DE102014208026A1 - METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS - Google Patents
METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014208026A1 DE102014208026A1 DE102014208026.6A DE102014208026A DE102014208026A1 DE 102014208026 A1 DE102014208026 A1 DE 102014208026A1 DE 102014208026 A DE102014208026 A DE 102014208026A DE 102014208026 A1 DE102014208026 A1 DE 102014208026A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- triggering
- collision
- vehicle
- threshold
- triggering threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
- B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
- B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für Fahrzeuge, wobei mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung Informationen aus der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden, in Abhängigkeit der erfassten Informationen mittels einer Kollisionsermittlungseinrichtung ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird und bei erkanntem Kollisionsrisiko ein Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs erfolgt.The invention relates to a method and a device for collision avoidance for vehicles, wherein information from the surroundings of the vehicle is detected by means of at least one sensor device, a collision risk between the vehicle and another road user is determined as a function of the acquired information by means of a collision detection device and if a collision risk is detected an intervention in the driving dynamics of the vehicle takes place.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Warnung von Verkehrsteilnehmern, insbesondere in kritischen Fahrsituationen. The invention relates to a method and a device for warning road users, in particular in critical driving situations.
Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Systeme für Fahrzeuge bekannt, die in der Lage sind, eigenständig kritische Fahrsituationen zu erkennen und daraufhin automatisch Maßnahmen zur Unfallvermeidung einzuleiten. Diese Systeme umfassen in der Regel eine oder mehrere Sensorsysteme, beispielsweise Kamera-, Radar-, Lidar- und/oder Ultraschallsensoren, zur Erfassung des Fahrzeugumfelds. In Abhängigkeit der Umfelderfassung sowie in Abhängigkeit weiterer Eingangsgrößen, beispielsweise fahrdynamische Daten sowie Informationen über die Position und den Fahrweg des Fahrzeugs, kann die aktuelle Fahrsituation ermittelt und es können kritische Verkehrssituationen erkannt werden. Various systems for vehicles are known from the prior art, which are able to independently recognize critical driving situations and then automatically initiate measures for accident prevention. As a rule, these systems comprise one or more sensor systems, for example camera, radar, lidar and / or ultrasound sensors, for detecting the vehicle environment. Depending on the environment detection and depending on other input variables, such as driving dynamics data and information about the position and the route of the vehicle, the current driving situation can be determined and critical traffic situations can be detected.
Die
Die
Es ist somit bekannt, vorrausschauend ein Kollisionsrisiko mit anderen Verkehrsteilnehmern zu erkennen und daraufhin verschiedene Maßnahmen zur Kollisionsvermeidung einzuleiten. Bei den Maßnahmen kann es sich beispielsweise um die Ausgabe einer Warnung an den Fahrzeugführer, um die Auslösung eines automatischen Bremsvorgangs oder um die Durchführung eines automatischen Ausweichmanövers handeln. Weiterhin können Maßnahmen zur Verminderung der Unfallfolgen für die Fahrzeuginsassen und andere Verkehrsteilnehmer ergriffen werden, z.B. durch die Auslösung von Insassen- und Fußgängerairbags. It is thus known to anticipate a risk of collision with other road users and then to initiate various measures for collision avoidance. The measures may be, for example, the issuing of a warning to the driver, the triggering of an automatic braking operation or the execution of an automatic evasive maneuver. Furthermore, measures can be taken to reduce the consequences of accidents for the vehicle occupants and other road users, e.g. by triggering occupant and pedestrian airbags.
Es ist weiterhin bereits bekannt, bei einer erkannten kritischen Verkehrssituation, nicht nur den Fahrer des eigenen Fahrzeugs, sondern alternativ oder zusätzlich andere Verkehrsteilnehmer zu warnen. It is also already known, in a recognized critical traffic situation, to warn not only the driver of the own vehicle, but alternatively or additionally other road users.
