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HINTERGRUND
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1. GEBIET DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein das Gebiet von Antiblockiersystemen und insbesondere das Steuern schleudernder Fahrzeuge.
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2. Verwandte Technik
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Unfälle aufgrund von Fahrzeugschleudern sind üblich. Schleudern kann bei einer Vielzahl von Umständen auftreten, einschließlich, wenn ein Fahrer beim Einfahren in eine Kurve über- oder untersteuert. Straßenbedingungen können ebenso zum Fahrzeugschleudern beitragen. Beispielsweise sind Fahrzeuge unter Winterfahrbedingungen, bei denen Schnee die Sicht verringert und Eis die Straße rutschig macht, anfälliger für Schleudern. Viele Fahrer verfügen nicht über die notwendigen Fähigkeiten, um mit Fahrzeugschleudern richtig umgehen zu können.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die spezifischen Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung können im Hinblick auf die folgende Beschreibung und die begleitenden Zeichnungen besser nachvollzogen werden, wobei:
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1 ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Rechnervorrichtung veranschaulicht.
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2 eine Beispielumgebung veranschaulicht, die das Steuern eines schleudernden Fahrzeugs ermöglicht.
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3 ein Flussdiagramm eines Beispielverfahrens zum Steuern eines schleudernden Fahrzeugs veranschaulicht.
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Die 4A und 4B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns aufgrund von Übersteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Übersteuern veranschaulichen.
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Die 5A und 5B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns (Ausbrechen) aufgrund von Gegensteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Gegensteuern veranschaulichen.
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Die 6A und 6B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns aufgrund von Untersteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Untersteuern veranschaulichen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Die vorliegende Erfindung erstreckt sich auf Verfahren, Systeme und Computerprogrammprodukte zum Steuern schleudernder Fahrzeuge.
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Allgemein passt ein Fahrzeug seine Konfiguration an, um das Schleudern abzumildern. In einem Aspekt ist ein Fahrzeug mit einem Auslöser am Lenkrad (oder an einer anderen benachbarten Stelle in der Fahrzeugkabine) ausgestattet. Der Auslöser ermöglicht dem Fahrer, dem Fahrzeug manuell die Steuerung zu übergeben, sodass das Fahrzeug automatisierte Maßnahmen ergreifen kann, um zu versuchen, das Schleudern (selbst) zu kompensieren. Ein Fahrer kann den Auslöser betätigen, wenn er oder sie nicht in der Lage ist, das Schleudern zu kompensieren (z. B. nicht die Fahrfähigkeit hat) und/oder wenn er oder sie einfach möchte, dass das Fahrzeug auf ein Schleudern reagiert (selbst wenn der Fahrer über die Fahrfähigkeit verfügt, die Kontrolle wiederzuerlangen). In einem anderen Aspekt erkennt das Fahrzeug automatisch, wenn ein Schleudern potentiell nicht zu kontrollieren ist, und ergreift dann automatisierte Maßnahmen, um zu versuchen, das Schleudern (selbst) zu kompensieren.
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Die beiden Mechanismen können auch zusammen arbeiten. Ein Fahrzeug kann automatisch ein Schleudern erkennen. Das Fahrzeug kann dem Fahrer einen gewissen Zeitraum zum Korrigieren des Schleuderns einräumen. Wird das Schleudern nach einem bestimmten Zeitraum nicht korrigiert, und/falls das Schleudern gefährlicher wird, kann das Fahrzeug automatisierte Maßnahmen ergreifen, um zu versuchen, das Schleudern (selbst) zu kompensieren. Bevor das Fahrzeug automatisch übernimmt, kann der Fahrer zu jeder Zeit den Auslöser betätigen, um die Kontrolle manuell an das Fahrzeug zu übergeben. Als Reaktion auf die Betätigung des Auslösers kann das Fahrzeug automatisierte Maßnahmen ergreifen, um zu versuchen, das Schleudern (selbst) zu kompensieren.
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Automatisierte Mechanismen zum Kompensieren von Schleudern können die Verwendung verschiedener Sensoren einschließen, einschließlich LIDAR, um die aktuelle Konfiguration (z. B. Beschleunigung, Geschwindigkeit, Radwinkel etc.) und Umgebung des Fahrzeugs zu bewerten. Einige der Sensoren können einen Bereich von bis zu 200 Metern fühlen, was eine relativ umfassende Sicht auf die Umgebung des Fahrzeugs (z. B. Hindernisse, andere Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrbahnmarkierungen etc.) bereitstellt. Je nach aktueller Konfiguration des Fahrzeugs und Umgebung kann die Konfiguration des Fahrzeugs automatisch geändert werden, um ein Schleudern zu kompensieren.
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In einem Aspekt erkennt das Fahrzeug eine Art von Schleudern, wie etwa ein Schleudern aufgrund von Übersteuern, ein Schleudern aufgrund von Gegensteuern oder ein Schleudern aufgrund von Untersteuern. Auf Grundlage der erkannten Art von Schleudern kann die Konfiguration des Fahrzeugs automatisch geändert werden, um ein Schleudern zu kompensieren. Verschiedene Konfigurationsänderungen können verwendet werden, um verschiedene Arten von Schleudern zu kompensieren. Das Ändern der Konfiguration kann das Verwenden von Fahrzeugsystemen, wie beispielsweise Lenkung, Bremsung, Abstandsregelung, Spurassistent etc., einschließen.
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Dementsprechend kann ein Fahrzeug dynamische Schleudersituationen erkennen und automatisch Strategien anwenden, um einen Unfall zu verhindern.
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Aspekte der Erfindung können in einer Vielzahl an verschiedenen Arten von Rechnervorrichtungen umgesetzt sein. 1 veranschaulicht ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Rechnervorrichtung 100. Die Rechenvorrichtung 100 kann verwendet werden, um verschiedene Verfahren, wie beispielsweise die hier erläuterten, durchzuführen. Die Rechnervorrichtung 100 kann als ein Server, ein Client oder eine beliebige andere Rechnereinheit fungieren. Die Rechnervorrichtung 100 kann verschiedene Kommunikations- und Datenübermitttlungsfunktionen wie hier beschrieben erfüllen und kann eine oder mehrere Anwendungsprogramme, wie etwa die hier beschriebenen Anwendungsprogramme, ausführen. Die Rechnervorrichtung 100 kann eine beliebige aus einer Mehrzahl an Rechnervorrichtungen, wie etwa ein Mobiltelefon oder ein anders mobiles Gerät, ein Desktop-Computer, ein Notebook-Computer, ein Server-Computer, ein tragbarer Computer, Tablet-Computer und dergleichen, sein.
