DE102013219023A1 - Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes - Google Patents

Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes Download PDF

Info

Publication number
DE102013219023A1
DE102013219023A1 DE201310219023 DE102013219023A DE102013219023A1 DE 102013219023 A1 DE102013219023 A1 DE 102013219023A1 DE 201310219023 DE201310219023 DE 201310219023 DE 102013219023 A DE102013219023 A DE 102013219023A DE 102013219023 A1 DE102013219023 A1 DE 102013219023A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
ego vehicle
lane change
context information
driver
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE201310219023
Other languages
German (de)
Inventor
Günter Anton Fendt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority to DE201310219023 priority Critical patent/DE102013219023A1/en
Publication of DE102013219023A1 publication Critical patent/DE102013219023A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/22—Displays for target speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug (100) mit folgenden Verfahrensschritten: Detektion des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs (100), Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers, bei festgestellter Spurwechselabsicht die Position und die Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Egofahrzeug (100) bestimmen und eine Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug (100) beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug (100) berechnen, und Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe an den Fahrer. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass Kontextinformationen des Egofahrzeugs (100) hinsichtlich des von dem Egofahrzeug (auf 100) befahrenen Straßentyps sowie der gegebenenfalls zugehörigen Aus- und Einfahrbereiche und der Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge erfasst werden, und aus der Fusionierung der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Spurwechselabsicht bestimmt wird.The invention relates to a method for assisting a driver when changing lanes with an ego vehicle (100) with the following method steps: detection of the state of the direction indicator of the ego vehicle (100), determination of a lane change intention of the driver, with detected lane change intent the position and speed of other vehicles relative to Determine an ego vehicle (100) and calculate a speed setting for the ego vehicle (100) on lane change based on the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle (100), and outputting the speed default to the driver. According to the invention, context information of the ego vehicle (100) is recorded with respect to the road type traveled by the ego vehicle (to 100) and the optionally associated extension and retraction areas and the relative positions and relative speeds of the foreign vehicles, and from the fusion of the context information with the information regarding the state of the direction indicator the lane change intent is determined.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug gemäß Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und ein Fahrzeug mit ener solchen Vorrichtung. The invention relates to a method for assisting a driver when changing lanes with a touring vehicle according to the preamble of patent claim 1 and a device for carrying out the method according to the invention and a vehicle with such a device.

Ein solches Verfahren ist aus der DE 10 2007 008 517 A1 bekannt. Dieses Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeitsvorgabe für einen Spurwechsel mit einem Egofahrzeug umfasst folgende Schritte: Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers des Egofahrzeugs; Bestimmen von Position und Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Bezugsfahrzeug, wobei sich die Fremdfahrzeuge auf der Fahrspur befinden, in die der Fahrer mit seinem Bezugsfahrzeug überzuwechseln beabsichtigt; Berechnen einer Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug und Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe an den Fahrer und/oder an eine Steuereinrichtung des Egofahrzeugs. Entsprechend diesem Verfahren wird auch eine Vorrichtung zur Durchführung dieses bekannten Verfahrens angegeben. Such a method is from the DE 10 2007 008 517 A1 known. This method for determining a speed setting for a lane change with an ego vehicle comprises the following steps: determining a lane change intent of the driver of the ego vehicle; Determining position and speed of foreign vehicles relative to the reference vehicle, wherein the foreign vehicles are located on the lane into which the driver intends to transfer with his or her reference vehicle; Calculating a speed setting for the ego vehicle on lane change based on the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle and outputting the speed command to the driver and / or to a controller of the ego vehicle. According to this method, an apparatus for carrying out this known method is also given.

Bei diesem bekannten Verfahren wird eine Spurwechselabsicht des Fahrers unter Einbeziehung eines Fahrtrichtungsanzeigesignals eines Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs bestimmt. Falls die Fahrtrichtungsanzeige von dem Fahrer des Egofahrzeugs nicht betätigt wird, wird gemäß dieser DE 10 2007 008 517 A1 eine Spurwechselabsicht unter Einbeziehung des Abstands des Egofahrzeugs zu der oder den Straßenmarkierungen bestimmt, die die vom Egofahrzeug benutzte Fahrspur von der oder den dazu benachbarten Fahrspuren trennen. In this known method, a lane change intention of the driver is determined by including a turn signal of a direction indicator of the to-car. If the direction indicator is not operated by the driver of the ego vehicle, according to this DE 10 2007 008 517 A1 determines a lane change intent, including the distance of the ego vehicle to the road markings or lines that separate the lane used by the ego vehicle from the lane (s) adjacent thereto.

Jedoch ist bei diesem bekannten Verfahren das Auftreten von Fehlfunktionen durch falsches Setzen des Blinkers durch den Fahrer des Egofahrzeugs nicht ausgeschlossen. So betätigen bspw. Fahrer eines Egofahrzeugs den rechten Blinker, um bei einem kreuzenden bzw. abbiegenden Fahrbahnverlauf auf den Einfädelungsstreifen (Beschleunigungsstreifen) einer Autobahn aufzufahren und vergessen dabei, auf dem eigentlichen Einfädelungsstreifen anstatt den rechten Blinker in richtigerweise den linken Blinker zu betätigen. However, in this known method, the occurrence of malfunctions by incorrect setting of the turn signal by the driver of the ego vehicle is not excluded. For example, drivers of an ego vehicle operate the right-hand turn signal to drive onto the threading strips (acceleration stripes) of a highway in the event of a crossing or turning lane and forget to correctly operate the left turn signal on the actual threading strip instead of the right turn signal.