Die
Die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme zur Kollisionsvermeidung haben den Nachteil, dass diese eine relativ lange Zeitdauer benötigen, um andere Verkehrsteilnehmer zu erkennen, die Fahrsituation einzuschätzen und daraus ein Kollisionsrisiko zu ermitteln. Ein Eingriff in die Fahrdynamik, beispielsweise ein automatischer Bremseingriff oder ein automatisches Ausweichmanöver, darf zudem erst dann erfolgen, wenn ein Kollisionsrisiko sicher erkannt wurde Das ist insbesondere erst dann der Fall, wenn die Erkennung durch mehrere unabhängige redundante Systeme bzw. durch mehrere unabhängig arbeitende Algorithmen bestätigt wurde. Bis zur sicheren Erkennung eines Kollisionsrisikos vergeht somit kostbare Zeit, die für die Vermeidung der Kollision oder zumindest für die Verringerung deren Folgen genutzt werden könnte. The known from the prior art systems for collision avoidance have the disadvantage that they require a relatively long period of time to recognize other road users to assess the driving situation and to determine a collision risk. An intervention in the driving dynamics, for example an automatic brake intervention or an automatic evasive maneuver, may only take place when a collision risk has been reliably detected. This is especially the case only if the recognition by multiple independent redundant systems or by several independently operating algorithms was confirmed. Until the collision risk is reliably detected, precious time passes, which could be used to avoid the collision or at least to reduce its consequences.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Lösung anzugeben, mit der bereits frühzeitig eine Vermeidung einer Kollision oder zumindest eine Verringerung der Kollisionsfolgen erreicht werden kann. The object of the invention is therefore to provide a solution with which early avoidance of a collision or at least a reduction in the collision consequences can be achieved.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1 sowie durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche. This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a device having the features of claim 8. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent subclaims.
Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung ist es bereits frühzeitig eine Warnung an einen anderen Verkehrsteilnehmer auszugeben. Hierzu ist vorgesehen, dass zwei unterschiedliche Schwellwerte festgelegt sind, ein erster für die Ausgabe einer Warnung und ein zweiter für den Eingriff in die Fahrdynamik. Der erste Schwellwert ist dabei derart festgelegt, dass für die Warnung geringere Anforderungen gestellt werden, betreffend die sichere Erkennung eines Kollisionsrisikos. Die Warnung kann somit bereits vor einem Eingriff in die Fahrdynamik erfolgen, beispielsweise vor einem automatischen Notbremsung oder einem automatischen Ausweichmanöver, sowie insbesondere bevor ein solcher Eingriff überhaupt möglich ist, aufgrund der Anforderung an die zuverlässige Erkennung einer Kollision. An essential idea of the invention is to issue a warning to another road user at an early stage. For this purpose, it is provided that two different threshold values are defined, a first for the output of a warning and a second for the intervention in the driving dynamics. The first threshold is determined in such a way that lower demands are placed on the warning regarding the reliable detection of a collision risk. The warning can thus already take place before an intervention in the driving dynamics, for example, before an automatic emergency braking or an automatic avoidance maneuver, and in particular before such an intervention is even possible, due to the requirement for reliable detection of a collision.
Durch eine solche frühzeitige Warnung des bzw. der anderen Verkehrsteilnehmer, können Unfälle besser vermieden werden. Handelt es sich bei dem anderen Verkehrsteilnehmer um einen Fußgänger, kann eine frühzeitige Warnung beispielsweise verhindern, dass sich ein anderer Verkehrsteilnehmer überhaupt in den Fahrweg bzw. Fahrschlauch des eigenen Fahrzeugs bewegt und/oder dass der andere Verkehrsteilnehmer den Gefahrenbereich schneller verlassen kann. By such an early warning of the other road users or accidents, accidents can be better avoided. If the other road user is a pedestrian, an early warning can prevent, for example, another road user from ever moving into the travel path of his own vehicle and / or the other road user being able to leave the danger area more quickly.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betrieb eines Systems eines Fahrzeugs zur Kollisionsvermeidung mittels Eingriff in die Fahrdynamik. Derartige Systeme werden auch als Fahrerassistenzsysteme bzw. als aktive oder passive Schutzsysteme bezeichnet. The inventive method is used to operate a system of a vehicle for collision avoidance by means of intervention in the vehicle dynamics. Such systems are also referred to as driver assistance systems or as active or passive protection systems.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mittels wenigstens einer Sensoreinrichtung Informationen aus der Umgebung des Fahrzeugs erfasst und in Abhängigkeit der erfassten Informationen mittels einer Kollisionsermittlungseinrichtung ein Kollisionsrisiko zwischen dem Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer ermittelt. Bei erkanntem Kollisionsrisiko erfolgt der Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs. In the context of the method according to the invention, information from the surroundings of the vehicle is detected by means of at least one sensor device and a collision risk between the vehicle and another road user is determined as a function of the acquired information by means of a collision determination device. If a collision risk is detected, intervention in the driving dynamics of the vehicle takes place.