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Die Rechenvorrichtung 100 beinhaltet einen oder mehrere Prozessor(en) 102, eine oder mehrere Speichervorrichtung(en) 104, eine oder mehrere Schnittstelle(n) 106, eine oder mehrere Massenspeichervorrichtung(en) 108, einen oder mehrere Ein-/Ausgabe-(I/O-)-Vorrichtung(en) 110 und eine Anzeigevorrichtung 130, von denen alle an einen Bus 112 gekoppelt sind. Der/Die Prozessor(en) 102 beinhaltet/beinhalten einen oder mehrere Prozessoren oder Steuereinrichtungen, die in der/den Speichervorrichtung(en) 104 und/oder der/den Massenspeichervorrichtung(en) 108 gespeicherte Anweisungen ausführen. Der (Die) Prozessor(en) 102 kann (können) ebenso verschiedene Arten von Computerspeichermedien, wie beispielsweise einen Cache-Speicher, einschließen.
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Die Speichervorrichtung(en) 104 schließt (schließen) verschiedene Computerspeichermedien, wie beispielsweise flüchtige Speicher (z. B. Direktzugriffsspeicher (RAM) 114) und/oder nichtflüchtige Speicher (z. B. Festwertspeicher (ROM) 116), ein. Die Speichervorrichtung(en) 104 kann/können ebenso einen wiederbeschreibbaren ROM beinhalten, wie beispielsweise einen Flash-Speicher.
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Die Massenspeichervorrichtung(en) 108 schließt (schließen) verschiedene Computerspeichermedien, wie beispielsweise Magnetbänder, Magnetplatten, optische Platten, Festkörperspeicher (z. B. FlashSpeicher) und so weiter, ein Wie in 1 dargestellt, ist eine besondere Massenspeichervorrichtung ein Festplattenlaufwerk 124. Verschiedene Laufwerke können ebenso in der/den Massenspeichervorrichtung(en) 108 beinhaltet sein, um ein Auslesen aus und/oder Schreiben an die verschiedenen computerlesbaren Medien zu ermöglichen. Die Massenspeichervorrichtung(en) 108 beinhaltet/beinhalten entfernbare Medien 126 und/oder nichtentfernbare Medien.
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Die I/O-Vorrichtung(en) 110 beinhaltet/beinhalten verschiedene Vorrichtungen, die es ermöglichen, dass Daten und/oder andere Informationen in die Rechenvorrichtung 100 eingegeben oder daraus abgerufen werden. (Eine) Beispielhafte I/O-Vorrichtung(en) 110 schließen (schließt) Cursorsteuervorrichtungen, Tastaturen, Tastenfelder, Barcodeleser, Mikrofone, Monitore oder andere Anzeigevorrichtungen, Lautsprecher, Drucker, Netzschnittstellenkarten, Modems, Kameras, Linsen, Radare, CCDs oder andere Bilderfassungsvorrichtungen und dergleichen ein.
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Die Anzeigevorrichtung 130 beinhaltet jede Art von Vorrichtung, die fähig ist, Informationen für einen oder mehrere Benutzer der Rechenvorrichtung 100 anzuzeigen. Beispiele einer Anzeigevorrichtung 130 beinhalten einen Monitor, ein Anzeigeendgerät, eine Videoprojektionsvorrichtung und dergleichen.
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Die Schnittstelle(n) 106 schließt (schließen) verschiedene Schnittstellen ein, die der Rechenvorrichtung 100 ermöglichen, mit anderen Systemen, Vorrichtungen oder Rechenumgebungen sowie Menschen zu interagieren. (Eine) Beispielhafte Schnittstelle(n) 106 schließt/schließen eine beliebige Anzahl unterschiedlicher Netzschnittstellen 120, wie beispielsweise Schnittstellen zu Personal Area Networks (PANs), Local Area Networks (LANs), Großraumnetzen (WANs), drahtlosen Netzen (z. B. Nahbereichskommunikations-(NFC)-, Bluetooth-, WLAN- etc. -Netzwerke) und dem Internet ein. Andere Schnittstellen schließen eine Benutzerschnittstelle 118 und eine periphere Geräteschnittstelle 122 ein.
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Der Bus 112 ermöglicht dem (den) Prozessor(en) 102, der (den) Speichervorrichtung(en) 104, der (den) Schnittstelle(n) 106, der (den) Massenspeichervorrichtung(en) 108 und der (den) I/O-Vorrichtung(en) 110, miteinander sowie mit anderen Vorrichtungen oder Komponenten, die mit dem Bus 112 gekoppelt sind, zu kommunizieren. Der Bus 112 stellt eine oder mehrere von verschiedenen Arten von Busstrukturen dar, wie beispielsweise einen Systembus, PCI-Bus, IEEE-1394-Bus, USB-Bus und so weiter.
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2 veranschaulicht eine Beispielumgebung 200, die das automatische Steuern eines schleudernden Fahrzeugs ermöglicht. Die Umgebung 200 schließt ein Fahrzeug 201, wie beispielsweise ein Auto, einen Lastwagen oder einen Bus, ein. Das Fahrzeug 201 kann einen oder mehrere Insassen, wie beispielsweise den Insassen 251, enthalten (der ein Fahrer oder Passagier sein kann). Die Umgebung 200 schließt außerdem einen Bereich 261 ein. Der Bereich 261 kann ein Bereich um das Fahrzeug 201 sein. Der Bereich 261 kann Straßenmarkierungen (z. B. Fahrbahngrenzen), Fußgänger, andere Fahrzeuge, Schilder oder jegliche Art von Gegenständen einschließen.
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Das Fahrzeug 201 schließt externe Sensoren 202, interne Sensoren 207, ein Umgebungswahrnehmungsmodul 208, ein Konfigurationserkennungsmodul 209, Fahrzeugkomponenten 213, ein Antiblockierassistenzsystem 231 und automatisierte Fahrzeugsteuerungssysteme 254 ein.
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Die externen Sensoren 202 schließen eines oder mehrere aus Folgendem ein: LIDAR-Sensoren 203, Radarsensor(en) 204 und Kamera(s) 206. Die externen Sensoren 202 können außerdem andere Arten von Sensoren (nicht dargestellt), wie beispielsweise akustische Sensoren, Ultraschallsensoren und elektromagnetische Sensoren, einschließen. Allgemein können die externen Sensoren 202 Gegenstände im Bereich 261 fühlen und/oder überwachen. Die externen Sensoren 202 können Sensordaten 222 ausgeben, die die Position und den optischen Fluss (d. h. Richtung und Geschwindigkeit) überwachter Gegenstände anzeigen.