Auch hat sich dieses bekannte Verfahren als wenig robust herausgestellt, da bei einer Nichtbetätigung des Blinkers nicht in allen Fahrsituation eindeutig auf die Absicht eines Spurwechsels geschlossen werden kann, da es Fahrer gibt, die sehr ruckartig auf die benachbarte Fahrspur wechseln und daher nicht rechtzeitig dem Fahrer die richtige Spurwechselgeschwindigkeit angezeigt werden kann. Also, this known method has been found to be less robust, since at a non-actuation of the turn signal can not be clearly concluded in all driving situation on the intent of a lane change, as there are drivers who switch very jerky on the adjacent lane and therefore not in time the driver the correct lane change speed can be displayed.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung ein verbessertes Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welches insbesondere bei einer Nichtbetätigung oder einer nicht richtigen Betätigung des Blinkers des Egofahrzeugs dennoch die Spurwechselabsicht des Fahrers mit hoher Sicherheit erkennen kann. Based on this prior art, it is an object of the invention to provide an improved method of the type mentioned above, which can recognize the lane change intent of the driver with high security especially at a non-operation or incorrect operation of the turn signal of the vehicle.

Ferner ist es Aufgabe eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens anzugeben. Furthermore, it is an object to provide a device for carrying out the method according to the invention.

Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. The first object is achieved by a method having the features of patent claim 1.

Ein solches Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug mit folgenden Verfahrensschritten:

  • – Detektion des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs,
  • – Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers,
  • – bei festgestellter Spurwechselabsicht die Position und die Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Egofahrzeug bestimmen und eine Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug berechnen, und
  • – Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe an den Fahrer, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass
  • – Kontextinformationen des Egofahrzeugs hinsichtlich des von dem Egofahrzeug befahrenen Straßentyps sowie der gegebenenfalls zugehörigen Aus- und Einfahrbereiche und der Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge erfasst werden, und
  • – aus der Fusionierung der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Spurwechselabsicht bestimmt wird.
Such a method of assisting a driver to change lanes with an ego vehicle, comprising the following steps:
  • Detection of the state of the direction indicator of the ego vehicle,
  • - determining a lane change intent of the driver,
  • If the lane change intent is detected, determine the position and speed of other vehicles relative to the ego vehicle and calculate a speed specification for the ego vehicle on lane change based on the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle, and
  • - Outputting the speed command to the driver, according to the invention is characterized in that
  • Contextual information of the ego vehicle with respect to the type of road traveled by the ego vehicle and the possibly associated extension and retraction areas and the relative positions and relative speeds of the external vehicles are detected, and
  • - From the fusion of the context information with the information regarding the state of the direction indicator the lane change intent is determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht durch die Fusion der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers eine höhere Zuverlässigkeit und Robustheit hinsichtlich der Erkennung einer Spurwechselabsicht des Fahrers, unabhängig davon, ob bspw. ein Blinker vom Fahrer gesetzt oder sogar versehentlich der Blinker falsch betätigt wurde. The inventive method allows by the fusion of the context information with the Information regarding the state of the direction indicator, a higher reliability and robustness with respect to the detection of lane change intention of the driver, regardless of whether, for example, a turn signal set by the driver or accidentally the turn signal was pressed incorrectly.

Besonders vorteilhaft ist es daher, wenn eine Konsistenzprüfung durchgeführt wird und bei Inkonsistenz zwischen den Kontextinformationen und den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Kontextinformationen zur Bestimmung der Spurwechselabsicht präferiert werden, d. h. zur Bestimmung einer Spurwechselabsicht werden lediglich die Kontextinformationen ausgewertet. Therefore, it is particularly advantageous if a consistency check is carried out and, in the event of inconsistency between the context information and the information regarding the state of the turn signal, the context information for determining the lane change intention is preferred, i. H. to determine a lane change intent, only the context information is evaluated.

Weiterhin ist gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass zusammen mit der Geschwindigkeitsvorgabe eine Spurwechseltrajektorie bestimmt wird. Eine solche Spurwechseltrajektorie wird ebenso dem Fahrer angezeigt, bspw. mittels eines HUD (Head-up-Display), wodurch das Wechseln der Fahrspur für den Fahrer einfacher und sicherer wird. Furthermore, according to an advantageous development of the invention, it is provided that, together with the speed specification, a lane change trajectory is determined. Such a lane change trajectory is also displayed to the driver, for example by means of a HUD (head-up display), making changing the lane easier and safer for the driver.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Kontextinformationen mittels einer GPS-basierten elektronischen Karte erfasst. According to an advantageous embodiment of the invention, the context information is detected by means of a GPS-based electronic map.

Weiterbildungsgemäß können die Kontextinformationen alternativ oder zusätzlich mittels eines optischen Fahrbahnüberwachungssystems erfasst werden. According to development, the context information can alternatively or additionally be detected by means of an optical roadway monitoring system.

Die zweitgenannte Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 6 gelöst. The second object is achieved by a device having the features of claim 6.

