DE102013003219A1 - Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent - Google Patents

Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent Download PDF

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Abstract

The method involves automatically displaying a vehicle (102) that moves forward or overtakes a motor car (101) on fast lane (103). The motor car is provided to overtake the preceding car on fast lane, if the motor car follows the vehicle (102) on fast lane using an adaptive cruise control system. The motor car is made with a recognizable overhauling intent over the preceding vehicle, if the vehicle (102) is changed to normal track (104). The preceding vehicle is driven longer than a preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent. Independent claims are included for the following: (1) a driver assistance system; and (2) a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, beim Fahren auf einer Überholspur einer zumindest zweispurigen Straße. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug mit einem ebensolchen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to methods and a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle when driving in a passing lane of an at least two-lane road. Furthermore, the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle with just such a driver assistance system.

Aus der DE 10 2005 007 800 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung eines bevorstehenden Überholvorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Verfahren basiert darauf, dass Kraftfahrzeuge zunehmend mit Fahrerassistenzsystemen ausgerüstet werden, die mit Hilfe einer geeigneten Sensorik, beispielsweise mit Hilfe von Radarsensoren, das Umfeld des eigenen Fahrzeugs erfassen und den Fahrer bei der Führung des Fahrzeugs unterstützen und/oder vor Gefahren warnen. Ein Beispiel eines solchen Fahrerassistenzsystems ist ein so genannter Abstandsregeltempomat, auch genannt: ACC-System (Adaptive Cruise Control), mit dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine vom Fahrer als Wunschgeschwindigkeit gewählte Soll-Geschwindigkeit geregelt wird und, sofern sich ein vorausfahrendes Fahrzeug auf von dem eigenen Fahrzeug befahrenen Spur befindet, der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug mit Hilfe des Radarsensors gemessen und durch Anpassung der eigenen Geschwindigkeit automatisch geregelt wird. Ein solches System trägt nicht nur zur Verbesserung des Fahrkomforts, sondern auch zur Verringerung der Unfallgefahr bei. Falls der Fahrer das langsamere vorausfahrende Fahrzeug überholen möchte, kann er den Abstandsregeltempomaten durch Betätigung des Gaspedals übersteuern und dann durch einen Spurwechsel einen Überholvorgang einleiten.From the DE 10 2005 007 800 A1 a method for detecting an imminent overtaking of a motor vehicle is known. The method is based on the fact that motor vehicles are increasingly being equipped with driver assistance systems which, with the aid of suitable sensors, for example with the aid of radar sensors, detect the surroundings of the own vehicle and assist the driver in guiding the vehicle and / or warn against dangers. An example of such a driver assistance system is a so-called Adaptive Cruise Control (ACC) system, which regulates the speed of the vehicle to a desired speed selected by the driver as the desired speed and, if a vehicle in front points to the distance traveled by the vehicle ahead using the radar sensor and automatically controlled by adjusting its own speed. Such a system not only contributes to improving the ride comfort, but also to reducing the risk of accidents. If the driver wants to overtake the slower preceding vehicle, he can oversteer the adaptive cruise control by pressing the accelerator pedal and then initiate a lane change by overtaking.

Das in der DE 10 2005 007 800 A1 beschriebene Verfahren beruht auf einer Bewertung des Verhaltens des Fahrers bei der Annäherung an ein langsameres vorausfahrendes Fahrzeug. Wenn der Fahrer keine Überholabsicht hat, wird er bereits bei relativ großem Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug seine Geschwindigkeit reduzieren, damit er nicht zu dicht auf das vorausfahrende Fahrzeug auffährt. Beabsichtigt er dagegen einen Überholvorgang, wird er die Geschwindigkeit nicht reduzieren, sondern gegebenenfalls sogar beschleunigen, um sich in den fließenden Verkehr auf der Nebenspur einzufädeln. Durch Vergleich des gemessenen Objektabstands mit der Relativgeschwindigkeit, die mit Hilfe eines Radarsystems direkt gemessen werden kann oder wahlweise auch durch Ableitung des gemessenen Abstands nach der Zeit berechnet werden kann, lässt sich daher eine Überholabsicht des Fahrers bereits erkennen, bevor der Fahrer zu einem Spurwechsel ansetzt. Falls sich dann ein Fahrzeug im toten Winkel befindet oder sich auf der Überholspur ein Fahrzeug mit hoher Relativgeschwindigkeit annähert, kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Selbst wenn in Ausnahmefällen das Verhalten des Fahrers einmal falsch interpretiert wird und eine Warnung ausgegeben wird, obwohl der Fahrer keine Überholabsicht hat, ist die Warnung dennoch nicht vergebens, da sie den Fahrer darauf hinweist, dass er im Begriff ist, zu dicht auf das vordere Fahrzeug aufzufahren.That in the DE 10 2005 007 800 A1 described method is based on an assessment of the behavior of the driver in approaching a slower preceding vehicle. If the driver does not intend to overtake, he will reduce his speed even at a relatively large distance to the vehicle in front so that he does not drive too close to the preceding vehicle. If, on the other hand, he intends to overtake, he will not reduce the speed but, if necessary, even accelerate to thread himself into the flowing traffic on the secondary lane. By comparing the measured object distance with the relative speed, which can be measured directly by means of a radar system or optionally calculated by deriving the measured distance by time, an overtaking intention of the driver can already be detected before the driver starts to change lanes , If then a vehicle is in the blind spot or approaches in the fast lane a vehicle with high relative speed, a warning can be issued to the driver. Even if, in exceptional cases, the driver's behavior is misinterpreted once and a warning is issued even though the driver has no intention of overtaking, the warning is nevertheless not in vain, since it alerts the driver that he is about to be too close to the front Drive on vehicle.

