DE102015014789A1

DE102015014789A1 - Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau

Info

Publication number: DE102015014789A1
Application number: DE102015014789.7A
Authority: DE
Inventors: Jürgen Schmidt; Katja Blömacher
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2015-11-14
Filing date: 2015-11-14
Publication date: 2016-05-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau, wobei in dem Streckenabschnitt die Fahrgasse (17) zum Passieren von mindestens einem Einsatzfahrzeug (19) bei Verkehrsbehinderungen gebildet wird. Bei einem Verfahren, bei welchem die Bildung der Gasse geordnet vor sich geht, detektiert ein erstes Fahrzeug (1, 7) anhand von fahrzeugeigenen Sensoren das nachfolgende Einsatzfahrzeug (19) oder ein entgegenkommendes Fahrzeug und leitet eine Ausweichbewegung ein, wobei eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges (19) oder des entgegenkommenden Fahrzeuges nacheinander von einem Fahrzeug (1, 7) zum nächsten Fahrzeug (3, 9) weitergeleitet wird und der Information ein Hinweis auf die eingeleitete Ausweichbewegung des die Information aussendenden Fahrzeuges (1, 7) angehängt wird, auf deren Grundlage das die Information empfangende Fahrzeug (3, 9) die eigene Ausweichbewegung ableitet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau, wobei in dem Streckenabschnitt die Fahrgasse zum Passieren von mindestens einem Einsatzfahrzeug bei Verkehrsbehinderungen gebildet wird.
Aus der DE 10 2012 211 568 A1 ist ein Verfahren zum Bilden einer Rettungsgasse bekannt, bei welchem nach einem Unfall von dem verunfallten Fahrzeug eine Unfallinformation ausgesendet wird, die von einem dem Unfallfahrzeug am nächsten liegenden Fahrzeug über eine Kommunikationsschnittstelle empfangen wird, wobei das die Unfallinformation empfangende Fahrzeug eine Unfallreaktionsmaßnahme ausführt und die Information über die Unfallreaktionsmaßnahme gleichzeitig an eine Mehrzahl von Fahrzeugen und zusätzlich oder alternativ an ein Netzwerk weitergibt, damit die Mehrzahl von Fahrzeugen eine Rettungsgasse bildet.
Sobald ein hohes Verkehrsaufkommen z.B. auf Autobahnen oder bei Baustellen und Unfällen verzeichnet wird, steigt die Wahrscheinlichkeit für einen Stau. Dabei müssen Rettungsfahrzeuge den Stau passieren und sich einen Weg durch den Stau bahnen. Dabei erfolgen die Ausweichmanöver der Fahrzeuge, welche die Rettungsgasse bilden sollen, unkoordiniert, weshalb das Rettungsfahrzeug nur sehr langsam vorankommt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse anzugeben, bei welchem Rettungsfahrzeuge schnell und ohne große Behinderung zu dem Unfallschwerpunkt gelangen können.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass ein erstes Fahrzeug anhand von fahrzeugeigenen Sensoren das nachfolgende Einsatzfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert und eine Ausweichbewegung einleitet, wobei eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges nacheinander von einem Fahrzeug zum nächsten weitergeleitet wird und der Information ein Hinweis auf die eingeleitete Ausweichbewegung des die Information aussendenden Fahrzeuges angehängt wird, auf deren Grundlage das die Information empfangende Fahrzeug die eigene Ausweichbewegung ableitet. Dies hat den Vorteil, dass durch eine Flottenausweichbewegung, bei welcher die Information von einem Fahrzeug zum anderen weitergereicht wird, ein Weg für Rettungsfahrzeuge und entgegenkommende Fahrzeuge freigemacht wird. Diese Flottenausweichbewegung wird durch ein Fahrzeug getriggert, welches die Situation als erstes erfasst. Somit wird ein unkoordiniertes Ausweichen, welches oftmals zu spät oder zu langsam geschieht, umgangen. Rettungsfahrzeuge kommen schneller zu ihrem Bestimmungsort und das Ausweichmanöver wird weniger gefährlich, wodurch sekundäre Unfälle verhindert werden.
