CN116113570A - 车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统、以及车辆用显示控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的车辆用显示控制装置具备：显示控制部(106)，使得用于示出本车的周边状况的周边状况图像显示于在本车的车厢内使用的显示器(91)；以及模式确定部(102)，确定本车在有监视义务的自动驾驶中执行的是需要方向盘的把持的手握模式的自动驾驶，还是不需要方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶，显示控制部(106)在本车从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，根据通过模式确定部(102)确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像的显示不同。

Description

车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统、以及车辆用显示控制方法

相关申请的交叉引用

该申请主张于2020年8月7日在日本申请的日本专利申请第2020－134989号、以及于2021年2月18日在日本申请的日本专利申请第2021－024612号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统、以及车辆用显示控制方法。

背景技术

在专利文献1公开了阶段性地进行从车辆的手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的技术。在专利文献1公开了通过通知指示器显示从手动驾驶模式阶段性地切换为自动驾驶模式时的自动化等级的技术。

作为自动化等级，例如已知有由SAE定义的划分为等级0～5的自动化等级。等级0是系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。等级0相当于所谓的手动驾驶。等级1是由系统辅助转向操纵和加减速的任意一个的等级。等级2是由系统辅助转向操纵和加减速的等级。等级1～2的自动驾驶是驾驶员有涉及安全驾驶的监视义务(以下，仅称为监视义务)的自动驾驶。等级3是在高速道路等特定的场所能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。等级4是除了不能够应对的道路、极限环境等特定状况下之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。等级5是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。

专利文献1：日本特开2015－24746号公报

不仅是专利文献1所公开的那样的从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换，也考虑在自动驾驶模式中向自动化等级较低的自动驾驶进行切换。这里，在从没有监视义务的等级3以上的自动驾驶切换为有监视义务的等级2的自动驾驶的情况下，考虑即使是相同的自动化等级，对驾驶员要求的作业也不同的情况。详细而言，在等级2的自动驾驶中，不需要驾驶员的驾驶操作，所以想到既有要求方向盘的把持的手握的模式的情况，也有不要求方向盘的把持的脱手的模式的情况。对于这样的问题，在专利文献1所公开的那样显示自动化等级的构成中，不能够使驾驶员识别自动化等级的切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。

发明内容

该公开的一个目的在于提供在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式的车辆用显示控制装置、车辆用显示控制系统、以及车辆用显示控制方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定公开的更有利的具体例。权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

为了实现上述目的，本公开的车辆用显示控制装置使用于能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务自动驾驶的车辆，具备：显示控制部，使得用于示出车辆的周边状况的图像亦即周边状况图像显示于在车辆的车厢内使用的显示器；以及模式确定部，确定车辆在有监视义务的自动驾驶中执行的是需要车辆的方向盘的把持的手握模式的自动驾驶，还是不需要方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶，显示控制部在车辆从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，根据在模式确定部中确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像的显示不同。

为了实现上述目的，本公开的车辆用显示控制方法是能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务自动驾驶的车辆所使用的车辆用显示控制方法，包含通过至少一个处理器执行的：显示控制工序，使得用于示出车辆的周边状况的图像亦即周边状况图像显示于在车辆的车厢内使用的显示器；以及模式确定工序，确定车辆在有监视义务的自动驾驶中执行的是需要车辆的方向盘的把持的手握模式的自动驾驶，还是不需要方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶，在显示控制工序中，在车辆从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，根据在模式确定工序中确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像的显示不同。

根据以上的构成，根据从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶中的手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶，使在车辆的车厢内使用的显示器所显示的周边状况图像的显示不同。由此，车辆的驾驶员能够根据周边状况图像的显示的不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。其结果，在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。

为了实现上述目的，本公开的车辆用显示控制系统使用于能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务的自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务的自动驾驶的车辆，包含：显示器，在车辆中设置为显示面朝向车辆的车厢内；以及上述的车辆用显示控制装置。

据此，由于包含上述的车辆用显示控制装置，所以在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。

附图说明

图1是表示车辆用系统1的概略的构成的一个例子的图。

图2是表示HCU10的概略的构成的一个例子的图。

图3是用于说明周边状况图像的一个例子的图。

图4是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图5是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图6是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图7是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图8是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图9是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图10是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图11是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图12是表示在实施方式1中的HCU10中的第一显示控制相关处理的流程的一个例子的流程图。

图13是表示在实施方式2中的HCU10中的第一显示控制相关处理的流程的一个例子的流程图。

图14是用于说明手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子的图。

图15是表示HCU10a的概略的构成的一个例子的图。

图16是用于说明与本车在等级3以上的自动驾驶中是否使周边状况图像显示对应的显示的切换的定时的不同的图。

图17是表示车辆用系统1b的概略的构成的一个例子的图。

图18是表示HCU10b的概略的构成的一个例子的图。

图19是表示在实施方式6中的HCU10b中的第二显示控制相关处理的流程的一个例子的流程图。

图20是表示HCU10c的概略的构成的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式之间，对具有与此前的说明所使用的图所示的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。附加了相同的附图标记的部分能够参照其它的实施方式中的说明。

(实施方式1)

＜车辆用系统1的概略结构＞

以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1用于能够进行自动驾驶的车辆(以下，称为自动驾驶车辆)。如图1所示，车辆用系统1包含HCU(HumanMachine Interface Control Unit：人机界面控制单元)10、通信模块20、定位器30、地图数据库(以下，称为地图DB)40、车辆状态传感器50、周边监视传感器60、车辆控制ECU70、自动驾驶ECU80、显示器91、把持传感器92、以及用户输入装置93。该车辆用系统1相当于车辆用显示控制系统。使用车辆用系统1的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况进行说明。

作为自动驾驶车辆的自动驾驶的程度(以下，称为自动化等级)，例如如SAE定义的那样，可存在多个等级。自动化等级例如如以下那样划分为等级0～5。

等级0是系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。驾驶任务也可以说是动态驾驶任务。驾驶任务例如是转向操纵、加减速、以及周边监视。等级0相当于所谓的手动驾驶。等级1是由系统辅助转向操纵和加减速的任意一个的等级。等级1相当于所谓的驾驶辅助。等级2是由系统辅助转向操纵和加减速的等级。等级2相当于所谓的部分驾驶自动化。等级1～2也是自动驾驶的一部分。

例如，等级1～2的自动驾驶是驾驶员有涉及安全驾驶的监视义务(以下，仅称为监视义务)的自动驾驶。作为监视义务，有基于目视观察的周边监视。等级1～2的自动驾驶可以说是为不允许第二任务的自动驾驶。第二任务是指允许驾驶员进行的驾驶以外的行为，且为预先规定的特定行为。第二任务也可以说是第二活动、其它活动等。第二任务不会妨碍驾驶员应对来自自动驾驶系统的驾驶操作的交接要求。作为一个例子，能够设想视频等内容的视听、智能手机等的操作、读书、进食等行为作为第二任务。

等级3是在高速道路等特定的场所能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。在等级3中，要求在有来自系统的驾驶替换的要求的情况下，驾驶员能够迅速地应对。该驾驶替换也可以说是从车辆侧的系统向驾驶员的周边监视义务的移交。等级3相当于所谓的带条件的驾驶自动化。等级4是除了不能够应对的道路、极限环境等特定状况下之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。等级4相当于所谓的高度驾驶自动化。等级5是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。等级5相当于所谓的完全驾驶自动化。

例如，等级3～5的自动驾驶是驾驶员没有监视义务的自动驾驶。等级3～5的自动驾驶可以说是允许第二任务的自动驾驶。等级3～5的自动驾驶中等级4以上的自动驾驶是允许驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为可睡眠自动驾驶)。等级3～5的自动驾驶中等级3的自动驾驶是不允许驾驶员的睡眠的自动驾驶(以下，称为不可睡眠自动驾驶)。在本实施方式中，在等级3以上的自动化等级和等级2以下的自动化等级的切换中切换监视义务的有无。由此，在从等级3以上的自动化等级切换为等级2以下的自动化等级的情况下，对驾驶员要求涉及安全驾驶的监视。另一方面，对于向驾驶员的驾驶控制权的移交，也可以构成为在例如从等级2以上的自动化等级切换为等级1以下的自动化等级的情况下进行要求。在本实施方式中，例举在从等级2以上的自动化等级切换为等级1以下的自动化等级的情况下，进行向驾驶员的驾驶控制权的移交的情况进行说明。

假设本实施方式的自动驾驶车辆能够切换自动化等级。自动化等级也可以构成为仅在等级0～5中的一部分的等级间进行切换。在本实施方式中，例举自动驾驶车辆能够切换自动化等级3的自动驾驶、自动化等级2的自动驾驶、以及自动化等级1的自动驾驶或者手动驾驶的情况进行说明。在本实施方式中，例如限定于交通拥堵时允许自动化等级3的自动驾驶。此外，在本实施方式中，也可以构成为限定于交通拥堵时并且在高速道路或者汽车专用道路等特定道路区间的行驶时允许自动化等级3的自动驾驶。以下，例举限定于交通拥堵时并且在高速道路或者汽车专用道路等特定道路区间的行驶时允许自动化等级3的自动驾驶的情况进行说明。

另外，在本实施方式中，在自动化等级2的自动驾驶有需要本车的方向盘的把持的手握模式的自动驾驶、和不需要本车的方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶。作为一个例子，如以下那样分开使用手握模式和脱手模式即可。例如，构成为在从自动化等级3向自动化等级2的切换是基于能够预先预测的状况的计划性的切换的情况下，切换为脱手模式的自动驾驶即可。另一方面，构成为在从自动化等级3向自动化等级2的切换是基于不能够预先预测的状况的非计划性的(也就是突发的)的切换的情况下，切换为手握模式的自动驾驶即可。这是因为在从自动化等级3向自动化等级2的切换为突发的切换的情况下，产生比较大的车辆举动的可能性较高，而认为驾驶员对方向盘的把持的必要性较高。此外，自动化等级1的自动驾驶相当于手握模式的自动驾驶。