Das in DE 10 2005 007 800 A1 beschriebene Verfahren ermöglicht es, eine Überholabsicht auch dann zu erkennen, wenn der Fahrer den linken Blinker nicht gesetzt hat. Umgekehrt kann in den Fällen, in denen der Fahrer den Blinker aus anderen Gründen betätigt hat, erkannt werden, dass keine Überholabsicht besteht.This in DE 10 2005 007 800 A1 described method makes it possible to detect overtaking even if the driver has not set the left turn signal. Conversely, in cases where the driver has operated the turn signal for other reasons, it can be recognized that there is no intention to overtake.

Häufig kommt es in der Praxis jedoch vor, dass ein voraus auf der Überholspur fahrendes Fahrzeug durch Nichtbeachtung des Rechtsfahrgebots (bzw. bei Linksverkehr, bei Nichtbeachtung des Linksfahrgebots), die Überholspur blockiert, ohne dass eine bewusste Absicht dahinter steht.Frequently, however, in practice it happens that a vehicle driving ahead in the fast lane blocks the fast lane without ignoring the legal driving requirement (or in the case of left-hand traffic, if the left-hand driving requirement is not adhered to) without a conscious intention behind it.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, mit denen ein zügiges Fahren auf der Überholspur ermöglicht wird.The object of the invention is to provide a method and a driver assistance system, with which a speedy driving on the fast lane is made possible.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Aufgabe ist mit Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Fahren auf einer Überholspur einer zumindest zweispurigen Straße, die in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs eine Normalspur und zumindest dazu benachbart, die Überholspur aufweist gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass einem Fahrzeug, das dem Kraftfahrzeug auf der Überholspur voraus fährt, eine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs dann automatisch angezeigt wird, wenn folgende Bedingungen vorliegen:

  • – Erstens, das Kraftfahrzeug folgt dem Fahrzeug auf der Überholspur unter Nutzung eines Abstandsregeltempomaten. Die Längsregelung des Kraftfahrzeugs erfolgt somit durch den Abstandsregeltempomaten automatisch derart, dass ein Sicherheitsabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschritten wird.
  • – Zweitens, das Kraftfahrzeug könnte das vorausfahrende Fahrzeug auf der Überholspur überholen, wenn das Fahrzeug auf die Normalspur wechseln würde, wobei ein Wechsel des Fahrzeugs auf die Normalspur möglich ist. Dieses Merkmal zusammen mit dem nachfolgend beschriebenen Merkmal der vierten Bedingung beschreibt die Situation, in der das voraus fahrende Fahrzeug die Überholspur „blockiert”, obwohl eine Wechsel auf die Normalspur, d. h. ein Freigeben der Überholspur möglich wäre. Weiterhin enthält dieses zweite Merkmal die Bedingung, dass das Kraftfahrzeug auch das Vermögen besitzt (bspw. aufgrund der Leistung des Kraftfahrzeugs) das voraus fahrende Fahrzeug zu überholen.
  • – Drittens, das Kraftfahrzeug hat eine erkennbare Absicht zum Überhohlen des vorausfahrenden Fahrzeugs. Unter einer erkennbaren Absicht zum Überholen wird vorliegend jede sinnvolle, aus im Kraftfahrzeug ermittelbaren Daten gewonnene Analyse verstanden, die eine Aussage über eine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs ermöglicht. In einer besonders bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Absicht zum Überhohlen dadurch erkannt, dass eine Differenz zwischen einer am Abstandsregeltempomaten eingestellten Soll-Geschwindigkeit und einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs größer als ein Grenzwert dV1 ist, und ein Vorgang bei dem das Kraftfahrzeug das Fahrzeug überholt, unterstellt dies würde auf die Normalspur wechseln, innerhalb einer Zeitspanne T3 abgeschlossen wäre. Nach deutscher Rechtsprechung sollte ein Überholvorgang mit mehr als dV1 ≥ 10 km/h Differenzgeschwindigkeit durchgeführt werden und spätestens nach T3 ≤ 45 s abgeschlossen sein.
  • – Viertens, das vorausfahrende Fahrzeug fährt länger als eine vorgegebene Zeit T0 ohne erkennbare Überholabsicht oder ohne erkennbare Ausweichabsicht auf der Überholspur.
A first aspect of the object is achieved with methods for assisting a driver of a motor vehicle when driving in a fast lane of an at least two-lane road, which has a standard lane in the direction of travel of the motor vehicle and at least adjacent to the overtaking lane. The method according to the invention is characterized in that an overtaking intention of the motor vehicle is then displayed automatically to a vehicle driving ahead of the motor vehicle in the passing lane, if the following conditions exist:
  • - First, the motor vehicle follows the vehicle on the fast lane using an adaptive cruise control. The longitudinal control of the motor vehicle is thus carried out automatically by the adaptive cruise control system in such a way that it does not fall below a safe distance from the vehicle in front.
  • - Second, the motor vehicle could overtake the preceding vehicle in the passing lane if the vehicle would change to the standard lane, whereby a change of the vehicle to the standard lane is possible. This feature together with the feature of the fourth condition described below describes the Situation in which the vehicle in front "blocks" the passing lane, although a change to the standard lane, ie a release of the passing lane would be possible. Furthermore, this second feature contains the condition that the motor vehicle also has the assets (for example due to the power of the motor vehicle) to overtake the vehicle ahead.
  • - Third, the motor vehicle has a recognizable intention to overshoot the preceding vehicle. In the present case, a recognizable intention to overtake is understood to be any meaningful analysis obtained from data determinable in the motor vehicle, which makes it possible to say something about an overtaking intention of the motor vehicle. In a particularly preferred development of the method according to the invention, the intention to overshoot is recognized by the fact that a difference between a target speed set by the adaptive cruise control and a speed of the preceding vehicle is greater than a threshold value dV1, and a process in which the motor vehicle passes the vehicle Assuming this would change to the standard gauge, within a time period T3 would have been completed. According to German case law, an overtaking maneuver should be carried out with a speed difference greater than dV1 ≥ 10 km / h and be completed at the latest after T3 ≤ 45 s.
  • Fourth, the vehicle in front travels for longer than a predetermined time T0 without a recognizable overtaking intention or without any apparent avoidance intention in the fast lane.

