M fährt, eine künftige Trajektorie des Hostfahrzeugs M, den Grad der Fahrassistenz sowie eine Instruktion für den Insassen, und dergleichen.
Zum Beispiel ist die Anzeigevorrichtung B ein Head-up-Display (HUD). Die Anzeigevorrichtung B ist an einer Position angeordnet, die höher ist als die Anzeigevorrichtung A. Die Anzeigevorrichtung B projiziert ein Video auf einen vorbestimmten Abbildungsabschnitt. Zum Beispiel projiziert die Anzeigevorrichtung B ein Bild auf einen Teil einer Windschutzscheibe vor dem Fahrersitz, damit ein Insasse, der auf dem Fahrersitz sitzt, ein virtuelles Bild mit den Augen visuell erkennen kann. In der Ausführung kann die Windschutzscheibe des Hostfahrzeugs M, anstelle der Anzeigevorrichtung B, als die zweite Anzeigeeinheit benutzt werden.
Zum Beispiel ist die Anzeigevorrichtung C am mittleren Abschnitt des Instrumentenbretts angebracht. Beispiele der Anzeigevorrichtung C enthalten eine LCD, eine organische EL-Anzeigevorrichtung und dergleichen. Zum Beispiel zeigt die Anzeigevorrichtung C ein Bild entsprechend dem Navigationsprozess, der von der Navigationsvorrichtung 50 ausgeführt wird, und dergleichen. Die Anzeigevorrichtung C kann auch ein Fernsehprogramm anzeigen, eine DVD wiedergeben oder Inhalt wie etwa einen heruntergeladenen Film anzeigen.
Die Anzeigevorrichtung D zeigt ein Kamerabild, das durch Aufnehmen eines Bilds eines Bereichs hinter dem Hostfahrzeug M erhalten wird. Beispiele der Anzeigevorrichtung D enthalten eine LCD, eine organische EL-Anzeigevorrichtung und dergleichen. Zum Beispiel kann zumindest ein Teil einer Anzeigeoberfläche der Anzeigevorrichtung D ein Spiegel sein.
Zum Beispiel ist die Anzeigevorrichtung E in einem Abdeckelement vorgesehen, das die an einer Oberseite der Windschutzscheibe vorgesehene Kamera 10 abdeckt, die ein Bild eines Bereichs vor dem Hostfahrzeug M aufnimmt. Beispiele der Anzeigevorrichtung E enthalten eine LCD, eine organische EL-Anzeigevorrichtung und dergleichen.
Beispiele der Leuchteinheiten F bis K enthalten ein Leuchtmittel wie etwa eine Licht-emittierende Diode (LED) und einen Indikator. Die Leuchteinheiten F bis K leuchten oder flackern mit einer vorbestimmten Farbe zu einer Zeit, zu der die Fahrassistenz im Bezug auf das Hostfahrzeug M eingeleitet wird, oder zu einer Zeit, zu der der Grad der Fahrassistenz geändert wird. Die Leuchteinheiten F bis K können während der Fahrassistenz im Bezug auf das Hostfahrzeug M fortlaufend aufleuchten oder flackern.
Eine Bedienungseinheit 410 und die Leuchteinheiten F bis G sind in einem Lenkrad vorgesehen, das eines der Fahrbedienungselemente 80 ist. Ein Greifsensor (nicht dargestellt), der das Ergreifen des Lenkrads durch den Insassen detektiert, kann in dem Lenkrad vorgesehen sein. Zum Beispiel enthält die Bedienungseinheit 410 einen Schalter, der das Einleiten oder Beenden der Fahrassistenz schaltet, oder den Grad der Fahrassistenz ändert. Wenn sie eine Schaltbedienung vom Insassen akzeptiert, gibt die Bedienungseinheit 410 an die Änderungssteuereinheit 110 Information aus, die sich auf das Schalten des Einleitens und des Beendens der Fahrassistenz oder das Ändern des Grads der Fahrassistenz bezieht.
Zum Beispiel ist die Leuchteinheit H an einem Teil der Anzeigevorrichtung C oder in deren Nähe angeordnet. Die Nähe repräsentiert einen Bereich, in dem der kürzeste Abstand zwischen der Leuchteinheit H und der Anzeigevorrichtung C zum Beispiel einige [cm] (insbesondere angenähert 3 [cm]) oder weniger beträgt. Im in 2 dargestellten Beispiel ist die Leuchteinheit H angebracht, die sich entlang zumindest einer Seite erstreckt, die eine Bildschirmform der Anzeigevorrichtung C bildet. Zum Beispiel ist die Leuchteinheit I im Instrumentenbrett nahe einer Vorderseite vom Beifahrersitz angeordnet. Zum Beispiel sind die Leuchteinheiten J und K jeweils in einer linken vorderen Tür und einer rechten vorderen Tür des Hostfahrzeugs M angeordnet.
