DE19647283A1 - Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic - Google Patents

Vehicle-mounted device for reducing or minimising conflict situations in road traffic

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DE19647283A1
DE19647283A1 DE19647283A DE19647283A DE19647283A1 DE 19647283 A1 DE19647283 A1 DE 19647283A1 DE 19647283 A DE19647283 A DE 19647283A DE 19647283 A DE19647283 A DE 19647283A DE 19647283 A1 DE19647283 A1 DE 19647283A1
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Abstract

The device reduces and/or minimises situations of conflict in road traffic, and is for use in vehicles. The device includes an arrangement (1) for deriving an image of the area surrounding the vehicle. It also has a device (3) for analysing the image and/or parts of the image. This generates a first analysis signal in dependence on the evaluation. The device also includes an arrangement (2) to determine the driving characteristics of the vehicle. These characteristics are evaluated (4) and used to generate a second analysis signal. A processor device (5) compares the first and second analysis signals. The processor (5) has means (7) to determine a physical limit (G) to reduce a conflict situation in dependence on the comparison results. The processor (5) also has means (6) for generating control signals at least for the means affecting the vehicle drive characteristics, especially the brakes, accelerator and/or steering mechanism of the vehicle, after reaching or exceeding the physical limit in dependence on the first and second analysis signals.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Kon fliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug. The invention relates to a device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic Kon for use in a motor vehicle.

Die Entwicklung hat in den letzten Jahren auf den Straßen zu einem rapiden Anstieg der Verkehrsdichte und der Informationsflut geführt. The development has led in recent years on the streets to a rapid increase in traffic density and the flood of information. Das Fahren von Kraftfahrzeugen wird somit zu einem komplexen Vorgang, bei dem der Fahrzeugführer in kritische Situationen gebracht werden kann, in denen er im Rahmen seiner Möglichkeiten überfordert ist. Driving of motor vehicles is thus a complex process in which the driver can be placed in critical situations in which he is overwhelmed within its means.

Daher muß es das Ziel sein, den Fahrzeugführer, insbesondere in kritischen Situationen, zu entlasten. Therefore, it must be the goal to relieve the driver, especially in critical situations. Sogenannte Fahrer-Assistenz-Systeme dienen dazu, den Fahrzeugführer auf bestimmte Gefahren hinzuweisen. So-called driver assistance systems serve to alert the driver to certain dangers.

So wird zur Definition eines Gefährdungsgrades, in dem sich ein Fahrzeug aufgrund dichten Verkehrsaufkommens und geringer Sichtweite befindet, in der DE 42 14 817 A1 vorgeschlagen, über Abstandserfassungseinrichtungen den Weg zum vorausfahrenden Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Fahrzeugen bzw. zwischen dem Fahrzeug und einem Hindernis über ein Infrarot-Sichtweiten-Meßsystem, die aktuelle Sichtweite sowie die Augenblicksgeschwindigkeit des Fahrzeugs und den Lenkwinkel zu erfassen. Thus, the definition of a hazard level in which a vehicle is due to dense traffic and low visibility, proposed in DE 42 14 817 A1, on distance-measuring devices the way to the preceding vehicle, the relative speed between the two vehicles or between the vehicle and an to detect an obstacle on an infrared visibility measuring system, the current visibility and the instantaneous speed of the vehicle and the steering angle. In Abhängigkeit dieser Größen wird in einem ersten Verfah rensschritt ein Maß für einen gefahrlosen Folgeabstand zu einem Frontfahrzeug bzw. ei nem Hindernis definiert und damit ein Hinweis auf eine gegebenenfalls vergrößerbare oder zu verringernde Augenblickgeschwindigkeit zur Anzeige gebracht. In dependence of these quantities rensschritt a measure for a safe following distance to a vehicle front or egg nem obstacle is defined, thus introducing an indication of an optionally extensible or decreasing instantaneous speed for display in a first procedural. In einem zweiten Verfahrensschritt wird in Abhängigkeit der gemessenen Sichtweite eine noch sicher fahrbare Geschwindigkeit berechnet und dieser Geschwindigkeitswert mit dem Ab standsgeschwindigkeitswert verglichen, wobei der geringere bzw. der negativere beider Werte zur Warnung des Fahrzeugführers zur Anzeige gebracht wird. In a second process step, a more safe mobile speed is calculated, and this value compared with the speed as of state speed value in dependence on the measured sight, wherein the lower or more negative values ​​of both to alert the vehicle driver is displayed. Ein solches Fahrer- Assistenz-System kann jedoch nur mittelbar dazu beitragen, Unfälle zu vermeiden, da es auf die Annahme dieser Hinweise vom Fahrzeugführer angewiesen ist. However, such a driver assistance system can only indirectly help to prevent accidents, since it is dependent on the adoption of this evidence by the driver.