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Aus den Sensordaten 222 kann das Umgebungswahrnehmungsmodul 208 eine Umgebung im Bereich 261 wahrnehmen. Das Wahrnehmungsmodul 208 kann Sensordaten für Gegenstände innerhalb des Bereichs 261 empfangen. Das Wahrnehmungsmodul 208 kann die Sensordaten verarbeiten, um Gegenstände von Interesse innerhalb des Bereichs 261 zu identifizieren. Das Wahrnehmungsmodul 208 kann einen oder mehrere Wahrnehmungsalgorithmen verwenden, um Gegenstände einzuordnen. Einordnungen von Gegenständen können Folgendes einschließen: Fahrbahngrenzen, Zebrastreifen, Schilder, Steuersignale, Autos, Lastwagen, Fußgänger etc. Einige Gegenstandseinordnungen können Teileinordnungen aufweisen. Beispielsweise kann ein Schild nach Art des Schildes, wie etwa ein Stoppschild, ein Vorfahrtsschild, ein Schulzonenschild, ein Geschwindigkeitsbegrenzungsschild etc. eingeordnet werden. Das Wahrnehmungsmodul 208 kann außerdem den Ort eines Gegenstands innerhalb des Bereichs 261 ermitteln. Bewegt sich ein Gegenstand, kann das neuronale Wahrnehmungsnetzwerkmodul 208 außerdem einen wahrscheinlichen Pfad des Gegenstands ermitteln.
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In einem Aspekt schließt das Wahrnehmungsmodul 208 ein neuronales Netzwerk ein, das gemäß einem vielschichtigen (oder „tiefen“) Modell konstruiert ist. Ein vielschichtiges neuronales Netzwerkmodell kann eine Eingabeschicht, eine Mehrzahl an verschiedenen Schichten und eine Ausgabeschicht einschließen. Ein vielschichtiges neuronales Netzwerkmodell kann außerdem eine Verlustschicht einschließen. Für die Klassifizierung von Sensordaten (z. B. eines Bildes) werden Werte in den Sensordaten (z. B. Pixel-Werte) Eingabeknoten zugeteilt und dann durch die Mehrzahl an versteckten Schichten des neuronalen Netzwerks zugeführt. Die Mehrzahl an versteckten Schichten kann eine Reihe von nicht linearen Transformationen durchführen. Am Ende der Transformationen führt ein Ausgabeknoten zu einer wahrgenommenen Umgebung für Gegenstände innerhalb des Bereichs 261.
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Fahrzeugkomponenten 213 schließen Komponenten des Fahrzeugs 201, wie beispielsweise Räder 241, Last 242, Bremsen 243, Schalter 244 etc. ein. Bei einem Auto oder Lastwagen können die Räder 241 vier oder mehr Räder einschließen. Jedes Rad kann einen befestigten Reifen aufweisen, der die Straßenoberfläche berührt. Die Fahrzeugkomponenten 213 können außerdem eine beliebige aus einer Mehrzahl anderer Komponenten umfassen, die in Fahrzeugen enthalten sein können, wie beispielsweise einen Verbrennungsmotor, ein Getriebe, Auspuff, eine Batterie (und andere elektrische Systemkomponenten), Umweltsteuerungskomponenten, Mediensystemkomponenten etc. In einem Aspekt ist der Schalter 244 ein manuell betätigter Auslöser (z. B. an einem Lenkrad) zum Übergeben der Kontrolle des Fahrzeugs vom Insassen 251 an das Fahrzeug 201.
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Allgemein sind interne Sensoren 207 konfiguriert, um Fahrzeugkomponenten 213 zu überwachen. Die internen Sensoren 207 können Sensordaten 223 ausgeben, die für jede der Fahrzeugkomponenten 213 Einstellungen anzeigen. Aus den Sensordaten 223 kann das Konfigurationserkennungsmodul 209 eine Konfiguration für das Fahrzeug 201 erkennen. Eine Fahrzeugkonfiguration kann Fahrzeugbeschleunigung/-entschleunigung (über die Last 242), Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrtrichtung des Fahrzeugs, Lenkwinkel für jedes der Räder 241, Radrotation für jedes der Räder 241, Anwendung der Räder 243 etc. einschließen.
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Das Antiblockierassistenzsystem 231 schließt ein Schleudererkennungsmodul 232 und ein Schleuderkorrekturmodul 233 ein. Auf Grundlage einer wahrgenommenen Umgebung und einer Fahrzeugkonfiguration kann das Schleudererkennungsmodul 232 erkennen, ob das Fahrzeug 201 schleudert. Wenn Schleudern erkannt wird, kann das Schleudererkennungsmodul 232 außerdem die Art des Schleuderns einordnen (z. B. Radblockade, Schleudern aufgrund von Untersteuern, Übersteuern, Gegensteuern (Ausbrechen) etc.).
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In einem Aspekt schließt das Schleudererkennungsmodul 232 ein neuronales Netzwerk ein, das gemäß einem vielschichtigen (oder „tiefen“) Modell konstruiert ist. Ein vielschichtiges neuronales Netzwerkmodell kann eine Eingabeschicht, eine Mehrzahl an verschiedenen Schichten und eine Ausgabeschicht einschließen. Ein vielschichtiges neuronales Netzwerkmodell kann außerdem eine Verlustschicht einschließen. Für die Klassifizierung einer wahrgenommenen Umwelt und einer Fahrzeugkonfiguration werden Werte in der wahrgenommenen Umwelt und der Fahrzeugkonfiguration Eingabeknoten zugeteilt und dann durch die Mehrzahl an versteckten Schichten des neuronalen Netzwerks zugeführt. Die Mehrzahl an versteckten Schichten kann eine Reihe von nicht linearen Transformationen durchführen. Am Ende der Transformationen führt ein Ausgabeknoten zu einem Wert, der angibt, ob das Fahrzeug 201 schleudert oder nicht, und, falls ja, die Art des Schleuderns, die vom Schleudererkennungsmodul 232 abgeleitet wird.
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Wenn das Schleudererkennungsmodul 232 erkennt, dass das Fahrzeug 201 schleudert, kann das Schleudererkennungsmodul 232 ein Signal 236 senden, das dem Schleuderkorrekturmodul 233 die Art des Schleuderns angibt. Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann das Signal 236 vom Schleudererkennungsmodul 232 empfangen.
