CN107719370A - 控制打滑车辆 - Google Patents

Abstract

本发明扩展至用于控制打滑车辆的方法、系统以及计算机程序产品。通常，车辆调整其配置以减轻打滑。车辆可识别动态打滑情况并且采用策略来避免意外事故。响应于车辆处于规定类型的打滑中的信号，车辆的配置可自动改变以从打滑中恢复。不同的配置改变可用来从不同的打滑类型中恢复，打滑类型包括：转向过度、转向不足以及反转向。改变车辆配置可包括利用像例如转向、制动、巡航控制、车道保持等这样的车辆系统。

Description

控制打滑车辆

技术领域

本发明大体上涉及防滑系统的领域，并且尤其是涉及控制打滑车辆。

背景技术

由于车辆打滑而引起的意外事故是常见的。在各种情况下，包括当进入拐角处驾驶员转向过度或转向不足时，都有可能会发生打滑。路况也有可能导致车辆打滑。例如，在雪降低能见度并且冰使道路光滑的冬季驾驶条件下，车辆更容易受到打滑的影响。许多驾驶员缺乏适当应对车辆打滑的必要技能。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种控制正在打滑的车辆的方法，该方法包括：

接收对控制打滑的自动化纠正措施的请求；

响应于请求而规划用于改变至少一个车辆部件的配置的配置改变；以及

将配置改变应用于车辆来改变至少一个车辆部件的配置以减轻打滑。

根据本发明的一个实施例，接收对控制打滑的自动化纠正措施的请求包括：接收来自车辆的乘员的请求。

根据本发明的一个实施例，接收对控制打滑的自动化纠正措施的请求包括：接收来自位于车辆上的打滑检测模块的请求。

根据本发明的一个实施例，规划用于改变至少一个车辆部件的配置的配置改变包括：规划配置改变以应对转向过度打滑、转向不足打滑或者反转向打滑的其中一者。

根据本发明的一个实施例，规划用于改变至少一个车辆部件的配置的配置改变包括：基于车辆周围的感知到的环境来规划配置改变，感知到的环境是由从一个或多个LIDAR传感器获取的传感器数据推断出。

根据本发明的一个实施例，将配置改变应用于车辆来改变至少一个车辆部件的配置包括：应用配置改变来改变以下所列的一项或多项：车辆的车轮的转向角度、对车辆的制动以及对车辆的加速。

根据本发明的一方面，提供一种车辆，该车辆包括：

用于感测车辆的操作以及感测车辆周围规定范围内的环境的一个或多个传感器；

多个车轮；

一个或多个处理器；

连接至一个或多个处理器的系统存储器，系统存储器存储可由一个或多个处理器执行的指令；

一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于控制打滑中的车辆的指令，指令包括以下所列的指令：

接收指示车辆正在打滑并且请求减少打滑的自动化纠正措施的信号；

获取车辆的车辆配置和车辆周围的环境；

至少基于车辆配置和环境来规划适当的配置改变以应对打滑，适当的配置改变限定对以下所列的一项或多项做出的改变：多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度和多个车轮当中的至少一个车轮的转速；以及

将配置改变应用于车辆来改变多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度或转速以减轻打滑。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于接收指示车辆正在打滑的信号的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于接收来自车辆车厢中的手动激活开关的信号的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于接收指示车辆正在打滑的信号的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于接收打滑类型、打滑严重性以及打滑持续时间的指示的指令。

根据本发明的一个实施例，进一步包括一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的如下指令：

由传感器数据检测车辆配置，传感器数据从监测车辆的部件的传感器获取；以及

由其他传感器数据感知车辆周围的环境，其他传感器数据从监测车辆周围的区域的传感器获取。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于由其他传感器数据感知车辆周围的环境的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于由从一个或多个LIDAR传感器获取的其他传感器数据感知车辆周围的环境的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于规划适当的配置改变以应对打滑的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于规划适当的配置改变以应对转向过度打滑、转向不足打滑或者反转向打滑的其中一者的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于获取车辆的车辆配置的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于获取打滑的持续时间已超过一段规定的时间的指示的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于获取车辆的车辆配置的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于获取打滑的严重性已超过临界严重性的指示的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于将配置改变应用于车辆的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于超驰车辆的手动操作以将配置改变应用于车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于将配置改变应用于车辆的指令包括：一个或多个处理器配置成执行存储在系统存储器中的用于改变对车辆的加速或者对车辆的制动的其中一者的指令。

根据本发明的一方面，提供一种自动控制打滑车辆的方法，该车辆包括多个车轮，该方法包括：

接收指示车辆正在打滑并且请求减少打滑的自动化纠正措施的信号；

通过评估来自一个或多个传感器的输入来获取车辆的车辆配置和车辆周围的环境；

至少基于车辆配置和环境来规划适当的配置改变以应对打滑，适当的配置改变限定对以下所列的一项或多项做出的改变：多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度和多个车轮当中的至少一个车轮的转速；以及