此外，并不限定于上述的例子，也可以构成为根据是否为存在高精度地图数据的区间来分开使用手握模式和脱手模式。例如，在存在高精度地图数据的区间为脱手模式，另一方面在不存在高精度地图数据的区间为手握模式即可。后述高精度地图数据。另外，也可以构成为根据是否接近特定的地点而分开使用手握模式和脱手模式。例如，在未接近特定的地点的情况下为脱手模式，另一方面在接近特定的地点的情况下为手握模式即可。根据到特定的地点为止的距离是否在任意的规定值以下来判断是否接近特定的地点即可。作为特定的地点的例子，能够列举上述的特定道路区间的收费站、上述的特定道路区间的出口、合流地点、交叉点、对面通行区间、车道数减少的地点等。特定的地点也可以说是估计为需要驾驶员对方向盘的把持的可能性更高的地点。

通信模块20在与其它车辆之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，进行车车间通信。通信模块20也可以在与设置于路侧的路侧机之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行路车间通信。在进行路车间通信的情况下，通信模块20也可以经由路侧机，接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。另外，通信模块20也可以在与本车的外部的中心之间，经由无线通信进行信息的发送接收。换句话说，也可以进行广域通信。在进行广域通信的情况下，通信模块20也可以经由中心，接收从本车的周边车辆发送的该周边车辆的信息。除此之外，在进行广域通信的情况下，通信模块20也可以从中心接收本车周边的交通拥堵信息、天气信息等。

定位器30具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收机以及惯性传感器。GNSS接收机接收来自多个定位卫星的定位信号。惯性传感器例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。定位器30通过组合由GNSS接收机接收的定位信号、和惯性传感器的测量结果，依次对搭载了定位器30的本车的车辆位置(以下，称为本车位置)进行定位。例如通过纬度经度的坐标表示本车位置。此外，也可以构成为本车位置的定位也使用根据从搭载于车辆的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。

地图DB40是非易失性存储器，储存高精度地图数据。高精度地图数据是与用于导航功能中的路径引导的地图数据相比高精度的地图数据。也可以在地图DB40也储存有用于路径引导的地图数据。在高精度地图数据例如包含有道路的三维形状信息、车道数信息、表示各车道所允许的行进方向的信息等自动驾驶能够利用的信息。除此之外，也可以在高精度地图数据例如包含有划分线等路面标识、表示两端的位置的节点的信息。此外，定位器30也可以构成为通过使用道路的三维形状信息，不使用GNSS接收机。例如，定位器30也可以构成为使用道路的三维形状信息、和检测道路形状以及构造物的特征点的点群的LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging：光探测测距/激光成像探测测距)或者周边监视照相机等周边监视传感器60的检测结果，确定本车位置。道路的三维形状信息也可以是通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成的信息。

此外，通信模块20也可以例如通过广域通信接收从外部服务器分发的地图数据，并储存于地图DB40。该情况下，也可以构成为使地图DB40为易失性存储器，并由通信模块20依次获取与本车位置对应的区域的地图数据。

车辆状态传感器50是用于检测本车的各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器50，有检测车速的车速传感器、检测转向操纵角的转向操纵传感器等。车辆状态传感器50将检测出的感测信息输出给车内LAN。此外，由车辆状态传感器50检测到的感测信息也可以构成为经由搭载于本车的ECU输出给车内LAN。

周边监视传感器60监视本车的周边环境。作为一个例子，周边监视传感器60检测行人、其它车辆等移动物体、以及路上的落下物等静止物体等本车周边的障碍物。除此之外，还检测本车周边的行驶划分线等路面标识。周边监视传感器60例如是拍摄本车周边的规定范围的周边监视照相机、向本车周边的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声呐、LIDAR等传感器。周边监视照相机将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU80。声呐、毫米波雷达、LIDAR等发送探测波的传感器将基于在接收了被障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息依次输出到自动驾驶ECU80。构成为由周边监视传感器60检测到的感测信息经由自动驾驶ECU80输出给车内LAN即可。

车辆控制ECU70是进行本车的行驶控制的电子控制装置。作为行驶控制，能够列举加减速控制以及/或者转向操纵控制。作为车辆控制ECU70，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU70通过向搭载于本车的电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号来进行行驶控制。

自动驾驶ECU80例如具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是能够通过计算机读取的非暂时地储存程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。

自动驾驶ECU80具备第一自动驾驶ECU81以及第二自动驾驶ECU82。假设第一自动驾驶ECU81以及第二自动驾驶ECU82分别具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线进行以后的说明。此外，也可以构成为通过虚拟化技术使共用的处理器承担第一自动驾驶ECU81以及第二自动驾驶ECU82的功能。

第一自动驾驶ECU81承担上述的等级2以下的自动驾驶的功能。换句话说，第一自动驾驶ECU81能够实施有监视义务的自动驾驶。例如，第一自动驾驶ECU81能够执行本车的纵向控制以及横向控制的至少任意一个。纵向是指与本车的前后方向一致的方向。横向是指与本车的宽度方向一致的方向。第一自动驾驶ECU81执行本车的加减速控制作为纵向控制。第一自动驾驶ECU81执行本车的转向操纵控制作为横向控制。第一自动驾驶ECU81具备第一环境识别部、ACC控制部、LTA控制部、以及LCA控制部等，作为功能模块。

第一环境识别部基于从周边监视传感器60获取的感测信息，识别本车的周围的行驶环境。作为一个例子，第一环境识别部根据本车的行驶车道(以下，称为本车道)的左右的划分线等信息，识别行驶车道上的本车的详细的位置。除此之外，第一环境识别部也识别本车的周围的车辆等障碍物的位置以及速度。第一环境识别部识别本车道上的车辆等障碍物的位置以及速度。另外，第一环境识别部识别本车道的周边车道上的车辆等障碍物的位置以及速度。周边车道例如也可以是本车道的邻接车道。除此之外，周边车道也可以是本车所在的道路区间中的本车道以外的车道。此外，第一环境识别部也可以是与后述的第二环境识别部相同的构成。

ACC控制部执行实现目标速度下的本车的匀速行驶，或者向先行车的追随行驶的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)控制。ACC控制部使用由第一环境识别部识别出的本车的周围的车辆的位置以及速度，执行ACC控制即可。ACC控制部通过使车辆控制ECU70进行加减速控制来执行ACC控制即可。

LTA控制部执行维持本车的车道内行驶的LTA(Lane Tracing Assist：车道跟踪辅助)控制。LTA控制部使用由第一环境识别部识别出的本车道上的本车的详细的位置，执行LTA控制即可。LTA控制部通过使车辆控制ECU70进行转向操纵控制来执行LTA控制即可。此外，ACC控制是纵向控制的一个例子。LTA控制是横向控制的一个例子。

LCA控制部执行使本车自动地从本车道进行车道变更至邻接车道的LCA(LaneChange Assist：车道变更辅助)控制。LCA控制部使用由第一环境识别部识别出的本车的周围的车辆的位置以及速度，执行LCA控制即可。例如，在本车的先行车的速度为规定值以下的低速，且不存在从本车的侧方向向后侧方接近的周边车辆的情况下，执行LCA控制即可。例如，LCA控制部通过使车辆控制ECU70进行加减速控制以及转向操纵控制来执行LCA控制即可。

第一自动驾驶ECU81通过执行ACC控制以及LTA控制双方，实现等级2的自动驾驶。对于LCA控制，例如可以在ACC控制以及LTA控制的执行时执行。第一自动驾驶ECU81也可以通过执行ACC控制以及LTA控制的任意一方，实现等级1的自动驾驶。

另一方面，第二自动驾驶ECU82承担上述的等级3以上的自动驾驶的功能。换句话说，第二自动驾驶ECU82能够实施没有监视义务的自动驾驶。第二自动驾驶ECU82具备第二环境识别部、行动判断部、以及轨道生成部等，作为功能模块。

第二环境识别部基于从周边监视传感器60获取的感测信息、从定位器30获取的本车位置、从地图DB40获取的地图数据、以及由通信模块20获取的其它车辆的信息等，识别本车的周围的行驶环境。作为一个例子，第二环境识别部使用这些信息，生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。

第二环境识别部进行本车的行驶地区中的手动驾驶区域(以下，称为MD区域)的辨别。第二环境识别部进行本车的行驶地区中的自动驾驶区域(以下，称为AD区域)的辨别。第二环境识别部进行AD区域中的ST区间的辨别。第二环境识别部进行AD区域中的非ST区间的辨别。

MD区域是禁止自动驾驶的区域。换句话说，MD区域是规定为由驾驶员执行本车的纵向控制、横向控制、以及周边监视的全部的区域。例如，MD区域可以是一般道路。

AD区域是允许自动驾驶的区域。换句话说，AD区域是规定为能够由本车代替纵向控制、横向控制、以及周边监视中的一个以上的区域。例如，AD区域可以是高速道路、汽车专用道路。

AD区域划分为能够进行等级2以下的自动驾驶的非ST区间、和能够进行等级3以上的自动驾驶的ST区间。在本实施方式中，不区分允许等级1的自动驾驶的非ST区间、和允许等级2的自动驾驶的非ST区间。ST区间例如可以是产生交通拥堵的行驶区间(以下，称为交通拥堵区间)。另外，ST区间例如可以是设置了高精度地图数据的行驶区间。非ST区间可以是不符合ST区间的区间。

行动判断部基于第二环境识别部的行驶环境的识别结果等，判断本车所预定的行动(以下，称为将来行动)。行动判断部判断用于通过自动驾驶使本车行驶的将来行动。行动判断部决定为了到达目的地而本车应该采取的动作的类型作为将来行动即可。作为该类型，例如能够列举前进、右转、左转、车道变更等。

另外，行动判断部在判断为需要驾驶替换的情况下，生成替换要求，并输出到HCU10。作为需要驾驶替换的情况下的一个例子，能够列举本车从AD区域的ST区间移至非ST区间的情况。除此之外，也能够列举本车从AD区域的ST区间移至MD区域的情况作为需要驾驶替换的情况下的一个例子。除此之外，也能够列举交通拥堵的消除、高精度地图数据的不足作为驾驶替换的原因(以下，称为替换原因)。