Darüber hinaus haben in den letzten Jahren passive Sicherheitssysteme Einzug im Kraft fahrzeug gehalten (z. B. Airbag, Seitenaufprallschutz). In addition, in recent years, passive safety systems feed in power have kept vehicle (z. B. airbags, side impact protection). Diesen Systemen ist gemeinsam, daß sie erst aktiviert werden, wenn ein Zusammenstoß erfolgt ist. These systems have in common that they are only activated when a collision has occurred. Somit können solche Sicherheitssysteme einen Unfall nicht verhindern, sondern nur dessen Folgen für die In sassen des Kraftfahrzeuges mindern. Thus, such safety systems in an accident not prevent but only its consequences for the in sat reduce the motor vehicle.

Die Vermeidung eines Unfalls wird durch den Einsatz von aktiven Sicherheitssystemen wie dem ABS möglich. Avoiding an accident is possible through the use of active safety systems such as ABS. Die Voraussetzung zum Ansprechen des Antiblockiersystems ist jedoch, daß der Fahrer die Unfallgefahr erkannt hat und eine entsprechend hohe Verzö gerung fordert. However, the prerequisite for activation of the anti-lock system is that the driver has recognized the risk of accidents and calls for a corresponding high deferrers delay. Somit ist der erfolgreiche Einsatz der aktiven Sicherheitssysteme eben falls unmittelbar vom Fahrzeugführer abhängig. Thus, the successful use of active safety systems is flat if directly dependent on the vehicle driver. Aus diesem Grund wurden Verfahren und Einrichtungen zum Verhindern von Zusammenstößen mit vorausfahrenden Fahrzeugen entwickelt, die aufgrund einer gewissen Eigenständigkeit in der Lage sind Auffahrunfälle zu vermeiden. For this reason, methods and devices have been developed for preventing collisions with vehicles ahead that are to avoid rear-end collisions due to a certain autonomy in the situation. Als Beispiel wird die europäische Patentanmeldung EP 545 437 A2 erwähnt, die ein Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen beschreibt. As an example, the European patent application EP 545 437 A2 mentioned, which describes a method of avoiding collisions of motor vehicles. Bei dem bekannten Verfahren wird das Ausgangssignal einer Abstandsmeß vorrichtung einer Auswertevorrichtung zugeführt. In the known method, the output signal of a distance measuring device is fed to an evaluation device. Der Meßbereich der Abstandsmeßvor richtung wird in Sicherheitszonen eingeteilt, die sich im unterschiedlichen Abstand vom Kraftfahrzeug entfernt befinden und denen eine individuelle Reaktionsmaßnahme zuge ordnet ist. The measuring range of Abstandsmeßvor direction is divided into security zones, which are located in different distance from the vehicle and where an individual response measure is delivered orders. Eine solche Reaktionsmaßnahme ist in erster Linie ein Hinweis für den Fahr zeugführer auf eine bevorstehende Kollision. Such a response action is primarily an indication of the driving convincing leader of an imminent collision. Reagiert der Fahrzeugführer auf diesen Hinweis nicht, wird selbsttätig eine Maßnahme zur Verringerung der Kollisionsgefahr eingeleitet. Responds the driver on this warning, a measure to reduce the risk of collision is initiated automatically. Für die Festlegung der Sicherheitszonen werden einerseits fahrzeugspezifi sche Parameter, wie Geschwindigkeit und weitere Faktoren, die Auswirkungen auf das Beschleunigungsverhalten (z. B. die Beladung des Kraftfahrzeuges, als auch die Fahr bahnbeschaffenheit sowie die Sichtweite) haben, berücksichtigt. For the determination of the security zones on the one hand fahrzeugspezifi specific parameters, such as speed and other factors that impact on the acceleration behavior have (z. B. the loading of the motor vehicle, and the driving surface conditions and visibility) considered. Ein solches System reagiert jedoch durch Warnung oder Bremseingriff immer nur auf ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug oder ein vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis um ein Auffahren auf dieses Kraftfahrzeug bzw. Hindernis zu verhindern. However, such a system responds by warning or braking intervention only on a motor vehicle traveling ahead or an obstacle ahead of the vehicle to a collision to prevent to this motor vehicle or obstacle.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen (Unfällen) im Straßenverkehr zu schaffen, die die unterschiedlich sten Arten von entstehenden Konfliktsituationen erfaßt und auf diese entsprechend reagieren kann. The object of the invention is to provide a device for avoiding and / or minimizing conflict situations (accidents) in road traffic, which detects the different most types of conflicts that may arise and can react accordingly to this.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. The object is solved by the features of claim 1. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt. Advantageous embodiments and further developments are represented in the subclaims.

