DE102020101647A1

DE102020101647A1 - Method for supporting a driver in driving a motor vehicle, motor vehicle and computer program product

Info

Publication number: DE102020101647A1
Application number: DE102020101647.6A
Authority: DE
Inventors: Lukas Rottkamp
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-01-24
Filing date: 2020-01-24
Publication date: 2021-07-29

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Führung eines Kraftfahrzeugs (2), welches eine Umfeld-Sensoreinheit (26), eine Datenverarbeitungseinheit (30) sowie eine Ausgabeeinheit (32) zur Ausgabe von Warnmeldungen aufweist, wobei mittels der Umfeld-Sensoreinheit (26) Sensordaten generiert werden, die zumindest einen Teil eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs (2) abbilden, wobei die Sensordaten mittels der Datenverarbeitungseinheit (30) derart ausgewertet werden, dass eine Bewertung von Sichtverhältnissen in einer vorliegenden Verkehrssituation durch die Datenverarbeitungseinheit (30) vorgenommen wird, wobei eine Fahrweise des Fahrers ermittelt wird, wobei mit Hilfe der Datenverarbeitungseinheit (30) ermittelt wird, ob die Fahrweise des Fahrers in einem vorgegebenen Maß an die Sichtverhältnisse in der vorliegende Verkehrssituation angepasst ist und wobei die Datenverarbeitungseinheit (30) eine Ausgabe einer Warnmeldung durch die Ausgabeeinheit (32) initiiert, wenn die Datenverarbeitungseinheit (30) ermittelt, dass die Fahrweise des Fahrers nicht in dem vorgegebenen Maß angepasst ist.The invention relates to a method for assisting a driver in driving a motor vehicle (2), which has an environment sensor unit (26), a data processing unit (30) and an output unit (32) for outputting warning messages, with the environment sensor unit (26) Sensor data are generated which depict at least part of the surroundings of the motor vehicle (2), the sensor data being evaluated by means of the data processing unit (30) in such a way that the data processing unit (30) evaluates visibility conditions in an existing traffic situation , wherein a driving style of the driver is determined, with the aid of the data processing unit (30) it is determined whether the driving style of the driver is adapted to the visibility conditions in the present traffic situation to a predetermined extent and wherein the data processing unit (30) outputs a warning message initiate the output unit (32) t, when the data processing unit (30) determines that the driver's driving style has not been adapted to the specified extent.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei der Führung eines Kraftfahrzeugs. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug und Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for assisting a driver in driving a motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle and a computer program product.

Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge sind inzwischen weit verbreitet. Einige dieser Fahrerassistenzsysteme dienen vorwiegend dem Komfortgewinn und/oder helfen dabei, Vorschriften einzuhalten. So sind beispielsweise Fahrerassistenzsysteme bekannt, die ausgebildet sind, die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu ermitteln und mit einer vorgegebenen zulässigen Höchstgeschwindigkeit zu vergleichen, um dann einen Fahrer zu warnen, wenn die vorgegebene zulässige Höchstgeschwindigkeit überschritten wird. Die vorgegebene zulässige Höchstgeschwindigkeit wird dabei zum Beispiel ermittelt durch ein Sensorsystem, welches ausgebildet ist, Verkehrszeichen zu erkennen. Alternativ oder ergänzend hierzu werden bei derartigen Fahrerassistenzsystemen Karteninformationen und GPS-Daten genutzt, um zu ermitteln, welche zulässige Höchstgeschwindigkeit aktuell vorgegeben ist für den vom Fahrer aktuell befahrenen Streckenabschnitt.Driver assistance systems for motor vehicles are now widespread. Some of these driver assistance systems primarily serve to increase comfort and / or help to comply with regulations. For example, driver assistance systems are known which are designed to determine the current speed of the motor vehicle and to compare it with a predetermined permissible maximum speed in order to then warn a driver if the predetermined permissible maximum speed is exceeded. The specified permissible maximum speed is determined, for example, by a sensor system which is designed to recognize traffic signs. As an alternative or in addition to this, map information and GPS data are used in driver assistance systems of this type in order to determine which permissible maximum speed is currently specified for the route section currently being traveled by the driver.

Andere Fahrerassistenzsysteme sollen dagegen in erster Linie dabei helfen, sicherheitskritische Situationen oder auch Unfälle zu vermeiden. Bekannt sind in diesem Zusammenhang zum Beispiel Fahrerassistenzsysteme, die Objekte im sogenannten toten Winkel erfassen und einen Fahrer warnen, wenn ein Objekt im toten Winkel ermittelt wird.Other driver assistance systems, on the other hand, are primarily intended to help avoid safety-critical situations or accidents. In this context, for example, driver assistance systems are known which detect objects in what is known as the blind spot and warn a driver when an object is detected in the blind spot.