能够预测高精度地图数据的不足。行动判断部使用由定位器30进行定位的本车位置、和储存于地图DB40的高精度地图数据，来预测本车的预定进路的高精度地图数据的不足即可。而且，行动判断部在预测到高精度地图数据的不足的情况下，判断为需要驾驶替换，并在本车到达预测到高精度地图数据的不足的地点之前，向HCU10输出替换要求即可。

交通拥堵的消除有能够预测的情况和不能够预测的情况。详细而言，在能够通过通信模块20接收交通拥堵信息、周边车辆的信息的情况下，能够根据这些信息预测交通拥堵的消除。行动判断部使用由定位器30进行定位的本车位置、和由通信模块20接收的交通拥堵信息，预测本车的预定进路的交通拥堵的消除即可。除此之外，行动预测部也可以使用根据由通信模块20接收的周边车辆的信息确定出的周边车辆的台数、速度，来预测本车的预定进路的交通拥堵的消除。而且，行动判断部在预测到交通拥堵的消除的情况下，判断为需要驾驶替换即可。

另一方面，假设在不能够通过通信模块20接收交通拥堵信息、周边车辆的信息的情况下，不能够预测交通拥堵的消除。在不能够预测交通拥堵的消除的情况下，使用由第二环境识别部使用周边监视传感器60识别出的周边车辆的台数、速度等，判断交通拥堵的消除即可。而且，行动判断部在判断了交通拥堵的消除的情况下，判断为需要驾驶替换即可。

另外，也存在由于交通拥堵的消除、高精度地图数据的不足以外的原因而需要驾驶替换的情况。例如，能够列举道路结构的变化、突然的传感器丢失、突然的天气不良等。作为需要驾驶替换的道路结构的变化，能够列举存在中央分离带的区间的结束、车道数的减少、向施工区间的进入等。这些道路结构的变化成为驾驶替换的原因是因为有行驶环境的识别精度降低的可能性。能够预测道路结构的变化。行动判断部使用由定位器30进行定位的本车位置、和储存于地图DB40的高精度地图数据，预测本车的预定进路的存在中央分离带的区间的结束、车道数的减少等道路结构的变化即可。另外，行动判断部根据使用周边监视传感器60由第二环境识别部识别出的施工中的招牌等的存在，预测本车的向施工区间的进入等道路结构的变化即可。而且，行动判断部在预测到这些道路结构的变化的情况下，判断为需要驾驶替换即可。

突然的传感器丢失是周边监视传感器60的故障、使用了周边监视传感器60的行驶环境的识别的失败等。突然的天气不良是暴雨、雪、雾等。突然的天气不良成为驾驶替换的原因是因为有使用了周边监视传感器60的行驶环境的识别精度降低的可能性。除此之外，突然的天气不良成为驾驶替换的原因是因为有通信模块20的通信产生不良情况的可能性。不能够预测突然的传感器丢失、突然的天气不良。行动判断部根据第二环境识别部的行驶环境的识别结果等，判断突然的传感器丢失、突然的天气不良即可。另外，行动判断部在判断出突然的传感器丢失或者突然的天气不良的情况下，判断为需要驾驶替换即可。

轨道生成部基于第二环境识别部的行驶环境的识别结果、以及由行动判断部决定的将来行动，生成在能够执行自动驾驶的区间的本车的行驶轨道。在行驶轨道例如包含有与行进对应的本车的目标位置以及各目标位置上的目标速度等。轨道生成部将生成的行驶轨道作为在自动驾驶中本车遵循的控制指令依次提供给车辆控制ECU70。

通过包含以上的自动驾驶ECU80构成的自动驾驶系统，在本车中能够执行等级2以下、以及等级3以上的自动驾驶。另外，例如自动驾驶ECU80构成为根据需要切换本车的自动驾驶的自动化等级即可。作为一个例子，在本车从AD区域中的ST区间移至非ST区间的情况下，从等级3的自动驾驶切换为等级2以下的自动驾驶即可。另外，自动驾驶ECU80在本车从AD区域中的ST区间移至MD区域的情况下，从等级3的自动驾驶切换为手动驾驶即可。

自动驾驶ECU80在产生从等级3的自动驾驶向等级2的自动驾驶的替换原因，并且，预测到该替换原因的情况下，切换为等级2的自动驾驶中的脱手模式的自动驾驶即可。另一方面，自动驾驶ECU80在产生从等级3的自动驾驶向等级2的自动驾驶的替换原因，并且，未能够预测到该替换原因的情况下，切换为等级2的自动驾驶中的手握模式的自动驾驶即可。此外，在从等级3的自动驾驶切换为等级1的自动驾驶的情况下，视为切换为手握模式的自动驾驶。例如由行动判断部判断通过驾驶替换切换为手握模式和脱手模式的哪个自动驾驶即可。

显示器91是设置于本车的显示装置。显示器91设置为显示面朝向本车的车厢内。例如，显示器91设置为显示面位于本车的驾驶席正面。作为显示器91，能够使用液晶显示器、有机EL显示器、平视显示器(以下，称为HUD)等各种显示器。

把持传感器92检测驾驶员对本车的方向盘的把持。把持传感器92构成为设置于方向盘的轮圈部分即可。用户输入装置93受理来自用户的输入。用户输入装置93可以是受理来自用户的操作输入的操作设备。作为操作设备，既可以是机械开关，也可以是与显示装置成为一体的触摸开关。此外，用户输入装置93只要是受理来自用户的输入的装置，则并不限定于受理操作输入的操作设备。例如，也可以是受理来自用户的基于声音的指令的输入的声音输入装置。

HCU10以具备处理器、易失性存储器、非易失性存储器、I/O、以及连接它们的总线的计算机为主体构成，与显示器91和车内LAN连接。HCU10通过执行存储于非易失性存储器的控制程序，控制显示器91中的显示。该HCU10相当于车辆用显示控制装置。此外，以下详述与显示器91中的显示的控制相关的HCU10的构成。

＜HCU10的概略结构＞

接着，使用图2进行HCU10的概略结构的说明。HCU10关于显示器91中的显示的控制，如图2所示，具备替换要求获取部101、模式确定部102、插入估计部103、车道变更确定部104、把持确定部105、以及显示控制部106作为功能模块。另外，通过计算机执行HCU10的各功能模块的处理相当于执行车辆用显示控制方法。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成HCU10执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过处理器对软件的执行与硬件部件的组合实现HCU10具备的功能模块的一部分或者全部。

替换要求获取部101获取从自动驾驶ECU80输出的替换要求。替换要求获取部101在从自动驾驶ECU80输出了替换要求的情况下，获取该替换要求。

模式确定部102确定本车在自动化等级2以下的自动驾驶中执行的是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶。该模式确定部102中的处理相当于模式确定工序。自动化等级2以下的自动驾驶可以说是有监视义务的自动驾驶。模式确定部102根据自动驾驶ECU80的行动判断部中的通过驾驶替换切换为手握模式和脱手模式的哪个自动驾驶的判断结果，来进行上述的确定即可。模式确定部102维持上述的确定结果直至切换本车的自动化等级为止即可。此外，模式确定部102在从自动化等级2并且为脱手模式的自动驾驶切换为自动化等级1的自动驾驶的情况下，确定为手握模式的自动驾驶即可。

插入估计部103估计本车的周边车辆向本车的行驶车道(也就是本车道)的插入。插入估计部103例如根据自动驾驶ECU80的第一环境识别部识别出的行驶环境中的本车的周边车辆的识别结果，估计有周边车辆向本车道的插入即可。例如，可以在周边车辆的向本车道侧的加速度在阈值以上的情况下，估计为有周边车辆向本车道的插入。另外，也可以根据周边车辆的本车道侧的转向灯的点亮，估计为有周边车辆向本车道的插入。构成为通过对周边监视照相机的拍摄图像的图像解析由第一环境识别部识别周边车辆的转向灯的点亮即可。除此之外，在通信模块20接收到的周边车辆的信息包含传递周边车辆向本车道的插入的信息的情况下，也可以使用该信息，估计为有周边车辆向本车道的插入。

车道变更确定部104确定本车通过自动驾驶进行车道变更。车道变更确定部104例如根据通过自动驾驶ECU80的LCA控制部执行LCA控制，来确定本车通过自动驾驶进行车道变更即可。

把持确定部105确定驾驶员对本车的方向盘的把持。例如，把持确定部105根据把持传感器92的检测结果，来确定驾驶员的方向盘的把持即可。此外，把持确定部105也可以根据把持传感器92中的检测结果以外，确定驾驶员的方向盘的把持。例如，也可以通过对由DSM(Driver Status Monitor：驾驶员状态监视器)拍摄到的驾驶员的图像进行图像识别，来确定驾驶员的方向盘的把持。

显示控制部106控制显示器91中的显示。该显示控制部106中的处理相当于显示控制工序。显示控制部106在本车在等级2以下的自动驾驶中，或者在手动驾驶中，使显示器91显示用于表示本车的周边状况的图像(以下，称为周边状况图像)。显示控制部106使用由自动驾驶ECU80识别出的行驶环境中的本车与周边车辆的位置关系，使显示器91显示从本车上方的虚拟视点观察到的作为表示本车与周边车辆的位置关系的俯瞰图像的周边状况图像。该虚拟视点既可以是本车的正上，也可以是从本车的正上偏移的位置。例如，也可以是从与本车相比在上方并且在后方的虚拟视点观察到的俯瞰图。此外，周边状况图像既可以是用于表示本车的周边状况的虚拟的图像，也可以是对周边监视传感器60中的周边监视照相机拍摄到的拍摄图像进行了加工的图像。

这里，使用图3对周边状况图像的一个例子进行说明。图3的Sc表示显示器91的显示画面。图3的PLI示出表示车道的划分线的图像(以下，称为划分线图像)。图3的HVI示出表示本车的图像(以下，称为本车图像)。图3的OVI示出表示本车的周边车辆的图像(以下，称为周边车辆图像)。在图3～图11中，示出该周边车辆为本车的先行车的情况下的例子。图3的Ve示出表示本车的车速的图像(以下，称为车速图像)。

如图3所示，周边状况图像包含本车图像、周边车辆图像、划分线图像、以及车速图像。该本车图像、周边车辆图像、划分线图像、车速图像相当于周边状况图像的图像要素。如图3所示，周边状况图像也可以包含作为表示本车的周边状况的图像的本车图像、周边车辆图像、划分线图像以外的图像要素。

此外，在使用表示本车的前景的图像作为周边状况图像的情况下，也可以构成为在周边状况图像不包含本车图像。另外，也可以构成为在周边状况图像包含有辅助执行图像、手握脱手图像、背景图像等图像要素。辅助执行图像是表示与在本车执行中的驾驶辅助相关的控制的图像。作为与驾驶辅助相关的控制的一个例子，能够列举上述的ACC控制、LTA控制。手握脱手图像是表示本车在手握模式的自动驾驶中还是脱手模式的自动驾驶中的图像。背景图像是表示周边状况图像中的背景的图像。

另一方面，显示控制部106在本车在等级3以上的自动驾驶中，例如不使周边状况图像显示，而使显示器91显示说明作为第二任务允许的行为的图像、表示本车的车速的图像等即可。作为不使周边状况图像显示的其它的例子，有使本车图像和相当于本车道的划分线图像显示，但不使周边车辆图像显示的例子。这表示即使通过周边监视传感器60检测到周边车辆也不使周边车辆图像显示。

显示控制部106在本车从等级3的自动驾驶切换为等级2以下的自动驾驶的情况下，根据模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像的显示不同。此外，自动化等级3的自动驾驶可以说是没有监视义务的自动驾驶。以下，使用图4～图11对本车从等级3的自动驾驶切换为等级2的自动驾驶的情况下的、在手握模式和脱手模式下的周边状况图像的显示方式的不同的一个例子进行说明。图4～图11的HON表示手握模式下的显示方式。另一方面，图4～图11的HOFF表示脱手模式下的显示方式。

显示控制部106在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，使本车道和周边车道显示即可。另一方面，在模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况下，仅使本车道和周边车道中的本车道显示即可。周边车道例如可以是本车道的邻接车道。除此之外，周边车道也可以是本车所在的道路区间中的本车道以外的车道。作为具体例，如图4所示，在手握模式下，使本车道和周边车道的划分线图像显示即可。另一方面，在脱手模式下，仅使本车道和周边车道中的本车道的划分线图像显示即可。

在与手握模式相比确保安全的可能性较高的脱手模式下，认为驾驶员只要知晓本车的更附近的状况就足够。相反，在手握模式下，认为驾驶员有想要知晓从本车到更远方的状况的要求。与此相对，根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，与本车为脱手模式的情况相比使更多的车道的状况显示。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。另外，根据本车是手握模式还是脱手模式，使周边状况图像中显示的车道数不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

显示控制部106可以在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况相比，使从较远的虚拟视点观察周边状况图像中的显示对象的周边状况图像显示。另一方面，可以在模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况相比，使从较近的虚拟视点观察显示对象的周边状况图像显示。这里所说的显示对象是指周边状况图像所示出的物体、划分线等。作为具体例，如图5所示，在手握模式下，与脱手模式相比使从远处观察本车的周边状况的周边状况图像显示即可。另一方面，在脱手模式下，与手握模式相比使从近处观察本车的周边状况的周边状况图像显示即可。

根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，使比本车为脱手模式的情况宽的范围的状况显示。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。另外，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，而使周边状况图像的虚拟视点的远近不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

显示控制部106可以在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况相比，使从自上方进行俯瞰的虚拟视点观察到的周边状况图像显示。另一方面，可以在模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况相比，使从自下方进行俯瞰的虚拟视点观察到的周边状况图像显示。作为具体例，如图6所示，在手握模式下，与脱手模式相比，使从较高的视点观察本车的状况的周边状况图像显示即可。另一方面，在脱手模式下，与手握模式相比使从较低的视点观察本车的周边状况的周边状况图像显示即可。

根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，与本车为脱手模式的情况相比使更宽的范围的状况显示。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。另外，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，而使周边状况图像的虚拟视点的高低不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

显示控制部106可以在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况相比，使作为周边状况图像显示的本车的周边的区域扩大。另一方面，可以在模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况相比，使作为周边状况图像显示的本车的周边的区域缩小。作为具体例，如图7所示，在手握模式下，与脱手模式相比，使切出本车的周边的范围较宽的周边状况图像显示即可。另一方面，在脱手模式下，与手握模式相比使切出本车的周边的范围较窄的周边状况图像显示即可。

根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，与本车为脱手模式的情况相比使更宽的范围的状况显示。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。另外，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，使周边状况图像所示的本车的周边的范围不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

显示控制部106可以根据在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像的至少一部分的色调不同。作为具体例，如图8所示，在手握模式和脱手模式下，使辅助执行图像(参照图8的ACC、LTA)的色调不同即可。图8的ACC示出表示执行ACC控制中的辅助执行图像。图8的LTA示出表示执行LTA控制中的辅助执行图像。在图8的例子中，示出了在手握模式和脱手模式下，使辅助执行图像的色调不同的例子，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为使周边状况图像中的辅助执行图像以外的图像要素的色调不同。

根据以上的构成，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，使周边状况图像中的图像要素的色调不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

另外，优选显示控制部106在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况相比，以容易引起注意的色调使周边状况图像中的图像要素显示。例如，在确定为手握模式的情况下，以红色等兴奋系的色调使图像要素显示即可。另一方面，在确定为脱手模式的情况下，以蓝色等稳定系的色调使图像要素显示即可。

考虑手握模式与脱手模式相比驾驶员注意本车的行驶的必要性较高。与此相对，根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，与本车为脱手模式的情况相比以容易引起注意的色调使周边状况图像中的图像要素显示。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。

显示控制部106可以根据在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像中的图像要素的配置以及大小的比率的至少任意一个不同。作为具体例，如图9所示，在手握模式和脱手模式中，使图像要素的配置不同即可。图9的HM表示手握脱手图像。在图9的例子中，使周边状况图像中的表示本车的周边状况的图像要素与手握脱手图像的左右的配置在手握模式和脱手模式下不同。

根据以上的构成，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，使周边状况图像中的图像要素的配置不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

另外，如图10所示，优选显示控制部106在模式确定部102确定为手握模式的自动驾驶的情况下，与模式确定部102确定为脱手模式的自动驾驶的情况相比，使手握脱手图像的大小的比率增大。

在脱手模式下，驾驶员也可以不进行把持方向盘的动作，但在手握模式下，驾驶员必须进行把持方向盘的动作。由此，优选在手握模式下，与脱手模式相比使驾驶员容易注意手握脱手图像。与此相对，根据以上的构成，在本车为手握模式的情况下，与本车为脱手模式的情况相比使手握脱手图像较大地显示，所以驾驶员更容易注意手握脱手图像。由此，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。

显示控制部106可以根据在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶还是确定为脱手模式的自动驾驶，使周边状况图像中的背景图像不同。作为具体例，如图11所示，在手握模式和脱手模式下，使背景图像不同即可。图11的BI表示背景图像。作为一个例子，在使某种花纹显示作为背景图像的情况下，使该花纹不同即可。除此之外，也可以在手握模式下与脱手模式相比使背景图像清晰地显示等。

根据以上的构成，由于根据本车是手握模式还是脱手模式，而使周边状况图像中的背景图像不同，所以车辆的驾驶员能够根据该不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。

显示控制部106既可以构成为仅实施图4～图11所例示的与是手握模式还是脱手模式对应的各种显示方式的切换中的一部分，也可以构成为组合多个实施。此外，也可以在本车从等级3的自动驾驶切换为等级1的自动驾驶或者手动驾驶的情况下，显示控制部106以脱手模式的显示方式使周边状况图像显示。

优选显示控制部106在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下，在本车通过自动驾驶进行车道变更的情况、以及估计出周边车辆向本车道的插入的情况的至少任意一种情况下，即使是继续脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示。换句话说，优选即使是在模式确定部102中确定为本车为脱手模式的自动驾驶的情况，也使周边状况图像的显示切换为与手握模式相同的显示方式。通过车道变更确定部104确定本车通过自动驾驶进行车道变更即可。通过插入估计部103估计周边车辆向本车道的插入即可。

考虑在本车通过自动驾驶进行车道变更的情况以及估计出周边车辆向本车道的插入的情况下，即使在脱手模式中，产生比较大的车辆举动的可能性也提高，而移至手握模式的可能性提高。与此相对，根据以上的构成，即使在继续脱手模式的自动驾驶的情况下，在移至手握模式的可能性提高的情况下，驾驶员也容易对向手握模式的移行做好具备。

优选显示控制部106在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下，在从该切换起的经过时间达到规定时间的情况下，即使是继续脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示。这里所说的规定时间为能够任意地设定的时间。

考虑与本车为脱手模式的情况相比在本车为手握模式的情况下驾驶员必须确认的信息量增加。与此相对，根据以上的构成，在从脱手模式切换为手握模式之前，使周边状况图像的显示切换为与手握模式相同的显示。由此，能够减少在从脱手模式切换为手握模式的情况下新增加的信息量，能够减轻驾驶员的负担。

优选显示控制部106在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下，在通过把持确定部105确定出方向盘的把持的情况下，即使是继续脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示。

考虑优选即使在本车为脱手模式的情况下，在驾驶员把持方向盘的情况下，也与本车为手握模式的情况相同，使与手握模式相同的周边状况图像显示。与此相对，根据以上的构成，即使在本车为脱手模式的情况下，在驾驶员把持方向盘的情况下，也能够使与手握模式相同的周边状况图像显示。

另外，显示控制部106也可以构成为根据驾驶员的喜好，使手握模式的情况和脱手模式的情况的显示反转或者进行定制。作为一个例子，构成为根据由用户输入装置93受理的输入，使手握模式的情况和脱手模式的情况的显示反转或者进行定制即可。