In einer besonders bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Überholabsicht des vorausfahrenden Fahrzeugs dann nicht erkennbar, wenn folgende Bedingungen vorliegen: dem Fahrzeug fährt seinerseits kein Fahrzeug auf der Überholspur voraus, zu dem das Fahrzeug innerhalb einer Zeit T1 einen Sicherheitsabstand S1 unterschreiten würde, und dem Fahrzeug fährt seinerseits kein Fahrzeug auf der Normalspur voraus, zu dem Fahrzeug innerhalb einer Zeit T2 einen Sicherheitsabstand S2 unterschreiten würde, sofern es auf die Normalspur wechseln würde. Unter diesen Bedingungen hat das voraus fahrende Fahrzeug keinen Anlass auf der Überholspur zu fahren, sondern kann bzw. muss auf die Normalspur wechseln.In a particularly preferred embodiment of the method according to the invention the overtaking intent of the preceding vehicle is not recognizable if the following conditions are present: the vehicle in turn precedes no vehicle in the fast lane to which the vehicle would fall within a time T1 a safety distance S1, and the For its part, the vehicle does not drive ahead of a vehicle on the standard lane, to which vehicle would fall below a safety distance S2 within a time T2 if it were to change to the standard lane. Under these conditions, the vehicle ahead has no reason to drive in the fast lane, but may or must change to the standard gauge.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Überholabsicht des Kraftfahrzeugs nur dann automatisch angezeigt wird, wenn benachbart zur Überholspur, auf der das Kraftfahrzeug und das Fahrzeug fahren, keine benachbarte weitere Überholspur vorhanden ist, auf die das Kraftfahrzeug für einen Überholvorgang des Fahrzeugs wechseln könnte. Das heißt, die automatische Anzeige der Überholabsicht erfolgt nur in Situationen, in denen keine weitere benachbarte Überholspur vorhanden ist, oder in denen eine solche weitere Überholspur zwar vorhanden ist, aber ein Wechsel auf diese nicht zulässig ist, weil sie beispielsweise nicht frei ist. Ist eine solche benachbarte weitere Überholspur vorhanden, und wird in bevorzugter Weise erkannt, dass diese weitere Überholspur auch frei ist, d. h. einen Wechsel des Kraftfahrzeugs auf diese Überholspur auch erlaubt, wird auf die Anzeige der Überholabsicht des Kraftfahrzeugs unterdrückt. Es wird dabei davon ausgegangen, dass das Kraftfahrzeug bei Überholabsicht auf die weitere Überholspur wechselt und so das voraus fahrende Fahrzeug überholt.A preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the overtaking intent of the motor vehicle is only automatically displayed when adjacent to the fast lane on which drive the motor vehicle and the vehicle, no adjacent further passing lane is present, to which the motor vehicle for a passing process could change the vehicle. That is, the automatic display of the overtaking intent is only in situations where there is no other adjacent fast lane, or in which such another fast lane is indeed present, but a change to this is not allowed because it is not free, for example. If such an adjacent further passing lane is present, and it is preferably recognized that this further passing lane is also free, d. H. a change of the motor vehicle in this fast lane also allowed is suppressed to the display of the overtaking intent of the motor vehicle. It is assumed that the motor vehicle in overtaking intent on the other fast lane and so overtakes the vehicle ahead.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass sofern die Differenz zwischen einer am Abstandsregeltempomaten eingestellten Soll-Geschwindigkeit oder einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (102) kleiner als ein Grenzwert dV2 ist, keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Die zulässige Höchstgeschwindigkeit am momentanen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs kann beispielsweise durch mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems und/oder anhand von digitalen Kartendaten eines Navigationssystems und/oder über eine Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation ermittelt werden. Wenn die Differenz der Geschwindigkeiten bspw. 10 km/h oder geringer ist, wird keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs unterstellt.A refinement of the method according to the invention is characterized in that if the difference between a desired speed set at the adaptive cruise control or a permissible maximum speed and the speed of the preceding vehicle (FIG. 102 ) is smaller than a limit value dV2, no overtaking intent of the motor vehicle is displayed. The permissible maximum speed at the current location of the motor vehicle can be determined, for example, by means of a traffic sign recognition system and / or by means of digital map data of a navigation system and / or via a vehicle infrastructure communication. If the difference of the speeds is, for example, 10 km / h or less, no overtaking intent of the motor vehicle is assumed.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass sofern das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb einer Zeitspanne T4 eine Einmündung auf die Normalspur erreicht, keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. In diesem Fall hat das voraus fahrende Fahrzeug ggf. gute Gründe auf der Überholspur zu bleiben, um ein Einscheren von Verkehr auf der Einmündung auf die Normalspur zu ermöglichen.A further development of the method according to the invention is characterized in that, if the vehicle in front reaches a junction with the standard lane within a period of time T4, no overtaking intention of the motor vehicle is indicated. In this case, the leading vehicle may have good reason to stay in the fast lane to allow the traffic to merge at the intersection with the standard lane.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass sofern das vorausfahrende Fahrzeug nach einem automatischen Anzeigen einer Überholabsicht nicht innerhalb der Zeitspanne T5 auf die Normalspur wechselt, für eine Zeitspanne T6 keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Kommt das vorausfahrende Fahrzeug nach dem automatischen Anzeigen der Überholabsicht des Kraftfahrzeugs, der damit verbundenen Aufforderung auf die Normalspur zu wechseln nicht nach, so kann das darin begründet sein, dass die Situation, die der Bewertung zugrunde gelegt wurde nicht richtig erfasst wurde, so dass das Anzeigen der Überholabsicht, auch um ggf. eine Nötigung des Fahrers des vorausfahrenden Fahrzeugs auszuschließen, für eine Zeitspanne T6 unterbunden wird.A refinement of the method according to the invention is characterized in that, if the vehicle driving in front does not change to the standard lane within the period of time T5 after an automatic display of an overtaking intention, no overtaking intent of the motor vehicle is indicated for a period of time T6. If the preceding vehicle does not follow the automatic display of the overtaking intention of the motor vehicle, the associated request for changing to the standard gauge does not follow, this may be due to the fact that the situation on which the evaluation was based was not correctly recorded, so that the Displaying the intention to overtake, also possibly a coercion of the driver of the vehicle in front to be ruled out for a period of time T6.

