DE102015014789A1 - Method of forming a tram on high traffic sections, especially in the event of a traffic jam - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau, wobei in dem Streckenabschnitt die Fahrgasse (17) zum Passieren von mindestens einem Einsatzfahrzeug (19) bei Verkehrsbehinderungen gebildet wird. Bei einem Verfahren, bei welchem die Bildung der Gasse geordnet vor sich geht, detektiert ein erstes Fahrzeug (1, 7) anhand von fahrzeugeigenen Sensoren das nachfolgende Einsatzfahrzeug (19) oder ein entgegenkommendes Fahrzeug und leitet eine Ausweichbewegung ein, wobei eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges (19) oder des entgegenkommenden Fahrzeuges nacheinander von einem Fahrzeug (1, 7) zum nächsten Fahrzeug (3, 9) weitergeleitet wird und der Information ein Hinweis auf die eingeleitete Ausweichbewegung des die Information aussendenden Fahrzeuges (1, 7) angehängt wird, auf deren Grundlage das die Information empfangende Fahrzeug (3, 9) die eigene Ausweichbewegung ableitet.The invention relates to a method for forming a tramline for sections of high traffic, in particular in a traffic jam, wherein in the section of the track the tram line (17) for passing at least one emergency vehicle (19) is formed in traffic obstructions. In a method in which the formation of the alley proceeds in an ordered manner, a first vehicle (1, 7) detects the subsequent emergency vehicle (19) or an oncoming vehicle based on vehicle sensors and initiates an evasive movement, wherein information about the recognition the emergency vehicle (19) or the oncoming vehicle is successively forwarded from one vehicle (1, 7) to the next vehicle (3, 9) and the information is accompanied by an indication of the initiated evasive movement of the information transmitting vehicle (1, 7), on the basis of which the information receiving vehicle (3, 9) derives its own evasive movement.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse bei Streckenabschnitten mit hohem Verkehrsaufkommen, insbesondere bei einem Stau, wobei in dem Streckenabschnitt die Fahrgasse zum Passieren von mindestens einem Einsatzfahrzeug bei Verkehrsbehinderungen gebildet wird.The invention relates to a method for forming a driving lane in sections of high traffic volume, in particular in a traffic jam, wherein in the section the lane is formed for passing at least one emergency vehicle in traffic.
Aus der
Sobald ein hohes Verkehrsaufkommen z.B. auf Autobahnen oder bei Baustellen und Unfällen verzeichnet wird, steigt die Wahrscheinlichkeit für einen Stau. Dabei müssen Rettungsfahrzeuge den Stau passieren und sich einen Weg durch den Stau bahnen. Dabei erfolgen die Ausweichmanöver der Fahrzeuge, welche die Rettungsgasse bilden sollen, unkoordiniert, weshalb das Rettungsfahrzeug nur sehr langsam vorankommt.Once a high volume of traffic, e.g. on highways or on construction sites and accidents, the likelihood of a traffic jam increases. Rescue vehicles have to pass the traffic jam and make their way through the traffic jam. Here, the evasive maneuvers of the vehicles, which are to form the rescue lane, done uncoordinated, which is why the rescue vehicle advances only very slowly.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Bildung einer Fahrgasse anzugeben, bei welchem Rettungsfahrzeuge schnell und ohne große Behinderung zu dem Unfallschwerpunkt gelangen können.The object of the invention is to provide a method for forming a tram, in which emergency vehicles can get to the accident center of gravity quickly and without much disability.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass ein erstes Fahrzeug anhand von fahrzeugeigenen Sensoren das nachfolgende Einsatzfahrzeug oder ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert und eine Ausweichbewegung einleitet, wobei eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges nacheinander von einem Fahrzeug zum nächsten weitergeleitet wird und der Information ein Hinweis auf die eingeleitete Ausweichbewegung des die Information aussendenden Fahrzeuges angehängt wird, auf deren Grundlage das die Information empfangende Fahrzeug die eigene Ausweichbewegung ableitet. Dies hat den Vorteil, dass durch eine Flottenausweichbewegung, bei welcher die Information von einem