将配置改变应用于车辆来改变多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度或转速以减轻打滑。

根据本发明的一个实施例，接收指示车辆正在打滑的信号包括：接收来自手动激活开关的信号或者来自打滑检测模块的信号的其中一者。

根据本发明的一个实施例，规划适当的配置改变以应对打滑包括：规划适当的配置改变以应对转向过度打滑、转向不足打滑或者反转向打滑的其中一者。

根据本发明的一个实施例，将配置改变应用于车辆包括：改变对车辆的加速或者对车辆的制动的其中一者。

附图说明

针对以下描述和附图，将更好地理解本发明的具体特征、方面以及优点，其中：

图1示出了计算装置的示例框图；

图2示出了有助于控制打滑车辆的示例环境；

图3示出了控制打滑车辆的示例方法的流程图；

图4A和图4B示出了未减轻的转向过度打滑和相应减轻的转向过度打滑的示例；

图5A和图5B示出了未减轻的反转向打滑(甩尾(fishtail))和相应减轻的反转向打滑的示例；

图6A和图6B示出了未减轻的转向不足打滑和相应减轻的转向不足打滑的示例。

具体实施方式

本发明扩展至用于控制打滑车辆的方法、系统以及计算机程序产品。

通常，车辆调整其配置以减轻打滑。在一方面，车辆在方向盘(或者车厢中的其他相邻位置)上配备有触发器。触发器允许驾驶员手动地向车辆传递控制，以便车辆可采取自动化措施来尝试(自我)从打滑中恢复。当他或她无法从打滑中恢复时(例如，缺乏驾驶技能)和/或当他或她仅仅期望车辆应对打滑时(即使驾驶员具有重新获得控制的驾驶技能)，驾驶员可激活触发器。在另一方面，车辆自动检测何时可能无法控制打滑，然后采取自动化措施来尝试(自我)从打滑中恢复。

这两种机制也可一起运作。车辆可自动检测打滑。车辆可提供给驾驶员一些时间来纠正打滑。如果在指定的时间之后打滑未被纠正和/或如果打滑变得更加危险，则车辆可采取自动化措施来尝试(自我)从打滑中恢复。在车辆自动接管之前的任何时间，驾驶员均可激活触发器来手动地向车辆传递控制。响应于触发器的激活，车辆可采取自动化措施来尝试(自我)从打滑中恢复。

用于打滑恢复的自动化机制可包括利用各种传感器(包括激光雷达(LightDetection And Ranging，LIDAR))来评估车辆的当前配置(例如，加速度、速度、车轮转角等)和环境。一些传感器可感测到多达200米的范围，其提供了关于车辆的环境(例如障碍物、其他车辆、行人、车道线等)的相对有价值的视图。根据车辆的当前配置和环境，车辆的配置可自动改变以从打滑中恢复。

在一方面，车辆检测打滑的类型(例如转向过度打滑、反转向打滑或者转向不足打滑)。基于检测到的打滑类型，车辆的配置可自动改变以从打滑中恢复。不同的配置改变可用来从不同的打滑类型中恢复。改变配置可包括利用其他的像例如转向、制动、巡航控制、车道保持等这样的车辆系统。

因此，车辆可识别动态打滑情况并且自动采用策略来避免意外事故。

本发明的形态可在各种不同类型的计算装置中实现。图1示出了计算装置100的示例框图。计算装置100可用来执行各种程序(例如本文中所讨论的那些程序)。计算装置100可起到服务器、客户端或任何其他计算实体的作用。计算装置100可执行如本文中所述的各种通信和数据传输功能，并且可执行一个或多个应用程序(例如本文中所述的应用程序)。计算装置100可为例如移动电话或其他移动装置、台式计算机、笔记本电脑、服务器计算机、手持式电脑、平板电脑等各式各样的计算装置中的任何计算装置。

计算装置100包括全部连接到总线112的一个或多个处理器102、一个或多个存储器104、一个或多个接口106、一个或多个大容量存储装置108、一个或多个输入/输出(I/O)装置110以及显示装置130。处理器102包括执行存储在存储器104和/或大容量存储装置108中的指令的一个或多个处理器或控制器。处理器102还可包括各种类型的计算机存储介质(例如高速缓冲存储器)。

存储器104包括各种计算机存储介质(例如易失性存储器(例如，随机存取存储器(random access memory，RAM)114))和/或非易失性存储器(例如，只读存储器(read-onlymemory，ROM)116))。存储器104还可包括可重写ROM(例如闪速存储器)。

大容量存储装置108包括各种计算机存储介质(例如磁带、磁盘、光盘、固态存储器(例如，闪速存储器)等)。如图1中所示，特定的大容量存储装置为硬盘驱动器124。各种驱动器也可包含在大容量存储装置108中以能够实现从各种计算机可读介质读取和/或写入到各种计算机可读介质。大容量存储装置108包括可移除介质126和/或不可移除介质。

I/O装置110包括允许数据和/或其他信息被输入到计算装置100或者从计算装置100检索数据和/或其他信息的各种装置。示例的I/O装置110包括光标控制装置、键盘、小键盘、条形码扫描器、麦克风、监视器或者其他显示装置、扬声器、打印机、网络接口卡、调制解调器、摄像机、透镜、雷达、电荷耦合元件(Charge-Coupled Device，CCD)或者其他图像撷取装置等。

显示装置130包括可将信息显示给计算装置100的一位或多位用户的任何类型的装置。显示装置130的示例包括监视器、显示终端、视频投影装置等。

接口106包括允许计算装置100不但与人类进行交互而且与其他系统、装置或者计算环境进行交互的各种接口。示例的接口106可包括任意数量的不同网络接口120，该网络接口120例如为到个人局域网(Personal Area Network，PAN)、局域网(Local AreaNetwork，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、无线网络(例如，近场通信(Near FieldCommunication，NFC)网络、蓝牙(Bluetooth)网络、Wi-Fi(Wireless Fidelity，无线保真技术)网络等)以及互联网(Internet)的接口。其他接口包括用户界面118和外围设备接口122。

总线112允许处理器102、存储器104、接口106、大容量存储装置108以及I/O装置110互相通信，也允许其与连接至总线112的其他装置或者部件进行通信。总线112表示几种类型的总线结构的一种或多种(例如，系统总线、外设部件互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线、IEEE 1394总线、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)总线等)。

图2示出了有助于自动控制打滑车辆的示例环境200。环境200包括车辆201(像例如轿车、卡车或者客车这样的车辆)。车辆201可包含一位或多位乘员(像例如乘员251(其可为驾驶员或者乘客)这样的乘员)。环境200还包括区域261。区域261可为车辆201周围的区域。区域261可包括路标(例如，车道边界)、行人、其他车辆、标志或任何其他类型的对象。

车辆201包括外部传感器202、内部传感器207、环境感知模块208、配置检测模块209、车辆部件213、防滑辅助系统231以及自动化车辆控制系统254。

外部传感器202包括LIDAR传感器203、雷达传感器204以及摄像机206的其中一个或多个。外部传感器202还可包括其他类型的传感器(未示出)(像例如声学传感器、超声传感器以及电磁传感器这样的传感器)。通常，外部传感器202可感测和/或监测区域261中的对象。外部传感器202可输出指示所监测对象的位置和光流(即，方向和速度)的传感器数据222。

由传感器数据222，环境感知模块208可感知区域261中的环境。感知模块208可接收关于区域261内的对象的传感器数据。感知模块208可处理该传感器数据以识别区域261内的所关注的对象。感知模块208可利用一个或多个感知算法来将对象分类。对象类别可包括：车道边界、人行横道、标志、控制信号、轿车、卡车、行人等。一些对象类别可具有子类别。例如，标志可按标志类型进行分类(例如，停车标志、让行标志、学校区域标志、限速标志等)。感知模块208还可确定区域261内的对象的位置。如果对象正在移动，则感知神经网络模块208还可确定对象的可能路径。

在一方面，感知模块208包括根据多层(或“深度”)模型构建的神经网络。多层神经网络模型可包括输入层、多个隐藏层以及输出层。多层神经网络模型还可包括损失层。为了将传感器数据(例如，图像)分类，将该传感器数据中的值(例如，像素值)分配到输入节点，然后馈入通过神经网络的多个隐藏层。多个隐藏层可执行多次非线性变换。在变换结束时，输出节点产生关于区域261内的对象的感知到的环境。

车辆部件213包括车辆201的部件(像例如车轮241、节气门242、制动器243、开关244等这样的部件)。对于轿车或卡车，车轮241可包括四个或更多个车轮。每个车轮可具有接触路面的附设轮胎。车辆部件213还可包括存在于车辆中的多个其他部件中的任何部件(像例如发动机、变速器、排气装置、电池(和其他电气系统部件)、环境控制部件、媒体系统部件等这样的部件)。在一方面，开关244为用于将车辆的控制从乘员251传递到车辆201的手动激活触发器(例如，在方向盘上的)。

通常，内部传感器207配置成监测车辆部件213。内部传感器207可输出指示对每个车辆部件213的设置的传感器数据223。由传感器数据223，配置检测模块209可检测出对车辆201的配置。车辆配置可包括车辆加速/减速(通过节气门242)、车辆速度、车辆行进方向、每个车轮241的转向角度、每个车轮241的车轮旋转、制动器243的应用等。

防滑辅助系统231包括打滑检测模块232和打滑纠正模块233。基于所感知到的环境和车辆配置，打滑检测模块232可检测到车辆201是否正在打滑。当检测到正在打滑时，打滑检测模块232还可将打滑的类型进行分类(例如，车轮抱死、转向不足、转向过度、反转向打滑(甩尾)等)。

在一方面，打滑检测模块232包括根据多层(或“深度”)模型构建的神经网络。多层神经网络模型可包括输入层、多个隐藏层以及输出层。多层神经网络模型还可包括损失层。为了将所感知到的环境和车辆配置分类，将所感知到的环境和车辆配置中的值分配到输入节点，然后馈入通过神经网络的多个隐藏层。多个隐藏层可执行多次非线性变换。在变换结束时，输出节点产生一个值，该值指示车辆201是否正在打滑，如果正在打滑，则由打滑检测模块232来推断打滑的类型。

当打滑检测模块232检测到车辆201正在打滑时，打滑检测模块232可将指示打滑类型的信号236发送到打滑纠正模块233。打滑纠正模块233可接收来自打滑检测模块232的信号236。

乘员251(例如，驾驶员)在驾驶时可利用手动控件252来控制车辆部件213。例如，乘员251可利用加速踏板来控制节气门242，利用方向盘来控制车轮241的转向角度，以及利用制动踏板来控制制动器243。

乘员251可能以导致车辆201打滑的方式操作车辆201。如果乘员251感知到基于他或她的驾驶技能不太可能从打滑中恢复，则乘员251可激活开关244。继而，开关244可将信号238发送到打滑纠正模块233。打滑纠正模块233可接收来自开关244的信号238。信号238向打滑纠正模块233指示车辆201正在打滑并且乘员251已请求辅助从打滑中恢复。

打滑纠正模块233可从打滑检测模块232请求打滑的类型。基于来自打滑纠正模块233的请求，打滑检测模块232可推断出打滑的类型(如前文所述)。打滑检测模块232可将指示打滑类型的信号236发回到打滑纠正模块233。

打滑纠正模块233可包括用于应对不同类型、严重性以及持续时间的打滑(例如，车轮抱死、转向过度、转向不足、反向打滑(甩尾)等)的算法。应对车辆201的打滑可包括规划配置改变以改变车辆201的配置。基于区域261中的所感知到的环境和车辆201的车辆配置，打滑纠正模块233可规划配置改变以减轻所指示类型的打滑。减轻打滑降低了对车辆201造成损坏的可能性。

自动化车辆控制系统254包括用于自动控制车辆部件213的系统。自动化车辆控制系统254可利用自动化控件253来控制车辆部件213。例如，巡航控制系统可用来控制节气门242，防碰撞系统可用来控制制动器243等。在一方面，车辆201包括用于完全自主驾驶的系统。开关244可被激活以从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式(除了减轻打滑之外，其还可执行各种其他的驾驶功能)。在自主驾驶模式下，自动化车辆控制系统254本质上具备车辆部件213的完全控制。

打滑纠正模块233可将减轻打滑的配置改变234发送到自动化车辆控制系统254。自动化车辆控制系统254可接收来自打滑纠正模块233的配置改变234。自动化车辆控制系统254可利用自动化控件253来改变一个或多个车辆部件213以实现配置改变。配置改变可包括减小节气门242、增大节气门242、松开制动器243、减弱制动器243、增强制动器243、改变一个或多个车轮241的转向角度等。

在一些方面，开关244或者打滑检测模块232中的任一者可请求打滑纠正模块233提供自动化帮助以减轻打滑。基于驾驶技能，乘员251能够通过利用手动控件252改变车辆部件213的配置来减轻各种类型和/或严重性的打滑。如果在任何时候乘员251感觉他或她缺乏减轻打滑的驾驶技能，则乘员251可激活开关244来请求自动化帮助以减轻打滑。

打滑检测模块232可配置成当打滑严重性超过规定的严重性和/或打滑持续的时间比一段规定的时间更长时自动进行干预以减轻打滑(即使开关244没有被激活)。当打滑检测模块232检测到正在打滑时，打滑检测模块232可监测打滑以确定打滑严重性是否超过了规定的严重性。如果超过了规定的严重性，则打滑检测模块232向打滑纠正模块233发送提供用于减轻打滑的自动化辅助的信号。

如果没有超过规定的严重性，则打滑检测模块232以指定的间隔继续监测打滑。在每个指定的间隔，打滑检测模块232确定打滑严重性是越来越高还是越来越低。如果在一段规定的时间内打滑严重性根本没有降低(例如，乘员251开始使打滑得到控制)，则打滑检测模块232向打滑纠正模块233发送提供用于减轻打滑的自动化辅助的信号。可替代地，如果打滑持续时间超过了一段规定的时间，则打滑检测模块232向打滑纠正模块233发送提供用于减轻打滑的自动化辅助的信号。此外，如果在监测期间的任何时候，打滑严重性增加到超过规定的严重性，则打滑检测模块232向打滑纠正模块233发送提供用于减轻打滑的自动化辅助的信号。

