DE102014016815A1

DE102014016815A1 - Method for operating a vehicle

Info

Publication number: DE102014016815A1
Application number: DE102014016815.8A
Authority: DE
Inventors: Andreas Loewel; Hans-Peter Schöner; Tobias Aurand; Markus Zimmer; Thomas Dörsam
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-11-14
Filing date: 2014-11-14
Publication date: 2016-05-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1), bei dem im Falle einer erkannten oder als vorhanden angenommenen Kollisionsgefahr automatisch eine kollisionsvermeidende oder kollisionsfolgenmindernde Systemreaktion ausgelöst wird. Erfindungsgemäß werden eine Trajektorie (T) des Fahrzeuges (1) ermittelt, ein die Trajektorie (T) kreuzender Verkehrsweg ermittelt und mindestens ein auf dem kreuzenden Verkehrsweg vom Fahrzeug (1) aus nicht einsehbarer Bereich als Gefahrenbereich (G1, G2) identifiziert, wobei sich in dem mindestens einen Gefahrenbereich (G1, G2) befindende Objekte (6) erfasst werden und/oder eine Anzahl sich im Gefahrenbereich (G1, G2) befindlicher fiktiver Objekte (6) als statistisch wahrscheinlich anwesend angenommen wird und wobei ein Aufenthaltsbereich (A, A1) der Objekte (6) bestimmt wird, in dem die Objekte (6) sich nach einer vorgegebenen Zeitdauer voraussichtlich befinden werden, wenn sie sich mit einer erfassten oder vorgegebenen Objektgeschwindigkeit aus dem Gefahrenbereich (G1, G2) heraus in Richtung der ermittelten Trajektorie (T) des Fahrzeuges (1) bewegen würden. Wenn der ermittelte Aufenthaltsbereich (A, A1) die ermittelte Trajektorie (T) des Fahrzeuges (1) schneidet, wird auf eine bestehende Kollisionsgefahr geschlossen und als Reaktion darauf die Systemreaktion ausgelöst.The invention relates to a method for operating a vehicle (1), in which case a collision avoiding or collision sequence reducing system reaction is automatically triggered in the event of a detected or assumed collision danger. According to the invention, a trajectory (T) of the vehicle (1) is determined, a traffic route crossing the trajectory (T) is determined and at least one area not visible on the intersecting traffic route from the vehicle (1) is identified as a danger area (G1, G2) in the at least one danger zone (G1, G2) located objects (6) are detected and / or a number in the danger zone (G1, G2) located fictitious objects (6) is assumed to be present statistically likely and a residence area (A, A1 ) of the objects (6) in which the objects (6) are expected to be located after a predetermined period of time, when they move out of the danger zone (G1, G2) with a detected or predetermined object speed in the direction of the determined trajectory (T ) of the vehicle (1) would move. If the determined location area (A, A1) intersects the determined trajectory (T) of the vehicle (1), an existing risk of collision is concluded and, in response, the system response is triggered.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle according to the preamble of patent claim 1.

Aus der DE 10 2005 023 832 A1 sind ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeuges mit einem Objekt sowie ein System zur Durchführung des Verfahrens bekannt. Das Verfahren basiert auf der Erstellung einer Kollisions-Zustandskarte, die für jede mögliche Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination des Kraftfahrzeuges angibt, ob sich dieses bei Einhaltung der jeweiligen Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination in einem sicheren Fahrzustand oder einem Fahrzustand mit Kollisionsgefahr befindet. Wenn eine erfasste aktuelle Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination in der Kollisions-Zustandskarte einem Fahrzustand mit Kollisionsgefahr entspricht, wird ein entsprechendes Feedbacksignal an den Fahrer ausgegeben, um ihn aufzufordern, das Kraftfahrzeug durch eine gezielte Änderung der aktuellen Beschleunigungs-Lenkwinkelkombination in einen sicheren Fahrzustand zu bringen. Alternativ oder zusätzlich wird durch das Feedbacksignal ein automatischer Lenk- und/oder Bremseingriff initiiert. Das System umfasst eine Sensoreinheit zur Erfassung von Fahrparametern und der Umgebung, eine Berechnungseinheit zur Berechnung der Kollisions-Zustandskarte und eine Feedbackeinrichtung zur Abgabe des Feedbacksignals.From the DE 10 2005 023 832 A1 For example, a method for avoiding a collision of a motor vehicle with an object and a system for carrying out the method are known. The method is based on the creation of a collision state map, which indicates for each possible acceleration-steering angle combination of the motor vehicle whether this is in compliance with the respective acceleration-steering angle combination in a safe driving state or a driving state with risk of collision. When a detected current acceleration-steering angle combination in the collision state map corresponds to a driving state with a risk of collision, a corresponding feedback signal is output to the driver to request him to bring the motor vehicle into a safe driving state by a specific change of the current acceleration-steering angle combination. Alternatively or additionally, an automatic steering and / or braking intervention is initiated by the feedback signal. The system comprises a sensor unit for detecting driving parameters and the environment, a calculation unit for calculating the collision status map and a feedback device for outputting the feedback signal.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben.The invention has for its object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.The object is achieved by the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, bei dem im Falle einer erkannten oder als vorhanden angenommenen Kollisionsgefahr automatisch eine kollisionsvermeidende oder kollisionsfolgenmindernde Systemreaktion ausgelöst wird, werden eine Trajektorie des Fahrzeuges ermittelt, ein die Trajektorie kreuzender Verkehrsweg ermittelt und mindestens ein auf dem kreuzenden Verkehrsweg vom Fahrzeug nicht einsehbarer Bereich als Gefahrenbereich identifiziert. Des Weiteren werden Objekte erfasst, die sich in dem Gefahrenbereich befinden und/oder es wird eine Anzahl fiktiver Objekte als anwesend angenommen, die sich statistisch verteilt in dem Gefahrenbereich befinden, und es wird ein Aufenthaltsbereich der Objekte bestimmt, in dem sich die Objekte nach einer vorgegebenen Zeitdauer voraussichtlich befinden werden, wenn sie sich mit einer erfassten oder vorgegebenen Objektgeschwindigkeit aus dem Gefahrenbereich heraus in Richtung der Trajektorie des Fahrzeuges bewegen würden. Die Systemreaktion wird ausgelöst wird, wenn der ermittelte Aufenthaltsbereich die ermittelte Trajektorie des Fahrzeuges schneidet. Das heiß, wenn die ermittelte Trajektorie des Fahrzeuges mögliche Trajektorien der erfassten oder fiktiven Objekte zeitlich und örtlich schneidet, wird auf eine bestehende Kollisionsgefahr geschlossen und es wird die zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung vorgesehene Systemreaktion ausgelöst.In the method according to the invention for operating a vehicle in which a collision-avoiding or collision-sequence-reducing system reaction is automatically triggered in the event of a recognized or assumed collision danger, a trajectory of the vehicle is determined, a traffic route crossing the trajectory is determined and at least one on the intersecting traffic route from the vehicle Non-visible area identified as a danger area. Furthermore, objects are detected which are located in the danger area and / or a number of fictitious objects are assumed to be present, which are located statistically distributed in the danger area, and a location area of the objects is determined, in which the objects move according to a are predicted to be located within a predetermined time period if they would move out of the danger zone with a detected or predetermined object speed in the direction of the trajectory of the vehicle. The system reaction is triggered when the determined location area intersects the determined trajectory of the vehicle. That is, when the determined trajectory of the vehicle intersects possible trajectories of the detected or fictitious objects temporally and locally, an existing risk of collision is inferred and the system reaction intended for collision avoidance or collision consequence reduction is triggered.