Fahrzeug zum anderen weitergereicht wird, ein Weg für Rettungsfahrzeuge und entgegenkommende Fahrzeuge freigemacht wird. Diese Flottenausweichbewegung wird durch ein Fahrzeug getriggert, welches die Situation als erstes erfasst. Somit wird ein unkoordiniertes Ausweichen, welches oftmals zu spät oder zu langsam geschieht, umgangen. Rettungsfahrzeuge kommen schneller zu ihrem Bestimmungsort und das Ausweichmanöver wird weniger gefährlich, wodurch sekundäre Unfälle verhindert werden.The object is achieved with a method in that a first vehicle using on-board sensors detects the subsequent emergency vehicle or an oncoming vehicle and initiates an evasive movement, wherein information about the detection of the emergency vehicle or the oncoming vehicle is successively forwarded from one vehicle to the next and the information is attached an indication of the initiated evasive movement of the vehicle emitting the information, on the basis of which the information receiving vehicle derives its own evasive movement. This has the advantage that a route for rescue vehicles and oncoming vehicles is cleared by a fleet evasive movement, in which the information is passed from one vehicle to another. This fleet evasive movement is triggered by a vehicle which detects the situation first. Thus, an uncoordinated evasion, which often happens too late or too slow, bypassed. Rescue vehicles arrive at their destination faster and the evasive maneuver becomes less dangerous, preventing secondary accidents.
In einer Ausführungsform leitet das erste Fahrzeug eine Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die eingeleitete Ausweichbewegung an das unmittelbar nächste zweite Fahrzeug weiter, welches in Abhängigkeit von seiner örtlichen Position zum ersten Fahrzeug die Ausweichbewegung entsprechend dem ersten Fahrzeug ausführt und an ein unmittelbar daran anschließendes nächstes drittes Fahrzeug die Information über die Erkennung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges und die Ausgleichsbewegung des zweiten Fahrzeuges weiterleitet. Dadurch erfolgt eine geordnete und schnelle Bereitstellung der Fahrgasse.In one embodiment, the first vehicle forwards information about the recognition of the emergency vehicle or the oncoming vehicle and the initiated evasive movement to the immediately next second vehicle, which performs the evasive movement corresponding to the first vehicle depending on its local position to the first vehicle and to a immediately following next third vehicle forwards the information about the detection of the emergency vehicle or the oncoming vehicle and the compensation movement of the second vehicle. This results in an orderly and fast provision of the tram.
Vorteilhafterweise wird die Information zwischen den Fahrzeugen durch eine Car-to-Car-Kommunikation weitergeleitet. Bei einer solchen Car-to-Car-Kommunikation besitzt jedes Fahrzeug eine Kommunikationsschnittstelle, mit welcher Signale von einem anderen Fahrzeug empfangen und an ein weiteres Fahrzeug ausgesendet werden können. Dadurch ist eine direkte und schnelle Verbindung zwischen den Fahrzeugen möglich.Advantageously, the information between the vehicles is forwarded through a car-to-car communication. In such a car-to-car communication, each vehicle has a communication interface with which signals from another vehicle can be received and sent to another vehicle. This allows a direct and fast connection between the vehicles.
In einer Alternative wird die Information zwischen den Fahrzeugen durch akustische und/oder optische Signale übertragen. Solche akustischen Signale werden dabei durch die Fahrzeughupe erzeugt, während optische Signale durch die Blinkanlage bzw. eine Warnblinkanlage realisiert werden. Da diese Anlagen in jedem Fahrzeug enthalten sind, kann ohne Probleme von Fahrzeug zu Fahrzeug die entsprechende Information weitergeleitet werden.In an alternative, the information between the vehicles is transmitted by acoustic and / or optical signals. Such acoustic signals are generated by the vehicle horn, while optical signals are realized by the flashing or hazard warning lights. Since these systems are included in each vehicle, the corresponding information can be forwarded without problems from vehicle to vehicle.
In einer Variante detektiert das zweite Fahrzeug seine örtliche Position zum ersten Fahrzeug mit mindestens einem fahrzeugeigenen Sensor. Dadurch kann auf zusätzliche Sensoren zur Realisierung des Verfahrens verzichtet werden, was die Kosten zur Durchführung des Verfahrens reduziert.In one variant, the second vehicle detects its local position to the first vehicle with at least one vehicle-own sensor. As a result, it is possible to dispense with additional sensors for realizing the method, which reduces the costs for carrying out the method.
In einer Weiterbildung führt das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von seiner Position zum ersten Fahrzeug die gleiche Ausweichbewegung wie das erste Fahrzeug aus, wenn das informationsausgebende Fahrzeug vor oder hinter dem die Information empfangenden Fahrzeug steht und eine gegensätzliche Ausweichbewegung aus, wenn das die Information aussendende Fahrzeug neben dem informationsempfangenden Fahrzeug steht. Dadurch wird gewährleistet, dass sekundäre Unfälle durch Auffahren aufgrund von verschiedenen Reaktionen bei den Ausweichmanövern zuverlässig unterbunden werden.In a development, the second vehicle performs depending on its position first vehicle, the same evasive movement as the first vehicle when the information-issuing vehicle is in front of or behind the vehicle receiving the information and a contrary evasive movement when the information-emitting vehicle is adjacent to the information-receiving vehicle. This ensures that secondary accidents are reliably prevented by driving due to various reactions during evasive maneuvers.
In einer Ausführungsform wird die Ausweichbewegung der Fahrzeuge automatisch nach Empfang der Nachricht generiert. Dies erfolgt vorteilhafterweise durch Fahrerassistenzsysteme, die die Information des vorhergehenden Fahrzeuges auswerten und entsprechend einer Ausweichstrategie die Ausweichbewegung initiieren. Ein teil-, hoch- oder vollautomatisches Fahrerassistenzsystem verwendet Bild- und Detektionssysteme, wie eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor oder einen Ultraschallsensor zur Abschätzung der Umgebung, insbesondere zur Feststellung, ob genügend Platz für eine Ausweichbewegung vorhanden ist. Dabei können bestehende Parkassistenzsysteme, die solche Sensoren aufweisen, genutzt werden, in denen der Vorgang nur initialisiert werden muss oder der Fahrer unterstützt werden muss oder der Fahrer nur Überwachen muss oder der Fahrer gar nicht mehr handeln muss.In one embodiment, the evasive movement of the vehicles is automatically generated upon receipt of the message. This is advantageously done by driver assistance systems that evaluate the information of the previous vehicle and initiate the evasive movement according to an evasive strategy. A partially, fully or fully automatic driver assistance system uses image and detection systems, such as a camera, a radar sensor, a lidar sensor or an ultrasonic sensor for estimating the environment, in particular for determining whether there is sufficient space for an evasive movement. In this case, existing parking assistance systems that have such sensors can be used, in which the process only has to be initialized or the driver must be supported or the driver only has to monitor or the driver no longer has to act.
In einer Alternative wird die Ausweichbewegung der Fahrzeuge manuell durchgeführt, wobei nach dem Empfang der Information automatisch ein Lenkvorschlag erzeugt wird. Über diesen Lenkvorschlag erhält der Fahrer des Fahrzeuges einen Hinweis, in welche Richtung er vorteilhafterweise sein Fahrzeug bewegen soll, damit sich die entsprechende Fahrgasse zwischen den Fahrzeugen bildet.In an alternative, the evasive movement of the vehicles is performed manually, after receiving the information automatically a steering proposal is generated. About this steering proposal, the driver of the vehicle receives an indication in which direction he should advantageously move his vehicle, so that the corresponding driving lane forms between the vehicles.