Nichtsdestotrotz lassen sich auch weiterhin diverse sicherheitskritische Situationen nicht vermeiden und mitunter daraus resultierende Unfälle nicht verhindern. So ereignen sich viele Unfälle zum Beispiel durch Missachtung einer Vorfahrt insbesondere in Wohngebieten mit schlecht einsehbaren Straßen.Nevertheless, various safety-critical situations cannot be avoided and the resulting accidents cannot be prevented. Many accidents occur, for example, when a right of way is disregarded, especially in residential areas with poorly visible streets.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Kraftfahrzeug und ein Computerprogrammprodukt zu schaffen, mit denen ein Fahrer bei der Führung eines Kraftfahrzeugs unterstützbar ist oder unterstützt wird.The object of the present invention is to create a method, a motor vehicle and a computer program product with which a driver can be or is assisted in driving a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtungen, also das Computerprogrammprodukt einerseits und das Kraftfahrzeug andererseits, übertragbar und umgekehrt. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method with the features of claim 1, by a motor vehicle with the features of claim 9 and by a computer program product with the features of claim 10. The advantages and preferred refinements cited with regard to the method can also be applied analogously to the devices, that is to say the computer program product on the one hand and the motor vehicle on the other hand, and vice versa. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient dabei der Unterstützung eines Fahrers bei der Führung eines Kraftfahrzeugs, welches eine Umfeld-Sensoreinheit, eine Datenverarbeitungseinheit sowie eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Warnmeldungen aufweist. Hierbei werden im Zuge des Verfahrens mittels der Umwelt-Sensoreinheit Sensordaten generiert, die zumindest einen Teil eines Umfeldes des Kraftfahrzeugs abbilden, und diese Sensordaten werden dann mittels der Datenverarbeitungseinheit derart ausgewertet, dass eine Bewertung von Sichtverhältnissen in einer vorliegenden Verkehrssituation durch die Datenverarbeitungseinheit vorgenommen wird. Weiterhin wird im Zuge des Verfahrens eine Fahrweise des Fahrers ermittelt und zudem wird mithilfe der Datenverarbeitungseinheit ermittelt, ob die Fahrweise des Fahrers in einem vorgegebenen Maß, nämlich in einem vorgegebenen ersten Maß, an die Sichtverhältnisse in der vorliegenden Verkehrssituation angepasst ist. Außerdem wird im Zuge des Verfahrens eine Ausgabe einer Warnmeldung über die Ausgabeeinheit durch die Datenverarbeitungseinheit initiiert, wenn diese ermittelt, dass die Fahrweise des Fahrers nicht in dem vorgegebenen ersten Maß angepasst ist.The method according to the invention serves to support a driver in driving a motor vehicle which has an environment sensor unit, a data processing unit and an output unit for outputting warning messages. In the course of the method, the environmental sensor unit generates sensor data that depict at least part of the surroundings of the motor vehicle, and these sensor data are then evaluated by the data processing unit in such a way that the data processing unit evaluates the visibility in an existing traffic situation. Furthermore, a driving style of the driver is determined in the course of the method and in addition it is determined with the aid of the data processing unit whether the driving style of the driver is adapted to the visibility conditions in the present traffic situation to a predetermined degree, namely to a predetermined first degree. In addition, in the course of the method, an output of a warning message via the output unit is initiated by the data processing unit if the data processing unit determines that the driver's driving style has not been adapted to the predetermined first degree.

Das Verfahren dient also insbesondere der Realisierung einer Fahrerassistenzfunktion oder eines Fahrerassistenzsystems, welche bzw. welches die Sichtverhältnisse auswertet oder bewertet und welche bzw. welches prüft, ob sich der Fahrer angemessen verhält und sein Fahrverhalten an die Sichtverhältnisse angepasst hat. Verhält sich der Fahrer nicht angemessen und ist sein Fahrverhalten nicht ausreichend an die Sichtverhältnisse angepasst, so wird der Fahrer gewarnt.The method thus serves in particular to implement a driver assistance function or a driver assistance system which evaluates or evaluates the visibility conditions and which checks whether the driver is behaving appropriately and has adapted his driving behavior to the visibility conditions. If the driver does not behave appropriately and his driving behavior is not sufficiently adapted to the visibility conditions, the driver is warned.

Durch das Ausgeben von Warnmeldungen bei unangemessenem Verhalten lassen sich Fahrer von Kraftfahrzeugen unter anderem positiv beeinflussen hin zu einer weniger riskanten Fahrweise und auf diese Weise lassen sich schließlich auch Unfälle vermeiden oder zumindest Unfallfolgen mindern.By issuing warning messages in the event of inappropriate behavior, drivers of motor vehicles can, among other things, be positively influenced towards a less risky driving style and in this way, ultimately, accidents can also be avoided or at least the consequences of the accident reduced.

Die Warnung wird dabei typischerweise in einer optischen und/oder akustischen Form ausgegeben und dementsprechend weist die Ausgabeeinheit beispielsweise einen Bildschirm, ein Head-up-Display etc. und/oder einen Lautsprecher auf.The warning is typically output in an optical and / or acoustic form and accordingly the output unit has, for example, a screen, a head-up display etc. and / or a loudspeaker.

Bevorzugt wird dabei im Zuge der Bewertung der Sichtverhältnisse eine Bewertung einer Einsehbarkeit in gegebene Fahrspuren eines Verkehrswegenetzes im Umfeld oder zumindest im Vorfeld des Kraftfahrzeuges vorgenommen. Dabei steht der Begriff Fahrspur im Sinne dieser Anmeldung nicht nur für Fahrbahnen von Straßen sondern auch für Fußwege, Fahrradwege und Schienenwege, also typischerweise für alle Wege, auf denen sich andere Verkehrsteilnehmer, also andere Fahrzeuge oder andere Personen fortbewegen können. Für diese Fahrspuren oder Verkehrswege wird dann typischerweise eine Bewertung der Einsehbarkeit vorgenommen, bei der ermittelt wird, inwieweit diese einsehbar sind und somit üblicherweise auch bis zu welcher Entfernung andere Verkehrsteilnehmer, die im mit dem Kraftfahrzeug interagieren könnten, sichtbar sind.In the course of evaluating the visibility conditions, an evaluation of visibility into given lanes of a traffic route network in the vicinity or at least in front of the motor vehicle is preferably carried out. The term lane in the sense of this application not only stands for lanes of streets but also for Footpaths, cycle paths and railways, i.e. typically for all routes on which other road users, i.e. other vehicles or other people, can move. For these lanes or traffic routes, an assessment of the visibility is then typically carried out, in which it is determined to what extent they are visible and thus usually also up to what distance other road users who could interact with the motor vehicle are visible.

Bewertet werden hierbei zweckdienlicherweise lediglich die gegebenen Fahrspuren im Vorfeld des Kraftfahrzeuges, beispielsweise bis zu einer Entfernung von 500 m. In einigen Anwendungsfällen werden dabei Innerorts und Außerorts unterschiedliche Entfernungen vorgegeben, zum Beispiel Innerorts 100m, 50 m oder 20 m und Außerorts 500 m.Only the given lanes in front of the motor vehicle are expediently assessed, for example up to a distance of 500 m. In some applications, different distances are specified for urban and rural areas, for example 100 m, 50 m or 20 m for urban areas and 500 m for extra urban areas.