Unter erkannter Kollisionsgefahr ist eine konkrete Kollisionsgefahr mit einem konkreten Objekt zu verstehen, das zumindest kurzzeitig erfasst worden ist. Unter angenommener Kollisionsgefahr ist eine abstrakte, lediglich statistisch vorhandene Kollisionsgefahr zu verstehen. Eine angenommene Kollisionsgefahr liegt beispielsweises dann vor, wenn aus den Umständen der Umgebungssituation davon ausgegangen werden kann, dass es sehr wahrscheinlich ist, dass ein Objekt plötzlich vor dem Fahrzeug auftreten könnte, ohne dass es einen konkreten Anlass dafür gibt, dass dieses Objekt auch tatsächlich vorhanden ist.Under a detected risk of collision is a concrete risk of collision with a specific object to understand, which has been detected at least briefly. Under assumed risk of collision is to understand an abstract, only statistically existing risk of collision. For example, an assumed risk of collision exists if it can be assumed from the circumstances of the surrounding situation that it is highly probable that an object could suddenly occur in front of the vehicle without there being any concrete reason why this object actually exists is.

Als kollisionsvermeidende oder kollisionsfolgenmindernde Systemreaktion wird vorzugweise zunächst eine Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs auf eine vorgebbare Geschwindigkeitsobergrenze vorgenommen und bei einer weiteren Annäherung des Fahrzeugs an den ermittelten Aufenthaltsbereich der Objekte wird zumindest eine Warnung an einen Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben und/oder ein automatischer Lenk- und/oder Antriebs- und/oder Bremseingriffs durchgeführt.As a collision-avoiding or collision-sequence-reducing system reaction, a speed limit of the vehicle to a predefinable upper speed limit is preferably initially made, and at a further approach of the vehicle to the determined location area of the objects, at least one warning is issued to a driver of the vehicle and / or an automatic steering and / or Drive and / or braking intervention performed.

Mittels des Verfahrens wird der Fahrer des Fahrzeuges nicht nur bei einer dem Fahrzeug bevorstehenden Kollision mit einem sich im Sichtfeld des Fahrers und/oder des Fahrzeuges befindenden Objekt gewarnt und/oder es erfolgt ein Eingriff in Fahrfunktionen des Fahrzeuges sondern auch bei Objekten in einem nicht einsehbaren Bereich. Dadurch kann die Sicherheit im Straßenverkehr wesentlich erhöht werden. Handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Fahrzeug, welches zumindest teilautonom betrieben werden kann, so kann mittels des Verfahrens eine Entscheidungshilfe für den Betrieb zur Verfügung gestellt werden, vor oder hinter einem die Sicht verdeckenden Hindernis entlang zu fahren oder eine entsprechende Annäherungsgeschwindigkeit einzustellen.By means of the method, the driver of the vehicle is not only warned in the event of a collision with a vehicle in the field of vision of the driver and / or the vehicle object and / or there is an intervention in driving functions of the vehicle but also in objects in a non-visible Area. This can significantly increase road safety. If the vehicle is a vehicle which can be operated at least partly autonomously, then by means of the method a decision aid for the operation can be made available to drive in front of or behind an obstacle obscuring the view or to set a corresponding approach speed.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch eine Fahrsituation mit einem Hindernis nach dem Stand der Technik, 1 schematically a driving situation with an obstacle according to the prior art,

2 schematisch die Fahrsituation mit einem durch das Hindernis gebildeten Gefahrenbereich, 2 schematically the driving situation with a danger area formed by the obstacle,

3 schematisch die Fahrsituation und der sich durch die Bewegung des Fahrzeuges ändernde Gefahrenbereich, 3 schematically the driving situation and the area of danger changing as a result of the movement of the vehicle,

4 schematisch die Fahrsituation mit geometrischen Parametern, von welchen eine Ausbildung des Gefahrenbereiches zusätzlich abhängt, 4 schematically the driving situation with geometric parameters, from which an education of the danger area additionally depends,

5 schematisch eine Fahrsituation mit einem ermittelten Gefahrenbereich und einem Erreichungsbereich, 5 schematically a driving situation with a determined danger area and a reaching area,

6 schematisch eine Fahrsituation mit einem Gefahrenbereich, 6 schematically a driving situation with a danger area,

7 schematisch eine Fahrsituation mit einem Gefahrenbereich und einem Erreichungsbereich, und 7 schematically a driving situation with a danger area and a reaching area, and

8 schematisch eine Fahrsituation mit zwei Gefahren- und zwei Erreichungsbereichen. 8th schematically a driving situation with two danger areas and two reaching areas.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine Fahrsituation eines Fahrzeuges 1 nach dem Stand der Technik. Das Fahrzeug 1 fährt auf einer ersten Fahrspur 2 einer zweispurigen Fahrbahn, wobei seitlich an eine zweite Fahrspur 3 angrenzend ein Fuß- und Radweg 4 verläuft. 1 shows a driving situation of a vehicle 1 According to the state of the art. The vehicle 1 drives on a first lane 2 a two-lane road, with the side of a second lane 3 adjoining a pedestrian and bicycle path 4 runs.