Anzeigesteuerung der HMI 400 im Bezug auf Fahrassistenz
Nun wird eine Anzeigesteuerung der HMI 400 im Bezug auf Fahrassistenz beschrieben. Im folgenden Beispiel wird als Anzeigebildschirm ein solcher gesetzt, der auf der Anzeigevorrichtung A angezeigt wird, aber ist das Layout des Anzeigebildschirms nur illustrativ und kann beliebig geändert werden. Das Layout repräsentiert die Anordnung, Farben, Größen und dergleichen. Die HMI-Steuereinheit 120 gibt Information an die HMI 400 in jeweiligen Situationen basierend auf dem Grad der Fahrassistenz im Bezug auf das Hostfahrzeug M aus. Nachfolgend wird die Anzeigesteuerung entsprechend verschiedenen Situationen beschrieben.
Situation (1)
Zum Beispiel ist Situation (1) eine Situation, in der das Fahrzeugsystem 1 einen ersten Fahrassistenzgrad ausführt. In dieser Situation werden Fahrsteuerung wie etwa ACC und LKAS ausgeführt, und wird der Insasse aufgefordert, das Lenkrad zu ergreifen. Ein Bildschirmbeispiel der Situation ist in 3 dargestellt.
3 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM1, der in einer Situation angezeigt wird, in der der erste Fahrassistenzgrad ausgeführt wird. Der Bildschirm IM1 enthält einen Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-1, einen Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-1 sowie eine Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-1 als Bereich, in dem Information im Bezug auf die Fahrassistenz angezeigt wird. Nachfolgend werden jeweilige Bereiche in den Bildschirmen IM1 bis IMX als Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-X, Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-X und Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-X bezeichnet.
Die HMI-Steuereinheit 200 erlaubt, dass der FahrassistenzzustandAnzeigebereich 600-1 Information anzeigt, welche Fahrassistenz (einschließlich automatisierter Fahrt)-Zustandskandidaten angibt, die von dem Hostfahrzeug M ausgeführt werden können. Im Beispiel von 3 ist, als Information, die den Fahrassistenzzustandkandidaten angibt, ein Bild 602-1 dargestellt, das drei Angaben zeigt einschließlich „ACC/LKAS“, „teilautomatisch“, „Verkehrsstaupilot“. Zum Beispiel wird der Grad der Fahrassistenz von jedem Indikator oder einer Kombination einer Mehrzahl von Indikatoren angezeigt.
Der Indikator „ACC/LKAS“ repräsentiert, dass das Hostfahrzeug M Fahrassistenz mit dem ersten Grad ausführt, wie etwa das ACC und das LKAS, oder einen Zustand, der zum Übergang zum ersten Fahrassistenzgrad in der Lage ist. Ob die Fahrassistenz mit dem ersten Grad ausgeführt wird oder nicht, oder ob ein Zustand vorliegt oder nicht, der in der Lage ist, zum ersten Fahrassistenzgrad überzugehen, kann als später beschriebenes Bedienungsaufforderungs-Meldebild 604 verstanden werden.
Der Indikator „teilautomatisch“ repräsentiert einen Zustand, in dem das Hostfahrzeug M den zweiten Fahrassistenzgrad ausführt, in dem der Insasse das Fahrbedienungselement 80 nicht zu bedienen braucht, aber eine Umgebungsüberwachungspflicht dem Insassen obliegt, oder einen Zustand, der zum Übergang zum zweiten Fahrassistenzgrad in der Lage ist. Ob die Fahrassistenz im zweiten Grad ausgeführt wird oder nicht, oder ob ein Zustand, der zum Übergang zum zweiten Assistenzgrad in der Lage ist, vorliegt oder nicht, ist in dem Bedienungsaufforderungs-Meldebild 604 erkennbar.
Der Indikator „Verkehrsstaupilot“ (nachfolgend als „TJP“ bezeichnet) repräsentiert, dass das Hostfahrzeug M die Fahrassistenz mit dem dritten Grad ausführt, wie etwa dem TJP, oder einem Zustand, der zum Übergang zum dritten Fahrassistenzgrad in der Lage ist. Zum Beispiel ist der TJP ein Steuerzustand, der einem vorausfahrenden Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit folgt, die gleich oder niedriger als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist (zum Beispiel 60 [km/h]). Zum Beispiel kann der TJP betätigt werden, wenn eine Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs M gleich oder niedriger als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist, und ein Zwischen-Fahrzeug-Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Distanz liegt, oder kann betätigt werden, wenn die Bedienungseinheit 410 eine Bedienung des Insassen akzeptiert. Ob der TJP ausgeführt wird oder nicht, oder ob ein Zustand vorliegt oder nicht, der zum Übergang zur Fahrassistenz des TJP in der Lage ist, ist in dem Bedienungsaufforderungs-Meldebild 604 erkennbar.