DE102014008980A1 - Method for collision avoidance of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic and a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr, bei welchem ein Fahrzeug (1) ein entgegenkommendes Fahrzeug (15) überwacht. Bei einem solchen Verfahren wird ein Beginn eines Überholvorganges eines dem überwachenden Fahrzeug (1) nachfolgenden Fahrzeuges (13) von dem überwachenden Fahrzeug (1) detektiert, wobei die Kollisionsgefahr eines nachfolgenden Fahrzeugs (13) mit dem entgegenkommenden Fahrzeug (15) von dem überwachenden Fahrzeug (1) abgeschätzt wird und bei Feststellung der Kollisionsgefahr eine gefahrmindernde Reaktion des überwachenden Fahrzeuges (1) ausgelöst wird.The invention relates to a method for collision avoidance of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic, in which a vehicle (1) monitors an oncoming vehicle (15). In such a method, a start of an overtaking process of a vehicle (13) following the monitoring vehicle (1) is detected by the monitoring vehicle (1), the risk of collision of a following vehicle (13) with the oncoming vehicle (15) from the monitoring vehicle (1) is estimated and when determining the risk of collision, a danger-reducing reaction of the monitoring vehicle (1) is triggered.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr, bei welchem ein Fahrzeug ein entgegenkommendes Fahrzeug überwacht, sowie ein Fahrzeug.The invention relates to a method for collision avoidance of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic, in which a vehicle monitors an oncoming vehicle, and a vehicle.

Es besteht eine erhöhte Unfallgefahr, wenn ein Fahrzeug entgegenkommt und ein in die entgegengesetzte Richtung fahrendes Fahrzeug zu einem Überholvorgang ausschert. Aus der ATZ, 10 (2010), 112. Jahrgang, S. 712–718, Hohm, Mannale, Schmitt, Wojek: „Vermeidung von Überholunfällen” sind Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr bekannt, bei welchen das zu einem Überholvorgang ansetzende Fahrzeug detektiert, ob ihm ein Fahrzeug entgegenkommt. Die Detektion erfolgt dabei mittels Fahrerassistenzsystemen, die auf der Grundlage von Sensorsignalen von Radarsensoren und/oder Videokameras arbeiten und die Gefahr einer Kollision dieser beiden Fahrzeuge abschätzen.There is an increased risk of accidents when a vehicle comes to meet and a moving in the opposite direction vehicle to an overtaking process. From the ATZ, 10 (2010), 112th year, pp. 712-718, Hohm, Mannale, Schmitt, Wojek: "Avoiding overtaking accidents" Methods for collision avoidance of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic are known in which the vehicle applying to an overtaking operation detects whether a vehicle is approaching it. The detection is carried out by means of driver assistance systems that operate on the basis of sensor signals from radar sensors and / or video cameras and estimate the risk of a collision of these two vehicles.

Häufig sind in einer solchen kritischen Situation nicht nur das entgegenkommende und das zum Überholen ansetzende Fahrzeug am Unfallgeschehen beteiligt. Auch das dem überholenden Fahrzeug vorausfahrende Fahrzeug wird bei einer Kollision in Mitleidenschaft gezogen.Often, in such a critical situation, not only the oncoming and overtaking vehicles are involved in the accident. The vehicle driving ahead of the overtaking vehicle is also affected in the event of a collision.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung anzugeben, bei welchem eine Kollisiongefahr zwischen diesen Fahrzeugen herabgesetzt wird.The object of the invention is to provide a method for collision avoidance, in which a risk of collision between these vehicles is reduced.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass ein Beginn eines Überholvorganges eines dem überwachenden Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeuges von dem überwachenden Fahrzeug detektiert wird, wobei die Kollisionsgefahr des nachfolgenden Fahrzeugs mit dem entgegenkommenden Fahrzeug von dem überwachenden Fahrzeug abgeschätzt wird und bei Feststellung der Kollisionsgefahr eine gefahrmindernde Reaktion des überwachenden Fahrzeuges ausgelöst wird. Dies hat den Vorteil, dass sich das Fahrzeug, welches selbst überholt wird, an der Einschätzung der Gefahrensituation beteiligt und bei der Wahrnehmung einer Gefahrensituation aktiv zur Herabsetzung der Kollisionsgefahr beiträgt.The object is achieved with a method in that a beginning of an overtaking process of a vehicle following the monitoring vehicle is detected by the monitoring vehicle, wherein the risk of collision of the following vehicle with the oncoming vehicle is estimated by the monitoring vehicle and collision hazard is a danger-reducing Response of the monitoring vehicle is triggered. This has the advantage that the vehicle, which is itself overhauled, involved in the assessment of the danger situation and actively contributes to reducing the risk of collision in the perception of a dangerous situation.