Auf der zweiten Fahrspur 3 befindet sich ein Hindernis 5, so dass ein Sichtfeld eines Fahrers des Fahrzeuges 1 insbesondere in Bezug auf in 5 dargestellte Objekt 6 auf dem Fuß- und Radweg 4 eingeschränkt ist.On the second lane 3 there is an obstacle 5 , leaving a field of vision of a driver of the vehicle 1 especially with respect to in 5 represented object 6 on the foot and bike path 4 is restricted.

Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug 1 auf der ersten Fahrspur 2 und ist in Begriff, zwischen zwei Grundstücken 7 abzubiegen, wobei das Fahrzeug 1 die zweite Fahrspur 3 und den Fuß- und Radweg 4 kreuzt.As described above, the vehicle drives 1 on the first lane 2 and is in the process of being between two plots 7 turn off, taking the vehicle 1 the second lane 3 and the pedestrian and bicycle path 4 crosses.

Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Umgebungssensorik, die eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten, in 2 gezeigten Erfassungseinheiten 8 umfasst. Dabei können mehrere, insbesondere auch verschiedenartige Umgebungssensoren, die für eine Rundumerfassung der Fahrzeugumgebung vorgesehen sind, als Erfassungseinheiten 8 zum Einsatz kommen.The vehicle 1 has an environmental sensing system that includes a number of in and / or on the vehicle 1 arranged, in 2 shown detection units 8th includes. In this case, a plurality of, in particular also different, environmental sensors which are provided for all-round detection of the vehicle environment can be used as detection units 8th be used.

Zumindest eine Erfassungseinheit 8 ist am Fahrzeug 1 so angeordnet, dass deren Erfassungsbereich 8.1 vor das Fahrzeug 1 gerichtet ist, so dass ein dem Fahrzeug 1 gerade und seitlich vorausliegender Bereich erfasst wird, wobei mittels der Erfassungseinheit 8 das Hindernis 5 auf der zweiten Fahrspur 3 erfasst wird. Aber durch das Hindernis 5 auf der zweiten Fahrspur 3 sind sich hinter dem Hindernis 5 befindende Objekte 6, beispielsweise Fußgänger, Fahrradfahrer und/oder Tiere, auch mittels der Erfassungseinheit 8 nicht erfassbar.At least one registration unit 8th is on the vehicle 1 arranged so that their coverage area 8.1 in front of the vehicle 1 is directed so that the vehicle 1 straight and laterally preceding area is detected, wherein by means of the detection unit 8th the obstacle 5 on the second lane 3 is detected. But through the obstacle 5 on the second lane 3 are behind the obstacle 5 located objects 6 For example, pedestrians, cyclists and / or animals, also by means of the detection unit 8th not detectable.

Da das Hindernis 5 einen Teilbereich des Fuß- und Radweges 4 verdeckt, können die sich hinter dem Hindernis 5 befindenden Objekte 6 potentielle Kollisionsobjekte für das Fahrzeug 1 beim Abbiegen desselben darstellen.Because the obstacle 5 a section of the foot and bike path 4 obscured, can be behind the obstacle 5 located objects 6 potential collision objects for the vehicle 1 when turning the same represent.

Durch den teilweise verdeckten Sichtbereich ist hinter dem Hindernis 5 ein erster Gefahrenbereich G1 ausgebildet, wie in 2 näher dargestellt ist. Dabei sind die sich in dem ersten Gefahrenbereich G1 aufhaltenden Verkehrsteilnehmer in Form der Objekte 6 potentiell gefährdet, da diese im Moment des Abbiegens des Fahrzeuges 1 zwischen den beiden Grundstücken 7 eine ermittelte Trajektorie T des Fahrzeuges 1 kreuzen könnten.Through the partially hidden viewing area is behind the obstacle 5 a first danger area G1 is formed, as in FIG 2 is shown in more detail. The road users who are in the first danger area G1 are in the form of the objects 6 potentially endangered, since this at the moment of turning the vehicle 1 between the two plots 7 a determined trajectory T of the vehicle 1 could cross.

Die Trajektorie T des Fahrzeuges 1 wird bevorzugt, insbesondere anhand aller dahingehend im Fahrzeug 1 verfügbaren Informationen, wie beispielsweise aktivierte Richtungsanzeiger, eine geplante Routen-Information eines Navigationssystems, eine Blickrichtung des Fahrers und/oder Trajektorien T, welche für ein autonomes oder teilautonomes Fahren des Fahrzeuges 1 berechnet wurden, ermittelt.The trajectory T of the vehicle 1 is preferred, in particular on the basis of all to the effect in the vehicle 1 information available, such as activated direction indicators, a planned route information of a navigation system, a viewing direction of the driver and / or trajectories T, which for autonomous or teilautautes driving the vehicle 1 calculated.

Während sich das Fahrzeug 1 nun entlang seiner ermittelten Trajektorie T bewegt, ändert sich eine Lage und eine Größe des ersten Gefahrenbereiches G1, wie 3 zeigt.While the vehicle 1 now moves along its detected trajectory T, a location and a size of the first danger area G1, such as changes 3 shows.