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Der Insasse 251 (z. B. ein Fahrer) kann manuelle Steuerungen 252 verwenden, um die Fahrzeugkomponenten 213 beim Fahren zu steuern. Beispielsweise kann der Insasse 251 ein Beschleunigungspedal verwenden, um die Last 242, ein Lenkrad zum Steuern eines Lenkwinkels für die Räder 241 und ein Bremspedal zum Steuern der Bremsen 243 zu steuern.
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Es kann sein, dass der Insasse 251 das Fahrzeug 201 in einer Weise betreibt, die das Fahrzeug 201 zum Schleudern bringt. Falls der Insasse 251 die Kompensation des Schleuderns aufgrund seiner oder ihrer Fahrfähigkeiten für unwahrscheinlich hält, kann der Insasse 251 den Schalter 244 betätigen. Der Schalter 244 wiederum kann ein Signal 238 an das Schleuderkorrekturmodul 233 senden. Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann das Signal 238 vom Schalter 244 empfangen. Das Signal 238 zeigt dem Schleuderkorrekturmodul 233 an, dass das Fahrzeug 201 schleudert und der Insasse 251 Unterstützung zum Kompensieren des Schleuderns angefordert hat.
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Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann die Art des Schleuderns vom Schleudererkennungsmodul 232 abfragen. Auf Grundlage der Abfrage vom Schleuderkorrekturmodul 233 kann das Schleudererkennungsmodul 232 eine Art des Schleuderns (wie zuvor beschrieben) ableiten. Das Schleudererkennungsmodul 232 kann ein Signal 236 senden, das die Art des Schleuderns zurück an das Schleuderkorrekturmodul 233 angibt.
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Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann Algorithmen zum Reagieren auf verschiedene Arten, Schweregrade und Dauern von Schleudern einschließen (z. B. Radblockade, Schleudern aufgrund von Übersteuern, Untersteuern, Gegensteuern (Ausbrechen) etc.). Das Reagieren auf Schleudern für das Fahrzeug 201 kann Formulieren einer Konfigurationsänderung einschließen, um die Konfiguration des Fahrzeugs 201 zu ändern. Auf Grundlage einer wahrgenommenen Umgebung im Bereich 261 und einer Fahrzeugkonfiguration für das Fahrzeug 201 kann das Schleuderkorrekturmodul 233 eine Konfigurationsänderung formulieren, um eine angegebene Art von Schleudern abzumildern. Das Abmildern des Schleuderns verringert die Möglichkeit von Schäden am Fahrzeug 201.
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Die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 schließen Systeme zum automatischen Steuern der Fahrzeugkomponenten 213 ein. Die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 können automatisierte Steuerungen 253 verwenden, um die Fahrzeugkomponenten 213 zu steuern. Beispielsweise kann ein Abstandsregelungssystem verwendet werden, um die Last 242 zu steuern, kann ein Kollisionsvermeidungssystem verwendet werden, um die Bremsen 243 zu steuern, etc. In einem Aspekt schließt das Fahrzeug 201 Systeme zum vollständig autonomen Fahren ein. Der Schalter 244 kann betätigt werden, um vom manuellen Fahrmodus in den autonomen Fahrmodus (der zusätzlich zum Abmildern des Schleuderns eine Vielzahl an anderen Fahrfunktionen ausführen kann) zu wechseln. Im autonomen Fahrmodus haben automatisierte Fahrzeugsteuerungssysteme 254 im Wesentlichen die vollständige Kontrolle über die Fahrzeugkomponenten 213.
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Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann eine Konfigurationsänderung 234 zum Abmildern des Schleuderns an die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 senden. Die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 können die Konfigurationsänderung 234 vom Schleuderkorrekturmodul 233 empfangen. Die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 können automatisierte Steuerungen 253 verwenden, um eine oder mehrere Fahrzeugkomponenten 213 zu ändern, um die Konfigurationsänderung umzusetzen. Eine Konfigurationsänderung kann das Verringern der Last 242, Erhöhen der Last 242, Lösen der Bremsen 243, Verringern der Bremsen 243, Verstärken der Bremsen 243, Ändern des Lenkwinkels für eines oder mehrere der Räder 241, etc. einschließen.
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In einigen Aspekten kann entweder der Schalter 244 oder das Schleudererkennungsmodul 232 anfordern, dass das Schleuderkorrekturmodul 233 automatisierte Unterstützung bereitstellt, um das Schleudern abzumildern. Auf Grundlage der Fahrfähigkeiten kann der Insasse 251 in der Lage sein, verschiedene Arten und/oder die Schwere des Schleuderns durch Ändern der Konfiguration von Fahrzeugkomponenten 213 mit manuellen Steuerungen 252 abzumildern. Ist der Insasse 251 zu einem beliebigen Zeitpunkt der Auffassung, dass er oder sie nicht über die Fahrfähigkeiten verfügt, um das Schleudern abzumildern, kann der Insasse 251 den Schalter 244 betätigen, um automatisierte Unterstützung anzufordern, um das Schleudern abzumildern.
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Das Schleudererkennungsmodul 232 kann konfiguriert sein, um automatisch einzugreifen, um Schleudern abzumildern, wenn die Schwere des Schleuderns eine vorgegebene Schwere überschreitet und/oder die Schleuderdauer länger dauert als ein angegebener Zeitraum (selbst wenn der Schalter 244 nicht betätigt wird). Wenn das Schleudererkennungsmodul 232 Schleudern erkennt, kann das Schleudererkennungsmodul 232 das Schleudern überwachen, um zu ermitteln, ob die Schwere des Schleuderns die angegebene Schwere überschreitet. Sollte dies der Fall sein, signalisiert das Schleudererkennungsmodul 232 dem Schleuderkorrekturmodul 233, automatisiert Unterstützung bereitzustellen, um das Schleudern abzumildern.
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Sollte dies nicht der Fall sein, fährt das Schleudererkennungsmodul 232 mit dem Überwachen des Schleuderns in festgelegten Intervallen fort. Bei jedem festgelegten Intervall ermittelt das Schleudererkennungsmodul 232, ob die Schwere des Schleuderns zunimmt oder abnimmt. Falls die Schwere des Schleuderns nicht innerhalb des festgelegten Zeitraums abnimmt (z. B. der Insasse 251 beginnt, das Schleudern unter Kontrolle zu bekommen), signalisiert das Schleudererkennungsmodul 232 dem Schleuderkorrekturmodul 233, automatisiert Unterstützung bereitzustellen, um das Schleudern abzumildern. Alternativ signalisiert das Schleudererkennungsmodul 232, falls die Dauer des Schleuderns den festgelegten Zeitraum überschreitet, dem Schleuderkorrekturmodul 233, automatisierte Unterstützung bereitzustellen, um das Schleudern abzumildern. Zusätzlich signalisiert das Schleudererkennungsmodul 232, falls zu einem beliebigen Zeitpunkt während des Überwachens die Schwere des Schleuderns derart zunimmt, dass sie die festgelegte Schwere übersteigt, dem Schleuderkorrekturmodul 233, automatisierte Unterstützung bereitzustellen, um das Schleudern abzumildern.
