DE102005020429A1

DE102005020429A1 - Method and device to support driver when crossing an intersection divide crossing into many zones arranged on the street and determine the navigability of each on the basis of surrounding information

Info

Publication number: DE102005020429A1
Application number: DE102005020429A
Authority: DE
Inventors: Ottmar Dr.-Ing. Gehring; Frédéric Dipl.-Ing. Holzmann; Sascha Dr.-Ing. Paasche; Andreas Dr.-Ing. Schwarzhaupt; Gernot Prof. Dr.-Ing. Spiegelberg; Armin Dr.-Ing. Sulzmann
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2005-04-29
Filing date: 2005-04-29
Publication date: 2006-11-09

Abstract

A method of supporting a driver (2) when crossing (3) an intersection (1) comprises dividing the crossing into many zones arranged on the street and determining the navigability of each zone on the basis of situation-dependent condition values obtained from surrounding information. On the basis of this a vehicle movement for crossing the intersection is estimated. Independent claims are also included for the following: (A) A further method as above;and (B) A device for the above method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Überqueren von Verkehrskreuzungen.The The invention relates to a method and a device for supporting the Driver while crossing from traffic intersections.

Moderne Fahrzeuge sind mit unterschiedlichsten Assistenzsystemen ausgestattet, welche den Fahrer unterstützen sollen. Dabei werden vermehrt bildgebende Fahrerassistenzsysteme eingesetzt. Bildgebende Fahrerassistenzsysteme sind dabei jedoch zumeist nur für eine einzige spezifische Anwendung ausgelegt und können aufgrund der hohen Sicherheitsanforderungen im Fahrzeugumfeld bisher auch nur für vergleichsweise einfache Anwendungen eingesetzt werden. Beispielsweise sind Systeme zur Verkehrszeichenerkennung bekannt, wobei zunächst mittels einer Kamera die Fahrzeugumgebung in der Form von Bildinformationen erfasst wird und mittels einer Bildverarbeitungseinheit sodann die Verkehrszeichen aus den Bildinformationen extrahiert werden und diese dem Fahrer auf einer optischen Anzeige im Fahrzeugcockpit dargestellt werden. Auch sind beispielsweise Systeme zur Fahrspurüberwachung bekannt, wobei mittels Bildsensoren die Fahrspurmarkierungen auf der Fahrbahnoberfläche erfasst werden und der Fahrer bei einem drohenden Verlassen der Fahrspur durch das Fahrerassistenzsystem rechtzeitig gewarnt wird. Für den Einsatz in einem komplexen Umfeld, insbesondere im Zusammenhang mit Einmündungen oder Verkehrskreuzungen, sind bisher jedoch nur wenige Systeme bekannt.modern Vehicles are equipped with a wide variety of assistance systems, which support the driver should. Increasingly, imaging driver assistance systems are being used used. However, imaging driver assistance systems are included mostly only for a single specific application designed and may be due the high safety requirements in the vehicle environment also so far only for comparatively simple applications are used. For example are known systems for traffic sign recognition, first by means of a camera the vehicle environment in the form of image information is detected and then by means of an image processing unit the traffic signs extracted from the image information and this the driver displayed on a visual display in the vehicle cockpit. Also, for example systems for lane monitoring are known, by means of Image sensors detects the lane markings on the road surface and the driver in an impending departure from the lane warned by the driver assistance system in time. For use in a complex environment, especially in connection with junctions or traffic intersections, but so far only a few systems are known.

Die DE 19938691 A1 beschreibt ein Verfahren zur verkehrsgeführten Beeinflussung und/oder Unterstützung von Kraftfahrzeugen. Dabei werden zur Erfassung von Umfeld- und Streckendaten optische Sensoren und Navigationssysteme eingesetzt. Anhand erfasster Umfeld- oder Streckendaten werden sodann örtliche Gegebenheiten wie z.B. Verkehrskreuzungen, Einmündungen oder rechts-vor-links Vorfahrtsregeln automatisch erkannt. Hierzu werden sämtliche Objekte in der Fahrzeugumgebung samt deren Abstand und Relativgeschwindigkeit zum Fahrzeug erfasst und die erfassten Daten nach Mustern im Sinne spezifischer Verkehrssituationen ausgewertet. Die ausgewerteten Informationen werden anschließend zur Einflussnahme auf Beschleunigung, Verzögerung oder Bremsung herangezogen.The DE 19938691 A1 describes a method for traffic-controlled influencing and / or assistance of motor vehicles. In the process, optical sensors and navigation systems are used to record environmental and route data. Local conditions such as traffic intersections, junctions or right-to-left right of way rules are then automatically detected on the basis of recorded environment or route data. For this purpose, all objects in the vehicle environment along with their distance and relative speed to the vehicle are detected and the recorded data are evaluated according to patterns in the sense of specific traffic situations. The evaluated information is then used to influence acceleration, deceleration or braking.

In der US 6624782 B2 wird ein System zur Unfallvermeidung bei Verkehrskreuzungen beschrieben. Hierbei wird wenigstens eine in eine Verkehrskreuzung führende Fahrspur dahingehend überwacht, ob sich auf dieser Fahrspur ein anderes Fahrzeug befindet, welches eine potentielle Gefahr darstellt. Weiterhin wird eine Vorhersage darüber getroffen, ob dieses eine Gefahr darstellende Fahrzeug den Kreuzungsbereich zur gleichen Zeit in Anspruch nehmen wird wie das eigene. In Abhängigkeit der Vorhersage wird sodann eine Warnung ausgegeben. Um dabei eine zuverlässige Vorhersage treffen zu können, werden zusätzliche Informationen einer elektronischen Karte herangezogen, welche auch Informationen von Verkehrsregelungseinrichtungen einbezieht.In the US 6624782 B2 a system for accident prevention at traffic intersections is described. In this case, at least one lane leading into a traffic intersection is monitored as to whether there is another vehicle on this lane which represents a potential danger. Furthermore, a prediction is made as to whether this danger-representing vehicle will occupy the intersection area at the same time as its own. Depending on the prediction, a warning is then issued. In order to be able to make a reliable prediction, additional information of an electronic map is used, which also includes information from traffic control facilities.

EP 1469442 A2 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem für das Rechtsabbiegen bei Linksverkehr. Zur Unterstützung beim Rechtsabbiegen werden dabei anhand von Bildinformationen bestimmte Merkmale entgegenkommender Fahrzeuge ausgewertet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst hierzu insbesondere einen Auswertebereich welcher innerhalb der Bilddaten an der rechten Fahrzeugkante von entgegenkommenden Fahrzeugen positioniert wird. Innerhalb dieses Auswertebereichs werden sodann plötzlich auftauchende Objekte erfasst. Falls es sich dabei bei einem plötzlich auftauchenden Objekt um den linken Teilbereich dieses Objekts handelt, wird davon ausgegangen, dass es sich um ein entgegenkommendes Fahrzeug handelt, welches eine Geradeausfahrt beabsichtigt und nicht abbiegen wird. EP 1469442 A2 describes a driver assistance system for right-turn on left-hand traffic. To assist in turning right, image characteristics are used to evaluate certain characteristics of oncoming vehicles. For this purpose, the driver assistance system comprises in particular an evaluation area which is positioned within the image data on the right vehicle edge of oncoming vehicles. Within this evaluation area suddenly emerging objects are detected. If a sudden object is the left portion of this object, it is assumed that it is an oncoming vehicle that is intended to travel straight ahead and will not turn.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Überqueren von Verkehrskreuzungen bereitzustellen, womit es dem Fahrer möglich wird, Verkehrskreuzungen auf eine besonders zuverlässige und sichere Weise zu überqueren.Of the Invention is based on the object, a novel method and a device for assisting the driver to cross to provide traffic intersections enabling the driver to Crossing traffic junctions in a particularly reliable and secure way.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.The Task is according to the invention by a method having the features of claim 1 and a device with the features of claim 8 solved. advantageous Embodiments and developments of the invention are in the dependent claims demonstrated.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Überqueren von Verkehrskreuzungen eingesetzt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst dabei im Wesentlichen eine Einheit zur Modellierung von Verkehrskreuzungen sowie der dafür geltenden Regelungen, wenigstens eine Sensoreinheit und/oder ein Navigationssystem zur Erfassung von Umgebungsinformationen, eine Rechnereinheit zur Auswertung von Umgebungsinformationen und zur Festlegung einer Fahrbewegung zum Überqueren einer Verkehrskreuzung sowie ein Warnmittel zur Fahrerwarnung bei drohenden Gefahren. Beim Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt in einer erfinderischen Weise eine Einteilung von zu überquerenden Verkehrskreuzungen in mehrere Zonen, welche Bereichen auf der Straße zugeordnet sind. Für die Zonen wird anhand von Umgebungsinformationen jeweils ein die Befahrbarkeit der Zone beschreibender situationsabhängiger Zustandswert bestimmt. Auf der Basis dieser Zustandswerte wird sodann eine Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung festgelegt. Aufgrund der Einteilung von zu überquerenden Verkehrskreuzungen in Zonen sowie der Bestimmung situationsabhängiger Zustandswerte wird es dem Fahrer erst möglich, Verkehrskreuzungen auf eine besonders zuverlässige und sichere Weise zu überqueren. Im Zusammenhang mit der Erfindung besteht insbesondere die Möglichkeit, die Fahrbewegung vorzugsweise unter Berücksichtigung einer vorgegebenen allgemeinen Fahrtrichtung im Voraus festzulegen, also vor der Einfahrt in den Kreuzungsbereich/Einmündung. Selbst wenn der Fahrer die im Kreuzungsbereich geltenden Regeln nicht einwandfrei erfassen konnte, wird es unter Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahren und der Vorrichtung somit möglich, die Verkehrskreuzung auf zuverlässige und sichere Weise zu überqueren.According to the invention, a method of assisting the driver in crossing intersections is used. The device according to the invention essentially comprises a unit for modeling traffic intersections and the regulations applicable thereto, at least one sensor unit and / or a navigation system for acquiring environmental information, a computer unit for evaluating environmental information and establishing a travel movement for crossing a traffic intersection and a warning means for driver warning in case of imminent danger. When using the method according to the invention, an arrangement of traffic intersections to be crossed takes place in an inventive manner into several zones, which are assigned to areas on the road. For the zones, a situation-dependent state value describing the trafficability of the zone is determined on the basis of environmental information. On the basis of these state values, a travel movement is then defined for crossing the traffic intersection. Due to the classification of traffic intersections to be crossed into zones and the determination of situation-dependent state values, it is only possible for the driver to cross traffic intersections in a particularly reliable and secure manner. In connection with the invention, it is possible, in particular, to predetermine the travel movement in advance, taking into account a predetermined general direction of travel, ie, before entering the intersection area / junction. Even if the driver could not properly grasp the rules prevailing in the intersection area, using the method and the apparatus according to the invention thus makes it possible to cross the traffic intersection in a reliable and secure manner.

Im Zusammenhang mit der Erfindung erfolgt dabei die Einteilung der Verkehrskreuzungen/Einmündungen in Zonen mit einer fest vorgegebenen Größe und Form oder aber werden die Zonen anhand bestimmter Informationen aus der Fahrzeugumgebung in Ihrer Größe und Form festgelegt. Im letzteren Fall erfolgt eine Festlegung der Zonen insbesondere anhand von Objekten oder Bereichen aus der Fahrzeugumgebung, welche bestimmte Eigenschaften aufweisen und somit das Fahrverhalten beeinflussen. Die Festlegung der Zonen anhand von Objekten oder Bereichen wird im Folgenden noch detailliert beschrieben. Die Zonen sind dabei vorzugsweise rechteckig ausgestaltet und nicht auf diese Ausgestaltung beschränkt, sondern können auch beliebige andere Formen aufweisen.in the In connection with the invention, the classification of the Intersections / junctions in zones of a fixed size and shape or be the zones based on specific information from the vehicle environment in your size and shape established. In the latter case, the zones are defined in particular based on objects or areas from the vehicle environment, which have certain characteristics and thus influence the driving behavior. The definition of zones based on objects or areas becomes described in detail below. The zones are there preferably designed rectangular and not on this configuration limited, but you can also have any other shapes.

Den einzelnen Zonen einer Verkehrskreuzung/Einmündung werden sodann situationsabhängige Zustandswerte zugeordnet, welche eine bestimmte Eigenschaft der jeweiligen Zonen beschreiben. Ein Zustandswert gibt dabei insbesondere situationsabhängig an, ob die jeweilige Zone frei oder besetzt ist oder ob diese Zone daher überhaupt befahrbar ist. Die situationsabhängigen Zustandswerte ändern sich dabei mit den Ereignissen in der Fahrzeugumgebung und/oder dem Fahrverhalten dynamisch. Eine Zone gilt beispielsweise als frei und befahrbar, falls sich dort kein anderes Fahrzeug befindet. Wohingegen der situationsabhängige Zustandswert angibt, dass eine Zone nicht frei und daher auch nicht befahrbar ist, falls sich in Bezug auf eine zu betrachtende Zone in einer angrenzenden Zone ein Fahrzeug befindet, welches sich auf die zu betrachtende Zone zu bewegt und voraussichtlich nicht rechtzeitig anhalten wird und somit in die zu betrachtende Zone gelangen wird. Anhand der befahrbaren Zonen wird sodann unter Vorgabe einer allgemeinen Bewegungsrichtung eine Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung bzw. zum Einfahren in die Einmündung festgelegt. Vorzugsweise wird dabei der kürzeste befahrbare Weg ausgewählt.The individual zones of a traffic intersection / junction then become situation-dependent state values associated with which a particular property of the respective zones describe. A state value indicates in particular situation-dependent, whether the respective zone is free or occupied or whether this zone therefore at all is drivable. The situation-dependent Change state values It deals with the events in the vehicle environment and / or the driving behavior dynamic. For example, a zone is considered free and passable if there is no other vehicle. whereas the situation-dependent State value indicates that a zone is not free and therefore not passable is, if in relation to a zone to be considered in a adjacent zone is a vehicle, which refers to the moving zone and not likely to stop on time and will thus reach the zone to be considered. Based the passable zones is then under specification of a general Movement direction a driving movement to cross the traffic intersection or to enter the confluence established. Preferably, the shortest passable path is selected.

Die Fahrbewegung kann im Zusammenhang mit der Erfindung entweder nur den Fahrweg an sich oder aber auch die Fahrdynamik beinhalten. Der Fahrweg wird dabei z.B. in der Form einer Trajektorie festgelegt, wohingegen die Fahrdynamik zusätzliche Informationen über Geschwindigkeiten oder Zeitabläufe liefert. Beispielsweise ist dann für jeden Ort auf dem Fahrweg oder aber nur für einzelne ausgewählte Ortspunkte des Fahrwegs jeweils eine bestimmte Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs hinterlegt. Bei der Festlegung des Fahrwegs und/oder der Fahrdynamik zur Beschreibung der Fahrbewegung werden neben den situationsabhängigen Zustandswerten auch Vorgaben über die allgemeine Fahrtrichtung mitberücksichtigt.The Driving movement can either only in connection with the invention the driving way or even the driving dynamics include. The driveway is e.g. in the form of a trajectory, whereas the driving dynamics provide additional information about speeds or timelines supplies. For example, then for every place on the track or only for individual selected location points of the guideway each have a certain desired speed of the vehicle deposited. In the definition of the infrastructure and / or the driving dynamics For describing the driving movement, besides the situation-dependent state values, too Specifications about the general direction of travel is taken into account.

Gemäß der Erfindung wird ein weiteres Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Überqueren von Verkehrskreuzungen eingesetzt, wobei in einer erfinderischen Weise eine Einteilung von zu überquerenden Verkehrskreuzungen in mehrere Zonen erfolgt, welche Bereichen auf der Straße zugeordnet sind. Zwischen diesen Zonen sind dabei Übergangsbereiche definiert, wobei für Übergangsbereiche anhand von Umgebungsinformationen jeweils ein die Befahrbarkeit des Übergangsbereichs beschreibender situationsabhängiger Zustandswert bestimmt wird. Auf der Basis dieser Zustandswerte wird sodann eine Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung festgelegt. In besonders gewinnbringender Weise ist es dabei möglich, in mehreren Stufen in Richtung der Verkehrskreuzung einzufahren, selbst dann wenn bis zu diesem Zeitpunkt aufgrund von Gegebenheiten in der Fahrzeugumgebung noch kein vollständiger Weg zum Überqueren der Verkehrskreuzung festgelegt werden kann. Aufgrund der Einteilung von zu überquerenden Verkehrskreuzungen in Zonen sowie den zwischen diesen Zonen definierten Übergangsbereichen wird es dem Fahrer daher erst möglich, Verkehrskreuzungen auf eine besonders zuverlässige und sichere Weise zu überqueren. Ein Übergangsbereich verbindet wenigstens zwei Zonen miteinander, Zustandswerte geben dabei an, ob der jeweilige Übergangsbereich offen oder geschlossen ist und somit passierbar ist oder nicht. Zustandswerte der Übergangsbereiche werden beispielsweise anhand folgender Umgebungsparameter festgelegt: Präsenz einer Person innerhalb eines Aufmerksamkeitsbereichs, Zustand von Verkehrsregeleinrichtungen (z.B. Ampeln), Vorhandensein von Verkehrszeichen, insbesondere Vorfahrt gewähren oder Stoppstellen sowie das Einfahren eines anderen Verkehrsteilnehmers in den Bereich der Verkehrskreuzung/Einmündung. Daher ist mit dem Verfahren eine sequentielle Festlegung der Fahrbewegung möglich, wobei das Fahrzeug nur soweit in den Kreuzungsbereich einfährt bis es an einem geschlossenen und daher nicht passierbaren Übergangsbereich ankommt. Erst nachdem sich der Zustandswert dieses Übergangsbereichs aufgrund von Gegebenheiten in der Umgebung dynamisch geändert hat, ist eine Weiterfahrt zur Überquerung der Verkehrskreuzung möglich. Die Festlegung der Fahrbewegung erfolgt hierbei lediglich anhand der Zustandswerte der Übergangsbereiche und nicht anhand der Zustandswerte von Zonen.According to the invention, another method of assisting the driver in crossing traffic intersections is employed, wherein in an inventive manner, traffic intersections to be crossed are divided into a plurality of zones which are assigned to areas on the road. Transition regions are defined between these zones, with a situation-dependent state value describing the trafficability of the transition region being determined for transition regions on the basis of environmental information. On the basis of these state values, a travel movement is then defined for crossing the traffic intersection. In a particularly profitable manner, it is possible to drive in several stages in the direction of the traffic intersection, even if by this time due to circumstances in the vehicle environment still no complete way to cross the traffic intersection can be determined. Due to the classification of traffic crossings to be crossed in zones and the transition areas defined between these zones, it is therefore only possible for the driver to cross traffic intersections in a particularly reliable and secure manner. A transition region connects at least two zones with each other, state values indicate whether the respective transition region is open or closed and thus passable or not. State values of the transition regions are determined, for example, on the basis of the following environmental parameters: Presence of a person within an attention area, state of traffic control devices (eg traffic lights), presence of traffic signs, in particular granting right of way or stopping points and the entry of another road user into the area of Ver traffic intersection / junction. Therefore, with the method, a sequential determination of the driving movement is possible, wherein the vehicle enters only as far in the crossing area until it arrives at a closed and therefore inflexible transition area. Only after the state value of this transitional region has changed dynamically due to conditions in the environment is it possible to continue to cross the traffic intersection. The determination of the travel movement here takes place only on the basis of the state values of the transition regions and not based on the state values of zones.

In einer besonders vorteilhaften Weise der Erfindung ist es auch möglich, dass zur Festlegung der Fahrbewegung sowohl die Zustandswerte von Zonen als auch die Zustandswerte von Übergangsbereichen herangezogen werden. Hierzu sind ebenfalls zwischen den Zonen Übergangsbereiche definiert, wobei für Übergangsbereiche anhand von Umgebungsinformationen jeweils ein die Befahrbarkeit des Übergangsbereichs beschreibender situationsabhängiger Zustandswert bestimmt wird. Diese Zustandswerte werden sodann zusätzlich zu den Zustandswerten der Zonen bei der Festlegung einer Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung herangezogen. Hierdurch lässt sich in einer besonders gewinnbringenden Weise ein zweistufiges Verfahren zur Überquerung der Verkehrskreuzung realisieren. In einer ersten Stufe wird dabei vor der Einfahrt in den Kreuzungsbereich anhand der Zustandswerte der Zonen ein Fahrweg festgelegt, wobei unter Berücksichtigung einer vorgegeben allgemeinen Bewegungsrichtung anhand nicht belegter Zonen vorzugsweise der kürzeste Fahrweg zur Festlegung der Fahrbewegung herangezogen wird. Zusätzlich kann hierbei auch die Fahrdynamik vorab festgelegt werden, indem beispielsweise für jede Zone und/oder jeden Übergangsbereich eine bestimmte Sollgeschwindigkeit vorgegeben wird. Im Anschluss daran werden bei der Einfahrt des Fahrzeugs in den Bereich der Verkehrskreuzung/Einmündung sodann die Zustandswerte der Übergangsbereiche überwacht. Das Fahrzeug überquert dabei die Verkehrskreuzung ggf. unter Beachtung der vorgaben für die Sollgeschwindigkeit. Falls ein Übergangsbereich geschlossen und nicht passierbar ist, darf das Fahrzeug soweit in den Bereich der Verkehrskreuzung/Einmündung einfahren bis es an diesem Übergangsbereich angekommen ist. Der Fahrer wird daher rechtzeitig vor dem Erreichen des nicht passierbaren Übergangsbereichs gewarnt und zusätzlich oder alternativ in die Dynamik des Fahrzeugs eingegriffen, um das Fahrzeug rechtzeitig abzubremsen. Erst nachdem sich der Zustandswert für diesen Übergangsbereich dann wieder geändert hat und dieser passierbar ist, wird sich das Fahrzeug weiter fortbewegen. Auf diese Weise werden alle Übergangsbereiche überwacht, bis das Fahrzeug die Verkehrskreuzung überquert hat bzw. die Einmündung passiert hat.In In a particularly advantageous manner of the invention, it is also possible that for determining the travel movement both the state values of zones as well as the state values of transition areas be used. These are also transitional areas between the zones defined, for transition areas Based on environmental information in each case the trafficability of the transition area descriptive situation-dependent State value is determined. These status values then become additional to the state values of the zones when determining a travel movement to cross the traffic intersection used. This can be in a special profitable way a two-step process for crossing realize the traffic intersection. In a first stage is doing before entering the crossing area on the basis of the condition values the zones set a route, taking into account a predetermined general direction of movement based on unoccupied zones preferably the shortest Track is used to determine the driving movement. In addition, can Here, the driving dynamics are determined in advance, for example by for each zone and / or any transitional area a certain target speed is specified. In connection then at the entrance of the vehicle in the area of the traffic intersection / junction monitors the state values of the transition areas. The vehicle crosses if necessary, the traffic intersection, taking into account the specifications for the setpoint speed. If a transition area closed and not passable, the vehicle may as far as in enter the area of the traffic intersection / junction until there is this transitional area has arrived. The driver will therefore be on time before reaching of the non-passable transition region warned and in addition or alternatively intervened in the dynamics of the vehicle to the Brake the vehicle in time. Only after the state value for this transitional area then changed again and this is passable, the vehicle will continue to move. In this way, all transitional areas are monitored, until the vehicle has crossed the traffic intersection or passes the junction Has.

In einer weiteren gewinnbringenden Weise der Erfindung werden in Bezug auf Zonen und/oder Übergangsbereiche zusätzliche Attribute hinterlegt, welche deren Eigenschaft beschreiben und welche bei der Festlegung der Fahrbewegung herangezogen werden. Im Zusammenhang mit der Erfindung erfolgt eine Einteilung der Bereiche von Verkehrskreuzungen/Einmündungen in Zonen anhand bestimmter Informationen aus der Fahrzeugumgebung, insbesondere aufgrund von Objekten oder Bereichen aus der Fahrzeugumgebung, welche bestimmte Eigenschaften aufweisen und somit das Fahrverhalten beeinflussen. Dazu gehören hauptsächlich: Fahrbereiche, Verbotsbereiche, Aufmerksamkeitsbereiche, Verkehrszeichen, Verkehrsregeleinrichtungen, Personen und Fahrzeuge. Derartige Informationen werden den Zonen in der Form von Attributen zugeordnet und werden zu jeder Verkehrskreuzung/Einmündung individuell in einer Datenbank oder in Karteninformationen fest hinterlegt. Es besteht aber auch die Möglichkeit, dass diese Attribute in der Form von Vergleichsbeispielen in einer Liste hinterlegt sind und diese im Rahmen einer Umgebungserfassung bei der Bildauswertung mittels Bilddatenverarbeitung der jeweiligen Topologie einer Verkehrskreuzung/Einmündung sodann zugeordnet werden. Dabei ist grundsätzlich auch eine Kombination möglich, wobei sowohl Attribute zu jeder Verkehrskreuzung/Einmündung individuell hinterlegt sind als auch Attribute anhand einer Bilddatenverarbeitung der Topologie einer Verkehrskreuzung/Einmündung zugeordnet werden. Beispielsweise kennzeichnen Fußgängerüberwege oder Bereiche in denen Fußgänger erkannt werden einen Aufmerksamkeitsbereich. Bereiche, in denen Fahrzeuge geparkt sind oder sich andere unbewegliche Hindernisse befinden werden als Verbotsbereich ausgelegt. Vorfahrtsbereiche sind beispielsweise durch Verkehrszeichen als solche zu erkennen oder Fahrspuren, auf denen sich vorfahrtsberechtigte Fahrzeuge befinden.In Another beneficial manner of the invention will be referred to on zones and / or transition areas additional Attributes are stored which describe their property and which ones be used to determine the driving movement. In connection With the invention, a division of the areas of traffic intersections / junctions takes place in zones based on specific information from the vehicle environment, in particular due to objects or areas of the vehicle environment which have certain characteristics and thus influence the driving behavior. This includes mainly: Driving areas, prohibited areas, attention areas, traffic signs, Traffic control devices, persons and vehicles. Such information are assigned to the zones in the form of attributes and become to every traffic intersection / junction individually in a database or in card information deposited. But there is also the possibility that these attributes in the form of comparative examples are in a list and this as part of an environment detection in the image analysis by means of image data processing of the respective topology of a traffic intersection / junction then be assigned. It is basically a combination possible, Being both attributes to each traffic intersection / junction individually are deposited as well as attributes based on image data processing be assigned to the topology of a traffic intersection / junction. For example sign pedestrian crossings or Areas where pedestrians are detected become an attention area. Areas where vehicles parked or other immovable obstacles are designed as a prohibited area. Priority areas are for example through Recognize traffic signs as such or lanes on which are vehicles with right of way.

Weiterhin besteht in vorteilhafter Weise die Möglichkeit, dass die Fahrerabsicht und/oder der Fahrzeugzustand erfasst werden, wobei diese bei der Festlegung der Fahrbewegung berücksichtigt werden. Als Einheit zur Bestimmung der Fahrerabsicht eigenen sich dabei vor allem Innenraumsensoren, wie z.B. Kameras. Damit kann der Zustand des Fahrers überwacht werden und daraus eine Fahrerabsicht abgeleitet werden. Beispielsweise kann erfasst werden, ob der Fahrer bestimmte Hinweise oder Signale aus der Fahrzeugumgebung erfasst hat und deshalb die bisherige Fahrerabsicht sich ändern wird. Auch können z.B. Gesten die der Fahrer an andere Verkehrsteilnehmer richtet zur Ableitung einer Fahrerabsicht herangezogen werden. Zusätzlich oder alternativ dazu besteht auch die Möglichkeit den Fahrzeugzustand zur Festlegung der Fahrbewegung heranzuziehen. Als Einheit zur Erfassung des Fahrzeugzustandes kommen hierbei Fahrzeuginterne Systeme zum Einsatz, welche z.B. entsprechende Signale über den Fahrzeugbus zur Verfügung stellen. Beispielsweise können dabei Fahrzeugsignale, wie z.B. Blinker, Bremse, Gas und Lenkung ausgewertet werden, um daraus eine vom Fahrer allgemein beabsichtigte Fahrtrichtung zu ermitteln. Darüber hinaus kann eine allgemein beabsichtigte Fahrtrichtung aber auch anhand von Informationen eines Navigationssystems ermittelt werden. Die Fahrerabsicht und/oder der Fahrzeugzustand wird dabei entweder zusätzlich zu den Zustandswerten von Zonen und Übergangsbereichen oder alternativ dazu bei der Festlegung einer Fahrbewegung herangezogen.Furthermore, there is advantageously the possibility that the driver's intention and / or the vehicle condition are detected, these being taken into account when determining the driving movement. As a unit for determining the intention of the driver are particularly suitable interior sensors, such as cameras. Thus, the condition of the driver can be monitored and derived from a driver intent. For example, it can be detected whether the driver has detected certain indications or signals from the vehicle environment and therefore the previous driver's intention will change. Also, for example, gestures directed by the driver to other road users can be used to derive a driver's intention. Additionally or alternatively, there is also the possibility of Vehicle condition to determine the driving movement to use. In this case, vehicle-internal systems are used as the unit for detecting the vehicle condition, which provide, for example, corresponding signals via the vehicle bus. For example, thereby vehicle signals such as turn signals, brake, throttle and steering can be evaluated to determine a generally intended by the driver direction of travel. In addition, a generally intended direction of travel can also be determined based on information from a navigation system. The intention of the driver and / or the vehicle state is thereby used either in addition to the state values of zones and transition regions or alternatively in the determination of a driving movement.

Im Zusammenhang mit der Erfindung werden zur Erfassung von Umgebungsinformationen Sensordaten und/oder Karteninformationen herangezogen. Zur Umgebungserfassung eignen sich vor allem bildgebende-Sensoren, welche sowohl im sichtbaren als auch im Infraroten Wellenlängenbereich empfindlich sein können. Dabei kann es sich um 2D-Bildsensoren, wie z.B. Kameras, handeln oder aber auch um entfernungsauflösende 3D-Bildsensoren, wie z.B. Radare oder Laserscanner. Beispielsweise sind Radare für den Fernbereich bekannt, welche bei 24 GHz arbeiten und einen Entfernungsbereich von bis zu ca. 150 Meter auflösen oder Radare für den Nahbereich, welche bei 77 GHz arbeiten und einen Entfernungsbereich von bis zu ca. 25m auflösen. Dabei ist auch eine Kombination und/oder Fusion mehrerer Bildsensoren denkbar, wobei diese vorzugsweise an der Fahrzeugfront angeordnet sind und dabei in Fahrtrichtung ausgerichtet sind. Es ist aber auch denkbar dass ein oder mehrere Bildsensoren an beliebigen Stellen, auch seitlich am Fahrzeug, in beliebigen Orientierungen angeordnet sind. Zusätzlich können die Bildsensoren dabei an ein GPS oder Navigationssystem angeschlossen sein, damit eine Vorverarbeitung erfolgen kann. Aufgrund der Informationen des GPS- oder Navigationssystems kann beispielsweise die Position und/oder Orientierung der Kamera, Zoom, Brennweite und beliebige andere Kameraparameter automatisch angepasst werden, sodass Objekte, Personen und die Topologie der Verkehrskreuzung/Einmündung zuverlässig mit hoher Qualität bei geeigneter Größe erfasst werden können. Auch ist es dabei möglich, Umgebungsinformationen anhand von elektronischen Karten, wie diese beispielsweise im Zusammenhang mit Navigationssystemen hinterlegt sind, einzubeziehen. In den elektronischen Karten können neben Informationen zur Topologie und dem Verlauf von Fahrspuren einer Verkehrskreuzung zusätzlich auch Informationen zum Verkehrsfluss oder Beispielsweise Vorfahrtsregelungen oder Informationen über Verkehrsschilder hinterlegt sein. In gewinnbringender Weise wird im Rahmen der Erfassung von Umgebungsinformationen eine Objekterkennung durchgeführt. Die von den Bildsensoren erfassten Umgebungsinformationen werden dabei mittels einer Bildauswerteeinheit weiterverarbeitet. Die Objekterkennung umfasst dabei beispielsweise eine Erkennung von Fahrspurmarkierungen, wobei insbesondere Linien erkannt werden. Auch ist z.B. eine Erkennung von Fahrzeugen, Fußgängern, Verkehrszeichen und Ampeln möglich. Dem Fachmann auf dem Gebiet der Bildverarbeitung sind hierzu unterschiedlichste Verfahren bekannt, wie z.B. Kantendetektion mittels Filter, Template-Matching, Segmentier-, Klassifikations-, und Trackingverfahren. Die erfassten und/oder weiterverarbeiteten Umgebungsdaten können darüber hinaus auch zusätzlich mit Modellinformationen der Umgebung fusioniert werden und sodann eine Auswertung zur Festlegung einer geeigneten Fahrbewegung vorgenommen werden.in the In connection with the invention, sensor data are used to acquire environmental information and / or map information. For environmental detection Particularly suitable are imaging sensors, which are both visible as well as sensitive in the infrared wavelength range could be. These may be 2D image sensors, e.g. Cameras, act or also to distance-resolving 3D image sensors, such as e.g. Radars or laser scanners. For example, radars are for the far-end area is known which operates at 24 GHz and a distance range dissolve up to about 150 meters or radars for the near range, which operate at 77 GHz and a distance range dissolve up to about 25m. It is also a combination and / or fusion of several image sensors conceivable, which is preferably arranged on the vehicle front are aligned while driving direction. It is also conceivable that one or more image sensors at any points, also on the side of the vehicle, arranged in any orientation are. additionally can The image sensors are connected to a GPS or navigation system be, so that a preprocessing can be done. Because of the information the GPS or navigation system can, for example, the position and / or orientation of the camera, zoom, focal length and any other Camera parameters are automatically adjusted so that objects, persons and the topology of the traffic intersection / junction reliably with high quality detected at a suitable size can be. It is also possible Environmental information using electronic maps such as these For example, stored in connection with navigation systems are to be included. In the electronic cards can next Information on the topology and the course of traffic lanes of a traffic intersection additionally also information about the traffic flow or, for example, rights of way or information about Road signs be deposited. In a profitable way as part of the detection of environmental information, an object detection carried out. The environmental information captured by the image sensors becomes thereby further processed by means of an image evaluation unit. The object recognition includes, for example, a recognition of lane markings, in particular, lines are recognized. Also, e.g. a detection of vehicles, pedestrians, traffic signs and traffic lights possible. the Those skilled in the field of image processing are the most diverse Methods are known, e.g. Edge detection using filters, template matching, Segmentation, classification and tracking methods. The recorded and / or further processed environmental data can also in addition with Model information of the environment are merged and then a Evaluation made to determine a suitable driving movement become.

In einer weiteren gewinnbringenden Ausgestaltung der Erfindung ist zusätzlich eine Steuereinheit zum aktiven Eingreifen in die Fahrzeugdynamik vorhanden. Über geeignete Stellglieder wird dabei beispielsweise auf die Bremse und Lenkung eingegriffen, um automatisch dem festgelegten Fahrweg zu folgen und vor nicht passierbaren Übergangsbereichen oder Hindernissen anzuhalten. Auch ist es möglich, auf die Motordrehzahl einzuwirken um das Fahrzeug entsprechend zu beschleunigen oder zu verzögern.In Another profitable embodiment of the invention additionally a control unit for actively intervening in the vehicle dynamics exists. About suitable Actuators will, for example, the brake and steering intervened to automatically follow the set route and not passable transition areas or to stop obstacles. Also it is possible on the engine speed to act to accelerate or decelerate the vehicle accordingly.

Auch ist es von großem Vorteil, falls eine zusätzliche Kollisionsvermeidungseinheit vorgesehen ist, welche mit dem Fahrerassistenzsystem in Verbindung steht. Damit kann für den Fall, dass Personen, andere Fahrzeuge oder beliebige andere mobile oder stationäre Objekte dem eigenen Fahrzeug zu nahe kommen, automatisch ein Nothalt eingeleitet werden. Die Kollisionsvermeidungseinheit hat dabei die höchste Priorität, wobei in Situationen in denen eine Kollision droht die Komponenten und/oder die Funktionalität des Systems zum Überqueren von Kreuzungen unterdrückt werden.Also is it great Advantage, if an additional Collision avoidance unit is provided, which with the driver assistance system communicates. This can be in the event that persons, others Vehicles or any other mobile or stationary objects get too close to your own vehicle, automatically initiated an emergency stop become. The collision avoidance unit has the highest priority, wherein in situations where a collision threatens the components and / or the functionality of the system to cross suppressed by intersections become.

Weiterhin umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Einheit zur Fahrerwarnung. Dabei kann es sich um ein oder mehrere optische, akustische oder haptische Warnmittel handeln. Beispielsweise erfolgt eine akustische Warnung falls eine vom Fahrer eingeleitete Aktion gefährlich ist. Es besteht auch die Möglichkeit Kontrollleuchten anzubringen, um beispielsweise eine ja/nein Entscheidung anzuzeigen. Die Kontrollleuchte können dabei anhand der Zustandswerte für Übergangsbereiche angesteuert werden und zeigen z.B. grün an, falls das Fahrzeug den Übergangsbereich passieren darf, wohingegen rot angezeigt wird, falls der Übergangsbereich gesperrt ist.Farther includes the device according to the invention a driver alert unit. It can be one or more optical, acoustic or haptic warning means act. For example An audible warning is issued if initiated by the driver Action dangerous is. There is also the possibility To attach warning lights, for example, a yes / no decision display. The indicator light can be used based on the state values for transition areas are driven and show e.g. green if the vehicle is the transition area while red is allowed, if the transition area Is blocked.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens ein zusätzlicher manueller Not-Aus Taster vorhanden, womit das Fahrerassistenzsystem deaktiviert wird. In außergewöhnlichen Situationen kann es erforderlich sein, dass eine Möglichkeit zur manuellen Abschaltung des Fahrerassistenzsystems vorgesehen ist. Hierbei kann es sich um einen Taster handeln, welcher sich in der Reichweite des Fahrers befindet und innerhalb kurzer Zeit betätigbar ist, welcher vorzugsweise am Lenkrad des Fahrzeugs angeordnet ist. Auch kann es sich um das Bremspedal handeln, wobei das Fahrerassistenzsystem beim Überschreiten einer bestimmten Bremskraft automatisch abgeschaltet wird. Dadurch wird sichergestellt, dass das Fahrzeug nach einer starken Bremsung, wie diese in einer Gefahrensituation üblich ist, im Anschluss daran nicht automatisch weiter in den Kreuzungsbereich einfährt, um eine Kollision zu vermeiden. Auch kann es aber unter bestimmten Umständen von Vorteil sein, dass anstelle einer Bremsung zum Anhalten des Fahrzeugs eine Beschleunigung des Fahrzeugs vorzuziehen ist, um den Bereich der Verkehrskreuzung möglichst schnell zu verlassen. Daher bietet es sich an, das Gaspedal zur Betätigung des Not-Aus Schalters heranzuziehen. Dabei wird das Fahrerassistenzsystem beispielsweise deaktiviert, falls das Gaspedal vollständig durchgedrückt wird (Kickdown Position).In a further advantageous Ausgestal tion of the invention, at least one additional manual emergency stop button is present, with which the driver assistance system is deactivated. In exceptional situations, it may be necessary to provide a means for manual shutdown of the driver assistance system. This may be a button, which is within reach of the driver and can be actuated within a short time, which is preferably arranged on the steering wheel of the vehicle. It may also be the brake pedal, wherein the driver assistance system is automatically switched off when a certain braking force is exceeded. This ensures that the vehicle after a heavy braking, as is customary in a dangerous situation, subsequently not automatically moves further into the crossing area in order to avoid a collision. However, under certain circumstances, it can also be advantageous that, instead of braking to stop the vehicle, an acceleration of the vehicle is to be preferred in order to leave the area of the traffic intersection as quickly as possible. Therefore, it is advisable to use the accelerator pedal to actuate the emergency stop switch. In this case, the driver assistance system is deactivated, for example, if the accelerator pedal is completely depressed (kickdown position).

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Dabei zeigen:Further Features and advantages of the invention will become apparent from the following Description of preferred embodiments with reference to Characters. Showing:

1 die Topologie einer in Zonen eingeteilten Verkehrskreuzung 1 the topology of a zoned traffic intersection

2 ein der Verkehrskreuzung zugeordnetes Schachbrett muster zur Festlegung der Fahrbewegung 2 a chessboard pattern assigned to the traffic intersection for determining the driving movement

In der 1 wird die Topologie einer in Zonen eingeteilten Verkehrskreuzung (1) gezeigt. Das Fahrzeug (2) soll bei der in der Figur gezeigten Verkehrsszene links abbiegen, sodass das Fahrzeug (2) von einer Startposition (2a) aus in eine Zielposition (2b) gelangt. Hierbei wird die vom Fahrer bzw. einem Navigationssystem vorgegebene allgemeine Fahrtrichtung (3) in der Figur beispielhaft in der Form eines gestrichelten Pfeils angezeigt. Ohne ausdrückliche Beschilderung gilt an Verkehrskreuzungen (1) das rechts vor links Vorfahrtsrecht, In einem Kreisverkehr gewährt die Beschilderung dem von links herannahenden Fahrzeug das Vorfahrtsrecht. Das Fahrerassistenzsystem muss daher vorfahrtsberechtigte Zonen (4) bei der Festlegung einer Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung berücksichtigen. Außerdem wird der Fußgängerüberweg, welcher als Aufmerksamkeitszone (6) gekennzeichnet ist, bei der Festlegung einer Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung berücksichtigt. Das Fahrzeug muss insbesondere solange warten, bis der Fußgänger (5) die Aufmerksamkeitszone (6) passiert hat. Zusätzlich sind zwei Übergangsbereiche (7, 8) definiert, welche die Zonen miteinander verbinden und ebenfalls bei der Festlegung einer Fahrbewegung zum Überqueren der Verkehrskreuzung berücksichtigen werden. Darüber hinaus können auch uninteressante Zonen definiert sein, beispielsweise Zonen die nicht befahrbar sind, wobei es sich z.B. um einen Bereich neben der Fahrbahn handelt oder es sich um die entgegenkommende Fahrspur handelt, welche nicht befahren werden darf.In the 1 the topology of a zoned traffic intersection ( 1 ). The vehicle ( 2 ) should turn left in the traffic scene shown in the figure so that the vehicle ( 2 ) from a starting position ( 2a ) to a target position ( 2 B ). In this case, the general direction of travel predefined by the driver or a navigation system ( 3 ) in the figure by way of example in the form of a dashed arrow. Without explicit signage, traffic intersections ( 1 ) the right in front of the right of way, in a roundabout the signage grants right of way to the vehicle approaching from the left. The driver assistance system must therefore have priority zones ( 4 ) in determining a travel movement to cross the traffic intersection. In addition, the pedestrian crossing, which serves as an attention zone ( 6 ) is taken into account in determining a travel movement to cross the traffic intersection. In particular, the vehicle must wait until the pedestrian ( 5 ) the attention zone ( 6 ) has happened. In addition, two transition areas ( 7 . 8th ) which interconnect the zones and will also take into account when determining a travel movement to cross the traffic intersection. In addition, uninteresting zones may be defined, for example, zones that are not passable, which is, for example, an area next to the roadway or it is the oncoming lane, which must not be driven.

In der 2 ist ein der Verkehrskreuzung zugeordnetes Schachbrettmuster (10) zur Festlegung der Fahrbewegung dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem verfügt dabei ggf. über Informationen zur allgemeinen Bewegungsrichtung, welche durch den Fahrer oder ein Navigationssystem vorgegeben ist. Zudem ist die Topologie der Verkehrskreuzung bekannt, wobei insbesondere die Ausrichtung der Fahrspuren bekannt ist. Diese Information stellt z.B. ebenfalls ein Navigationssystem oder aber eine umgebungserfassende Sensorik zur Verfügung. Das Fahrzeug kann sich dabei Vorwärts sowie nach links und nach rechts fortbewegen. Der Fahrweg zum Überqueren der Verkehrskreuzung wird dabei anhand des Schachbrettmusters (10) vorzugsweise bereits vor der Einfahrt in den Bereich der Verkehrskreuzung festgelegt. Hierzu wird der Fahrweg unter Bevorzugung der allgemeinen Bewegungsrichtung Feld für Feld abgesucht, wobei die Felder den Zonen der unterteilten Verkehrskreuzung entsprechen. Die Felder sind dabei derart definiert, dass es keine direkt aneinander angrenzenden vorfahrtsberechtigten Felder gibt. Diejenigen Felder, welche die vorfahrtsberechtigten Zonen (4) sowie den Aufmerksamkeitsbereich (6) aus 1 repräsentieren sind in der 2 schwarz dargestellt. Zusätzlich sind die Übergangsbereiche (7, 8) aus 1 hier schraffiert dargestellt. Kann ein in der allgemeinen Fahrtrichtung liegendes Feld nicht ausgewählt werden, da es sich z.B. um die falsche Bewegungsrichtung oder ein nicht befahrbares Feld handelt, muss das Fahrzeug entweder geradeaus oder aber in die entgegen gesetzte Richtung fahren. Es ist dabei möglich, einen Suchbaum zu erzeugen, wobei der vollständige Suchbaum sodann einen realisierbaren Fahrweg beschreibt. Bei dem Fahrweg handelt sich unter Beachtung der allgemein Bewegungsrichtung um den kürzest möglichen Fahrweg vom Startfeld (20) zum Zielfeld (40), für das Überqueren der Verkehrskreuzung. Falls unter Beachtung der Zustandswerte der Zonen kein Fahrweg festgelegt werden kann, erhält der Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem einen Hinweis darauf oder das Fahrzeug wird gestoppt. Sobald der Fahrweg bekannt ist, werden nach und nach dessen unmittelbare Umgebung sowie die Übergangsbereiche von einem Feld zum anderen analysiert. Hierbei werden insbesondere auch die mit den Feldern (20) und (30) überlappenden schraffierten Übergansbereiche analysiert. In dem vorliegenden Fall muss das Fahrzeug, nachdem der Fußgänger den Fußgängerüberweg passiert hat und die Aufmerksamkeitszone wieder befahrbar ist bei Feld (30) aufgrund der Vorfahrtsregelung anhalten. Das Fahrerassistenzsystem regelt das Fahrzeug daher derart, dass dieses solange stehen bleibt, bis beide auf dem Fahrweg zum Zielfeld (40) zu passierenden Übergangsbereiche und das Feld auf dem sich das Fahrzeug aktuell befindet nicht fast gleichzeitig befahrbar sind. Zwei Felder gelten dabei als fast gleichzeitig befahrbar, falls das Fahrzeug von einem Feld zum anderen Feld gelangen kann, indem es derart beschleunigt oder abgebremst wird, sodass diese Felder nacheinander befahrbar werden.In the 2 is a checkerboard pattern associated with the traffic intersection ( 10 ) for determining the driving movement. If necessary, the driver assistance system has information about the general direction of movement, which is predetermined by the driver or a navigation system. In addition, the topology of the intersection is known, in particular, the orientation of the lanes is known. This information also provides, for example, a navigation system or an environment-sensing sensor. The vehicle can move forward, left and right. The road to cross the intersection is determined by the checkerboard pattern ( 10 ) preferably already set before entering the area of the traffic intersection. For this purpose, the route is searched field by field with preference to the general direction of movement, the fields corresponding to the zones of the subdivided traffic intersection. The fields are defined in such a way that there are no fields directly adjacent to each other. The fields containing the rightful access zones ( 4 ) as well as the attention area ( 6 ) out 1 represent in the 2 shown in black. In addition, the transition areas ( 7 . 8th ) out 1 hatched here. If a field lying in the general direction of travel can not be selected, since it is, for example, the wrong direction of movement or a non-drivable field, the vehicle must either drive straight ahead or in the opposite direction. It is possible to generate a search tree, the full search tree then describes a feasible infrastructure. In the guideway is taking into account the general direction of movement to the shortest possible route from the starting field ( 20 ) to the target field ( 40 ), for crossing the traffic intersection. If, under consideration of the state values of the zones, it is not possible to determine a route, the driver receives an indication from the driver assistance system or the vehicle is stopped. As soon as the route is known, its immediate surroundings as well as the transitional areas of one Field to another analyzed. In particular, those with the fields ( 20 ) and ( 30 ) overlapping hatched transition areas. In the present case, after the pedestrian has passed the pedestrian crossing and the attention zone is again passable at Feld ( 30 ) stop due to the right of way. The driver assistance system therefore controls the vehicle in such a way that it remains stationary until both are on the way to the target field (FIG. 40 ) to be passed transition areas and the field on which the vehicle is currently not almost simultaneously passable. Two fields are considered almost passable at the same time, if the vehicle can move from one field to the other field by being accelerated or decelerated so that these fields are passable successively.

Claims

Method of assisting the driver to cross of intersections, being a classification of to be crossed Traffic intersections into multiple zones takes place on which areas Street are assigned and where for the zones based on environmental information one each the trafficability determines the zone descriptive situation-dependent state value and then on the basis of these state values a travel movement to cross the traffic intersection is determined.

Method of assisting the driver to cross from traffic intersections, characterized, in which a classification of to be crossed Traffic intersections into multiple zones takes place on which areas the street assigned and wherein between these zones transition areas are defined that for transition areas on the basis of environment information one each the trafficability the transition area descriptive situation-dependent State value is determined and on the basis of these state values then a drive to cross the traffic intersection is determined.

Method of assisting the driver to cross of traffic intersections according to claim 1, characterized, that additionally between the zones transition areas are defined being for transition areas on the basis of environment information one each the trafficability the transition area descriptive situation-dependent State value is determined and wherein these state values are in addition to Defining a driving movement to cross the traffic intersection be used.

Method of assisting the driver to cross Traffic intersection according to one of claims 1 to 3, characterized in that in terms of zones and / or transition areas additional Attributes are deposited, which describe their property and which are used in the determination of the driving movement.

Method of assisting the driver to cross of traffic junctions according to any one of the preceding claims, characterized in that the driver intention and / or the vehicle condition is taken into account and taken into account when determining the travel movement becomes.

Method of assisting the driver to cross of traffic junctions according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that for collecting environmental information sensor data and / or map information.

Method of assisting the driver to cross of traffic junctions according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that as part of the capture of environmental information performed an object detection becomes.

Apparatus for carrying out the method for supporting the Driver while crossing traffic intersection according to claim 1 to 7, comprising: - One unity for the modeling of traffic intersections, - At least one sensor unit and / or a navigation system for acquiring environmental information, - a computer unit to evaluate environmental information and define a Driving movement to cross a traffic junction as well - a warning device for driver warning in imminent danger.

Device according to claim 8, characterized in that that at least one unit for detecting the driver intention and / or the vehicle condition is present.

Device according to one of the preceding claims, characterized marked that in addition a control unit for active intervention in the vehicle dynamics is available.

Device according to one of the preceding Claims, characterized in that an additional Kollisionsvermeidungseinheit is provided, which is in communication with the driver assistance system.

Device according to one of the preceding claims, characterized marked that in addition at least one manual emergency-stop button is present, whereby the Driver assistance system is deactivated.