＜HCU10中的第一显示控制相关处理＞

这里，使用图12的流程图，对HCU10中的与是手握模式还是脱手模式对应的显示的控制相关的处理(以下，称为第一显示控制相关处理)的流程的一个例子进行说明。例如构成为在本车开始了LV3的自动驾驶之后，在进行驾驶替换的情况下开始图12的流程图即可。HCU10根据在替换要求获取部101中获取了替换要求来判断进行驾驶替换即可。另外，显示控制部106如上述那样，在LV3的自动驾驶中，不使周边状况图像显示，例如使显示器91显示说明作为第二任务允许的行为的图像等即可。

首先，在步骤S1中，模式确定部102确定在驾驶替换后本车执行的是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶。而且，在确定为手握模式的情况下(在S1中为“是”)，移至步骤S2。另一方面，在确定为脱手模式的情况下(在S1中为“否”)，移至步骤S3。

在步骤S2中，显示控制部106以上述的手握模式的显示方式，使周边状况图像显示于显示器91，并移至步骤S8。另一方面，在步骤S3中，显示控制部106以上述的脱手模式的显示方式，使周边状况图像显示于显示器91。在图中，将手握模式记载为HON，在图中，将脱手模式记载为HOFF。在图中，将脱手模式记载为HOFF。在图中，将周边状况图像记载为SSI。

在步骤S4中，在车道变更确定部104确定了本车通过自动驾驶进行车道变更的情况下(在S4中为“是”)，移至S2。另一方面，在车道变更确定部104未确定本车通过自动驾驶进行车道变更的情况下(在S4中为“否”)，移至步骤S5。

在步骤S5中，在插入估计部103估计出周边车辆向本车道的插入的情况下(在S5中为“是”)，移至S2。另一方面，在插入估计部103未估计出周边车辆向本车道的插入的情况下(在S5在为“否”)，移至S6。

在步骤S6中，在把持确定部105确定了方向盘的把持的情况下(在S6中为“是”)，移至S2。另一方面，在把持确定部105未确定方向盘的把持的情况下(在S6中为“否”)，移至S7。

在步骤S7中，在从驾驶替换起的经过时间达到规定时间的情况下(在S7中为“是”)，移至S2。另一方面，在从驾驶替换起的经过时间未达到规定时间的情况下(在S7中为“否”)，移至步骤S8。

在步骤S8中，在是第一显示控制相关处理的结束定时的情况下(在S8中为“是”)，结束第一显示控制相关处理。另一方面，在不是第一显示控制相关处理的结束定时的情况下(在S8中为“否”)，返回到S1反复处理。作为第一显示控制相关处理的结束定时的一个例子，能够列举电源开关断开、切换为等级3以上的自动驾驶的情况等。

＜实施方式1的总结＞

根据实施方式1的构成，根据从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶中的手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶，使在本车的车厢内使用的显示器91所显示的周边状况图像的显示不同。由此，本车的驾驶员能够根据周边状况图像的显示的不同，更容易地识别切换为手握模式的自动驾驶，还是切换为脱手模式的自动驾驶。其结果，在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。

另外，考虑在手握模式的自动驾驶和脱手模式的自动驾驶下，如上述那样，要求的显示方式不同。与此相对，根据实施方式1的构成，能够以与本车是手握模式还是脱手模式对应的显示方式使周边状况图像显示。在这一点上，在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，也能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。

(实施方式2)

在实施方式1中，示出了显示控制部106在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下，在把持确定部105确定了方向盘的把持的情况下，切换为在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以是以下所示的实施方式2的构成。以下，使用图对实施方式2的一个例子进行说明。实施方式2的车辆用系统1除了在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下通过把持确定部105确定了方向盘的把持的情况下的在显示控制部106中的处理的一部分不同这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

优选实施方式2的显示控制部106在本车切换为脱手模式的自动驾驶的状态下，在把持确定部105确定了方向盘的把持的情况下，从在把持确定部105中确定方向盘的把持起在规定时间使在模式确定部102中确定为脱手模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示继续，之后即使是继续脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为在模式确定部102中确定为手握模式的自动驾驶的情况下的周边状况图像的显示。这里所说的规定时间是能够任意地设定的时间。

这里，使用图13的流程图，对实施方式2的HCU10中的第一显示控制相关处理的流程的一个例子进行说明。构成为以与图12的流程图相同的条件开始图13的流程图即可。

在步骤S21中，模式确定部102确定在驾驶替换后本车执行的是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶。而且，在确定为手握模式的情况下(在S21中为“是”)，移至步骤S22。另一方面，在确定为脱手模式的情况下(在S21中为“否”)，移至步骤S23。

在步骤S22中，显示控制部106以在实施方式1中上述的手握模式的显示方式使周边状况图像显示于显示器91，并移至步骤S29。另一方面，在步骤S23中，显示控制部106以在实施方式1中上述的脱手模式的显示方式使周边状况图像显示于显示器91。

步骤S24～步骤S26的处理与上述的S1～S6的处理相同即可。在步骤S27中，在从驾驶替换起的经过时间达到规定时间的情况下(在S27中为“是”)，移至S28。另一方面，在从驾驶替换起的经过时间未达到规定时间的情况下(在S27中为“否”)下，移至步骤S29。在步骤S28中，从在S26中确定方向盘的把持起在规定时间继续脱手模式的显示方式的周边状况图像的显示，之后移至S22。

在步骤S29中，在是第一显示控制相关处理的结束定时的情况下(在S29中为“是”)，结束第一显示控制相关处理。另一方面，在不是第一显示控制相关处理的结束定时的情况下(在S29中为“否”)，返回到S21反复处理。

通过实施方式2的构成，也与实施方式1相同，在从没有监视义务的自动驾驶切换为有监视义务的自动驾驶的情况下，能够使驾驶员更容易地识别切换后的自动驾驶是手握的模式还是脱手的模式。另外，根据实施方式2的构成，在本车为脱手模式的情况下，即使在驾驶员把持方向盘的情况下，也在规定时间使周边状况图像以脱手模式的显示方式显示。由此，能够使驾驶员识别即使不把持方向盘也没有关系。

(实施方式3)

在实施方式1中，示出了在脱手模式下，仅使本车道和周边车道中的本车道的划分线图像显示的构成，但在周边车道检测到障碍物的情况下，可以为以下的实施方式3的构成。以下，使用图对实施方式3的一个例子进行说明。以下，例举周边车辆作为障碍物进行说明。

在实施方式3的例子中，如图14所示，对在周边状况图像也包含周边车辆图像的情况下的显示例进行说明。图14的OVIH示出表示位于本车道的周边车辆的图像。图14的OVIO示出表示位于本车道的周边车道的周边车辆的图像。在实施方式3中，显示控制部106如在实施方式1中说明的那样，在模式确定部102确定了脱手模式的自动驾驶的情况下，仅使本车道和周边车道中的本车道显示。另一方面，显示控制部106即使在仅使本车道显示的情况下，对于周边车辆图像，也能够显示表示与本车道对应的周边车辆的图像和表示与周边车道对应的周边车辆的图像的任何一个。

根据以上的构成，与在实施方式1的图4中所示的例子相同，与使周边车道显示的情况相比，通过缩小显示范围严选需要的信息，而对于驾驶员来说变得容易理解。即使在省略了周边车道的显示的情况下，通过使表示位于周边车道的周边车辆的图像显示，驾驶员也能够识别周边车道的状况。通过省略周边车道的显示，能够抑制显示的繁琐的可能性也提高。例如，假设根据地图数据和周边监视传感器60中的划分线的识别结果依次确定车道的位置并进行车道的显示。该情况下，在更新车道的显示时可能产生显示抖动的不良情况。与此相对，显示的车道数越多，该抖动越明显，越容易使驾驶员感到繁琐。由此，通过省略周边车道的显示，能够使该抖动不容易明显，能够抑制显示的繁琐。

(实施方式4)

在实施方式1中，例举从等级3的自动驾驶向等级2的自动驾驶进行驾驶替换的情况进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以应用于从等级4以上的自动驾驶向等级2以下的自动驾驶或者手动驾驶进行驾驶替换的情况。

(实施方式5)

在上述的实施方式中，示出了在本车在等级3以上的自动驾驶中，不使周边状况图像显示的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在本车在等级3以上的自动驾驶中，也能够使周边状况图像显示(以下，实施方式5)。以下，使用图对实施方式5的一个例子进行说明。实施方式5的车辆用系统1除了代替HCU10而包含HCU10a这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。

这里，使用图15进行HCU10a的概略结构的说明。HCU10a关于显示器91中的显示的控制，如图15所示，具备替换要求获取部101、模式确定部102、插入估计部103、车道变更确定部104、把持确定部105、以及显示控制部106a作为功能模块。HCU10a除了代替显示控制部106而具备显示控制部106a这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10a也相当于车辆用显示控制装置。另外，通过计算机执行HCU10a的各功能模块的处理也相当于执行车辆用显示控制方法。

显示控制部106a除了在本车在等级3以上的自动驾驶中也能够使周边状况图像显示这一点、和进行与这一点相关的处理这一点之外，与实施方式1的显示控制部106相同。以下，对与实施方式1的显示控制部106不同的处理进行说明。

例如，显示控制部106a在本车在等级3以上的自动驾驶中也使周边状况图像显示。等级3以上的自动驾驶可以说是没有监视义务的自动驾驶。显示控制部106a在本车在等级3以上的自动驾驶中使周边状况图像显示的状态下自动驾驶的阶段(也就是自动化等级)切换为自动化更低的阶段的情况下，不管是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶，而在从该自动化等级的切换起经过规定时间后，从与切换前的自动化等级对应的周边状况图像的显示变化为与切换后的自动化等级对应的周边状况图像的显示。这里所说的规定时间能够任意地设定。根据以上的构成，由于在自动化等级的切换后使周边状况图像的显示变化，所以能够防止驾驶员混乱。

此外，自动化等级的切换后的周边状况图像的显示与实施方式1相同，根据是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶进行切换即可。另外，作为与自动化等级对应的周边状况图像的显示的例子，例如可以如以下那样。在等级3中，仅使本车道和周边车道中的本车道的划分线图像显示即可。在等级2中，使本车道和周边车道的划分线图像显示即可。对于周边车辆图像，也可以在等级3中仅能够在本车道显示，另一方面在等级2中也能够在周边车道显示。该情况下，作为根据是等级2中的手握模式还是脱手模式的周边状况图像的显示的切换，除去图4所示的例子的应用即可。

另外，如实施方式1所述，在本车在等级3以上的自动驾驶中不使周边状况图像显示的情况下，如以下那样即可。显示控制部106在等级3以上的自动驾驶中未使周边状况图像显示的状态下自动化等级切换为自动化更低的阶段的情况下，不管是手握模式的自动驾驶还是脱手模式的自动驾驶，而与该自动化等级的切换同时或者在该自动驾驶的阶段的切换之前，变化为与切换后的自动化等级对应的周边状况图像的显示即可。这里所说的同时可以也包含可以说是实际同时的误差。根据以上的构成，能够更早地将本车的周边的信息传递给驾驶员。

这里，使用图16，对与是否在本车在等级3以上的自动驾驶中使周边状况图像显示对应的、显示的切换的定时的不同进行说明。图16的Y表示在本车在等级3以上的自动驾驶中使周边状况图像显示的情况下的例子。图16的N示出在本车在等级3以上的自动驾驶中不使周边状况图像显示的情况下的例子。图16的LC示出自动化等级的切换的定时。图16的S示出与切换后的自动化等级对应的周边状况图像的显示的开始定时。如图16所示，在本车在等级3以上的自动驾驶中使周边状况图像显示的情况下，在自动化等级的切换之后，使与切换后的自动化等级对应的周边状况图像的显示开始。另一方面，在本车在等级3以上的自动驾驶中不使周边状况图像显示的情况下，至少在自动化等级的切换时刻以前，使与切换后的自动化等级对应的周边状况图像的显示开始。

此外，并不限定于固定在本车在等级3以上的自动驾驶中是否使周边状况图像显示的构成。例如，也可以构成为能够切换在本车在等级3以上的自动驾驶中是否使周边状况图像显示的设定。也可以构成为根据由用户输入装置93受理的来自用户的输入进行设定的切换。该情况下，显示控制部106a构成为根据是否使周边状况图像显示来分开使用上述的处理即可。

(实施方式6)

作为本车从等级4以上的自动驾驶切换为LV3的自动驾驶的情况下的构成，也可以是以下例举的实施方式6的构成。以下，使用图对实施方式6的一个例子进行说明。

首先，使用图17，对实施方式6的车辆用系统1b进行说明。如图17所示，车辆用系统1b包含HCU10b、通信模块20、定位器30、地图DB40、车辆状态传感器50、周边监视传感器60、车辆控制ECU70、自动驾驶ECU80、显示器91b、把持传感器92、用户输入装置93、以及DSM(Driver Status Monitor：驾驶员状态监视器)94。车辆用系统1b除了代替HCU10以及显示器91而包含HCU10b以及显示器91b这一点、和包含DSM94这一点之外，与实施方式1的车辆用系统1相同。此外，该车辆用系统1b也相当于车辆用显示控制系统。

如图17所示，显示器91b具有驾驶员侧显示器911和同乘者侧显示器912。显示器91b除了具有驾驶员侧显示器911和同乘者侧显示器912两种显示装置这一点之外，与实施方式1的显示器91相同。

驾驶员侧显示器911是显示面位于本车的驾驶席的前方的显示装置。作为驾驶员侧显示器911，能够使用仪表MID(Multi Information Display：多信息显示器)、HUD(Head-Up Display：平视显示器)。仪表MID是设置于车厢内中的驾驶席的正面的显示装置。作为一个例子，仪表MID构成为设置于仪表盘即可。HUD设置于车厢内中的例如仪表板。HUD将通过投影仪形成的显示像投影到作为投影部件的前挡风玻璃的既定的投影区域。通过前挡风玻璃反射到车厢内侧的图像的光被坐在驾驶席的驾驶员感知。由此，驾驶员能够与前景的一部分重叠地视觉确认在前挡风玻璃的前方成像的显示像的虚像。HUD也可以构成为代替前挡风玻璃，而将显示像投影到设置于驾驶席的正面的组合器(Combiner)。HUD的显示面与仪表MID的显示面相比位于上方。也可以使用多个显示装置作为驾驶员侧显示器911。

同乘者侧显示器912是驾驶员侧显示器911以外的、显示面位于能够从本车的同乘者视觉确认的位置的显示装置。同乘者是指驾驶员以外的本车的乘客。作为同乘者侧显示器912，能够列举能够从助手席视觉确认的显示装置、能够从后部座椅视觉确认的显示装置。作为能够从助手席视觉确认的显示装置的例子，能够列举CID(Center InformationDisplay：中心信息显示器)。CID是配置于本车的仪表板的中央的显示装置。作为能够从后部座椅视觉确认的显示装置，能够列举设置于前部座椅的靠背、顶棚等的显示装置。也可以使用多个显示装置作为同乘者侧显示器912。

DSM94由近红外光源以及近红外照相机、和控制它们的控制单元等构成。DSM94以使近红外照相机朝向本车的驾驶席侧的姿势，例如配置在仪表板的上表面。DSM94通过近红外照相机拍摄通过近红外光源照射了近红外光的驾驶员的头部。通过控制单元对近红外照相机的拍摄图像进行图像解析。控制单元基于对拍摄图像进行图像解析提取的驾驶员的特征量，检测驾驶员的苏醒度。作为苏醒度的检测，至少区分检测苏醒状态和睡眠状态。

接着，使用图18进行HCU10b的概略结构的说明。HCU10b关于显示器91b中的显示的控制，如图18所示，具备替换要求获取部101、模式确定部102、插入估计部103、车道变更确定部104、把持确定部105、显示控制部106b、以及状态确定部107作为功能模块。HCU10b除了代替显示控制部106而具备显示控制部106b这一点、和具备状态确定部107这一点之外，与实施方式1的HCU10相同。该HCU10b也相当于车辆用显示控制装置。另外，通过计算机执行HCU10b的各功能模块的处理也相当于执行车辆用显示控制方法。

状态确定部107确定驾驶员的状态。状态确定部107根据由DSM94依次检测出的驾驶员的苏醒度，确定与驾驶员的苏醒相关的状态。状态确定部107至少区分并确定驾驶员苏醒的苏醒状态、和驾驶员进行睡眠的睡眠状态。这里，示出了通过DSM94的控制单元检测驾驶员的苏醒状态的构成，但也可以由状态确定部107承担该控制单元的功能的一部分。另外，状态确定部107也可以根据DSM94的检测结果以外确定与驾驶员的苏醒相关的状态。例如，也可以根据检测驾驶员的脉搏的生物体传感器的检测结果，确定与驾驶员的苏醒相关的状态。

显示控制部106b除了一部分的处理不同这一点之外，与显示控制部106、106a相同。以下，对与显示控制部106、106a不同的处理进行说明。显示控制部106b使与本车的行驶相关的信息(以下，称为行驶相关信息)显示于显示器91b。在使显示器91b显示的行驶相关信息包含有周边状况图像以及不相当于周边状况图像的图像。换句话说，行驶相关信息也在分类中包含周边状况图像。在不相当于周边状况图像的图像包含有说明作为第二任务允许的行为的图像(以下，称为ST说明图像)、车速图像、本车图像、本车道的划分线图像(以下，称为本车道图像)。

显示控制部106b在从可睡眠自动驾驶切换为不可睡眠自动驾驶的情况下，与在可睡眠自动驾驶中的情况下使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量相比，使在不可睡眠自动驾驶中的情况下使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量增多。该情况下的比较的对象既可以是对于同一显示装置使其显示的信息量，也可以是合并了多个显示装置的信息量。如上述那样，可睡眠自动驾驶是LV4以上的自动驾驶。以下例举LV4的自动驾驶进行说明。如上述那样，不可睡眠自动驾驶是LV3的自动驾驶。这里所说的信息量可以指按照信息的种类的要素的量。例如，作为按照信息的种类的要素的例子，能够列举本车图像、本车道图像、周边车道的划分线图像(以下，称为周边车道图像)、本车道的周边车辆图像、周边车道的周边车辆图像、车速图像等。

例如，作为与LV4的自动驾驶时相比使LV3的自动驾驶时的显示的信息量增多的例子，可以如以下那样。在LV4的自动驾驶时，显示本车图像和本车道图像但不使周边车辆图像显示的情况下，可以在LV3的自动驾驶时，除了本车图像和本车道图像之外还使周边车辆图像显示。另外，在LV4的自动驾驶时显示本车图像但不使本车道图像显示的情况下，可以在LV3的自动驾驶时除了本车图像之外还使本车道图像显示。

显示控制部106b可以在从可睡眠自动驾驶切换为自动化有监视义务的自动驾驶以下的阶段的驾驶的情况下，也与在可睡眠自动驾驶中的情况下使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量相比，使在切换为该有监视义务的自动驾驶以下的阶段的驾驶后使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量增多。在有监视义务的自动驾驶以下的阶段的驾驶包含有自动化为等级1～2的自动驾驶、以及自动化为等级0的手动驾驶。另外，该情况下，优选显示控制部106b在切换为有监视义务的自动驾驶以下的阶段的驾驶后，与可睡眠自动驾驶中的情况相比使显示于显示器91b的行驶相关信息的信息量增多。据此，能够防止由于在切换为需要周边监视的LV2以下的驾驶时驾驶员过于关注显示而疏忽周边监视。

例如，作为与可睡眠自动驾驶时相比使自动化有监视义务的自动驾驶以下的阶段的驾驶时的显示的信息量增多的例子，可以如以下那样。在LV4的自动驾驶时显示本车图像但不使本车道图像显示的情况下，可以在自动化等级在LV2以下的驾驶时，除了本车图像之外使本车道图像和周边车辆图像显示。该情况下，构成为在LV3的自动驾驶时，除了本车图像之外还使本车道图像显示即可。

优选显示控制部106b在LV4的自动驾驶中，与在通过状态确定部107确定驾驶员为苏醒状态的情况下使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量相比，使在通过状态确定部107确定驾驶员为睡眠状态的情况下使显示器91b显示的行驶相关信息的信息量增多。据此，即使在LV4的自动驾驶中驾驶员进行睡眠的情况下，同乘者也能够确认更详细的与本车的行驶相关的信息。由此，即使在LV4的自动驾驶中驾驶员进行睡眠的情况下，也能够给予同乘者安心感。这里，例举了使显示器91b显示行驶相关信息的情况，但也能够应用于使显示器91显示行驶相关信息的情况。

例如，作为在LV4的自动驾驶时与驾驶员的苏醒状态时相比使驾驶员的睡眠状态时的显示的信息量增多的例子，可以如以下那样。可以在驾驶员为睡眠状态的情况下，显示车速图像但不使本车图像和本车道图像显示，与此相对在驾驶员为睡眠状态的情况下，除了车速图像之外还使本车图像和本车道图像显示。除此之外，也可以在驾驶员为睡眠状态的情况下，使车速图像、本车图像以及本车道图像显示但不使本车道的周边车辆图像显示，与此相对在驾驶员为睡眠状态的情况下，除了车速图像、本车图像以及本车道图像之外还使本车道的周边车辆显示。

优选显示控制部106b在LV4的自动驾驶中通过状态确定部107确定为驾驶员为睡眠状态的情况下，与通过状态确定部107确定为驾驶员为苏醒状态的情况相比，使显示于同乘者侧显示器912的行驶相关信息的信息量与驾驶员侧显示器911相比增多。该情况下，作为一个例子可以驾驶员侧显示器911无论在通过状态确定部107确定为驾驶员为睡眠状态的情况下还是在确定为苏醒状态的情况下，均使相同的信息量的行驶相关信息显示。另一方面，可以在LV4的自动驾驶中通过状态确定部107确定为驾驶员为苏醒状态的情况下，在驾驶员侧显示器911和同乘者侧显示器912中，使相同的信息量的行驶相关信息显示。据此，在LV4的自动驾驶中驾驶员进行睡眠的情况下，能够省去不需要的显示，并高效地向同乘者提供对于同乘者来说需要的信息。

例如，作为根据LV4的自动驾驶时的驾驶员的状态使显示的信息量不同的例子，可以如以下那样。可以构成为在驾驶员为苏醒状态的情况下，使驾驶员侧显示器911和同乘者侧显示器912双方显示车速图像但不显示本车图像和本车道图像，另一方面，可以在驾驶员为睡眠状态的情况下，使驾驶员侧显示器911显示车速图像但不显示本车图像和本车道图像，与此相对除了车速图像之外还使同乘者侧显示器912显示本车图像和本车道图像。

优选显示控制部106b在LV4的自动驾驶中通过状态确定部107确定为驾驶员未成为睡眠状态的情况下，在从LV4的自动驾驶向LV3的自动驾驶的切换之后，变化为与切换后的LV3的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。在驾驶员在LV4的自动驾驶中未进行睡眠的情况下，能够掌握本车的周围的状况。由此，即使在切换为LV3的自动驾驶之前不增加显示于显示器91b的行驶相关信息的信息量驾驶员也能够掌握本车的周围的状况。因此，即使在切换为LV3的自动驾驶之后增加显示于显示器91b的行驶相关信息的信息量也没有问题。

另一方面，优选显示控制部106b在LV4的自动驾驶中通过状态确定部107确定为驾驶员从睡眠状态移至苏醒状态的情况下，在从LV4的自动驾驶向LV3的自动驾驶的切换前，变化为与切换后的LV3的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。在驾驶员在LV4的自动驾驶中进行了睡眠的情况下，有未能够掌握本车的周围的状况的可能性。由此，通过在切换为LV3的自动驾驶之前，增加显示于显示器91b的行驶相关信息的信息量，驾驶员容易掌握本车的周围的状况。其结果，对于驾驶员来说的便利性提高。

这里，使用图19的流程图，对与HCU10b中的从可睡眠自动驾驶到不可睡眠自动驾驶的显示的控制相关的处理(以下，称为第二显示控制相关处理)的流程的一个例子进行说明。例如构成为在本车开始了LV4以上的自动驾驶的情况下开始图19的流程图即可。

首先，在步骤S41中，状态确定部107确定驾驶员的状态。在步骤S42中，在S41中确定为驾驶员为睡眠状态的情况下(在S42中为“是”)，移至步骤S43。另一方面，在S41中确定为驾驶员为苏醒状态的情况下(在S42中为“否”)，移至步骤S44。

在步骤S43中，显示控制部106b使同乘者侧显示器912所显示的行驶相关信息的信息量与驾驶员侧显示器911相比增多，并移至步骤S45。另一方面，在步骤S44中，显示控制部106b使驾驶员侧显示器911和同乘者侧显示器912显示相同的信息量的行驶相关信息，并移至步骤S45。

在步骤S45中，在进行向LV3的自动驾驶的切换的情况下(在S45中为“是”)，移至步骤S46。另一方面，在不进行向LV3的自动驾驶的切换的情况下(在S45中为“否”)，返回到S41反复处理。进行向LV3的自动驾驶的切换是指虽然接下来进行切换但还未开始切换的状态。LV3的自动驾驶是不可睡眠自动驾驶，所以在进行向LV3的自动驾驶的切换的情况下，驾驶员为苏醒状态。

在步骤S46中，在有在S41中确定为驾驶员为睡眠状态的情况的情况下(在S46中为“是”)，移至步骤S47。另一方面，在S41中没有确定为驾驶员为睡眠状态的情况的情况下(在S46中为“否”)，移至步骤S48。

在步骤S47中，显示控制部106b在向LV3的自动驾驶的切换之前，变化为与切换后的LV3的自动驾驶的阶段对应的信息的显示，并结束第二显示控制相关处理。另一方面，在步骤S48中，显示控制部106b在向LV3的自动驾驶的切换之后，变化为与切换后的LV3的自动驾驶的阶段对应的信息的显示，并结束第二显示控制相关处理。

(实施方式7)

并不限定于实施方式6的构成，也可以是以下例举的实施方式7的构成。以下，使用图对实施方式7的一个例子进行说明。实施方式7的车辆用系统1b除了代替HCU10b而包含HCU10c这一点之外，与实施方式6的车辆用系统1b相同。

这里，使用图20进行HCU10c的概略结构的说明。HCU10c关于显示器91b中的显示的控制，如图20所示，具备替换要求获取部101、模式确定部102、插入估计部103、车道变更确定部104、把持确定部105、显示控制部106c、以及状态确定部107作为功能模块。HCU10c除了代替显示控制部106b而具备显示控制部106c这一点之外，与实施方式6的HCU10b相同。该HCU10c也相当于车辆用显示控制装置。另外，通过计算机执行HCU10c的各功能模块的处理也相当于执行车辆用显示控制方法。

显示控制部106c除了一部分的处理不同这一点之外，与显示控制部106b相同。以下，对与显示控制部106b不同的处理进行说明。显示控制部106c在从可睡眠自动驾驶切换到不可睡眠自动驾驶的情况下，在通过状态确定部107确定为从预定切换的定时的规定时间之前开始驾驶员为苏醒状态的情况下，在从可睡眠自动驾驶向不可睡眠自动驾驶的切换之后，变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。另一方面，在通过状态确定部107确定为在预定切换的定时前的规定时间内驾驶员从睡眠状态移至苏醒状态的情况下，在从可睡眠自动驾驶向不可睡眠自动驾驶的切换之前，变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。如上述那样，可睡眠自动驾驶是LV4以上的自动驾驶。以下例举LV4的自动驾驶进行说明。如上述那样，不可睡眠自动驾驶是LV3的自动驾驶。这里所说的规定时间只要在估计为从驾驶员自睡眠状态移至苏醒状态开始到能够识别本车的周边状况为止所需要的时间以上即可。这里所说的规定时间可以任意地设定。

在实施方式7中，如以下那样变更图19的流程图的S46的处理即可。在实施方式7中，在S46的处理中，在通过状态确定部107确定为从预定向LV3的自动驾驶的切换的定时的规定时间之前开始持续苏醒状态的情况下，移至步骤S47即可。另一方面，在预定向LV3的自动驾驶的切换的定时的规定时间内，通过状态确定部107确定为睡眠状态的情况下，移至步骤S48即可。

(实施方式8)

在实施方式6以及实施方式7中，示出了HCU10b、10c具备状态确定部107的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在HCU10b、10c不具备状态确定部107，不进行与驾驶员是苏醒状态还是睡眠状态对应的显示的控制。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所示的范围进行各种变更，适当地组合不同的实施方式分别公开的技术单元得到的实施方式也包含于本公开的技术范围。另外，也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以由通过执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (24)

1.一种车辆用显示控制装置，使用于能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务自动驾驶的车辆，具备：

显示控制部(106、106a、106b、106c)，使得用于示出上述车辆的周边状况的图像亦即周边状况图像显示于在上述车辆的车厢内使用的显示器(91、91b)；以及

模式确定部(102)，确定上述车辆在上述有监视义务自动驾驶中执行的是需要上述车辆的方向盘的把持的手握模式的自动驾驶，还是不需要上述方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶，

上述显示控制部在上述车辆从上述没有监视义务自动驾驶切换为上述有监视义务自动驾驶的情况下，根据在上述模式确定部中确定为上述手握模式的自动驾驶还是确定为上述脱手模式的自动驾驶，使上述周边状况图像的显示不同。

2.根据权利要求1所述的车辆用显示控制装置，其中，

在上述周边状况图像包含有车道的图像，

上述显示控制部在上述模式确定部中确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下，使上述车辆的行驶车道亦即本车道和该本车道以外的周边车道显示，另一方面在上述模式确定部中确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下，仅使上述本车道和上述周边车道中的上述本车道显示。

3.根据权利要求2所述的车辆用显示控制装置，其中，

在上述周边状况图像包含有表示障碍物的图像，

上述显示控制部在上述模式确定部中确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下，仅使上述本车道和上述周边车道中的上述本车道显示，另一方面能够使表示与上述本车道对应的障碍物的图像和表示与上述周边车道对应的障碍物的图像的任何一个都显示。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述周边状况图像是从虚拟视点观察上述车辆的周边的图像，

上述显示控制部在通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况相比，使从较远的上述虚拟视点观察上述周边状况图像中的显示对象的上述周边状况图像显示，另一方面在通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况相比，使从较近的上述虚拟视点观察上述显示对象的上述周边状况图像显示。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述周边状况图像是从虚拟视点观察上述车辆的周边的图像，

上述显示控制部在通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况相比，使从自上方进行俯瞰的上述虚拟视点观察到的上述周边状况图像显示，另一方面在通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况相比，使从自下方进行俯瞰的上述虚拟视点观察到的上述周边状况图像显示。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部在通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况相比，使作为上述周边状况图像显示的上述车辆的周边的区域扩大，另一方面在通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况相比，使作为上述周边状况图像显示的上述车辆的周边的区域缩小。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部根据在上述模式确定部中确定为上述手握模式的自动驾驶还是确定为上述脱手模式的自动驾驶，使上述周边状况图像的至少一部分的色调不同。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述周边状况图像包含多个图像要素，

上述显示控制部根据在上述模式确定部中确定为上述手握模式的自动驾驶还是确定为上述脱手模式的自动驾驶，使上述图像要素的配置以及大小的比率的至少任意一个不同。

9.根据权利要求8所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述周边状况图像包含表示是上述手握模式还是上述脱手模式的图像亦即手握脱手图像，作为上述图像要素中的一个，

上述显示控制部在通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下，与通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况相比，使上述手握脱手图像的大小的比率增大。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述周边状况图像也包含背景的图像，

上述显示控制部根据在上述模式确定部中确定为上述手握模式的自动驾驶还是确定为上述脱手模式的自动驾驶，使上述周边状况图像中的上述背景的图像不同。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部在上述车辆切换为上述脱手模式的自动驾驶的状态下，在上述车辆通过自动驾驶进行车道变更的情况、以及估计出上述车辆的周边车辆向上述车辆的行驶车道的插入的情况的至少任意一种情况下，即使是继续上述脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下的上述周边状况图像的显示。

12.根据权利要求1～11中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部在上述车辆切换为上述脱手模式的自动驾驶的状态下，在从该切换起的经过时间达到规定时间的情况下，即使是继续上述脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下的上述周边状况图像的显示。

13.根据权利要求1～12中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

具备确定上述驾驶员的上述方向盘的把持的把持确定部(105)，

上述显示控制部在上述车辆切换为上述脱手模式的自动驾驶的状态下，在通过上述把持确定部确定了上述驾驶员的上述方向盘的把持的情况下，即使是继续上述脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下的上述周边状况图像的显示。

14.根据权利要求1～12中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

具备确定上述驾驶员的上述方向盘的把持的把持确定部(105)，

上述显示控制部在上述车辆切换为上述脱手模式的自动驾驶的状态下，在通过上述把持确定部确定了上述驾驶员的上述方向盘的把持的情况下，从通过上述把持确定部确定上述驾驶员的上述方向盘的把持起在规定时间使通过上述模式确定部确定为上述脱手模式的自动驾驶的情况下的上述周边状况图像的显示继续，之后即使是继续上述脱手模式的自动驾驶的情况，也切换为通过上述模式确定部确定为上述手握模式的自动驾驶的情况下的上述周边状况图像的显示。

15.根据权利要求1～14中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部(106a)在上述没有监视义务自动驾驶中使上述周边状况图像显示的状态下上述自动驾驶的阶段切换为自动化更低的阶段的情况下，不管是上述手握模式的自动驾驶还是上述脱手模式的自动驾驶，而在从该自动驾驶的阶段的切换起经过规定时间后，使得从与切换前的自动驾驶的阶段对应的上述周边状况图像的显示变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的上述周边状况图像的显示。

16.根据权利要求1～15中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部(106a)在上述没有监视义务自动驾驶中未使上述周边状况图像显示的状态下上述自动驾驶的阶段切换为自动化更低的阶段的情况下，不管是上述手握模式的自动驾驶还是上述脱手模式的自动驾驶，而与该自动驾驶的阶段的切换同时或者在该自动驾驶的阶段的切换之前，使得变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的上述周边状况图像的显示。

17.根据权利要求1～16中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

使用于能够至少切换上述没有监视义务自动驾驶和上述有监视义务自动驾驶作为上述自动驾驶的阶段的车辆，并且，为至少能够进行允许上述驾驶员的睡眠的可睡眠自动驾驶、和不允许上述驾驶员的睡眠的不可睡眠自动驾驶作为上述没有监视义务自动驾驶的车辆，

上述显示控制部(106b、106c)使上述显示器显示与上述车辆的行驶相关的行驶相关信息，

上述显示控制部在从上述可睡眠自动驾驶切换为上述不可睡眠自动驾驶的情况下，与在上述可睡眠自动驾驶中的情况下使上述显示器显示的上述行驶相关信息的信息量相比，使在上述不可睡眠自动驾驶中的情况下使上述显示器显示的上述行驶相关信息的信息量增多。

18.根据权利要求17所述的车辆用显示控制装置，其中，

具备确定上述驾驶员的状态的状态确定部(107)，

上述显示控制部(106b)在上述可睡眠自动驾驶中通过上述状态确定部确定为上述驾驶员未成为睡眠状态的情况下，在从上述可睡眠自动驾驶向上述不可睡眠自动驾驶的切换后，使得变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示，另一方面在上述可睡眠自动驾驶中通过上述状态确定部确定为上述驾驶员从睡眠状态移至苏醒状态的情况下，在从上述可睡眠自动驾驶向上述不可睡眠自动驾驶的切换前，使得变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。

19.根据权利要求17所述的车辆用显示控制装置，其中，

具备确定上述驾驶员的状态的状态确定部(107)，

上述显示控制部(106c)在从上述可睡眠自动驾驶向上述不可睡眠自动驾驶进行切换的情况下，在从预定切换的定时的规定时间之前开始通过上述状态确定部确定出上述驾驶员为苏醒状态的情况下，在从上述可睡眠自动驾驶向上述不可睡眠自动驾驶的切换后，使得变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示，另一方面在预定切换的定时前的规定时间内通过上述状态确定部确定出上述驾驶员从睡眠状态移至苏醒状态的情况下，在从上述可睡眠自动驾驶向上述不可睡眠自动驾驶的切换前，使得变化为与切换后的自动驾驶的阶段对应的信息的显示。

20.根据权利要求1～19中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

使用于能够至少切换上述没有监视义务自动驾驶和上述有监视义务自动驾驶作为上述自动驾驶的阶段的车辆，并且，为至少能够进行允许上述驾驶员的睡眠的可睡眠自动驾驶、和不允许上述驾驶员的睡眠的不可睡眠自动驾驶作为上述没有监视义务的自动驾驶的车辆，

上述显示控制部(106b、106c)使上述显示器显示与上述车辆的行驶相关的行驶相关信息，

具备确定上述驾驶员的状态的状态确定部(107)，

上述显示控制部在上述可睡眠自动驾驶中，与在通过上述状态确定部确定为上述驾驶员为苏醒状态的情况下使上述显示器显示的上述行驶相关信息的信息量相比，使在通过上述状态确定部确定为上述驾驶员为睡眠状态的情况下使上述显示器显示的上述行驶相关信息的信息量增多。

21.根据权利要求20所述的车辆用显示控制装置，其中，

上述显示控制部(106b、106c)使上述显示器(91b)显示信息，且控制作为上述显示器的驾驶员侧显示器(911)和同乘者侧显示器(912)中的显示，其中，上述驾驶员侧显示器的显示面位于上述车辆的驾驶席的前方，上述同乘者侧显示器为上述驾驶员侧显示器以外的显示面位于能够从上述车辆的同乘者视觉确认的位置的显示器，

上述显示控制部在上述可睡眠自动驾驶中通过上述状态确定部确定为上述驾驶员为睡眠状态的情况下，与通过上述状态确定部确定为上述驾驶员为苏醒状态的情况相比，使上述同乘者侧显示器所显示的上述行驶相关信息的信息量与上述驾驶员侧显示器相比增多。

22.根据权利要求1～21中任意一项所述的车辆用显示控制装置，其中，

使用于能够至少切换上述没有监视义务自动驾驶和上述有监视义务自动驾驶的车辆，并且，为至少能够进行允许上述驾驶员的睡眠的可睡眠自动驾驶、和不允许上述驾驶员的睡眠的不可睡眠自动驾驶作为上述没有监视义务自动驾驶的车辆，

上述显示控制部(106b、106c)使上述显示器显示与上述车辆的行驶相关的行驶相关信息，

上述显示控制部在从上述可睡眠自动驾驶切换为自动化在上述有监视义务自动驾驶以下的阶段的驾驶的情况下，在切换为该有监视义务自动驾驶以下的阶段的驾驶之后，使上述显示器所显示的行驶相关信息的信息量与上述可睡眠自动驾驶中的情况相比增多。

23.一种车辆用显示控制系统，其中，

使用于能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务自动驾驶的车辆，包含：

显示器(91、91b)，在上述车辆中设置为显示面朝向上述车辆的车厢内；以及

权利要求1～22中任意一项所述的车辆用显示控制装置(10、10a、10b、10c)。

24.一种车辆用显示控制方法，是能够从没有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即没有监视义务自动驾驶切换为有驾驶员的监视义务的自动驾驶亦即有监视义务自动驾驶的车辆所使用的车辆用显示控制方法，其中，

包含通过至少一个处理器执行的：

显示控制工序，使得用于示出上述车辆的周边状况的图像亦即周边状况图像显示于在上述车辆的车厢内使用的显示器(91、91b)；以及

模式确定工序，确定上述车辆在上述有监视义务自动驾驶中执行的是需要上述车辆的方向盘的把持的手握模式的自动驾驶，还是不需要上述方向盘的把持的脱手模式的自动驾驶，

在上述显示控制工序中，在上述车辆从上述没有监视义务自动驾驶切换为上述有监视义务自动驾驶的情况下，根据在上述模式确定工序中确定为上述手握模式的自动驾驶还是确定为上述脱手模式的自动驾驶，使上述周边状况图像的显示不同。

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