Gemäß der Erfindung weist eine solche Vorrichtung einmal Mittel zum Erfassen von ein zelnen Teilen der Umgebung eines die Vorrichtung tragenden Kraftfahrzeuges auf. According to the invention such a device once means for detecting an individual portions of the surroundings of a motor vehicle carrying the device on. Diese einzelnen Umgebungsinformationen können im einfachsten Fall Ausgangssignale von Sensoreinrichtungen zur Erkennung von einem oder mehreren Hindernissen sein, wobei für die Klassifizierung der Hindernisse mindestens der Abstand und die Relativge schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem erkannten Hindernis sowie dessen Größe erfaßt wird. These individual environment information may be output signals of sensor devices to detect one or more obstacles in the simplest case, where at least the distance and the speed Relativge is detected between the motor vehicle and the detected obstacle and its size for the classification of the obstacles.

Daneben können vorteilhafterweise die Mittel zum Erfassen einzelner Teile der Fahr zeugumgebung auch Einrichtungen zum Ermitteln des Streckenverlaufs (z. B. Kurvenra dien der Straße), der vorherrschenden Sichtweite und des Fahrbahnzustandes oder bei spielsweise Mittel zur Erkennung von Straßen- bzw. Hinweisschildern und/oder Ampeln umfassen. In addition, advantageously, the means for detecting individual parts of the on-vehicle environment also means for determining the course of the road (z. B. Kurvenra serving the road), the prevailing visibility and the road condition or game, means for detecting road or road signs and / or traffic lights comprise.

Aus diesen Einzelinformationen wird in nachgeschalteten Mitteln zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen diesen Abbildes ein Abbild bzw. Modell der Fahrzeugumgebung erstellt und bewertet. From these pieces of information, an image or model of the vehicle environment is created and evaluated in downstream means for evaluating the image and / or parts of this image. Zusätzlich wird über weitere Mittel das Fahrverhalten des Kraft fahrzeuges erfaßt. In addition, the performance of the motor vehicle is detected via further means. Hier sind als Beispiele Sensoren, die die Fahrtrichtung und die Längs- und Querbewegungen bzw. Geschwindigkeiten erfassen, zu nennen. Here are as examples of sensors that detect the direction and the longitudinal and transverse movements and speeds to call. Die Ausgangssi gnale der genannten Mittel werden an Mittel zur Bewertung des momentanen Fahrver haltens abgegeben. The Ausgangssi gnale of these funds will be given to means of assessing the current Fahrver holding.

Sowohl die Signale der Mittel zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbil des als auch die Ausgangssignale der Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeuges werden einer Verarbeitungseinrichtung zugeleitet, die aus diesen Aus gangssignalen eine physikalische Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermittelt. Both the signals of the means for evaluating the image and / or parts of this Abbil of the and the output signals of the means for evaluation of the drivability of the motor vehicle are fed to a processing device, the crossing signals determines a physical limit for avoiding a conflict situation of this corner. Wird diese physikalische Grenze erreicht bzw. überschritten, erzeugen nachgeschaltete Mittel Steuersignale für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel, zumindest für die Brems-/Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraft fahrzeuges, entsprechend der Ausgangssignale der Mittel für die Bewertung des Abbil des der Umgebung der Mittel der Bewertung des Fahrverhaltens des Kraftfahrzeugs, dh es wird unmittelbar auf die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel eingewirkt. If this physical limit is reached or exceeded, downstream means generate control signals for the driving functions of the vehicle influencing means, at least for the braking / acceleration and / or steering means of the vehicle, corresponding to the output signals of the means for evaluating the Abbil of the vicinity of the center of the evaluation of the driving behavior of the motor vehicle, ie it is acted directly on the driving functions of the motor vehicle influencing means.