Ein weiterer Teilaspekt der Aufgabe wird durch ein Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, gelöst, das zur Ausführung eines Verfahrens, wie zuvor beschrieben ausgeführt und eingerichtet ist.Another aspect of the object is achieved by a driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle, which is designed and set up to carry out a method as described above.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem ebensolchem Fahrerassistenzsystem.Finally, the invention relates to a vehicle with a similar driver assistance system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine erste Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 1 a first traffic situation to illustrate the method according to the invention;

2 eine zweite Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a second traffic situation to illustrate the method according to the invention;

3 Eine dritte Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 A third traffic situation to clarify the method according to the invention.

Sehr häufig wird von einem Fahrer/Fahrzeug das Rechtsfahrgebot (bei Linksverkehr das Linksfahrgebot) nicht beachtet ohne dass eine bewusste Absicht dahinter steht. Teils geschieht es auf Bequemlichkeit oder auch unbewusst. Wird in solchen Situation dem voraus fahrendem Fahrer von nachfolgenden Fahrzeugen durch Setzen des Blinkers die Überholabsicht signalisiert, wird in vielen Situationen die Fahrspur kurzfristig freigegeben. Rechtlich ist dieses Verhalten zum Anzeigen einer Überholabsicht unbedenklich, wenn es kein Drängeln mit Nötigung ist.Very often a driver / vehicle does not comply with the legal driving requirement (the left-hand driving requirement for left-hand traffic) without a conscious intention behind it. Partly it happens on comfort or unconsciously. If, in such a situation, the forward driving driver of subsequent vehicles signals the intention to overtake by setting the turn signal, in many situations the lane is released at short notice. Legally, this behavior is not considered to indicate an overtaking intent if there is no jostling with coercion.