Eine solche Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug, umfassend

  • – eine Einrichtung zur Detektion des Zustandes eines Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs,
  • – eine Spurwechselerkennungseinheit zum Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers,
  • – eine Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung, um bei festgestellter Spurwechselabsicht Position und Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Egofahrzeug zu bestimmen,
  • – eine Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung, um bei festgestellter Spurwechselabsicht eine Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug zu berechnen, und
  • – eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass
  • – eine Kontextinformationseinrichtung vorgesehen ist, mit welcher Kontextinformationen des Egofahrzeugs hinsichtlich des von dem Egofahrzeug befahrenen Straßentyps sowie der gegebenenfalls zugehörigen Aus- und Einfahrbereiche und der Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge erfasst werden, und
  • – die Spurwechselerkennungseinheit ausgebildet ist, aus der Fusionierung der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers, die Spurwechselabsicht zu bestimmen.
Such a device for assisting a driver when changing lanes with an ego vehicle, comprising
  • A device for detecting the state of a direction indicator of the ego vehicle,
  • A lane change detection unit for detecting a lane change intention of the driver,
  • A traffic flow determination device, in order to determine the position and speed of foreign vehicles relative to the ego vehicle when the lane change intent is detected;
  • A speed specification determining means for, when the lane change intention is detected, calculating a speed setting for the ego vehicle on the lane change on the basis of the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle, and
  • - An output device for outputting the speed specification, according to the invention is characterized in that
  • A context information device is provided, with which context information of the ego vehicle with respect to the type of road traveled by the ego vehicle and the optionally associated extension and retraction areas and the relative positions and relative speeds of the foreign vehicles are detected, and
  • - The lane change detection unit is formed from the fusion of the context information with the information regarding the state of the direction indicator to determine the lane change intent.

Diese Vorrichtung weist auch die im Zusammenhang mit dem oben genannten Verfahren beschrieben Vorteile auf und ist zur Verwendung in einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug vorgesehen. This device also has the advantages described in connection with the above-mentioned method and is intended for use in a vehicle, in particular a motor vehicle.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung ausgebildet zusammen mit der Geschwindigkeitsvorgabe eine Spurwechseltrajektorie zu bestimmen. According to an advantageous development of the invention, the speed specification determining device is designed together with the speed specification to determine a lane change trajectory.

Besonders vorteilhaft ist es, weiterbildungsgemäß zur Erfassung der Kontextinformationen eine GPS-basierte Navigationseinrichtung vorgesehen ist. It is particularly advantageous for a GPS-based navigation device to be provided according to further development for detecting the context information.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die einzige beigefügte 1 näher erläutert. Diese 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. The invention will now be described with reference to the only appended drawings 1 explained in more detail. These 1 shows a block diagram of an apparatus for carrying out the method according to the invention.

Das Blockschaltbild nach 1 stellt eine schematisch dargestellte Vorrichtung 10 eines im Folgenden als Egofahrzeug bezeichneten Fahrzeugs 100 zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel dar. Diese Vorrichtung 10 umfasst ein GPS-Navigationssystem 1 mit einer elektronischen Karte, ein als Kamera ausgebildetes optisches Fahrbahnüberwachungssystem 2 mit einer Bildauswerteeinheit 2.1 sowie einen Sensor 3 zur Detektion des Blinkerzustandes eines von einem Fahrer zu betätigenden Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs 100. The block diagram after 1 represents a schematically illustrated device 10 a vehicle referred to below as an ego vehicle 100 to assist a driver when changing lanes. This device 10 includes a GPS navigation system 1 with an electronic map, an optical roadway monitoring system designed as a camera 2 with an image evaluation unit 2.1 as well as a sensor 3 for detecting the turn signal state of a direction indicator of the ego vehicle to be operated by a driver 100 ,

Ferner umfasst die Vorrichtung 10 eine Spurwechselerkennungseinheit 4, die mit Informationen des GPS-Navigationssystems 1, der Bildauswerteeinheit 2.1 des Fahrbahnüberwachungssystems 2 und des Sensors 3 versorgt werden. Furthermore, the device comprises 10 a lane change detection unit 4 containing information from the GPS navigation system 1 , the image evaluation unit 2.1 of the roadway monitoring system 2 and the sensor 3 be supplied.

Die von dem GPS-Navigationssystem 1 zur Verfügung gestellten Informationen umfassen die Positionsdaten des Fahrzeugs 100 sowie den von dem Fahrzeug 100 befahrenen Straßentyp, wozu auch die Aus- und Einfahrbereiche des jeweiligen Straßentyps gehören, wie bspw. die Einfädelungsstreifen (auch Beschleunigungsstreifen genannt) von Schnellstraßen und Autobahnen. The from the GPS navigation system 1 The information provided includes the position data of the vehicle 100 as well as that of the vehicle 100 road type, which includes the extension and retraction areas of the respective road type, such as the Einfädelungsstreifen (also called acceleration strips) of highways and highways.