Vorteilhafterweise wird zur Feststellung der Kollisionsgefahr ein Zeitraum bis zum Eintreten einer Kollision und ein Zeitraum bis zum Beenden des Überholmanövers bestimmt, welche miteinander verglichen werden, wobei auf eine Kollisionsgefahr geschlossen wird, wenn der Zeitraum zum Eintreten der Kollision geringer ist als der Zeitraum zum Beenden des Überholmanövers. Bei der Feststellung des Zeitraumes bis zur Kollision wird nicht nur der sich verringernde Abstand des entgegenkommenden Fahrzeugs zum überholenden Fahrzeug bestimmt, sondern parallel dazu auch der zeitliche Abstand des entkommenden Fahrzeugs zu dem Fahrzeug betrachtet, welches überholt werden soll. Da das überwachende Fahrzeug den Gegenverkehr schon eher erkennt, kann er einen wertvollen Beitrag zur Kollisionsvermeidung zwischen Gegenverkehr und dem zum überholenden Fahrzeug leisten.Advantageously, to determine the risk of collision, a period of time until the occurrence of a collision and a period until completion of the overtaking maneuver are determined, which are compared with each other, wherein a collision risk is concluded, if the time to collision is less than the period for terminating the collision overtaking maneuver. When determining the period until the collision, not only the decreasing distance of the oncoming vehicle is determined to overhaul vehicle, but also considered parallel to the time interval of the escaping vehicle to the vehicle to be overhauled. Since the monitoring vehicle recognizes the oncoming traffic earlier, it can make a valuable contribution to the collision avoidance between oncoming traffic and the vehicle to be overtaken.

In einer Ausgestaltung wird bei Feststellung der Kollisionsgefahr durch das überwachende Fahrzeug ein optisches und/oder akustisches Warnsignal an das entgegenkommende Fahrzeug ausgegeben. Damit wird der Gegenverkehr sofort gewarnt, wenn ein weiter hinten heranfahrendes Fahrzeug einen Überholvorgang ausführen will und kann seine Geschwindigkeit darauf einstellen. Vorteilhafterweise kann das entgegenkommende Fahrzeug mittels einer Lichthupe gewarnt werden.In one embodiment, when the risk of collision is detected by the monitoring vehicle, an optical and / or acoustic warning signal is output to the oncoming vehicle. Thus, the oncoming traffic is warned immediately, if a vehicle approaching to the rear wants to perform an overtaking maneuver and can adjust its speed to it. Advantageously, the oncoming vehicle can be warned by means of a flare.

In einer Alternative wird bei Feststellung der Kollisionsgefahr das überwachende Fahrzeug abgebremst. Dadurch wird dem überholenden Fahrzeug die Möglichkeit gegeben, den Überholvorgang zügig abzuschließen.In an alternative, the monitoring vehicle is braked when determining the risk of collision. This gives the overtaking vehicle the opportunity to complete the overtaking process quickly.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem, welches ein Steuergerät umfasst, das mit mindestens einem Umgebungssituationsdetektor des Fahrzeuges verbunden ist, der ein entgegenkommendes Fahrzeug detektiert. Bei einem Fahrzeug, bei welchem eine Unfallgefahr bei einem Überholvorgang mit Gegenverkehr verringert werden kann, überwacht ein weiterer Umgebungssituationsdetektor ein dem überwachenden Fahrzeug nachfolgendes Fahrzeug und sendet Signale an das Steuergerät, wobei das Steuergerät eine Ausscher-Überwachung zur Erkennung des Beginns eines Überholvorganges aufweist und die Kollisionsgefahr des nachfolgenden Fahrzeuges mit dem entgegenkommenden Fahrzeug abschätzt, wobei das Steuergerät bei Feststellung einer Kollisionsgefahr eine optische und/oder akustische Warnanlage und/oder eine Bremsanlage aktiviert. Aufgrund des aktiven Eingreifens des überwachenden Fahrzeuges, welches überholt werden soll, kann die Kollisionsgefahr zwischen dem entgegenkommenden Verkehr und dem überholenden Fahrzeug herabgesetzt werden.A development of the invention relates to a vehicle having a driver assistance system, which comprises a control unit which is connected to at least one environmental situation detector of the vehicle, which detects an oncoming vehicle. In a vehicle in which an accident risk can be reduced in an overtaking process with oncoming traffic, another environmental situation detector monitors a vehicle following the monitoring vehicle and sends signals to the control unit, wherein the control unit has a Ausscher monitoring to detect the start of an overtaking and the Collision danger of the following vehicle with the oncoming vehicle appraises, wherein the control unit activates a visual and / or audible warning system and / or a brake system upon detection of a risk of collision. Due to the active intervention of the monitoring vehicle, which is to be overhauled, the risk of collision between the oncoming traffic and the overtaking vehicle can be reduced.