Dieses Anzeigen einer Überholabsicht, das täglich im Verkehr zu beobachten ist, kann bei geeigneter Daten-Analyse auch von einem Assistenzsystem automatisch getriggert werden. Während beim heutigen Fahren mit Abstandsregelung und Querführung diese Aufgabe „Anzeigen der Überholabsicht durch Blinker” gut vom Fahrer nebenbei erledigt werden kann, wird der Wunsch dieses zu automatisieren steigen, wenn sich zukünftige Assistenzsysteme weiter in Richtung „autonomen Fahren” entwickeln und der Fahrer weiter von seinen Aufgaben entlastet wird und sich mehr anderen Nebentätigkeiten während des Fahren widmen kann.This display of an intent to overtake, which can be observed daily in traffic, can also be automatically triggered by an assistance system if the data analysis is suitable. While in today's driving with distance control and transverse guidance this task "indicating the intent to overtake by turn signals" can be done well by the driver by the way, the desire to automate this will increase as future assistance systems continue to develop in the direction of "autonomous driving" and the driver of is relieved of his duties and can devote himself to more other ancillary activities while driving.

Damit diese Aufgabe umfassend gelöst werden kann, war die Lösung folgender Teilaufgaben nötig.For this task to be solved comprehensively, the solution of the following subtasks was necessary.

Erkennen, ob das voraus fahrende Fahrzeug 102 auf einer Überholspur keine Überholabsicht hat: Für diese Teilaufgabe ist ein Sensorsystem erforderlich, das weit genug vorausschauen kann, um beurteilen zu können – ob das vorausfahrende Fahrzeug 102 längere Zeit (T1) auf der Überholspur 103 weiter fahren könnte, bevor es ggf. auf eine langsameres Fahrzeug 106 auf der Überholspur 103 auflaufen würde bzw. – ob das vorausfahrende Fahrzeug 102 die Spur wechseln könnte (auf die Normalspur 104) und längere Zeit (T2)) auf der Normalspur 104 fahren könnte, bevor es auf ein langsameres Fahrzeug 107 auflaufen würde. Alternativ könnte die Information zur aktuellen Verkehrssituation auch durch C2X-Kommunikation (C2X = car-to-car oder car-to-infrasturcture) bereitgestellt werden, wenn für eine gewisse Vorausentfernung die Positionen aller Verkehrsteilnehmer spurgenau kommuniziert werden kann.Detect if the vehicle ahead 102 In the fast lane, there is no intention to overtake: This task requires a sensor system that can look far enough ahead to judge whether the vehicle in front is moving 102 longer time (T1) in the fast lane 103 could drive ahead, if necessary, on a slower vehicle 106 In the fast lane 103 would run up or - whether the preceding vehicle 102 could change the track (to the standard track 104 ) and longer time (T2)) on the standard gauge 104 could drive before on a slower vehicle 107 would run up. Alternatively, the information on the current traffic situation could also be provided by C2X communication (C2X = car-to-car or car-to-infrasturcture) if the positions of all road users can be communicated in a precise way for a certain advance distance.

Erkennen, ob das das Kraftfahrzeug 101 eine deutliche Überholabsicht hat: Eine eigene Überholabsicht liegt vor, wenn eine vom Fahrer des Kraftfahrzeugs 101 als Wunschgeschwindigkeit vorgelegene Soll-Geschwindigkeit VSoll deutlich höher ist als die augenblickliche Momentangeschwindigkeit VIst des Kraftfahrzeugs 101 (d. h. VSoll – VIst > dV1), so dass ein Überholvorgang, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 102 die Überholspur 103 freimachen würde, innerhalb einer vorgegebenen Zeit T3 abgeschlossen werden könnte. Nach der deutschen Rechtsprechung sollte ein Überholvorgang mit mehr als 10 km/h Differenzgeschwindigkeit durchgeführt werden und spätestens nach 45 sec. abgeschlossen sein.Recognize if that is the motor vehicle 101 has a clear intention to overtake: own overtaking intent, if one by the driver of the motor vehicle 101 Desired target speed V desired speed is significantly higher than the instantaneous instantaneous speed V Ist of the motor vehicle 101 (ie V Soll - V Ist > dV1), allowing an overtaking maneuver when the preceding vehicle 102 the fast lane 103 could be completed within a given time T3 could be completed. According to the German case law, an overtaking maneuver should be carried out with a differential speed of more than 10 km / h and be completed after 45 seconds at the latest.