Ein Kollisionsrisiko zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise dann vorliegen, sofern für den Fall, dass das eigene Fahrzeug und der andere Verkehrsteilnehmer ihre aktuellen bzw. prädizierten Positionen bzw. Bewegungen beibehalten, eine Kollision zwischen Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer berechnet wird. Weiterhin können auch verschiedene Bewegungsszenarien berechnet werden und in die Ermittlung des Kollisionsrisikos einfließen, insbesondere unter Berücksichtigung maximaler Längs- und Querbeschleunigungen von Fahrzeug und Verkehrsteilnehmer. Daraus wiederum kann eine Kollisionswahrscheinlichkeit als Kollisionsrisiko ermittelt werden. A collision risk between the own vehicle and another road user may be present, for example, if a collision between vehicle and road user is calculated in the event that the own vehicle and the other road user maintain their current or predicted positions or movements. Furthermore, different motion scenarios can also be calculated and included in the determination of the collision risk, in particular taking into account maximum longitudinal and lateral accelerations of the vehicle and road users. In turn, a collision probability can be determined as collision risk.
Bei der Sensoreinrichtung kann es sich um eine oder mehrere der aus dem Stand der Technik bekannten Sensorsysteme für Fahrzeuge handeln, beispielsweise um eine oder mehrere Kameras, Radar-, Lidar- und/oder Ultraschallsensoren. The sensor device can be one or more of the sensor systems known from the prior art for vehicles, for example one or more cameras, radar, lidar and / or ultrasound sensors.
Bei der Kollisionsermittlungseinrichtung kann es sich um eine zentrale Steuereinheit handeln, welche die Informationen der wenigstens einen Sensoreinrichtung erhält und mittels in der Steuereinheit hinterlegter Informationsverarbeitungsalgorithmen ein Kollisionsrisiko mit anderen Verkehrsteilnehmern ermittelt. Verfahren bzw. Algorithmen zur Ermittlung eines Kollisionsrisikos sind, wie einleitend erwähnt, aus dem Stand der Technik bereits bekannt. The collision determination device may be a central control unit which receives the information of the at least one sensor device and determines a risk of collision with other road users by means of information processing algorithms stored in the control unit. Methods and algorithms for determining a collision risk are already known from the prior art, as mentioned in the introduction.
Im Rahmen der Ermittlung des Kollisionsrisikos können dabei zusätzlich weitere Informationen von der Kollisionsermittlungseinrichtung berücksichtigt werden, beispielsweise fahrdynamische Daten (Richtung und Geschwindigkeit bzw. Quer- und Längsbeschleunigung), aktuelle Daten über die Position und den Fahrweg (Route, Fahrschlauch, Fahrspur) des Fahrzeugs sowie Daten die mittels Car-to-Car oder Car-to-X Kommunikation empfangen werden. As part of the determination of the collision risk additional information from the collision detection device can be considered in addition, for example, driving dynamics data (direction and speed or transverse and longitudinal acceleration), current data on the position and the route (route, driving lane, lane) of the vehicle and Data received by car-to-car or car-to-x communication.
Bei dem Eingriff in die Fahrdynamik handelt es sich vorzugsweise um ein automatisches Bremsmanöver bzw. eine Notbremsung und/oder um ein automatisches Ausweichmanöver des Fahrzeugs. The intervention in the driving dynamics is preferably an automatic braking maneuver or emergency braking and / or an automatic evasive maneuver of the vehicle.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind eine erste und eine zweite Auslöseschwelle vorgesehen. Bei der ersten Auslöseschwelle wird eine Warnung an den anderen Verkehrsteilnehmer ausgegeben und bei der zweiten Auslöseschwelle erfolgt der Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeugs. In the context of the method according to the invention, a first and a second triggering threshold are provided. At the first triggering threshold, a warning is issued to the other road user and at the second triggering threshold the vehicle dynamics of the vehicle are intervened.
Die Warnung kann insbesondere akustisch, beispielsweise durch Ansteuern der Hupe, oder optisch erfolgen, beispielsweise durch Ansteuern der Fahrzeugscheinwerfer. The warning can in particular acoustically, for example by driving the horn, or visually, for example by driving the vehicle headlights.