Die Bildauswerteeinheit 2.1 bestimmt aus den Bilddaten der Kamera des Fahrbahnüberwachungssystems 2 die Positionen und Geschwindigkeiten von Fremdfahrzeugen, die sich sowohl auf der von dem Egofahrzeug 100 befahrenen Fahrspur als auch auf Nachbarspuren dieser Fahrspur befinden und übermittelt die Relativpositionen sowie die Relativgeschwindigkeiten in Bezug auf das Egofahrzeug 100 an die Spurwechselerkennungseinheit 4. The image evaluation unit 2.1 determined from the image data of the camera of the roadway monitoring system 2 the positions and speeds of foreign vehicles, both on the one of the ego vehicle 100 traffic lane as Also located on adjacent lanes of this lane and transmits the relative positions and the relative speeds in relation to the ego vehicle 100 to the lane change detection unit 4 ,

Dieses GPS-Navigationssystem 1 sowie das Fahrbahnüberwachungssystem 2 erzeugen Kontextinformationen zur Bestimmung einer Spurwechselabsicht des Fahrers des Egofahrzeugs 100. This GPS navigation system 1 as well as the roadway monitoring system 2 generate context information for determining a lane change intent of the driver of the ego vehicle 100 ,

Zusätzlich kann das Fahrbahnüberwachungssystem 2 als Kontextinformationen auch Daten liefern, die den Abstand des Egofahrzeugs 100 zu den Straßenmarkierungen, die die vom Egofahrzeug 100 benutzte Fahrspur und den dazu benachbarten Fahrspuren trennen. Hierbei wird davon ausgegangen, dass bei einem beabsichtigten Fahrspurwechsel sich das Egofahrzeug 100 derjenigen Fahrspur nähert, auf die der Fahrer wechseln möchte und daher der Abstand zu den Straßenmarkierungen dieser benachbarten Fahrspur abnimmt. In addition, the roadway monitoring system 2 as context information also provide data that the distance of the ego vehicle 100 to the road markings, those of the ego vehicle 100 separate used lane and the adjacent lanes. Here it is assumed that in an intended lane change, the ego vehicle 100 approaches the lane to which the driver wishes to change and therefore decreases the distance to the road markings of this adjacent lane.

Der Sensor 3 liefert Informationen hinsichtlich des Blinkerzustandes des Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs 100, ob der linke oder der rechte Blinker oder ob überhaupt der Fahrtrichtungsanzeiger von dem Fahrer des Egofahrzeugs 100 betätigt wurde. The sensor 3 provides information regarding the turn signal status of the direction indicator of the ego vehicle 100 Whether the left or the right turn signal or even at all the direction indicator from the driver of the ego vehicle 100 was pressed.

Aus den fusionierten Informationen des GPS-Navigationssystems 1, des Fahrbahnüberwachungssystems 2 und des Sensors 3 bestimmt die Spurwechselerkennungseinheit 4, ob der Fahrer des Egofahrzeugs 100 einen Spurwechsel beabsichtigt. From the merged information of the GPS navigation system 1 , the roadway monitoring system 2 and the sensor 3 determines the lane change detection unit 4 whether the driver of the ego vehicle 100 intended a lane change.

Hierzu werden diese Informationen auf Konsistenz überprüft und wenn bspw. der Zustand des Fahrtrichtungsanzeigers mit den Informationen des GPS-Navigationssystems 1 und des Fahrbahnüberwachungssystems 2 konsistent sind, wird von einer Spurwechselabsicht des Fahrers des Egofahrzeugs 100 ausgegangen und ein die Spurwechselabsicht des Fahrers anzeigendes Ausgangssignal einer Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 zugeführt, welches auch die Richtung des beabsichtigten Spurwechsels enthält. For this purpose, this information is checked for consistency and if, for example, the state of the direction indicator with the information of the GPS navigation system 1 and the roadway monitoring system 2 is consistent with a lane change intent of the driver of the ego vehicle 100 assumed and the lane change intention of the driver indicating output signal of a traffic flow determination device 5 fed, which also contains the direction of the intended lane change.

Eine Konsistenz der Daten liegt vor, wenn der detektierten Zustand des Fahrtrichtungsanzeigers nicht im Widerspruch zu dem Daten des GPS-Navigationssystems 1 und/oder den Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 stehen. Wird bspw. von dem GPS-Navigationssystem 1 eine Fahrzeugposition des Egofahrzeugs 100 auf einem Einfädelungsstreifen einer Autobahn angezeigt und gleichzeitig von dem Sensor 3 die Betätigung des linken Blinkers detektiert, liegt eine Konsistenz der Daten vor. A consistency of the data is present if the detected state of the direction indicator does not contradict the data of the GPS navigation system 1 and / or the data of the image evaluation unit 2.1 stand. For example, from the GPS navigation system 1 a vehicle position of the ego vehicle 100 displayed on a Einfädelungsstreifen a highway and at the same time from the sensor 3 detects the operation of the left turn signal, there is a consistency of the data.

Erhält die Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 das die Spurwechselabsicht anzeigende Signal (einschließlich der Richtung des beabsichtigten Spurwechsels), werden anhand der zugeführten Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 für mehrere, in der nahen Zukunft liegenden Zeitpunkte die Relativpositionen zu denjenigen Fremdfahrzeugen auf der Nachbarspur ermittelt, für die eine Spurwechselabsicht bestimmt wurde. Receives the traffic flow determination device 5 the signal indicating the lane change intention (including the direction of the intended lane change) is determined from the supplied data of the image evaluation unit 2.1 determined for several, in the near future times the relative positions to those foreign vehicles on the neighboring lane, for which a lane change intent was determined.