Das Kraftfahrzeug 102 weist vorteilhafterweise einen Geschwindigkeitslimit-Assitenten auf, der durch Verkehrszeichenerkennung und/oder anhand von digitalen Kartendaten eines Navigationssystems und/oder durch eine Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation eine am momentanen Aufenthaltsort des Kraftfahrzeugs 102 geltende zulässige Höchstgeschwindigkeit VSpeedlimitAssist ermittelt. Ist die vom Geschwindigkeitslimit-Assistenten gelieferte zulässige Höchstgeschwindigkeit VSpeedlimitAssist nicht wesentlich größer als die Geschwindigkeit VZiel, die aktuell vom voraus fahrenden Fahrzeug 102 gefahren wird (d. h. VSpeedlimitAssist – VZiel < dV2), kann das Fahrzeug 102, wenn es die Überholspur 103 freimachen würde, unter Einhaltung der Verkehrsregeln nicht zügig überholt werden. In diesen Fällen wird bevorzugt auf das Anzeigen der Überholabsicht verzichtet.The car 102 Advantageously, it has a speed limit assistant, which by traffic sign recognition and / or based on digital map data of a navigation system and / or by a vehicle infrastructure communication at the current location of the motor vehicle 102 valid speed limit V SpeedlimitAssist determined. Is the maximum speed limit V SpeedlimitAssist provided by the Speed Limit Wizard not significantly greater than the speed V Target currently being traveled by the vehicle ahead 102 is driven (ie V SpeedlimitAssist - V target <dV2), the vehicle can 102 if it's the fast lane 103 would not be quickly overtaken in compliance with traffic regulations. In these cases, preference is given to not displaying the overtaking intent.

1 zeigt eine erste Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 101, beim Fahren auf einer Überholspur 103 einer zumindest zweispurigen Straße, die in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 101 eine Normalspur 104 und zumindest dazu benachbart, die Überholspur 103 aufweist, wobei einem Fahrzeug 102, das dem Kraftfahrzeug 101 auf der Überholspur voraus fährt, eine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs 101 dann automatisch angezeigt wird, wenn folgende Bedingungen vorliegen: das Kraftfahrzeug 101 folgt dem Fahrzeug 102 auf der Überholspur 103 unter Nutzung eines Abstandsregeltempomaten, das Kraftfahrzeug 101 könnte das vorausfahrende Fahrzeug 102 auf der Überholspur 103 überholen, wenn das Fahrzeug 102 auf die Normalspur 104 wechseln würde, wobei ein Wechsel des Fahrzeugs 102 auf die Normalspur 104 möglich ist, das Kraftfahrzeug 101 hat eine erkennbare Absicht zum Überhohlen des vorausfahrenden Fahrzeugs 102, und das vorausfahrende Fahrzeug 102 fährt länger als eine vorgegebene Zeit T0 ohne erkennbare Überholabsicht oder ohne erkennbare Ausweichabsicht auf der Überholspur 103. 1 shows a first traffic situation to illustrate the inventive method for assisting a driver of a motor vehicle 101 When driving in a fast lane 103 an at least two-lane road in the direction of travel of the motor vehicle 101 a standard gauge 104 and at least adjacent, the fast lane 103 having a vehicle 102 that the motor vehicle 101 driving in the fast lane ahead, an overtaking intent of the motor vehicle 101 is then automatically displayed when the following conditions are present: the motor vehicle 101 follows the vehicle 102 In the fast lane 103 using a Abstandsregeltempomaten, the motor vehicle 101 could be the vehicle in front 102 In the fast lane 103 overtake when the vehicle 102 to the standard gauge 104 would change, with a change of the vehicle 102 to the standard gauge 104 is possible, the motor vehicle 101 has a recognizable intent to overshoot the preceding vehicle 102 , and the vehicle ahead 102 drives for more than a specified time T0 without a recognizable overtaking intent or without any apparent avoidance intention in the fast lane 103 ,

2 zeigt eine zweite Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im Gegensatz zu 1 fahren dem Fahrzeug 102 in der gezeigten Verkehrssituation auf der Überholspur 103 ein Fahrzeug 106 und auf der Normalspur 104 ein Fahrzeug 107 voraus. Die jeweiligen Sicherheitsabstände zu den Fahrzeugen 106 bzw. 107 sind mit S1 und S2 bezeichnet. Eine Überholabsicht des vorausfahrende Fahrzeugs 102 wird bevorzugt dann nicht erkannt, wenn dem Fahrzeug 102 seinerseits kein Fahrzeug 106 auf der Überholspur vorausfährt, zu dem das Fahrzeug 102 innerhalb einer Zeit T1 einen Sicherheitsabstand S1 unterschreiten würde, und wenn dem Fahrzeug 102 seinerseits kein Fahrzeug 107 auf der Normalspur vorausfährt, zu dem das Fahrzeug 102 innerhalb einer Zeit T2 einen Sicherheitsabstand S2 unterschreiten würde, sofern das Fahrzeug 102 auf die Normalspur wechseln würde. insofern kann in der dargestellten Situation keine Überholabsicht des Fahrzeugs 102 erkannt werden. Es sei angemerkt, dass die dargestellten Pfeile T1 und T2, die auf Basis der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 101 umgerechneten Wegstrecken angeben, die vom Kraftfahrzeug 101 in den Zeiten T1 und T2 zurückgelegt werden. 2 shows a second traffic situation to illustrate the method according to the invention. In contrast to 1 drive the vehicle 102 in the shown traffic situation in the fast lane 103 a vehicle 106 and on the standard gauge 104 a vehicle 107 ahead. The respective safety distances to the vehicles 106 respectively. 107 are designated S1 and S2. A passing intention of the preceding vehicle 102 is preferably not recognized when the vehicle 102 in turn no vehicle 106 in the fast lane, leading to the vehicle 102 within a time T1 would fall below a safety distance S1, and if the vehicle 102 in turn no vehicle 107 on the standard gauge ahead, to which the vehicle 102 within a time T2 would fall below a safety distance S2, if the vehicle 102 would change to the standard gauge. insofar as in the situation shown, no intention to overturn the vehicle 102 be recognized. It should be noted that the illustrated arrows T1 and T2, based on the speed of the motor vehicle 101 indicate converted routes that the motor vehicle 101 be covered in the times T1 and T2.

3 zeigt eine dritte Verkehrssituation zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist eine Einmündung 108 in die Normalspur 104. Dem Kraftfahrzeug 101 fährt auf der Überholspur 103 ein Fahrzeug 102 voraus. In dieser Verkehrssituation wird das Anzeigen der Überholabsicht des Kraftfahrzeugs 101, bspw. durch Setzen des Blinkers links unterdrückt, da über die Einmündung 108 Fahrzeuge auf die Normalspur 104 auffahren könnten und eine Aufforderung für einen Wechsel des Fahrzeugs 102 auf die Normalspur 104 deshalb erst später erfolgen sollte. 3 shows a third traffic situation to illustrate the method according to the invention. Shown is a junction 108 in the standard gauge 104 , The motor vehicle 101 drives in the fast lane 103 a vehicle 102 ahead. In this traffic situation, the display of the overtaking intent of the motor vehicle 101 , for example, suppressed by setting the turn signal on the left, because of the junction 108 Vehicles on the standard gauge 104 could open and a request for a change of the vehicle 102 to the standard gauge 104 therefore should be done later.

Die für die erfindungsgemäßen Bewertungen erforderliche Erfassung der das Kraftfahrzeug umgebenden Verkehrssituation wird bevorzugt mittels kraftfahrzeugeigener Sensoren erfasst. Als solche sind bspw. Bildsensoren, Laser-, Radar, Ultraschallsysteme zur Abtastung der Umgebung nutzbar. Zusätzlich oder alternativ werden die Daten zur Verkehrssituation über eine Car-to-X-Infrastruktur oder über mobiles Internet bereitgestellt.The detection of the traffic situation surrounding the motor vehicle, which is necessary for the evaluations according to the invention, is preferably detected by means of sensors of the motor vehicle. As such, for example, image sensors, laser, radar, ultrasound systems can be used to scan the environment. Additionally or alternatively, the traffic data is provided via a Car-to-X infrastructure or via mobile Internet.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protected area, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

101101
Kraftfahrzeugmotor vehicle
102102
dem Kraftfahrzeug voraus fahrendes Fahrzeugthe vehicle driving ahead
103103
Überholspuroutside lane
104104
Normalspurstandard gauge
106106
Fahrzeugvehicle
107107
Fahrzeugvehicle
108108
Einfahrt, AuffahrtDriveway, driveway

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102005007800 A1 [0002, 0003, 0004] DE 102005007800 A1 [0002, 0003, 0004]