Darüber hinaus ist eine Ausbildung des ersten Gefahrenbereiches G1 abhängig von geometrischen Parametern, wie einer Länge l1 und einer Breite b1 des Fahrzeuges 1, einem Winkel α einer Ausrichtung des Fahrzeuges 1, einem Abstand d1 des Fahrzeuges 1 bis zur Abbiegung der Trajektorie T, einem seitlichen Abstand a1 des Fahrzeuges 1 zu dem sich seitlich befindenden Grundstück 7, einer Länge l2 und einer Breite b2 des Hindernisses 5, einer Höhe des Hindernisses 5, einem Abstand d2 des Hindernisses 5 bis zur Abbiegung der Trajektorie T des Fahrzeuges 1 und einem seitlichen Abstand a2 des Hindernisses 5 zu dem seitlich befindenden Grundstück 7. Für spezielle Fahrzeugkategorien kann auch die Fahrzeughöhe herangezogen werden, um potentielle Kollisionen des Aufbaus oder der Ladung zu berücksichtigen.In addition, an embodiment of the first danger zone G1 is dependent on geometric parameters, such as a length l1 and a width b1 of the vehicle 1 , an angle α of an orientation of the vehicle 1 , a distance d1 of the vehicle 1 until the turn of the trajectory T, a lateral distance a1 of the vehicle 1 to the side property 7 , a length l2 and a width b2 of the obstacle 5 , a height of the obstacle 5 , a distance d2 of the obstacle 5 until the turn of the trajectory T of the vehicle 1 and a lateral distance a2 of the obstacle 5 to the side property 7 , For specific vehicle categories, the vehicle height may also be used to account for potential collisions of the body or cargo.

Um die Gefahr einer Kollision des Fahrzeuges 1 mit für seine momentan gefahrene Geschwindigkeit zu spät sichtbar werdenden Objekten 6 wesentlich zu verringern, wird diese Kollisionsgefahr abgeschätzt, wobei in Abhängigkeit der abgeschätzten, also ermittelten oder als statistisch vorhanden angenommenen Kollisionsgefahr, eine Systemreaktion ausgelöst wird. Als Systemreaktion wird dabei eine Warnmeldung an den Fahrer des Fahrzeuges 1 ausgegeben und/oder ein automatischer Lenk-, Antriebs- und/oder Bremseingriff eingeleitet, wobei dies vorteilhafterweise im Anschluss an eine automatische Geschwindigkeitsbegrenzung des Fahrzeugs 1 erfolgt. Zudem kann in Abhängigkeit der ermittelten Kollisionsgefahr vorgesehen sein, die Objekte 6 in Form der Verkehrsteilnehmer akustisch und/oder optisch zu warnen. To the danger of a collision of the vehicle 1 with objects that are becoming too late for its currently driven speed 6 To substantially reduce this risk of collision is estimated, wherein a system response is triggered depending on the estimated, ie determined or assumed as statistically present risk of collision. As a system reaction is thereby a warning message to the driver of the vehicle 1 issued and / or an automatic steering, driving and / or braking intervention initiated, this advantageously following an automatic speed limit of the vehicle 1 he follows. In addition, depending on the determined risk of collision can be provided, the objects 6 warn audibly and / or visually in the form of road users.

Das Verfahren sieht dabei insbesondere vor, potentielle Gefahrenpunkte, an denen das Fahrzeug 1 bei seiner Fahrt entlang der Trajektorie T kollidieren könnte, so weit im Voraus wie möglich zu berechnen, so dass eine Geschwindigkeitsbegrenzung durch Vorgabe einer Geschwindigkeitsobergrenze erfolgen kann und bei Annäherung ein Update der Informationen auf Basis der aktuellen Bewegungsdaten erfolgt. Durch das Verfahren wird ein abruptes Eingreifen in den allermeisten Fällen vermieden, da durch die Begrenzung der Geschwindigkeit eine Anpassungen der Geschwindigkeit an die Gefahrensituation kontinuierlich und sanft erfolgen kann, anstelle abrupt bremsen zu müssen, wenn ein Kollisionspartner sichtbar wird und bereits akute Gefahr einer Kollision besteht.In particular, the method provides potential danger points at which the vehicle 1 could collide as it travels along the trajectory T, as far as possible in advance to calculate, so that a speed limit can be made by specifying a speed limit and on approach an update of the information based on the current motion data. The method avoids abrupt intervention in the vast majority of cases, since limiting the speed makes it possible to adapt the speed to the dangerous situation continuously and smoothly instead of having to brake abruptly when a collision partner becomes visible and an acute danger of a collision already exists ,

Dazu werden mittels der Erfassungseinheiten 8 der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 Objekte 6 auch in Form von wechselnden Hintergründen erfasst und eine Bewegungsrichtung sowie eine Objektgeschwindigkeit ermittelt.For this purpose, by means of the detection units 8th the ambient sensor of the vehicle 1 objects 6 also detected in the form of changing backgrounds and determines a direction of movement and an object speed.

Das Verfahren sieht vor, dass Objekte 6, welche bevor diese mittels des Hindernisses 5 verdeckt sind, nachverfolgt werden und anhand ihrer erfassten Bewegungsrichtung und ihrer erfassten Objektgeschwindigkeit ermittelt wird, wann diese die Trajektorie T des Fahrzeuges 1 kreuzen.The procedure provides that objects 6 which before this by means of the obstacle 5 are hidden, tracked and determined on the basis of their detected direction of movement and their detected object speed when this trajectory T of the vehicle 1 cross.

Werden im Vorfeld mittels der Erfassungseinheiten 8 der Umgebungssensorik keine Objekte 6 erfasst, so wird angenommen, dass sich eine Anzahl von Objekten 6 statistisch verteilt hinter dem Hindernis 5 befinden.Be in advance by means of the registration units 8th the ambient sensor no objects 6 captured, it is assumed that a number of objects 6 statistically distributed behind the obstacle 5 are located.

Die Objekte 6 werden anhand der Art und Kategorie des Weges auf dem sie sich befinden klassifiziert, beispielsweise als Fußgänger, Fahrradfahrer, PKW, LKW, etc., wobei die Art und Kategorie des Weges beispielsweise anhand einer digitalen Karte ermittelt wird. Eine für die Objektklasse typische Geschwindigkeit wird dabei als Objektgeschwindigkeit vorgegeben und der Bestimmung des Aufenthaltsbereichs der Objekte 6 zugrunde gelegt. Somit wird anhand einer klassifizierten Wegeart oder Wegekategorie und einer in Abhängigkeit der Wegeart oder Wegekategorie vorgegebenen Objektgeschwindigkeit ermittelt, ob eine Kollisionsgefahr mit dem abbiegenden Fahrzeug 1 gegeben ist.The objects 6 are classified according to the type and category of the route on which they are located, for example as pedestrians, cyclists, cars, trucks, etc., the type and category of the route being determined, for example, by means of a digital map. A speed typical for the object class is specified here as the object speed and the determination of the location of the objects 6 based on. Thus, it is determined on the basis of a classified path type or path category and an object speed determined in dependence on the path type or path category whether there is a risk of collision with the turning vehicle 1 given is.

Dadurch besteht die Möglichkeit auf hinter dem Hindernis 5 hervortretende Objekte 6 nicht nur zu reagieren, sondern durch vorherige Anpassung der Geschwindigkeit und/oder Brems- und/oder Lenkeingriff eine Kollision zu vermeiden.This gives you the opportunity to get behind the obstacle 5 protruding objects 6 not only to respond, but to avoid a collision by prior adaptation of the speed and / or braking and / or steering intervention.

Vorzugsweise werden zur Vorgabe der Objektgeschwindigkeit, Informationen aus gespeicherten, geladenen und/oder optisch analysierten Fahrweg- und Kartendaten genutzt, um potentiell dort verkehrende Verkehrsteilnehmer als Objekte 6 zu klassifizieren und Geschwindigkeitsbereichen zuzuordnen.Preferably, for specifying the object speed, information from stored, loaded and / or optically analyzed infrastructure and map data is used to potentially traffic road users there as objects 6 to classify and assign speed ranges.

5 zeigt das auf der ersten Fahrspur 2 fahrende Fahrzeug 1, welches in Begriff ist, zwischen den beiden Grundstücken 7 abzubiegen, wobei ein Teilbereich des Fuß- und Radweges 4 mittels des Hindernisses 5 verdeckt ist. 5 shows that on the first lane 2 moving vehicle 1 which is in the middle, between the two plots 7 turn off, with a portion of the foot and bike path 4 by means of the obstacle 5 is covered.

Die Lage und Größe des ersten Gefahrenbereiches G1 ändert sich, wie oben beschrieben, aufgrund der Bewegung des Fahrzeuges 1.The location and size of the first danger area G1 changes as described above due to the movement of the vehicle 1 ,

In dem ersten Gefahrenbereich G1 befinden sich Objekte 6, die im Vorfeld mittels der Erfassungseinheiten 8 der Umgebungssensorik erfasst wurden und/oder deren Präsenz angenommen wird.In the first danger area G1 there are objects 6 , which in advance by means of the registration units 8th the environmental sensors have been detected and / or whose presence is assumed.

Aus der Art der Klassifizierung der sich hinter dem Hindernis 5 in dem ersten Gefahrenbereich G1 befindenden Objekte 6 und deren möglicher Objekttrajektorien O als mögliche Bewegungsrichtungen und mögliche Objektgeschwindigkeiten wird ein maximal möglicher Aufenthaltsbereich A nach einer vorgegebenen Zeitdauer kontinuierlich fortlaufend ermittelt. Dazu werden während der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs 1 dessen Trajektorie T und der Gefahrenbereich G1 fortlaufend neu ermittelt.From the nature of the classification behind the obstacle 5 in the first danger area G1 objects 6 and its possible object trajectories O as possible directions of movement and possible object speeds, a maximum possible location area A is continuously continuously determined after a predetermined period of time. For this purpose, during the forward drive of the vehicle 1 whose trajectory T and the danger area G1 are continuously redetermined.

Wird ermittelt, dass die Trajektorie T des Fahrzeuges 1 den Aufenthaltsbereich zumindest eines Objektes 6 aus dem ersten Gefahrenbereich G1 schneidet, wird zunächst eine Geschwindigkeitsobergrenze ermittelt, bei der unter Zugrundelegung der möglichen Geschwindigkeiten und vorhandenen Räume bis zum nächsten Trajektorienschnittpunkt ein Anhalten noch sicher möglich wäre. Die Geschwindigkeitsobergrenze wird mit der momentanen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 verglichen und durch Antriebsregelung und bei Bedarf Einleitung eines automatischen Bremseingriffes automatisch so angepasst, dass die Geschwindigkeitsobergrenze bis zum Erreichen des potentiellen Gefahrenpunkts unterschritten ist, so dass der Gefahrenpunkt in der Berechnung auswandert aus dem lichten Raum des Platzbedarfs um die Trajektorie des Fahrzeugs 1.It is determined that the trajectory T of the vehicle 1 the residence area of at least one object 6 from the first danger zone G1, an upper speed limit is first determined in which, based on the possible speeds and available spaces, stopping would still be possible until the next trajectory intersection point. The upper limit of the speed becomes the current speed of the vehicle 1 compared and by drive control and if necessary initiation of an automatic braking intervention automatically so adjusted so that the danger point in the calculation emanates from the clear space of the space requirement around the trajectory of the vehicle 1 ,

In 6 ist eine Fahrsituation dargestellt, in welcher das Fahrzeug 1 im Begriff ist, zwischen den Grundstücken 7 einzubiegen, wobei sich ein Hindernis 5 links von der ermittelten Trajektorie T des Fahrzeuges 1 befindet.In 6 is shown a driving situation in which the vehicle 1 is about, between the plots 7 to turn, being an obstacle 5 to the left of the determined trajectory T of the vehicle 1 located.

Durch das Hindernis 5 ist ein Sichtbereich des Fahrers und der Umgebungssensorik eingeschränkt, wodurch ein erster Gefahrenbereich G1 hinsichtlich einer potentiellen Kollisionsgefahr des Fahrzeuges 1 mit zumindest einem Verkehrsteilnehmer als Objekt 6 gebildet ist. Auch hier wird die potentielle Kollisionsgefahr des Fahrzeuges 1 mit einem der Objekte 6 ermittelt und eine entsprechende Maßnahme zur Kollisionsvermeidung automatisch eingeleitet.Through the obstacle 5 is a field of vision of the driver and the environmental sensors limited, creating a first danger area G1 in terms of a potential risk of collision of the vehicle 1 with at least one road user as object 6 is formed. Again, the potential collision hazard of the vehicle 1 with one of the objects 6 determined and automatically initiated a corresponding measure for collision avoidance.

7 zeigt eine weitere Fahrsituation, bei welcher das Fahrzeug 1 auf einer dritten Fahrspur 9 in einen Kreuzungsbereich K einfährt und diesen in einer Geradeausfahrt überqueren will. 7 shows a further driving situation in which the vehicle 1 on a third lane 9 enters a crossing area K and wants to cross it in a straight ahead.

Auf einer die dritte Fahrspur 9 kreuzenden zweiten Fahrspur 3 befinden sich drei Hindernisse 5, die einen Sichtbereich des Fahrzeuges 1 einschränken, wobei hinter den entlang einer Längsausdehnung der dritten Fahrspur 9 nebeneinander angeordneten Hindernisse 5 ein erster Gefahrenbereich G1 ausgebildet ist.On a third lane 9 crossing second lane 3 There are three obstacles 5 that provide a field of vision of the vehicle 1 Restrict, where behind along a longitudinal extent of the third lane 9 adjacent obstacles 5 a first danger area G1 is formed.

In dem ersten Gefahrenbereich G1 befindet sich ein Objekt 6 oder wird als sich dort bewegend angenommen, wobei ein potentieller Aufenthaltsbereich A des Objektes 6 nach einer vorgegebenen Zeitdauer in Abhängigkeit möglicher und relevanter Objekttrajektorien O und Objektgeschwindigkeiten ermittelt wird.In the first danger area G1 is an object 6 or is assumed to be moving there, being a potential location area A of the object 6 after a predetermined period of time in dependence of possible and relevant object trajectories O and object speeds is determined.

Wird erfasst, dass eine der Objekttrajektorien O die Trajektorie T des Fahrzeuges 1 schneiden kann, wird zumindest eine Maßnahme automatisch eingeleitet, um eine mögliche Kollision des Fahrzeuges 1 mit dem Objekt 6 zu vermeiden. Vorteilhafterweise ist vorgesehen, dass etwaige vorhandene Lichtsignalanlagen und Ihr Signalisierungszustand kontinuierlich erfasst werden, um eine Gewichtung der Kollisionsgefahr vorzunehmen. So kann die Kollisionsgefahr beispielsweise als sehr gering oder nicht vorhanden angenommen werden, wenn ein Objekt 6 aufgrund einer Rotphase einer Lichtsignalanlage an dieser anhalten muss, bevor es die Trajektorie T des Fahrzeugs 1 kreuzt.It is detected that one of the object trajectories O is the trajectory T of the vehicle 1 At least one measure is automatically initiated to prevent a possible collision of the vehicle 1 with the object 6 to avoid. Advantageously, it is provided that any existing traffic signal systems and their signaling state are recorded continuously in order to carry out a weighting of the risk of collision. For example, the risk of collision can be assumed to be very low or absent if an object 6 due to a red phase of a traffic signal system must stop at this, before there is the trajectory T of the vehicle 1 crosses.

Verfügt das Fahrzeug 1 über eine Vorrichtung zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, ist es möglich, sofern es sich bei den Hindernissen 5 um Fahrzeuge mit einer solchen Vorrichtung handelt, dass die Hindernisse 5 in Form der Fahrzeuge das Fahrzeug 1 über das Vorhandensein eines Objektes 6 im ersten Gefahrenbereich G1, über die Art des Objektes 6, insbesondere ob es ein Fußgänger oder Fahrradfahrer ist, und dessen Objekttrajektorie O fortlaufend informieren. Dadurch kann der Aufenthaltsbereich A des Objektes 6 ermittelt und somit die Gefahr einer Kollision zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt 6 zumindest wesentlich verringert werden. Ebenso kann das Fahrzeug 1 nach dem Passieren des Hindernisses bereits vorhandene Information die Annäherung oder das Vorhandensein weiterer Objekte 6 an nachfolgende Fahrzeuge weitergeben und so zu einer deutlich solideren Datenlage beitragen. Diese Informationen können auch an andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise an Radfahrer oder Fußgänger, über einen Kommunikationskanal, beispielsweise über Mobilfunk, weitergeleitet werden.Has the vehicle 1 Through a device for vehicle-to-vehicle communication, it is possible, provided that it is at the obstacles 5 To vehicles with such a device is that the obstacles 5 in the form of vehicles the vehicle 1 about the presence of an object 6 in the first danger zone G1, about the type of object 6 , in particular whether it is a pedestrian or a cyclist, and whose object trajectory O informs continuously. As a result, the residence area A of the object 6 determined and thus the risk of collision between the vehicle 1 and the object 6 at least significantly reduced. Likewise, the vehicle 1 after passing the obstacle already existing information the approach or presence of other objects 6 Pass on to subsequent vehicles and thus contribute to a much more solid data. This information can also be forwarded to other road users, for example to cyclists or pedestrians, via a communication channel, for example via mobile radio.