Vorteilhafterweise werden als Umgebungssituationsdetektoren Radarsensoren verwendet. Solche Radarsensoren erfassen den Gegenverkehr schon in sehr großen Abständen, beispielsweise bis zu 400 m, so dass deren Signale besonders geeignet sind, um ein Fahrerassistenzsystem zu realisieren, welches zur Kollisionsvermeidung beiträgt. Advantageously, radar sensors are used as environmental situation detectors. Such radar sensors detect oncoming traffic at very large intervals, for example up to 400 m, so that their signals are particularly suitable for realizing a driver assistance system which contributes to collision avoidance.

In einer Ausführungsform erfolgt die Ausscher-Überwachung auf der Grundlage der von den Radarsensoren gelieferten Signale. Da Radarsensoren Ausgangssignale in hoher Frequenzfolge aussenden, wird die Erkennung einer Überholsituation laufend bewertet. Somit kann schnell festgestellt werden, ob ein nachfolgendes Fahrzeug einen Überholvorgang startet oder bereits begonnen hat.In one embodiment, shudder monitoring is based on the signals provided by the radar sensors. Since radar sensors emit output signals in high frequency sequence, the recognition of a passing situation is evaluated on an ongoing basis. Thus, it can be quickly determined whether a subsequent vehicle starts or has already started an overtaking process.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention itself or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and in particular may also be the subject of one or more separate application / s. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, 1 an embodiment of a vehicle according to the invention,

2 Prinzipdarstellung einer möglichen Gefahrensituation. 2 Schematic representation of a possible dangerous situation.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches mit einem Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung von Kollisionen von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr ausgerüstet ist. Dabei ist in dem Fahrzeug 1 ein Steuergerät 3 angeordnet, welches einen Mikroprozessor 5 umfasst. Zur Detektion der Umgebung des Fahrzeuges 1 sind um die gesamte Außenkarosserie des Fahrzeuges Radarsensoren verteilt angeordnet, die alle mit dem Steuergerät 3 verbunden sind. Der Einfachheit halber sind in 1 nur ein erster Radarsensor 7 an der Frontseite des Fahrzeuges 1 und ein zweiter Radarsensor 9 an der Heckseite des Fahrzeuges 1 dargestellt. Weiterhin ist das Steuergerät 3 mit der Bremseinrichtung 11 des Fahrzeuges 1 verbunden. 1 shows a vehicle 1 , which is equipped with a driver assistance system to avoid collisions of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic. It is in the vehicle 1 a control unit 3 arranged, which is a microprocessor 5 includes. For detection of the environment of the vehicle 1 are arranged distributed around the entire body of the vehicle radar sensors, all with the control unit 3 are connected. For the sake of simplicity, in 1 only a first radar sensor 7 at the front of the vehicle 1 and a second radar sensor 9 at the rear of the vehicle 1 shown. Furthermore, the control unit 3 with the braking device 11 of the vehicle 1 connected.