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Andererseits wird dem Insassen 251, falls die Schwere des Schleuderns innerhalb des festgelegten Zeitraums abnimmt und die festgelegte Schwere nicht übersteigt, erlaubt, das Schleudern anhand von manuellen Steuerungen 252 abzumildern (falls er oder sie dies möchte).
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3 veranschaulicht ein Flussdiagramm eines Beispielverfahrens 300 zum Steuern eines schleudernden Fahrzeugs. Das Verfahren 300 wird in Bezug auf die Komponenten und die Daten der Umgebung 200 beschrieben.
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Das Verfahren 300 schließt Empfangen eines Signals, das anzeigt, dass das Fahrzeug schleudert, und, Anfordern automatisierter Korrekturmaßnahmen zum Verringern der Möglichkeit von Fahrzeugschäden aufgrund des Schleuderns (301) ein. Beispielsweise kann das Schleuderkorrekturmodul 233 das Signal 238 empfangen. Während des Betriebs des Fahrzeugs 201 kann der Insasse 251 ermitteln, dass das Fahrzeug 201 schleudert und dass er oder sie nicht über die Fahrfähigkeiten verfügt, um das Schleudern abzumildern. Der Insasse 251 kann den Schalter 244 betätigen 237. Die Betätigung des Schalters 244 sendet ein Signal 238 an das Schleuderkorrekturmodul 233. Das Signal 238 zeigt dem Schleuderkorrekturmodul 233 an, dass das Fahrzeug 201 schleudert und dass ein Insasse automatisierte Korrekturmaßnahmen angefordert hat, um die Möglichkeit von Schäden am Fahrzeug 201 aufgrund des Schleuderns zu verringern.
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Alternativ oder in Kombination können externe Sensoren 202 Sensordaten 222 aus dem Bereich 261 erhalten. Beispielsweise kann der (können die) LIDAR-Sensor(en) 203 einen Bereich zu 360 Grad um das Fahrzeug 201 bis zu einem Abstand von bis zu 200 Metern scannen. Das Umgebungswahrnehmungsmodul 208 kann die wahrgenommene Umgebung 224 innerhalb des Bereichs 261 wahrnehmen.
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Zusätzlich können die internen Sensoren 207 Sensordaten 223 von den Fahrzeugkomponenten 213 erhalten. Das Konfigurationserkennungsmodul 209 kann die Konfiguration 226 aus den Sensordaten 223 erkennen.
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Anhand der wahrgenommenen Umgebung 224 und der Konfiguration 226 kann das Schleudererkennungsmodul 232 ermitteln, dass das Fahrzeug 201 schleudert. Ferner kann das Schleudererkennungsmodul 232 ermitteln, dass die Schwere des Schleuderns eine festgelegte Schwere überschreitet und/oder das Fahrzeug 201 länger als ein festgelegter Zeitraum schleuderte. Als Reaktion darauf kann das Schleudererkennungsmodul 232 ein Signal 236 an das Schleuderkorrekturmodul 233 senden. Das Signal 236 zeigt dem Schleuderkorrekturmodul 233 an, dass das Fahrzeug 201 schleudert und dass automatisierte Korrekturmaßnahmen angefordert werden, um die Möglichkeit von Schäden am Fahrzeug 201 aufgrund des Schleuderns zu verringern. Das Signal 236 kann dem Schleuderkorrekturmodul 233 außerdem eine Art des Schleuderns anzeigen.
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In einem Aspekt fordert das Schleuderkorrekturmodul 233 als Reaktion auf das Empfangen des Signals 238 vom Schleudererkennungsmodul 232 eine Art des Schleuderns an. Daher kann das Schleuderkorrekturmodul 233 eine Art des Schleuderns (z. B. Radblockade, Schleudern aufgrund von Untersteuern, Übersteuern, Gegensteuern (Ausbrechen) etc.) erhalten, wenn das Schleudererkennungsmodul 232 nicht anderweitig eingegriffen hat.
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Das Verfahren 300 schließt Zugreifen auf eine Fahrzeugkonfiguration des Fahrzeugs und die Umgebung um das Fahrzeug (302) ein. Beispielsweise kann das Schleuderkorrekturmodul 233 auf die wahrgenommene Umgebung 224 aus dem Umgebungswahrnehmungsmodul 208 zugreifen. Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann außerdem auf die Konfiguration 226 aus dem Konfigurationserkennungsmodul 209 zugreifen.
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Das Verfahren 300 schließt Formulieren einer geeigneten Konfigurationsänderung ein, um auf das Schleudern auf Grundlage mindestens der Fahrzeugkonfiguration und der Umgebung zu reagieren, wobei die geeignete Konfigurationsänderung eine Änderung an einem oder mehreren aus Folgendem definiert: dem Lenkwinkel mindestens eines Rades aus der Mehrzahl an Rädern und der Geschwindigkeit mindestens eines Rades aus der Mehrzahl an Rädern (303). Beispielsweise kann das Schleuderkorrekturmodul auf Grundlage der Konfiguration 226 und der wahrgenommenen Umgebung 224 eine Konfigurationsänderung 234 formulieren, um auf das Schleudern des Fahrzeugs 201 zu reagieren. Die Konfigurationsänderung 234 kann eine Änderung an einem oder mehreren aus Folgendem definieren: dem Lenkwinkel mindestens eines Rades 241 und die Geschwindigkeit mindestens eines der Räder 241.
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Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann die Konfigurationsänderung 234 zum Abmildern an die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 senden. Die automatisierten Fahrzeugsteuerungssysteme 254 können die Konfigurationsänderung 234 vom Schleuderkorrekturmodul 233 empfangen.