Auf der Basis der von der Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 bestimmten Verkehrsflussdaten errechnet die Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung 6 geeignete Lücken zwischen den relevanten Fremdfahrzeugen der Nachbarspur und bestimmt die erforderliche Spurwechselgeschwindigkeit für einen nächstgeeigneten Abstand für einen bevorstehenden Spurwechsel. Dies Spurwechselgeschwindigkeit wird dem Fahrer, bspw. mittels einer als HUD ausgebildeten Ausgabeeinrichtung 7 angezeigt. Zusätzlich kann auch von dieser Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung 6 eine zugehörige Spurwechseltrajektorie bestimmt werden. On the basis of the traffic flow determination device 5 certain traffic flow data is calculated by the speed specification determining means 6 suitable gaps between the relevant foreign vehicles of the adjacent lane and determines the required lane change speed for a next suitable distance for an upcoming lane change. This lane change speed is the driver, for example. By means of an HUD designed as output device 7 displayed. In addition, it is also possible for this speed specification determining device 6 an associated lane change trajectory can be determined.

Liegt dagegen keine Konsistenz zwischen den Daten des GPS-Navigationssystems 1 und/oder den Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 Fahrbahnüberwachungssystems 2 vor, werden die Daten des GPS-Navigationssystems 1 und/oder die Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 des Fahrbahnüberwachungssystems 2 präferiert und lediglich aus diesen Daten die Absicht des Fahrers des Egofahrzeugs 100 prognostiziert. In dieser Weise wird auch dann Verfahren, wenn keine Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers durch den Sensor 3 detektiert wird. On the other hand, there is no consistency between the data of the GPS navigation system 1 and / or the data of the image evaluation unit 2.1 Road monitoring system 2 Before, the data of the GPS navigation system 1 and / or the data of the image evaluation unit 2.1 of the roadway monitoring system 2 preferred and only from this data the intention of the driver of the ego vehicle 100 predicts. In this way, even if there is no operation of the direction indicator by the sensor 3 is detected.

Eine Inkonsistenz zwischen den Daten des GPS-Navigationssystems und/oder den Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 Fahrbahnüberwachungssystems 2 liegt dann vor, wenn bspw. anhand der Daten des GPS-Navigationssystems 1 erkannt wird, dass sich das Egofahrzeug auf einem Einfädelungsstreifen einer Schnellstraße oder einer Autobahn befindet, der Sensor 3 jedoch das Setzen des rechten Blinkers detektiert. In diesem Fall wird die Informationen des Sensors 3 ignoriert und als Ergebnis einer die Spurwechselabsicht des Fahrers anzeigendes Ausgangssignal an die Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 einschließlich der Richtung des Spurwechseltrajektorie. In gleicher Weise wird auch verfahren, wenn in dieser Situation, wenn sich das Egofahrzeug auf einem solchen Einfädelungsstreifen befindet, der Fahrtrichtungsanzeiger von dem Fahrer des Egofahrzeugs nicht betätigt wird. An inconsistency between the data of the GPS navigation system and / or the data of the image evaluation unit 2.1 Road monitoring system 2 exists if, for example, based on the data of the GPS navigation system 1 it is recognized that the ego vehicle is on a threading strip of a freeway or highway, the sensor 3 However, the setting of the right turn signal detected. In this case, the information of the sensor 3 ignored and as a result of the lane change intention of the driver indicating output signal to the traffic flow determining means 5 including the direction of the lane change trajectory. In the same way is also proceeding, if in this situation, when the ego vehicle is on such Einfädelungsstreifen, the direction indicator is not operated by the driver of the ego vehicle.

Gemäß einer anderen Verkehrssituation wird von dem Fahrbahnüberwachungssystem 2 detektiert, dass sich das Egofahrzeug auf bspw. einer Bundesstraße mit großer Differenzgeschwindigkeit einem Fremdfahrzeug von hinten nähert. Aus dieser Informationen wird von der Spurwechselerkennungseinheit 4 auf eine Spurwechselabsicht des Fahrers des Egofahrzeugs 100 zum Zwecke des Überholens dieses Fremdfahrzeuge unabhängig von dem von dem Sensor 3 detektierten Zustand des Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs 100 geschlossen und der Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 ein entsprechendes Ausgangssignal zugeführt. Die Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung 5 ermittelt aus den Daten der Bildauswerteeinheit 2.1 zukünftige Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge unter Einschluss auch der Fremdfahrzeuge des Gegenverkehrs und des nachfolgenden Verkehrs. According to another traffic situation is by the roadway monitoring system 2 detects that the ego vehicle is approaching a foreign vehicle from behind, for example on a federal highway with a large differential speed. From this information is used by the Lane change detection unit 4 on a lane change intent of the driver of the ego vehicle 100 for the purpose of overtaking this foreign vehicle independently of that of the sensor 3 detected state of the direction indicator of the ego vehicle 100 closed and the traffic flow determination device 5 supplied with a corresponding output signal. The traffic flow determination device 5 determined from the data of the image evaluation unit 2.1 Future relative positions and relative speeds of other vehicles, including foreign vehicles of oncoming traffic and the following traffic.

Aus diesen Daten ermittelt die Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung 6 mögliche zukünftige Zeitpunkte für einen Spurwechsel zur Einleitung eines Überholvorganges und errechnet hierzu eine Spurwechselgeschwindigkeit, die dem Fahrer des Egofahrzeugs 100 mittels einer bspw. als HUD ausgebildeten Ausgabeeinrichtung 7 angezeigt wird. Die Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung 6 kann auch ausgebildet sein, eine Spurwechseltrajektorie für die möglichen Spurwechselzeitpunkte zu bestimmen und ebenso mittels der Ausgabeeinrichtung 7 den Fahrer anzuzeigen. From these data, the speed specification determining means determines 6 possible future times for a lane change to initiate an overtaking process and calculates this a lane change speed, the driver of the ego vehicle 100 by means of, for example, a HUD designed output device 7 is shown. The speed specification determining means 6 can also be designed to determine a lane change trajectory for the possible lane change times and also by means of the output device 7 to indicate the driver.