Die gegebenen Fahrspuren werden je nach Ausführungsvariante mithilfe der Umfeld-Sensoreinheit ermittelt, also zum Beispiel durch Auswertung der Sensordaten der Umfeld-Sensoreinheit und/oder beispielsweise anhand von GPS-Daten sowie Karteninformationen, wobei das Kraftfahrzeug hierzu zum Beispiel ein Navigationssystem aufweist.Depending on the variant, the given lanes are determined with the help of the environment sensor unit, for example by evaluating the sensor data of the environment sensor unit and / or, for example, using GPS data and map information, the motor vehicle having a navigation system for this purpose, for example.

Weiter werden zur Bewertung der Sichtverhältnisse und insbesondere zur Bewertung der Einsehbarkeit vorzugsweise Sichthindernisse im Umfeld des Kraftfahrzeuges ermittelt. Bei den Sichthindernissen handelt es sich um nicht-transparente Objekte, die sich zwischen dem Kraftfahrzeug und einer gegebenen Fahrspur befinden und die somit dafür sorgen, dass zumindest ein Abschnitt einer gegebenen Fahrspur weder vom Fahrer noch von der Umfeld-Sensoreinheit erfassbar ist. Infolgedessen ist dann weder der Fahrer noch die Umfeld-Sensoreinheit mitsamt Datenverarbeitungseinheit in der Lage zu ermitteln, ob sich auf dem entsprechenden Abschnitt, der nicht einsehbar ist, ein anderer Verkehrsteilnehmer befindet. Berücksichtigt werden hierbei bevorzugt sowohl dauerhafte Sichthindernisse, wie beispielsweise Bebauungen, als auch zeitlich begrenzt vorhandene Sichthindernisse, wie zum Beispiel ein zeitweise abgestellter Lastkraftwagen, ein Baukran, etc..Furthermore, visual obstacles in the vicinity of the motor vehicle are preferably determined in order to evaluate the visibility conditions and, in particular, to evaluate the visibility. The visual obstacles are non-transparent objects that are located between the motor vehicle and a given lane and thus ensure that at least a section of a given lane cannot be detected either by the driver or by the environment sensor unit. As a result, neither the driver nor the environment sensor unit together with the data processing unit is then able to determine whether there is another road user on the corresponding section that cannot be viewed. Both permanent visual obstacles, such as buildings, and temporary visual obstacles, such as a temporarily parked truck, a construction crane, etc. are taken into account here.

Bevorzugt ist weiter eine Ausführungsvariante, bei der die Umfeld-Sensoreinheit zumindest eine Kamera aufweist und bei der für die Bewertung der Sichtverhältnisse mithilfe der Kamera und in einigen Fällen zusätzlich mithilfe der Datenverarbeitungseinheit Bilddaten generiert werden, die den zumindest einen Teil des Umfeldes so abbilden, wie er vom Fahrer erfassbar ist und insbesondere auch erfasst wird. D. h., dass die Umfeld-Sensoreinheit das Umfeld so abbildet, wie der Fahrer es sieht oder wie er es sehen würde. Es werden also zum Beispiel bei der Bewertung der Sichtverhältnisse nur Informationen verarbeitet, die im Spektralbereich des für das menschliche Auge sichtbaren Lichtes enthalten sind. Außerdem wird bevorzugt das typische menschliche Sehvermögen berücksichtigt, also insbesondere die typische Sehschärfe und Sehweite. Davon abgesehen ist es zweckdienlich, Bildbereiche auszublenden, die für den Fahrer aufgrund von Karosserieteilen des Kraftfahrzeugs nicht sichtbar sind, die also zum Beispiel durch die A-Säulen des Kraftfahrzeugs verdeckt sind. Zudem ist es sinnvoll, die Perspektive des Fahrers zu berücksichtigen, also die Sitzposition des Fahrers und somit seine relative Position zum Umfeld.Another embodiment variant is preferred in which the environment sensor unit has at least one camera and in which image data are generated for evaluating the visibility conditions with the aid of the camera and in some cases additionally with the aid of the data processing unit, which image data depicts the at least part of the environment as it can be detected by the driver and in particular is also detected. This means that the environment sensor unit maps the environment as the driver sees it or as he would see it. For example, when evaluating visibility conditions, only information is processed that is contained in the spectral range of the light visible to the human eye. In addition, the typical human eyesight is preferably taken into account, i.e. in particular the typical visual acuity and visual range. Apart from that, it is expedient to mask out image areas which are not visible to the driver due to body parts of the motor vehicle, which are for example covered by the A-pillars of the motor vehicle. It also makes sense to take into account the driver's perspective, i.e. the driver's seating position and thus his position relative to the surroundings.

Darüber hinaus ist eine Ausführungsvariante bevorzugt, bei der eine fahrerspezifische Individualisierung ermöglicht wird oder ermöglicht ist. D. h., dass beispielsweise eine Rot-Grün-Blindheit berücksichtigt wird und/oder dass das individuelle Sehvermögen eines Fahrers berücksichtigt wird.In addition, an embodiment variant is preferred in which a driver-specific individualization is made possible or is made possible. This means that, for example, red-green blindness is taken into account and / or that the individual eyesight of a driver is taken into account.

Von Vorteil ist außerdem eine Ausführungsvariante, bei der bei der Bewertung der Sichtverhältnisse die Lichtverhältnisse berücksichtigt werden, insbesondere die tageszeitbedingten Lichtverhältnisse, und/oder wetterbedingte Einflüsse auf die Sichtverhältnisse, beispielsweise durch Nebel oder Niederschal, wie Regen oder Schneefall.An embodiment variant is also advantageous in which the lighting conditions are taken into account when evaluating the visibility conditions, in particular the time-of-day-related lighting conditions and / or weather-related influences on the visibility conditions, for example fog or rain, such as rain or snowfall.

Weiter ist bevorzugt eine Werteskala mit einer Anzahl Skalenwerte vorgegeben. In diesem Fall wird dann weiter bevorzugt der ermittelten Fahrweise unter Berücksichtigung der Bewertung der Sichtverhältnisse einer dieser Skalenwerte zugeordnet, der dann angibt, in welchem Ausmaß oder in welchem Maß die Fahrweise des Fahrers angepasst ist. Einer Ausführungsvariante entsprechend sind dabei zum Beispiel elf Zahlen als Skalenwerte vorgegeben, nämlich die ganzen Zahlen von -5 bis +5 einschließlich der 0. Weiterhin ist dann typischerweise ein Skalenwert vorgegeben, der als Schwellwert dient für die Ausgabe der Warnmeldung. Im zuvor genannten Beispiel erfolgt also zum Beispiel die Ausgabe einer Warnmeldung, wenn der Skalenwert kleiner gleich -2 ist. Alternativ oder ergänzend hierzu wird dem Fahrer die Werteskala angezeigt und/oder der aktuell ermittelte Skalenwert.Furthermore, a value scale with a number of scale values is preferably specified. In this case, one of these scale values is then preferably assigned to the determined driving style, taking into account the assessment of the visibility conditions, which then indicates to what extent or to what extent the driving style of the driver has been adapted. Corresponding to an embodiment variant, eleven numbers, for example, are specified as scale values, namely the whole numbers from -5 to +5 including 0. Furthermore, a scale value is then typically specified which serves as a threshold value for outputting the warning message. In the above example, for example, a warning message is output if the scale value is less than or equal to -2. As an alternative or in addition to this, the value scale and / or the currently determined scale value is displayed to the driver.

Die Zuordnung eines Skalenwertes erfolgt je nach Ausführungsvariante mit Hilfe einer hinterlegten Tabelle, mit Hilfe einer hinterlegten Funktion oder Abbildungsvorschrift oder mittels einer künstlichen Intelligenz, beispielsweise mittels eines angelernten KI-Modells.A scale value is assigned, depending on the variant, with the help of a stored table, with the help of a stored function or mapping rule, or by means of artificial intelligence, for example by means of a trained AI model.

In vorteilhafter Weiterbildung startet darüber hinaus die Datenverarbeitungseinheit eine zumindest teilweise automatische Fahrzeugsteuerung, also zum Beispiel eine automatische Geschwindigkeitsanpassung, wenn diese ermittelt, dass die Fahrweise des Fahrers nicht in dem vorgegebenen ersten Maß angepasst ist oder nicht in einem vorgegebenen zweiten Maß angepasst ist. In dem zuvor genannten Beispiel mit den Skalenwerten von -5 bis 5 erfolgt dann zum Beispiel der Start einer zumindest teilweise automatischen Fahrzeugsteuerung, wenn der Skalenwerte kleiner gleich -4 ist. Der Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeugs durch die zumindest teilweise automatische Fahrzeugsteuerung erfolgt dabei typischerweise derart, dass die Fahrweise an die ermittelten Sichtverhältnisse angepasst wird und zwar insbesondere, bis die Anpassung das vorgegebene erste Maß erreicht.In an advantageous development, the data processing unit also starts an at least partially automatic vehicle control, for example an automatic speed adjustment, if this determines that the driver's driving style is not adjusted to the predetermined first degree or not to a predetermined one second dimension is adjusted. In the above-mentioned example with the scale values from -5 to 5, an at least partially automatic vehicle control is started when the scale value is less than or equal to -4. The intervention in the control of the motor vehicle by the at least partially automatic vehicle control typically takes place in such a way that the driving style is adapted to the determined visibility conditions, in particular until the adaptation reaches the predetermined first level.

Bei der Ermittelung, ob die Fahrweise des Fahrers an die Sichtverhältnisse angepasst ist und insbesondere bei der Zuordnung eines Skalenwertes wird weiterhin bevorzugt einen Zustand des Fahrers berücksichtigt, also insbesondere ein physischer und/oder psychischer Zustand. Ein entsprechender Zustand wird dabei typischerweise durch eine interne Sensoreinheit im Kraftfahrzeug ermittelt, also beispielsweise durch eine auf den Fahrer gerichtete Kamera. Auf diese Weise lässt sich zum Beispiel ermitteln, ob der Fahrer abgelenkt ist, beispielsweise durch ein Telefongespräch, und/oder ob der Fahrer Müdigkeitserscheinungen aufweist. When determining whether the driver's driving style is adapted to the visibility conditions and in particular when assigning a scale value, a state of the driver is also preferably taken into account, that is to say in particular a physical and / or psychological state. A corresponding state is typically determined by an internal sensor unit in the motor vehicle, for example by a camera directed at the driver. In this way it can be determined, for example, whether the driver is distracted, for example by a telephone conversation, and / or whether the driver is showing signs of fatigue.

Derartige Zustände verringern das Reaktionsvermögen des Fahrers und daher werden bevorzugt Informationen zum Zustand des Fahrers berücksichtigt bei der Bewertung, ob die Fahrweise des Fahrers angemessen ist und ausreichend angepasst an die Sichtverhältnisse.Conditions of this kind reduce the driver's ability to react, and information on the condition of the driver is therefore preferably taken into account when assessing whether the driver's driving style is appropriate and adequately adapted to the visibility conditions.

Zweckdienlich ist weiter eine Ausgestaltung, bei der die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und bei der die aktuelle Geschwindigkeit als repräsentative Größe für die aktuelle Fahrweise des Fahrers genutzt wird. Gemäß einer Ausführungsvariante wird dann lediglich geprüft oder ermittelt, ob die aktuelle Geschwindigkeit angepasst ist und wenn ja gilt das Fahrverhalten als angepasst.An embodiment is also expedient in which the current speed of the motor vehicle is determined and in which the current speed is used as a representative variable for the current driving style of the driver. According to one embodiment variant, it is then only checked or determined whether the current speed has been adapted and, if so, the driving behavior is considered to be adapted.

Es sei an dieser Stelle erwähnt, dass das zuvor beschrieben Ermitteln und Bewerten typischerweise nicht einmalig erfolgt, sondern fortlaufend, also beispielsweise in Zyklen mit einer Dauer von weniger als 0,5 s, wobei ein nachfolgender Zyklus gestartet wird, sobald ein vorausgegangener Zyklus abgeschlossen ist. Auf diese Weise wird dann die Bewertung in zeitlichen Abständen von weniger als 0,5 s aktualisiert und dadurch auch an sich ändernde Verkehrssituationen angepasst. Anders ausgedrückt erfolgt die Aktualisierung beispielsweise mit einer Frequenz von etwa 2Hz. In anderen Anwendungsfällen erfolgt die Aktualisierung beispielsweise mit einer Frequenz von etwa 10Hz, etwa 30 Hz oder etwa 60 Hz.It should be mentioned at this point that the previously described ascertaining and evaluating typically does not take place once, but rather continuously, for example in cycles with a duration of less than 0.5 s, with a subsequent cycle being started as soon as a previous cycle is completed . In this way, the evaluation is then updated at time intervals of less than 0.5 s and thus also adapted to changing traffic situations. In other words, the update takes place, for example, at a frequency of approximately 2 Hz. In other application cases, the update takes place, for example, at a frequency of around 10 Hz, around 30 Hz or around 60 Hz.

Das zuvor beschriebene Verfahren ist für eine Ausführung in einem Kraftfahrzeug vorgesehen. Umgekehrt ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug zur Ausführung des entsprechenden Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus eingerichtet. Es weist dazu eine zuvor genannte Umfeld-Sensoreinheit, eine zuvor genannte Datenverarbeitungseinheit, insbesondere eine Steuer- und Auswerteeinheit, sowie eine zuvor genannte Ausgabeeinheit auf. Mit Hilfe der Datenverarbeitungseinheit erfolgt dann bevorzugt die Ausführung der einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens, wobei hierfür weiter bevorzugt ein ausführbares Programm in der Datenverarbeitungseinheit hinterlegt oder installiert ist, welches nach einem Start das Verfahren automatisch ausführt.The method described above is intended to be carried out in a motor vehicle. Conversely, a motor vehicle according to the invention is set up to carry out the corresponding method in at least one operating mode. For this purpose, it has an aforementioned environment sensor unit, an aforementioned data processing unit, in particular a control and evaluation unit, and an aforementioned output unit. The individual method steps of the method are then preferably carried out with the aid of the data processing unit, with an executable program further preferably being stored or installed in the data processing unit which automatically executes the method after it is started.

Ein entsprechendes Programm lässt sich auch nachträglich mittels eines erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts installieren oder hinterlegen, sofern in einem Kraftfahrzeug bereits eine geeignete Umfeld-Sensoreinheit, eine geeignete Ausgabeeinheit sowie eine geeignete Datenverarbeitungseinheit vorhanden sind. Bei jenem Computerprogrammprodukt handelt es sich typischerweise um eine Datei oder einen Datenträger mit einer Datei, wobei die Datei das ausführbare Programm enthält, also insbesondere einen geeigneten Programmcode.A corresponding program can also be installed or stored subsequently using a computer program product according to the invention, provided that a suitable environment sensor unit, a suitable output unit and a suitable data processing unit are already present in a motor vehicle. That computer program product is typically a file or a data carrier with a file, the file containing the executable program, that is to say in particular a suitable program code.

Die Wesentlichen Aspekte der Erfindung lassen sich wie folgt zusammenfassen. In einem Kraftfahrzeug wird eine Datenverarbeitungseinheit oder Recheneinheit verbaut, die eine unangemessene oder unangepasste Fahrweise erkennt und dann eine Warnung an den Fahrer ausgibt. Eine unangepasste Fahrweise ist dabei insbesondere gekennzeichnet durch eine überhöhte Geschwindigkeit in einer konkret vorliegenden Verkehrssituation, von der insbesondere eine Gefährdung für die Insassen oder Dritte ausgeht oder ausgehen kann.The essential aspects of the invention can be summarized as follows. A data processing unit or arithmetic logic unit is installed in a motor vehicle, which recognizes an inappropriate or inappropriate driving style and then outputs a warning to the driver. An inappropriate driving style is characterized in particular by an excessive speed in a specific traffic situation, which in particular poses or can pose a risk to the occupants or third parties.

Dafür ist an die Datenverarbeitungseinheit zumindest ein Sensor angebunden, der das Umfeld erfasst, also beispielsweise eine nach vorn ausgerichtete Kamera. Weiterhin können Daten erfasst werden, die sich auf das Kraftfahrzeug und/oder den Fahrer beziehen, etwa die Fahrgeschwindigkeit oder ein Zustand oder Verhalten des Fahrers.For this purpose, at least one sensor is connected to the data processing unit, which detects the surroundings, that is to say, for example, a camera directed towards the front. Furthermore, data can be recorded which relate to the motor vehicle and / or the driver, for example the driving speed or a state or behavior of the driver.

Diese Daten werden dann bevorzugt von der Datenverarbeitungseinheit derart ausgewertet, dass eine konkrete Verkehrssituation erkannt wird, in der sich das Kraftfahrzeug gerade befindet. Beispielsweise wird erkannt, dass sich das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit von 50 km/h auf eine rechtsvor-links-Kreuzung zubewegt und dass etwa durch eine Verdeckung eine kreuzende Straße nicht eingesehen werden kann.These data are then preferably evaluated by the data processing unit in such a way that a specific traffic situation in which the motor vehicle is currently located is recognized. For example, it is recognized that the vehicle is moving at a speed of 50 km / h towards a right-before-left intersection and that a crossing street cannot be seen, for example because it is obscured.

Einer solchen Situation wird dann zum Beispiel explizit, d.h. etwa durch eine tabellarische Zuordnung oder eine Formel, oder implizit, d.h. etwa durch ein angelerntes KI-Modell, ein Bewertungswert oder Skalenwert zugeordnet, quasi der Grad der Unangepasstheit oder der Angepasstheit. Grundlage für die Bewertung ist dabei zum Beispiel ein ermittelter realistischer Bremsweg (Reaktionszeit plus Dauer des Bremsvorgangs). D.h. beispielsweise je höher die Geschwindigkeit ist, desto niedriger ist der Grad der Angepasstheit.Such a situation then becomes, for example, an explicit evaluation value, that is to say, for example, through a tabular assignment or a formula, or implicitly, that is, for example, through a learned AI model or scale value assigned, quasi the degree of inadaptation or conformity. The basis for the evaluation is, for example, a determined realistic braking distance (reaction time plus duration of the braking process). For example, the higher the speed, the lower the degree of adaptation.

Dabei wird jedoch typischerweise die gesamte Situation betrachtet, d.h. in einem Wohngebiet ist unter Umständen eine Geschwindigkeit bereits unangepasst, die deutlich unter der dort erlaubten Höchstgeschwindigkeit liegt, z.B. wenn ein Kreuzungsbereich nicht eingesehen werden kann. Auf einer freien und einsehbaren Autobahn hingegen kann mithin sogar eine Geschwindigkeit oberhalb der dort erlaubten Höchstgeschwindigkeit oder oberhalb einer vorgegebenen Richtgeschwindigkeit als „nicht unangepasst“ gelten.Typically, however, the entire situation is considered, i.e. in a residential area a speed may already be unadjusted that is well below the maximum speed permitted there, e.g. if an intersection area cannot be seen. On a free and visible motorway, on the other hand, even a speed above the maximum speed permitted there or above a specified recommended speed can be regarded as “not unadjusted”.

Vorteilhaft, d.h. zur besseren Vermeidung von Unfällen, erfolgt die Bewertung weiter „konservativ“ oder „defensiv“, d.h. es wird zum Beispiel angenommen, dass andere Verkehrsteilnehmer ebenfalls nicht angepasst fahren könnten bzw. eine Vorfahrtregel missachten könnte. So kann auch eine Fahrweise als nicht angepasst gelten, selbst wenn der Fahrer unter allen Umständen eine Vorfahrt hätte und somit an einem potentiellen Unfall ggf. keine Schuld tragen würde.Advantageously, i.e. to better avoid accidents, the assessment continues to be "conservative" or "defensive", i.e. it is assumed, for example, that other road users could also not drive appropriately or could disregard a right of way rule. A driving style can also be regarded as not adapted, even if the driver had a right of way under all circumstances and would therefore not be to blame for a potential accident.

Bei der Bewertung einer Situation kann auch der aktuelle Zustand oder das Verhalten des Fahrers einbezogen werden. So ist eine deutlich erhöhte Reaktionszeit zu erwarten, falls dieser durch ein Telefonat abgelenkt ist, übermüdet erscheint usw. Dies kann dann insofern berücksichtigt werden, dass einem solchen Fahrer schon bei vergleichsweise niedrigen Geschwindigkeiten eine unangepasste Fahrweise signalisiert werden kann.When assessing a situation, the current state or the behavior of the driver can also be included. A significantly increased reaction time is to be expected if the driver is distracted by a telephone call, appears overtired, etc. This can then be taken into account to the extent that such a driver can be signaled an inappropriate driving style even at comparatively low speeds.

Je nach Ausführungsvariante ist es zudem vorgesehen, ermittelte Informationen über unangepasstes Fahrverhalten auch anderweitig zu verwenden. Beispielsweise werden entsprechende Informationen auf einer Permanentspeichereinrichtung gespeichert und/oder über einen Kommunikationskanal an einen Kommunikationspartner wie eine zentrale Recheneinheit übermittelt, z.B. bei einer Versicherung.Depending on the design variant, it is also provided that information determined about inappropriate driving behavior can also be used for other purposes. For example, corresponding information is stored on a permanent storage device and / or transmitted via a communication channel to a communication partner such as a central processing unit, e.g. for an insurance company.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der schematischen Zeichnung. Dabei zeigt:

1 schematisch und ausschnittsweise eine Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug, welches sich einer Kreuzung nähert.

Further advantages, features and details of the invention emerge from the claims, the following description of preferred embodiments and on the basis of the schematic drawing. It shows:

1 schematically and partially a traffic situation with a motor vehicle approaching an intersection.

Eine nachfolgend exemplarisch beschriebene Verfahrensvariante wird anhand einer beispielhaften Verkehrssituation näher ausgeführt, welche in 1 schematisch und ausschnittsweise wiedergegeben ist.A method variant described below by way of example is explained in more detail using an exemplary traffic situation, which is shown in FIG 1 is shown schematically and in detail.

In dieser Verkehrssituation befährt ein Kraftfahrzeug 2 eine Fahrspur 4 eine Straße 6, welche auf eine Kreuzung 8 zuläuft, an der die Straße 6 eine Querstraße 10 kreuzt. Hierbei weist die Querstraße 10 einen ersten Arm 12 und einen zweiten Arm 14 auf, die an der Kreuzung 8 aufeinandertreffen. Dabei ist der erste Arm 12 in 1 oberhalb der Straße 6 positioniert und befindet sich aus Sicht des Kraftfahrzeugs 2, welches sich auf die Kreuzung 8 zubewegt, auf der rechten Seite. Weiter weist der erste Arm 12 eine erste Fahrspur 16 sowie eine zweite Fahrspur 18 auf, wobei die zweite Fahrspur 18 aus Sicht des Kraftfahrzeugs 2 hinter der ersten Fahrspur 16 liegt.A motor vehicle is driving in this traffic situation 2 one lane 4th A street 6th which is on an intersection 8th where the road comes up 6th a cross street 10 crosses. Here the cross street 10 a first arm 12th and a second arm 14th on that at the intersection 8th meet. Here is the first arm 12th in 1 above the road 6th positioned and located from the point of view of the motor vehicle 2 which is on the intersection 8th moved to the right. The first arm points further 12th a first lane 16 as well as a second lane 18th on, being the second lane 18th from the point of view of the motor vehicle 2 behind the first lane 16 lies.