Während eines solchen Eingriffs werden die Insassen des Kraftfahrzeuges extremen Be anspruchungen ausgesetzt. During such a procedure, the occupants of the motor vehicle extreme Be exposed anspruchungen. Um diese Beanspruchungen in Notfallsituationen dem Fahr zeugführer und eventuell den Fahrgästen anzupassen, wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung der Eingreifzeitpunkt variabel gestaltet und in bestimmten Grenzen an die Be dürfnisse der Fahrzeuginsassen angepaßt. To imaging leader and possibly adapt these stresses in emergency situations the traveling passengers, is made variable according to one embodiment of the invention, the Eingreifzeitpunkt and within certain limits, to the loading of the vehicle occupant dürfnisse adjusted. Ein zu früher Eingriff in die Bremsbeschleuni gungs- und/oder Lenkeinrichtung hätte zur Folge, daß sich Fahrzeugführer mit eher sportlicher Fahrweise durch die Vorrichtung gegängelt fühlen und sie daher nicht einset zen würden. Too early intervention in the Bremsbeschleuni gungs- and / or steering device would mean that drivers feel patronized with a more sporty driving style through the device and therefore do not Einset zen would. Ein zu später Eingriff bei Erreichen der physikalischen Grenze zur Vermei dung einer Konfliktsituation würde bei defensiv fahrenden Personen eventuell zu einer Ablehnung der Einrichtung führen. A late intervention on reaching the physical limit safe- guard against a situation of conflict would eventually result in defensive driving people to a rejection of the facility. Aus diesem Grund sind gemäß einer Weiterbildung zusätzliche Mittel vorgesehen, die das Fahrverhalten des Fahrzeugführers ermitteln. For this reason, additional funds are provided in a further development that determine the driving behavior of the driver. Das Ausgangssignal dieser Mittel fließt ebenfalls in die Berechnung der physikalischen Grenze ein, ab der die Steuersignale für die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges gebildet werden. The output of this means also flows into the calculation of the physical limit at which the control signals for the driving functions of the vehicle are formed.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung der Erfindung wird gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel von den entsprechenden Mitteln ein Steuersignal zum Verhindern einer manuellen Betätigung durch den Fahrzeugführer erzeugt, das heißt, daß der Fahrzeugführer in einer solchen Situation keinerlei Einfluß auf das Fahrzeug hat, sondern nur noch die erfin dungsgemäße Vorrichtung agiert. According to an advantageous embodiment of the invention, simultaneously with the generating of control signals for generating by the vehicle driver, the driving functions of the vehicle influencing means of the corresponding means, a control signal for preventing manual actuation, which means that the vehicle driver in such a situation no influence on the vehicle, but only operates the dung OF INVENTION modern device.

Bei einem autonom durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem bewegtes Kraft fahrzeug wird ebenfalls ein Steuersignal zur Verhinderung der Betätigung durch dieses System gesendet, wenn ein Eingriff durch die erfindungsgemäße Vorrichtung auf die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeuges erfolgt. In an autonomously moving by an automatic vehicle guidance system motor vehicle, a control signal for preventing the operation is also transmitted through this system, when an intervention by the inventive device is performed in the driving functions of the vehicle.

Nach der Übernahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung ist es deren Aufgabe, die drohende Konfliktsituation zu entschärfen, dh den Unfall zu ver meiden. Following the acquisition of the driving functions of the inventive device, it is their job to defuse the threat of conflict, ie avoid the accident ver. In einzelnen Fällen wird dieses nicht immer möglich sein. In some cases this will not always be possible. Hier werden die Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen für die aktiven Fahrfunktionen außerdem Steuersignale zur Aktivierung der passiven Sicherheitssysteme (z. B. Airbag, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtungen) aussenden. Here, the means for generating control signals for the active driving functions are also control signals for the activation of the passive safety systems (eg. B. airbag, hazard warning lights or emergency call devices) send out.

Weiterhin kann vorgesehen sein, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung Mittel zum Feststellen der Position des Kraftfahrzeuges im Straßennetz beinhaltet, deren Aus gangssignal zur Ergänzung des erfaßten Abbildes der Fahrzeugumgebung an die Mittel zur Bewertung dieses Abbildes geleitet werden. Furthermore, it can be provided that the device according to the invention means for detecting the position of the motor vehicle on the road network includes, from whose output signal is conducted to supplement the detected image of the vehicle surroundings to the means for evaluation of this image.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung arbeiten einzelne der in der Vorrichtung vor handenen Mittel mit Algorithmen der Fuzzy-Logik. According to a further development of the invention operate the individual handenen in the device prior agent having algorithms of the fuzzy logic.