In einer Ausführungsform leitet das erste Fahrzeug eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die eingeleitete Ausweichbewegung an das unmittelbar nächste zweite Fahrzeug weiter, welches in Abhängigkeit von seiner örtlichen Position zum ersten Fahrzeug die Ausweichbewegung entsprechend dem ersten Fahrzeug ausführt und an ein unmittelbar daran anschließendes nächstes drittes Fahrzeug die Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die Ausgleichsbewegung des zweiten Fahrzeuges weiterleitet. Dadurch erfolgt eine geordnete und schnelle Bereitstellung der Fahrgasse.
Vorteilhafterweise wird die Information zwischen den Fahrzeugen durch eine Car-to-Car-Kommunikation weitergeleitet. Bei einer solchen Car-to-Car-Kommunikation besitzt jedes Fahrzeug eine Kommunikationsschnittstelle, mit welcher Signale von einem anderen Fahrzeug empfangen und an ein weiteres Fahrzeug ausgesendet werden können. Dadurch ist eine direkte und schnelle Verbindung zwischen den Fahrzeugen möglich.
In einer Alternative wird die Information zwischen den Fahrzeugen durch akustische und/oder optische Signale übertragen. Solche akustischen Signale werden dabei durch die Fahrzeughupe erzeugt, während optische Signale durch die Blinkanlage bzw. eine Warnblinkanlage realisiert werden. Da diese Anlagen in jedem Fahrzeug enthalten sind, kann ohne Probleme von Fahrzeug zu Fahrzeug die entsprechende Information weitergeleitet werden.
In einer Variante detektiert das zweite Fahrzeug seine örtliche Position zum ersten Fahrzeug mit mindestens einem fahrzeugeigenen Sensor. Dadurch kann auf zusätzliche Sensoren zur Realisierung des Verfahrens verzichtet werden, was die Kosten zur Durchführung des Verfahrens reduziert.
In einer Weiterbildung führt das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von seiner Position zum ersten Fahrzeug die gleiche Ausweichbewegung wie das erste Fahrzeug aus, wenn das informationsausgebende Fahrzeug vor oder hinter dem die Information empfangenden Fahrzeug steht und eine gegensätzliche Ausweichbewegung aus, wenn das die Information aussendende Fahrzeug neben dem informationsempfangenden Fahrzeug steht. Dadurch wird gewährleistet, dass sekundäre Unfälle durch Auffahren aufgrund von verschiedenen Reaktionen bei den Ausweichmanövern zuverlässig unterbunden werden.
In einer Ausführungsform wird die Ausweichbewegung der Fahrzeuge automatisch nach Empfang der Nachricht generiert. Dies erfolgt vorteilhafterweise durch Fahrerassistenzsysteme, die die Information des vorhergehenden Fahrzeuges auswerten und entsprechend einer Ausweichstrategie die Ausweichbewegung initiieren. Ein teil-, hoch- oder vollautomatisches Fahrerassistenzsystem verwendet Bild- und Detektionssysteme, wie eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor oder einen Ultraschallsensor zur Abschätzung der Umgebung, insbesondere zur Feststellung, ob genügend Platz für eine Ausweichbewegung vorhanden ist. Dabei können bestehende Parkassistenzsysteme, die solche Sensoren aufweisen, genutzt werden, in denen der Vorgang nur initialisiert werden muss oder der Fahrer unterstützt werden muss oder der Fahrer nur Überwachen muss oder der Fahrer gar nicht mehr handeln muss.
In einer Alternative wird die Ausweichbewegung der Fahrzeuge manuell durchgeführt, wobei nach dem Empfang der Information automatisch ein Lenkvorschlag erzeugt wird. Über diesen Lenkvorschlag erhält der Fahrer des Fahrzeuges einen Hinweis, in welche Richtung er vorteilhafterweise sein Fahrzeug bewegen soll, damit sich die entsprechende Fahrgasse zwischen den Fahrzeugen bildet.
In einer Ausgestaltung wird der Lenkvorschlag über ein leichtes Lenkmoment in eine vorgegebene Fahrtrichtung generiert. Somit erhält der Fahrer eine haptische Information über das Lenkrad, in welche Richtung er das Lenkrad einschlagen soll. Alternativ oder zusätzlich kann die Information auch in Form eines visuellen Reizes, wie beispielsweise einem Pfeil erfolgen
Vorteilhafterweise werden als fahrzeugeigene Sensoren zur Erfassung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges bzw. der örtlichen Position zum informationsausgebenden Fahrzeug ein GPS-Sensor und/oder ein Radarsensor und/oder ein Lidar-Sensor verwendet.