In 8 ist eine Fahrsituation ähnlich der in 7 dargestellten gezeigt. Das Fahrzeug 1 fährt auf einer dritten Fahrspur 9 auf einen Kreuzungsbereich K zu, wobei sich rechts von der dritten Fahrspur 9 und links von einer vierten Fahrspur 10 jeweils ein Hindernis 5, beispielsweise ein Gebäude, befindet.In 8th is a driving situation similar to the one in 7 shown shown. The vehicle 1 drives on a third lane 9 to an intersection K to, being to the right of the third lane 9 and to the left of a fourth lane 10 one obstacle each 5 , for example, a building located.

Das Verfahren, mittels dessen die Gefahr einer Kollision des Fahrzeuges 1 mit einem Objekt 6, welches temporär durch ein Hindernis 5 verdeckt ist, zumindest wesentlich verringert werden soll, sieht weiterhin vor, dass bei einem erfassten Kreuzungsbereich K und anderen Rechts-vor-Links- bzw. -Vorfahrtsituationen mehrere, d. h. zumindest ein erster Gefahrenbereich G1 und ein zweiter Gefahrenbereich G2 sowie ein Aufenthaltsbereich A und ein weiterer Aufenthaltsbereich A1 möglicher Objekte 6 ermittelt werden.The method by which the risk of collision of the vehicle 1 with an object 6 , which temporarily through an obstacle 5 is covered, is to be at least substantially reduced, further provides that in a detected crossing area K and other right-to-left or Vorfahrtsituationen several, ie at least a first danger area G1 and a second danger area G2 and a residence area A and further common area A1 of possible objects 6 be determined.

Dabei werden auch sich überlappende Aufenthaltsbereiche A, A1 von unterschiedlichen Arten von Verkehrsteilnehmern als Objekte 6 berücksichtigt.In this case, also overlapping living areas A, A1 of different types of road users as objects 6 considered.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel gemäß 8 handelt es sich bei einem Objekt 6 um einen Fahrradfahrer oder einen Fußgänger und bei einem weiteren Objekt 6 um ein weiteres Fahrzeug.In the present embodiment according to 8th it is an object 6 to a cyclist or a pedestrian and to another object 6 for another vehicle.

Zur Verfolgung eines Objektes 6 als potentielles Kollisionsobjekt kann vorgesehen sein, die Verfolgung auf Funkbasis durchzuführen, so dass eine Ortung, beispielsweise eines Radfahrers als Objekt 6 mittels Triangulation von Funksignalen, insbesondere eines Mobilfunkgerätes und/oder eines Transponders, durchgeführt wird.To trace an object 6 as a potential collision object can be provided to perform the tracking on a radio base, so that a location, such as a cyclist as an object 6 by triangulation of radio signals, in particular a mobile device and / or a transponder is performed.

Wie oben beschrieben, kann die Verfolgung auch mittels Zusammenführen von aus mehreren Fahrzeugen verfügbaren Sichtinformationen erfolgen. Mittels der Sichtinformationen, die an das Fahrzeug 1 übertragen werden, kann eine nachverfolg- und vorausberechenbare Position, d. h. ein Aufenthaltsbereich A und eine Objektgeschwindigkeit sowie eine Bewegungsrichtung, also die Objekttrajektorie O, als ein sichtgestützter Bewegungsvektor erstellt werden. As described above, tracking can also be accomplished by merging visual information available from multiple vehicles. Using the visual information attached to the vehicle 1 can be transmitted, a traceable and predictable position, ie a location area A and an object speed and a direction of movement, so the object trajectory O, as a vision-based motion vector can be created.

Dieser erstellte Bewegungsvektor kann anschließend anderen Fahrzeugen wiederum zur Verfügung gestellt werden. Dadurch ist das Vorhandensein eines Objektes 6, beispielsweise eines Fußgängers, bekannt, auch wenn es aus dem entsprechenden Fahrzeug 1 aufgrund von Hindernissen 5 zu keinem Zeitpunkt sichtbar war.This created motion vector can subsequently be made available to other vehicles. This is the presence of an object 6 , for example, a pedestrian, known, even if it is from the appropriate vehicle 1 due to obstacles 5 was not visible at any time.

Das Vorhandensein des Objektes 6 ist somit bekannt, wobei dessen Objektgeschwindigkeit, Bewegungsrichtung und Aufenthaltsbereich A zu bestimmten Zeitpunkten ebenfalls bekannt ist, kann mittels des Verfahrens ermittelt werden, ob z. B. bei einem Abbiegen des Fahrzeuges 1 unter Kenntnis des Vorhandensein des Objektes 6 eine Kollisionsgefahr mit diesem besteht. Zudem kann ermittelt werden, wie schnell das Fahrzeug 1 fahren kann, um eine Kollision mit dem Objekt 6 bei einem plötzlichen Auftauchen des bisher nicht sichtbaren Objektes 6 verhindern zu können.The presence of the object 6 is thus known, wherein the object speed, direction of movement and residence area A at certain times is also known, can be determined by means of the method, whether z. B. at a turn of the vehicle 1 knowing the presence of the object 6 there is a risk of collision with this. In addition, it can be determined how fast the vehicle 1 can drive to collide with the object 6 in a sudden appearance of the previously invisible object 6 to be able to prevent.

Des Weiteren sieht das Verfahren vor, dass auch derartige mögliche Kollisionen berücksichtigt werden, bei welchem ein Objekt 6, insbesondere ein Fahrzeug, nicht im Frontbereich mit dem Fahrzeug 1 kollidiert, wenn das Fahrzeug als Objekt 6 nicht oder nicht rechtzeitig bremst.Furthermore, the method provides that such possible collisions are considered, in which an object 6 , in particular a vehicle, not in the front area with the vehicle 1 collides when the vehicle as an object 6 not or not in time brakes.

Liegt ein solcher Fall vor, dass die Gefahr einer Kollision mit einem auffahrenden oder seitlich auffahrenden Fahrzeug als Objekt 6 besteht, so ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 automatisch beschleunigt und/oder ein Lenkeingriff erfolgt und/oder ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgegeben wird, so dass die Gefahr einer Kollision zumindest verringert wird, sofern die Chance errechnet wurde, dass sich das Fahrzeug durch Beschleunigung der Kollision entziehen kann.If such a case exists that the risk of collision with an approaching or laterally approaching vehicle as an object 6 exists, it is provided that the vehicle 1 automatically accelerated and / or a steering intervention takes place and / or an optical and / or audible warning is issued, so that the risk of collision is at least reduced, if the chance was calculated that the vehicle can escape by accelerating the collision.

Ist ein Anhänger an dem Fahrzeug 1 angeordnet, wird dies erfasst und bei einer Ermittlung eines beanspruchten Verkehrsraumes berücksichtigt. Zum Erfassen, dass ein Anhänger vorhanden ist, können beispielsweise Bilddaten einer Rückfahrkamera des Fahrzeuges 1 verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine elektrische Kopplung des Anhängers zur elektrischen Versorgung dessen an ein Bordnetz herangezogen werden. Zudem können Informationen des Anhängers, sofern dieser über eine entsprechende Sensorik verfügt, zur Erfassung, dass ein Anhänger vorhanden ist und/oder zur Ermittlung einer vorliegenden Kollisionsgefahr verwendet werden.Is a trailer on the vehicle 1 arranged, this is detected and taken into account in a determination of a claimed traffic space. To detect that a trailer is present, for example, image data of a rear view camera of the vehicle 1 be used. Alternatively or additionally, an electrical coupling of the trailer can be used for the electrical supply thereof to a vehicle electrical system. In addition, information from the trailer, if it has a corresponding sensor, for detecting that a trailer is present and / or used to determine a present collision hazard.

Weiterhin sieht das Verfahren vor, dass aufgrund von erfassten globalen satellitengestützten Aufenthaltshäufigkeiten des Fahrzeuges 1 sowie vorhandener Unfallschwerpunktdaten eine dynamische Parametrierung von relevanten oder vorgegebenen Eingriffsparametern durchgeführt wird.Furthermore, the method provides that due to detected global satellite-based frequency of residence of the vehicle 1 and existing accident center of gravity data, a dynamic parameterization of relevant or predetermined intervention parameters is performed.

Mittels des Verfahrens wird die Sicherheit im Straßenverkehr wesentlich erhöht, da nicht nur sichtbare sondern auch von einem oder mehreren Hindernissen 5 verdeckte Objekte 6 hinsichtlich einer zu ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit berücksichtigt werden.By means of the method, the safety in road traffic is substantially increased, since not only visible but also of one or more obstacles 5 hidden objects 6 be considered with regard to a collision probability to be determined.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Fahrzeugvehicle
22: erste Fahrspurfirst lane
33: zweite Fahrspursecond lane
44: Fuß- und RadwegPedestrian and bicycle path
55: Hindernisobstacle
66: Objektobject
77: GrundstückProperty
88th: Erfassungseinheitacquisition unit
8.18.1: Erfassungsbereichdetection range
99: dritte Fahrspurthird lane
1010: vierte Fahrspurfourth lane
AA: Aufenthaltsbereichlounge area
A1A1: weiterer Aufenthaltsbereichfurther lounge area
G1G1: erster Gefahrenbereichfirst danger zone
G2G2: zweiter Gefahrenbereichsecond danger area
KK: Kreuzungsbereichcrossing area
OO: Objekttrajektorieobject trajectory
TT: Trajektorietrajectory
a1, a2a1, a2: seitlicher Abstandlateral distance
b1, b2b1, b2: Breitewidth
d1, d2d1, d2: Abstanddistance
l1, l2l1, l2: Längelength
αα: Winkelangle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005023832 A1 [0002]

Claims

Method for operating a vehicle ( 1 ), wherein in the event of a detected or assumed risk of collision, a collision-avoiding or collision-sequence- reducing system response is automatically triggered, characterized in that - a trajectory (T) of the vehicle ( 1 ) is determined, - a traffic route crossing the trajectory (T) is determined and - at least one on the intersecting traffic route from the vehicle ( 1 ) is identified as a danger area (G1, G2) from the non-visible area, - in which at least one danger area (G1, G2) is located ( 6 ) and / or a number of fictitious objects located in the danger zone (G1, G2) ( 6 ) is assumed to be statistically likely present, - a residence area (A, A1) of the objects ( 6 ), in which the objects ( 6 ) are expected to be located after a predetermined period of time, when they move out of the danger zone (G1, G2) at a detected or predetermined object speed in the direction of the determined trajectory (T) of the vehicle ( 1 ) and wherein - the system reaction is triggered when the determined location area (A, A1) the determined trajectory (T) of the vehicle ( 1 ) cuts.

A method according to claim 1, characterized in that the system reaction first a speed limit of the vehicle ( 1 ) to a predeterminable upper speed limit and upon further approach of the vehicle ( 1 ) to the determined location area (A, A1) of the objects ( 6 ) at least the output of a warning to a driver of the vehicle ( 1 ) and / or the implementation of an automatic steering and / or drive and / or braking intervention.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the respective detected or fictitious object ( 6 ) and depending on the classification the object speed is given.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the drive of the vehicle ( 1 ) the trajectory (T) of the vehicle ( 1 ) and the at least one danger zone (G1, G2) are continuously redetermined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that positions of the fictitious objects ( 6 ) in the danger zone (G1, G2) are distributed statistically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a direction of movement of the detected object ( 6 ) is detected by vehicle-to-vehicle communication.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of environmental sensors, in particular also various environmental sensors, for an all-round monitoring of the environment of the vehicle ( 1 ) are provided.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling states of traffic signals are optically detected and that the risk of collision is determined in dependence of the detected signaling states.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at one of the vehicle ( 1 ) Coupled trailer of the required traffic space is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the system reaction acceleration of the vehicle ( 1 ), if an imminent collision can thereby be avoided.