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 604-1 das Bedienungsaufforderungs-Meldebild 604-1 an einer Anzeigeposition anzeigt, die dem Bild 602-1 entspricht, das die drei Indikatoren zeigt, einschließlich „ACC/LKAS“, „teilautomatisch“ und „Verkehrsstaupilot“. „Entsprechend“ repräsentiert einen Aspekt, in dem eine Leitlinie existiert, die eine seitliche Anordnung, eine vertikale Anordnung und eine Korrelation angibt, und eine entsprechende Beziehung von Menschen erkannt werden kann. Zum Beispiel ist die „dem Bild 602-1 entsprechende Anzeigeposition“ eine Anzeigeposition benachbart dem Bild 602-1 und repräsentiert eine Anzeigeposition innerhalb einiger [cm] oder weniger (zum Beispiel 3 [cm] oder weniger) von der Oberseite, Unterseite, linken Seite und/oder rechten Seite auf der Basis der Anzeigeposition des Bilds 602-1. Zum Beispiel ist das Bedienungsaufforderung-Meldebild 604-1 ein Bild, welches eine vorbestimmte Bedienung angibt, die vom Insassen im Bezug auf das Fahrbedienungselement 80 ausgeführt wird. Beispiele des Bedienungsaufforderung-Meldebilds 604-1 enthalten ein Bild, das das Fahrbedienungselement 80 angibt, und ein Bild, das einen vorbestimmten Abschnitt des Insassen angibt. Zum Beispiel ist das Bedienungsaufforderungs-Meldebild 604-1 ein Bild, das schematisch eine Positionsbeziehung zwischen dem Lenkrad und den Händen des Insassen darstellt.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-1 ein Bild anzeigt, das eine aus der zweiten Karteninformation 62 erfasste Straße vor dem Hostfahrzeug M wiedergibt, ein Bild, das das von der Hostfahrzeugposition-Erkennungseinheit 322 erkannte Hostfahrzeug M angibt, sowie ein Bild, das das von der Umgebungserkennungseinheit 321 erkannte benachbarte Fahrzeug angibt. Die HMI-Steuereinheit 120 kann erlauben, dass ein Bild angezeigt wird, das alle benachbarten Fahrzeuge m angibt, die von der Umgebungserkennungseinheit 321 erkannt werden, oder kann erlauben, dass unter allen benachbarten Fahrzeugen m nur ein benachbartes Fahrzeug angezeigt wird, das einen Einfluss auf eine künftige Trajektorie des Hostfahrzeugs M hat.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass die Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-1 ein Bild 642-1 anzeigt, das eine Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs angibt. 3 zeigt ein Beispiel, in dem das Hostfahrzeug M auf eine Soll-Geschwindigkeit (zum Beispiel 70 [km/h]) beschleunigt, die gemäß der Fahrassistenz durch die Aktionsplanerzeugungseinheit 323 bestimmt wird.
In der Situation (1) erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-1 ein Bild anzeigt, das einen Indikator „ACC/LKAS“ im Bild 602-1 der drei Indikatoren in einer Farbe (ersten Farbe) anzeigt, die sich von jener der anderen Indikatoren unterscheidet. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-1 das Bedienungsaufforderung-Meldebild 604-1 anzeigt, welches Hände des Insassen zeigt, die das Lenkrad ergreifen. Hierbei ist eine Farbe des Bedienungsaufforderung-Meldebilds 604-1 so ähnlich wie die Farbe des Indikators von „ACC/LKAS“. Zum Beispiel wird die ähnliche Farbe auf die gleiche Farbe in einem 24-Farbton-Kreis eines praktischen Farbkoordinatensystems (PCCS) klassifiziert und wird auch in Helligkeit oder Chroma auf die gleiche Kategorie klassifiziert.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-1 ein Bild einer Fahrspur L1 anzeigt, die einer Straße ähnelt, auf der das angezeigt Hostfahrzeug M fährt, ein Bild von linken und rechten Straßentrennlinien LL und LR, die die Fahrspur L1 unterteilen, sowie ein Bild des Hostfahrzeugs M. Zum Beispiel ist die Fahrspur L1 eine empfohlene Fahrspur, die von der Empfohlene-Fahrspur-Bestimmungseinheit 61 bestimmt wird. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass angenähert der gesamte Bereich 622-1 entsprechend der Fahrspur L1 in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird. Zum Beispiel repräsentiert „angenähert der gesamte Bereich 622-1“ einen Bereich von angenähert 90 [%] oder mehr in dem durch die Straßentrennlinien LL und LR unterteilten Bereich. Zum Beispiel kann „angenähert der gesamte Bereich 622-1“ ein Bereich von 100 [%] sein (ausschließlich Abschnitten entsprechend den Straßentrennlinien LL und LR) oder kann ein Bereich sein, in dem ein Versatz zwischen den Straßentrennlinien LL und LR vorliegt und der ein Verhältnis von 90 [%] oder größer einnimmt. Zum Beispiel ist die vorbestimmte Farbe eine der ersten Farbe ähnliche Farbe.
Falls mehrere Fahrspuren existieren, in denen das Hostfahrzeug M fahren kann, kann die HMI-Steuereinheit 120 erlauben, dass die Fahrspuren durch Ändern einer Farbe für jede Fahrspur entsprechend dem Empfehlungsgrad für jede Fahrspur, in der Fahrt möglich ist, angezeigt werden. Zum Beispiel ist der Empfehlungsgrad ein Grad der auf der Basis des Staugrads für jede Fahrspur oder einer Route zu einem Ziel empfohlenen Fahrt des Hostfahrzeugs M. Im Bezug auf den Empfehlungsgrad ist der Empfehlungsgrad umso höher, je schneller eine vorhergesagte Ankunftszeit zu dem Ziel ist oder je kleiner die Häufigkeit des Fahrspurwechsels auf der Route zu dem Ziel ist. Der Empfehlungsgrad einer Überholspur kann niedriger gesetzt werden als der Empfehlungsgrad einer Fahrspur. Wenn zum Beispiel der Empfehlungsgrad höher ist, erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass eine Fahrspur in dunkler Farbe angezeigt wird, oder erlaubt, dass die Fahrspur in einer Farbe angezeigt wird, die im Vergleich zu den anderen Fahrspuren deutlicher ist. Wenn die Farben der Fahrspuren, entsprechend dem Empfehlungsgrad, voneinander unterschiedlich eingestellt werden, ist es für einen Insassen möglich, den Empfehlungsgrad für jede Fahrspur leicht zu verstehen.