Im Ausführungsbeispiel ist nun in einem sich an die Kreuzung 8 anschließenden Abschnitt der ersten Fahrspur 16 ein Umzugstransporter 20 abgestellt. Dieser Umzugstransporter 20 stellt aus Sicht des Kraftfahrzeugs 2 ein Sichthindernis dar, welches einen Abschnitt der zweiten Fahrspur 18 verdeckt, sodass ein nicht explizit dargestellter Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 diesen Abschnitt nicht einsehen kann. Weiterhin ist aus Sicht des Kraftfahrzeugs 2 rechtsseitig ein Gebäude 22 positioniert, welches ebenfalls ein Sichthindernis darstellt. Dabei sind der Umzugstransporter 20 und das Gebäude 22 relativ zueinander sowie relativ zum Kraftfahrzeug 2 derart positioniert, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 den ersten Arm 12 der Querstraße 10 ausgehend von der Kreuzung 8 lediglich bis auf etwa einen Meter einsehen kann.In the exemplary embodiment, one is now at the intersection 8th subsequent section of the first lane 16 a moving van 20th switched off. This moving van 20th represents from the point of view of the motor vehicle 2 an obstacle to vision, which is a section of the second lane 18th covered, so that a not explicitly shown driver of the motor vehicle 2 cannot see this section. Furthermore, from the point of view of the motor vehicle 2 on the right a building 22nd positioned, which also represents an obstacle to vision. Here are the moving van 20th and the building 22nd relative to each other and relative to the motor vehicle 2 positioned so that the driver of the motor vehicle 2 the first arm 12th the cross street 10 starting from the intersection 8th can only see up to about one meter.

Wie aus 1 zu entnehmen ist, nähert sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer 24, im Ausführungsbeispiel ein weiteres Kraftfahrzeug, der Kreuzung 8 auf der zweiten Fahrspur 18 des ersten Arms 12 der Querstraße 10. Dieser weitere Verkehrsteilnehmer 24 ist für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 nicht sichtbar, zumindest solange nicht, bis der weitere Verkehrsteilnehmer 24 die Kreuzung 8 fast erreicht hat.How out 1 can be seen, another road user is approaching 24 , in the exemplary embodiment, another motor vehicle, the intersection 8th on the second lane 18th of the first arm 12th the cross street 10 . This other road user 24 is for the driver of the motor vehicle 2 not visible, at least not until the other road user 24 the crossroad 8th has almost reached.

Weiterhin zeigt die Darstellung gemäß 1 eine Verkehrssituation, in der die Vorfahrt durch die Regel „rechts vor links“ geregelt ist, sodass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 dem weiteren Verkehrsteilnehmer 24 Vorfahrt zu gewähren hat, wenn dieser die Kreuzung 8 erreicht. Da der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 den weiteren Verkehrsteilnehmer 24 aufgrund der Sichtbehinderung durch den Umzugstransporter 20 einerseits und das Gebäude 22 andererseits erst sehr spät erkennt, also erst, wenn der weitere Verkehrsteilnehmer 24 die Kreuzung 8 quasi bereits erreicht hat, bleibt dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 nur wenig Zeit, um zu reagieren und das Kraftfahrzeug 2 abzubremsen, um dem weiteren Verkehrsteilnehmer 24 Vorfahrt zu gewähren.The illustration according to FIG 1 a traffic situation in which the right of way is regulated by the rule “right before left”, so that the driver of the motor vehicle 2 the other road user 24 Give right of way if this is the intersection 8th achieved. As the driver of the motor vehicle 2 the other road users 24 due to the obstructed view from the moving van 20th one hand and the building 22nd on the other hand, only recognizes it very late, i.e. only when the other road user 24 the crossroad 8th has already reached, so to speak, remains with the driver of the motor vehicle 2 little time to react and the motor vehicle 2 to slow down to the other road user 24 Give way.

Um zu vermeiden, dass sich durch die beschriebene Problematik aus der Verkehrssituation gemäß 1 eine sicherheitskritische Situation entwickelt oder es gar zu einem Unfall kommt, ist das Kraftfahrzeug 2 ausgebildet ein nachfolgend näher beschriebenes Verfahren auszuführen, durch welches der Fahrer bei der Führung des Kraftfahrzeugs 2 unterstützt wird. Dazu weist das Kraftfahrzeug 2 eine Kamera 26 als Umfeld-Sensoreinheit, ein Navigationssystem 28, eine Datenverarbeitungseinheit 30 sowie ein Held-up-Display 32 auf.In order to avoid the problem described from arising from the traffic situation according to 1 A safety-critical situation develops or an accident even occurs is the motor vehicle 2 designed to carry out a method, described in more detail below, by which the driver when driving the motor vehicle 2 is supported. To this end, the motor vehicle 2 a camera 26th as an environment sensor unit, a navigation system 28 , a data processing unit 30th and a hero-up display 32.

Im Ausführungsbeispiel wird das Verfahren ausgeführt, sobald das Kraftfahrzeug 2 gestartet wird und im Zuge des Verfahrens wird mittels der Kamera 26 das Umfeld des Kraftfahrzeugs 2 im Vorfeld des Kraftfahrzeugs 2 überwacht, wobei Bilddaten generiert werden und an die Datenverarbeitungseinheit 30 weitergegeben werden. In der Datenverarbeitungseinheit 30 werden die Bilddaten ausgewertet und zwar insbesondere derart, dass eine Bewertung der Sichtverhältnisse in der Verkehrssituation vorgenommen wird. Hierbei wird insbesondere ermittelt, inwieweit die im Vorfeld des Kraftfahrzeugs 2 liegenden Fahrspuren 16,18 des vom Kraftfahrzeug 2 befahrenen Verkehrswegenetzes einsehbar sind.In the exemplary embodiment, the method is carried out as soon as the motor vehicle 2 is started and in the course of the procedure is made using the camera 26th the surroundings of the motor vehicle 2 in front of the motor vehicle 2 monitored, with image data being generated and sent to the data processing unit 30th be passed on. In the data processing unit 30th the image data are evaluated, in particular in such a way that an assessment of the visibility conditions in the traffic situation is carried out. In particular, it is determined to what extent the in advance of the motor vehicle 2 lying lanes 16,18 of the motor vehicle 2 traffic route network are visible.

Im Ausführungsbeispiel liefert dabei das Navigationssystem 28 zunächst die Information, dass sich im Vorfeld des Kraftfahrzeugs 2 eine querende Straße, die Querstraße 10, befindet. Nachfolgend wird durch Bildauswertung der Bilddaten von der Kamera 26 in der Datenverarbeitungseinheit 30 ermittelt, inwieweit die Querstraße 10 einsehbar ist, indem hierzu bei der Bildauswertung Sichthindernisse ermittelt. Dabei werden im Ausführungsbeispiel der Umzugstransporter 20 und das Gebäude 22 als Sichthindernisse ermittelt.In the exemplary embodiment, the navigation system delivers 28 first the information that is ahead of the motor vehicle 2 a crossing street, the cross street 10 , is located. The following is done by evaluating the image data from the camera 26th in the data processing unit 30th determines the extent to which the cross street 10 can be seen by determining visual obstacles during the image evaluation. In the exemplary embodiment, the moving van 20th and the building 22nd determined as obstructions to view.

Zudem wird im Ausführungsbeispiel mittels des Navigationssystems 28, welches für den Empfang von GPS-Daten ausgebildet ist, die aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 ermittelt. Basierend auf der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 sowie basierend auf der Bewertung der Sichtverhältnisse und insbesondere der Einsehbarkeit der Querstraße 10 wird dann durch die Datenverarbeitungseinheit 30 ermittelt, ob die Geschwindigkeit Kraftfahrzeugs 2 ausgehend von den Sichtverhältnissen angemessen ist oder in ausreichendem Maße an die Sichtverhältnisse angepasst ist.In addition, in the exemplary embodiment, the navigation system 28 , which is designed to receive GPS data, the current speed of the motor vehicle 2 determined. Based on the speed of the motor vehicle 2 as well as based on the evaluation of the visibility and in particular the visibility of the cross street 10 is then processed by the data processing unit 30th determines whether the speed of the motor vehicle 2 is appropriate based on the visibility or is sufficiently adapted to the visibility.

Wird dabei durch die Datenverarbeitungseinheit 30 ermittelt, dass die Geschwindigkeit in Anbetracht der schlechten Einsehbarkeit in die Querstraße 10 zu hoch ist, so wird über das Head-up-Display 32 eine Warnmeldung ausgegeben, indem zum Beispiel eine vom Head-up-Display 32 an die Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 2 projizierte Geschwindigkeitsanzeige von einer grünen Farbe zu einer roten Farbe wechselt und anfängt zu blinken.Is done by the data processing unit 30th determined that the speed in view of the poor visibility into the cross street 10 is too high, a warning message is output via the head-up display 32, for example by sending a message from the head-up display 32 to the windshield of the motor vehicle 2 projected speed display changes from a green color to a red color and starts to flash.

Im Ausführungsbeispiel wird die Warnung wegen der schlechten Einsehbarkeit in die Querstraße 10 bereits ab einer Geschwindigkeit von 10 km/h ausgegeben. Die für die Straße 6 durch Beschilderung vorgegebene zulässige Höchstgeschwindigkeit liegt dabei bei dem Ausführungsbeispiel bei 30 km/h.In the exemplary embodiment, the warning is due to the poor visibility into the cross street 10 already issued from a speed of 10 km / h. The ones for the street 6th The maximum permissible speed specified by the signs is 30 km / h in the exemplary embodiment.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

22: KraftfahrzeugMotor vehicle
44th: Fahrspurlane
66th: Straßeroad
88th: Kreuzungcrossing
1010: QuerstraßeCross street
1212th: erster Armfirst arm
1414th: zweiter Armsecond arm
1616: erste Fahrspur Querstraßefirst lane cross street
1818th: zweite Fahrspur Querstraßesecond lane cross street
2020th: UmzugstransporterMoving van
2222nd: Gebäudebuilding
2424: weiterer Verkehrsteilnehmerother road users
2626th: Kameracamera
2828: Navigationssystemnavigation system
3030th: DatenverarbeitungseinheitData processing unit
3232: Head-up-DisplayHead-Up Display

Claims

Method for assisting a driver in driving a motor vehicle (2) which has an environment sensor unit (26), a data processing unit (30) and an output unit (32) for outputting warning messages, wherein - by means of the environment sensor unit (26) Sensor data are generated which depict at least part of the surroundings of the motor vehicle (2), - the sensor data are evaluated by means of the data processing unit (30) in such a way that the data processing unit (30) evaluates visibility conditions in an existing traffic situation, - a The driver's driving style is determined, - it is determined with the aid of the data processing unit (30) whether the driver's driving style is adapted to the visibility conditions in the current traffic situation to a predetermined extent and - the data processing unit (30) outputs a warning message through the output unit ( 32) initiated when the data processing unit (30) determines that the driver's driving style has not been adapted to the specified extent.

Procedure according to Claim 1 In the course of evaluating the visibility conditions, an evaluation of the visibility of given lanes (16, 18) of a traffic route network (6, 8, 10) in the vicinity of the motor vehicle (2) takes place.

Procedure according to Claim 1 or 2 , visual obstacles (20, 22) in the vicinity of the motor vehicle (2) being determined to evaluate the visibility.

Method according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the environment sensor unit (26) has a camera (26) and wherein image data are generated with the aid of the camera (26) for evaluating the visibility conditions, which image data depicts the at least part of the environment as it can be detected by the driver.

Method according to one of the Claims 1 until 4th , with a value scale with a number of scale values being specified and with one of these scale values being assigned to the determined driving style, taking into account the assessment of the visibility conditions, which indicates the extent to which the driver's driving style is adapted.

Procedure according to Claim 5 , the determined driving style being assigned to one of these scale values, taking into account an assessment of a state of the driver.

Method according to one of the Claims 1 until 6th , wherein the data processing unit (30) starts an at least partially automatic vehicle control when it determines that the driver's driving style is not adapted to the predetermined extent or is not adapted to a predetermined second extent.

Method according to one of the Claims 1 until 7th , the current speed of the motor vehicle (2) being determined and the current speed being used as a representative variable for the current driving style of the driver.

Motor vehicle (2) having an environment sensor unit (26), a data processing unit (30) and an output unit (32) for outputting warning messages and configured to carry out a method according to one of the preceding claims in at least one operating mode.

Computer program product containing a program which can be executed on a data processing unit (30), in particular a control and evaluation unit of a motor vehicle (2), which automatically executes a method according to one of the preceding claims after it is started.