在另一方面，如果打滑严重性在一段规定的时间内开始降低并且没有超过规定的严重性，则允许乘员251利用手动控件252来减轻打滑(如果他或她希望这样做)。

图3示出了控制打滑车辆的示例方法300的流程图。将就环境200的组成和数据来描述方法300。

方法300包括接收指示车辆正在打滑并且请求自动化纠正措施以减小车辆因打滑而损坏的可能性的信号(301)。例如，打滑纠正模块233可接收信号238。在车辆201运行期间，乘员251可确定车辆201正在打滑以及他或她缺乏减轻打滑的驾驶技能。乘员251可激活237开关244。开关244的激活将信号238发送到打滑纠正模块233。信号238向打滑纠正模块233指示车辆201正在打滑并且乘员已请求自动化纠正措施以减小因打滑而对车辆201造成损坏的可能性。

可替代地或者结合地，外部传感器202可从区域261获取传感器数据222。例如，LIDAR传感器203可扫描车辆201周围多达200米距离的360度区域。环境感知模块208可感知区域261内的所感知到的环境224。

此外，内部传感器207可从车辆部件213获取传感器数据223。配置检测模块209可由传感器数据223检测出配置226。

由所感知到的环境224和配置226，打滑检测模块232可确定车辆201正在打滑。进一步地，打滑检测模块232可确定打滑的严重性超过了规定的严重性和/或车辆201持续打滑的时间比一段规定的时间更长。作为响应，打滑检测模块232可将信号236发送到打滑纠正模块233。信号236向打滑纠正模块233指示车辆201正在打滑并且自动化纠正措施被请求以便减小因打滑而对车辆201造成损坏的可能性。信号236还可向打滑纠正模块233指示打滑类型。

在一方面，响应于接收到信号238，打滑纠正模块233从打滑检测模块232请求打滑类型。这样，当打滑检测模块232还没有另外进行干预时，打滑纠正模块233可获得打滑类型(例如，车轮抱死、转向不足、转向过度、反转向打滑(甩尾)等)。

方法300包括获取车辆的车辆配置和车辆周围的环境(302)。例如，打滑纠正模块233可从环境感知模块208获取所感知到的环境224。打滑纠正模块233还可从配置检测模块209获取配置226。

方法300包括至少基于车辆配置和环境来规划适当的配置改变以应对打滑，适当的配置改变限定了对以下所列的一项或多项做出的改变：多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度和多个车轮当中的至少一个车轮的转速(303)。例如，基于配置226和所感知到的环境224，打滑纠正模块可规划配置改变234以应对车辆201的打滑。配置改变234可限定对以下所列的一项或多项做出的改变：至少其中一个车轮241的转向角度和至少其中一个车轮241的转速。

打滑纠正模块233可将配置改变234发送到自动化车辆控制系统254。自动化车辆控制系统254可接收来自打滑纠正模块233的配置改变234。

方法300包括将配置改变应用于车辆来改变多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度或转速以减轻打滑(304)。例如，自动化车辆控制系统254可利用自动化控件253来将配置改变234应用到车辆部件213。应用配置改变234可改变至少其中一个车轮241的转向角度或转速以减轻车辆201的打滑。改变至少其中一个车轮241的转向角度可包括改变方向盘的配置。改变至少其中一个车轮241的转速可包括以下所列的一项或多项：增大节气门242、减小节气门242、松开制动器243、减弱制动器243或者增强制动器243。

打滑纠正模块233可基于以下所列的一项或多项来规划不同的配置改变：打滑类型、打滑严重性、打滑持续时间、车辆类型(例如，前轮驱动、后轮驱动、全轮驱动、四轮驱动、轿车、卡车等)等。打滑纠正模块233可规划整个打滑持续时间内的多种不同的配置改变(基于不同的打滑恢复策略)以尝试使车辆201得到控制。打滑纠正模块233可基于所感知到的环境的变化来动态改变/更新整个打滑持续时间内的配置改变。在一些方面，在打滑期间，车辆201的其他系统也能够访问以改变车辆部件213。因此，打滑纠正模块233还可基于对车辆部件213的其他改变来动态改变/更新整个打滑持续时间内的配置改变。

当车辆对环境而言太快并且转弯时施加制动时，发生转向过度。制动使重量从后轮胎转移走并且转移到前轮胎上。后轮胎会因重量减少而打滑。在行驶到转弯的下坡路时，也可能发生转向过度。

图4A和图4B示出了未减轻的转向过度打滑和相应减轻的转向过度打滑的示例。在图4A中，车辆401试图右转(如前轮402和403所示)，但是行驶得太快。这样，在转弯之前施加制动以减速。然而，施加制动使额外的重量从车辆401的后轮转移走并且转移到车轮402和403上。随着后轮上的重量减少，安装于后轮的轮胎失去抓地力，导致车辆401的后部如箭头411、412以及413所指的那样移动。

用于减轻转向过度打滑的策略可包括松开制动器和可能给予少量加速来使重量回到后轮上以阻止后轮滑动。在图4B中，车辆401包括与车辆201的部件类似的部件。例如，车辆401可包括配置成实施用于减轻转向过度打滑的策略的打滑纠正模块。因此，如果车辆401的驾驶员缺乏实施该策略的驾驶技能，则打滑纠正模块可进行辅助(甚至干预)以减轻转向过度打滑。