Die HMI-Steuereinheit 120 kann erlauben, dass zumindest ein Teil des Bilds 642-1, das auf der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-1 angezeigt wird und die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs angibt, in einer Farbe angezeigt wird, die der ersten Farbe ähnlich ist. Wenn erlaubt wird, dass der Teil in einer der ersten Farbe ähnlichen Farbe angezeigt wird, wird es dem Insassen möglich, den Grad der Fahrassistenz leicht zu verstehen.
Situation (2)
Zum Beispiel repräsentiert Situation (2) eine Situation, in der das Fahrzeugsystem 1 den zweiten Fahrassistenzgrad ausführt. In dieser Situation wird die automatisierte Fahrtsteuerung ausgeführt, und wird ein Bild angezeigt, das angibt, dass der Insasse das Lenkrad nicht ergreifen muss. Ein Bildschirmbeispiel der Situation ist in 4 dargestellt.
4 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM2, der in einer Situation angezeigt wird, in der der zweite Fahrassistenzgrad ausgeführt wird. In der Situation (2) erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass ein Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-2 ein Bild anzeigt, das in einem Bild 602-2 von drei Indikatoren einen Indikator „teilautomatisch“ in einer Farbe angibt, die sich von jener der anderen Indikatoren unterscheidet. In diesem Fall erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass das Bild „teilautomatisch“ in einer zweiten Farbe angezeigt wird, die sich von der oben beschriebenen ersten Farbe unterscheidet. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600-2 ein Bedienungsaufforderung-Meldebild anzeigt, das einen Insassen auffordert, die Hände vom Lenkrad zu lösen. Hierbei ist eine Farbe eines Bedienungsaufforderungs-Meldebilds 604-2 der zweiten Farbe ähnlich.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass ein Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-2 angenähert den gesamten Bereich 622-2 einer Fahrspur L1, die einer Straße ähnelt, auf der das angezeigte Hostfahrzeug M fährt, in einer ähnlichen Farbe wie der zweiten Farbe anzeigt. Darüber hinaus erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass ein Bild 624-2 der von der Aktionsplan-Erzeugungseinheit 323 erzeugten Zieltrajektorie in einem schmaleren Bereich angezeigt wird als der Fahrspur L1. Zum Beispiel ist der schmalere Bereich ein Bereich mit einer Breite von angenähert 20 [%] einer Fahrzeugbreite der Fahrspur L1. Die HMI-Steuereinheit 120 kann erlauben, dass das Bild 624-2 derart angezeigt wird, dass es ein Bild der Fahrspur L1 überlappt, oder dreidimensional schwimmend auf einer vorbestimmten Höhe von einer Straßenoberfläche der Fahrspur L1. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-2 ein Bild eines benachbarten Fahrzeugs M1 anzeigt.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass eine Anzeigefarbe der Fahrspur L1 und eine Anzeigefarbe des die Zieltrajektorie angebenden Bilds 624-2 in einer ähnlichen Farbe oder in einem Farbton angezeigt werden, die vom Insassen visuell leicht erkennbar sind. Zum Beispiel erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass angenähert der gesamte Bereich 622-2 der Fahrspur L1 mit heller Farbe der zweiten Farbe angezeigt wird, und erlaubt, dass das die Zieltrajektorie angebende Bild 624-2 mit dunkler Farbe der zweiten Farbe angezeigt wird.
Die HMI-Steuereinheit 120 kann erlauben, dass zumindest ein Teil des Bilds 642-2, das auf der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-2 angezeigt wird und die Geschwindigkeit des Hostfahrzeugs angibt, in einer Farbe angezeigt wird, die der zweiten Farbe ähnlich ist. Dementsprechend erfolgt in der Situation (2) die Anzeige mittels der zweiten Farbe, die sich von der Farbe in der Situation (1) unterscheidet, und daher wird es dem Insassen möglich, einen Unterschied im Fahrassistenzgrad leicht zu verstehen. Die Sichtbarkeit der auf die Fahrassistenz bezogenen Information wird verbessert, und daher wird es dem Insassen möglich, einen Fahrassistenzzustand intuitiv und visuell zu erkennen.
Falls sich die Situation (1) zur Situation (2) ändert, das heißt der Fahrassistenzgrad geändert wird, hinsichtlich der Farbe von angenähert dem gesamten Bereich 622-2 der Fahrspur L1 und der Farbe des die Zieltrajektorie angebenden Bilds 624-2, kann die HMI-Steuereinheit 120 erlauben, dass sowohl die erste Farbe als auch die zweite Farbe vor und nach der Änderung angezeigt werden. Dementsprechend kann der Insasse die Zeitgebung genauer verstehen, zu der sich der Fahrassistenzgrad ändert, oder auch eine Umschaltzeit der manuellen Fahrt und automatisierten Fahrt.