Das oben beschriebene Ausführungsbeispiel gemäß 1 zeigt eine Vorrichtung 10 zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel, die sowohl ein GPS-Navigationssystem als auch ein mit einer Kamera ausgebildetes Fahrbahnüberwachungssystem aufweist. Es ist auch möglich eine solche Vorrichtung 10 lediglich mit einem GPS-Navigationssystem oder mit einem Fahrbahnüberwachungssystem auszubilden. Das Fahrbahnüberwachungssystem kann anstelle einer Kamera auch einen Radarsensor, Lidar-Sensor oder einen sonstigen geeigneten Sensor aufweisen. The embodiment described above 1 shows a device 10 to assist a driver when changing lanes, having both a GPS navigation system and a roadway monitoring system formed with a camera. It is also possible such a device 10 only with a GPS navigation system or with a roadway monitoring system. The roadway monitoring system may instead of a camera also have a radar sensor, lidar sensor or other suitable sensor.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
GPS-Navigationssystem GPS navigation system
2 2
optisches Fahrbahnüberwachungssystem optical roadway monitoring system
2.1 2.1
Bildauswerteeinheit des Fahrbahnüberwachungssystems 2 Image evaluation unit of the roadway monitoring system 2
3 3
Sensor zur Detektion des Blinkerzustandes Sensor for the detection of the indicator state
4 4
Spurwechselerkennungseinheit Lane change detection unit
5 5
Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung Traffic flow determiner
6 6
Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung Default speed determiner
7 7
Ausgabeeinrichtung output device
10 10
Vorrichtung des Fahrzeugs 100 Device of the vehicle 100
100 100
Fahrzeug vehicle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007008517 A1 [0002, 0003] DE 102007008517 A1 [0002, 0003]

Claims (10)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug (100) mit folgenden Verfahrensschritten: – Detektion des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs (100), – Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers, – bei festgestellter Spurwechselabsicht die Position und die Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Egofahrzeug (100) bestimmen und eine Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug (100) beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug (100) berechnen, und – Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe an den Fahrer, dadurch gekennzeichnet, dass – Kontextinformationen des Egofahrzeugs (100) hinsichtlich des von dem Egofahrzeug (auf 100) befahrenen Straßentyps sowie der gegebenenfalls zugehörigen Aus- und Einfahrbereiche und der Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge erfasst werden, und – aus der Fusionierung der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Spurwechselabsicht bestimmt wird. Method for assisting a driver when changing lanes with a touring vehicle ( 100 ) with the following method steps: - Detection of the state of the direction indicator of the ego vehicle ( 100 ), - determination of a lane change intention of the driver, - if lane change intention is established, the position and the speed of other vehicles relative to the ego vehicle ( 100 ) and set a speed specification for the ego vehicle ( 100 ) when changing lanes on the basis of the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle ( 100 ), and - outputting the speed instruction to the driver, characterized in that - context information of the ego vehicle ( 100 ) in terms of the of the ego vehicle (on 100 ) and the possibly associated extension and retraction areas and the relative positions and relative speeds of the foreign vehicles are detected, and - from the fusion of the context information with the information regarding the state of the direction indicator the lane change intent is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Inkonsistenz zwischen den Kontextinformationen und den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Kontextinformationen zur Bestimmung der Spurwechselabsicht präferiert werden. A method according to claim 1, characterized in that in case of inconsistency between the context information and the information regarding the state of the direction indicator, the context information for determining the lane change intention is preferred. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusammen mit der Geschwindigkeitsvorgabe eine Spurwechseltrajektorie bestimmt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that together with the speed specification a lane change trajectory is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontextinformationen mittels einer GPS-basierten elektronischen Karte (1) erfasst werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the context information by means of a GPS-based electronic map ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontextinformationen mittels eines optischen Fahrbahnüberwachungssystems (2) erfasst werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the context information by means of an optical roadway monitoring system ( 2 ). Vorrichtung (10) zur Unterstützung eines Fahrers beim Spurwechsel mit einem Egofahrzeug (100), umfassend – eine Einrichtung (3) zur Detektion des Zustandes eines Fahrtrichtungsanzeigers des Egofahrzeugs (100), – eine Spurwechselerkennungseinheit (4) zum Feststellen einer Spurwechselabsicht des Fahrers, – eine Verkehrsfluss-Bestimmungseinrichtung (5), um bei festgestellter Spurwechselabsicht Position und Geschwindigkeit von Fremdfahrzeugen relativ zum Egofahrzeug (100) zu bestimmen, – eine Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung (6), um bei festgestellter Spurwechselabsicht eine Geschwindigkeitsvorgabe für das Egofahrzeug (100) beim Spurwechsel auf der Grundlage der bestimmten Positionen und Geschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge relativ zum Egofahrzeug (100) zu berechnen, und – eine Ausgabeeinrichtung (7) zum Ausgeben der Geschwindigkeitsvorgabe, dadurch gekennzeichnet, dass – eine Kontextinformationseinrichtung (1, 2) vorgesehen ist, mit welcher Kontextinformationen des Egofahrzeugs (100) hinsichtlich des von dem Egofahrzeug (100) befahrenen Straßentyps sowie der gegebenenfalls zugehörigen Aus- und Einfahrbereiche und der Relativpositionen und Relativgeschwindigkeiten der Fremdfahrzeuge erfasst werden, und – die Spurwechselerkennungseinheit (4) ausgebildet ist, aus der Fusionierung der Kontextinformationen mit den Informationen hinsichtlich des Zustandes des Fahrtrichtungsanzeigers die Spurwechselabsicht zu bestimmen. Contraption ( 10 ) to assist a driver when changing lanes with an ego vehicle ( 100 ), comprising - a facility ( 3 ) for detecting the state of a direction indicator of the ego vehicle ( 100 ), - a lane change detection unit ( 4 ) for determining a lane change intent of the driver, - a traffic flow determination device ( 5 ), in order to determine the position and speed of third-party vehicles relative to the 100 ), - a speed specification determining device ( 6 ), in order to determine a speed specification for the ego vehicle ( 100 ) when changing lanes on the basis of the determined positions and speeds of the foreign vehicles relative to the ego vehicle ( 100 ), and - an output device ( 7 ) for outputting the speed specification, characterized in that - a context information device ( 1 . 2 ), with which context information of the ego vehicle ( 100 ) in terms of the of the ego vehicle ( 100 ) road type and the optionally associated extension and retraction areas and the relative positions and relative speeds of the foreign vehicles are detected, and - the lane change detection unit ( 4 ) is adapted to determine from the merger of the context information with the information regarding the state of the direction indicator the lane change intent. Vorrichtung (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitsvorgabe-Bestimmungseinrichtung ausgebildet ist zusammen mit der Geschwindigkeitsvorgabe eine Spurwechseltrajektorie zu bestimmen. Contraption ( 10 ) according to claim 6, characterized in that the speed specification determining means is formed together with the speed setting to determine a lane change trajectory. Vorrichtung (10) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Kontextinformationen eine GPS-basierte Navigationseinrichtung (1) vorgesehen ist. Contraption ( 10 ) according to claim 6 or 7, characterized in that for detecting the context information, a GPS-based navigation device ( 1 ) is provided. Vorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung der Kontextinformationen ein optisches Fahrbahnüberwachungssystem (2) vorgesehen ist. Contraption ( 10 ) according to one of claims 6 to 8, characterized in that for detecting the context information, an optical roadway monitoring system ( 2 ) is provided. Fahrzeug (100) mit einer Vorrichtung (10) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9. Vehicle ( 100 ) with a device ( 10 ) according to one of claims 6 to 9.
DE201310219023 2013-09-23 2013-09-23 Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes Pending DE102013219023A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310219023 DE102013219023A1 (en) 2013-09-23 2013-09-23 Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201310219023 DE102013219023A1 (en) 2013-09-23 2013-09-23 Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102013219023A1 true DE102013219023A1 (en) 2015-03-26