Alternativ dient ein E-Call-Signal eines der verunfallten Fahrzeuge als Signal zur Information der Fahrzeuge über den Unfall. Das von den Fahrzeugen empfangene Signal führt zu einer visuellen, akustischen und/oder haptischen Aufforderung eine Notfallgasse zu erzeugen und leitet im Fahrzeug ein Manöver zum Ausweichen ein, indem es sich mit seiner Sensorik an dem Vorderfahrzeug orientiert. Somit folgen alle Fahrzeuge dem Verhalten des ersten Fahrzeuges. Dieses erste Fahrzeug hat die gleiche visuelle, akustische und/oder haptische Aufforderung bekommen, wobei die fahrende Person im ersten Fahrzeug das bilden einer Notfahrgasse ermöglicht.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Es zeigt:
1 ein Ausführungsbeispiel für das erfindungsgemäße Verfahren.
In 1 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, bei welchem sich Fahrzeuge 1, 3, 5, 7, 9, 11 auf einer zweispurigen Autobahn in einem Stau befinden, da die Autobahn durch einen Unfall von den Fahrzeugen 13, 15 blockiert ist. Ein Einsatzfahrzeug 19 in Form eines Krankenwagens benötigt eine Fahrgasse 17 durch die Fahrzeuge, um zu dem Unfallort zu gelangen (1a).
Die Fahrzeuge 1 und 7 nehmen das Einsatzfahrzeug 19 als erstes mittels fahrzeugeigener Sensoren wahr, wobei die fahrzeugeigenen Sensoren beispielsweise ein Mikrofon darstellen, welches die Umgebungsgeräusche wahrnimmt oder eine Kommunikationsschnittstelle für eine Car-to-Car-Kommunikation, bei welcher das Einsatzfahrzeug 19 eine Information ausgibt, dass es Platz benötigt. Die Fahrzeuge 1 und 7 leiten eine Ausweichbewegung ein, wobei sich das Fahrzeug 1 in Fahrtrichtung nach links zum Fahrbahnrand und das Fahrzeug 7 nach rechts bewegt. Gleichzeitig kommuniziert das Fahrzeug 1 die Warnmeldung, dass ein Einsatzfahrzeug 19 durch möchte und seine Ausweichbewegung an das vor ihm stehende Fahrzeug 3. Dieses Fahrzeug 3 detektiert mit einem GPS-Sensor, in welche Richtung das Fahrzeug 1 ausgewichen ist und macht nach einer festgelegten Ausweichstrategie eine gleiche Ausweichbewegung, um das Einsatzfahrzeug 19 durchzulassen. Das Fahrzeug 3 gibt die entsprechende Information an das Fahrzeug 5 aus, welches vor ihm steht und teilt ihm gleichzeitig neben der Warnmeldung mit, in welche Richtung es eine Ausweichbewegung ausführen wird (1b). Dasselbe tut das Fahrzeug 7, welches an das vor ihm stehende Fahrzeug 9 auch die Warninformation und die Information über die Richtung der Ausweichbewegung weitergibt. Auch das Fahrzeug 11 bestimmt seine Position zu dem Fahrzeug 9, welches die Warninformation an diese weitergeleitet hat und führt eine Ausweichbewegung durch. Aufgrund dieses koordinierten, kolonnenartigen Ausweichens der beteiligten Fahrzeuge 1, 3, 5, 7, 9, 11 wird es, wie in 1c dargestellt, ermöglicht, eine Rettungsgasse 17 für das Einsatzfahrzeug 19 zu schaffen.
Das vorgeschriebene Verfahren funktioniert nicht nur bei im Stau stehenden Fahrzeugen 1, 3, 5, 7, 9, 11, bei denen sich das Rettungsfahrzeug 19 von hinten nähert, sondern es ist auch funktionstüchtig, wenn bei fahrenden Fahrzeugen sich ungeplant ein Fahrzeug von vorne oder der Seite nähert. Bei einem „Geisterfahrer”, einem „Falschfahrer” oder Tieren bzw. Personen auf der Fahrbahn ist somit das Ausweichen einer großen Fahrzeugansammlung ohne Probleme möglich. Bei einem Unfall können die Fahrzeuge auch umherwirbelnden Fahrzeugteilen in dieser Flottenbewegung ausweichen. Zusätzlich kann aber auch durch die Car-to-Car-Kommunikation ein Querverkehr gestoppt, gewarnt oder anderweitig beeinflusst werden. Ein Bedien- und Anzeigekonzept für „Geisterfahrer” und Rettungsfahrzeuge im Fahrzeug zeigt die Richtung des „Geisterfahrers” an und schlägt eine Ausweichposition und eine Ausweichrichtung vor.