Situation (3)
Zum Beispiel repräsentiert Situation (3) eine Situation, in der ein Fahrspurwechsel eingeleitet wird, falls das Fahrzeugsystem 1 den zweiten Fahrassistenzgrad ausführt. 5 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM3, der in einer Situation angezeigt wird, in der der Fahrspurwechsel eingeleitet wird. In der Situation (3) sind ein Anzeigeinhalt eines Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-3 und ein Anzeigeinhalt des Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 602, die von der HMI-Steuereinheit 120 angezeigt werden können, zueinander gleich, und sind ein Anzeigeinhalt der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-3 und ein Anzeigeinhalt der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-2 zueinander gleich. Daher wird deren detaillierte Beschreibung weggelassen.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-3 ein Bild einer Fahrspur L1 anzeigt, die einer Straße ähnelt, auf der das Hostfahrzeug M fährt, ein Bild einer Fahrspur L2, das ein Fahrspurwechselziel ist, sowie Bilder von benachbarten Fahrzeugen m2 und m3. Die Fahrspur L2 ist ein Bereich, der durch Straßentrennlinien LR und LR2 unterteilt ist. Falls hierbei der Fahrspurwechsel eingeleitet wird, erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass angenähert der gesamte Bereich 626-3 der Fahrspur L2 in einer Farbe angezeigt wird, die der zweiten Farbe ähnlich ist. In diesem Schritt wird ein Bild 624-3 einer Zieltrajektorie auf der Fahrspur L1 angezeigt. Dementsprechend kann der Insasse die Fahrspur L2, die ein Fahrspurwechselziel ist, verstehen, bevor sich ein Verhalten des Hostfahrzeugs M aufgrund des Fahrspurwechsels ändert.
Situation (4)
Zum Beispiel repräsentiert Situation (4) eine Situation, wonach die Fahrspur L2, die das Fahrspurwechselziel ist, in einer Farbe angezeigt wird, die der zweiten Farbe ähnlich ist. 6 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM4, der in einer Situation angezeigt wird, wonach die Fahrspur L2, die das Fahrspurwechselziel ist, in einer Farbe angezeigt wird, die der zweiten Farbe ähnlich ist. In der Situation 4 sind ein Anzeigeinhalt eines Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-4 und ein Anzeigeinhalt des Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-2, die von der HMI-Steuereinheit 120 angezeigt werden können, zueinander gleich, und sind ein Anzeigeinhalt einer Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-4 und ein Anzeigeinhalt der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-2 zueinander gleich. Daher wird deren detaillierte Beschreibung weggelassen.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-4 ein Animationsbild 628-4 anzeigt, das zusätzlich zu dem in der Situation (3) angezeigten Inhalt, eine Vorabmeldung eines Fahrspurwechsels des Hostfahrzeugs M angibt. Beispiele des Animationsbilds enthalten ein Icon, Schriftzeichen, ein Bild wie etwa ein Abtastbild, das eine Außenform mit einem Polygon und dergleichen ausdrückt, und dergleichen. Zum Beispiel kann das Animationsbild ein ruhendes Bild oder ein bewegtes Bild sein. Ein Animationsbild 628-4 zeigt ein Bild an, das eine Absicht ausdrückt, um eine Fahrspurwechselrichtung des Hostfahrzeugs M zu zeigen. Im Beispiel von 6 wird ein Bild angezeigt, das eine Vorabmeldung eines Fahrspurwechsels des Hostfahrzeugs M von der Fahrspur L1 zu der Fahrspur L2 angibt. Zum Beispiel ist das Animationsbild 628-4 ein Bild, das keine Testinformation enthält. Das Animationsbild 628-4 ist eine Figur, die eine Routenwechselrichtung des Hostfahrzeugs M entlang einer Straßenbreitenrichtung angibt.
Die HMI-Steuereinheit 120 kann erlauben, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-4 Testinformation 630-4 anzeigt, die eine Vorabmeldung der Routenänderung des Hostfahrzeugs 4 angibt. Im Beispiel von 6 wird der Zeichenstrang „Fahrspur wird nach rechts wechseln“ als die Testinformation 630-4 angezeigt.
Situation (5)
Zum Beispiel zeigt Situation (5) eine Situation, in der ein Bild einer Fahrspurwechselzieltrajektorie angezeigt wird. 7 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM5, auf dem die Fahrspurwechselzieltrajektorie angezeigt wird. In der Situation (5) sind ein Anzeigeinhalt eines Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-5 und ein Anzeigeinhalt des Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-2, die von der HMI-Steuereinheit 120 angezeigt werden können, zueinander gleich, und sind ein Anzeigeinhalt einer Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-5 und ein Anzeigeinhalt der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-2 zueinander gleich. Daher wird deren detaillierte Beschreibung weggelassen.