Gemäß einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei den Auslöseschwellen um Schwellwerte für eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit dem anderen Verkehrsteilnehmer, wobei für die erste Auslöseschwelle ein niedrigerer Schwellwert für die Kollisionswahrscheinlichkeit festgelegt ist, als für die zweite Auslöseschwelle. Bei dem ersten niedrigeren Schwellwert für die Kollisionswahrscheinlichkeit kann es sich dabei um einen Wert für die Kollisionswahrscheinlichkeit handeln, bei welcher eine Kollision noch vermeidbar ist, beispielsweise mittels Bremsung oder Ausweichen oder durch eine Reaktion des anderen Verkehrsteilnehmers, d.h. insbesondere um einen Kollisionswahrscheinlichkeit größer 0% und kleiner 100%. Bei dem zweiten Schwellwert hingegen handelt es sich vorzugweise um einen Wert für die Kollisionswahrscheinlichkeit, bei welcher eine Kollision nicht mehr vermeidbar ist, zumindest dann, wenn kein automatischer oder manueller Bremseingriff bzw. kein automatisches oder manuelles Ausweichmanöver erfolgt, d.h. insbesondere um einen Kollisionswahrscheinlichkeit von 100%. According to a first embodiment of the method according to the invention, the triggering thresholds are threshold values for a collision probability with the other road user, wherein a lower threshold value for the collision probability is defined for the first triggering threshold than for the second triggering threshold. The first lower threshold for collision probability may be a value for the collision probability at which a collision is still avoidable, for example by means of braking or evasion, or by a reaction of the other road user, i. in particular, a collision probability greater than 0% and less than 100%. By contrast, the second threshold value is preferably a value for the collision probability at which a collision can no longer be avoided, at least when no automatic or manual braking intervention or no automatic or manual evasive maneuver takes place, i. in particular, a collision probability of 100%.
Gemäß einer zweiten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei den Auslöseschwellen um Schwellwerte für eine Zeitdauer bzw. Zeitlücke bis zu einer Kollision mit dem anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise die Zeitlücke zu einem vorausfahrenden oder nachfolgenden Fahrzeug, wobei für die erste Auslöseschwelle eine größerer Schwellwert für die Zeitdauer festgelegt ist, als für die zweite Auslöseschwelle. Die erste Zeitdauer kann dabei beispielweise derart gewählt sein, dass noch ausreichend Reaktionszeit für einen manuellen Eingriff in die Fahrdynamik durch den Fahrzeugführer verbleibt. Hingegen kann die zweite Zeitdauer derart gewählt sein, dass dem Fahrzeugführer keine Reaktionszeit mehr verbleibt und dass nur durch einen automatischen Eingriff in die Fahrdynamik eine Kollision vermieden oder zumindest deren Folgen reduziert werden können. According to a second embodiment of the method according to the invention, the triggering thresholds are threshold values for a time period or time gap until a collision with the other road user, for example the time gap with a preceding or following vehicle, wherein a larger threshold value for the first triggering threshold Duration is fixed, as for the second triggering threshold. In this case, the first time period may be selected, for example, such that sufficient reaction time for a manual intervention in the vehicle dynamics by the vehicle driver remains. By contrast, the second time period can be selected such that the driver no longer has a reaction time and that a collision can be avoided or at least the consequences of which can be reduced only by an automatic intervention in the driving dynamics.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei den Auslöseschwellen um Schwellwerte für einen Abstand zu dem anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise zu einem vorausfahrenden, kreuzenden oder nachfolgenden Verkehrsteilnehmer, wobei für die erste Auslöseschwelle ein größerer Schwellwert für den Abstand festgelegt ist als für die zweite Auslöseschwelle, insbesondere analog zur vorangehend beschriebenen Zeitlücke. According to a further embodiment of the method according to the invention, the triggering thresholds are threshold values for a distance to the other road user, for example to a preceding, crossing or following road user, wherein a greater threshold value for the distance is defined for the first triggering threshold than for the second Triggering threshold, in particular analogous to the time gap described above.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Kollisionsrisiko mittels wenigstens zweier redundanter Systemen bzw. mittels wenigstens zwei unabhängiger Algorithmen ermittelt. Dabei kann es sich sowohl um zwei verschiedene bzw. separat arbeitende Algorithmen zur Kollisionsermittlung handeln, die auf einer gemeinsamen Steuereinheit hinterlegt sind und unabhängig voneinander Arbeiten, oder es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass zwei separate Steuereinheiten im Fahrzeug angeordnet sind, die Informationen von denselben oder unterschiedlichen Systemen erhalten und daraufhin unabhängig voneinander ein Kollisionsrisiko ermitteln. In dem Fall ist vorzugsweise als erste Auslöseschwelle die Ermittlung eines Kollisionsrisikos mittels wenigstens eines der Systeme bzw. Algorithmen und als zweite Auslöseschelle die Ermittlung eines Kollisionsrisikos mittels wenigstens zweier oder mittels sämtlicher Systeme bzw. Algorithmen festgelegt. According to a preferred embodiment of the method according to the invention, the risk of collision is determined by means of at least two redundant systems or by means of at least two independent algorithms. This can be either two different or separately operating algorithms for collision detection, which are stored on a common control unit and work independently, or it can be provided, for example, that two separate control units are arranged in the vehicle, the information from the same or receive different systems and then independently determine a collision risk. In this case, the determination of a collision risk by means of at least one of the systems or algorithms is preferably defined as a first triggering threshold, and the determination of a collision risk by means of at least two or by means of all systems or algorithms as a second triggering clamp.