Family

ID=52623527

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE201310219023 Pending DE102013219023A1 (en) 2013-09-23 2013-09-23 Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102013219023A1 (en)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104658266A (en) * 2015-03-08 2015-05-27 无锡桑尼安科技有限公司 Method for identifying vehicle changing lanes across full line at traffic intersection
CN104751640A (en) * 2015-04-08 2015-07-01 孔涛 Platform for detecting non-standardized vehicles crossing solid lines to change lanes
DE102015219578A1 (en) 2015-10-09 2017-04-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device in a motor vehicle for automated driving
EP3208166A1 (en) * 2016-02-17 2017-08-23 Delphi Technologies, Inc. Adaptive cruise control with operator intention inference
DE102016216134A1 (en) 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Shifting the lateral position of an automated lateral guide to inform the driver of a required lane change
CN108538086A (en) * 2017-03-06 2018-09-14 福特全球技术公司 Driver is assisted to carry out road track change
DE102018009927A1 (en) * 2018-12-17 2020-06-18 Trw Automotive Gmbh Control system and control method for a hybrid approach for determining a possible trajectory for a motor vehicle
DE102019206178A1 (en) * 2019-04-30 2020-11-05 Ford Global Technologies, Llc Method and device for estimating an intention to change lanes of a vehicle
CN114475665A (en) * 2022-03-17 2022-05-13 北京小马睿行科技有限公司 Control method and control device for automatic driving vehicle and automatic driving system
CN115273520A (en) * 2022-08-01 2022-11-01 高德软件有限公司 Method and device for detecting lane change virtual line
CN115402236A (en) * 2022-09-19 2022-11-29 阿维塔科技(重庆)有限公司 Vehicle-mounted sensor position monitoring system and method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10251357A1 (en) * 2002-11-05 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Automatic operating method for automobile trafficator display with evaluation of data for identification of turning or lane changing maneuver
DE102004004168A1 (en) * 2004-01-28 2005-08-25 Daimlerchrysler Ag Control method for a motor vehicle's functions has a computerized control unit to communicate with a motor vehicle's functional elements so as to make an intelligent decision on operations
DE102007008517A1 (en) 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle
DE102007046688A1 (en) * 2007-09-28 2009-04-16 Audi Ag Method for operating at least one related to a lateral guidance of a motor vehicle driver assistance system and associated motor vehicle

