DE102005004511A1

DE102005004511A1 - Driver warning and driving dynamics intervention method, involves including driving direction assigned to lane with position-dependant reaction, while leaving lane and changing to neighboring lane

Info

Publication number: DE102005004511A1
Application number: DE102005004511A
Authority: DE
Inventors: Axel Dipl.-Inform. Gern; Rainer Dipl.-Ing. Möbus; Volker Dipl.-Inform. Oltmann; Bernd Dipl.-Inform. Woltermann; Uwe Dr. Ing. Regensburger; Zoltan Dr. Ing. Zomotor
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Daimler AG
Priority date: 2005-01-31
Filing date: 2005-01-31
Publication date: 2006-08-10

Abstract

The method involves executing a lane recognition based on environmental information. A position dependant reaction occurs while leaving the current driving lane (10). The driving direction is determined in the setting of lane recognition. The driving direction assigned to the lane is included with the position-dependant reaction, while leaving the lane and changing to a neighboring lane.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerwarnung und/oder zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht.The The invention relates to a method for driver warning and / or to active intervention in the driving dynamics, if leaving the lane threatening.

Systeme zur Fahrerwarnung bei einem drohenden Verlassen der Fahrspur sind aus dem Stand der Technik bereits bekannt. Derartige Systeme umfassen dabei üblicherweise eine zur Fahrspurerfassung geeignete Sensorik sowie ein Auswertemittel, womit ein Überfahren von Fahrspurmarkierungen ausgewertet werden kann und wobei ggf. der Fahrer über ein geeignetes Warnmittel auf das Verlassen der Fahrspur sodann aufmerksam gemacht wird. Fahrerassistenzsysteme bei denen ein aktiver Eingriff in die Fahrdynamik erfolgt, stellen bisher noch eine Ausnahme dar, da aufgrund gesetzlicher Bestimmungen hierfür nur ein sehr eingeschränkter Spielraum zur Verfügung steht.systems to the driver warning in the event of imminent departure from the lane already known from the prior art. Such systems include usually a suitable for lane detection sensor and an evaluation, whereby a run over of lane markings can be evaluated and where appropriate the driver over a suitable warning means on leaving the lane then is made aware. Driver assistance systems where an active Engaged in the driving dynamics, are still an exception because, due to legal regulations, only a very limited margin of to disposal stands.

DE19507957C1 beschreibt ein Fahrzeug mit einem optischen Abtastsystem, wobei mittels einer Abtasteinrichtung ein seitlicher Fahrbahnbereich abgetastet wird. Mit dem optischen Abtastsystem kann eine Einschlafwarnfunktion, eine automatische Spurhaltungsfunktion, eine Rückraumüberwachungs- oder eine Umfeldüberwachungsfunktion realisiert werden, wobei situationsabhängig auf verschiedene Arten von Fahrspurrändern reagiert wird. Bei der Auswertung der abgetasteten Fahrbahninformationen (laufzeit-, kontrast- und konturbasiert) wird insbesondere die Art der Fahrspurbegrenzung ermittelt, beispielsweise ob es sich dabei um eine Strichmarkierung, einen Bordsteinrand oder einen unbefestigten Fahrspurrand handelt. Weiterhin wird der Einsatz des Abtastsystems im Zusammenhang mit einer Abstandsregeleinrichtung beschrieben, wobei die Fahrzeugquergeschwindigkeit, die Art der Fahrspurbegrenzung sowie die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit zur Regelung des Fahrzeugabstandes zur seitlichen Fahrspurbegrenzung herangezogen werden. Die Regeleinrichtung ist dabei auf Benutzeranforderung aktivierbar oder deaktivierbar. Eine Aktivierung der Regeleinrichtung ist nur bei Vorliegen bestimmter Fahrsituationen möglich, z.B. nur bei ausreichend sicher erkennbaren Fahrspurmarkierungen. Eine Deaktivierung der Regeleinrichtung findet bei einem Fahrerlenkeingriff, einem erkannten Überholvorgang oder einer erkannten Bremsbetätigung statt. DE19507957C1 describes a vehicle with an optical scanning system, wherein by means of a scanning device, a lateral roadway area is scanned. With the optical scanning system, a sleep alert function, an automatic tracking function, a back room monitoring function or an environment monitoring function can be realized, responding to different types of lane borders depending on the situation. In the evaluation of the scanned roadway information (running time, contrast and contour-based), in particular the type of lane boundary is determined, for example, whether it is a line marking, a curb or an unpaved lane edge. Furthermore, the use of the scanning system is described in connection with a distance control device, wherein the vehicle lateral speed, the type of lane boundary and the vehicle longitudinal speed are used to control the vehicle spacing for lateral lane boundary. The control device can be activated or deactivated on request of the user. An activation of the control device is possible only in the presence of certain driving situations, eg only with sufficiently safe recognizable lane markings. A deactivation of the control device takes place in a driver steering intervention, a recognized overtaking or a recognized brake operation.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Fahrerwarnung und/oder zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik anzugeben, womit situationsabhängig in zuverlässiger Weise auf ein drohendes Verlassen der Fahrspur reagiert werden kann.Of the The invention is based on the object, a method for driver warning and / or to indicate the active intervention in the driving dynamics, thus situationally in reliable Way can be reacted to a threatened leaving the lane.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.The Task is according to the invention solved by a method having the features of claim 1. advantageous Embodiments and developments are shown in the subclaims.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Fahrerwarnung und/oder zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik, falls ein Verlassen der Fahrspur droht, vorgeschlagen. Das Verfahren basiert auf einer Umgebungserfassung, wobei anhand von Umgebungsinformationen zunächst eine Fahrspurerkennung durchgeführt wird. Beim Verlassen der aktuell befahrenen Fahrspur erfolgt sodann eine situationsabhängige Reaktion. In einer erfinderischen Weise wird im Rahmen der Fahrspurerkennung von erkannten Fahrspuren die jeweils zugeordnete Fahrtrichtung ermittelt und in einer besonders gewinnbringenden Weise bei einem Wechsel auf eine benachbarte Fahrspur, die dieser Fahrspur zugeordnete Fahrtrichtung bei der situationsabhängigen Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur einbezogen. Durch den Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens wird es dadurch erst möglich, situationsabhängig in zuverlässiger weise auf ein drohendes Verlassen der Fahrspur zu reagieren. In besonderem Maße wird es durch die vorteilhafte Einbeziehung der zugeordneten Fahrtrichtung einer Fahrspur bei der Reaktion auf ein drohendes Verlassen der Fahrspur möglich, die Anzahl von Fehlwarnungen und/oder Fehleingriffe in die Fahrdynamik zu minimieren, um den Fahrer nicht unnötig abzulenken.According to the invention becomes a driver alert and / or active intervention procedure in the driving dynamics, if threatened to leave the lane proposed. The method is based on environment detection, using of environmental information first a lane detection performed becomes. When leaving the currently traveled lane then takes place a situation-dependent Reaction. In an inventive way is in the context of lane detection recognized lanes determined each associated direction of travel and in a particularly profitable way when changing to an adjacent lane, the direction of this lane assigned driving direction in the situation-dependent Responses to leaving the lane included. Because of the engagement the method according to the invention is it only possible depending on the situation in more reliable to respond to a threatened leaving the lane. In special size It is due to the advantageous inclusion of the associated direction of travel a lane in response to a threat of leaving the Lane possible, the number of false warnings and / or incorrect interventions in the driving dynamics minimize to avoid distracting the driver unnecessarily.

In einer besonders gewinnbringenden Weise der Erfindung wird im Rahmen der Fahrspurerkennung zusätzlich die Art der Fahrspurbegrenzung ermittelt, wobei diese sodann bei der situationsabhängigen Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur einbezogen wird. Die Ermittlung der Art der Fahrspurbegrenzung erfolgt dabei vorzugsweise mittels Umgebungssensoren oder anhand von digitalen Karteninformationen. Durch den Einsatz moderner Umgebungssensoren wird es möglich, vorhandene Fahrspurmarkierungen selbst bei unterschiedlichen Umgebungsbedingungen, wie Dunkelheit, Regen, starker Blendung durch das Umgebungslicht der Sonne usw. auf sichere Weise zu erfassen. Zur Auswertung erfasster Umgebungsinformationen eignen sich insbesondere Verfahren die sowohl auf eine Laufzeitmessung als auch auf Kontrastbestimmung und Konturerkennung basieren. Damit wird es nicht nur möglich seitliche Fahrspurmarkierungen sicher zu erfassen, sondern auch den jeweiligen Abstand des Fahrzeugs zu solchen Markierungen exakt zu bestimmen. Darüber hinaus können auch Fahrspurmarkierungen als solche voneinander unterschieden werden. Beispielsweise können durchgezogene Fahrspurmarkierungen an der seitlichen Fahrspurbegrenzung von unterbrochenen Mittellinien unterschieden werden. Auch besteht die Möglichkeit die Breite der Fahrspurmarkierungen auszuwerten oder bestimmte Symbole wie Pfeile auf Abbiegespuren zu erkennen. Weiterhin können Fahrspurmarkierungen aufgrund ihrer Farbe unterschieden werden, wobei z.B. Fahrspurmarkierungen standardmäßig mit weißer Farbe und im Bereich von Baustellen mit gelber Farbe aufgezeichnet werden. Über die Markierungsart kann sodann sowohl zwischen der eigenen Fahrspur und benachbarten Fahrspuren als auch zwischen Fahrspuren der eigenen Fahrtrichtung und Fahrspuren mit entgegengesetzter Fahrtrichtung unterschieden werden. Beispielsweise ist es häufig zu beobachten, dass insbesondere bei Fahrbahnen mit mehreren Fahrspuren in einer Richtung eine Trennung von der Gegenspur dadurch erfolgt, indem eine doppelt durchgezogene Fahrspurmarkierung aufgezeichnet ist. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass die einer Fahrspur zugeordnete Fahrtrichtung anhand anderer Verkehrsteilnehmer bestimmt wird. Beispielsweise indem die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern ausgewertet wird, oder indem mittels einer Objekterkennung die Rücklichter von den Frontscheinwerfern eines Fahrzeugs unterschieden werden. Derartige Informationen über die Fahrtrichtung von Fahrspuren können gleichsam auch aus digitalen Karten bereitgestellt werden oder über Datenbanken abgerufen werden. Darüber hinaus können im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch weitere Arten von Fahrspurbegrenzungen ermittelt werden. Beispielsweise kann es sich dabei um erhabene Objekte wie Bordsteine, Leitplanken usw. oder bei fehlender Fahrspurgrenzung um eine sich anschließende Grünfläche handeln. Anhand detektierter Fahrspurmarkierung wird es in gewinnbringender Weise möglich, die Art der befahrenen Straße festzustellen. Auch können am Fahrspurrand vorhandene Schilder ausgewertet werden, um damit die Art der befahrenen Straße festzustellen und aufgrund dieser Information Fahrspuren und deren zugeordnete Fahrrichtungen zu ermitteln.In a particularly profitable manner of the invention, the type of lane boundary is additionally determined as part of lane detection, which is then included in the situation-dependent response to leaving the lane. The determination of the type of lane boundary is preferably carried out by means of environmental sensors or by means of digital map information. The use of modern environmental sensors makes it possible to safely detect existing lane markings even under different environmental conditions such as darkness, rain, strong glare from the sun's ambient light, and so on. In particular, methods which are based both on a travel time measurement and on contrast determination and contour recognition are suitable for evaluating acquired environmental information. This not only makes it possible to securely detect side lane markings, but also to accurately determine the respective distance of the vehicle to such markings. In addition, lane markings can be distinguished as such from each other. For example, solid lane markings on the side lane boundary of broken center lines are distinguished. It is also possible to evaluate the width of the lane markings or to recognize certain symbols such as arrows on turning lanes. Furthermore, lane markings can be distinguished on the basis of their color, for example lane markings being recorded by default in white color and in the area of construction sites in yellow color. By means of the type of marking, it is then possible to distinguish between the driver's own lane and adjacent lanes as well as between lanes of one's own direction of travel and lanes with the opposite direction of travel. For example, it is frequently observed that, in particular for lanes with several lanes in one direction, a separation from the counter lane is effected by recording a double solid lane marking. Alternatively or additionally, it is also possible for the direction of travel assigned to a lane to be determined on the basis of other road users. For example, by the relative speed between the own vehicle and other road users is evaluated, or by means of an object detection, the taillights are distinguished from the headlights of a vehicle. Such information about the direction of travel of lanes can be provided as it were also from digital maps or retrieved via databases. In addition, other types of lane boundaries can be determined in connection with the method according to the invention. For example, these may be raised objects such as curbs, guardrails, etc., or in the absence of lane boundary around a subsequent green area. On the basis of detected lane marking, it is possible in a profitable manner to determine the type of road used. It is also possible to evaluate signs at the lane edge in order to determine the type of road being used and to determine lanes and their assigned directions of travel on the basis of this information.

Bei einer weiteren gewinnbringenden Ausführung der Erfindung wird im Rahmen der Fahrspurerkennung zusätzlich die Anzahl der Fahrspuren ermittelt, wobei diese sodann bei der situationsabhängigen Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur einbezogen wird. Die Anzahl vorhandener Fahrspuren einer befahrenen Straße kann dabei sowohl mittels Umgebungssensoren als auch anhand von digitalen Karteninformationen ermittelt werden. Dabei werden zunächst Objektinformationen wie z.B. zulässige Höchstgeschwindigkeit, Ortschaftsangaben oder Fahrbahndaten wie Fahrspurbreite oder Fahrspurmarkierungen, über geeignete Vorrichtungen oder Sensoren erfasst, welche sodann als Indikatoren für die Anzahl der Fahrspuren herangezogen werden können. Die ermittelte Anzahl vorhandener Fahrspuren liefert dabei Hinweise, ob es sich bei einem bevorstehenden Verlassen der Fahrspur um ein beabsichtigtes oder ein unbeabsichtigtes Verlassen der Fahrspur handelt. Beispielsweise ist bei einer Straße mit jeweils nur einer Fahrspur pro Fahrtrichtung und durchgezogener Mittellinie bei einem bevorstehenden Wechsel auf die benachbarte Fahrspur von einem unbeabsichtigten Abkommen von der Fahrspur auszugehen, da die durchgezogene Mittellinie üblicherweise nicht überfahren werden darf und der Fahrer vermutlich unaufmerksam ist. Wohingegen beim Überfahren einer gestrichelten Mittelinie von einem beabsichtigten Überholvorgang ausgegangen werden kann. Diese Hypothese kann beispielsweise zusätzlich überprüft werden, indem mittels wenigstens einem Sensor vorausfahrende Fahrzeuge erfasst und deren Relativgeschwindigkeit zum eigenen Fahrzeug ausgewertet wird. Für den Fall, dass dabei tatsächlich ein beabsichtigter Überholvorgang festgestellt wird, kann sodann z.B. als Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur eine Fahrerwarnung unterdrückt werden oder andernfalls eine Fahrerwarnung bzw. ein Eingriff in die Fahrdynamik erfolgen.at Another profitable embodiment of the invention is in Frame of lane detection in addition determines the number of lanes, which then in the situational Reaction to leaving the lane. The number Existing lanes of a busy road can both by means of environmental sensors as well as from digital map information. It will be first Object information such as speed limit, Location information or lane data such as lane width or lane markings, via appropriate Detected devices or sensors, which then as indicators for the Number of lanes can be used. The number determined existing lanes provides evidence, whether it is a imminent leaving the lane by an intended or an unintentional leaving the lane is. For example is at a street with only one lane per direction and solid Center line in an upcoming change to the neighboring Lane from an inadvertent lane departure, because the solid center line usually does not run over may be and the driver is probably inattentive. whereas when driving over a dashed centerline of an intended overtaking process can be assumed. This hypothesis can be checked, for example, additionally detected by at least one sensor preceding vehicles and whose relative speed is evaluated to own vehicle. For the Case, that actually an intended overtaking process can then be detected e.g. in response to a leaving the lane a driver warning be suppressed or otherwise a driver warning or an intervention in the driving dynamics take place.

In besonderem Maße hat es sich im Zusammenhang mit der Erfindung als vorteilhaft erwiesen, dass auf ein Verlassen der Fahrspur keine Reaktion erfolgt, falls ein Wechsel auf eine benachbarte Fahrspur durchgeführt wird, welcher dieselbe Fahrtrichtung zugeordnet ist, wie die der aktuell befahrenen Fahrspur. Diese Ausgestaltung bietet sich insbesondere bei Straßen mehreren Fahrspuren in einer Fahrtrichtung an, wobei Fahrspurwechsel vor allem zum Überholen oder im Bereich von Ein- und Ausfahrten zum Wechseln auf Beschleunigungs- und Verzögerungsspuren durchgeführt werden. In diesen und ähnlichen weiteren Fällen erfolgt bei einem Wechsel auf eine benachbarte Fahrspur, der dieselbe Fahrtrichtung zugeordnet ist, keine Reaktion auf den Spurwechsel. Dadurch wird in einer besonders gewinnbringenden Weise vermieden, dass der Fahrer unnötig gewarnt wird bzw. dass unnötig in die Fahrdynamik des Fahrzeugs eingegriffen wird, wodurch eine nicht zu vernachlässigende Gefahrensituation für andere Verkehrsteilnehmer entstehen kann. Darüber hinaus besteht jedoch auch die Möglichkeit, dass zusätzlich die Informationen von weiteren Fahrerassistenzsystemen (z.B. Systeme zur Totwinkelüberwachung) bei der Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur mit einbezogen werden.In special size it has proved to be advantageous in connection with the invention that on leaving the lane no reaction takes place, if one Change to an adjacent lane is performed, which is the same Direction is assigned, as the currently traveled lane. This embodiment is particularly suitable for roads more Lanes in one direction, where lane change before everything to overtake or in the area of entrances and exits for changing over to acceleration and delay tracks carried out become. In these and similar further cases takes place when changing to an adjacent lane, the same Direction is assigned, no reaction to the lane change. This avoids, in a particularly profitable manner, that the driver unnecessary is warned or that unnecessary is intervened in the driving dynamics of the vehicle, creating a not negligible Dangerous situation for other road users may arise. In addition, however, there is also the possibility that additionally the information from other driver assistance systems (e.g., systems for blind spot monitoring) be included in the response to leaving the lane.

Falls jedoch auf einer Straße, welche mehrere Fahrspuren in einer Fahrrichtung aufweist, ein Überholverbot vorherrscht oder aufgrund einer durchgezogenen Fahrspurmarkierung keine Fahrspurwechsel erlaubt sind, sollte vor dem Wechsel beim Verlassen der aktuellen Fahrspur dennoch eine Reaktion erfolgen. In diesem Zusammenhang besteht auch die Möglichkeit, dass anhand von Benutzervorgaben fest vorgegeben ist, ob in derartigen Situationen eine Reaktion erfolgt. Falls keine Reaktion erfolgen soll, bedeutet dies im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, dass entweder eine Fahrerwarnung bzw. ein Eingriff in die Fahrdynamik unterdrückt wird oder eine zum Betrieb des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignete Vorrichtung vorübergehend deaktiviert wird.However, if overtaking is prohibited on a road having a plurality of lanes in a traveling direction, or no lane changes are allowed due to a solid lane mark, a response should be made before changing when leaving the current lane. In this context, there is also the possibility that is determined by user preferences, whether in such Si a reaction takes place. If no reaction is to take place, this means in connection with the method according to the invention that either a driver warning or an intervention in the driving dynamics is suppressed or a device suitable for operating the method according to the invention is temporarily deactivated.

In vorteilhafter Weise erfolgt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nach einem Wechsel auf eine benachbarte Fahrspur im Rahmen eines Überholvorgangs beim Zurückwechseln auf die ursprüngliche Fahrspur keine Reaktion auf den damit verbunden Spurwechsel. Dabei kann beispielsweise anhand einer Auswertung der Zeitdauer die zwischen dem Wechsel auf die benachbarte Fahrspur und dem Zurückkehren auf die eigene, ursprünglich befahrene Fahrspur vergangen ist, darauf geschlossen werden, ob es sich tatsächlich um einen Überholvorgang handelt oder um einen beabsichtigten dauerhaften Spurwechsel handelt. Dadurch lässt sich in besonders vorteilhafter Weise vermeiden, dass der Fahrer zu häufig gewarnt wird und somit nicht unnötig abgelegt wird.In Advantageously, in the method according to the invention after changing to an adjacent lane as part of an overtaking process when changing back to the original one Lane no response to the associated lane change. there can, for example, based on an evaluation of the time between the Change to the adjacent lane and return to your own, originally traveled lane has passed, it can be concluded if it is actually around an overtaking process or is an intended permanent lane change. By doing so leaves Avoid in a particularly advantageous manner that the driver too often is warned and therefore not unnecessary is filed.

In einer weiteren gewinnbringenden Weise der Erfindung werden bei einem Wechsel auf eine benachbarte Fahrspur zusätzlich die auf dieser Fahrspur fahrenden Fahrzeuge erfasst, wobei beim Vorhandensein von entgegenkommenden Fahrzeugen auf jeden Fall eine Reaktion erfolgt. Selbst wenn der Fahrer nicht unachtsam ist und ein Fahrspurwechsel gezielt beabsichtigt wird, kann es vorkommen dass entgegenkommende Fahrzeuge übersehen werden, beispielsweise aufgrund von schlechten Sichtverhältnissen z.B. durch Blendung bei tief stehender Sonne. Aus Sicherheitsgründen muss daher beim Erkennen von Gegenverkehr auf der zu wechselnden Fahrspur rechtzeitig eine Reaktion erfolgen, um vor einer bevorstehenden Kollision mit einem entgegenkommenden Fahrzeug zu warnen bzw. um in die Fahrdynamik einzugreifen. Ein weiterer wichtiger Grund dafür, den Gegenverkehr auf einer zu wechselnden Fahrspur auszuwerten ist der, dass es auch mehrspurige Straßen gibt, bei denen wenigstens eine Fahrspur beiden Fahrrichtungen gleichzeitig zugeordnet ist und beispielsweise für Überholvorgänge zur Verfügung steht. Da derartige Gegebenheiten anhand der Sensorik z.B. aufgrund einer automatischen Verkehrszeichenerkennung oder Fahrspurauswertung nicht immer feststellbar sind, ist es aus Sicherheitsgründen unerlässlich den Gegenverkehr direkt zu erfassen. Dabei können z.B. Beleuchtungseinrichtungen von entgegenkommenden Fahrzeugen detektiert werden und/oder Relativgeschwindigkeiten ausgewertet werden, um die Fahrtrichtung und den Abstand eines vermeintlich entgegenkommenden Fahrzeugs zu erfassen.In Another beneficial manner of the invention will be in a Change to an adjacent lane in addition to the on this lane driving vehicles detected, being in the presence of oncoming Vehicles definitely made a reaction. Even if the driver is not inattentive and deliberately intends a lane change It may happen that oncoming vehicles miss for example due to poor visibility e.g. due to glare in low sun. For security reasons must Therefore, when detecting oncoming traffic on the lane to be changed in good time a reaction to be made before an imminent collision with To warn an oncoming vehicle or to intervene in the driving dynamics. Another important reason to evaluate the oncoming traffic on a lane to be changed that there are also multi-lane roads where at least a lane is assigned to both directions of travel at the same time and for overtaking operations for example Available. Since such conditions are determined by the sensor system e.g. because of a automatic traffic sign recognition or lane evaluation not are always detectable, it is essential for safety reasons To capture oncoming traffic directly. Thereby, e.g. lighting equipment be detected by oncoming vehicles and / or relative speeds be evaluated to the direction of travel and the distance of a supposed to detect the oncoming vehicle.

Im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es von besonders großem Vorteil, dass als Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur ein Eingriff in die Fahrdynamik und/oder eine Fahrerwarnung in optischer und/oder akustischer und/oder haptischer Form erfolgt. Beispielsweise kann eine optische Fahrerwarnung in der Instrumententafel auf einer geeigneten Anzeigeeinheit, z.B. mittels einem Multifunktionsdisplay oder einem Headup-Display dem Sichtfeld des Fahrers auf der Windschutzscheibe überlagert werden.in the Connection with the method according to the invention is particularly special great Advantage that an intervention in response to leaving the lane in the driving dynamics and / or a driver warning in optical and / or acoustic and / or haptic form takes place. For example, can a visual driver warning in the instrument panel on a suitable Display unit, e.g. by means of a multifunction display or a Headup display superimposed on the driver's field of vision on the windshield become.

Akustische Warnungen können auf einfache Weise über eine im Fahrzeug ggf. bereits vorhandene Soundanlage ausgegeben werden. Der Fahrer kann auch haptisch z.B. über ein Rütteln am Lenkrad als Reaktion vor einem drohenden Verlassen der Fahrspur gewarnt werden. Eingriffe in die Fahrdynamik umfassen beispielsweise Eingriffe in Lenkung, Antrieb, Fahrwerk oder Bremsanlage des Fahrzeugs. Dabei besteht auch die Möglichkeit, dass eine Kombination mehrerer der vorgenannten Warnmethoden oder Eingriffe in die Fahrdynamik kombiniert werden, z.B. in der Art eines mehrstufigen Warnkonzepts.acoustic Warnings can in a simple way over a possibly already existing in the vehicle sound system issued become. The driver can also haptic e.g. about a shake on the steering wheel in response be warned of an impending departure from the traffic lane. interventions Driving dynamics include, for example, interventions in steering, drive, Suspension or brake system of the vehicle. There is also the Possibility, that a combination of several of the aforementioned warning methods or Interventions in the driving dynamics are combined, e.g. like a multi-level warning concept.

Die Ermittlung der Fahrtrichtung, die Art der Fahrspurbegrenzungen sowie die Anzahl vorhandener Fahrspuren erfolgt in einer gewinnbringenden Weise anhand von Sensordaten und/oder digitalen Karteninformationen. Digitale Karteninformationen stehen in modernen Fahrzeugen, welche z.B. mit Navigationssystemen ausgerüstet sind, bereits zur Verfügung. Dabei können die digitalen Karteninformationen im Fahrzeug auf einem geeigneten Datenträger mitgeführt werden oder von einer externen Datenbank mittels einer Kommunikationseinrichtung abgerufen werden. Im Zusammenhang mit der Erfindung haben sich als Sensoren zur Umgebungserfassung besonders Kameras, welche sowohl im sichtbaren als auch im nichtsichtbaren Spektrum empfindlich sein können, als geeignet erwiesen. Weiterhin sind auch Radar- und Lidarsensoren geeignet. Derartige bildgebende Umgebungssensoren sind in modernen Fahrzeugen bereits vorhanden. Beispielsweise kommen derartige Sensoren im Zusammenhang mit Adaptive Cruise Control (ACC)-, Totwinkelüberwachungs-, Verkehrszeichenerkennungssystemen usw. zum Einsatz. Dabei werden häufig auch mehrere Sensoren bei der Erfassung von Umgebungsinformationen kombiniert.The Determination of the direction of travel, the type of lane boundary and the number of existing lanes is done in a profitable manner based on sensor data and / or digital map information. digital Map information is available in modern vehicles, e.g. With Equipped navigation systems are already available. It can the digital map information in the vehicle on a suitable Disk be carried or from an external database by means of a communication device be retrieved. In connection with the invention have as Sensors for environmental detection especially cameras, which both be sensitive in the visible as well as in the invisible spectrum can, proved to be suitable. Also included are radar and lidar sensors suitable. Such imaging environmental sensors are in modern vehicles already exists. For example, such sensors come in connection with Adaptive Cruise Control (ACC), blind spot monitoring, traffic sign detection systems etc. used. It will be common also several sensors when collecting environmental information combined.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Dabei zeigen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of preferred embodiments with reference to Characters. Showing:

1 die Funktionsweise eines Spurverlasswarnsystems wie es aus dem Stand der Technik bekannt ist 1 the operation of a lane departure warning system as known in the art

2 die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahren bei einem Überholvorgang 2 the operation of the method according to the invention in an overtaking process

In der 1 wird die prinzipielle Funktionsweise eines aus dem Stand der Technik bereits bekannten Spurverlasswarnsystems gezeigt. Derartige Systeme sind mit geeigneten Mitteln zur Umgebungserfassung ausgestattet, womit eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen (3a, 3b, 4) durchgeführt wird. Das System warnt den Fahrer dabei beim Überfahren wenigstens einer Fahrspurmarkierung (3a, 3b, 4), unabhängig von der aktuellen Fahrsituation. Wie aus der 1 hervorgeht werden z.B. bei einem einfachen Überholmanöver, wobei ein Fahrzeug (2) von einem Fahrzeug (1) überholt wird, mehrere Fahrspurmarkierungen (3a, 3b, 4) überfahren und daher erfolgen mehrere Fahrerwarnungen. Eine erste Fahrerwarnung erfolgt bei der Position (1a) beim Überfahren der Fahrspurmarkierung (4). Eine zweite Fahrerwarnung erfolgt bei der Position (1b) beim berühren der Fahrspurrandmarkierung (3a), wobei das Fahrzeug (1) versucht ausreichend Abstand zum Fahrzeug (2) zu halten. Eine dritte Fahrerwarnung erfolgt beim Rückehren von Fahrzeug (1) auf die zuvor befahrene Fahrspur, wobei an der Position (1c) wiederum die Fahrspurmarkierung (4) berührt wird. Da das Überholmanöver vom Fahrer des Fahrzeugs (1) gewollt ist, sind derartige Warnungen unnötig und werden vom Fahrer als störend empfunden.In the 1 the basic operation of a lane departure warning system already known from the prior art is shown. Such systems are equipped with suitable means for detecting the environment, whereby a recognition of lane markings ( 3a . 3b . 4 ) is carried out. The system warns the driver when driving over at least one lane marker ( 3a . 3b . 4 ), regardless of the current driving situation. Like from the 1 eg in a simple overtaking maneuver where a vehicle ( 2 ) of a vehicle ( 1 ), several lane markings ( 3a . 3b . 4 ) run over and therefore several driver warnings. A first driver warning occurs at the position ( 1a ) when driving over the lane marking ( 4 ). A second driver warning occurs at the position ( 1b ) when touching the lane mark ( 3a ), where the vehicle ( 1 ) tries to get enough distance to the vehicle ( 2 ) to keep. A third driver warning is given when returning the vehicle ( 1 ) on the previously traveled lane, whereby at the position ( 1c ) turn the lane marker ( 4 ) is touched. Since the overtaking maneuver by the driver of the vehicle ( 1 ) are such warnings are unnecessary and are perceived by the driver as disturbing.

2 zeigt die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerwarnung und/oder zum aktiven Eingreifen in die Fahrdynamik im Zusammenhang mit einem Überholvorgang. Hierbei werden auf Straßen mit nur einer Fahrspur (10, 11) in jeder Fahrtrichtung Fahrerwarnungen und/oder aktive Eingriffe in die Fahrdynamik unterdrückt, falls ein beabsichtigter Überholvorgang des eigenen Fahrzeugs erkannt wird und auf der Gegenfahrspur (10) kein Gegenverkehr vorhanden ist. Gleichsam kann anstelle einer Unterdrückung der Fahrerwarnungen auch eine Deaktivierung des kompletten Systems erfolgen. Fahrerwarnungen werden sodann nicht mehr unterdrückt bzw. das System reaktiviert nachdem das Fahrzeug auf die ursprüngliche Fahrspur (11) zurückgekehrt ist. Alternativ werden Fahrerwarnungen nicht mehr unterdrückt bzw. das System reaktiviert nachdem das Fahrzeug auf die ursprüngliche Spur zurückgekehrt ist und zusätzlich eine bestimmte Zeit verstrichen ist. Wie in der 2 gezeigt erfolgt bei einem Überholvorgang von Fahrzeug (1), welches mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgerüstet ist, an der Position (1a) keine Fahrerwarnung. Ein Überholvorgang wird dabei z.B. daran erkannt, dass der Fahrer das Richtungssignal des Fahrzeugs aktiviert und/oder ein dementsprechender Lenkeingriff erfolgt und/oder indem mittels einer Innenraumkamera das Fahrerverhalten, insbesondere die Kopfbewegung des Fahrers detektiert wird. Selbst wenn der Überholvorgang beabsichtigt ist und die Aktivierung des Richtungssignals vergessen wurde, wird der Fahrer durch das erfindungsgemäße Verfahren in vorteilhafter Weise daran erinnert. Gleichsam werden Fahrerwarnungen und/oder aktive Eingriffe an den Positionen (1b, 1c, 1d) trotz des Berührens der Fahrspurmarkierungen (3a, 3b, 4) unterdrückt. Erst ca. 20 Sekunden nachdem sich das Fahrzeug (1) wieder auf der Fahrspur (11) befindet, werden als Reaktion auf ein Verlassen der Fahrspur Fahrerwarnungen und/oder aktive Eingriffe nicht mehr unterdrückt. Dieses Zeitintervall wird durch einen Vorgabewert bestimmt und kann vom Fahrer individuell eingestellt werden. 2 shows the operation of the method according to the invention for driver warning and / or for active intervention in the driving dynamics in connection with an overtaking process. Here, on roads with only one lane ( 10 . 11 ) in each direction driver warnings and / or active intervention in the vehicle dynamics suppressed, if an intentional overtaking of the own vehicle is detected and on the opposite lane ( 10 ) no oncoming traffic exists. Similarly, instead of suppressing the driver warnings, the entire system can also be deactivated. Driver warnings are then no longer suppressed or the system reactivated after the vehicle on the original lane ( 11 ) has returned. Alternatively, driver warnings are no longer suppressed or the system reactivated after the vehicle has returned to the original lane and in addition a certain time has elapsed. Like in the 2 shown in an overtaking process of vehicle ( 1 ), which is equipped with the method according to the invention, at the position ( 1a ) no driver warning. An overtaking process is thereby recognized, for example, that the driver activates the direction signal of the vehicle and / or a corresponding steering intervention takes place and / or by means of an interior camera, the driver behavior, in particular the head movement of the driver is detected. Even if the overtaking is intended and the activation of the direction signal has been forgotten, the driver is reminded by the inventive method in an advantageous manner. Similarly, driver warnings and / or active interventions at the positions ( 1b . 1c . 1d ) despite touching the lane markings ( 3a . 3b . 4 ) is suppressed. Only about 20 seconds after the vehicle ( 1 ) back on the lane ( 11 ), driver warnings and / or active interventions are no longer suppressed in response to leaving the lane. This time interval is determined by a default value and can be set individually by the driver.

Auch auf Straßen mit mehreren Fahrspuren in einer Fahrtrichtung ist als eine mögliche Option vorgesehen, dass nach einem Fahrspurwechsel keine Fahrerwarnung erfolgt, falls das Fahrzeug (1, 2) nach einer vorgegebenen Zeitdauer (z.B. 20 Sekunden) eine der äußeren Fahrspurrandmarkierungen (3a, 3b) berührt oder wieder in die zuvor befahrene Fahrspur zurückkehrt. Falls sich die Fahrspur auf die gewechselt werden soll jedoch direkt auf der Höhe einer Einfahrt oder einer Beschleunigungsspur befindet erfolgt beim Berühren der äußeren Fahrspurrandmarkierung auf jeden Fall eine Fahrerwarnung und/oder ein aktiver Eingriff in die Fahrdynamik, damit andere Verkehrsteilnehmer beim Einbiegen/Einscheren auf diese zu wechselnde Fahrspur nicht versehentlich übersehen werden.Also on roads with several lanes in one direction of travel is provided as a possible option that after a lane change no driver warning occurs if the vehicle ( 1 . 2 ) after a predetermined period of time (eg 20 seconds) one of the outer lane markings ( 3a . 3b ) or returns to the previously traveled lane. If the lane is to be changed to but is located directly at the level of a driveway or an acceleration lane when touching the outer lane edge marking in any case, a driver warning and / or an active intervention in the vehicle dynamics, so that other road users when turning in / Einscheren on this to be changed lane accidentally overlooked.

Um sicher zu stellen, dass der Fahrer im Falle einer Unaufmerksamkeit dennoch gewarnt wird bzw. als Reaktion dennoch ein aktiver Eingriff in die Fahrdynamik stattfindet sind weiterhin folgende Optionen möglich: Falls die Fahrspurrandmarkierungen (3a, 3b) durch, aufgezeichnete, doppelt durchgezogene Markierungen gebildet werden, erfolgt eine Warnung erst beim Berühren der äußeren der beiden Markierung. Wohingegen bei einfach durchgezogener oder gestrichelter Markierung eine Fahrerwarnung erst erfolgt, nachdem diese um einen vom Fahrer vorgegebenen Abstandswert (z.B. 0,1 m) überfahren wurde.In order to ensure that the driver is nevertheless warned in the event of inattention or in response to an active intervention in the driving dynamics, the following options are still possible: If the lane markings ( 3a . 3b ) are formed by, recorded, double solid marks, a warning is issued only when touching the outer of the two mark. Whereas, in the case of a simply drawn or dashed marking, a driver warning only takes place after it has been run over by a distance value specified by the driver (for example 0.1 m).

An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass im Zusammenhang mit der Erfindung unter Fahrspurrandmarkierungen nicht nur diejenigen mit Farbe aufgezeichnete Markierungen verstanden werden, sondern beispielsweise auch Grünflächen oder erhabene Objekte wie z.B. Leitplanken. In letzterem Fall erfolgt eine Fahrerwarnung bzw. ein aktiver Eingriff rechtzeitig vor dem Berühren des jeweiligen Objekts, wobei durch den Fahrer wiederum ein individueller Vorgabewert für den Abstand festgelegt ist.At It should be noted that in connection with the Invention under lane markings not only those with color recorded markings are understood, but for example also green areas or sublime ones Objects such as Guard rails. In the latter case, a driver warning occurs or an active intervention in good time before touching the respective object, whereby by the driver in turn an individual Default value for the distance is fixed.

Claims

Procedure for warning the driver and / or for actively intervening in the driving dynamics if a Ver let the lane threatens, which is based on environmental information lane detection is performed, and wherein leaving the currently traveled lane a situation-dependent reaction takes place, characterized in that within the lane detection of detected lanes, the respective assigned direction is determined, with a change to an adjacent lane that is associated with this lane direction of travel in the situation-dependent response to leaving the lane is included.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to claim 1, characterized, that as part of the lane detection additionally the type of lane boundary is determined this then in the situation-dependent reaction is involved in leaving the lane.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one of the preceding claims, thereby in that in the context of the lane recognition additionally the Number of lanes is determined this then at the situation-dependent reaction is involved in leaving the lane.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one of the preceding claims, characterized characterized in that leaving the lane no reaction if a change to an adjacent lane is made, which is assigned the same direction of travel as the current one busy lane.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one of the preceding claims, characterized characterized in that after a change to an adjacent lane in the context of an overtaking process switch back to the original one Lane no reaction to the associated lane change takes place.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one of the preceding claims, thereby in that when switching to an adjacent one Lane additionally the vehicles driving on this lane are detected, in which in the presence of oncoming vehicles in any case a reaction takes place.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one of the preceding claims, characterized characterized in that in response to leaving the lane a Intervention in the driving dynamics and / or a driver warning in optical and / or acoustic and / or haptic form takes place.

Procedure for driver warning and / or active Intervention in the driving dynamics according to one or more of the preceding Claims, characterized in that the determination of the direction of travel, the Type of lane boundary and number of lanes based on sensor data and / or digital map information.