Der Vorteil einer solchen erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht insbesondere darin, daß sowohl die Umgebung des Fahrzeuges als auch das Fahrzeug selbst beobachtet wird. The advantage of such a device according to the invention is, in particular, that both the environment of the vehicle and the vehicle itself is observed. Wenn der Fahrzeugführer nicht mehr in der Lage ist, eine Konfliktsituation zu ver meiden, greift die Vorrichtung ein, indem sie das Kraftfahrzeug abbremst, beschleunigt und/oder dem eventuellen Hindernis ausweicht und das Kraftfahrzeug sicher anhält. When the driver is no longer able to avoid a conflict situation to ver, the device intervenes by decelerating the motor vehicle accelerates and / or avoids the possible obstacle and stops the vehicle safely. In Fällen, in denen eine Gefahr frühzeitig erkannt wurde, unter gewissen Umständen eine Konfliktsituation jedoch unvermeidbar ist, führt die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Maßnahme zur Schadensbegrenzung durch, indem sie beispielsweise die Kollision mit einer Mülltonne auf dem Bürgersteig dem Zusammenstoß mit einer auf der Fahrbahn be findlichen Person vorzieht. In cases where a threat has been detected early, however, under certain circumstances, a situation of conflict is unavoidable, the inventive device performs a measure to limit the damage by be, for example, the collision with a garbage can on the sidewalk the collision with an on the road-sensitive person prefers.

Im Rahmen des Einsatzes eines automatischen Fahrzeugführungssystems in einem au tonom betriebenen Kraftfahrzeug kann die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus als ein zusätzliches Sicherheitssystem betrachtet werden, das die Aktionen des autonom geführten Kraftfahrzeuges überwacht und somit einem wesentlichen Beitrag zu dessen Sicherheit, auch in Bezug auf andere Verkehrsteilnehmer leistet. In the context of the use of an automatic vehicle guidance system in a au tonom operated motor vehicle, the device according to the invention can be considered in addition, as an additional safety system that monitors the actions of the autonomously guided vehicle and thus makes a significant contribution to the security thereof, also with respect to other traffic ,

Als sehr vorteilhaft zu betrachten, ist weiterhin die Tatsache, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung erst bei der Entstehung einer tatsächlichen Konfliktsituation aktiv wird. As to consider very beneficial, is still the fact that the inventive device is only active in the development of an actual conflict situation. Sie arbeitet nicht präventiv, dh sie übernimmt nicht die Fahrfunktionen des Kraftfahrzeu ges, weil die Fahrgeschwindigkeit zu hoch ist. She does not work preventively, ie it does not assume the functions of the driving Kraftfahrzeu ges because the driving speed is too high. Sie handelt auch nicht wahrscheinlich keitsbasierend, sondern nur bei einem tatsächlichen Erreichen oder Überschreiten der physikalischen Grenze zur Vermeidung einer Konfliktsituation. Also not likely keitsbasierend, but only in an actual reached or exceeded the physical limit for avoiding a conflict situation.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben. The invention will be described with reference to an exemplary embodiment. Die Figur zeigt ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Vorrichtung. The figure shows a block diagram of the device according to the invention.

Bei der in der Figur dargestellten Vorrichtung bestehen die Mittel 1 zur Erfassung eines komplexen Abbildes der Umgebung aus den unterschiedlichsten Sensoren. In the illustrated apparatus in the figure the means 1 consist of detecting a complex representation of the surroundings from a variety of sensors. Diese Senso ren müssen eine Rundumüberwachung der Umgebung des Kraftfahrzeuges ermöglichen. This Senso reindeer must enable all-round monitoring of the environment of the motor vehicle. Die Ausgangssignale der Sensoren werden Mitteln 3 zur Bewertung des Abbildes der Fahrzeugumgebung zugeleitet. The output signals from the sensors are fed means 3 for evaluating the image of the vehicle environment. Weiterhin stellen Mittel 8 (Navigationssystem) den Standort des Kraftfahrzeuges im Straßennetz fest. Further provide means 8 (navigation system) determines the location of the motor vehicle on the road network. Das Ausgangssignal S4 der Mittel 8 wird ebenfalls den Mittel 3 zur Verfügung gestellt. The output signal S4 of the means 8 is also provided the means 3 is available.