Insbesondere wenn es sich bei dem anderen Verkehrsteilnehmer um einen Fußgänger handelt, kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens als erste Auslöseschwelle die Ermittlung eines Risikos, dass der Fußgänger einen Fahrschlauch des Fahrzeugs betritt, und als zweite Auslöseschwelle das Betreten des Fahrschlauchs des Fahrzeugs durch den Fußgänger, d.h. die Erkennung, dass der Fußgänger tatsächlich den Fahrschlauch bzw. Fahrweg betritt, festgelegt sein. In particular, when the other road user is a pedestrian, in the context of the method according to the invention as the first triggering threshold, the determination of a risk that the pedestrian enters a driving path of the vehicle, and as a second triggering threshold, the entry of the driving path of the vehicle by the pedestrian, ie the detection that the pedestrian actually enters the driving route or track, be determined.
Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann weiterhin vorgesehen sein, dass ermittelt wird, insbesondere in Abhängigkeit der fortlaufend mittels der Sensoreinrichtungen erfassten Informationen sowie insbesondere nachdem bereits erkannt wurde, dass ein anderer Verkehrsteilnehmer den Fahrweg bzw. Fahrschlauch des Fahrzeugs betreten hat, ob sich der andere Verkehrsteilnehmer wieder aus dem Fahrweg heraus bewegt. Weiterhin kann ermittelt werden, ob der Verkehrsteilnehmer den Fahrweg rechtzeitig verlassen wird, so dass es zu keiner Kollision zwischen Verkehrsteilnehmer und Fahrzeug kommt. Wenn erkannt wird, dass der Verkehrsteilnehmer den Fahrweg wieder rechtzeitig verlässt, kann im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein, dass eine Warnung unterdrückt wird bzw. dass keine Warnung erfolgt, insbesondere auch dann nicht, wenn die erste Auslöseschwelle erreicht ist. Dieser vorteilhaften Ausgestaltung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass eine Warnung bei anderen Verkehrsteilnehmern zu einer sogenannten Schrecksekunde führen kann, insbesondere bei Fußgängern. Der Verkehrsteilnehmer könnte daraufhin im Fahrweg stehen bleiben bzw. seine Ausweichbewegung unterbrechen, so dass die Warnung des Verkehrsteilnehmers zu einer Erhöhung des Kollisionsrisikos führt und somit zu vermeiden ist. In the context of the method according to the invention, it can furthermore be provided that it is determined, in particular as a function of the information continuously acquired by means of the sensor devices and, in particular, after it has already been recognized that another road user has entered the travel path of the vehicle, if the other road user moved out of the driveway again. Furthermore, it can be determined whether the road user will leave the roadway in good time so that there is no collision between the road user and the vehicle. If it is detected that the road user leaves the track again in time, it can be provided in the context of the method according to the invention that a warning is suppressed or that no warning occurs, especially not even if the first triggering threshold is reached. This advantageous embodiment is based on the recognition that a warning can lead to a so-called moment of shock in other road users, especially in pedestrians. The road user could then stop in the driveway or interrupt his evasive movement, so that the warning of the road user leads to an increase in the risk of collision and thus must be avoided.