Die Radarsensoren 7, 9 überwachen dabei rings um das Fahrzeug 1 den Verkehr. Dabei können Situationen auftreten, wie sie in 2 dargestellt sind. Der Mikroprozessor 5 des Steuergerätes 3 des überwachenden Fahrzeuges 1 besitzt eine Ausscherüberwachung, welche anhand der von dem Radarsensor 9 gelieferten Signalen erkennt, dass das nachfolgende Fahrzeug 13 zum Überholvorgang ansetzt. Gleichzeitig erkennt aber auch das Steuergerät 3 aufgrund der Signale des Radarsensors 7, dass Gegenverkehr auf der Nachbarspur auftritt. Der Mikroprozessor 5 wertet mit Hilfe der ständig wiederholt ausgegebenen Signale der Radarsensoren 7 und 9 aus, ob eine Kollisionsgefahr besteht. Diese Gefahrensituation kann dadurch zustande kommen, dass sich das entgegenkommende Fahrzeug 15 so schnell nähert, dass das zum Überholvorgang ansetzende Fahrzeug 13 seinen Überholvorgang nicht abschließen kann. Zur Feststellung der Gefahrensituation wird ein Zeitraum bis zum Eintreten einer Kollision zwischen den Fahrzeugen 13, 15 mit einem Zeitraum zum Beenden des Überholmanövers des Kraftfahrzeuges 13 in dem Steuergerät 3 verglichen. Wird dabei festgestellt, dass der Zeitraum zum Eintreten der Kollision kleiner ist als der Zeitraum zum Beenden des Überholmanövers, führt das Steuergerät 3 des zu überwachenden Fahrzeuges 1 ein Bremsmanöver aus, in dem das Steuergerät 3 die Bremseinrichtung 11 ansteuert, wodurch das überwachende Fahrzeug 1 seine Geschwindigkeit verringert, damit das nachfolgende Fahrzeug 13 seinen Überholvorgang abschließen kann. Gleichzeitig wird durch Ansteuerung einer Lichthupe durch das Steuergerät 3 das entgegenkommende Fahrzeug 15 gewarnt, dass eine Gefahrensituation besteht. Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.The radar sensors 7 . 9 monitor it around the vehicle 1 the traffic. This situation may occur as in 2 are shown. The microprocessor 5 of the control unit 3 of the monitoring vehicle 1 has a Ausscherüberwachung, which on the basis of the radar sensor 9 supplied signals recognizes that the following vehicle 13 attaches to the overtaking process. At the same time, however, the control unit also recognizes 3 due to the signals of the radar sensor 7 in that oncoming traffic occurs on the neighboring lane. The microprocessor 5 evaluates with the help of the constantly repeated signals of the radar sensors 7 and 9 if there is a risk of collision. This dangerous situation can be caused by the fact that the oncoming vehicle 15 approaching so fast that the vehicle starting to overtake 13 can not complete his overtaking. To determine the danger situation is a period until the occurrence of a collision between the vehicles 13 . 15 with a period for ending the overtaking maneuver of the motor vehicle 13 in the control unit 3 compared. If it is determined that the time to onset of the collision is smaller than the time to complete the overtaking maneuver, the controller performs 3 of the vehicle to be monitored 1 a braking maneuver in which the control unit 3 the braking device 11 controls, causing the monitoring vehicle 1 reduces its speed, hence the subsequent vehicle 13 can complete his overtaking. At the same time by controlling a flare by the control unit 3 the oncoming vehicle 15 warned that there is a dangerous situation. Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the operation or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment, without Protection area defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Fahrzeugvehicle
33
Steuergerätcontrol unit
55
Mikroprozessormicroprocessor
77
Radarsensorradar sensor
99
Radarsensorradar sensor
1111
Bremseinrichtungbraking means
1313
überholendes Fahrzeugovertaking vehicle
1515
entgegenkommendes Fahrzeugoncoming vehicle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • ATZ, 10 (2010), 112. Jahrgang, S. 712–718, Hohm, Mannale, Schmitt, Wojek: „Vermeidung von Überholunfällen” [0002] ATZ, 10 (2010), Volume 112, pp. 712-718, Hohm, Mannale, Schmitt, Wojek: "Avoiding Overshoots" [0002]

Claims (7)