Aus den für die Ermittlung des Standortes des Kraftfahrzeuges notwendigen in den Mitteln 8 abgespeicherten digitalen Straßenkarten können dabei zusätzliche Informatio nen, wie der Straßentyp oder Hinweis- und Verkehrsschilder entnommen werden. Can NEN, such as the road type or notices and traffic signs are removed from the additional Informatio necessary for the determination of the location of the vehicle stored in the means 8 digital road maps it. Durch die Verbindung der Ausgangssignale der Mittel 1 und 8 stellen die Mittel 3 ein Abbild der Umgebung des Kraftfahrzeuges dar und bewerten es. By combining the output signals of the means 1 and 8, provide the means 3 an image of the surroundings of the motor vehicle is and evaluate it. Es werden Hindernisse bzw. Ob jekte erkannt und klassifiziert, das Verhalten anderen Verkehrsteilnehmer abgeschätzt und die jeweilige Verkehrsituation interpretiert. There are or whether projects identified obstacles and classified, assessed the behavior of other road users and interprets the respective traffic situation.

Die Mittel 2 beinhalten Sensoren und Meßeinrichtungen, die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges bestimmen, so z. The means 2 include sensors and measuring devices which determine the driving behavior of the motor vehicle, such. B. Sensoren zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels, der Quer- oder Längsbeschleunigung des Kraftfahrzeuges. As sensors for detecting the vehicle speed, steering angle, lateral or longitudinal acceleration of the motor vehicle. Aus den Ausgangssignalen dieser Sensoren ermitteln die Mittel 4 das Fahrverhalten des Kraft fahrzeuges (Fahrstrategie). From the output signals of these sensors 4 detect the agent of the driving behavior of the motor vehicle (driving strategy).

Die Auswertesignale S1 und S2 der Mittel 3 und 4 werden einer Einrichtung 5 zugeführt. The evaluation signals S1 and S2 of the means 3 and 4 are supplied to a device. 5 Die Einrichtung 5 beinhaltet Mittel 7 , welche aus den Auswertesignalen S1 und S2 eine physikalische Grenze G zur Vermeidung einer Konfliktsituation ermitteln. The device 5 comprises means 7, which determined from the evaluation signals S1 and S2, a physical limit for avoiding a conflict situation G. Zusätzlich wird den Mitteln 7 ein Auswertesignal S3 einer Einrichtung 9 zugeführt, das die Fahrweise des Fahrzeugführers wiedergibt. In addition, an evaluation signal is fed to a device 9 S3 the means 7 that reflects the driving style of the driver. Mit Hilfe dieses Auswertesignales kann die Akzeptanz des Fahrzeugführers für die erfindungsgemäße Vorrichtung verbessert werden. Using this Auswertesignales acceptance of the driver for the inventive device can be improved. Wird die physikalische Grenze G sehr niedrig gesetzt, um maximalen Sicherheitsanforderungen zu genügen, kann sich ein sehr sportlicher Fahrer gegängelt fühlen. Is the physical limit G set very low to meet maximum safety requirements, a very sporty driver can feel patronized. Bei defensiv fahrenden Personen wird eine sehr hoch angesetzte Grenze ebenfalls zur Ablehnung der Vorrichtung führen. In defensive driving people a very high set limit will also result in the rejection of the device. Aus diesem Grund wird mit Hilfe des Auswertesignales S3 der Eingriffszeitpunkt der erfindungsgemäßen Vorrichtung Fahrzeugführer adaptiv gestaltet. For this reason, the intervention time of the device driver according to the invention is made adaptive by means of the Auswertesignales S3.

Ist die in den Mitteln 7 berechnete physikalische Grenze G erreicht, erfolgt die Über nahme der Fahrfunktionen durch die erfindungsgemäße Vorrichtung, indem entsprechende Steuersignale S5-S7 für die Brems-, Beschleunigungs- und Lenkeinrich tung des Kraftfahrzeuges von Mitteln 6 gebildet werden. Is calculated in the means 7 G physical limit reached, the transfer is effected takeover of the driving functions of the inventive device by appropriate control signals S5-S7 for the braking, acceleration and Lenkeinrich processing of the motor vehicle by means 6 are formed. Gleichzeitig wird eine Betäti gung dieser Einrichtungen durch den Fahrzeugführer bzw. das automatische Fahrzeug führungssystem verhindert. At the same time Actuate the will supply these facilities by the operator or the automatic vehicle guidance system prevented.

Nach der Entschärfung der Konfliktsituation wird das Kraftfahrzeug durch die Mittel 6 an einen Ort bewegt und abgestellt, an dem es weder für die Fahrzeuginsassen noch für andere Personen eine unmittelbare Gefahr darstellt. After defusing the conflict situation, the motor vehicle is moved by the means 6 to a place and parked where it constitutes an imminent danger for either the passenger or any other person.