Die Erfindung umfasst weiterhin eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug, die wenigstens eine Sensoreinrichtung, zur Erfassung von Informationen aus der Fahrzeugumgebung, wenigstens eine Kollisionsermittlungseinrichtung, zur Ermittlung eines Kollisionsrisikos des Fahrzeugs mit einem anderen Verkehrsteilnehmer, sowie wenigstens eine Steuerungseinrichtung, zur Auslösung einer Ausgabe einer Warnung an den anderen Verkehrsteilnehmer und zur Auslösung eines Eingriffs in die Fahrdynamik in Abhängigkeit der Ermittlung des Kollisionsrisikos, umfasst. Für die Steuerungseinrichtung sind dabei erfindungsgemäß eine erste und eine zweite Auslöseschwelle festgelegt, wobei die erste Auslöseschwelle für die Auslösung der Ausgabe der Warnung und die zweite Auslöseschwelle für die Auslösung des Eingriffs in die Fahrdynamik des Fahrzeugs vorgesehen ist. Die Einrichtung ist dabei insbesondere zur Umsetzung eines Verfahrens nach einer der vorangehend beschriebenen Ausgestaltungen ausgebildet. The invention further comprises a collision avoidance device for a vehicle, comprising at least one sensor device for acquiring information from the vehicle environment, at least one collision determination device for determining a collision risk of the vehicle with another road user, and at least one control device for triggering an output Warning to the other road users and to trigger an intervention in the driving dynamics as a function of the determination of the risk of collision. According to the invention, a first and a second triggering threshold are defined for the control device, the first triggering threshold being provided for triggering the output of the warning and the second triggering threshold for triggering the intervention in the driving dynamics of the vehicle. The device is designed in particular for implementing a method according to one of the embodiments described above.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug in dem eine derartige Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung angeordnet ist. The invention further relates to a vehicle in which such a device for collision avoidance is arranged.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 10235414 A1 [0003] DE 10235414 A1 [0003]
- DE 102004056120 A1 [0004] DE 102004056120 A1 [0004]
- EP 2363846 A1 [0007] EP 2363846 A1 [0007]
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102014208026.6A DE102014208026A1 (en) | 2014-04-29 | 2014-04-29 | METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102014208026.6A DE102014208026A1 (en) | 2014-04-29 | 2014-04-29 | METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102014208026A1 true DE102014208026A1 (en) | 2015-10-29 |
Family
ID=54261788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102014208026.6A Pending DE102014208026A1 (en) | 2014-04-29 | 2014-04-29 | METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102014208026A1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018131900A1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Object detection and collision avoidance device and motor vehicle with object detection and collision avoidance device |
| DE102019213423A1 (en) * | 2019-09-04 | 2021-03-04 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating an automated vehicle |
| DE102019134425A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method of operating a vehicle and vehicle |
| DE102020132431A1 (en) | 2020-12-07 | 2022-06-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Determination of an inattentive state of a driver of a target vehicle in an environment of an ego vehicle |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3637165A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Rainer Ashauer | Method and device for preventing crashes, especially for motor vehicles in road traffic |
| DE10103767A1 (en) * | 2001-01-27 | 2002-09-05 | Daimler Chrysler Ag | Method for the prediction and avoidance of road traffic accidents, comprises a motor vehicle onboard monitoring system which is used to predict a collision and if necessary sound the horn or flash lights as a warning to other road users |
| DE10235414A1 (en) | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining the impending inevitable collision |
| DE10334203A1 (en) * | 2003-07-26 | 2005-03-10 | Volkswagen Ag | Interactive traffic handling method, by informing respective road users of current movements of other road users by direct intercommunication |
| DE102004056120A1 (en) | 2004-11-20 | 2006-05-24 | Daimlerchrysler Ag | Method for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung and apparatus for performing the method |
| EP2363846A1 (en) | 2010-03-03 | 2011-09-07 | Ford Global Technologies, LLC | System and method for collision warning |
| DE102010021872A1 (en) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Volkswagen Ag | Method for controlling braking device of motor vehicle, involves providing collision detecting system with braking device and surrounding detecting unit communicating to control unit |
-
2014
- 2014-04-29 DE DE102014208026.6A patent/DE102014208026A1/en active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3637165A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Rainer Ashauer | Method and device for preventing crashes, especially for motor vehicles in road traffic |