Verfahren zur Kollisionsvermeidung von Fahrzeugen in Überholsituationen mit Gegenverkehr, bei welchem ein Fahrzeug (1) ein entgegenkommendes Fahrzeug (15) überwacht, dadurch gekennzeichnet, dass ein Beginn eines Überholvorganges eines dem überwachenden Fahrzeug (1) nachfolgenden Fahrzeuges (13) von dem überwachenden Fahrzeug (1) detektiert wird, wobei die Kollisionsgefahr eines nachfolgenden Fahrzeugs (13) mit dem entgegenkommenden Fahrzeug (15) von dem überwachenden Fahrzeug (1) abgeschätzt wird und bei Feststellung der Kollisionsgefahr eine gefahrmindernde Reaktion des überwachenden Fahrzeuges (1) ausgelöst wird.Method for collision avoidance of vehicles in overtaking situations with oncoming traffic, in which a vehicle ( 1 ) an oncoming vehicle ( 15 ), characterized in that a start of an overtaking operation of the monitoring vehicle ( 1 ) following vehicle ( 13 ) of the monitoring vehicle ( 1 ), whereby the risk of collision of a following vehicle ( 13 ) with the oncoming vehicle ( 15 ) of the monitoring vehicle ( 1 ) and, if the risk of collision is determined, a danger-reducing reaction of the monitoring vehicle ( 1 ) is triggered. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Feststellung der Kollisionsgefahr ein Zeitraum bis zum Eintreten einer Kollision und ein Zeitraum bis zum Beenden des Überholmanövers bestimmt werden, welche miteinander verglichen werden, wobei auf die Kollisionsgefahr geschlossen wird, wenn der Zeitraum zum Eintreten der Kollision geringer ist als der Zeitraum zum Beenden des Überholmanövers.A method according to claim 1, characterized in that to determine the risk of collision, a period of time until the occurrence of a collision and a period until the end of the overtaking maneuver are determined, which are compared with each other, being closed on the risk of collision, if the period to the occurrence of the collision less than the time to complete the overtaking maneuver. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung der Kollisionsgefahr durch das überwachende Fahrzeug (1) ein optisches und/oder akustisches Warnsignal an das entgegenkommende Fahrzeug (15) ausgegeben wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that when determining the risk of collision by the monitoring vehicle ( 1 ) an optical and / or audible warning signal to the oncoming vehicle ( 15 ) is output. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Feststellung der Kollisionsgefahr das überwachende Fahrzeug (1) abgebremst wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that when determining the risk of collision, the monitoring vehicle ( 1 ) is slowed down. Fahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem, welches ein Steuergerät (3) umfasst, das mit mindestens einem Umgebungssituationsdetektor (7) des Fahrzeuges (1) verbunden ist, der ein entgegenkommendes Fahrzeug (15) detektiert, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Umgebungssituationsdetektor (9) ein dem Fahrzeug (1) nachfolgendes Fahrzeug (13) überwacht und Signale an das Steuergerät (3) sendet, wobei das Steuergerät (3) eine Ausscher-Überwachung zur Erkennung des Beginns eines Überholvorganges des nachfolgenden Fahrzeuges (13) aufweist und die Kollisionsgefahr des nachfolgenden Fahrzeugs (13) mit dem entgegenkommenden Fahrzeug (15) abschätzt, wobei das Steuergerät (3) bei Feststellung der Kollisionsgefahr eine optische und/oder akustische Warnanlage und/oder eine Bremsanlage (11) aktiviert.Vehicle, with a driver assistance system, which is a control device ( 3 ) comprising at least one environmental situation detector ( 7 ) of the vehicle ( 1 ), which is an oncoming vehicle ( 15 ), characterized in that a further environmental situation detector ( 9 ) to the vehicle ( 1 ) following vehicle ( 13 ) and send signals to the control unit ( 3 ), whereby the control unit ( 3 ) a Ausscher-monitoring to detect the beginning of an overtaking of the following vehicle ( 13 ) and the risk of collision of the following vehicle ( 13 ) with the oncoming vehicle ( 15 ), whereby the control unit ( 3 ) upon detection of the risk of collision, an optical and / or audible warning system and / or a brake system ( 11 ) is activated. Fahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungssituationsdetektoren Radarsensoren (7, 9) verwendet werden.Vehicle according to claim 5, characterized in that as environment situation detectors radar sensors ( 7 . 9 ) be used. Fahrzeug nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausscher-Überwachung auf der Grundlage der von den Radarsensoren (7, 9) gelieferten Signale erfolgt.Vehicle according to claim 5 or 6, characterized in that the shearing-off monitoring is based on that of the radar sensors ( 7 . 9 ) supplied signals.
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