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Das Verfahren 300 schließt Anwenden der Konfigurationsänderung auf das Fahrzeug ein, um den Lenkwinkel oder die Geschwindigkeit mindestens eines Rades aus der Mehrzahl an Rädern zu ändern, um das Schleudern (304) abzumildern. Beispielsweise können die automatisierten Fahrzeugsteuersysteme 254 automatisierte Steuerungen 253 verwenden, um die Konfigurationsänderung 234 auf die Fahrzeugkomponenten 213 anzuwenden. Das Anwenden der Konfigurationsänderung 234 kann den Lenkwinkel oder die Geschwindigkeit mindestens eines der Räder 241 ändern, um das Schleudern des Fahrzeugs 201 abzumildern. Das Ändern eines Lenkwinkels mindestens eines der Räder 241 kann Ändern der Konfiguration eines Lenkrads einschließen. Das Ändern der Geschwindigkeit mindestens eines der Räder 241 kann eines oder mehrere aus Folgendem einschließen: Erhöhen der Last 242, Senken der Last 242, Lösen der Bremsen 243, Verringern der Bremsen 243 oder Zunehmen der Bremsen 243.
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Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann verschiedene Konfigurationsänderungen auf Grundlage eines oder mehrerer aus Folgendem formulieren: Art des Schleuderns, Schwere des Schleuderns, Dauer des Schleuderns, Art des Fahrzeugs (z. B. Vorderradantrieb, Hinterradantrieb, Allradantrieb, Vierradantrieb, Auto, Lastwagen etc.) etc. Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann eine Mehrzahl an verschiedenen Konfigurationsänderungen (auf Grundlage verschiedener Schleuderkompensationsstrategien) während einer Dauer des Schleuderns formulieren, um zu versuchen, das Fahrzeug 201 unter Kontrolle zu bringen. Das Schleuderkorrekturmodul 233 kann die Konfigurationsänderungen während einer Dauer des Schleuderns auf Grundlage von Änderungen in der wahrgenommenen Umgebung dynamisch ändern/aktualisieren. In einigen Aspekten können andere Systeme des Fahrzeugs 201 während eines Schleuderns ebenso Zugriff haben, um die Fahrzeugkomponenten 213 zu ändern. Daher kann das Schleuderkorrekturmodul 233 außerdem Konfigurationsänderungen während einer Dauer des Schleuderns auf Grundlage anderer Änderungen an den Fahrzeugkomponenten 213 dynamisch ändern/aktualisieren.
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Zu Übersteuern kommt es, wenn ein Fahrzeug für die Bedingungen zu schnell fährt und die Bremsen während einer Kurve betätigt. Das Bremsen verlagert Gewicht von den Hinterrädern auf die Vorderräder. Die Hinterreifen können aufgrund der Gewichtsverringerung schleudern. Zum Übersteuern kann es auch beim Bergabfahren um Ecken kommen.
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Die 4A und 4B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns aufgrund von Übersteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Übersteuern veranschaulichen. In 4A versucht das Fahrzeug 401, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 402 und 403 angezeigt wird), fährt aber zu schnell. Daher werden die Bremsen betätigt, um vor der Kurve abzubremsen. Die Betätigung der Bremsen jedoch verlagert zusätzliches Gewicht von den Hinterrädern des Fahrzeugs 401 auf die Räder 402 und 403. Mit weniger Gewicht auf den Hinterrädern verlieren die an den Hinterrädern angebrachten Reifen Grip, was dazu führt, dass sich der hintere Teil des Fahrzeugs 401, wie von den Pfeilen 411, 412 und 413 angezeigt, bewegt.
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Eine Strategie zum Abmildern von Schleudern aufgrund von Übersteuern kann Lösen der Bremsen und möglicherweise etwas Beschleunigung einschließen, um Gewicht zurück auf die Hinterräder zu verlagern, damit sie nicht mehr rutschen. In 4B schließt das Fahrzeug 401 Komponenten sein, die jenen des Fahrzeugs 201 ähnlich sind. Beispielsweise kann das Fahrzeug 401 ein Schleuderkorrekturmodul einschließen, das konfiguriert ist, um eine Strategie zum Abmildern eines Schleuderns aufgrund von Übersteuern umzusetzen. Daher kann das Schleuderkorrekturmodul, falls ein Fahrer des Fahrzeugs 401 nicht über die Fahrfähigkeiten verfügt, um die Strategie umzusetzen, helfen (oder sogar eingreifen), um Schleudern aufgrund von Übersteuern abzumildern.
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In 4B, ähnlich 4A, versucht das Fahrzeug 401, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 402 und 403 angezeigt wird), fährt aber zu schnell. Daher werden die Bremsen betätigt, um vor der Kurve abzubremsen. Die Betätigung der Bremsen verlagert zusätzliches Gewicht von den Hinterrädern des Fahrzeugs 401 auf die Vorderräder 402 und 403. Mit weniger Gewicht auf den Hinterrädern verlieren die hinteren Reifen Grip, was dazu führt, dass der hintere Teil des Fahrzeugs 401, wie von Pfeil 414 angezeigt, Grip verliert. Das Schleuderkorrekturmodul ändert jedoch die Konfiguration des Fahrzeugs 401, um Gewicht wieder zurück auf die Hinterräder zu verlagern und den Lenkwinkel der Räder 402 und 403 zu ändern. Beispielsweise kann das Schleuderkorrekturmodul leicht beschleunigen, um Gewicht zurück auf die Hinterräder zu verlagern. Die Änderung der Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, wie von Pfeil 416 angezeigt, die Kontrolle über das Fahrzeug 401 zurückzugewinnen.
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Zu Schleudern aufgrund von Gegensteuern (Ausbrechen) kann es kommen, wenn ein Fahrer mit Übersteuern reagiert und nicht in geeigneter Weise korrigiert hat. Das hintere Ende des Fahrzeugs kann zurück- und vorschleudern, wobei bei jeder Schwingung potentiell mehr Wucht entsteht. Falls das erste und zweite Schleudern nicht korrigiert werden, kann nachfolgendes Schleudern heftiger und schwierig zu kompensieren sein. Zu Schleudern aufgrund von Gegensteuern kann es kommen, wenn Fahrer spät korrigieren, übermäßig korrigieren und den Fehler wiederholen.
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Die 5A und 5B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns (Ausbrechen) aufgrund von Gegensteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Gegensteuern veranschaulichen. In 5A versucht das Fahrzeug 501, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 502 und 503 angezeigt wird), fährt aber zu schnell. Daher werden die Bremsen betätigt, um vor der Kurve abzubremsen. Die Betätigung der Bremsen jedoch verlagert zusätzliches Gewicht von den Hinterrädern des Fahrzeugs 501 auf die Vorderräder 502 und 503. Mit weniger Gewicht auf den Hinterrädern verlieren die hinteren Reifen Grip, was dazu führt, dass der hintere Teil des Fahrzeugs 501, wie von den Pfeilen 511 angezeigt, Grip verliert. Der Fahrer des Fahrzeugs 501 kann nicht in geeigneter Weise kompensieren, was dazu führt, dass sich der hintere Teil des Fahrzeugs 501, wie von Pfeil 512 angezeigt, in die andere Richtung bewegt. Wieder kann der Fahrer des Fahrzeugs 501 nicht in geeigneter Weise kompensieren, was dazu führt, dass sich der hintere Teil des Fahrzeugs 501, wie von Pfeil 513 angezeigt, in die andere Richtung bewegt.