Im Bezug auf die Steuerung durch die HMI-Steuereinheit 120 werden der Anzeigeinhalt des Umgebungsinformation-Anzeigebereichs620-5 und der Anzeigeinhalt des Umgebungsinformation-Anzeigebereichs 620-4 in einem eine Zieltrajektorie angebenden Bild 624-5 unterschiedlich angezeigt. Insbesondere erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-5 das Bild 624-5 anzeigt, das von der Aktionsplan-Erzeugungseinheit 323 auf der Basis der Fahrspur L2 oder eines Verhaltens von benachbarten Fahrzeugen m2 und m3 erzeugt wird, und eine Zieltrajektorie für Fahrspurwechsel des Hostfahrzeugs M angibt. In diesem Fall kann die HMI-Steuereinheit 120 erlauben, dass ein Übergangsaspekt von dem Bild 624-4, das die Zieltrajektorie entlang der im Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-4 dargestellten Fahrspur L1 angibt, zu dem Bild 624-5 mit einem Animationsbild durch ein bewegtes Bild angezeigt wird.
Situation (6)
Zum Beispiel zeigt Situation (6) eine Situation, während der das Hostfahrzeug M einen Fahrspurwechsel ausführt. 8 zeigt ein Beispiel eines Bildschirms IM6, der angezeigt wird, während das Hostfahrzeug M einen Fahrspurwechsel durchführt. In der Situation (6) sind ein Anzeigeinhalt eines Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-6 und ein Anzeigeinhalt des Fahrassistenzzustand-Anzeigebereichs 600-2, die von der HMI-Steuereinheit 120 angezeigt werden können, zueinander gleich, und sind ein Anzeigeinhalt einer Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-6 und ein Anzeigeinhalt der Fahrzustand-Anzeigeeinheit 640-2 zueinander gleich. Daher wird deren detaillierte Beschreibung weggelassen.
Falls das Hostfahrzeug M einen Fahrspurwechsel ausführt, erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620-6 eine Position des Hostfahrzeugs M im Bezug auf die Fahrspuren L1 und L2 sowie eine Position eines benachbarten Fahrzeugs anzeigt, während die Positionen in Echtzeit entsprechend der Positionsinformation des Hostfahrzeugs M geändert werden. Die HMI-Steuereinheit 120 ändert eine Länge eines Bild 624-6, das die Zieltrajektorie angibt, und eine Länge eines Animationsbilds 628-6 des Fahrspurwechsels auf der Basis eines Abstands von der Fahrspur L2, die das Fahrspurwechselziel ist. Dementsprechend kann der Insasse einen verbleibenden Abstand bis zum Abschluss des Fahrspurwechsels und dergleichen leicht verstehen.
Falls zum Beispiel das Fahrzeugsystem 1 die TJP-Fahrassistenz ausführt, erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass im Bild 602 der drei Indikatoren ein Bild, das den Indikator „Verkehrsstaupilot“ angibt, in einer Farbe (dritten Farbe) angezeigt wird, die sich von jener der anderen Indikatoren unterscheidet. Zum Beispiel ist die dritte Farbe eine Farbe, die sich von der ersten Farbe und der zweiten Farbe unterscheidet. Die dritte Farbe kann auf eine Farbe gesetzt sein, die der zweiten Farbe ähnlich ist. Dementsprechend ist es möglich, die Fahrassistenz im ACC, LKAS und dergleichen und die Fahrassistenz bei automatisierter Fahrt zu identifizieren. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600 ein Bedienungsaufforderung-Meldebild, das den Insassen auffordert, die Hände vom Lenkrad zu lösen, in einer Farbe anzeigt, die der dritten Farbe ähnlich ist. Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620 angenähert den gesamten Bereich 622-2 der Fahrspur L1, der einer Straße ähnelt, auf der das angezeigte Hostfahrzeug M fährt, in einer Farbe anzeigt, die der dritten Farbe ähnlich ist, und erlaubt, dass das Bild 624 der Zieltrajektorie in einem Bereich, der schmaler als die Fahrspur L1 ist, in einer Farbe angezeigt wird, die der dritten Farbe ähnlich ist.
Die HMI-Steuereinheit 120 erlaubt, dass die oben beschriebenen Bilder oder Bereiche in der ersten Farbe bis dritten Farbe angezeigt werden, die dem Grad der Fahrassistenz entsprechen. Jedoch kann zusätzlich hierzu zumindest eine der Leuchteinheiten F bis K in einer ähnlichen Farbe mit einer Zeitgebung aufleuchten oder flackern, zu der die Bilder oder Bereiche in jeweiligen Farben angezeigt werden. Dementsprechend kann der Insasse einen Fahrassistenzzustand im Bezug auf das Hostfahrzeug M nur dann, wenn er auf die Leuchteinheiten F bis K blickt, leicht verstehen.
Prozessablauf
9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozessablaufs zeigt, der von der HMI-Steuereinheit 120 ausgeführt wird. Zum Beispiel wird der Prozess von 9 mit einer vorbestimmten Zeitgebung wiederholt ausgeführt. Im Beispiel von 9 sei angenommen, dass die Fahrassistenz im Bezug auf Hostfahrzeug M mit dem zweiten Grad oder dritten Grad ausgeführt wird. Zunächst erfasst die HMI-Steuereinheit 120 den Fahrassistenzgrad im Bezug auf das Hostfahrzeug M (Schritt S 100), und erlaubt, das der Fahrassistenzzustand-Anzeigebereich 600 ein Bild zeigt, das einen Fahrassistenzzustand angibt, der dem Fahrassistenzgrad entspricht (Schritt S102).
Dann erlaubt die HMI-Steuereinheit 120, dass der Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620 angenähert den gesamten Bereich, der einer empfohlenen Fahrspur des Hostfahrzeugs M entspricht, in einer ähnlichen Farbe anzeigt wie das Bild, das den Fahrassistenzzustand angibt (Schritt S104).
Dann erfasst die HMI-Steuereinheit 120 eine Zieltrajektorie des Hostfahrzeugs M, die von der Aktionsplan-Erzeugungseinheit 323 erzeugt wird (Schritt S106), und erlaubt, dass die erfasste Zieltrajektorie in einem Bereich, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur des Hostfahrzeugs M, in dem Umgebungsinformation-Anzeigebereich 620 in einer ähnlichen Farbe angezeigt wird wie die Farbe des Bilds, das den Fahrassistenzzustand angibt (Schritt S108). Dementsprechend wird der Prozess dieses Flussdiagramms beendet.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführung wird die Sichtbarkeit der die Fahrassistenz bezogenen Information verbessert, und daher wird es dem Insassen möglich, einen Fahrassistenzzustand intuitiv und visuell zu erkennen. Gemäß der Ausführung ist es möglich, eine Fahrspurwechselzeit des Hostfahrzeugs, eine Zeit, zu der der Fahrassistenzgrad geändert wird, eine Schaltzeit der manuellen Fahrt und automatisierten Fahrt und dergleichen leicht zu verstehen.
Hardware-Konfiguration
Zum Beispiel wird die HMI-Steuereinheit 120 des Anzeigesystems der oben beschriebenen Ausführung durch eine Hardware-Konfiguration realisiert, wie in 10 dargestellt. 10 zeigt ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration der HMI-Steuereinheit 120 der Ausführung.
Die HMI-Steuereinheit 120 hat eine Konfiguration, in der ein Kommunikations-Controller 120-1, eine CPU 120-2, ein RAM 120-3, ein ROM 120-4, eine sekundäre Speichervorrichtung 120-5 wie etwa ein Flash-Speicher und ein HDD, sowie ein Laufwerk 120-6 miteinander durch einen internen Bus oder eine gesonderte Kommunikationsleitung verbunden sind. Ein tragbares Speichermedium, wie etwa eine Optic Disc, ist in dem Laufwerk 120-6 angebracht. Ein Programm 120-5a, das in der sekundären Speichervorrichtung 120-5 gespeichert ist, wird in dem RAM 120-3 durch einen DMA-Controller (nicht dargestellt) abgewickelt und wird von der CPU 120-2 ausgeführt. Dementsprechend werden die Funktionseinheiten der HMI-Steuereinheit 120 realisiert. Das Programm, auf das sich die CPU 120-2 bezieht, kann in dem tragbaren Speichermedium gespeichert sein, das in dem Laufwerk 120-6 angebracht ist, oder kann von einer anderen Vorrichtung durch ein Netzwerk NW heruntergeladen werden.
Die Ausführung kann wie folgt ausgedrückt werden.
Ein Anzeigesystem, welches enthält:

eine Speichervorrichtung; und
einen Hardware-Prozessor, der ein in der Speichervorrichtung gespeichertes Programm ausführt,
wobei der Hardware-Prozessor das Programm ausführt, um zu erlauben, dass
eine erste Anzeigeeinheit zum Anzeigen eines Bilds, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, das einen automatisierten Fahrzustand enthält,
eine zweite Anzeigeeinheit zum Anzeigen eines Bilds, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt, und
die zweite Anzeigeeinheit dazu dient, angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs zur Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzuzeigen, und eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich anzuzeigen, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.

Oben sind Modi zur Ausführung der Erfindung im Bezug auf die Ausführung beschrieben worden. Jedoch ist die Erfindung nicht auf die Ausführung beschränkt, und es können verschiedene Modifikationen oder Ersatzmaßnahmen in einem Bereich hinzugefügt werden, der nicht von der Idee der Erfindung abweicht.
Während oben bevorzugte Ausführungen der Erfindung beschrieben worden sind, versteht es sich, dass diese lediglich Beispiele der Erfindung sind und nicht als einschränkend betrachtet werden sollen. Hinzufügungen, Weglassungen, Ersatzmaßnahmen und andere Modifikationen können vorgenommen werden, ohne von der Idee oder dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Dementsprechend ist die Erfindung nicht so zu verstehen, dass sie durch die vorstehende Beschreibung beschränkt ist, sondern nur durch den Umfang der beigefügten Ansprüche beschränkt ist.
Ein Anzeigesystem enthält: eine erste Anzeigeeinheit (400), die ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; eine zweite Anzeigeeinheit (400), die ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug fährt; und eine Anzeigesteuereinheit (120), die erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs in Anwendung auf eine Steuereinheit, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie, die von der Steuereinheit erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur.