Ist kein problemloses Ausweichen aufgrund der Verkehrslage infolge eines dichten und stockenden Verkehrs, der Straßenbeschaffenheit und/oder des Straßenausbaus möglich, so wird die Information von Fahrzeug zu Fahrzeug weitertransportiert, bis ein Fahrzeug dazu im Stande ist, den Ausweichvorschlag umzusetzen. Aufgrund des ersten Ausweichmanövers bietet sich nun die Möglichkeit für weitere Fahrzeuge auszuweichen, und die Initiierung der gesamten Flottenbewegung hat begonnen.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
3: Fahrzeug
5: Fahrzeug
7: Fahrzeug
9: Fahrzeug
11: Fahrzeug
13: Unfallfahrzeug
15: Unfallfahrzeug
17: Fahrgasse
19: Rettungsfahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102012211568 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau, wobei in dem Streckenabschnitt die Fahrgasse (17) zum Passieren von mindestens einem Einsatzfahrzeug (19) bei Verkehrsbehinderungen gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Fahrzeug (1, 7) anhand von fahrzeugeigenen Sensoren das nachfolgende Einsatzfahrzeug (19) oder ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert und eine Ausweichbewegung einleitet, wobei eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges (19) oder des entgegenkommenden Fahrzeuges nacheinander von einem Fahrzeug (1, 7) zum nächsten Fahrzeug (3, 9) weitergeleitet wird und der Information ein Hinweis auf die eingeleitete Ausweichbewegung des die Information aussendenden Fahrzeuges (1, 7) angehängt wird, auf deren Grundlage das die Information empfangende Fahrzeug (3, 9) die eigene Ausweichbewegung ableitet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Fahrzeug (1, 7) eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges (19) oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die eingeleitete Ausweichbewegung an ein nächstes zweites Fahrzeug (3, 9) weiterleitet, welches in Abhängigkeit von seiner örtlichen Position zum ersten Fahrzeug (1, 7) die Ausweichbewegung entsprechend dem ersten Fahrzeug (1, 7) ausführt und an ein nächstes drittes Fahrzeug (5, 11) die Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges (19) oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die Ausweichbewegung des zweiten Fahrzeuges (3, 9) weiterleitet.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Information zwischen den Fahrzeugen (1, 3, 5, 7, 9, 11) durch eine Car-to-Car-Kommunikation weitergeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Information zwischen den Fahrzeugen (1, 3, 5, 7, 9, 11) durch akustische und/oder optische Signale übertragen wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Fahrzeug (3, 9) seine örtliche Position zum ersten Fahrzeug (1, 7) mit mindestens einem fahrzeugeigenen Sensor detektiert.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Fahrzeug (3, 9) in Abhängigkeit von seiner Position zum ersten Fahrzeug (1, 7) die gleiche Ausweichbewegung wie das erste Fahrzeug (1, 7) ausführt, wenn das informationsausgebende Fahrzeug vor oder hinter dem die Information empfangenden Fahrzeug steht und eine gegensätzliche Ausweichbewegung ausführt, wenn das die Information aussendende Fahrzeug neben dem informationsempfangenden Fahrzeug steht.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichbewegung der Fahrzeuge (1, 3, 5, 7, 9, 11) automatisch nach Empfang der Nachricht generiert wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausweichbewegung der Fahrzeuge (1, 3, 5, 7, 9, 11) manuell durchgeführt wird, wobei nach dem Empfang der Information automatisch ein Lenkvorschlag erzeugt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkvorschlag über ein leichtes Lenkmoment in eine vorgegebene Fahrtrichtung generiert wird.
Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als fahrzeugeigene Sensoren zur Erfassung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges bzw. der örtlichen Position zum informationsausgebenden Fahrzeug ein GPS-Sensor und/oder ein Radarsensor und/oder ein Lidar-Sensor verwendet werden.