In einer Ausgestaltung wird der Lenkvorschlag über ein leichtes Lenkmoment in eine vorgegebene Fahrtrichtung generiert. Somit erhält der Fahrer eine haptische Information über das Lenkrad, in welche Richtung er das Lenkrad einschlagen soll. Alternativ oder zusätzlich kann die Information auch in Form eines visuellen Reizes, wie beispielsweise einem Pfeil erfolgenIn one embodiment, the steering proposal is generated via a slight steering torque in a predetermined direction of travel. Thus, the driver receives a haptic information about the steering wheel, in which direction he should strike the steering wheel. Alternatively or additionally, the information can also take the form of a visual stimulus, such as an arrow
Vorteilhafterweise werden als fahrzeugeigene Sensoren zur Erfassung des Einsatzfahrzeuges oder des entgegenkommenden Fahrzeuges bzw. der örtlichen Position zum informationsausgebenden Fahrzeug ein GPS-Sensor und/oder ein Radarsensor und/oder ein Lidar-Sensor verwendet.Advantageously, a GPS sensor and / or a radar sensor and / or a lidar sensor are used as vehicle-specific sensors for detecting the emergency vehicle or the oncoming vehicle or the local position for the information-emitting vehicle.
Alternativ dient ein E-Call-Signal eines der verunfallten Fahrzeuge als Signal zur Information der Fahrzeuge über den Unfall. Das von den Fahrzeugen empfangene Signal führt zu einer visuellen, akustischen und/oder haptischen Aufforderung eine Notfallgasse zu erzeugen und leitet im Fahrzeug ein Manöver zum Ausweichen ein, indem es sich mit seiner Sensorik an dem Vorderfahrzeug orientiert. Somit folgen alle Fahrzeuge dem Verhalten des ersten Fahrzeuges. Dieses erste Fahrzeug hat die gleiche visuelle, akustische und/oder haptische Aufforderung bekommen, wobei die fahrende Person im ersten Fahrzeug das bilden einer Notfahrgasse ermöglicht.Alternatively, an e-call signal of one of the crashed vehicles serves as a signal for informing the vehicles about the accident. The signal received by the vehicles results in a visual, audible and / or haptic request to generate an emergency lane and initiates an evasion maneuver in the vehicle by orienting it with its sensor system on the vehicle in front. Thus, all vehicles follow the behavior of the first vehicle. This first vehicle has received the same visual, acoustic and / or haptic request, wherein the person driving in the first vehicle allows the formation of an emergency lane.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.
Es zeigt:It shows:
In
Die Fahrzeuge
Das vorgeschriebene Verfahren funktioniert nicht nur bei im Stau stehenden Fahrzeugen
Ist kein problemloses Ausweichen aufgrund der Verkehrslage infolge eines dichten und stockenden Verkehrs, der Straßenbeschaffenheit und/oder des Straßenausbaus möglich, so wird die Information von Fahrzeug zu Fahrzeug weitertransportiert, bis ein Fahrzeug dazu im Stande ist, den Ausweichvorschlag umzusetzen. Aufgrund des ersten Ausweichmanövers bietet sich nun die Möglichkeit für weitere Fahrzeuge auszuweichen, und die Initiierung der gesamten Flottenbewegung hat begonnen.If there is no easy avoidance due to the traffic situation due to a dense and halting traffic, the road condition and / or road construction possible, the information is transported from vehicle to vehicle until a vehicle is able to implement the alternative. Due to the first evasive maneuver now offers the opportunity for other vehicles to evade, and the initiation of the entire fleet movement has begun.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example as to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 33
- Fahrzeugvehicle
- 55
- Fahrzeugvehicle
- 77
- Fahrzeugvehicle
- 99
- Fahrzeugvehicle
- 1111
- Fahrzeugvehicle
- 1313
- UnfallfahrzeugDamaged
- 1515
- UnfallfahrzeugDamaged
- 1717
- Fahrgassetramline
- 1919
- Rettungsfahrzeugrescue vehicle
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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