DE102007048842A1 - Control device for driver assistance system, has decision component providing decision about generation of output signal using information, where signal provides correctness of current driving direction, and output for outputting signal - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug.The The invention relates to a control device for a driver assistance system for a vehicle.
Unter dem Begriff der Fahrerassistenzsysteme (englisch: ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) werden Funktionen zusammengefasst, welche der Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeuges dienen. Ziel der Fahrerassistenzsysteme ist häufig die Steigerung der Sicherheit durch die Vermeidung von Gefahrensituationen vor deren Entstehung und durch die Unterstützung des Fahrers zur Unfallvermeidung in kritischen Situationen. Weitere Ziele sind die Steigerung des Komforts durch Stressreduktion und Entlastung des Fahrers in Standardsituationen, die Erleichterung der Orientierung durch situationsabhängig aufbereitete und fahrergerecht vermittelte Umfeld-Informationen, sowie die Erhöhung des Fahrspaßes.Under the concept of driver assistance systems (English: ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) functions are summarized which to assist the driver of a motor vehicle. The aim of the driver assistance systems is often the increase safety by avoiding dangerous situations their emergence and the support of the driver for accident prevention in critical situations. Other goals are the increase of comfort through stress reduction and relief the driver in standard situations, facilitating orientation by situation-dependent prepared and driver-appropriate mediated Environment information, as well as the increase of driving pleasure.
Beispiele für Fahrerassistenzfunktionen sind die Antriebsschlupfregelung bzw. Traktionskontrolle wie ABS (Antiblockiersystem), ASR (Antriebs-Schlupf-Regelung), ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm), EDS (Elektronische Differentialsperre), sowie adaptives Kurvenlicht, Auf- und Abblendassistent für das Fahrlicht, Nachtsichtsysteme (englisch: night vision), Tempomat, Einparkhilfe, Bremsassistent, ACC (Adaptive Cruise Control) bzw. Abstandsregeltempomat, Abstandswarner, Abbiegeassistent, Stauassistent, Spurerkennungssystem, Spurhalteassistent, Spurhalteunterstützung, Spurwechselassistent, ISA (Intelligent Speed Adaption), ANB (Automatische Notbremsung), Kurvenassistent, Reifendruckkontrollsystem, Fahrerzustandserkennung, Verkehrszeichenerkennung, Platooning.Examples for driver assistance functions are traction control or traction control such as ABS (antilock braking system), ASR (traction control), ESP (Electronic Stability Program), EDS (Electronic Stability Program) Differential lock), as well as adaptive headlights, fade-in and dimming assist for driving lights, night vision systems, Cruise Control, Park Assist, Brake Assist, ACC (Adaptive Cruise Control) distance control, distance warning, turn assistant, traffic jam assistant, Lane Detection System, Lane Keeping Assist, Lane Keeping Assist, Lane Change Assistant, ISA (Intelligent Speed Adaptation), ANB (Automatic Emergency braking), curve assistant, tire pressure monitoring system, driver condition detection, Traffic sign recognition, Platooning.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine effiziente Steuervorrichtung für ein Fahrerassistenzsystem, sowie ein entsprechendes Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems und ein Computerprogrammprodukt aufzuzeigen.Of the Invention is based on the object, an efficient control device for a driver assistance system, and a corresponding Driver assistance system, a method for operating a driver assistance system and to show a computer program product.
Diese Aufgabe wird durch eine Steuervorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt mit Merkmalen von nebengeordneten Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand von Unteransprüchen.These Task is performed by a control device with the features of Claim 1, and by a driver assistance system, by a method and a computer program product with features of siblings Claims solved. Advantageous embodiments and further developments are the subject of dependent claims.
Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung umfasst einen Eingang zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Bildinformationen, wobei die Bildinformationen bestimmte Objekte aus der Umgebung des Fahrzeugs betreffen, deren Vorderansicht sich von ihrer Rückansicht unterscheidet. Weiterhin ist ein Auswertungsbestandteil vorhanden zur Auswertung der Bildinformationen zum Erkennen der Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte, und ein Entscheidungsbestandteil zum Entscheiden über die Erstellung eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Auswertungsbestandteil ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Korrektheit der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs betrifft. Schließlich ist ein Ausgang vorhanden zum Ausgeben des Ausgabesignals.The Control device according to the invention comprises a Input for receiving image information captured by a camera, the image information being specific objects from the environment of Vehicle, whose front view differs from their rear view different. Furthermore, an evaluation component is available to evaluate the image information to recognize the front and Rear view of specific objects, and a decision component for deciding on the creation of an output signal using the value determined by the evaluation component Information, wherein the output signal is the correctness of the current Direction of travel of the vehicle concerns. Finally one is Output available for outputting the output signal.
Die Kamera, welche vorzugsweise nach vorne ausgerichtet ist, nimmt Bildinformationen auf. Die Bildinformationen bilden zumindest einen Teil der Fahrzeugumgebung ab. Anstelle einer einzigen Kamera kann diese Funktion auch durch zwei oder mehrere Kameras erfüllt werden.The Camera, which is preferably oriented to the front, takes picture information on. The image information forms at least part of the vehicle environment from. Instead of a single camera, this feature can also be done by two or more cameras are met.
Die Bildinformationen betreffen zumindest unter anderem bestimmte Objekte, d. h. die von der Kamera aufgenommene Fahrzeugumgebung beinhaltet diese bestimmten Objekte. Die bestimmten Objekte sind vorzugsweise ortsfeste Objekte. Es ist möglich, zur Bestimmung der Korrektheit der Fahrtrichtung nur einen Typ von Objekten zu betrachten; alternativ können auch mehrere Objekttypen berücksichtigt werden.The Image information concerns, at least among other things, certain objects, d. H. includes the vehicle environment recorded by the camera these particular objects. The particular objects are preferably stationary objects. It is possible to determine the correctness the direction of travel to consider only one type of objects; alternative can also consider several object types become.
Die bestimmten Objekt haben jeweils eine Vorderansicht und eine Rückansicht. Die beiden Ansichten entsprechen entgegengesetzten Seiten eines Objektes; blickt man also auf die Vorderansicht, so ist die Rückansicht nicht sichtbar und umgekehrt. In Bezug auf ein einzelnes Objekt ist somit eine gleichzeitige Betrachtung von Vorder- und Rückansicht nicht möglich. Die Vorder- und die Rückansicht der bestimmten Objekte unterscheidet sich voneinander. D. h. bei Betrachtung der Vorderansicht oder der Rückansicht kann festgestellt werden, dass es sich um die Vorderansicht bzw. die Rückansicht und nicht die jeweils andere Ansicht handelt.The specific object each have a front view and a back view. The two views correspond to opposite sides of an object; If you look at the front view, that is the back view not visible and vice versa. In relation to a single object is thus a simultaneous view of the front and rear view not possible. The front and the rear view the particular objects are different from each other. Ie. at Contemplation of the front view or the rear view can be determined that it is the front view or the Rear view and not the other view is.
Von dem Auswertungsbestandteil wird eine Auswertung der Bildinformationen vorgenommen. Hierbei ist der Auswertungsbestandteil in der Lage, die Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte voneinander zu unterscheiden und somit in Bezug auf ein bestimmtes Objekt festzustellen, ob die Kamera die Vorder- oder die Rückansicht aufgenommen hat.From the evaluation component is an evaluation of the image information performed. Here, the evaluation component is able to Front and back view of certain objects from each other to distinguish and thus determine with respect to a particular object whether the camera took the front or the rear view Has.
Von dem Auswertungsbestandteil ermittelte Informationen werden an den Entscheidungsbestandteil weitergegeben. Der Entscheidungsbestandteil entscheidet, ob ein Ausgabesignal auszugeben ist und gegebenenfalls welchen Inhalt das Ausgabesignal haben soll. Aufgrund der Verwendung der Informationen des Auswertungsbestandteils hängt das Ausgabesignal davon ab, ob die Bildinformationen die Vorder- oder Rückansicht eines oder mehrerer bestimmter Objekte enthalten.From The information determined in the evaluation component is sent to the Decision element passed. The decision component decides whether an output signal is to be output and if necessary which content the output signal should have. Due to the use The information of the evaluation component depends on the output signal depending on whether the image information is the front or back view one or more specific objects.
Das Ausgabesignal betrifft die Korrektheit der aktuellen Fahrtrichtung. Die Korrektheit bezieht sich hierbei darauf, dass in den meisten für Fahrzeuge zugelassenen Fahrspuren eine bestimmte Fahrtrichtung vorgegeben ist, welche einzuhalten ist. Fährt ein Fahrzeug in die umgekehrte Richtung, ist seine aktuelle Fahrtrichtung nicht korrekt.The Output signal relates to the correctness of the current direction of travel. The correctness hereby refers to that in most For vehicles admitted lanes a certain direction of travel is predetermined, which is to be kept. Drives a vehicle in the reverse direction, his current direction of travel is not correctly.
Die bestimmten Objekte können beispielsweise in der Umgebung einer nur in einer Fahrtrichtung befahrbaren Fahrbahnspur derart angeordnet sein, dass die Vorderansicht bei einem Blick in Richtung dieser Fahrtrichtung sichtbar ist. Dies bedeutet, dass die Bildinformationen die Vorderansicht der bestimmten Objekte enthalten, wenn sich das Fahrzeug in der korrekten Fahrtrichtung bewegt. Bei einer nur in einer Fahrtrichtung befahrbaren Fahrbahnspur ist diese Fahrtrichtung als verbindlich vorgegeben, wie z. B. in einer Einbahnstraße.The For example, certain objects may be in the environment a traffic lane accessible only in one direction of travel in such a way be arranged that the front view when looking in the direction This direction of travel is visible. This means that the picture information contain the front view of certain objects when the Vehicle moved in the correct direction of travel. At only in One driving direction traffic lane is this direction given as binding, such. B. in a one-way street.
In Weiterbildung der Erfindung umfassen die bestimmten Objekte Markierungsvorrichtungen zur Markierung eines Straßenrandes. Ein Beispiel hierfür sind Leitpfosten. In diesem Fall kann der Auswertungsbestandteil ausgebildet sein zum Erkennen von an den Leitpfosten befindlichen Reflektoren. Die Reflektoren der Vorderansicht können sich z. B. durch Form, Anzahl, Farbe, Größe oder ihr grundsätzliches Vorhandensein von der denjenigen der Rückansicht unterscheiden.In Development of the invention include the specific objects marking devices to mark a roadside. An example of this is Delineators. In this case, the evaluation component can be formed be for detecting located on the guide post reflectors. The reflectors of the front view can z. By shape, Number, color, size or their basic presence different from those of the rear view.
In Weiterbildung der Erfindung umfassen die bestimmten Objekte Verkehrszeichen. In diesem Fall kann der Auswertungsbestandteil ausgebildet sein zum Erkennen einer Anordnung einer Befestigungsvorrichtung des Verkehrszeichens, z. B. des Pfostens des Verkehrszeichens. Hierbei kann insbesondere untersucht werden, auf welche Weise die Befestigungsvorrichtung relativ zu dem eigentlichen Zeichen angebracht ist. Zusätzlich oder alternativ kann der Auswertungsbestandteil ausgebildet sein zum Erkennen von Inhalten von Verkehrszeichen. Hierbei kann zur Unterscheidung der Vorder- von der Rückansicht z. B. das Vorhandensein von Schriftzeichen oder Farbe herangezogen werden, welches üblicherweise nur auf der Vorderansicht zu erwarten sind.In Development of the invention include the specific objects traffic signs. In this case, the evaluation component can be designed for Detecting an arrangement of a fastening device of the traffic sign, z. B. the post of the traffic sign. This can be examined in particular be how the fastening device relative to attached to the actual sign. Additionally or Alternatively, the evaluation component can be designed for recognition content of traffic signs. This can be used to differentiate the front of the rear view z. B. the presence used by characters or color, which is usually only to be expected on the front view.
In Ausgestaltung der Erfindung ist der Entscheidungsbestandteil ausgebildet zum Erstellen eines Ausgabesignals aufgrund einer Auswertung von Bildinformationen betreffend zumindest zwei der bestimmten Objekte. Dies dient der Erhöhung der Zuverlässigkeit des Ausgabesignals gegenüber der Betrachtung von nur einem Objekt.In Embodiment of the invention, the decision component is formed for generating an output signal based on an evaluation of image information concerning at least two of the particular objects. This serves the Increasing the reliability of the output signal against viewing only one object.
Einer anderen Ausgestaltung der Erfindung gemäß ist ein Verkehrszeichenerkennungsbestandteil vorhanden zur Auswertung der Bildinformationen zur Erkennung von ein Einfahrtsverbot anzeigenden Verkehrszeichen, wobei der Entscheidungsbestandteil ausgebildet ist zum Entscheiden über die Erstellung des Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Verkehrszeichenerkennungsbestandteil ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Einfahrt des Fahrzeugs in einen verbotenen Bereich betrifft. Hierdurch kann – bei Vorhandensein und Erkennen eines ein Einfahrtsverbot anzeigenden Verkehrszeichens – vermieden werden, dass das Fahrzeug in einen bestimmten Bereich einfährt.one Another embodiment of the invention according to a traffic sign recognition component available for evaluation the image information for detecting traffic signs indicating an entry ban, wherein the decision component is adapted to decide on the creation of the output signal using from the traffic sign recognition component determined information, wherein the output signal is the entrance of the vehicle into a prohibited area. This can - at Presence and recognition of an entry ban Traffic sign - be avoided that the vehicle enters a certain area.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem umfasst eine Steuervorrichtung der erläuterten Art und eine an den Ausgang zum Ausgeben des Ausgabesignals angeschlossene Schnittstelle zum Fahrer des Fahrzeugs, wobei über die Schnittstelle Informationen des Ausgabesignals an den Fahrer übertragbar sind. Hierdurch kann der Fahrer darauf aufmerksam gemacht werden, dass er in die falsche Richtung fährt. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann eine an den Ausgang zum Ausgeben des Ausgabesignals angeschlossene Schnittstelle zu einer Kontrollvorrichtung des Fahrzeugs vorgesehen sein, wobei die Kontrollvorrichtung ausgebildet ist zum Abbremsen des Fahrzeugs auf das Ausgabesignal hin. Zusätzlich zur Abbremsung oder ergänzend hierzu ist es möglich, dass die Kontrollvorrichtung andere Maßnahmen veranlasst.The inventive driver assistance system comprises a control device of the kind explained and an the output connected to output the output signal interface to the driver of the vehicle, using the interface information the output signal to the driver are transferable. hereby the driver can be made aware that he is in the wrong direction drives. Alternatively or in addition this can be one to the output for outputting the output signal connected interface to a control device of the vehicle be provided, wherein the control device is designed for Braking the vehicle towards the output signal. additionally to slow down or in addition to this it is possible that the control device causes other measures.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden von einer Kamera erfasste Bildinformationen empfangen, wobei die Bildinformationen bestimmte Objekte aus der Umgebung des Fahrzeugs betreffen, deren Vorderansicht sich von ihrer Rückansicht unterscheidet. Die Bildinformationen werden zum Erkennen der Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte ausgewertet, und über die Erstellung eines Ausgabesignals wird entschieden unter Verwendung von aufgrund der Auswertung ermittelten Informationen. Hierbei betrifft das Ausgabesignal die Korrekt heit der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Schließlich wird das Ausgabesignal ausgegeben.at The inventive method are of a Camera captured image information received, with the image information concern certain objects from the environment of the vehicle, whose Front view is different from their rear view. The image information becomes the recognition of the front and rear views evaluated the particular objects, and about the creation an output signal is decided using the evaluation determined information. Here, the output signal relates the correctness of the current direction of travel of the vehicle. After all the output signal is output.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt verfügt über die Funktionalität eines Eingangs zum Empfangen von von einer Kamera erfassten Bildinformationen, wobei die Bildinformationen bestimmte Objekte aus der Umgebung des Fahrzeugs betreffen, deren Vorderansicht sich von ihrer Rückansicht unterscheidet, sowie über die Funktionalität eines Auswertungsbestandteils zur Auswertung der Bildinformationen zum Erkennen der Vorder- und Rückansicht der bestimmten Objekte, und über die Funktionalität eines Entscheidungsbestandteils zum Entscheiden über die Erstellung eines Ausgabesignals unter Verwendung von von dem Auswertungsbestandteil ermittelten Informationen, wobei das Ausgabesignal die Korrektheit der aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs betrifft, und über die Funktionalität eines Ausgangs zum Ausgeben des Ausgabesignals. Unter einem Computerprogrammprodukt kann im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung neben dem eigentlichen Computerprogramm (mit seinem über das normale physikalische Zusammenspiel zwischen Programm und Recheneinheit hinausgehenden technischen Effekt) insbesondere ein Aufzeichnungsträger für das Computerprogramm, eine Dateisammlung, eine konfigurierte Recheneinheit, aber auch beispielsweise eine Speichervorrichtung oder ein Server, auf der bzw. dem zum Computerprogramm gehörende Dateien gespeichert sind, verstanden werden.The computer program product according to the invention has the functionality of an input for receiving image information acquired by a camera, the image information relating to specific objects from the surroundings of the vehicle whose front view differs from their rear view, and via the functionality of an evaluation component for evaluating the image information for recognition the front and rear view of the particular objects, and the functionality of a decision element for deciding on the creation of an output signal using information determined by the evaluation component, wherein the output signal relates to the correctness of the current direction of travel of the vehicle, and the functionality of an output to Outputting the output signal. Under a computer program In connection with the present invention, in addition to the actual computer program (with its technical effect beyond the normal physical interaction between the program and the arithmetic unit), in particular a product may be a record carrier for the computer program, a file library, a configured arithmetic unit, but also for example a memory device or a server on which the files associated with the computer program are stored.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt und das erfindungsgemäße Verfahren eignen sich insbesondere für die erfindungsgemäße Steuervorrichtung, wobei dies auch auf die Ausgestaltungen und Weiterbildungen zutreffen kann. Hierzu können sie weitere geeignete Schritte bzw. Funktionalitäten umfassen.The Computer program product according to the invention and the Inventive methods are particularly suitable for the control device according to the invention, this also applies to the embodiments and developments can. For this they can take further suitable steps or Include functionalities.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigen:in the The following is the invention with reference to an embodiment explained in more detail. Showing:
Im Straßenverkehr existieren Bereiche bzw. Straßenabschnitte, in welche die Einfahrt aus einer bestimmten Richtung kommend nicht erlaubt ist. Beispiele hierfür sind Autobahnabfahrten, welche nicht in umgekehrter Richtung als Autobahnauffahrt genutzt werden dürfen, da das fälschlicherweise auffahrende Fahrzeug sonst ein Geisterfahrzeug darstellen würde, sowie Einbahnstraßen. Der Fahrer eines Fahrzeugs erhält Informationen über derartige verbotene Bereiche über Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen, in Deutschland in der StVO definiert.in the Road traffic exist areas or road sections, in which the driveway coming from a certain direction is not allowed is. Examples are motorway exits, which are not used in the opposite direction as motorway exit be allowed to because the wrongly ascending Vehicle otherwise would represent a ghost vehicle, as well One-way streets. The driver of a vehicle receives Information about such prohibited areas via Entry ban traffic sign, defined in Germany in the StVO.
Durch Unachtsamkeit, Ablenkung oder Defizite in der Wahrnehmungsfähigkeit werden Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen übersehen. Diese Regelverstöße können Bußgelder nach sich ziehen; andererseits besteht die Gefahr der Verletzung für den Fahrer und für andere Verkehrsteilnehmer.By Carelessness, distraction or deficits in the ability to perceive are overlooked entrance prohibition traffic signs. These Rule violations can be fines entail On the other hand, there is a risk of injury for the driver and other road users.
Vorschläge zur Vermeidung der Einfahrt in verbotene Bereiche bzw. des Fahrens in eine unerlaubte Fahrtrichtung sind z. B.:
- 1. Telematikbasierte Lösungen: Hierzu werden spezielle Funkeinrichtungen am Straßenrand aufgestellt. Diese senden Signale über das bestehende Verbot, welche von in den Fahrzeugen vorhandenen Empfängern empfangen und ausgewertet werden.
- 2. Bauliche Maßnahmen: Die Zufahrt kann in der verbotenen Richtung physikalisch blockiert werden. Hierzu werden unidirektionale Barrieren verwendet, die im Straßenbelag eingebracht sein können, wie z. B. so genannte Krallen, welche die Autoreifen beschädigen. Der Einsatz von baulichen Maßnahmen ist jedoch umstritten, da solche Vorrichtungen auch Feuerwehr und Rettungsdiensten das Erreichen eines Einsatzortes in Gegenrichtung erschweren. Weiterhin ist die Wirkung von baulichen Maßnahmen gegebenenfalls abhängig von den Witterungsbedingungen wie Eis- oder Schneebelag auf der Fahrbahn.
- 1. Telematics-based solutions: For this purpose, special radio devices are set up at the roadside. These send signals about the existing ban, which are received and evaluated by existing receivers in the vehicles.
- 2. Structural measures: The access road can be physically blocked in the forbidden direction. For this purpose, unidirectional barriers are used, which may be incorporated in the road surface, such. As so-called claws, which damage the tires. However, the use of structural measures is controversial, since such devices also make it difficult for firefighters and rescue services to reach a site in the opposite direction. Furthermore, the effect of structural measures may be dependent on the weather conditions such as ice or snow on the road.
Das
Fahrzeug
Das
Fahrzeug F verfügt über eine oder mehrere Kameras
K, z. B. eine CMOS Kamera, welche Bilder der Fahrzeugumgebung im
Bereich des sichtbaren Lichts und/oder im Infrarotbereich aufnimmt. Die
Kamera K ist hierbei nach vorne ausgerichtet, so dass der vor dem
Fahrzeug liegende Teil der Umgebung erfasst wird. Gemäß
Bei der Schnittstelle I kann es sich um eine Mensch-Maschine-Schnittstelle und/oder an eine Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs handeln. Über die Mensch-Maschine-Schnittstelle kann an den Fahrer eine Warnung wegen Falschfahrt abgegeben werden. Diese Warnung kann akustisch, z. B. über einen Warnton oder eine den Grund der Warnung angebende Stimmansage, optisch, z. B. über ein Warnzeichen oder ein den Grund der Warnung angebenden Textzug, oder haptisch, z. B. über ein Vibrieren des Lenkrades, durch einen Bremsruck oder eine Betätigung des Gurtstraffers erfolgen. Auch Kombinationen dieser Warnmöglichkeiten können eingesetzt werden. Über die Schnittstelle zur autonomen Kontrolle des Fahrzeugs kann das Fahrverhalten ohne Mitwirkung des Fahrers beeinflusst werden, z. B. indem das Fahrzeug abgebremst oder zum Stillstand gebracht wird.at The interface I may be a human-machine interface and / or act on an interface for autonomous control of the vehicle. about the man-machine interface can alert the driver due to wrong course. This warning can be audible, z. B. via a warning tone or the cause of the warning Voice response, optical, z. B. via a warning sign or a the reason of warning indicating text train, or haptic, z. B. over Vibrating the steering wheel, by a brake pressure or actuation the belt tensioner done. Also combinations of these warning options can be used. About the interface For autonomous control of the vehicle, the driving behavior can be without Participation of the driver to be influenced, for. B. by the vehicle slowed down or brought to a standstill.
Eine denkbare Möglichkeit zur Vermeidung der Falschauffahrt, d. h. der Verwendung der Fahrbahnspur SPAB anstelle der Fahrbahnspur SPAUF, ist eine Aufnahme der Umgebung des Fahrzeugs F durch die Kamera K und eine Auswertung der Bilder dahingehend, ob Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen vorhanden sind. Auf diese Weise kann ein Warnsignal über die Schnittstelle I ergehen, bevor eine Falschfahrt tatsächlich erfolgt. Allerdings besteht hierbei das Problem, dass die Kamera K insbesondere in stark gekrümmten Kurven ein Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen möglicherweise nicht detektiert. Auch durch starke Verschmutzung eines Einfahrtsverbots-Verkehrszeichens oder durch eine Schneeschicht auf dem Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen kann eine Detektion erschwert oder verhindert werden. Da das Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen nur zu Beginn der Fahrbahnspur SPAB positioniert ist, stünde bei alleiniger Verwendung der Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen für das Fahrerassistenzsystem kein weiteres Kriterium zur Verfügung, die Falschfahrt zu verhindern bzw. zu beenden, und/oder dem Fahrer zur Kenntnis zu bringen. Daher wird wie im folgenden beschrieben ein anderes Kriterium eingesetzt, mittels welchem über die Ausgabe eines Warnsignals über die Schnittstelle I entschieden werden kann. Dies kann zusätzlich oder alternativ zur Detektion der Einfahrtsverbots-Verkehrszeichen zum Einsatz kommen.A conceivable possibility of avoiding incorrect driving, d. H. the use of the lane SPAB instead of the lane SPAUF, is a recording of the environment of the vehicle F by the Camera K and an evaluation of the images as to whether entry ban traffic signs exist are. In this way, a warning signal can be sent via the interface I go before a wrong course is actually done. However, there is the problem that the camera K in particular in strongly curved curves an entry ban traffic sign may not be detected. Also due to heavy pollution an entry ban sign or through a snow layer on the entry prohibition traffic sign detection can be difficult or prevented. As the entry ban traffic sign only positioned at the beginning of the lane SPAB, would be when using only the entry prohibition traffic signs for the driver assistance system no further criterion available, the wrong drive to prevent or terminate, and / or the driver note bring to. Therefore, another will be described as follows Criterion used by means of which the output of a Warning signal to be decided on the interface I can. This may be in addition to or as an alternative to detection the entry ban traffic signs are used.
Wie
in
Während
in
Von dem Verarbeitungsbestandteil S werden die von der Kamera K aufgenommenen Bilder BK ausgewertet, indem in den Bildern nach bestimmten Formen und/oder Mustern und/oder Farben gesucht wird. Soll das Aussehen der Leitpfosten LP ausgewertet werden, entsprechen die Muster, nach welchen gesucht bzw. gefiltert wird, der Gestalt der Reflektoren der Leitpfosten; bei farbigen Reflektoren kann zusätzlich nach der jeweiligen Farbe gesucht bzw. gefiltert werden. Die Erkennung dieser spezifischen Merkmale kann auf an sich bekannte Weise erfolgen, insbesondere gemäß Algorithmen, welche auch zur Verkehrszeichenerkennung zum Einsatz kommen. Verfahren zur Erkennung von Geschwindigkeitsverkehrszeichen sind z. B. beschrieben in
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Pressemeldung Siemens VDO vom 4. August 2006
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Press release Siemens VDO of 4 August 2006
Werden unterschiedliche Reflektoren für die Vorder- und die Rückseite der Leitpfosten LP verwendet, kann anhand der detektierten Reflektoren über die Korrektheit der Fahrtrichtung entschieden werden. Entsprechendes gilt, wenn die Leitpfosten LP Reflektoren nur auf der Vorderseite aufweisen oder die Vorder- und Rückseite der Leitpfosten LP sich auf andere Weise voneinander unterscheiden. Erkennt der Verarbeitungsbestandteil S, dass die von der in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera K aufgenommenen Bilder BK Aufnahmen von Leitpfosten LP enthalten, welche der Rückansicht entsprechen, wird ein Warnsignal über die Schnittstelle I ausgegeben.Become different reflectors for the front and the back used the guide post LP, based on the detected reflectors on the Correctness of the direction of travel to be decided. The same applies if the baffle LP reflectors only on the front or the front and back of the guide posts LP differ from each other in other ways. Recognize the Processing component S, that of the aligned in the direction of travel Camera K taken pictures BK recordings of guide posts LP included which correspond to the rear view, a warning signal over the interface I is issued.
Die Betrachtung von Leitpfosten zur Entscheidung über die Korrektheit der Fahrtrichtung ist besonders vorteilhaft bei Strecken wie Autobahnauf- bzw. -abfahrten, Autobahnkreuzen, sowie an Ausfahrten von Raststätten und Parkplätzen. Dies sind Orte, an welchen sich das Aussehen der Vorderseite der Leitpfosten LP üblicherweise von demjenigen der Rückseite unterscheidet.The Consideration of guide post to decide on correctness The direction of travel is particularly advantageous for routes such as motorway or Departures, motorway junctions, as well as at exits of service areas and parking lots. These are places in which the look the front of the guide posts LP usually from the one the back is different.
Alternativ oder zusätzlich zur Berücksichtigung der Leitpfosten LP können andere Verkehrszeichen ausgewertet werden, welche einen Hinweis auf die korrekte Fahrtrichtung darstellen. Hierbei kommen insbesondere Verkehrsschilder in Betracht. Dies eignet sich z. B. für den städtischen Bereich zur Vermeidung von Falschfahrten in Einbahnstraßen.alternative or in addition to considering the guide posts LP other traffic signs can be evaluated, which give an indication of the correct direction of travel. in this connection In particular, traffic signs come into consideration. This is suitable z. B. for the urban area to avoid of wrong trips in one-way streets.
Zur Unterscheidung der Vorder- von der Rückansicht eines Verkehrsschildes kann z. B. der Verlauf des Pfostens, an welchem das jeweilige Verkehrsschild angebracht ist, ausgewertet werden. Bei einem am Boden befestigten Pfosten stellt die Vorderseite des Verkehrsschildes eine homogene Fläche dar, der Pfosten ist von vorne betrachtet nur bis zum unteren Rand des Schildes sichtbar. Von der Rückseite betrachtet ist das Schild hingegen i. d. R. hinter dem Pfosten angebracht, so dass der Pfosten das Schild bedeckt. Somit kann der Pfostenverlauf eines Verkehrsschildes anzeigen, ob das Schild von vorne oder von hinten betrachtet wird.to Distinction of the front and rear view of a road sign can z. B. the course of the post, to which the respective road sign is appropriate to be evaluated. On a floor-mounted Post makes the front of the road sign a homogeneous Area, the post is viewed from the front only until lower edge of the shield visible. Viewed from the back the sign is i. d. R. mounted behind the post, so that the post covers the shield. Thus, the post course a road sign to indicate whether the sign from the front or from is considered behind.
Auch die Beschriftung des Verkehrsschildes stellt ein Differenzierungsmerkmal zwischen der Betrachtung des Schildes von vorne und von hinten dar. Während die Vorderseite von Ver kehrsschildern farblich gestaltet, mit Bildern oder Schriftzügen versehen sein kann, stellt die Rückseite i. d. R. eine einfarbige, z. B. anthrazitfarbige, Fläche dar.Also the label of the traffic sign represents a differentiating feature between viewing the shield from the front and from behind. While the front of traffic signs color-coded, with pictures or lettering can be provided represents the back i. d. R. a monochrome, z. B. anthracite colored, area represents.
Erkennt der Verarbeitungsbestandteil S, dass die von der in Fahrtrichtung ausgerichteten Kamera K aufgenommenen Bilder BK Aufnahmen von Verkehrsschildern enthalten, welche der Rückansicht von Schildern entsprechen, wird ein Warnsignal über die Schnittstelle I ausgegeben.Recognizes the processing component S, that of the in the direction of travel focused camera K taken pictures BK shots of traffic signs which correspond to the rear view of signs, a warning signal is output via the interface I.
In Deutschland befinden sich auf Autobahnen Leitpfosten in einem Abstand von 50 Metern. Auch Verkehrsschilder sind häufig in nicht allzu großen Abständen voneinander am Straßenrand angebracht. Der Vorteil der Verwendung von Leitpfosten LP oder Verkehrsschildern im Rahmen der erläuterten Fahrerassistenzfunktion ist somit, dass eine Vielzahl von Objekten zur Verfügung steht, anhand deren Aussehen die Korrektheit der Fahrtrichtung erkannt werden kann. Zur Erhöhung der Zuverlässigkeit einer Warnung kann vorgesehen werden, dass anhand des Aussehens mehrerer Objekte das Ergebnis der Falschfahrt ermittelt wurde, das anhand eines Objektes ermittelte Resultat somit durch die Betrachtung von mindestens einem weiteren Objekt verifiziert wird. Hierdurch können Fehlwarnungen vermieden werden.In Germany are on highways delineators at a distance of 50 meters. Also traffic signs are often not in too far away from each other on the roadside appropriate. The advantage of using guide posts LP or traffic signs in the context of the explained driver assistance function is thus, that a variety of objects is available, based whose appearance the correctness of the direction of travel are recognized can. To increase the reliability of a warning can be provided that based on the appearance of multiple objects the result of the wrong course was determined, based on an object determined result thus by the consideration of at least one another object is verified. This can cause false warnings be avoided.
Die Erfindung wurde voranstehend an einem Ausführungsbeispiel beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen und Modifikationen möglich sind, ohne dass der Rahmen der Erfindung verlassen wird.The The invention has been described in an embodiment described. It is understood that many changes and modifications are possible without the scope of the Is left invention.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OAV | Publication of unexamined application with consent of applicant | ||
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH, 30165 HANNOVER, DE |
|
8131 | Rejection |