Nicht in allen Fällen kann eine Konfliktsituation vermieden werden. Not in all cases a conflict situation can be avoided. Dann erzeugen die Mittel 6 die entsprechenden Steuersignale S5-S7 für eine Minimierung des Schadens. 6 then generate the means the corresponding control signals S5-S7 for a minimizing of the damage. Gleichzeitig wird ein Steuersignal S8, insbesondere zur Aktivierung passiver Sicherheits systeme (z. B. Airbagsysteme, Warnblinkanlage oder Notrufeinrichtung), erzeugt. At the same time, a control signal S8, and in particular to activate passive safety systems (eg. B. airbag systems, hazard warning lights or emergency call device), is generated.

Wenn die Konfliktsituation durch die erfindungsgemäße Vorrichtung verhindert werden konnte und das Kraftfahrzeug keine Sekundärschäden (Erkennung durch Eigendiagnose) an der erfindungsgemäßen Vorrichtung aufweist, so kann der Fahrzeugführer nach einer gewissen Wartezeit das Fahrzeug wieder übernehmen und die Fahrt fortsetzten. If the conflict situation could be prevented by the inventive apparatus and the motor vehicle has no secondary damage (detection by self-diagnosis) of the inventive device, the driver can take over the vehicle again and continue the journey after a certain waiting time. Wenn Schäden am Kraftfahrzeug nicht vermeidbar waren, so kann auch dieses Kraftfahrzeug vom Fahrzeugführer nach einer gewissen Zeit wieder übernommen werden. If damage to the vehicle could not be avoided, so also this vehicle can be taken over by the driver after a certain time. Gleichzeitig wird dem Fahrer über eine entsprechende visuelle und/oder akustische Anzeige oder ein haptisches Signal die Einsatzfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich ge macht. At the same time, the driver is making a corresponding visual and / or audible indicator or a haptic signal, the usability of the device according to the invention significantly ge.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Mittel zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung 1 means for detecting an image of the environment
2 Mittel zur Erfassung des Fahrverhaltens 2 means for detecting the driving behavior
3 Mittel zur Bewertung des Abbildes 3 means for evaluating the image
4 Mittel zur Bewertung des Fahrverhaltens 4 means to evaluate the driving behavior
5 Einrichtung 5 furnishings
6 Mittel zum Erzeugen von Steuersignalen 6 means for generating control signals
7 Mittel zur Ermittlung der physikalischen Grenze 7 means for determining the physical limit
8 Mittel zum Feststellen des Standortes 8 means for determining the location
9 Einrichtung 9 means
S1 Auswertesignal S1 evaluation signal
S2 Auswertesignal S2 evaluation signal
S3 Auswertesignal S3 evaluation signal
S4 Ausgangssignal S4 output signal
S5 Steuersignal S5 control signal
S6 Steuersignal S6 control signal
S7 Steuersignal S7 control signal
S8 Steuersignal S8 control signal
G physikalische Grenze G physical limit