Claims

Anzeigesystem, welches aufweist: eine erste Anzeigeeinheit (600-1), die ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs (M) angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; eine zweite Anzeigeeinheit (620-1), die ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug (M) fährt; und eine Anzeigesteuereinheit (120), die erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur (L1) entsprechenden Bereichs in Anwendung auf eine Steuereinheit (300), die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie (624-2), die von der Steuereinheit (300) erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur (L1), wobei in einem Fall, in dem ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs (M) durch die automatisierte Fahrt ausgeführt wird, die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass angenähert der gesamte Bereich einer Fahrspur (L2), die ein Fahrspurwechselziel ist, in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, und dann erlaubt, dass ein Bild (628-4) angezeigt wird, das eine Vorabmeldung des Fahrspurwechsels angibt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass angenähert der gesamte Bereich des der empfohlenen Fahrspur (L1) entsprechenden Bereichs in einer Farbe angezeigt wird, die dem Bild ähnlich ist, das von der ersten Anzeigeeinheit (600-1) angezeigt wird und den Fahrassistenzzustand des Fahrzeugs (M) angibt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass die Zieltrajektorie (624-2) in einem Bereich, der schmaler ist als eine Fahrspur, in der das Fahrzeug (M) fährt, in einer Farbe angezeigt wird, die dem Bild ähnlich ist, das von der ersten Anzeigeeinheit (600-1) angezeigt wird und den Fahrassistenzzustand des Fahrzeugs (M) angibt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei die erste Anzeigeeinheit ein Bereich, der sich von einem Bereich unterscheidet, in dem die zweite Anzeigeeinheit in der gleichen Anzeigevorrichtung angezeigt wird wie die zweite Anzeigeeinheit, eine Leuchteinheit, die in einem Lenkrad vorgesehen ist, eine Leuchteinheit, die in einer Tür des Fahrzeugs vorgesehen ist, und/oder eine Leuchteinheit, die in einem Instrumentenbrett vorgesehen ist, ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem mehrere Fahrspuren, in denen das Fahrzeug (M) automatisiert fahren kann, existieren, die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) die Fahrspuren durch Farbwechsel für jede Fahrspur, in der Fahrt möglich ist, entsprechend dem Empfehlungsgrad für jede Fahrspur, in der Fahrt möglich ist, anzeigt.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei das Bild ein Animationsbild (628-4) ist.
Das Anzeigesystem nach Anspruch 1, wobei die Anzeigesteuereinheit (120) erlaubt, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) eine Farbe einer Fahrspur, in der das Fahrzeug (M) fährt, anzeigt, und wobei eine Anzeigefarbe der Zieltrajektorie (624-2) eine ähnliche Farbe und einen Farbton hat, der von einem Insassen des Fahrzeugs visuell leicht erkennbar ist.
Anzeigeverfahren, das durch einen Computer ausgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist: Erlauben, dass eine erste Anzeigeeinheit (600-1) ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs (M) angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; Erlauben, dass eine zweite Anzeigeeinheit (620-1) ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug (M) fährt; und Erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur (L1) entsprechenden Bereichs, in Anwendung auf eine Steuereinheit (300), die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie (624-2), die von der Steuereinheit (300) erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur (L1), wobei in einem Fall, in dem ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs (M) durch die automatisierte Fahrt ausgeführt wird, erlaubt wird, dass angenähert der gesamte Bereich einer Fahrspur (L2), die ein Fahrspurwechselziel ist, in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, und dann erlaubt wird, dass ein Bild (628-4) angezeigt wird, das eine Vorabmeldung des Fahrspurwechsels angibt.
Computerlesbares nicht-flüchtiges Speichermedium, das ein Programm speichert, welches einen Computer veranlasst, zum Ausführen von: Erlauben, dass eine erste Anzeigeeinheit (600-1) ein Bild anzeigt, das einen Fahrassistenzzustand eines Fahrzeugs (M) angibt, der einen automatisierten Fahrzustand enthält; Erlauben, dass eine zweite Anzeigeeinheit (620-1) ein Bild anzeigt, das einer Straße ähnelt, auf der das Fahrzeug (M) fährt; und Erlauben, dass die zweite Anzeigeeinheit (620-1) angenähert den gesamten Bereich eines einer empfohlenen Fahrspur entsprechenden Bereichs, in Anwendung auf eine Steuereinheit (300), die die automatisierte Fahrt durchführt, in einer vorbestimmten Farbe anzeigt, und erlaubt, dass eine Zieltrajektorie (624-2), die von der Steuereinheit (300) erzeugt wird, die die automatisierte Fahrt durchführt, in einem Bereich angezeigt wird, der schmaler ist als die empfohlene Fahrspur (L1), wobei in einem Fall, in dem ein Fahrspurwechsel des Fahrzeugs (M) durch die automatisierte Fahrt ausgeführt wird, erlaubt wird, dass angenähert der gesamte Bereich einer Fahrspur (L2), die ein Fahrspurwechselziel ist, in einer vorbestimmten Farbe angezeigt wird, und dann erlaubt wird, dass ein Bild (628-4) angezeigt wird, das eine Vorabmeldung des Fahrspurwechsels angibt.