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10251357A1 (en) * 2002-11-05 2004-05-13 Daimlerchrysler Ag Automatic operating method for automobile trafficator display with evaluation of data for identification of turning or lane changing maneuver
DE102004004168A1 (en) * 2004-01-28 2005-08-25 Daimlerchrysler Ag Control method for a motor vehicle's functions has a computerized control unit to communicate with a motor vehicle's functional elements so as to make an intelligent decision on operations
DE102007008517A1 (en) 2007-02-21 2008-08-28 Siemens Ag Device for determining desired speed for lane change with reference vehicle, has traffic flow determination device for determining position and speed of foreign vehicles relative to reference vehicle
DE102007046688A1 (en) * 2007-09-28 2009-04-16 Audi Ag Method for operating at least one related to a lateral guidance of a motor vehicle driver assistance system and associated motor vehicle

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104658266A (en) * 2015-03-08 2015-05-27 无锡桑尼安科技有限公司 Method for identifying vehicle changing lanes across full line at traffic intersection
CN104658266B (en) * 2015-03-08 2016-08-24 泰州市安腾轴皮厂（集团） A kind of be positioned at traffic intersection across solid line road vehicle identification method
CN104751640A (en) * 2015-04-08 2015-07-01 孔涛 Platform for detecting non-standardized vehicles crossing solid lines to change lanes
DE102015219578A1 (en) 2015-10-09 2017-04-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device in a motor vehicle for automated driving
EP3208166A1 (en) * 2016-02-17 2017-08-23 Delphi Technologies, Inc. Adaptive cruise control with operator intention inference
DE102016216134A1 (en) 2016-08-29 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Shifting the lateral position of an automated lateral guide to inform the driver of a required lane change
CN108538086A (en) * 2017-03-06 2018-09-14 福特全球技术公司 Driver is assisted to carry out road track change
DE102018009927A1 (en) * 2018-12-17 2020-06-18 Trw Automotive Gmbh Control system and control method for a hybrid approach for determining a possible trajectory for a motor vehicle
DE102019206178A1 (en) * 2019-04-30 2020-11-05 Ford Global Technologies, Llc Method and device for estimating an intention to change lanes of a vehicle
US11780434B2 (en) 2019-04-30 2023-10-10 Ford Global Technologies, Llc Lane change intention estimation of a vehicle
CN114475665A (en) * 2022-03-17 2022-05-13 北京小马睿行科技有限公司 Control method and control device for automatic driving vehicle and automatic driving system
CN115273520A (en) * 2022-08-01 2022-11-01 高德软件有限公司 Method and device for detecting lane change virtual line
CN115402236A (en) * 2022-09-19 2022-11-29 阿维塔科技(重庆)有限公司 Vehicle-mounted sensor position monitoring system and method
CN115402236B (en) * 2022-09-19 2024-05-14 阿维塔科技(重庆)有限公司 Vehicle-mounted sensor position monitoring system and method

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2583263B1 (en) Method for combining a road sign recognition system and a lane detection system of a motor vehicle
DE102013219023A1 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle when changing lanes
DE102011082600B4 (en) Detection of driving on a vehicle in an impermissible direction of travel
DE102010033729B4 (en) Method and device for determining the position of a vehicle on a roadway and motor vehicles with such a device
DE102011055495B4 (en) Method for operating a driver assistance system of a vehicle
DE102010014499B4 (en) Method for operating a lane keeping assistance system for multi-lane turning in a motor vehicle
EP2594461B1 (en) Method for detecting a parking space for a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle with a parking assistance system
DE102016223579A1 (en) Method for determining data of a traffic situation
EP2620929A1 (en) Method and apparatus for detecting an exceptional traffic situation
DE102014012781B4 (en) Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle
EP2479077A1 (en) Method for operating a driver assistance system on a motor vehicle outputting a recommendation related to an overtaking manoeuvre and motor vehicle
EP2289058B1 (en) Method for combined output of an image and a piece of local information and corresponding motor vehicle
DE102012013376A1 (en) Driver assistance system
DE102010052129A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
DE102009027547A1 (en) Assistance system for a motor vehicle
DE102014222836A1 (en) Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
DE102015110969A1 (en) Method for outputting a driving instruction relating to a lane change of a motor vehicle, control device, driver assistance system and motor vehicle
DE102013212360A1 (en) Prediction of the future travel path of a vehicle
DE202014001053U1 (en) Driver assistance system for a vehicle and vehicle
DE102018004573A1 (en) Method for informing a driver of a vehicle
DE102005004511A1 (en) Driver warning and driving dynamics intervention method, involves including driving direction assigned to lane with position-dependant reaction, while leaving lane and changing to neighboring lane
DE102011016217A1 (en) Method for warning driver of passenger car before rear end collision, involves projecting path of image, and warning driver of vehicle based on image with projected path, where path is determined based on velocity and steering angle
DE102009021283A1 (en) Device for assisting vehicle driver during observation to operation mode according to driving instruction, has unit to deliver information obtained from environment data to driver and traffic lane change reference information to lane
DE102014220199B3 (en) Method for a motor vehicle with a camera, device and system
DE102013003219A1 (en) Method for assisting driver of motor car on fast lane of two-lane road, involves driving preceding vehicle longer than preset time on fast lane, without having recognizable overhauling intent or avoidance intent

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed