DE102016015516B4

DE102016015516B4 - Numerische Steuereinheit, die ein Mittel zum Prüfen eines Ausführungsstatus eines Programms umfasst

Info

Publication number: DE102016015516B4
Application number: DE102016015516.7A
Authority: DE
Inventors: Shimizu Kenji; Kazuo Sato; Hideaki Maeda
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2016-12-23
Publication date: 2024-06-06
Anticipated expiration: 2036-12-24
Also published as: DE102016015516A1; CN106919144B; CN106919144A; US20170185079A1; JP6411992B2; JP2017117278A; US10732616B2

Abstract

Numerische Steuereinheit (1), die eine Maschine auf Basis eines Programms steuert, wobei die numerische Steuereinheit umfasst:eine Einheit (3) zur manuellen Anweisung einer Programmausführung, die konfiguriert ist, um Anweisungen zum Fortfahren und Umkehren der Ausführung des Programms auf manuelle Weise zu geben;eine Einheit (31) zur manuellen Programmausführung, die konfiguriert ist, um das Programm auf Basis der Anweisungen von der Einheit zur manuellen Anweisung einer Programmausführung sequentiell auszuführen; undeine Blockinformationsmeldeeinheit (32), die konfiguriert ist, um einen Block in der Programmausführung, der in Kürze gestartet wird, auf Basis eines Ausführungsstatus des Programms zu identifizieren, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird, und die eine Meldung gemäß einem Attribut des identifizierten Blocks auszugeben, wobeidie Blockinformationsmeldeeinheit konfiguriert ist, um des Weiteren eine Meldung auszugeben, wenn restliche Bewegungsausmaße von jeweiligen Achsen, wie durch einen Block gegeben, der derzeit im Programm ausgeführt wird, kleiner gleich spezifizierter Grenzwerte sind, die vorab festgelegt werden, auf Basis des Ausführungsstatus des Programms, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine numerische Steuereinheit und bezieht sich insbesondere auf eine numerische Steuereinheit, die eine effiziente Betriebsprüfung von Programmen unter Verwendung einer Rücklauffunktion mit manuellem Griff.
2. Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Bei einer Werkzeugmaschine mit einer Mehrzahl von Steuerwegen wie z. B. einer automatischen Drehbank oder einer Drehbank mit mehreren Wegen wird für gewöhnlich die Rücklauffunktion mit manuellem Griff bereitgestellt, bei der ein Benutzer einen Betrieb von Programmen unter Verwendung eines manuellen Griffs steuert (siehe z. B. die JP H02-155 004 A bzw. deren Patentfamilienmitglied DE 689 27 001 T2 ).
14 ist ein Schaubild, das eine Steuerung über eine Werkzeugmaschine durch die Rücklauffunktion mit manuellem Griff veranschaulicht.
Wenn die Rücklauffunktion mit manuellem Griff verwendet wird, ist ein Benutzer in der Lage, die Ausführung von Programmanweisungen durch normale Drehung eines manuellen Griffs 50 fortzufahren, so dass eine Achsenbewegung in der Werkzeugmaschine 51 entsprechend fortgesetzt wird. Durch eine Drehung des manuellen Griffs 50 in umgekehrte Richtung ist der Benutzer hingegen in der Lage, die Ausführung der Programmanweisungen umzukehren, so dass die Achsenbewegung in der Werkzeugmaschine 51 entsprechend umgekehrt wird.
15 ist ein Schaubild, das einen Ablauf einer Betriebsprüfung eines Programms unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff veranschaulicht. Bei der Betriebsprüfung des Programms, wie in 15 veranschaulicht, prüft der Benutzer Bewegungen von Achsen der Werkzeugmaschine visuell, während er das Programm durch normales Drehen des manuellen Griffs 50 fortfährt. Wenn bei der Prüfung ein Problem bezüglich der Bewegungen der Achsen der Werkzeugmaschine festgestellt wird, dreht der Benutzer den manuellen Griff 50 in die umgekehrte Richtung, um die Bewegungen der Werkzeugmaschine auf eine Position kurz vor einem problematischen Betrieb umzukehren, und betreibt eine numerische Steuereinheit, um einen Bearbeitungsmodus des Programms aufzurufen. Dann korrigiert der Benutzer eine Programmanweisung, die den problematischen Betrieb verursacht hat, auf einem Bearbeitungsbildschirm 52 des Rücklaufs mit manuellem Griff und beendet die Bearbeitung. Danach wird die numerische Steuereinheit wieder in einen Betriebsmodus geschaltet und ein Betrieb der Werkzeugmaschine auf Basis des korrigierten Programms wird durch den Betrieb des manuellen Griffs 50 geprüft. Somit ermöglicht die Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff dem Benutzer eine schnelle und einfache Durchführung von Korrekturen und erneute Prüfung des Programms.
Als Technik zum Informieren eines Benutzers über einen Betriebsstatus eines Programms aus dem Stand der Technik offenbart die JP 2013-168 008 A (und deren Patentfamilienmitglied US 2015 / 0 019 002 A1 ) eine Technik zum Ausgeben einer Meldung über das Erreichen eines Endpunkts eines Blocks mithilfe eines Lichts aus einem Beleuchter in einer Maschine. Die JP H10-076 445 A eine Technik zum Berichten eines Betriebsstatus einer Werkzeugmaschine mithilfe eines Musikstücks oder dergleichen.
Bei der Betriebsprüfung eines Programms unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff muss der Benutzer seinen Blick zwischen dem Inneren der Werkzeugmaschine und einem auf einer Anzeige der numerischen Steuereinheit angezeigten Programmbildschirm wechseln, um zu bestätigen, ob ein zu prüfender Block erreicht wurde.
Auch wenn man davon ausgehen kann, dass die in der oben beschriebenen JP 2013-168 008 A oder JP H10-076 445 A oder dergleichen offenbarte Technik verwendet wird, um eine solche Situation zu bewältigen, ist es unmöglich, nur auf Basis des Lichts aus dem Beleuchter oder nur auf Basis eines Musikstücks zu verstehen, ob ein von Benutzer bearbeiteter Block erreicht ist.
Die Druckschrift US 2006 / 0 009 878 A1 offenbart ein Programmiergerät, das mit einem lehrprogrammgesteuerten Roboter verbunden ist, um ein Rückkehrprogramm zur Roboterrückkehr aus einer Halteposition, in der der Roboter während der Durchführung gestoppt wird, an eine Warteposition auszuführen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung liegt in der Bereitstellung einer numerischen Steuereinheit, die eine effiziente Betriebsprüfung eines Programms unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff ermöglicht.
Gemäß der Offenbarung wird eine numerische Steuereinheit gemäß dem unabhängigen Anspruch bereitgestellt. Entwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.
Die numerische Steuereinheit ist vorzugsweise so konfiguriert, dass sie eine Maschine auf Basis eines Programms steuert, und umfasst vorzugsweise eine Einheit zur manuellen Anweisung einer Programmausführung, die Anweisungen zum Fortfahren und Umkehren der Ausführung des Programms auf manuelle Weise gibt, eine Einheit zur manuellen Programmausführung, die das Programm sequentiell ausführt, auf Basis der Anweisungen von der Einheit zur manuellen Anweisung einer Programmausführung, und eine Blockinformationsmeldeeinheit, die einen Block im Programm identifiziert, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, auf Basis eines Ausführungsstatus des Programms, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird, und die eine Meldung gemäß einem Attribut des identifizierten Blocks ausgibt.
Die numerische Steuereinheit umfasst vorzugsweise des Weiteren eine Blockattributspeichereinheit, die Blockattributdaten speichert, in denen Blockzahlen von im Programm umfassten Blöcken und Informationen, die Attribute der Blöcke anzeigen, assoziiert sind, und die Blockinformationsmeldeeinheit kann so konfiguriert sein, dass sie das Attribut des Blocks im Programm, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, auf Basis der Blockattributdaten ermittelt, die in der Blockattributspeichereinheit gespeichert sind.
Die Informationen, die die Attribute der Blöcke anzeigen, sind vorzugsweise Informationen, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um bearbeitete Blöcke handelt, Informationen, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um Blöcke handelt, die an einen Benutzer zu meldende Objekte sind, oder Informationen, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um Blöcke handelt, bei denen die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist.
Die numerische Steuereinheit umfasst vorzugsweise des Weiteren eine Anweisungsattributspeichereinheit, die Anweisungsattributdaten speichert, in denen im Programm verwendete Anweisungscodes und Informationen, die Attribute der Anweisungscodes anzeigen, assoziiert sind, und die Blockinformationsmeldeeinheit kann so konfiguriert sein, dass sie das Attribut des Blocks im Programm, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, auf Basis der Anweisungsattributdaten ermittelt, die in der Anweisungsattributspeichereinheit gespeichert sind.
Die Informationen, die die Attribute der Anweisungscodes anzeigen, sind vorzugsweise Informationen, die anzeigen, dass es sich bei den Anweisungscodes um Anweisungscodes handelt, bei denen die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist.
Die Blockinformationsmeldeeinheit gibt vorzugsweise eine Anweisung, die die Umkehr der Ausführung des Programms verbietet, an die Einheit zur manuellen Programmausführung aus, wenn das Attribut des Blocks, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, ein Attribut ist, das anzeigt, dass die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist, und die Einheit zur manuellen Programmausführung ist vorzugsweise so konfiguriert, dass sie die Umkehr der Ausführung des Programms bei Erhalt der Anweisung, die die Umkehr der Ausführung des Programms verbietet, verbietet.
Die Blockinformationsmeldeeinheit ist vorzugsweise des Weiteren so konfiguriert, dass sie eine Meldung ausgibt, wenn restliche Wege für Achsen, die von einem Block gegeben sind, der derzeit im Programm ausgeführt wird, kleiner gleich spezifizierter Grenzwerte sind, die vorab festgelegt werden, auf Basis des Ausführungsstatus des Programms, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird.
Durch die Erfindung ist es nicht mehr erforderlich, den Blick zwischen dem Inneren der Maschine und einem Programmbildschirm zu wechseln, und ist es einem Benutzer somit möglich, eine Betriebsprüfung des Programms unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff effizient durchzuführen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die obigen und andere Ziele und Merkmale der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen hervor, in denen:

1 ein Schaubild ist, das eine Funktion zur Meldung eines bearbeiteten Blocks unter Verwendung einer Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht;
2 ein Schaubild ist, das eine Funktion zur Meldung eines spezifizierten Blocks unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht;
3 ein Schaubild ist, das eine Funktion zur Meldung eines die Umkehr der Ausführung verbietenden Blocks unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht;
4 ein Schaubild ist, das eine Blockwechselmeldefunktion unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht;
5 ein schematisches Konfigurationsschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
6 ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ist;
7 ein Schaubild ist, das ein Beispiel für Blockattributdaten veranschaulicht, die in einer Blockattributspeichereinheit in der numerischen Steuereinheit von 6 gespeichert sind;
8 ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist;
9 ein Schaubild ist, das ein Beispiel für Blockattributdaten veranschaulicht, die in der Blockattributspeichereinheit in der numerischen Steuereinheit von 8 gespeichert sind;
10 ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung ist;
11 ein Schaubild ist, das ein Beispiel für Blockattributdaten veranschaulicht, die in der Blockattributspeichereinheit in der numerischen Steuereinheit von 10 gespeichert sind;
12 ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung ist;
13 ein Schaubild ist, das ein Verfahren zum Speichern von Attributwerten von Blöcken in einem Programm veranschaulicht, wobei das Verfahren in einer numerischen Steuereinheit gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ausgeführt wird;
14 ein Schaubild ist, das die Rücklauffunktion mit manuellem Griff gemäß einer Technik aus dem Stand der Technik veranschaulicht; und
15 ein Schaubild ist, das ein Programmbearbeitungsverfahren unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff gemäß der Technik aus dem Stand der Technik veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Zunächst werden Betriebe in Funktionen, die in die numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung eingebracht werden, unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 beschrieben.
1 ist ein Schaubild, das eine Funktion zur Meldung eines bearbeiteten Blocks unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht.
Wenn ein Benutzer ein Programm unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bearbeitet, werden bearbeitete Blöcke im bearbeiteten Programm vorübergehend in einem Speicher gespeichert. Wenn es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, um den Block handelt, der vom Benutzer bearbeitet und im Speicher gespeichert wurde, wird, wenn Programmanweisungen für eine erneute Prüfung eines Betriebs einer Werkzeugmaschine auf Basis bearbeiteter Programmanweisungen fortgefahren oder umgekehrt werden, ein solcher Hinweis dem Benutzer mit einer Tonausgabe oder dergleichen gemeldet.
2 ist ein Schaubild, das eine Funktion zur Meldung eines spezifizierten Blocks unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht.
Wenn es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, um einen vom Benutzer in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung spezifizierten Block handelt, wird ein solcher Hinweis dem Benutzer mit einer Tonausgabe oder dergleichen auf Basis der Funktion zur Meldung eines spezifizierten Blocks gemeldet. In der Funktion zur Meldung eines spezifizierten Blocks kann die Tonausgabe erfolgen, wenn der Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, beim Fortfahren des Betriebs der spezifizierte Block ist, und wenn der Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, bei Umkehr des Betriebs zum spezifizierten Block zurückkehrt.
3 ist ein Schaubild, das eine Funktion zur Meldung eines die Umkehr der Ausführung verbietenden Blocks unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht.
Wenn der Benutzer versucht, eine Ausführung eines Programms zu einem Block umzukehren, der einen Anweisungscode umfasst, bei dem die Umkehr gemäß Spezifikationen der numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung verboten ist, oder zu einem die Umkehr der Ausführung verbietenden Block, der vom Benutzer spezifiziert wird, in den numerischen Steuereinheiten, wird die Umkehr eines Betriebs durch den Benutzer verboten und wird ein solcher Hinweis dem Benutzer auf Basis der Funktion zur Meldung eines die Umkehr der Ausführung verbietenden Blocks durch eine Tonausgabe oder dergleichen gemeldet. Als Verfahren, mit dem verboten wird, dass der Benutzer einen Betrieb umkehrt, kann ein Betrieb eines manuellen Griffs gesperrt werden oder kann eine derartige Steuerung durchgeführt werden, dass die Ausführung des Programms nicht umgekehrt werden kann, sogar wenn der Benutzer den manuellen Griff in die umgekehrte Richtung dreht.
4 ist ein Schaubild, das eine Blockwechselmeldefunktion unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff, wie in den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung bereitgestellt, veranschaulicht.
Bei den numerischen Steuereinheiten gemäß der Erfindung wird, während Programmanweisungen unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff fortgefahren oder umgekehrt werden, und wenn die Ausführung eines Blocks sich einem Wechselpunkt zu einem darauffolgenden Block nähert, ein solcher Hinweis dem Benutzer auf Basis der Blockwechselmeldefunktion durch eine Tonausgabe oder dergleichen gemeldet.
5 ist ein schematisches Konfigurationsschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, das die obigen vier Meldefunktionen (Funktion zur Meldung eines bearbeiteten Blocks, Funktion zum Melden eines spezifizierten Blocks, Funktion zur Meldung eines die Umkehr der Ausführung verbietenden Blocks und Blockwechselmeldefunktion) erzielt.
Die numerische Steuereinheit 1 ist mit einem Prozessor 10 konfiguriert, der ein Hauptelement ist. Der Prozessor 10 steuert die gesamte numerische Steuereinheit 1 gemäß Systemprogrammen, die in einem ROM 11 gespeichert sind. Ein EPROM oder ein EEPROM wird als ROM 11 verwendet.
Ein DRAM oder dergleichen wird als RAM 12 verwendet, in dem vorübergehende Berechnungsdaten, Anzeigedaten, Eingabe-/Ausgabesignale und dergleichen gespeichert werden. Ein CMOS, ein SRAM oder dergleichen, der von einem Akku (nicht veranschaulicht) versorgt wird, wird als nicht-flüchtiger Speicher 13 verwendet, in dem Parameter, Verarbeitungsprogramme, Werkzeugkorrekturdaten und dergleichen, die sogar nach einem Ausschalten behalten werden sollen, gespeichert werden.
Eine manuelle Eingabevorrichtung mit einem Anzeigebildschirm (LCD/MDI-Einheit) 18 ist an der gleichen Position als Vorderfläche oder ein Maschinensteuerpult der numerischen Steuereinheit 1 platziert und wird zur Anzeige von Daten und Graphiken, Dateneingabe und den Betrieb der numerischen Steuereinheit 1 verwendet. Ein Graphiksteuerkreis 19 wandelt digitale Signale wie z. B. numerische Daten und Graphikdaten in Rastersignale zur Anzeige um und sendet die Rastersignale an eine Anzeigevorrichtung 20. Die Anzeigevorrichtung 20 zeigt solche numerischen Werte und Graphiken an. Eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung wird vorwiegend als Anzeigevorrichtung 20 verwendet.
Eine Tastatur 21 ist aus Zahlentasten, Symboltasten, Zeichentasten und Funktionstasten zusammengesetzt und wird zur Herstellung und Bearbeitung der Verarbeitungsprogramme und des Betriebs der numerischen Steuereinheit 1 verwendet. Softwaretasten 22 sind unter der Anzeigevorrichtung 20 bereitgestellt und ihre Funktionen werden auf der Anzeigevorrichtung 20 angezeigt. Eine Änderung auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 20 bewirkt Änderungen der Funktionen der Softwaretasten 22 gemäß den darauf angezeigten Funktionen.
Achsensteuerkreise 14 empfangen Bewegungsanweisungen für Achsen vom Prozessor 10 und geben die Bewegungsanweisungen für die Achsen an Servoverstärker 15 aus. Die Servoverstärker 15 verstärken die Bewegungsanweisungen, treiben Servomotoren an, die mit einer Werkzeugmaschine 2 verbunden sind, und steuern relative Bewegungen zwischen Werkzeugen in der Werkzeugmaschine 2 und Werkstücken. Die Achsensteuerkreise 14 und die Servoverstärker 15, deren Anzahl einer Anzahl der Achsen der Servomotoren entspricht, werden bereitgestellt, auch wenn der Achsensteuerkreis 14 und der Servoverstärker 15 in 5 nur für eine Achse veranschaulicht sind.
Eine programmierbare Maschinensteuereinheit (PMC) 16 empfängt über einen Bus 17 M-Funktionssignale (M = sonstige), S-Funktionssignale (S = Spindelgeschwindigkeitssteuerung), T-Funktionssignale (T = Werkzeugauswahl) und dergleichen vom Prozessor 10. Die PMC 16 verarbeitet die Signale durch Sequenzprogramme, um Ausgabesignale auszugeben, und steuert damit eine pneumatische Gerätschaft, eine hydraulische Gerätschaft, einen elektromagnetischen Aktuator und dergleichen in der Werkzeugmaschine 2. Außerdem empfängt die PMC 16 diverse Signale wie z. B. Knopfsignale und Schaltsignale von einem Maschinensteuerpult in der Werkzeugmaschine 2 und Signale, die sich auf die Handhabung eines Betriebs über den manuellen Griff 3 beziehen, der als die Einheit zur manuellen Anweisung der Programmausführung zu verwenden ist, führt Sequenzprozesse an den empfangenen Signalen durch und überträgt Eingabesignale, die für den Prozessor 10 erforderlich sind, über den Bus 17.
In 5 wird auf die Veranschaulichung eines Spindelmotorsteuerkreises, eines Verstärkers für einen Spindelmotor und dergleichen verzichtet.
Eine Sprachschnittstelle 23 empfängt eine Tonausgabeanweisung vom Prozessor 10 und veranlasst einen externen Lautsprecher 4 zur Ausgabe eines Tons, der durch die Tonausgabeanweisung ausgewiesen wird.
6 ist ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
Die numerische Steuereinheit 1 gemäß der Ausführungsform umfasst eine Programmbearbeitungseinheit 30, eine Einheit 31 zur manuellen Programmausführung und eine Blockinformationsmeldeeinheit 32. In der numerischen Steuereinheit 1 sind ein Bereich, in dem ein Programm 40 gespeichert ist, und ein Bereich (Blockattributspeichereinheit 41), in dem bearbeitete Blöcke gespeichert werden, auf einem Speicher (nicht veranschaulicht) sichergestellt.
Wenn der Benutzer die numerische Steuereinheit 1 in der Mitte der Betriebsprüfung des Programms 40 unter Verwendung der Rücklauffunktion mit manuellem Griff auf der numerischen Steuereinheit 1 in einen Bearbeitungsmodus für das Programm wechselt, zeigt die Programmbearbeitungseinheit 30 einen Bearbeitungsbildschirm für das Programm 40 auf der Anzeigevorrichtung 20 der numerischen Steuereinheit 1 an und bearbeitet das Programm 40 gemäß einer Eingabe vom Benutzer über die Tastatur 21. Nachdem das Programm 40 vom Benutzer bearbeitet wurde, spiegelt die Programmbearbeitungseinheit 30 relevante Bearbeitungsdaten im Programm 40 wider und speichert Blockattributdaten, bei denen es sich um Informationen zu bearbeiteten Blöcken handelt, im Programm 40 in der Blockattributspeichereinheit 41.
7 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Informationen zu den bearbeiteten Blöcken zeigt, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind.
In der Blockattributspeichereinheit 41 werden die Blockattributdaten, in denen Blockzahlen und Attribute von Blöcken assoziiert sind, gespeichert. Wenn N6 und N7 im Programm 40, wie in 7 beispielhaft veranschaulicht, bearbeitet wurden, werden z. B. die Zahlen (6, 7) der bearbeiteten Blöcke und ein Attributwert (Attributwert für einen bearbeiteten Block wird in 7 als 1 eingestellt), der anzeigt, dass es sich bei den Blöcken um bearbeitete Blöcke handelt, miteinander assoziiert und in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert.
Die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung agiert, wenn die Rücklauffunktion mit manuellem Griff in der numerischen Steuereinheit 1 verwendet wird. Die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung empfängt Betriebssignale vom manuellen Griff 3, der vom Benutzer als Einheit zur manuellen Anweisung der Programmausführung verwendet wird, über die Werkzeugmaschine 2, führt die Ausführung des Programms 40 auf Basis der empfangenen Betriebssignale fort oder kehrt diese um und gibt einen Ausführungsstatus (Blockzahl eines Blocks, der derzeit ausgeführt wird, Informationen zum Fortfahren der Ausführung/zur Umkehr der Ausführung, Bewegungsausmaße der Achsen, die durch eine Anweisung des Blocks zu erzielen sind, aktuelle Bewegungsausmaße der Achsen, die durch die Anweisung des Blocks erhalten werden, Blockzahl eines Blocks, der nach dem Block auszuführen ist, und/oder dergleichen) des Programms an die Blockinformationsmeldeeinheit 32 aus.
Des Weiteren liest die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung Blöcke von Programmanweisungen aus dem Programm 40, analysiert die gelesenen Blöcke und generiert damit Daten zu Bewegungsanweisungen. Auf Basis der Betriebssignale vom manuellen Griff 3 weist die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung die Achsensteuerkreise 14 an, eine Vorwärtsbewegung entsprechend der generierten Daten zu den Bewegungsanweisungen zu bewirken, wenn der manuelle Griff 3 normal gedreht wird, oder eine Umkehrbewegung entsprechend den generierten Daten zu den Bewegungsanweisungen zu bewirken, wenn der manuelle Griff 3 in die umgekehrte Richtung gedreht wird, und steuert somit die Achsen der Werkzeugmaschine 2. Danach können Fortbewegungsgeschwindigkeiten, die Wege und/oder dergleichen gemäß einer Drehgeschwindigkeit des manuellen Griffs 3 gesteuert werden.
Ein Achsensteuerbetrieb für die Werkzeugmaschine 2 mit der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung auf Basis der Betriebssignale vom manuellen Griff 3 ist als Technik aus dem Stand der Technik ausreichend offenbart, wie z. B. in der JP H08-001 482 A , und somit wird auf eine ausführliche Beschreibung dieser hierin verzichtet.
Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 ermittelt, ob es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, um den vom Benutzer bearbeiteten Block handelt, und zwar anhand der Attributinformationen zu den Blöcken, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind, und von Informationen, die den Ausführungsstatus des Programms anzeigen und die von der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung empfangen werden, und wenn es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, um den vom Benutzer bearbeiteten Block handelt, meldet sie dem Benutzer einen solchen Hinweis, indem sie den externen Lautsprecher 4 zur Ausgabe eines Tons veranlasst. Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 kann einen Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den bearbeiteten Block handelt, oder kann die Blockzahl des Blocks durch künstliche Sprachausgabe ausgeben, und kann den Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den bearbeiteten Block handelt. Eine solche Tonausgabe kann ggf. nur dann durchgeführt werden, wenn das Programm 40 fortgefahren wird, oder unterschiedliche Töne können beim Fortfahren der Ausführung/bei der Umkehr der Ausführung ausgegeben werden, so dass das Fortfahren der Ausführung und die Umkehr der Ausführung unterschieden werden können.
8 ist ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung.
Die numerische Steuereinheit 1 gemäß der Ausführungsform umfasst die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung, die Blockinformationsmeldeeinheit 32 und eine Einheit 33 zum Einstellen spezifizierter Blöcke. In der numerischen Steuereinheit 1 sind der Bereich, in dem das Programm 40 gespeichert ist, und der Bereich (Blockattributspeichereinheit 41), in dem die spezifizierten Blöcke gespeichert werden, auf einem Speicher (nicht veranschaulicht) sichergestellt.
Die Einheit 33 zum Einstellen spezifizierter Blöcke empfängt eine Spezifikation von Blöcken im Programm 40, bei denen es sich um an den Benutzer zu meldende Objekte handelt, auf Basis eines Betriebs des Benutzers auf der Tastatur 21 der numerischen Steuereinheit 1 oder dergleichen und speichert die Blockattributdaten, bei denen es sich um die Informationen zu den Blöcken handelt, die als an den Benutzer zu meldende Objekte spezifiziert sind, in der Blockattributspeichereinheit 41.
9 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Informationen zu den Blöcken zeigt, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind und als an den Benutzer zu meldende Objekte spezifiziert sind.
Bei dem in 9 veranschaulichten Beispiel, wobei N6 im Programm 40 durch die Einheit 33 zum Einstellen spezifizierter Blöcke als Block spezifiziert ist, bei dem es sich um das an den Benutzer zu meldende Objekt handelt, sind die Zahl (6) des spezifizierten Blocks und ein Attributwert (Attributwert für den spezifizierten Block ist in 9 als 2 festgelegt), der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den spezifizierten Block handelt, miteinander assoziiert und in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert.
Betriebe der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung ähneln Betrieben der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung der ersten Ausführungsform (8).
Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 ermittelt, ob es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, um den Block handelt, der als dem Benutzer zu meldendes Objekt spezifiziert ist, und zwar anhand der Attributinformationen zu den Blöcken, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind, und der Informationen, die den Ausführungsstatus des Programms anzeigen und die von der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung empfangen werden, und wenn es sich bei dem Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, um den Block handelt, der als dem Benutzer zu meldendes Objekt spezifiziert ist, meldet sie dem Benutzer einen solchen Hinweis, indem sie den externen Lautsprecher 4 zur Ausgabe eines Tons veranlasst. Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 kann den Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den Block handelt, der als dem Benutzer zu meldendes Objekt spezifiziert ist, oder kann die Blockzahl des Blocks durch künstliche Sprachausgabe ausgeben, und kann den Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den Block handelt, der als dem Benutzer zu meldendes Objekt spezifiziert ist. Eine solche Tonausgabe kann ggf. nur dann durchgeführt werden, wenn das Programm 40 fortgefahren wird, oder unterschiedliche Töne können beim Fortfahren der Ausführung/bei der Umkehr der Ausführung ausgegeben werden, so dass das Fortfahren der Ausführung und die Umkehr der Ausführung unterschieden werden können.
10 ist ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung.
Die numerische Steuereinheit 1 gemäß der Ausführungsform umfasst die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung, die Blockinformationsmeldeeinheit 32 und eine Einheit 34 zum Einstellen von die Umkehr der Ausführung verbietenden Blöcken. In der numerischen Steuereinheit 1 sind der Bereich, in dem das Programm 40 gespeichert ist, und Bereiche (Blockattributspeichereinheit 41, Anweisungsattributspeichereinheit 42), in denen die Umkehr der Ausführung verbietende Blöcke gespeichert sind, auf einem Speicher (nicht veranschaulicht) sichergestellt.
In der Anweisungsattributspeichereinheit 42 werden Anweisungscodes, die im Programm 40 verwendet werden, und Anweisungsattributdaten, in denen durch die Spezifikationen der numerischen Steuereinheit 1 oder dergleichen definierte Attribute so zugeordnet sind, dass sie den Anweisungscodes entsprechen, gespeichert. Ein Beispiel für die Attribute der Anweisungscodes ist ein Attribut, das einen Anweisungscode anzeigt, in dem die Umkehr der Ausführung eines Programms verboten ist. Die Anweisungsattributspeichereinheit 42 kann auf dem ROM 11 bereitgestellt werden, und die Informationen, die in der Anweisungsattributspeichereinheit 42 zu den Attributen der durch die Spezifikationen der numerischen Steuereinheit 1 oder dergleichen definierten Anweisungscodes gespeichert sind, können eingestellt und von einem Hersteller oder dergleichen gespeichert werden, bevor die numerische Steuereinheit 1 ausgeliefert wird.
Die Einheit 34 zum Einstellen von die Umkehr der Ausführung verbietenden Blöcken empfängt eine Spezifikation von Blöcken im Programm 40, die die Umkehr der Ausführung des Programms durch einen Betrieb des manuellen Griffs 3 durch den Benutzer verbieten, wenn die Rücklauffunktion mit manuellem Griff in der numerischen Steuereinheit 1 verwendet wird, und zwar auf Basis eines Betriebs des Benutzers auf der Tastatur 21 der numerischen Steuereinheit 1 oder dergleichen, und speichert die Blockattributdaten, bei denen es sich um Informationen zu den die Umkehr der Ausführung des Programms verbietenden Blöcken handelt, in der Blockattributspeichereinheit 41.
11 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Informationen zu den Blöcken zeigt, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind und die die Umkehr der Ausführung des Programms verbieten.
Bei dem in 11 veranschaulichten Beispie!, wobei N5 im Programm 40 durch die Einheit 34 zum Einstellen spezifizierter Blöcke als Block spezifiziert ist, bei dem es sich um den die Umkehr der Ausführung des Programms verbietenden Block handelt, sind die Zahl (5) des spezifizierten Blocks und ein Attributwert (Attributwert für den die Umkehr der Ausführung verbietenden Block ist in 11 als 3 festgelegt), der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den die Umkehr der Ausführung des Programms verbietenden Block handelt, miteinander assoziiert und in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert.
Wenn der Benutzer das Programm derzeit umgekehrt ausführt und der Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, einen Anweisungscode umfasst, in dem die Umkehr der Ausführung verboten wird, oder der Block, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, ein Block ist, bei dem ein Attribut eingestellt ist, das die Umkehr der Ausführung des Programms verbietet, meldet die Blockinformationsmeldeeinheit 32 dem Benutzer anhand der Anweisungsattributdaten, die in der Anweisungsattributspeichereinheit 42 gespeichert sind, der Attributinformationen zu den Blöcken, die in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert sind, und der Informationen, die den Ausführungsstatus des Programms anzeigen und die von der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung empfangen werden, über eine Tonausgabe durch den externen Lautsprecher 4, dass der Umkehrbetrieb verboten ist, und gibt Anweisungen aus, um der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung die umgekehrte Ausführung des Programms zu verbieten. Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 kann einen Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den die Umkehr der Ausführung blockierenden Block handelt, oder kann die Blockzahl des Blocks durch künstliche Sprachausgabe ausgeben, oder kann den Ton ausgeben, der anzeigt, dass es sich bei dem Block um den die Umkehr der Ausführung verbietenden Block handelt. Außerdem können Töne ausgegeben werden, so dass ermittelt werden kann, ob ein solches Verbot von den Spezifikationen der numerischen Steuereinheit 1 oder der Spezifikation durch den Benutzer bereitgestellt wird.
Wenn von der Blockinformationsmeldeeinheit 32 eine Anweisung zum Verbieten der Umkehr der Ausführung des Programms empfangen wird, verbietet die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung die Umkehr der Ausführung des Programms, indem sie verhindert, dass das Programm weiter umgekehrt ausgeführt wird, sogar wenn der Benutzer versucht, das Programm umgekehrt auszuführen. Eine Steuerung durch die Werkzeugmaschine 2 kann sodann derart durchgeführt werden, dass der manuelle Griff 3 nicht in die umgekehrte Richtung gedreht werden kann. Die anderen Betriebe der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung ähneln den Betrieben der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung in der numerischen Steuereinheit 1 (6) gemäß der ersten Ausführungsform.
12 ist ein Funktionsblockschaubild einer numerischen Steuereinheit gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung.
Die numerische Steuereinheit 1 gemäß der Ausführungsform umfasst die Einheit 31 zur manuellen Programmausführung und die Blockinformationsmeldeeinheit 32. In der numerischen Steuereinheit 1 ist der Bereich, in dem das Programm 40 gespeichert wird, auf einem Speicher (nicht veranschaulicht) sichergestellt.
Betriebe der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung ähneln den Betrieben der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung in der numerischen Steuereinheit 1 (6) gemäß der ersten Ausführungsform.
Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 ermittelt anhand der Informationen, die von der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung empfangen werden und die den Ausführungsstatus des Programms anzeigen, ob eine sich eine Ausführung eines aktuellen Blocks einem Wechselpunkt auf den darauffolgenden Block nähert, und wenn ermittelt wird, dass sich die Ausführung des aktuellen Blocks dem Wechselpunkt auf den darauffolgenden Block nähert, meldet sie diesen Hinweis dem Benutzer durch Tonausgabe durch den externen Lautsprecher 4.
Anhand der Tatsache, dass eine Summe von Quadraten restlicher Bewegungsausmaße der Achsen, die sich aus der Ausführung des aktuellen Blocks ergibt, unter einen voreingestellten Grenzwert fällt, und zwar auf Basis von Bewegungsausmaßen der jeweiligen Achsen, die von dem Block befohlen werden, der in den Informationen umfasst ist, die den Ausführungsstatus des Programms anzeigen, wie von der Einheit 31 zur manuellen Programmausführung gemeldet, und von aktuellen Bewegungsausmaßen der jeweiligen Achsen auf Basis der Befehle des Blocks, kann ermittelt werden, dass sich die Ausführung des aktuellen Blocks dem Wechselpunkt auf den darauffolgenden Block nähert.
Die Blockinformationsmeldeeinheit 32 kann einen Ton ausgeben, der anzeigt, dass die sich die Ausführung des aktuellen Blocks einem Wechselpunkt auf den darauffolgenden Block nähert, oder kann die Blockzahl des Blocks durch künstliche Sprachausgabe ausgeben, und kann den Ton ausgeben, der einen solchen Hinweis anzeigt. Eine solche Tonausgabe kann ggf. nur dann durchgeführt werden, wenn das Programm 40 fortgefahren wird, oder unterschiedliche Töne können beim Fortfahren der Ausführung/bei der Umkehr der Ausführung ausgegeben werden, so dass das Fortfahren der Ausführung und die Umkehr der Ausführung unterschieden werden können.
Auch wenn die Ausführungsformen der Erfindung oben beschrieben wurden, ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Beispiele der Ausführungsformen beschränkt und kann unter entsprechender Modifikation auf diverse Weisen umgesetzt werden.
Auch wenn die Beispiele, bei denen der Benutzer durch Töne über den Ausführungsstatus des Programms 40 informiert wird, als Ausführungsformen beschrieben wurden, kann der Benutzer z. B. durch Vibrationen des manuellen Griffs 3, Licht, Signale und/oder dergleichen informiert werden.
Auch wenn die Beispiele, in denen der manuelle Griff 3, der als Einheit zur Anweisung einer manuellen Programmausführung verwendet wird, mit der Werkzeugmaschine 2 verbunden ist, als Ausführungsformen beschrieben wurde, kann der manuelle Griff 3 mit der numerischen Steuereinheit 1 verbunden sein. Des Weiteren können Knöpfe, Hebel oder dergleichen, bei denen es sich nicht um den manuellen Griff 3 handelt, als Einheit zur Anweisung einer manuellen Programmausführung verwendet werden.
Auch wenn die Ausführungsformen so konfiguriert sind, dass die bearbeiteten Blöcke, der spezifizierte Block oder der Verbotsblock in der Blockattributspeichereinheit 41 gespeichert werden bzw. wird, ist ein Verfahren, bei dem das Programm 40 selbst als Blockattributspeichereinheit 41 verwendet wird, ebenfalls denkbar. Wie z. B. in 13 veranschaulicht, können die Blockzahlen und die Attributwerte (Attributwert für die bearbeiteten Blöcke ist in 13 als 1 festgelegt) der Blöcke assoziiert und am Ende des Programms 40 aufgezeichnet werden, können die Attributwerte der Blöcke, die am Ende des Programms 40 aufgezeichnet werden, gelesen und auf den Speicher expandiert werden, bevor die Rücklauffunktion mit manuellem Griff verwendet wird, und können die oben erwähnten Meldefunktionen auf Basis der expandierten Attribute der Blöcke ausgeführt werden. Bei einer solchen Konfiguration werden die Attributwerte der Blöcke im Programm ohne Bereitstellung der Blockattributspeichereinheit 41 im nicht-flüchtigen Speicher gespeichert und sogar wenn eine Arbeit unterbrochen wird und die numerische Steuereinheit 1 ausgeschaltet wird, während z. B. die Fehlerbehebung des Programms läuft, kann die Arbeit unter Verwendung der Attributwerte der Blöcke, die bis zur letzten Unterbrechung der Arbeit aufgezeichnet wurden, ohne Modifikation gestartet werden, wenn die Arbeit wieder aufgenommen wird.
Für ein Programm, das eine Mehrzahl von Wegen durch die numerische Steuereinheit 1 gemäß den Ausführungsformen steuert, kann eine Konfiguration, bei der unterschiedliche Töne für die Wege ausgegeben werden, bereitgestellt werden, so dass der Benutzer unterscheiden und den Ausführungsformen in jedem Weg verstehen kann.
Die oben erwähnten ersten bis vierten Ausführungsformen können mit einer entsprechenden Kombination dieser umgesetzt werden.

Claims

Numerische Steuereinheit (1), die eine Maschine auf Basis eines Programms steuert, wobei die numerische Steuereinheit umfasst: eine Einheit (3) zur manuellen Anweisung einer Programmausführung, die konfiguriert ist, um Anweisungen zum Fortfahren und Umkehren der Ausführung des Programms auf manuelle Weise zu geben; eine Einheit (31) zur manuellen Programmausführung, die konfiguriert ist, um das Programm auf Basis der Anweisungen von der Einheit zur manuellen Anweisung einer Programmausführung sequentiell auszuführen; und eine Blockinformationsmeldeeinheit (32), die konfiguriert ist, um einen Block in der Programmausführung, der in Kürze gestartet wird, auf Basis eines Ausführungsstatus des Programms zu identifizieren, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird, und die eine Meldung gemäß einem Attribut des identifizierten Blocks auszugeben, wobei die Blockinformationsmeldeeinheit konfiguriert ist, um des Weiteren eine Meldung auszugeben, wenn restliche Bewegungsausmaße von jeweiligen Achsen, wie durch einen Block gegeben, der derzeit im Programm ausgeführt wird, kleiner gleich spezifizierter Grenzwerte sind, die vorab festgelegt werden, auf Basis des Ausführungsstatus des Programms, der von der Einheit zur manuellen Programmausführung berichtet wird.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 1, die des Weiteren umfasst: eine Blockattributspeichereinheit (41), die konfiguriert ist, um Blockattributdaten zu speichern, in denen Blockzahlen von im Programm umfassten Blöcken und Informationen, die Attribute der Blöcke anzeigen, assoziiert sind, wobei die Blockinformationsmeldeeinheit konfiguriert ist, um das Attribut des Blocks im Programm, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, auf Basis der Blockattributdaten zu ermitteln, die in der Blockattributspeichereinheit gespeichert sind.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 2, wobei die Informationen, die die Attribute der Blöcke anzeigen, Informationen sind, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um bearbeitete Blöcke handelt.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 2, wobei die Informationen, die die Attribute der Blöcke anzeigen, Informationen sind, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um Blöcke handelt, die an einen Benutzer zu meldende Objekte sind.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 2, wobei die Informationen, die die Attribute der Blöcke anzeigen, Informationen sind, die anzeigen, dass es sich bei den Blöcken um Blöcke handelt, bei denen die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist.
Numerische Steuereinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die des Weiteren umfasst: eine Anweisungsattributspeichereinheit (42), die konfiguriert ist, um Anweisungsattributdaten zu speichern, in denen Anweisungscode, die im Programm verwendet werden, und Informationen, die Attribute der Anweisungscodes anzeigen, assoziiert sind, wobei die Blockinformationsmeldeeinheit konfiguriert ist, um das Attribut des Blocks im Programm, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, auf Basis der Anweisungsattributdaten zu ermitteln, die in der Anweisungsattributspeichereinheit gespeichert sind.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 6, wobei die Informationen, die die Attribute der Anweisungscodes anzeigen, Informationen sind, die anzeigen, dass es sich bei den Anweisungscodes um Anweisungscodes handelt, bei denen die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist.
Numerische Steuereinheit nach Anspruch 5 oder 7, wobei die Blockinformationsmeldeeinheit konfiguriert ist, um eine Anweisung, die die Umkehr der Ausführung des Programms verbietet, an die Einheit zur manuellen Programmausführung auszugeben, wenn das Attribut des Blocks, dessen Ausführung in Kürze gestartet wird, ein Attribut ist, das anzeigt, dass die Umkehr der Ausführung des Programms verboten ist, und wobei die Einheit zur manuellen Programmausführung konfiguriert ist, um die Umkehr der Ausführung des Programms bei Erhalt der Anweisung, die die Umkehr der Ausführung des Programms verbietet, zu verbieten.