| DE10103767A1 (en) * | 2001-01-27 | 2002-09-05 | Daimler Chrysler Ag | Method for the prediction and avoidance of road traffic accidents, comprises a motor vehicle onboard monitoring system which is used to predict a collision and if necessary sound the horn or flash lights as a warning to other road users |
| DE10235414A1 (en) | 2002-08-02 | 2004-02-12 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining the impending inevitable collision |
| DE10334203A1 (en) * | 2003-07-26 | 2005-03-10 | Volkswagen Ag | Interactive traffic handling method, by informing respective road users of current movements of other road users by direct intercommunication |
| DE102004056120A1 (en) | 2004-11-20 | 2006-05-24 | Daimlerchrysler Ag | Method for collision avoidance or Kollisionsfolgenminderung and apparatus for performing the method |
| EP2363846A1 (en) | 2010-03-03 | 2011-09-07 | Ford Global Technologies, LLC | System and method for collision warning |
| DE102010021872A1 (en) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Volkswagen Ag | Method for controlling braking device of motor vehicle, involves providing collision detecting system with braking device and surrounding detecting unit communicating to control unit |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102018131900A1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Object detection and collision avoidance device and motor vehicle with object detection and collision avoidance device |
| DE102019213423A1 (en) * | 2019-09-04 | 2021-03-04 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for operating an automated vehicle |
| DE102019134425A1 (en) * | 2019-12-16 | 2021-06-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method of operating a vehicle and vehicle |
| DE102020132431A1 (en) | 2020-12-07 | 2022-06-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Determination of an inattentive state of a driver of a target vehicle in an environment of an ego vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2234864B1 (en) | Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings | |
| EP2619743B1 (en) | Method and system for reducing a reaction delay time of a vehicle safety control device | |
| WO2018086784A1 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle | |
| DE102013009400A1 (en) | Emergency assistance for vehicle guidance | |
| EP3157793B1 (en) | Determining a state of a vehicle and assisting a driver in driving the vehicle | |
| DE102011109697A1 (en) | Method for operating a motor vehicle and driver assistance system for carrying out the method | |
| DE102010001258A1 (en) | Driver assistance process | |
| DE102013209502A1 (en) | Method for automatically intervening in an ego vehicle during a wrong-way drive, in particular a ghost ride | |
| DE102009017152A1 (en) | Method and device for longitudinal and transverse guidance of a motor vehicle | |
| DE102013001229A1 (en) | Method for determining a triggering criterion for braking and an emergency braking system for carrying out the method | |
| DE19647283A1 (en) | Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic | |
| DE102019206178A1 (en) | Method and device for estimating an intention to change lanes of a vehicle | |
| DE102014016815A1 (en) | Method for operating a vehicle | |
| DE102013015028A1 (en) | Method for operating a vehicle | |
| EP3177505B1 (en) | Provision of driving instructions during a parking manoeuvre | |
| DE102009020647A1 (en) | Method for collision control of load vehicle, involves detecting two objects in surrounding of vehicle, where objects travel on traffic lane and counter lane, respectively and speed of first object is greater than that of second object | |
| DE102013021813B4 (en) | Driver assistance system with adaptive reaction threshold | |
| DE102016201522A1 (en) | Method for reducing the risk of collision, safety system and vehicle | |
| WO2005123440A1 (en) | Method for identifying a change in orientation of a vehicle in the near vicinity | |
| DE102010001304A1 (en) | Traffic condition controlling method for e.g. electric car, involves computing probability of crash of car based on kinematic data and performing evasive maneuver by another car when crash is threatened by former car | |
| EP3521132B1 (en) | Method for detecting a vehicle path for rail-bound vehicles | |
| DE102014208026A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR WARNING TRANSPORT PARTICIPANTS | |
| DE102014210174A1 (en) | Determining a critical vehicle condition and a minimum vehicle distance | |
| DE102012014624A1 (en) | Method for collision prevention or collision sequence reduction for person guided motor vehicle, involves triggering warning and/or autonomous emergency braking at object when presence of straight-on driving position of vehicle is detected | |
| DE102011013486A1 (en) | Driver assistance system for vehicle e.g. motor car, initiates braking process when calculated probability of collision with respect to object crosses threshold value |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R163 | Identified publications notified | ||
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY GERMANY GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, DE |
|
| R016 | Response to examination communication | ||
| R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings |