DE102016216134A1

DE102016216134A1 - Shifting the lateral position of an automated lateral guide to inform the driver of a required lane change

Info

Publication number: DE102016216134A1
Application number: DE102016216134.2A
Authority: DE
Inventors: Christoph Resch
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-08-29
Filing date: 2016-08-29
Publication date: 2018-03-01

Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, im Rahmen der automatisierten Querführung das Fahrzeug automatisiert in einer auf die aktuelle Fahrspur bezogenen Querposition zu halten. Das Fahrerassistenzsystem kann ferner feststellen, dass ein Spurwechsel erforderlich ist. Wenn festgestellt wurde, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, wird der Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel mit dem Ziel informiert, dass dieser den erforderlichen Spurwechsel einleitet. Hierzu wird die Querführung seitens des Fahrerassistenzsystems derart angepasst, dass die Querposition des Fahrzeugs in Bezug auf die aktuelle Fahrspur in Richtung derjenigen Seite der beiden Seiten der aktuellen Fahrspur verschoben wird, über die der erforderliche Spurwechsel zu erfolgen hat.One aspect of the invention relates to a driver assistance system for the at least automated transverse guidance of a motor vehicle. The driver assistance system is set up to automatically hold the vehicle in a transverse position related to the current lane in the context of the automated lateral guidance. The driver assistance system may also determine that a lane change is required. If it is determined that a lane change is required, the driver is informed of the required lane change with the aim of initiating the required lane change. For this purpose, the lateral guidance is adapted on the part of the driver assistance system such that the transverse position of the vehicle is shifted with respect to the current traffic lane in the direction of that side of the two sides of the current lane over which the required lane change has to take place.

Description

Die Erfindung betrifft Fahrerassistenzsysteme zur zumindest automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur automatisierten Längs- und Querführung. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel. The invention relates to driver assistance systems for the at least automated transverse guidance of a motor vehicle, in particular for automated longitudinal and transverse guidance. Furthermore, the invention relates to a method for informing the driver about a required lane change.

Aktuelle Navigationssysteme in Kraftfahrzeugen geben dem Fahrer beispielsweise bei aktiver Zielführung auf einer Autobahn oder einer Schnellstraße an, wenn eine Ausfahrt von der aktuell befahrenen Straße vorausliegt, die zum Erreichen eines Navigationsziels zu nehmen ist. In einer Erweiterung eines derartigen Navigationssystems kann bei einer zu nehmenden vorausliegenden Ausfahrt bestimmt werden, in welcher Spur der Straße sich das eigene Fahrzeug befindet und in welche Spur der Fahrer wechseln muss, um der Ausfahrt zu folgen. Dem Fahrer wird hierzu optisch und/oder akustisch seitenabhängig angezeigt, dass er auf die Nebenspur wechseln soll und zwar so lange, bis die Spur der Ausfahrt erreicht ist. Unter eine Ausfahrt kann im Rahmen der Anmeldung beispielsweise eine Ausfahrt einer Anschlussstelle von der Autobahn auf das nachgeordnete Straßennetz oder eine Ausfahrt eines Autobahnkreuzes von einer Autobahn auf eine andere Autobahn verstanden werden. Current navigation systems in motor vehicles indicate to the driver, for example, with active route guidance on a highway or a freeway, when an exit from the currently traveled road ahead, which is to take to reach a navigation destination. In an extension of such a navigation system can be determined at an anticipated exit lying in which lane of the road is your own vehicle and in which lane the driver must change to follow the exit. The driver is this visually and / or acoustically page-dependent displayed that he should change to the secondary lane and that until the lane of the exit is reached. Under an exit can be understood in the context of the application, for example, an exit of a junction from the highway to the subordinate road network or an exit of a motorway junction from a highway to another highway.

Des Weiteren kann dem Fahrer auch in anderen Situationen angezeigt werden, dass ein Spurwechsel notwendig ist, beispielsweise bei einer vorausliegenden Auftrennung der Fahrspuren oder bei einem Ende der eigenen Fahrspur (beispielsweise bei einem baulichen Ende der eigenen Fahrspur, aufgrund einer Absperrung im Fall einer vorausliegenden Baustelle oder aufgrund eines vorausliegenden Unfalls in der eigenen Fahrspur). Furthermore, the driver can be displayed in other situations that a lane change is necessary, for example, in a preceding separation of lanes or at one end of the own lane (for example, at a structural end of their own lane, due to a barrier in the case of a construction site ahead or due to a preceding accident in your own lane).

Ein optischer Fahrspurwechselhinweis weist den Nachteil auf, dass der Fahrer hierfür den Blick von der Fahrumgebung auf ein optisches Anzeigegerät richten muss, sofern die optische Anzeige nicht über ein Head-Up-Display erfolgt. Hierdurch könnte der Fahrer vom vorausliegenden Fahrgeschehen abgelenkt werden. Sofern der Blick nicht auf das Anzeigegerät gerichtet wird, kann ein angezeigter Fahrspurwechselhinweis nicht wahrgenommen werden, so dass ein notwendiger Fahrspurwechsel möglicherweise unterbleibt. An optical lane change notice has the disadvantage that the driver for this purpose must direct the view from the driving environment to an optical display device, unless the visual display is done via a head-up display. This could distract the driver from driving ahead. Unless the gaze is directed to the display device, a displayed lane change notice may not be perceived, so that a necessary lane change may be omitted.

Akustische Navigationshinweise können den Fahrer stören und werden daher häufig vom Fahrer deaktiviert, so dass ein akustischer Spurwechselhinweis bei deaktivierten akustischen Navigationshinweisen nicht ausgegeben wird. Acoustic navigation instructions can disturb the driver and are therefore often deactivated by the driver, so that an acoustic lane change warning is not output when deactivated acoustic navigation instructions.

Aus der Druckschrift DE 10 2005 024 382 A1 ist ein Spurhalteassistent für Kraftfahrzeuge bekannt, der über ein Stellglied eine Kraft auf die Lenkung des Fahrzeugs ausübt, um das Fahrzeug in der Spur zu halten. Ferner ist eine Einrichtung zur Erkennung einer Spurwechselabsicht des Fahrers vorhanden. Bei erkannter Spurwechselabsicht des Fahrers wird die auf die Lenkung ausgeübt Kraft asymmetrisch im Sinne eines leichteren Spurwechsels modifiziert. From the publication DE 10 2005 024 382 A1 A lane departure warning system for motor vehicles is known, which exerts an actuator on the steering of the vehicle via an actuator in order to keep the vehicle in the lane. Furthermore, there is a device for recognizing a lane change intent of the driver. When the driver recognizes a lane change intention, the force exerted on the steering is modified asymmetrically in the sense of an easier lane change.

Die Druckschrift DE 102 10 548 A1 beschreibt ein Querführungssystem für ein Kraftfahrzeug, das ein Fahrzeug auf einen Sollwert der Querposition einer befahrenen Fahrspur hält. Hierbei ist ein Stellelement zur manuellen Einstellung einer lateralen Abweichung des Sollwertes von der Spurmitte vorhanden. The publication DE 102 10 548 A1 describes a transverse guide system for a motor vehicle, which holds a vehicle to a desired value of the transverse position of a busy lane. In this case, an actuator for manual adjustment of a lateral deviation of the setpoint from the track center is present.

In der Druckschrift DE 10 2013 019 145 A1 ist ein Spurhaltesystem beschrieben, bei dem ein gewisser Querversatz bezüglich der Querposition eingestellt wird, um an einem vorausfahrenden Fahrzeug vorbeisehen zu können. In the publication DE 10 2013 019 145 A1 a lane-tracking system is described in which a certain transverse offset is adjusted with respect to the transverse position in order to look past a preceding vehicle can.

Die Druckschrift DE 10 2009 048 789 A1 beschreibt ein Verfahren zur automatisierten Querführung, bei dem bei einer fahrerseitigen Fahrspurwechselanforderung durch Betätigen des Blinkers der Sollwert der Querposition in Richtung des angeforderten Spurwechsels verschoben wird. The publication DE 10 2009 048 789 A1 describes a method for automated lateral guidance, in which is displaced in a driver-side lane change request by pressing the turn signal, the target value of the lateral position in the direction of the requested lane change.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine zur optischen oder akustischen Option alternative Möglichkeit zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel anzugeben, die vom Fahrer leicht wahrgenommen werden kann, ohne den Blick weg vom Fahrgeschehen zu richten. It is an object of the invention to provide an alternative to the optical or acoustic option for informing the driver about a required lane change, which can be easily perceived by the driver, without directing the view away from the driving.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können. The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Beispielsweise können die in Bezug auf die Anpassung der Längsführung beschriebenen Ideen auch ohne die in Anspruch 1 beschriebene Anpassung der Querführung umgesetzt werden. For example, the ideas described with regard to the adaptation of the longitudinal guide can also be implemented without the adaptation of the transverse guide described in claim 1.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zur zumindest automatisierten Querführung eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, im Rahmen der automatisierten Querführung das Fahrzeug automatisiert in einer auf die aktuelle Fahrspur bezogenen Querposition zu halten (Spurhaltefunktion), beispielsweise in der Mitte zwischen den beiden Begrenzungslinien der Fahrspur oder in einer gegenüber der Mitte versetzten Position. Das Fahrerassistenzsystem ist eingerichtet, bei automatisierter Querführung des Fahrzeugs festzustellen, dass ein Spurwechsel erforderlich ist. Beispielsweise wird bei aktiver Zielführung eines Navigationssystems festgestellt, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, um der aktiven Zielführung zu folgen. A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for the at least automated lateral guidance of a motor vehicle. The driver assistance system is set up to automatically hold the vehicle automatically in a lateral position related to the current traffic lane (lane keeping function), for example in the middle between the two boundary lines of the traffic lane or in a position offset from the center. The driver assistance system is set up to detect when the vehicle is being automatically transversely controlled that a lane change is required. For example, when navigation systems are active, it is determined that a lane change is required to follow the active route guidance.

Wenn festgestellt wurde, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, wird der Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel mit dem Ziel informiert, dass dieser den erforderlichen Spurwechsel einleitet. Hierzu wird die Querführung seitens des Fahrerassistenzsystems derart angepasst, dass die Querposition des Fahrzeugs in Bezug auf die aktuelle Fahrspur in Richtung derjenigen Seite der beiden Seiten der aktuellen Fahrspur verschoben wird, über die der erforderliche Spurwechsel zu erfolgen hat (d. h. die Querposition wird in Richtung des erforderlichen Spurwechsels vorschoben). Wenn beispielsweise ein erforderlicher Spurwechsel zum Ansteuern einer rechts von der aktuellen Straße befindlichen Ausfahrt festgestellt wird, wird die Querposition nach rechts verschoben. If it is determined that a lane change is required, the driver is informed of the required lane change with the aim of initiating the required lane change. For this purpose, the lateral guidance of the driver assistance system is adapted such that the lateral position of the vehicle is shifted with respect to the current lane in the direction of that side of the two sides of the current lane over which the required lane change has to be made (ie, the transverse position is in the direction of necessary lane changes advanced). For example, if a required lane change is detected for driving an exit to the right of the current road, the lateral position is shifted to the right.

Die Verschiebung der Querposition ist vorzugsweise lediglich so groß, dass das Fahrzeug die aktuelle Fahrspur nicht verlässt, d. h. das Fahrzeug mit seiner Außenabmessung nicht in die benachbarte Fahrspur ragt. The displacement of the transverse position is preferably only so great that the vehicle does not leave the current lane, d. H. the vehicle with its outer dimensions does not protrude into the adjacent lane.

Durch die Verschiebung der Querposition kann der Fahrer auf einen erforderlichen Spurwechsel hingewiesen werden, ohne dass der Fahrer den Blick von der vorausliegenden Fahrsituation abwenden muss. Es besteht auch nicht die Gefahr, dass der erfindungsgemäße Fahrspurwechselhinweis leicht übersehen wird, wie dies bei einem optischen Fahrspurwechselhinweis oder bei einem deaktivierten akustischen Fahrspurwechselhinweis der Fall ist. By shifting the transverse position, the driver can be informed of a required lane change, without the driver having to avert his gaze from the driving situation ahead. There is also no danger that the lane change instruction according to the invention will easily be overlooked, as is the case with an optical lane change instruction or with a deactivated acoustic lane change instruction.

Beispielsweise kann abhängig vom umliegenden Verkehr und von der Distanz bis zu einer Ausfahrt oder einer anderen örtlichen Spurwechselursache die Querführung derart angepasst werden, dass die Solltrajektorie der Querführung in Richtung der Seite verschoben wird, auf der der Spurwechsel aufgrund der Ausfahrt bzw. der anderen örtlichen Spurwechselursache notwendig wird. For example, depending on the surrounding traffic and the distance to an exit or other local lane change cause, the lateral guidance may be adjusted such that the desired trajectory of the lateral guidance is shifted towards the side on which the lane change due to the exit or other local lane change cause becomes necessary.

Vorzugsweise weist das Fahrerassistenzsystem neben der vorstehend beschriebenen Spurhaltefunktion mit Verschiebung der Querposition bei einem erforderlichen Spurwechsel eine Spurwechselassistenzfunktion auf, welche eingerichtet ist, in Reaktion auf eine fahrerseitige Bedienhandlung (beispielsweise die Betätigung des Blinkerhebels) das Fahrzeug im Rahmen eines automatisierten Spurwechselmanövers mit zumindest automatischer Querführung ausgehend von einer Ausgangsfahrspur auf eine Zielfahrspur automatisiert zu steuern. Beispielsweise muss der Fahrer den Blinkerhebel für eine Zeitdauer größer oder größer gleich als ein vorgegebener Zeitdauer-Schwellwert (z. B. 1 s) in der Tippblinken-Stellung halten, damit das Spurwechselassistenzsystem den automatischen Spurwechsel auslöst. Preferably, the driver assistance system in addition to the above-described lane keeping function with a shift of the lateral position at a required lane change on a lane change assistance function, which is adapted, in response to a driver-side operation (for example, the operation of the indicator lever) the vehicle as part of an automated lane change maneuver with at least automatic lateral guidance to automatically control from an exit lane to a destination lane. For example, the driver must hold the turn signal lever in the jogging position for a period of time greater than or equal to a predetermined time duration threshold (eg, 1 second) for the lane change assist system to initiate automatic lane change.

Wie vorstehend bereits ausgeführt, ist das Fahrerassistenzsystem eingerichtet, in Reaktion auf die Feststellung eines erforderlichen Spurwechsels den Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel durch die Verschiebung der Querposition zu informieren. In Reaktion auf diese Information des Fahrers kann der Fahrer dann die entsprechende fahrerseitige Bedienhandlung zum Einleiten des automatisierten Spurwechselmanövers durchführen (beispielsweise den Blinkerhebel in der notwendigen Weise betätigen, um ein Spurwechselmanöver auszulösen). Die entsprechende fahrerseitige Bedienhandlung zum Einleiten eines automatisierten Spurwechselmanövers wird dann vom Fahrerassistenzsystem festgestellt, woraufhin das automatische Spurwechselmanöver seitens des Fahrerassistenzsystems ausgelöst wird. As already stated above, the driver assistance system is set up to inform the driver of the required lane change by shifting the lateral position in response to the detection of a required lane change. In response to this driver's information, the driver may then perform the appropriate driver-side operator action to initiate the automated lane-change maneuver (eg, operate the turn signal lever as necessary to initiate a lane-change maneuver). The corresponding driver-side operating action for initiating an automated lane change maneuver is then detected by the driver assistance system, whereupon the automatic lane change maneuver is triggered by the driver assistance system.

Anstatt eines automatisiert durchgeführten Spurwechselmanövers in Reaktion auf einer entsprechende Bedienhandlung des Fahrers kann alternativ vorgesehen sein, dass der Fahrer das Spurwechselmanöver manuell durchführt, nachdem der Fahrer durch Verschiebung der Querposition über den erforderlichen Spurwechsel informiert wurde. Alternatively, instead of an automated lane change maneuver in response to a corresponding driver's action, it may be provided for the driver to manually perform the lane change maneuver after informing the driver of the required lane change by shifting the lateral position.

Wie vorstehend bereits ausgeführt, umfasst das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise ein Navigationssystem zur Zielführung zu einem insbesondere vom Fahrer eingegebenen Fahrtziel. Bei aktiver Zielführung kann dann festgestellt werden, dass ein Spurwechsel erforderlich ist, um der aktiven Zielführung zu folgen. Beispielsweise wird festgestellt, dass ein oder mehrere Spurwechsel nötig sind, um eine auf dem Weg zum Fahrtziel liegende Ausfahrt von der aktuell befahrenen Straße, insbesondere von einer aktuell befahrenen Autobahn, zu nehmen. Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise eingerichtet, festzustellen, dass ein Spurwechsel aufgrund einer im Rahmen der Zielführung zu nehmenden, vorausliegenden Ausfahrt erforderlich ist. As already explained above, the driver assistance system preferably comprises a navigation system for destination guidance to a destination entered by the driver, in particular. With active route guidance can then be determined that a lane change is required to follow the active route guidance. For example, it is determined that one or more lane changes are necessary to take a lying on the way to the destination exit from the currently traveled road, especially from a currently traveled highway. The driver assistance system is preferably set up to determine that a lane change is required due to a forward exit to be taken within the route guidance.

Ein mögliches Spurwechselszenario für eine Information des Fahrers durch Verschiebung der Querposition kann ein Spurwechsel aufgrund einer vorausliegende Ausfahrt sein, auf die durch ein oder mehrere Spurwechsel aufgefahren werden kann. Ein alternatives mögliches Spurwechselszenario für eine Information des Fahrers durch Verschiebung der Querposition kann ein vorausliegendes Spurende der aktuell befahrenen Fahrspur sein, so dass der Fahrer diese Fahrspur durch ein oder mehrere Spurwechsel verlassen muss. Ein weiteres alternatives mögliches Spurwechselszenario kann eine Auftrennung parallelen Fahrspuren sein, wobei ein oder mehrere Fahrspuren nach der Auftrennung parallel einen ersten Weg nehmen und ein oder mehrere andere Fahrspuren nach der Auftrennung parallel einen zweiten Weg nehmen. Um beispielsweise ein Navigationsziel zu erreichen, muss beispielsweise von einer aktuellen Fahrspur aufgrund der Spurauftrennung auf eine andere Fahrspur gewechselt werden. A possible lane change scenario for informing the driver by shifting the lateral position may be a lane change due to a preceding exit, which may be ascended by one or more lane changes. An alternative possible lane change scenario for informing the driver by shifting the lateral position may be a leading lane end of the currently traveled lane so that the driver must leave this lane by one or more lane changes. Another alternative possible lane change scenario may be a separation of parallel lanes, one or more lanes following the separation taking a first path in parallel, and one or more other lanes taking a second path after separation in parallel. For example, to achieve a navigation destination, it is necessary, for example, to change from a current traffic lane to another traffic lane due to the lane separation.

Wie vorstehend ausgeführt, sind verschiedene vorausliegende örtliche Spurwechselursachen denkbar, auf die der Fahrer durch Verschiebung der Querposition hingewiesen werden kann, beispielsweise eine vorausliegende zu nehmende Ausfahrt, eine vorausliegende Fahrspurauftrennung oder ein vorausliegendes Spurende. As noted above, various anticipated local lane change causes are conceivable, to which the driver may be alerted by shifting the lateral position, such as an anticipated exit to be taken, a preceding lane departure, or a leading end of lane.

Es kann eine streckenbezogene oder zeitliche Distanz in Bezug auf die vorausliegende Spurwechselursache, z. B. die vorausliegende Ausfahrt, bestimmt werden, wobei die Verschiebung der Querposition in Abhängigkeit von der Distanz eingeleitet wird. Wenn beispielsweise ein bestimmter Abstand zu der Ausfahrt erreicht oder unterschritten wird, wird die Verschiebung der Querposition eingeleitet. It may be a distance-related or temporal distance with respect to the leading lane change cause, z. Example, the predicted exit, be determined, wherein the displacement of the transverse position is initiated in dependence on the distance. If, for example, a certain distance to the exit is reached or undershot, the shift of the transverse position is initiated.

Die Distanz in Bezug auf die örtliche Spurwechselursache kann die Distanz zu dieser örtlichen Spurwechselursache sein, beispielsweise die Distanz bis zu der Ausfahrt. Die Distanz bis zur Ausfahrt kann beispielsweise die Distanz bis zum Beginn eines Verzögerungsstreifens der Ausfahrt sein. The distance in relation to the local lane change cause may be the distance to this local lane change cause, for example the distance to the exit. For example, the distance to the exit may be the distance to the beginning of a deceleration strip of the exit.

Der Punkt des Einleitens der Verschiebung der Querposition hängt vorzugsweise auch von der aktuell befahrenen Fahrspur ab. Wenn beispielsweise das Fahrzeug bei einer zweispurigen Autobahn mit zwei Spuren pro Fahrtrichtung das Fahrzeug sich zunächst auf der Überholspur befindet, wird die Verschiebung der Querposition zeitlich früher vor einer Ausfahrt eingeleitet, als wenn sich das Fahrzeug zunächst auf der der Ausfahrt benachbarten Fahrspur befindet, da im erst genannten Fall mehr Fahrspurwechsel nötig sind. The point of initiation of the shift of the transverse position preferably also depends on the currently traveled lane. For example, if the vehicle is initially in the fast lane on a two lane highway with two lanes per direction of travel, the shift of the lateral position is initiated earlier than an exit than if the vehicle is initially on the lane adjacent to the exit, as in FIG first case more lane changes are needed.

Es wird vorzugsweise eine Anzahl von durchzuführenden Spurwechseln ausgehend von aktuell befahrenen Fahrspur bestimmt und in Abhängigkeit davon bestimmt, wo oder wann vor einer örtlichen Spurwechselursache (beispielsweise vor einer Ausfahrt) die Verschiebung der Querposition eingeleitet werden soll. Dabei wird bei sonst gleichen Voraussetzungen vorzugsweise umso früher vor der örtlichen Spurwechselursache eine Verschiebung der Querposition eingeleitet, je höher die Anzahl der Spurwechsel ist. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass genug Zeit bleibt, um die Anzahl der Spurwechsel bis zu der Spurwechselursache (z. B. der Ausfahrt) manuell oder automatisiert durchzuführen. A number of lane changes to be carried out are preferably determined on the basis of currently traveled lane and determined depending on where or when the displacement of the transverse position is to be initiated before a local lane change cause (for example before an exit). In this case, preferably the earlier the local lane change cause a shift in the transverse position is initiated, the higher the number of lane changes. This can ensure that there is enough time to manually or automatically perform the number of lane changes up to the lane change cause (eg, the exit).

Die Anzahl von durchzuführenden Spurwechseln ausgehend von der aktuell befahrenen Fahrspur kann die Anzahl von Spurwechseln bis zur Fahrspur der Ausfahrt oder – im Fall einer zusätzlichen Fahrspur für die Ausfahrt (z. B. ein Verzögerungsstreifen) – bis zu derjenigen Fahrspur sein, die der Fahrspur der Ausfahrt benachbart ist. Die Anzahl von durchzuführenden Spurwechseln muss also nicht der Gesamtzahl der durchzuführenden Spurwechsel entsprechen, sondern kann auch um eins geringer sein. The number of lane changes to be made starting from the currently traveled lane may be the number of lane changes up to the lane of the exit or, in the case of an extra lane for the exit (eg a deceleration strip), to that lane which is the lane of the lane Exit is adjacent. The number of lane changes to be performed does not therefore have to correspond to the total number of lane changes to be carried out, but may also be one less.

Es ist von Vorteil, wenn das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, Information über das Verkehrsaufkommen des umliegenden Verkehrs zu bestimmen, und dann den Punkt des Einleitens der Verschiebung der Querposition in Abhängigkeit von der Information über das Verkehrsaufkommen festzulegen. It is advantageous if the driver assistance system is set up to determine information about the traffic volume of the surrounding traffic, and then determine the point of initiating the displacement of the lateral position in dependence on the information about the traffic volume.

Das Verkehrsaufkommen des umliegenden Verkehrs kann in einer einfachen Ausbaustufe beispielsweise durch eine längerfristige Beobachtung der umliegenden Objekte mittels einer OnBoard-Sensorik wie Kamera, Radarsensoren, Laserscanner etc. bestimmt werden. In einer weiteren Ausbaustufe ist es denkbar, dass die in einem definierten Bereich umliegenden Verkehrsteilnehmer über Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation ihre jeweilige Position und Geschwindigkeit dem Egofahrzeug mitteilen, woraus letzteres das aktuelle Verkehrsaufkommen berechnen/schätzen kann. Dabei muss allerdings die Kommunikation nicht unbedingt von Fahrzeug zu Fahrzeug erfolgen. Vielmehr kann auch jedes Fahrzeug seine Daten an ein Backend-Serversystem senden, in dem dann die Verkehrsanalyse durchgeführt wird und von dem dann die Information über das Verkehrsaufkommen an andere Verkehrsteilnehmer weitergegeben wird. The traffic volume of the surrounding traffic can be determined in a simple expansion stage, for example by a long-term observation of the surrounding objects by means of on-board sensors such as camera, radar sensors, laser scanners, etc. In a further expansion stage, it is conceivable that the surrounding in a defined area road users communicate via vehicle-vehicle communication their respective position and speed of the ego vehicle, from which the latter can calculate / estimate the current traffic. However, communication does not necessarily take place from vehicle to vehicle. Rather, each vehicle can send its data to a back-end server system in which then the traffic analysis is performed and then the information about the traffic is passed on to other road users.

Wenn beispielsweise ein hohes Verkehrsaufkommen vorliegt, wird vorzugsweise die Verschiebung der Querposition früher vor einer vorausliegenden Spurwechselursache (z. B. einer Ausfahrt) eingeleitet, als wenn bei sonst gleichen Voraussetzungen ein im Vergleich dazu geringes Verkehrsaufkommen vorliegt. Dies trägt dem Gedanken Rechnung, dass der Fahrer oder das Assistenzsystem bei einem hohen Verkehrsaufkommen mehr Zeit für den oder die notwendigen Spurwechsel benötigt und daher entsprechend früher über den erforderlichen Spurwechsel informiert werden sollte. Beispielsweise wird die Anzahl der Spurwechsel bestimmt und in Abhängigkeit der Information über das Verkehrsaufkommen die durchschnittliche Zeit für einen Spurwechsel bestimmt, so dass die voraussichtliche Zeit für die Spurwechsel berechnet werden kann. In Abhängigkeit davon kann dann der Punkt festgelegt werden, wann bzw. wo die Verschiebung der Querposition eingeleitet wird. If, for example, there is a high volume of traffic, the shift in the lateral position is preferably initiated earlier in front of a preceding lane change cause (eg an exit) than if the traffic volume were otherwise low. This takes into account the idea that the driver or the assistance system in a high traffic volume more time for the or required lane change and therefore should be informed accordingly earlier about the required lane change. For example, the number of lane changes is determined and the average time for a lane change is determined as a function of the information about the traffic volume, so that the probable time for the lane changes can be calculated. Depending on this, the point can then be determined when or where the displacement of the transverse position is initiated.

Es kann vorgesehen sein, dass nach der Verschiebung der Querposition der Querversatz in der Fahrspur konstant bleibt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass der Querversatz mit kleiner werdendem Abstand zu der örtlichen Spurwechselursache (z. B. der Ausfahrt) zunimmt. It can be provided that after the displacement of the transverse position of the transverse offset in the lane remains constant. Alternatively it can be provided that the transverse offset increases with decreasing distance to the local lane change cause (eg the exit).

Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich auch um ein teilautomatisiertes oder hochautomatisiertes Fahrerassistenzsystem handeln, welches neben der Querführung auch die Längsführung des Fahrzeugs übernimmt. The driver assistance system may also be a semi-automated or highly automated driver assistance system which, in addition to the transverse guidance, also takes over the longitudinal guidance of the vehicle.

In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass auch die Längsführung in Abhängigkeit eines festgestellten notwendigen Fahrspurwechsels angepasst wird. Beispielsweise wird in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels die Fahrzeuggeschwindigkeit der automatisierten Längsführung automatisch reduziert. Die Geschwindigkeit der automatisierten Längsführung kann in Abhängigkeit vom umliegenden Verkehr und dem Abstand in Bezug auf eine vorausliegende Spurwechselursache (z. B. zu einer Ausfahrt) reduziert werden. In this case it can be provided that also the longitudinal guidance is adjusted in dependence of a detected necessary lane change. For example, in response to the detection of a required lane change, the vehicle speed of the automated longitudinal guide is automatically reduced. The speed of the automated longitudinal guidance may be reduced depending on the surrounding traffic and the distance with respect to an anticipated lane change cause (eg to an exit).

Wenn das Fahrerassistenzsystem beispielsweise eine Spurwechselassistenzfunktion umfasst, die eine zulässige Maximalgeschwindigkeit (z. B. 130 km/h) zum fahrerseitigen Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion aufweist, kann vorgesehen sein, dass in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels die Fahrzeuggeschwindigkeit der automatisierten Längsführung auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner gleich der zulässigen Maximalgeschwindigkeit (in dem Beispiel: 130 km/h) zum Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion reduziert wird. Dadurch dass die Fahrzeuggeschwindigkeit derart reduziert wird, dass die Spurwechselassistenzfunktion vom Fahrer aktiviert werden kann, kann der Fahrer dann komfortabel den Spurwechsel durch eine Fahrerhandlung auslösen. For example, if the driver assistance system includes a lane change assist function that has an allowable maximum speed (eg, 130 km / h) for driver-side activation of the lane change assist function, then the vehicle speed of the automated longitudinal guidance may be responsive to detection of a required lane change less than the allowable maximum speed (in the example: 130 km / h) for activating the lane change assist function is reduced. By reducing the vehicle speed so that the lane change assist function can be activated by the driver, the driver can then conveniently trigger the lane change by a driver's operation.

Sofern keine automatisierte Längsführung aktiv ist oder überhaupt nicht in dem Fahrerassistenzsystem vorhanden ist, kann in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels ein insbesondere optischer oder akustischer Hinweis an den Fahrer gegeben werden, die Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren. Unless automated longitudinal guidance is active or is not present at all in the driver assistance system, in response to detecting a required lane change, a particular visual or audible indication to the driver may be given to reduce vehicle speed.

Zusätzlich oder alternativ ist es auch denkbar, dass in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels die automatisierte Längsführung derart angepasst wird, dass das Fahrzeug für den anschließenden Spurwechsel auf eine Lücke zwischen Fahrzeugen in der Nebenspur aufschließt oder sich auf diese Lücke zurückfallen lässt, so dass anschließend ein komfortabler Spurwechsel für den Fahrer möglich ist. Durch das Anvisieren von Lücken auf der Nebenspur wird dem Fahrer ein einfaches Einfädeln in die Nebenspur ermöglicht. Es ist denkbar, dass die Verschiebung der Querposition erst eingeleitet wird, wenn sich das Fahrzeug auf Höhe der Lücke befindet. Additionally or alternatively, it is also conceivable that in response to the detection of a required lane change, the automated longitudinal guide is adjusted so that the vehicle unlocks for subsequent lane change to a gap between vehicles in the secondary lane or can fall back on this gap, so that then a comfortable lane change for the driver is possible. By looking at gaps in the secondary lane, the driver is easily threaded into the secondary lane. It is conceivable that the displacement of the transverse position is only initiated when the vehicle is at the height of the gap.

Zur automatisierten Längsführung kann ein Abstandsregeltempomat mit einer Setzgeschwindigkeit vorgesehen sein. In einer Folgefahrt hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug regelt der Abstandsregeltempomat den Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug. In einer Freifahrt ohne Abstandsregelung auf ein vorausfahrendes Fahrzeug hingegen regelt der Abstandsregeltempomat die Fahrzeuggeschwindigkeit auf die Setzgeschwindigkeit, die beispielsweise vom Fahrer gesetzt wurde. For automatic longitudinal guidance, a proximity control can be provided with a set speed. In a following drive behind a vehicle in front, the cruise control regulates the distance to the vehicle in front. In a free ride without distance control on a vehicle in front, however, the cruise control controls the vehicle speed on the set speed, which was set for example by the driver.

Sofern ein Abstandsregeltempomat vorhanden ist, kann in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels bei aktivem Abstandsregeltempomat ein Erhöhen der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit in Richtung einer gegenüber der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit höheren Setzgeschwindigkeit des Abstandsregeltempomats unterbunden werden. If an adaptive cruise control is present, in response to the detection of a required lane change with active proximity control, increasing the current vehicle speed in the direction of a higher than the current vehicle speed setting speed of the adaptive cruise control can be prevented.

Die vorstehenden Ausführungen zur Anpassung der Längsführung in Reaktion auf das Feststellen eines erforderlichen Spurwechsels könnten auch ohne die erfindungsgemäße Verschiebung der Querposition erfolgen. The above explanations for adapting the longitudinal guide in response to the detection of a required lane change could also be made without the displacement of the transverse position according to the invention.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Informieren des Fahrers über einen erforderlichen Spurwechsel in einem Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur zumindest automatisierten Querführung des Kraftfahrzeugs. Während der automatisierten Querführung wird seitens des Kraftfahrzeugs festgestellt, dass ein Spurwechsel erforderlich ist. In Reaktion hierauf wird der Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel mit dem Ziel informiert, dass dieser den erforderlichen Spurwechsel einleitet. Hierzu wird die Querführung derart angepasst, dass die Querposition des Fahrzeugs in Bezug auf die aktuelle Fahrspur in Richtung derjenigen Seite der beiden Seiten der aktuellen Fahrspur verschoben wird, über die der erforderliche Spurwechsel zu erfolgen hat. A second aspect of the invention relates to a method for informing the driver about a required lane change in a motor vehicle having a driver assistance system for the at least automated lateral guidance of the motor vehicle. During the automated lateral guidance, it is determined by the motor vehicle that a lane change is required. In response, the driver is informed of the required lane change with the aim of initiating the required lane change. For this purpose, the transverse guide is adapted such that the transverse position of the vehicle is shifted in relation to the current lane in the direction of that side of the two sides of the current lane over which the required lane change has to be made.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems. The above statements on the driver assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the above-described or described in the claims advantageous embodiments of the driver assistance system according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen: The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:

1 einen beispielhaften Personenkraftwagen mit einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems; 1 an exemplary passenger car with an embodiment of a driver assistance system according to the invention;

2 ein beispielhaftes Ablaufdiagramm zur Verschiebung der Querposition; 2 an exemplary flow chart for shifting the lateral position;

3 einen beispielhaften Fahrablauf; und 3 an exemplary race; and

4 beispielhafte Einsatzszenarien für die Verschiebung der Querposition. 4 exemplary application scenarios for the displacement of the transverse position.

In 1 ist ein sich in Pfeilrichtung bewegender beispielhafter Personenkraftwagen 1 auf einer Ausgangsfahrspur 10 mit einem Ausführungsbeispiel eines im Fahrzeug integrierten Fahrerassistenzsystems 12 dargestellt. Bei der Ausgangsfahrspur 10 handelt es sich beispielsweise um eine Überholspur auf einer Autobahn mit zwei Spuren pro Fahrtrichtung. Der dargestellte Pfeil markiert neben der Fahrtrichtung auch die Spurmitte der Fahrspur 10. In 1 is an exemplary passenger car moving in the direction of the arrow 1 on a starting lane 10 with an embodiment of an integrated driver assistance system in the vehicle 12 shown. At the exit lane 10 For example, it is a fast lane on a freeway with two lanes in each direction. The arrow shown next to the direction of travel also marks the lane center of the lane 10 ,

Das Fahrzeug umfasst ein Lenkrad 3 zum manuellen Lenken des Fahrzeugs 1 und einen insbesondere im Lenkstock integrierten Blinkerhebel 4. Der Blinkerhebel 4 kann sich in der Nullstellung, in einer der beiden Tippblinken-Stellungen für einen Fahrspurwechsel links oder rechts oder in einer der beiden eingerasteten Dauerblinken-Stellung links oder rechts befinden. The vehicle includes a steering wheel 3 for manual steering of the vehicle 1 and a turn signal lever integrated in particular in the steering column 4 , The turn signal lever 4 can be in the zero position, in one of the two jogging positions for a lane change on the left or right or in one of the two latched continuous flashing positions left or right.

Zur Erfassung der Stellung des Blinkerhebels 4 dient eine Bedienelektronik 2, die die Stellung des Blinkerhebels 4 an das Fahrerassistenzsystem 12 weiterleitet. For detecting the position of the turn signal lever 4 serves a control electronics 2 indicating the position of the turn signal lever 4 to the driver assistance system 12 forwards.

Ferner ist eine elektromechanische Lenkung mit einem Lenkungsstellglied 5 mit einem Elektromotor vorgesehen, welches über ein elektronisches Lenkungssteuergerät 6 gesteuert wird. Further, an electromechanical steering with a steering actuator 5 provided with an electric motor, which via an electronic steering control unit 6 is controlled.

Darüber hinaus ist eine Frontkamera 13 vorhanden, deren Kamerabild in einer Kameraauswertung 24 ausgewertet wird. Mittels des Kamerabildes der Frontkamera 13 können in der Kameraauswertung 24 die seitlichen Begrenzungslinien der aktuelle Fahrspur 10 vermessen und die Nebenfahrspur 11 erkannt und vermessen werden. Diese Fahrspurinformation wird in dem Fahrerassistenzsystem 12 verwendet. In addition, a front camera 13 present, their camera image in a camera evaluation 24 is evaluated. By means of the camera image of the front camera 13 can in the camera evaluation 24 the lateral boundary lines of the current lane 10 measured and the secondary lane 11 be recognized and measured. This lane information is in the driver assistance system 12 used.

Die Umfeldsensorik umfasst neben der Frontkamera 13 ein Radarsystem zu Erfassung anderer Verkehrsteilnehmer. Zur Detektion von seitlichen Objekten können Radarsensor vorgesehen sein, die sich an den vier Ecken des Fahrzeugs befinden und links und rechts seitlich nach vorne bzw. hinten schauen. The environment sensor includes next to the front camera 13 a radar system for detecting other road users. To detect lateral objects, radar sensors can be provided, which are located at the four corners of the vehicle and look left and right laterally forward or backward.

Das Fahrerassistenzsystem 12 dient unter anderem der automatisierten Querführung des Kraftfahrzeugs. Im Rahmen der automatisierten Querführung wird das Fahrzeug automatisiert in einer auf die aktuelle Fahrspur 10 bezogenen Querposition gehalten (Spurhaltefunktion). The driver assistance system 12 serves, inter alia, the automated lateral guidance of the motor vehicle. As part of the automated transverse guidance, the vehicle is automated in one on the current lane 10 held transverse position held (lane keeping function).

Zur Implementierung der automatisierten Querführung ist eine Einheit 20 vorgesehen, die einen Sollwert Y_soll für eine Querablage gegenüber der Spurmitte der aktuellen Fahrspur 10 berechnet. Sofern das Fahrzeug mit der Längsachse genau auf der Spurmitte gehalten werden soll, ist die Sollwert Y_soll für die Querablage gegenüber der Spurmitte null. Basierend auf dem Sollwert Y_soll für die Querablage plant eine nachgelagerte Bahnplanung 21 die Bahn (Trajektorie). Der Bahnplanung 21 ist ein Querregler 22 nachgelagert, dessen Ausgangssignal der Ansteuerung des Lenkungssteuergeräts 6 dient. To implement the automated transverse guidance is a unit 20 provided, which is a setpoint Y _should for a cross-shelf with respect to the lane center of the current lane 10 calculated. If the vehicle is to be held with the longitudinal axis exactly on the track center, the target value Y _{should be} zero for the transverse deviation from the track center. Based on the target value Y _to the cross-track planning a downstream path planning 21 the trajectory. The railway planning 21 is a cross controller 22 downstream, whose output of the control of the steering control unit 6 serves.

Vorzugsweise dient das Fahrerassistenzsystem 12 auch zur automatisierten Längsführung des Kraftfahrzeugs 1. Während der aktiven Spurhaltefunktion arbeitet die automatisierte Längsführung als Abstandsregeltempomat. Preferably, the driver assistance system is used 12 also for automated longitudinal guidance of the motor vehicle 1 , During the active lane keeping function, the automated longitudinal guide operates as a distance control.

Das Fahrerassistenzsystem 12 umfasst auch eine Spurwechselassistenzfunktion. Mittels der Spurwechselassistenzfunktion wird in Reaktion auf eine Auslösebetätigung des Blinkerhebels 4 das Fahrzeug 1 im Rahmen eines automatisierten Spurwechselmanövers mit zumindest automatischer Querführung ausgehend von der aktuellen Fahrspur 10 auf eine Zielfahrspur (z. B. die Fahrspur 11) automatisiert gesteuert. Beispielsweise wird ein automatisierter Spurwechsel ausgelöst, falls der Blinkerhebel 4 in einer Tippblinken-Stellung für eine Zeitdauer größer oder größer gleich als ein Schwellwert (z. B. 1 s) gehalten wird. Während des automatisierten Spurwechselmanövers wird sowohl die Querführung als auch die Längsführung vom Fahrerassistenzsystem 12 übernommen. The driver assistance system 12 also includes a lane change assist function. By means of the lane change assist function, in response to a triggering operation of the turn signal lever 4 the vehicle 1 in the context of an automated lane change maneuver with at least automatic lateral guidance starting from the current lane 10 on a target lane (eg the lane 11 ) automatically controlled. For example, an automated lane change is triggered if the turn signal lever 4 in a jogging position for a period of time greater than or greater than a threshold (eg, 1 second). During the automated lane change maneuver both the lateral guidance and the longitudinal guidance of the driver assistance system 12 accepted.

Ferner ist ein Navigationssystem 23 zur Zielführung vorgesehen. Bei aktiver Zielführung informiert das Navigationssystem 23 das Fahrerassistenzsystem 12 unter anderem mit Information bezüglich der nächsten vorausliegenden Autobahn-Ausfahrt, die sich auf der Route der Zielführung befindet. There is also a navigation system 23 intended for route guidance. With active route guidance the navigation system informs 23 the driver assistance system 12 including information regarding the nearest motorway exit ahead, which is located on the route guidance route.

Sofern das Fahrerassistenzsystem 12 aufgrund von Information des Navigationssystem 23 feststellt, dass ein Spurwechsel aufgrund einer im Rahmen der Zielführung zu nehmenden, vorausliegenden Ausfahrt erforderlich ist, wird die Querposition des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die aktuelle Fahrspur 10 in Richtung derjenigen Seite der beiden Seiten der aktuellen Fahrspur 10 verschoben, über die der erforderliche Spurwechsel zu erfolgen hat, so dass der Fahrer über den erforderlichen Spurwechsel informiert wird. Sofern sich die Ausfahrt aus Sicht des Fahrers auf der rechten Seite befindet, wird aus Sicht des Fahrers die Querposition innerhalb der Fahrspur 10 nach rechts verschoben, wie dies in 1 angedeutet ist. Das Fahrzeug 1 befindet sich nach Verschiebung der Querposition weiterhin vollständig in der Ausgangsfahrspur 10. Vor der Verschiebung der Querposition liegt beispielsweise eine Querablage Y_ist von Y_ist = 0 vor. Nach der Verschiebung der Querposition liegt eine Querablage Y_ist gegenüber der Fahrspurmitte von Y_ist = a ≠ 0 vor. Provided the driver assistance system 12 due to information of the navigation system 23 determines that a lane change is required due to a predicted in the context of the route guidance, the transverse position of the vehicle 1 in relation to the current lane 10 towards the side of both sides of the current lane 10 shifted over the required lane change must be made so that the driver is informed of the required lane change. If the exit is from the rider's point of view on the right side, the driver will see the transverse position within the lane 10 moved to the right as in 1 is indicated. The vehicle 1 is still completely in the exit lane after shifting the lateral position 10 , Is, for example prior to the displacement of the transverse position of a lateral deviation Y _is Y ₌ 0 before. After the shift of the transverse position there is a transverse deposit Y _is opposite the lane center of Y _ist = a ≠ 0.

Nachfolgend wird in Verbindung mit 2 und 3 die Funktionsweise der Fahrerassistenzsystems 12 in Bezug auf die Verschiebung der Querposition beschrieben. The following will be in connection with 2 and 3 the functioning of the driver assistance system 12 described in relation to the displacement of the transverse position.

Es wird beispielsweise davon ausgegangen, dass das Fahrzeug 1 zunächst auf der linken Fahrspur 10 mit aktiver automatisierter Quer- und Längsführung mit hoher Geschwindigkeit (z. B. 180 km/h) fährt, wie dies in 3 zum Zeitpunkt T1 dargestellt ist. For example, it is assumed that the vehicle 1 first on the left lane 10 with active automated lateral and longitudinal guidance at high speed (eg 180 km / h), as in 3 is shown at time T1.

Das Fahrerassistenzsystem 12 stellt dann in Schritt 100 aufgrund der Information des Navigationssystems 23 fest, dass eine vorausliegende Ausfahrt genommen werden muss und damit ein Spurwechsel erforderlich ist. The driver assistance system 12 then put in step 100 due to the information of the navigation system 23 determines that a preceding exit must be taken and thus a lane change is required.

Es wird dann in Schritt 110 die Distanz d zur Ausfahrt berechnet. It will then be in step 110 calculated the distance d to the exit.

Die Berechnung der Distanz zur Ausfahrt wird nachfolgend laufend aktualisiert. The calculation of the distance to the exit will be updated continuously.

Dem Fahrerassistenzsystem 12 ist bekannt, auf welcher Fahrspur sich aktuell das Fahrzeug 1 befindet (in 3 ist dies die Fahrspur 10) und auf welche Zielspur das Fahrzeug wechseln will (in 3 ist dies die Fahrspur 32 der Ausfahrt). The driver assistance system 12 It is known on which lane is currently the vehicle 1 located (in 3 this is the lane 10 ) and which destination lane the vehicle wants to change (in 3 this is the lane 32 the exit).

Die aktuell befahrene Spur kann beispielsweise durch die vorhandene Fahrzeugsensorik und durch die vom Navigationsgerät mitgeteilte Gesamtspuranzahl bestimmt werden. Mit der Sensorik können Entfernungen zu Randbebauungen gemessen werden. Bei kleinen Entfernungen zu einer Randbebauung kann davon ausgegangen werden, dass sich das Fahrzeug in der jeweiligen äußersten Spur befindet. Generell kann durch den Abstand zu einer Randbebauung auf die Spur geschlossen werden, auf der sich das Fahrzeug befindet. Durch die Erkennung von durchgezogenen und gestrichelten Fahrspurbegrenzungsmarkierungen kann ebenfalls darauf geschlossen werden, dass sich das Egofahrzeug auf einem der jeweiligen äußersten Fahrstreifen befindet. Durch die Beobachtung von anderen Fahrzeugen und Messen v.a. des Querabstands zu diesen Fahrzeugen kann ebenfalls auf die aktuelle Fahrspur geschlossen werden. Wenn die richtige Fahrspur erkannt wurde (die initiale Erkennung ist immer am wichtigsten und am schwierigsten), dann können bei vorhandenen Fahrspurbegrenzungsmarkierungen Spurwechsel immer erkannt werden und man kennt immer die aktuelle Spur. The currently traveled lane can be determined, for example, by the existing vehicle sensor system and by the total number of lanes reported by the navigation device. The sensors can be used to measure distances to edge structures. At small distances to an edge development can be assumed that the vehicle is located in the respective outermost track. In general, can be closed by the distance to an edge development on the track on which the vehicle is located. By recognizing solid and dashed lane boundary markings, it can also be concluded that the ego vehicle is on one of the respective outermost lanes. By watching other vehicles and fairs v.a. the transverse distance to these vehicles can also be closed to the current lane. If the right lane is detected (initial detection is always the most important and the most difficult), lane changes can always be detected with existing lane boundary markers and you always know the current lane.

Die Zielspur wird beispielsweise von dem Navigationssystem 23 an das Fahrerassistenzsystem 12 mitgeteilt. The destination track is, for example, from the navigation system 23 to the driver assistance system 12 communicated.

Basierend auf der aktuellen Fahrspur und der Zielspur kann dann die Anzahl n notwendiger Spurwechsel bestimmt werden, um von der aktuellen Fahrspur 10 auf die der Fahrspur 32 der Ausfahrt benachbarte Fahrspur 11 zu wechseln. Im Beispiel von 3 handelt es sich um n = 1 notwendige Spurwechsel. Based on the current lane and the destination lane, the number of necessary lane changes can then be determined to be from the current lane 10 on the lane 32 the exit adjacent lane 11 switch. In the example of 3 it is about n = 1 necessary lane changes.

Ferner kann die Stärke des Verkehrsaufkommens des umliegenden Verkehrs bestimmt werden und in Abhängigkeit davon, eine durchschnittliche Zeit ∆T für einen Spurwechsel bestimmt werden. Further, the amount of traffic of the surrounding traffic can be determined and, depending thereon, an average time ΔT for a lane change can be determined.

Aus der Anzahl n der nötigen Spurwechsel und der durchschnittliche Zeit ∆T pro Spurwechsel kann im Schritt 120 eine Distanz d_SW = f(n; ∆T) bestimmt werden, die im Rahmen der n Spurwechsel zurückgelegt wird. Bei der Bestimmung der Distanz kann beispielsweise die Maximalgeschwindigkeit (z. B. 130 km/h) zum Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion zugrunde gelegt werden. From the number n of necessary lane changes and the average time ΔT per lane change can in step 120 a distance d _SW = f (n; ΔT), which is covered in the context of the n lane changes. When determining the distance, for example, the maximum speed (eg 130 km / h) can be used to activate the lane change assistance function.

Es wird dann in der Abfrage 130 geprüft, ob die aktuelle Distanz d zum Beginn der Fahrspur 32 der Ausfahrt kleiner gleich der für die n Spurwechsel benötigte Distanz d_SW zuzüglich einer Vordistanz ∆d ist. Wenn dies der Fall ist, wird in Schritt 140 eine Verschiebung der Querposition eingeleitet. Hierzu wird ein entsprechender Wert Y_soll ≠ 0 für die Querablage seitens der Einheit 20 der Bahnführung 21 vorgegeben. Durch die Vordistanz ∆d wird berücksichtigt, dass die Verschiebung der Querposition nicht erst eingeleitet wird, wenn die Distanz zur Ausfahrt der benötigten Distanz d_sw für die n Spurwechsel entspricht, sondern bereits um die Vordistanz ∆d früher. Es wäre auch denkbar, auf eine Vordistanz ∆d zu verzichten. It will then be in the query 130 checked if the current distance d to the beginning of the lane 32 the exit is less than or equal to the distance d _SW required for the n lane change plus a predisposition Δd. If this is the case, in step 140 initiated a shift in the transverse position. For this purpose, a corresponding value Y _soll ≠ 0 for the cross-storage by the unit 20 the web guide 21 specified. By the predistortion Δd is takes into account that the displacement of the transverse position is not initiated until the distance to the exit corresponds to the required distance d _sw for the n lane changes, but earlier by the predistortion Δd. It would also be conceivable to dispense with a pre-distance Δd.

Außerdem wird die Längsführungsgeschwindigkeit bei Erkennen der Notwendigkeit eines Spurwechsels in Abhängigkeit vom umliegenden Verkehr und der Distanz bis zur Ausfahrt reduziert (s. Schritt 150). In addition, the longitudinal guidance speed is reduced upon detection of the need for a lane change depending on the surrounding traffic and the distance to the exit (see step 150 ).

Normalerweise weist die Spurwechselassistenzfunktion eine zulässige Maximalgeschwindigkeit v_max zum fahrerseitigen Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion auf, z.B. 130 km/h. Die Fahrzeuggeschwindigkeit der automatisierten Längsführung wird im Rahmen von Schritt 150 vorzugsweise auf eine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert, die der zulässigen Maximalgeschwindigkeit v_max zum Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion entspricht. Normally, the lane change assistance function has a permissible maximum speed v _max for driver-side activation of the lane change assistance function, eg 130 km / h. The vehicle speed of the automated longitudinal guidance is in the context of step 150 preferably reduced to a vehicle speed corresponding to the maximum permissible speed v _max for activating the lane change assist function.

In dem Ausführungsbeispiel von 2 wird damit begonnen, die Längsgeschwindigkeit zu reduzieren, wenn die aktuelle Distanz d zur Ausfahrt so gering ist, dass die Verschiebung der Querposition eingeleitet wird. In the embodiment of 2 is started to reduce the longitudinal speed when the current distance d to the exit is so small that the displacement of the transverse position is initiated.

Es wäre aber auch denkbar, in Abhängigkeit der Höhe der Längsgeschwindigkeit die Längsgeschwindigkeit bereits früher zu reduzieren. Beispielsweise kann in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit die Längsgeschwindigkeit bereits so frühzeitig eingeleitet werden, dass die Längsgeschwindigkeit die zulässige Maximalgeschwindigkeit v_max zum fahrerseitigen Aktivieren der Spurwechselassistenzfunktion erreicht oder unterschritten wird, wenn die Verschiebung der Querposition eingeleitet wird. Dadurch kann gewährleistet werden, dass nach Einleiten der Verschiebung der Querposition der Fahrer unmittelbar einen automatisierten Spurwechsel auslösen kann, nachdem der Fahrer durch die Verschiebung der Querposition auf den notwendigen Spurwechsel hingewiesen wurde. However, it would also be conceivable to reduce the longitudinal speed earlier depending on the height of the longitudinal speed. For example, depending on the current speed, the longitudinal speed can already be introduced so early that the longitudinal speed reaches or falls below the permissible maximum speed v _max for driver-side activation of the lane change assistance function when the shift in the transverse position is initiated. This can be ensured that after initiating the shift of the transverse position of the driver can immediately trigger an automated lane change after the driver has been informed by the shift of the transverse position on the necessary lane change.

In 3 ist zum Zeitpunkt T2 bereits die Querposition des Fahrzeugs 1 innerhalb der Fahrspur 10 verschoben und die Fahrzeuggeschwindigkeit auf v_max reduziert. In 3 is already the transverse position of the vehicle at time T2 1 within the lane 10 shifted and the vehicle _speed reduced to v _max .

Zum Zeitpunkt T3 in 3 aktiviert der Fahrer durch eine Bedienhandlung die Spurwechselassistenzfunktion (s. die Abfrage 150 in 2), beispielsweise durch Betätigen des Blinkerhebels, wie dies vorstehend bereits beschrieben wurde. Daraufhin wird ein automatisiertes Spurwechselmanöver mit automatisierter Querführung und vorzugsweise auch automatisierter Längsführung ausgehend von der Ausgangsfahrspur 10 auf die benachbarter Fahrspur 11 durchgeführt (s. Schritt 160 in 2). At time T3 in 3 the driver activates the lane change assistance function by means of an operator action (see the query 150 in 2 ), for example by operating the turn signal lever, as already described above. Subsequently, an automated lane change maneuver with automated lateral guidance and preferably also automated longitudinal guidance from the starting lane 10 on the adjacent lane 11 performed (see step 160 in 2 ).

Im Zeitpunkt T4 ist der Spurwechsel von der Fahrspur 10 auf die Fahrspur 11 vor Erreichen des Beginns des Verzögerungsstreifens 32 der Ausfahrt abgeschlossen. Je nach Implementierung ist die Querposition des Fahrzeugs nun mittig in der Fahrspur 11 oder gegenüber der Fahrspurmitte versetzt. At time T4, the lane change is from the lane 10 on the lane 11 before reaching the beginning of the delay strip 32 the exit completed. Depending on the implementation, the transverse position of the vehicle is now centered in the lane 11 or offset to the lane center.

Der Fahrer kann nun durch Betätigen des Blinkerhebels einen weiteren automatisierten Spurwechsel von der Fahrspur 11 auf die Fahrspur 32 der Ausfahrt auslösen. Dies erfolgt in 3 zum Zeitpunkt T5. The driver can now by pressing the turn signal lever another automated lane change from the lane 11 on the lane 32 to trigger the exit. This is done in 3 at time T5.

Vorstehend wurde die Verschiebung der Querposition bei einem nötigen Spurwechsel aufgrund einer vorausliegenden Ausfahrt beschrieben (s. Fall b in 4). Die vorstehend beschriebenen Ausführungen zur Verschiebung der Querposition können auch auf den Fall einer anderen vorausliegenden örtlichen Spurwechselursache, beispielsweise einer vorausliegenden Auftrennung von Fahrspuren und dem damit zusammenhängenden Spurwechsel (s. Fall a in 4) oder bei einem Spurende (s. Fall c in 4) übertragen werden. In 4 geben die Pfeile jeweils die Fahrspuren an, auf die zur Zielerreichung bei aktiver Zielführung gewechselt werden muss. In the foregoing, the displacement of the lateral position in case of a necessary lane change due to a preceding exit has been described (see case b in FIG 4 ). The above-described embodiments for shifting the lateral position can also be applied to the case of another preceding local lane change cause, for example, a preceding separation of lanes and the associated lane change (see case a in FIG 4 ) or at a track end (see case c in 4 ) be transmitted. In 4 Each of the arrows indicates the lanes to which the destination is to be reached in the event of active route guidance.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims

Driver assistance system ( 12 ) for the at least automated transverse guidance of a motor vehicle ( 1 ), the driver assistance system ( 12 ), - in the context of automated transverse guidance, the vehicle ( 1 ) automated in one on the current lane ( 10 ) transverse position, - in automated transverse guidance of the vehicle ( 1 ) to establish that a lane change is required, and in response, to inform the driver of the required lane change with the aim of initiating the necessary lane change, and to adjust the lateral guidance so that the transverse position (Y _is ) of the vehicle ( 1 ) with respect to the current lane in the direction of the side of the two sides of the current lane ( 10 ), over which the required lane change has to be made.

Driver assistance system ( 12 ) according to claim 1, wherein - the driver assistance system ( 12 ) has a lane change assistance function which is set up, in response to a driver-side operating action, the vehicle as part of an automated lane-changing maneuver with at least automatic lateral guidance starting from an exit lane ( 10 ) to automatically control on a target lane, and - the driver assistance system ( 12 ) is arranged to inform the driver of the required lane change by shifting the lateral position (Y _ist ) in response to the detection of a required lane change, so that a driver side operation for initiating the automatic lane change maneuver is performed, and a driver side operation for Initiate an automated lane change maneuver, whereupon the automated lane change maneuver is triggered.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein - the driver assistance system ( 12 ) a navigation system ( 23 ), and - the driver assistance system ( 12 ) is set to determine, with active route guidance and automated lateral guidance, that a lane change is required in order to follow the active route guidance.

Driver assistance system ( 12 ) according to claim 3, wherein the driver assistance system is arranged to determine that a lane change is required due to a predicted exit to be taken in the course of the route guidance.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 12 ) is arranged to: - determine or receive a distance (d) with respect to a preceding lane change cause, in particular with respect to a forward exit to be taken, and - initiate the shift of the lateral position as a function of the distance (d).

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 12 ), the current traffic lane ( 10 ) on a multi-lane road relative to the current direction of travel, the time or vehicle position of initiating the shift of the lateral position from the current lane ( 10 ) is dependent.

Driver assistance system ( 12 ) according to claim 6, wherein the driver assistance system ( 12 ) is arranged to determine a number of lane changes to be performed starting from the current lane, depending on the current lane, wherein the time or the vehicle position of initiating the displacement of the lateral position is dependent on the number of lane changes.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 12 ) is arranged to determine the traffic volume of the surrounding traffic information, wherein the time or the vehicle position of the initiation of the displacement of the lateral position of the traffic related information is dependent.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 12 ) - comprises an automated longitudinal guide, and - is arranged to reduce the vehicle speed of the automated longitudinal guide in response to the detection of a required lane change.

Driver assistance system ( 12 ) according to claim 2 and claim 9, wherein - the lane change assistance function has a permissible maximum speed for driver-side activation of the lane change assistance function, and - the driver assistance system ( 12 ) is arranged to reduce the vehicle speed of the automated longitudinal guidance to a vehicle speed less than or equal to the permissible maximum speed for activating the lane change assistance function in response to the detection of a required lane change.

Driver assistance system ( 12 ) according to claim 10, wherein the driver assistance system ( 12 ) is arranged to shift the lateral position only after the vehicle speed has been reduced to a vehicle speed equal to or less than the allowable maximum speed for activating the lane change assist function.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system ( 12 ) further comprises - an automated longitudinal guide, and - is arranged to adapt the longitudinal guide in response to the detection of a required lane change, such that the vehicle ( 1 ) unlocks for the subsequent lane change on a gap between vehicles in the secondary lane or can fall back on this gap.

Driver assistance system ( 12 ) according to one of the preceding claims, wherein - the driver assistance system ( 12 ) further comprises a cruise control with a set speed, and - the driver assistance system ( 12 ) is arranged, in response to the detection of a required lane change with active Abstandsregeltempomat increasing the current vehicle speed toward a higher than the current vehicle speed setting speed of the Abstandsregeltempomats to prevent.

Method for informing the driver about a required lane change in a motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 12 ) for at least automated transverse guidance of the motor vehicle ( 1 ), the driver assistance system ( 12 ), as part of the automated transverse guidance the vehicle ( 1 ) automated in one on the current lane ( 10 ) transverse position, with the steps, - during the automated lateral guidance, detection by the motor vehicle ( 1 ) that a lane change is required; and, in response thereto, informing the driver of the required lane change with the aim of initiating the required lane change by adjusting the lateral guidance such that the lateral position of the vehicle ( 1 ) in relation to the current traffic lane ( 10 ) in the direction of the side of the two sides of the current lane ( 10 ), over which the required lane change has to be made.