在图4B中，与图4A类似，车辆401试图右转(如前轮402和403所示)，但是行驶得太快。这样，在转弯之前施加制动以减速。施加制动使额外的重量从车辆401的后轮转移走并且转移到前轮402和403上。随着后轮上的重量减少，后轮胎失去抓地力，导致车辆401的后部如箭头414所指的那样移动。然而，打滑纠正模块改变了车辆401的配置以使重量返回到后轮并且改变车轮402和403的转向角度。例如，打滑纠正模块可施加轻微的加速以使重量返回到后轮。配置的改变允许驾驶员如箭头416所指的那样重新获得车辆401的控制。

当驾驶员已遇到转向过度并且未能适当地纠正时，可能会发生反转向打滑(甩尾)。车辆的后端可能来回打滑，这可能随着每一次摆动而形成动量。如果对于第一次或第二次打滑没有进行纠正，则随后的打滑可能更加猛烈并且难以恢复。当驾驶员纠正过晚、纠正过度以及重复犯错时，可能会发生反转向打滑。

图5A和图5B示出了未减轻的反转向打滑(甩尾)和相应减轻的反转向打滑的示例。在图5A中，车辆501试图右转(如前轮502和503所示)，但是行驶得太快。这样，在转弯之前施加制动以减速。然而，施加制动使额外的重量从车辆501的后轮转移走并且转移到前轮502和503上。随着后轮上的重量减少，后轮胎失去抓地力，导致车辆501的后部如箭头511所指的那样移动。车辆501的驾驶员未能适当地弥补，导致车辆501的后部如箭头512所指的那样在另一个方向上移动。车辆501的驾驶员再次未能适当地弥补，导致车辆501的后部如箭头513所指的那样在另一个方向上移动。

用于减轻反转向的策略为限制纠正转向以使前轮胎指向汽车要去的方向。随着车辆矫直，车轮亦矫直，以便车轮也沿道路指向。在图5B中，车辆501包括与车辆201的部件类似的部件。例如，车辆501可包括配置成实施用于减轻反转向打滑的策略的打滑纠正模块。因此，如果车辆501的驾驶员缺乏实施该策略的驾驶技能，则打滑纠正模块可进行辅助(甚至干预)以减轻反转向打滑。

在图5B中，与图5A类似，车辆501试图右转(如前轮502和503所示)，但是行驶得太快。这样，在转弯之前施加制动以减速。施加制动使额外的重量从车辆501的后轮转移走并且转移到前轮502和503上。随着后轮上的重量减少，后轮胎失去抓地力，导致车辆501的后部如箭头514所指的那样移动。然而，打滑纠正模块改变了车辆501的配置以使重量返回到后轮。打滑纠正模块还维持车轮502和503的转向角度以如箭头521和522所指的那样保持沿道路指向。配置的改变允许驾驶员重新获得车辆501的控制。

在一方面，位于车辆501的打滑检测模块监测车辆501的打滑类型、打滑严重性以及打滑持续时间。打滑检测模块首先可允许车辆501的驾驶员尝试纠正行为以减轻反转向打滑。例如，打滑检测模块可监测箭头511和512所指的打滑。然而，在监测箭头512所指的打滑之后，打滑检测模块向打滑纠正模块发送信号以进行干预(即使驾驶员还没有通过手动开关请求在反转向打滑上给予帮助)。

当前轮胎失去抓地力并且车辆不能转弯时，发生转向不足。当车辆接近转弯处行驶得太快时，可能发生转向不足。在拐角处使前轮胎旋转或刹住前轮胎也可能导致转向不足。

图6A和图6B示出了未减轻的转向不足打滑和相应减轻的转向不足打滑的示例。在图6A中，车辆601试图右转(如前轮602和603所示)，但是根据路况行驶得太快。这样，前轮602和603失去与道路的抓地力，导致车辆601错过转弯。

用于减轻转向不足的策略为让加速器停止工作并且轻轻地施加制动。施加制动使一部分重量从后轮转移到前轮上。前轮胎上的额外重量可帮助前轮胎更好地抓住道路。在图6B中，车辆601包括与车辆201的部件类似的部件。车辆601可包括配置成实施用于减轻转向不足打滑的策略的打滑纠正模块。因此，如果车辆601的驾驶员缺乏实施该策略的驾驶技能，则打滑纠正模块可进行辅助(甚至干预)以减轻转向不足打滑。

在图6B中，与图6A类似，车辆601试图右转(如前轮602和603所示)，但是行驶得太快。车辆601开始转向不足打滑。然而，打滑纠正模块改变了车辆601的配置以使重量转移到前轮602和603。例如，打滑纠正模块可施加制动以使额外的重量转移到前轮602和603上。利用前轮602和603上额外的重量，前轮胎(安装于前轮602和603)能够更好地抓住道路。这样，配置的改变允许驾驶员重新获得车辆601的控制。车辆601保持在道路上并且转弯。