Claims (9)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (101), beim Fahren auf einer Überholspur (103) einer zumindest zweispurigen Straße, die in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (101) eine Normalspur (104) und zumindest dazu benachbart, die Überholspur (103) aufweist, wobei einem Fahrzeug (102), das dem Kraftfahrzeug (101) auf der Überholspur voraus fährt, eine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs (101) dann automatisch angezeigt wird, wenn folgende Bedingungen vorliegen: – das Kraftfahrzeug (101) folgt dem Fahrzeug (102) auf der Überholspur (103) unter Nutzung eines Abstandsregeltempomaten, – das Kraftfahrzeug (101) könnte das vorausfahrende Fahrzeug (102) auf der Überholspur (103) überholen, wenn das Fahrzeug (102) auf die Normalspur (104) wechseln würde, wobei ein Wechsel des Fahrzeugs (102) auf die Normalspur (104) möglich ist, – das Kraftfahrzeug (101) hat eine erkennbare Absicht zum Überhohlen des vorausfahrenden Fahrzeugs (102), und – das vorausfahrende Fahrzeug (102) fährt länger als eine vorgegebene Zeit T0 ohne erkennbare Überholabsicht oder ohne erkennbare Ausweichabsicht auf der Überholspur (103).Method for assisting a driver of a motor vehicle ( 101 ) when driving in a fast lane ( 103 ) an at least two-lane road, in the direction of travel of the motor vehicle ( 101 ) a standard gauge ( 104 ) and at least adjacent thereto, the fast lane ( 103 ), wherein a vehicle ( 102 ), which the motor vehicle ( 101 ) in the fast lane ahead, an overtaking intent of the motor vehicle ( 101 ) is displayed automatically if the following conditions are met: 101 ) follows the vehicle ( 102 ) In the fast lane ( 103 ) using an adaptive cruise control system, - the motor vehicle ( 101 ), the vehicle in front ( 102 ) In the fast lane ( 103 ) when the vehicle ( 102 ) to the standard gauge ( 104 ), whereby a change of the vehicle ( 102 ) to the standard gauge ( 104 ) is possible, - the motor vehicle ( 101 ) has a recognizable intention of avoiding the preceding vehicle ( 102 ), and - the vehicle in front ( 102 ) travels for longer than a predetermined time T0 without a recognizable overtaking intention or without any apparent avoidance intention in the fast lane ( 103 ). Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Überholabsicht des Kraftfahrzeugs (101) nur dann automatisch angezeigt wird, wenn benachbart zur Überholspur (103), auf der das Kraftfahrzeug (101) und das Fahrzeug (102) fahren, keine benachbarte weitere Überholspur vorhanden ist, auf die das Kraftfahrzeug (101) für einen Überholvorgang des Fahrzeugs (102) wechseln könnte.Method according to Claim 1, in which the overtaking intention of the motor vehicle ( 101 ) is displayed automatically only when adjacent to the fast lane ( 103 ) on which the motor vehicle ( 101 ) and the vehicle ( 102 ), no adjacent further passing lane is present, to which the motor vehicle ( 101 ) for an overtaking operation of the vehicle ( 102 ) could change. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Absicht zum Überhohlen dadurch erkannt wird, dass eine Differenz zwischen einer am Abstandsregeltempomaten eingestellten Soll-Geschwindigkeit und einer Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (102) größer als ein Grenzwert dV1 ist, und ein Vorgang bei dem das Kraftfahrzeug (101) das Fahrzeug (102) überholt, unterstellt das Fahrzeug (102) würde auf die Normalspur (104) wechseln, innerhalb einer Zeitspanne T3 abgeschlossen wäre.Method according to Claim 1 or 2, in which the intention to overshoot is recognized by a difference between a desired speed set at the adaptive cruise control and a speed of the preceding vehicle ( 102 ) is greater than a limit value dV1, and a process in which the motor vehicle ( 101 ) the vehicle ( 102 ), the vehicle assumes ( 102 ) would be on the standard gauge ( 104 ), within a time period T3 would be completed. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem, sofern die Differenz zwischen der am Abstandsregeltempomaten eingestellten Soll-Geschwindigkeit oder einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (102) kleiner als ein Grenzwert dV2 ist, keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs angezeigt wird.Method according to Claim 3, in which, if the difference between the setpoint speed set at the adaptive cruise control or a permissible maximum speed and the speed of the preceding vehicle ( 102 ) is smaller than a limit value dV2, no overtaking intent of the motor vehicle is displayed. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem die Überholabsicht des vorausfahrende Fahrzeugs (102) dann nicht erkennbar ist, wenn: – dem Fahrzeug (102) seinerseits kein Fahrzeug (106) auf der Überholspur vorausfährt, zu dem das Fahrzeug (102) innerhalb einer Zeit T1 einen Sicherheitsabstand S1 unterschreiten würde, und – dem Fahrzeug (102) seinerseits kein Fahrzeug (107) auf der Normalspur vorausfährt, zu dem das Fahrzeug (102) innerhalb einer Zeit T2 einen Sicherheitsabstand S2 unterschreiten würde, sofern das Fahrzeug (102) auf die Normalspur wechseln würde.Method according to one of Claims 1 to 4, in which the overtaking intention of the preceding vehicle ( 102 ) is not recognizable if: - the vehicle ( 102 ) in turn no vehicle ( 106 ) in the fast lane to which the vehicle ( 102 ) within a time T1 would fall below a safety distance S1, and - the vehicle ( 102 ) in turn no vehicle ( 107 ) ahead of the standard lane to which the vehicle ( 102 ) within a time T2 would fall below a safety distance S2, if the vehicle ( 102 ) would change to the standard gauge. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem, sofern das vorausfahrende Fahrzeug (102) innerhalb einer Zeitspanne T4 eine Einmündung (108) auf die Normalspur (104) erreicht, keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs (101) angezeigt wird.Method according to one of Claims 1 to 5, in which, if the preceding vehicle ( 102 ) within a period T4 a junction ( 108 ) to the standard gauge ( 104 ), no overtaking intent of the motor vehicle ( 101 ) is shown. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei dem, sofern das vorausfahrende Fahrzeug (102) nach einem automatischen Anzeigen einer Überholabsicht nicht innerhalb der Zeitspanne T5 auf die Normalspur (104) wechselt, für eine Zeitspanne T6 keine Überholabsicht des Kraftfahrzeugs (101) angezeigt wird.Method according to one of Claims 1 to 6, in which, if the preceding vehicle ( 102 ) after automatically displaying an overtaking intent within the period of time T5 to the standard gauge ( 104 ) changes, for a period T6 no intention to overturn the motor vehicle ( 101 ) is shown. Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (101), ausgeführt und eingerichtet zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.Driver assistance system for assisting a driver of a motor vehicle ( 101 ), executed and arranged for carrying out a method according to one of claims 1 to 7. Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystems nach Anspruch 8.Vehicle with a driver assistance system according to claim 8.
DE201310003219 2013-02-27 2013-02-27 Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent Withdrawn DE102013003219A1 (en)

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