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Eine Strategie zum Abmildern von Gegensteuern ist das Begrenzen des Korrektursteuerns, damit die vorderen Reifen in die Richtung zeigen, in die das Auto fahren soll. Das Rad wird gerade, wenn das Fahrzeug gerade wird, sodass die Räder ebenso die Straße entlang zeigen. In 5B schließt das Fahrzeug 501 Komponenten sein, die jenen des Fahrzeugs 201 ähnlich sind. Beispielsweise kann das Fahrzeug 501 ein Schleuderkorrekturmodul einschließen, das konfiguriert ist, um die Strategie zum Abmildern des Schleuderns aufgrund von Gegensteuern umzusetzen. Daher kann das Schleuderkorrekturmodul, falls ein Fahrer des Fahrzeugs 501 nicht über die Fahrfähigkeiten verfügt, um die Strategie umzusetzen, helfen (oder sogar eingreifen), um Schleudern aufgrund von Gegensteuern abzumildern.
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In 5B, ähnlich 5A, versucht das Fahrzeug 501, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 502 und 503 angezeigt wird), fährt aber zu schnell. Daher werden die Bremsen betätigt, um vor der Kurve abzubremsen. Die Betätigung der Bremsen verlagert zusätzliches Gewicht von den Hinterrädern des Fahrzeugs 501 auf die Vorderräder 502 und 503. Mit weniger Gewicht auf den Hinterrädern verlieren die hinteren Reifen Grip, was dazu führt, dass der hintere Teil des Fahrzeugs 501, wie von Pfeil 514 angezeigt, Grip verliert. Das Schleuderkorrekturmodul ändert jedoch die Konfiguration des Fahrzeugs 501, um Gewicht wieder zurück auf die Hinterräder zu verlagern. Das Schleuderkorrekturmodul behält außerdem den Lenkwinkel des Räder 502 und 503 bei, damit diese, wie von den Pfeilen 521 und 522 angezeigt, weiterhin die Straße entlang zeigen. Die Änderung der Konfiguration ermöglicht dem Fahrer, die Kontrolle über das Fahrzeug 501 zurückzugewinnen.
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In einem Aspekt überwacht ein Schleudererkennungsmodul im Fahrzeug 501 die Art des Schleuderns, die Schwere des Schleuderns und die Dauer des Schleuderns für das Fahrzeug 501. Das Schleudererkennungsmodul kann dem Fahrer des Fahrzeugs 501 zunächst ermöglichen, korrigierende Aktionen zu versuchen, um das Schleudern aufgrund von Gegensteuern abzumildern. Beispielsweise kann das Schleudererkennungsmodul das von den Pfeilen 511 und 512 angezeigte Schleudern überwachen. Nachdem es das von Pfeil 512 angezeigte Schleudern überwacht hat, signalisiert das Schleudererkennungsmodul dem Schleuderkorrekturmodul jedoch, einzugreifen (selbst falls der Fahrer keine Unterstützung beim Schleudern aufgrund von Gegensteuern über einen manuellen Schalter angefordert hat).
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Zu Untersteuern kommt es, wenn die vorderen Reifen Grip verlieren und ein Fahrzeug nicht in der Lage ist, abzubiegen. Zu Untersteuern kann es kommen, wenn ein Fahrzeug eine Kurve zu schnell ansteuert. Durchdrehen der vorderen Reifen oder Blockieren der vorderen Reifen in einer Kurve kann ebenso zu Untersteuern führen.
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Die 6A und 6B ein Beispiel eines ungemilderten Schleuderns aufgrund von Untersteuern und ein entsprechendes abgemildertes Schleudern aufgrund von Untersteuern veranschaulichen. In 6A versucht das Fahrzeug 601, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 602 und 603 angezeigt wird), fährt für die Straßenbedingungen aber zu schnell. Daher verlieren die Vorderräder 602 und 603 den Grip zur Straße, was dazu führt, dass das Fahrzeug 601 die Kurve verpasst.
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Eine Strategie zum Abmildern von Untersteuern ist es, den Fuß vom Gaspedal zu nehmen und sachte die Bremsen zu betätigen. Das Betätigen der Bremsen verlagert etwas Gewicht von den Hinterrädern auf die Vorderräder. Das zusätzliche Gewicht auf den Vorderreifen kann den Vorderreifen helfen, besseren Grip auf der Straße zu haben. In 6B schließt das Fahrzeug 601 Komponenten sein, die jenen des Fahrzeugs 201 ähnlich sind. Das Fahrzeug 601 kann ein Schleuderkorrekturmodul einschließen, das konfiguriert ist, um die Strategie zum Abmildern von Schleudern aufgrund von Untersteuern umzusetzen. Somit kann das Schleuderkorrekturmodul, falls ein Fahrer des Fahrzeugs 601 nicht über die Fahrfähigkeiten verfügt, um die Strategie umzusetzen, helfen (oder sogar eingreifen), um Schleudern aufgrund von Untersteuern abzumildern.
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In 6B, ähnlich 6A, versucht das Fahrzeug 601, rechts abzubiegen (wie durch die Vorderräder 602 und 603 angezeigt wird), fährt aber zu schnell. Das Fahrzeug 601 beginnt, aufgrund von Untersteuern zu schleudern. Das Schleuderkorrekturmodul ändert jedoch die Konfiguration des Fahrzeugs 501, um Gewicht auf die Vorderräder 602 und 603 zu verlagern. Beispielsweise kann das Schleuderkorrekturmodul die Bremsen betätigen, um zusätzliches Gewicht auf die Vorderräder 602 und 603 zu verlagern. Mit zusätzlichem Gewicht auf den Vorderrädern 602 und 603 sind die vorderen Reifen (die an den Vorderrädern 602 und 603 angebracht sind) besser in der Lage, Grip zur Straße zu entwickeln. Daher ermöglicht die Änderung der Konfiguration dem Fahrer, die Kontrolle über das 601 zurückzugewinnen. Das Fahrzeug 601 bleibt auf der Straße und biegt ab.
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In einem Aspekt sind ein oder mehrere Prozessoren konfiguriert, um Anweisungen auszuführen (z. B. computerlesbare Anweisungen, computerausführbare Anweisungen etc.), um einen beliebigen aus einer Mehrzahl der beschriebenen Vorgänge auszuführen. Der eine oder die mehreren Prozessoren können auf Informationen im System zugreifen und/oder Informationen im Systemspeicher speichern. Der eine oder die mehreren Prozessoren können Informationen zwischen verschiedenen Formaten, wie beispielsweise Sensordaten, wahrgenommene Umgebungen, Fahrzeugkonfigurationen, Schalterbetätigungen, Signale, Konfigurationsänderungen, Arten des Schleuderns, die Schwere des Schleuderns, die Dauer des Schleuderns etc., umwandeln.
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Der Systemspeicher kann mit dem einen oder den mehreren Prozessoren gekoppelt sein und kann Anweisungen (z. B. computerlesbare Anweisungen, computerausführbare Anweisungen etc.) speichern, die von dem einen oder den mehreren Prozessoren ausgeführt werden. Der Systemspeicher kann außerdem konfiguriert sein, um eine beliebige aus einer Mehrzahl anderer Arten von Daten zu speichern, die von den beschriebenen Komponenten erzeugt werden, wie beispielsweise Sensordaten, wahrgenommene Umgebungen, Fahrzeugkonfigurationen, Schalterbetätigungen, Signale, Konfigurationsänderungen, Arten des Schleuderns, Schwere des Schleuderns, Dauer des Schleuderns etc.
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In der vorangehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und in denen spezifische Implementierungen, in denen die Offenbarung durchgeführt werden kann, veranschaulichend gezeigt werden. Es versteht sich, dass andere Implementierungen verwendet werden können und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann; doch es muss nicht notwendigerweise jede Ausführungsform diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten. Darüber hinaus beziehen sich solche Formulierungen nicht notwendigerweise auf dieselbe Ausführungsform. Ferner sei darauf hingewiesen, dass, wenn ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben wird, es im Bereich des Fachwissens des Fachmanns liegt, ein(e) derartige(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen umzusetzen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
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Implementierungen der hierin offenbarten Systeme, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer umfassen oder verwenden, der Computerhardware einschließt, wie etwa zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Systemspeicher, wie hierin erörtert. Implementierungen innerhalb des Umfangs der vorliegenden Offenbarung können außerdem physische und andere computerlesbare Medien zum Transportieren oder Speichern von computerausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen einschließen. Bei solchen computerlesbaren Medien kann es sich um beliebige verfügbare Medien handeln, auf die durch ein Universal- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Bei computerlesbaren Medien, auf denen computerausführbare Anweisungen gespeichert werden, handelt es sich um Computerspeichermedien (Vorrichtungen). Bei computerlesbaren Medien, die computerausführbare Anweisungen transportieren, handelt es sich um Übertragungsmedien. Daher können Implementierungen der Offenbarung beispielsweise und nicht einschränkend mindestens zwei deutlich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien(-vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
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Computerspeichermedien(-vorrichtungen) schließen RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Solid-State-Drives („SSDs“) (z. B. auf Grundlage von RAM), Flash-Speicher, Phasenänderungsspeicher („PCM“), andere Speichertypen, andere optische Plattenspeicher, Magnetplattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium ein, das verwendet werden kann, um die gewünschten Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu speichern, und auf das durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann.
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Eine Implementierung der hierin offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere (entweder festverdrahtete, drahtlose oder eine Kombination aus festverdrahteter oder drahtloser) Kommunikationsverbindung an einem Computer bereitgestellt oder auf diesen übertragen werden, sieht der Computer die Verbindung korrekt als ein Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen einschließen, die verwendet werden können, um die gewünschten Programmcodemittel in der Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu übertragen und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus den Vorstehenden sollten ebenfalls im Umfang computerlesbarer Medien eingeschlossen sein.
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Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung an einem Prozessor einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen auszuführen. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder auch Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorangehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als beispielhafte Formen der Implementierung der Ansprüche offenbart.
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Der Fachmann kann nachvollziehen, dass die Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen durchgeführt werden kann, einschließlich eines Armaturenbrett- oder anderen Fahrzeugcomputers, PCs, Desktop-Computern, Laptops, Nachrichtenprozessoren, Handvorrichtungen, Multiprozessorsystemen, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbarer Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Mainframe-Computern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Switches, verschiedenen Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann außerdem in Umgebungen mit verteilten Systemen durchgeführt werden, in denen sowohl lokale Computersysteme als auch Remotecomputersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben durchführen. In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in lokalen Speichervorrichtungen als auch in Fernspeichervorrichtungen befinden.
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Ferner können die hier beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren der Folgenden ausgeführt werden: Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASICs) können zum Beispiel programmiert sein, um eines oder mehrere der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren auszuführen. Bestimmte Ausdrücke werden in der Beschreibung und den Ansprüchen in Bezug auf bestimmte Systemkomponenten verwendet. Der Fachmann wird zu schätzen wissen, dass auf Komponenten durch verschiedene Bezeichnungen Bezug genommen werden kann. In diesem Dokument soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich dem Namen nach unterscheiden, nicht jedoch von der Funktion her.
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Es ist anzumerken, dass die vorstehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, Software, Firmware oder eine beliebige Kombination davon umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode einschließen, der dazu konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann eine Hardware-Logikschaltung/elektrische Schaltung einschließen, die durch den Computercode gesteuert wird. Diese Vorrichtungsbeispiele werden hier zum Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und sollen nicht der Einschränkung dienen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen implementiert werden, wie es einem einschlägigen Fachmann bekannt ist.
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Zumindest einige Ausführungsformen der Offenbarung wurden Computerprogrammprodukten zugeführt, die eine solche Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Solche Software veranlasst bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen eine Vorrichtung dazu, wie hier beschrieben zu arbeiten.
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Während vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele dienen und nicht als Einschränkung. Für Personen, die in dem entsprechenden Fachbereich qualifiziert sind, wird ersichtlich, dass verschiedene Änderungen in Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Daher sollen die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keines der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele eingeschränkt werden, sondern sollen lediglich in Übereinstimmung mit den folgenden Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert sein. Die vorstehende Beschreibung wurde zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie ist nicht als umfassend anzusehen und soll die Offenbarung nicht auf die spezifische offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Implementierungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridimplementierungen der Offenbarung zu bilden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur
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