在一方面，一个或多个处理器配置成执行指令(例如，计算机可读指令、计算机可执行指令等)以执行多个所述操作的任何操作。该一个或多个处理器可从系统存储器获取信息和/或将信息存储于系统存储器中。该一个或多个处理器可将信息在不同格式(像例如传感器数据、所感知到的环境、车辆配置、开关激活、信号、配置改变、打滑类型、打滑严重性、打滑持续时间等这些)之间进行转换。

系统存储器可连接至该一个或多个处理器并且可存储由该一个或多个处理器执行的指令(例如，计算机可读指令、计算机可执行指令等)。该系统存储器还可配置成存储由所述部件生成的多种其他类型的数据(像例如传感器数据、所感知到的环境、车辆配置、开关激活、信号、配置改变、打滑类型、打滑严重性、打滑持续时间等这些数据)中的任何数据。

在以上公开中，已参考构成本发明一部分的附图，并且在附图中通过举例说明的方式示出了可实践本发明的具体实施方式。应该理解的是，可利用其他实施方式，并且在不脱离本发明的范围的情况下可做出结构变化。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用表明所述的实施例可包括特定特征、结构或者特点，但是不必每个实施例都包括该特定特征、结构或者特点。而且，这种措词未必指的是相同的实施例。进一步地，当与实施例有关地描述特定特征、结构或者特点时，主张的是，不论是否做出明确的描述，结合其他实施例改变该特征、结构或者特点是在本领域技术人员的认知内。

本文中所公开的系统、装置以及方法的实施方式可包括或者利用包括计算机硬件的专用或者通用计算机，比如，像本文中所讨论的，该计算机硬件为例如一个或多个处理器和系统存储器。本发明范围内的实施方式还可包括用于携带或者存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。该计算机可读介质可为能够由通用或者专用计算机系统来存取的任何可用的介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质为计算机存储介质(装置)。携带计算机可执行指令的计算机可读介质为传输介质。因此，通过举例并且不受限制的方式，本发明的实施方式可包括至少两种明显不同类型的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)、光盘只读存储器(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)、固态驱动器(Solid State Drive，“SSD”)(例如，基于随机存取存储器)、闪速存储器、相变存储器(Phase-Change Memory，“PCM”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或者其他磁性存储装置，或者能够用来存储计算机可执行指令或者数据结构形式的期望程序代码手段并且能够由通用或者专用计算机来存取的任何其他介质。

本文中所公开的装置、系统以及方法的实施方式可通过计算机网络进行通信。“网络”定义为能够实现电子数据在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间进行传输的一条或多条数据链路。当通过网络或者另外的通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的结合)向计算机传递或者提供信息时，该计算机将该连接适当地视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据链路，其能够用来携带计算机可执行指令或者数据结构形式的期望程序代码手段并且能够由通用或者专用计算机来存取。以上所述的组合也应该包含在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如当在处理器执行时使通用计算机、专用计算机或者专用处理装置执行某个功能或者功能组的指令和数据。计算机可执行指令可为例如二进制数、中间格式指令(例如汇编语言)乃至源代码。尽管以特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本发明的主题，但是应该理解的是，所附权利要求中限定的主题未必受限于上文描述的所述特征或者动作。相反，所述特征和动作被公开为实施权利要求的示例形式。

本领域的技术人员将领会的是，可在具有多种计算机系统配置的网络计算环境中实践本发明，该计算机系统配置包括内置式或其他车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或者可编程的消费电子产品、网络个人计算机(Personal Computer，PC)、小型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。还可在分布式系统环境中实践本发明，在该分布式系统环境中，经由网络(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路和无线数据链路的结合)连接起来的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储装置中。

进一步地，在适当的情况下，本文中所述的功能可在硬件、软件、固件、数字部件或者模拟部件的一个或多个中执行。例如，一个或多个专用集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)可编程为实现本文中所述的一个或多个系统和程序。某些术语在说明书和权利要求书中始终用来指特定的系统部件。如本领域的技术人员将领会的，可用不同的名称指称部件。本文并非意在区分名称不同但功能相同的部件。

应该注意的是，上文所讨论的传感器实施例可包括用来执行其至少一部分功能的计算机硬件、软件、固件或其任意组合。例如，传感器可包括配置成在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由该计算机代码控制的硬件逻辑/电气电路。本文中提供这些示例装置的目的是为了举例说明，而非意在做出限制。如相关技术领域的技术人员将已知的，本发明的实施例可在更多类型的装置中实现。

本发明的至少一些实施例是针对包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。当在一个或多个数据处理装置中执行时，这种软件使装置像本文中描述的那样运行。

虽然上文已描述了本发明的各种实施例，但是应该理解的是，这些实施例只是通过示例的方式来呈现，而并非是限制性的。对相关技术领域的技术人员而言，将显而易见的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，能够对本发明做出各种形式和细节上的改变。因此，本发明的广度和范围不应该受到上述任何示范性实施例的限制，而是应该只根据如下权利要求及其等同范围来限定。呈现前文的描述是为了阐述和说明。其并非意在穷举或者将本发明限制成所公开的确切形式。根据上文的教导可做出很多修改和变化。进一步地，应该注意的是，可通过期望用来形成本发明额外的混合实施方式的任何组合来使用任何或者所有前述替代实施方式。

Claims (15)

1.一种控制正在打滑的车辆的方法，所述方法包括：

接收对控制所述打滑的自动化纠正措施的请求；

响应于所述请求而规划用于改变至少一个车辆部件的配置的配置改变；以及

将所述配置改变应用于所述车辆来改变所述至少一个车辆部件的所述配置以减轻所述打滑。

2.根据权利要求1所述的方法，其中接收对控制所述打滑的所述自动化纠正措施的请求包括：接收来自所述车辆的乘员的请求。

3.根据权利要求1所述的方法，其中接收对控制所述打滑的所述自动化纠正措施的请求包括：接收来自位于所述车辆上的打滑检测模块的请求。

4.根据权利要求1所述的方法，其中规划用于改变至少一个车辆部件的所述配置的所述配置改变包括：规划所述配置改变以应对转向过度打滑、转向不足打滑或者反转向打滑的其中一者。

5.根据权利要求1所述的方法，其中规划用于改变至少一个车辆部件的所述配置的所述配置改变包括：基于所述车辆周围的感知到的环境来规划所述配置改变，所述感知到的环境是由从一个或多个LIDAR传感器获取的传感器数据推断出。

6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述配置改变应用于所述车辆来改变所述至少一个车辆部件的所述配置包括：应用所述配置改变来改变以下所列的一项或多项：所述车辆的车轮的转向角度、对所述车辆的制动以及对所述车辆的加速。

7.一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个传感器，所述一个或多个传感器用于感测所述车辆的操作以及感测所述车辆周围规定范围内的环境；

多个车轮；

一个或多个处理器；

连接至一个或多个处理器的系统存储器，所述系统存储器存储可由所述一个或多个处理器执行的指令；

所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于控制打滑中的所述车辆的所述指令，所述指令包括以下所列的指令：

接收指示所述车辆正在打滑并且请求减少所述打滑的自动化纠正措施的信号；

获取所述车辆的车辆配置和所述车辆周围的所述环境；

至少基于所述车辆配置和所述环境来规划适当的配置改变以应对所述打滑，所述适当的配置改变限定对以下所列的一项或多项做出的改变：所述多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度和所述多个车轮当中的至少一个车轮的转速；以及

将所述配置改变应用于所述车辆来改变所述多个车轮当中的至少一个车轮的所述转向角度或所述转速以减轻所述打滑。

8.根据权利要求7所述的车辆，其中所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于接收指示所述车辆正在打滑的信号的所述指令包括：所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于接收来自所述车辆车厢中的手动激活开关的信号的指令。

9.根据权利要求7所述的车辆，其中所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于接收指示所述车辆正在打滑的信号的所述指令包括：所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于接收打滑类型、打滑严重性以及打滑持续时间的指示的指令。

10.根据权利要求7所述的车辆，进一步包括所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的如下指令：

由传感器数据检测出所述车辆配置，所述传感器数据从监测所述车辆的部件的传感器获取；以及

由其他传感器数据感知所述车辆周围的所述环境，所述其他传感器数据从监测所述车辆周围的区域的传感器获取。

11.根据权利要求7所述的车辆，其中所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于获取所述车辆的车辆配置的所述指令包括：所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于获取所述打滑的严重性已超过临界严重性的指示的指令。

12.根据权利要求7所述的车辆，其中所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于将所述配置改变应用于所述车辆的所述指令包括：所述一个或多个处理器配置成执行存储在所述系统存储器中的用于改变对所述车辆的加速或者对所述车辆的制动的其中一者的指令。

13.一种自动控制打滑车辆的方法，所述车辆包括多个车轮，所述方法包括：

接收指示所述车辆正在打滑并且请求减少所述打滑的自动化纠正措施的信号；

通过评估来自一个或多个传感器的输入来获取所述车辆的车辆配置和所述车辆周围的环境；

至少基于所述车辆配置和所述环境来规划适当的配置改变以应对所述打滑，所述适当的配置改变限定对以下所列的一项或多项做出的改变：所述多个车轮当中的至少一个车轮的转向角度和所述多个车轮当中的至少一个车轮的转速；以及

将所述配置改变应用于所述车辆来改变所述多个车轮当中的至少一个车轮的所述转向角度或所述转速以减轻所述打滑。

14.根据权利要求13所述的方法，其中接收指示所述车辆正在打滑的信号包括：接收来自手动激活开关的信号或者来自打滑检测模块的信号的其中一者。

15.根据权利要求13所述的方法，其中规划适当的配置改变以应对所述打滑包括：规划适当的配置改变以应对转向过度打滑、转向不足打滑或者反转向打滑的其中一者。