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr für den Einsatz in einem Kraftfahrzeug mit Mitteln ( 1 ) zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung des Kraftfahrzeuges, Mitteln ( 3 ) zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbildes und Erzeugung von ersten Auswertesigna len (S1) in Abhängigkeit dieser Bewertung, Mitteln ( 2 ) zur Erfassung des Fahrverhal tens des Kraftfahrzeuges, Mitteln ( 4 ) zur Bewertung des Fahrverhaltens und Erzeu gung von zweiten Auswertesignalen (S2) in Abhängigkeit dieser Bewertung, und einer Verarbeitungseinrichtung ( 5 ) zum Vergleich der ersten und der zweiten Aus wertesignale, wobei die Einrichtung ( 5 ) Mittel ( 7 ) zur Ermittlung einer physikalischen Grenze (G) zur Vermeidung einer Konfliktsituation in Abhängigkeit des Vergleiches der ersten und zweiten Auswertesignale (S1, S2) sowie Mittel ( 6 ) zum Erzeugen von Steuersignalen (S5, S6, S7) zumindest für die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges 1. A device for avoiding and / or minimizing conflict situations in road traffic for use in a motor vehicle having means (1) for sensing a representation of the surroundings of the motor vehicle, means (3) for evaluation of the image and / or parts of this image and generation of first Auswertesigna len (S1) as a function of this evaluation, means (2) for detecting the Fahrverhal least of the motor vehicle, means (4) for the assessment of driving behavior and Generate supply of second evaluation signals (S2) as a function of this evaluation, and a processing means (5 ) values signals for comparing the first and the second stop, wherein the means (5) means (7) for determining a physical limit (G) in order to avoid a conflict situation in dependence of the comparison of the first and second evaluation signals (S1, S2) and means ( 6) for generating control signals (S5, S6, S7) for at least the driving behavior of the motor vehicle beeinflussenden Mittel, insbesondere für die Brems-, Beschleunigungs- und/oder Lenkeinrichtung des Kraftfahrzeuges nach dem Erreichen beziehungsweise Überschreiten der physikalischen Grenze in Abhängigkeit der ersten und zweiten Auswertesignale (S1, S2) aufweist. comprises influencing means, in particular the braking, acceleration and / or steering means of the vehicle after reaching or exceeding the physical limit in dependence of the first and second evaluation signals (S1, S2).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ( 7 ) die physi kalische Grenze (G) für die Vermeidung einer Konfliktsituation zusätzlich in Abhän gigkeit eines dritten Auswertesignales (S3), das das Fahrverhalten des Fahrers wie dergibt, ermittelt. 2. Device according to claim 1, characterized in that the means (7), the physi-earth limit (G) for the avoidance of conflict situations also determined in depen dependence of a third Auswertesignales (S3), the dergibt the driver's driving behavior like.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ( 1 ) zur Erfassung eines Abbildes der Umgebung eines Kraftfahrzeug es mindestens eine oder mehrere Einrichtungen mindestens zum Erfassen des Abstandes, der Relativge schwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und einem oder mehreren Hindernissen sowie der Größe und/oder der Bewegungsrichtung der erfaßten Hindernisse auf weist. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the means (1) for detecting an image of the surroundings of a motor vehicle is at least one or more means at least for detecting the distance, the Relativge speed between the motor vehicle and one or more obstacles and the size and / or the direction of movement of the obstacles detected on has.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit tel ( 6 ) bei Detektierung einer Konfliktsituation Steuersignale (S8) für im Kraftfahr zeug vorhandene passive Sicherheitssysteme erzeugen. 4. A device according to any one of claims 1-3, characterized in that the TEL (6) upon detection of a situation of conflict control signals (S8) for generating in the motor driving produce existing passive safety systems.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit tel ( 6 ) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen (S5-S7) für die das Fahr verhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhin dern einer manuellen Betätigung dieser Einrichtungen erzeugen. 5. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the TEL (6) for the act simultaneously with the generating of control signals (S5-S7) the driving of the motor vehicle influencing means a control signal for Verhin countries of manual actuation of these generating facilities.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit tel ( 6 ) gleichzeitig mit dem Erzeugen von Steuersignalen für die das Fahrverhalten des Kraftfahrzeuges beeinflussenden Mittel ein Steuersignal zum Verhindern einer Betätigung dieser Einrichtungen durch ein automatisches Fahrzeugführungssystem erzeugen. 6. Device according to one of claims 1-4, characterized in that the TEL (6) with the generating control signals for the driving behavior of the motor vehicle influencing means a control signal for preventing actuation of these devices by an automatic vehicle guidance system simultaneously generate.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ( 1 ) eine Einrichtung zum Erfassen oder Ermitteln von Straßenverläufen (z. B. Kurvenradien) aufweisen. 7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the means (1) comprise means for detecting or determining road gradients (z. B. curve radii).
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel ( 8 ) zum Feststellen des Standortes des Kraftfahrzeuges im Straßennetz vorgesehen sind, deren Ausgangssignal (S4) den Mitteln ( 3 ) zur Bewertung des Abbildes und/oder Teilen dieses Abbildes zur Ergänzung des von dem Mittel ( 1 ) erfaßten Ab bildes zugeführt wird. 8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that means (8) for detecting the location of the motor vehicle are provided in the road network, the output signal (S4) to the means (3) for evaluation of the image and / or parts of this image supplementing the detected from the means (1) is supplied from the image.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel ( 1 ) eine Einrichtung zum Erfassen der vorherrschenden Sichtweite aufweisen. 9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the means (1) comprise means for detecting the prevailing visibility.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß die Mit tel ( 1 ) Einrichtungen zum Erfassen des Fahrbahnzustandes beinhalten. 10. A device according to any of claims 1-9, characterized in that the TEL (1) include means for detecting the road surface condition.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß einzel ne der Mittel ( 1 ) außerhalb des Fahrzeuges angeordnet sind. 11. Device according to one of claims 1-10, characterized in that single ne of the means (1) outside the vehicle are arranged.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß min destens eines der Mittel ( 3 , 4 , 6 , 7 , 8 , 9 ) mit Algorithmen der Fuzzy-Logik arbeitet. 12. Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that minutes least one of the means (3, 4, 6, 7, 8, 9) works with algorithms of the fuzzy logic.
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