DE10327869A1

DE10327869A1 - Navigation system with lane references

Info

Publication number: DE10327869A1
Application number: DE2003127869
Authority: DE
Inventors: Antonius Johannes Hendriks; Werner Dr. Hosp; Karl-Heinz Knobl; Gerd Dr. Schreiter; Dirk Zittlau
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2003-06-18
Filing date: 2003-06-18
Publication date: 2005-01-13
Also published as: WO2004111574A1; EP1636550A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Recheneinheit (1), die mit einer Eingabeeinheit (2), einer Ausgabeeinheit (3, 4) zur Ausgabe von Zielführungsinformationen abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs, ein Speicherelement (5), das Straßenkartendaten mit Informationen zu Fahrspuren (15, 17) enthält und Mitteln zur Positionsbestimmung verbunden ist und zur Berechnung einer Route zwischen eim Start- und einem Zielort anhand der Straßenkartendaten und zur Bestimmung der Zielführungsinformationen ausgelegt ist. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Mittel zur Positionsbestimmung ein im Fahrzeug installiertes Modul (11) zur Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug beinhalten und die Recheneinheit (1) zur Bestimmung einer von dem Fahrzeug aktuell befahrenen Fahrspur (15b) aus mehreren parallelen, für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren (15) anhand der von dem Modul (11) zur Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug bereitgestellten Daten und zum Vergleich der aktuell befahrenen Fahrspur (15b) mit den in den Straßenkartendaten enthaltenen Informationen zu den Fahrspuren oder einer daraus ausgewählten Fahrspur ausgelegt ist.The invention relates to a navigation system for a motor vehicle having a computing unit (1) comprising an input unit (2), an output unit (3, 4) for outputting destination guidance information depending on the current position of the vehicle, a memory element (5), the road map data Contains information about lanes (15, 17) and means for determining the position is connected and designed to calculate a route between a start and a destination on the basis of the road map data and to determine the route guidance information. According to the invention, the means for determining the position comprise a module (11) installed in the vehicle for detecting the road in front of the vehicle, and the arithmetic unit (1) for determining a lane (15b) currently being traveled by the vehicle from a plurality of parallel, for the same direction of travel provided lanes (15) based on the data provided by the module (11) for detecting the road ahead of the vehicle and for comparing the currently traveled lane (15b) with the information contained in the road map information about the lanes or a lane selected from it.

Description

Die Erfindung betrifft ein Navigationssystem für ein Kraftfahrzeug mit einer Recheneinheit, die mit einer Eingabeeinheit, einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Zielführungsinformationen abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs, einem Speicherelement, das Straßenkartendaten mit Informationen zu Fahrspuren enthält, und Mitteln zur Positionsbestimmung verbunden ist und zur Berechnung einer Route zwischen einem Start- und einem Zielort anhand der Straßenkartendaten und zur Bestimmung der Zielführungsinformationen ausgelegt ist. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Routenführung mit einem Navigationssystem eines Kraftfahrzeugs, wobei eine Fahrtroute zwischen einem Start- und einem Zielort und Zielführungsinformationen anhand von Straßenkartendaten, die Informationen zu Fahrspuren enthalten, bestimmt wird, die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt wird und abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs Zielführungsinformationen hinsichtlich eines durchzuführenden Fahrmanövers akustisch und/oder optisch ausgegeben werden.The The invention relates to a navigation system for a motor vehicle having a Arithmetic unit with an input unit, an output unit for outputting route guidance information dependent from the current position of the vehicle, a memory element, the road map data containing information on lanes, and means for determining position connected and used to calculate a route between a start and a destination based on the road map data and for determining the Routing information is designed. Furthermore, the invention relates to a method for route guidance with a navigation system of a motor vehicle, wherein a driving route between a start and a destination and route guidance information using road map data, the information about lanes is determined, the current position of the vehicle is determined and depending on the current position of the vehicle guidance information in terms of a to be performed maneuver be issued acoustically and / or optically.

Navigationssysteme für Kraftfahrzeuge, die anhand von Straßenkartendaten eine Fahrtroute zwischen einem Start- und einem Zielort bestimmen und den Fahrer entsprechende Zielführungsinformtionen geben, sind hinreichend bekannt und werden beispielsweise von einem Tochterunternehmen der Anmelderin unter dem Markennamen "VDO Dayton" vertrieben. Diese Navigationssysteme weisen eine Eingabeeinheit auf, über die ein Zielort ausgewählt oder eingegeben werden kann. Anhand von im Fahrzeug mitgeführten Straßenkartendaten berechnet eine Recheneinheit eine Fahrtroute zwischen dem gegenwärtigen Standort und dem Zielort. Die Bestimmung des gegenwärtigen Standorts des Fahrzeugs sowie auch eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs während der Fahrt erfolgt durch entsprechende Mittel zur Positionsbestimmung. Hierbei wird unter anderem auf Satellitennavigationssignale sowie auf Signale von im Fahrzeug mitgeführten Sensoren zurückgegriffen. Die Recheneinheit bestimmt die Zielführungsinformationen, die abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs über eine Ausgabeeinheit ausgegeben werden. Die Ausgabe der Zielführungsinformationen kann dabei optisch auf einem Display und/oder akustisch über Lautsprecher erfolgen.navigation systems for motor vehicles, based on road map data determine a route between a start and a destination and give the driver corresponding Zielführungsinformtionen are are well known and are, for example, a subsidiary the applicant under the brand name "VDO Dayton" distributed. These navigation systems have an input unit, via who selected a destination or can be entered. On the basis of in-vehicle road map data An arithmetic unit calculates a route between the current location and the destination. The determination of the current location of the vehicle as well a position determination of the vehicle while driving is done by corresponding means for determining position. This is among others on satellite navigation signals as well as on-vehicle signals entrained Sensors used. The arithmetic unit determines the route guidance information that depends on the current position of the vehicle output via an output unit become. The output of the route guidance information can optically on a display and / or acoustically via speakers respectively.

Aus der US 6,446,000 B2 ist ein Navigationssystem bekannt, bei dem die Straßenkartendaten zusätzlich Informationen zu Fahrspuren einer mehrspurigen Straße in einem Kreuzungsbereich aufweisen. Dem Fahrer wird hierbei eine Empfehlung gegeben, auf welcher der Fahrspuren er fahren soll. Die Ausgabe dieser Fahrinformation erfolgt unabhängig davon, auf welcher Fahrspur sich das Fahrzeug aktuell befindet.From the US 6,446,000 B2 a navigation system is known, in which the road map data additionally have information about lanes of a multi-lane road in an intersection area. The driver is here given a recommendation on which of the lanes he should drive. The output of this driving information is independent of which lane the vehicle is currently located.

Aus der EP 0 740 163 A2 ist ein Gerät zur lokalen Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Gerät weist eine Erfassungseinrichtung auf, mit der der Straßenverlauf vor dem Fahrzeug erfasst wird. Dies erfolgt insbesondere anhand der Fahrbahnmarkierungen. Weiterhin weist das Gerät eine Einrichtung zum Empfang und zur Verarbeitung von Satellitennavigationssignalen auf. Mit diesen Informationen wird die aktuelle Position des Fahrzeuges bestimmt. Das Positionierungsgerät kann weiterhin Informationen von einem Navigationssystem erhalten. Das Positionsgerät erkennt insbesondere Kurven im Straßenverlauf. Die Signale des Positionierungsgerätes werden einer elektronischen Motorsteuereinheit zugeführt, die anhand der erhaltenen Signale Eingriffe in den Betrieb des Motors vornimmt.From the EP 0 740 163 A2 is a device for local positioning of a motor vehicle known. The device has a detection device with which the road ahead of the vehicle is detected. This is done in particular on the basis of the lane markings. Furthermore, the device has a device for receiving and processing of satellite navigation signals. This information is used to determine the current position of the vehicle. The positioning device may further receive information from a navigation system. The position device detects in particular curves in the road. The signals of the positioning device are supplied to an electronic engine control unit, which intervenes in the operation of the engine based on the signals received.

Aus der DE 199 21 437 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung der Position eines Fahrzeugs auf einer Straße bekannt. Zur Positionsbestimmung werden Straßengeometriedaten sowie Wegdaten des Fahrzeugs ermittelt und durch Vergleich der Straßengeometriedaten mit den Wegdaten wird die Position des Fahrzeugs auf der Straße bestimmt. Die Straßengeometriedaten betreffen insbesondere Fahrspuren der Straße. Mit dem Verfahren kann eine Zuordnung des Fahrzeugs zu einer Fahrspur erfolgen. Die Straßengeometriedaten werden mithilfe von am Fahrzeug angebrachten optischen Sensoren erfasst. Die gewonnenen Daten sind vorgesehen als Ergänzung eines elektronischen Fahrtschreibers, zur Dokumentation eines Crashversuchs, zur Klassifizierung des Fahrers mit Erkennung einer Verhaltensänderung bei den Lenkbewegungen, zur Erstellung einer Straßenkarte, zur Totwinkel- und Rückraumüberwachung sowie zur Unterstützung einer automatischen Querregelung.From the DE 199 21 437 A1 For example, a method and apparatus for determining the position of a vehicle on a road is known. To determine the position, road geometry data and path data of the vehicle are determined, and by comparing the road geometry data with the road data, the position of the vehicle on the road is determined. The road geometry data relate in particular lanes of the road. The method can be used to associate the vehicle with a lane. Road geometry data is collected using on-vehicle optical sensors. The data obtained are intended to supplement an electronic tachograph, to document a crash test, to classify the driver with a change in behavior during steering movements, to create a road map, to monitor blind spots and rear space, and to support automatic lateral control.

Als ein Sicherheitssystem für Kraftfahrzeuge ist aus dem "Kraftfahrtechnischen Taschenbuch" der Robert Bosch GmbH (Herausgeber), 24. Auflage, Braunschweig/Wiesbaden 2002, Seite 898 bis 900 ein Fahrerassistenzsystem bekannt, bei dem der Raum um ein Fahrzeug ganz oder teilweise mithilfe geeigneter Sensoren, insbesondere eines Radarsensors, erfasst wird. Somit lassen sich Gegenstände oder andere Fahrzeuge im so genannten toten Winkel erfassen. Bei einem anderen, dort ebenfalls beschriebenen System, dem so genannten Spurverlassenswarner, extrahiert eine Videokamera den Spurverlauf vor dem Fahrzeug und warnt den Fahrer bei einem Spurenwechsel ohne gesetzten Blinker.When a security system for Motor vehicles is from the "Automotive Paperback "The Robert Bosch GmbH (publisher), 24th edition, Braunschweig / Wiesbaden 2002, Page 898 to 900 a driver assistance system known where the space a vehicle in whole or in part by means of suitable sensors, in particular a radar sensor is detected. Thus can be Objects or capture other vehicles in the so-called blind spot. At a other system also described there, the so-called lane departure warning system, a video camera extracts the track pattern in front of the vehicle and warns the driver when changing lanes without a set turn signal.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Navigationssystem der eingangs beschriebenen Art derart weiterzuentwickeln, dass eine präzise Information eines Kraftfahrzeugführers auf einer mehrspurigen Straße ermöglicht und gleichzeitig die Verkehrssicherheit erhöht wird. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, das eingangs angegebene Verfahren zur Routenführung ebenfalls in diesem Sinne weiterzuentwickeln.The object of the invention is a navigation onssystem of the type described above such that a precise information of a motor vehicle driver on a multi-lane road allows while traffic safety is increased. A further object of the invention is to further develop the route guidance method mentioned above in this sense.

Die erst genannte Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Navigationssystem dadurch gelöst, dass die Mittel zur Positionsbestimmung ein im Fahrzeug installiertes Modul zur Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug beinhalten und die Recheneinheit zur Bestimmung einer von dem Fahrzeug aktuell befahrenen Fahrspur aus mehreren parallelen, für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehenen Fahrspuren anhand der von dem Modul zu Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug bereitgestellten Daten und zum Vergleich der aktuell befahrenen Fahrspur mit den in den Straßenkartendaten enthaltenen Informationen zu den Fahrspuren oder einer daraus ausgewählten Fahrspur ausgelegt ist.The the first object is in a generic navigation system characterized solved, that the means for determining a position in the vehicle installed Module for detecting the road in front of the vehicle and the arithmetic unit for determination one of the vehicle currently traveled lane of several parallel, for the same Driving direction provided on the basis of the module to Capture the road ahead the data provided to the vehicle and to compare the current traveled lane with those contained in the road map data Information about the lanes or a lane chosen from them is designed.

Das gattungsgemäße Navigationssystem wird somit um ein Modul zur Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug ergänzt. Mittels der von diesem Modul bereitgestellten Signale oder Daten bestimmt die Recheneinheit die von dem Fahrzeug aktuell befahrene Fahrspur bei einer mehrspurigen Straße. Weiterhin ist aus der Routenrechnung bekannt, welche Fahrspur das Fahrzeug befahren soll. Die an den Fahrer ausgegebenen Informationen können daher darauf abgestellt werden, ob der Fahrer bereits die vorgesehene Fahrspur befährt oder nicht. Während bei dem aus der US 6,446,000 B2 bekannten Navigationssystem stets eine Information ausgegeben wird, welche Fahrspur der Fahrer befahren soll, kann mit dem erfindungsgemäßen System, das zusätzlich eine Fahrspurerkennung beinhaltet, eine derartige Information unterdrückt werden, wenn der Fahrer bereits die vorgesehene Fahrspur befährt. Hierdurch können unnötige Zielführungsinformationen unterdrückt werden. Als Folge wird der Fahrer in geringerem Maße durch unnötige Zielführungsinformationen vom Verkehrsgeschehen abgelenkt und die Verkehrssicherheit erhöht.The generic navigation system is thus supplemented by a module for detecting the road in front of the vehicle. By means of the signals or data provided by this module, the arithmetic unit determines the lane currently being traveled by the vehicle in the case of a multi-lane road. Furthermore, it is known from the route calculation, which lane is to drive the vehicle. The information output to the driver can therefore be based on whether the driver already drives the intended lane or not. While at the out of the US 6,446,000 B2 known navigation system is always output information about which lane the driver should drive, can be suppressed with the inventive system, which additionally includes lane detection, such information when the driver is already driving the intended lane. As a result, unnecessary route guidance information can be suppressed. As a result, the driver is distracted from the traffic situation to a lesser extent by unnecessary route guidance information and traffic safety is increased.

Es ist vorgesehen, dass die Recheneinheit zur Erzeugung von Zielführungsinformationen bezüglich eines Fahrspurwechsels zwischen den parallel verlaufenden Fahrspuren ausgelegt ist. Dem Fahrzeugführer werden somit konkrete Anweisungen hinsichtlich eines Fahrspurwechsels gegeben. Durch diese konkrete Anweisung zum Fahrspurwechsel wird insbesondere bei Straßen mit vielen Fahrspuren in eine Richtung, beispielsweise acht oder zehn Fahrspuren, ein deutlicher Sicherheitsgewinn gegenüber dem zuvor erläuterten bekannten Navigationssystem erzielt.It it is provided that the arithmetic unit for generating route guidance information in terms of a lane change between the parallel lanes is designed. The driver thus become concrete instructions regarding a lane change given. By this concrete instruction to the lane change becomes especially on roads with many lanes in one direction, such as eight or ten lanes, a clear safety gain over the previously explained achieved known navigation system.

Bei diesem bekannten Navigationssystem werden lediglich die verschiedenen Fahrspuren und – optisch hervorgehoben – die empfohlene Fahrspur angezeigt. Der Fahrer muss bei diesem System nach dem Stand der Technik daher zunächst selbst bestimmen auf welcher Fahrspur er aktuell fährt und dann den Abgleich mit der Fahrspurempfehlung vornehmen. Der Fahrer muss dabei also selbst entscheiden, ob ein Fahrspurwechsel notwendig ist. Bei acht- oder zehnspurigen Straßen kann dies im dichten Straßenverkehr häufig kaum geleistet werden. Durch die erfindungsgemäße Ausbildung erhält der Fahrzeugführer dagegen einen konkreten Hinweis zu einem Fahrspurwechsel, d.h. der Abgleich zwischen der aktuell befahrenen Fahrspur und der empfohlenen Fahrspur muss nicht vom Fahrer selbst durchgeführt werden sondern wird von dem Navigationssystem erledigt.at This known navigation system will only the various Lanes and - optically highlighted - the recommended lane indicated. The driver must use this system Therefore, according to the prior art, first determine yourself on which Lane he currently drives and then make the adjustment with the lane recommendation. Of the So drivers have to decide for themselves whether a lane change necessary is. On eight- or ten-lane roads, this can be in dense traffic often can hardly be done. By contrast, the vehicle driver receives the training according to the invention a concrete indication of a lane change, i. the balance between the currently traveled lane and the recommended lane does not have to be done by the driver himself but is done by done the navigation system.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Recheneinheit dezentral ausgebildet ist und eine separate Teileinheit der Recheneinheit dem Modul zur Erfassung der Straße vor dem Fahrzeug zugeordnet ist und zusammen mit diesem ein Modul zur Fahrspurerfassung bildet. Bei dieser Ausgestaltung wird die komplette Fahrspurerfassung in dem Modul zur Fahrspurerfassung durchgeführt, dass heißt sowohl die Bildaufnahme als auch die Bildverarbeitung erfolgt innerhalb des Moduls. Ein solches Modul kann besonders einfach mit bestehenden Navigationssystemen verknüpft werden, um diese erfindungsgemäß zu erweitern.In an embodiment is provided that the computing unit is designed decentralized and a separate subunit of the arithmetic unit to the module for detection the street is assigned in front of the vehicle and together with this a module to the lane detection forms. In this embodiment, the complete lane detection performed in the lane detection module that is called both the image acquisition and the image processing takes place within of the module. Such a module can be particularly easy with existing ones Navigation systems linked to expand this invention.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bestimmung der Fahrspuren durch die Auswertung von erfassten Fahrspurmarkierungen auf der Straße erfolgt. Bei mehrspurigen Straßen sind die Fahrspuren üblicherweise durch entsprechende Strichmarkierungen auf der Straße getrennt. Die Auswertung dieser Strichmarkierungen stellt eine besonders geeignete Maßnahme zur Erkennung der Fahrspuren dar. Gegebenenfalls können zur Fahrspurerkennung zusätzlich auch die Fahrzeugposition und die Straßenkartendaten noch herangezogen werden.In an embodiment is provided that the determination of lanes by the evaluation of recorded lane markings on the road. In multi-lane streets are the lanes usually separated by corresponding line markings on the street. The evaluation of these bar marks represents a particularly suitable measure For recognizing the lanes dar Lane detection in addition also the vehicle position and the road map data are still used.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Navigationssystem ein Mobilfunkmodul enthält und die Straßenkartendaten über eine Mobilfunkverbindung zu einer Zentralstelle aktualisierbar sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung liegt darin, dass stets aktuelle Straßenkartendaten für die Zielführung zur Verfügung stehen. Wird beispielsweise eine Fahrspur wegen Bauarbeiten vorübergehend gesperrt, so kann diese Information über das Mobilfunkmodul an das Navigationssystem weitergeleitet und bei der Generierung von Zielführungshinweisen berücksichtigt werden. Dadurch wird vermieden, dass der Fahrer Hinweise zu einem Fahrspurwechsel erhält, der aufgrund der Sperrung eines Fahrstreifens nicht möglich ist.In a further embodiment, it is provided that the navigation system contains a mobile radio module and the road map data can be updated via a mobile radio connection to a central office. The advantage of this embodiment is that always up-to-date road map data is available for route guidance. If, for example, a lane is temporarily blocked due to construction work, then this information can be forwarded via the mobile radio module to the navigation system and taken into account in the generation of route guidance information. This avoids that the driver receives information about a lane change, due to the blocking of a lane not possible.

Alternativ kann die Information zur Kartenaktualisierung auch über digitalen Rundfunk, wie DAB, DVB oder Satellitenradio, ins Fahrzeug übertragen werden, wobei nur die Anforderung der Information über das Mobilfunkmodul erfolgt. Auch eine Übertragung mittels Streckenfunkverbindung, beispielsweise an Tankstellen, ist möglich. Das Navigationssystem ist dann um entsprechende Empfangsgeräte zu ergänzen.alternative The map update information can also be transmitted via digital Radio, such as DAB, DVB or satellite radio, are transmitted to the vehicle, whereby only the request for the information about the mobile radio module takes place. Also a transmission by means of radio link, for example, at gas stations, is possible. The navigation system is then to be supplemented by appropriate receivers.

In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass das Navigationssystem mit im Fahrzeug angebrachten Mitteln zur Detektion anderer Verkehrsteilnehmer ausgestattet oder verbun den ist. Hierdurch können die Fahrspuren neben der aktuell befahrenen Fahrspur überwacht werden und entsprechende Warnhinweise ausgegeben werden, wenn ein gefahrloser Fahrspurwechsel aufgrund der Verkehrssituation nicht möglich ist. Andererseits kann auch der Hinweis auf den Fahrspurwechsel, soweit die Verkehrsführung dies ermöglicht, unterdrückt werden, solange ein Fahrspurwechsel nicht gefahrlos möglich ist. Insbesondere ist daher die Recheneinheit dazu ausgelegt, die Position, insbesondere die Entfernung und die Fahrspur, sowie die Geschwindigkeit der anderen detektierten Verkehrsteilnehmer zu analysieren und in die Generierung eines Spurwechselhinweises einzubeziehen.In A further embodiment provides that the navigation system with vehicle-mounted means of detecting other road users equipped or verbun is the. This allows the lanes next to the monitored currently running lane and appropriate warnings will be issued when a safe lane change due to the traffic situation is not possible is. On the other hand, the reference to the lane change, as far as the traffic management this makes possible, be suppressed as long as a lane change is not possible without danger. In particular Therefore, the arithmetic unit designed to the position, in particular the Distance and the lane, as well as the speed of the others detected road users analyze and in the generation to include a lane change notice.

Ein gattungsgemäßes Verfahren zur Routenführung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass Fahrspuren der befahrenen Straße erfasst werden, anhand der erfassten Fahrspuren die von dem Fahrzeug befahrene Fahrspur ermittelt wird und bei Erzeugung einer Zielführungsinformation die von dem Fahrzeug befahrene Fahrspur berücksichtig wird. Insbesondere werden dabei auch Hinweise für einen Fahrspurwechsel erzeugt und akustisch ausgegeben. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen angegeben.One generic method for route guidance is according to the invention characterized in that lanes of the busy road are detected, based on the detected lanes of the vehicle used by the lane is determined and when generating a guidance information that of the Vehicle is considered driving lane. In particular, indications for a lane change are also generated and audibly output. Further advantageous embodiments of the method are in the subclaims specified.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:The Invention will now be described with reference to an embodiment in the drawing explained in more detail. It demonstrate:

1: die Komponenten eines Navigationssystems, 1 : the components of a navigation system,

2: eine Abbiegesituation an einer mehrspurigen Straßenkreuzung, 2 a turn-off situation at a multi-lane intersection,

3: die Überwachung der benachbarten Fahrspuren, 3 : monitoring of neighboring lanes,

4: ein Spurwechselmanöver auf einer Autobahn, 4 : a lane change maneuver on a highway,

5: die optische Darstellung eines Spurwechsels auf einer Anzeigeeinrichtung. 5 : the optical representation of a lane change on a display device.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Navigationssystem für Kraftfahrzeuge schematisch dargestellt. Zentraler Bestandteil des Navigationssystems ist die Recheneinheit 1, die auch die erforderlichen Arbeitsspeicher enthält. Mit der Recheneinheit 1 ist eine Bedieneinheit 2 verbunden, über die beispielsweise der Zielort eingegeben oder ausgewählt werden kann. Die Bedieneinheit 2 enthält dazu ein oder mehrere Bedienelemente. Die Bedieneinheit 2 kann im gleichen Gehäuse wie die Recheneinheit 1 untergebracht sein, jedoch kann die Bedieneinheit 2 auch als Fernbedienung ausgebildet sein, die mit der Recheneinheit 1 beispielsweise über eine optische Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle in Verbindung steht.In 1 an inventive navigation system for motor vehicles is shown schematically. The central component of the navigation system is the arithmetic unit 1 which also contains the required memory. With the arithmetic unit 1 is a control unit 2 via which, for example, the destination can be entered or selected. The operating unit 2 contains one or more controls. The operating unit 2 can be in the same housing as the arithmetic unit 1 be housed, however, the control unit 2 Also be designed as a remote control with the computing unit 1 For example, via an optical interface or a radio interface is in communication.

Mit der Recheneinheit 1 ist eine optische Anzeigeeinheit 3 verbunden, über die eine Kartendarstellung und Zielführungsinformationen sowie sonstige Informationen ausgegeben werden können. Bei der Anzeigeeinheit 3 kann es sich beispielsweise um ein LCD oder auch ein Head-up-Display handeln, bei dem die Informationen in die Windschutzscheibe oder allgemeiner in das Sichtfeld des Fahrers eingespiegelt werden. Im letzteren Fall können insbesondere auch die Zielführungshinweise derart dargestellt werden, dass sie direkt mit dem Straßenbild zur Deckung gebracht werden. Der Fahrer sieht dann wie üblich die Straße und darüber hinaus einen Abbiegepfeil, der so in die Windschutzscheibe eingespiegelt ist, dass er aus Sicht des Fahrers mit den entsprechenden Fahrspuren zur Deckung gebracht ist.With the arithmetic unit 1 is an optical display unit 3 via which a map display and route guidance information and other information can be output. At the display unit 3 it may be, for example, an LCD or a head-up display, in which the information is reflected in the windshield or more generally in the field of view of the driver. In the latter case, in particular, the routing instructions can be displayed in such a way that they are brought directly into line with the street scene. As usual, the driver then sees the road and, in addition, a turn-off arrow which is mirrored into the windshield in such a way that, from the driver's point of view, it is brought to cover with the corresponding lanes.

Nach der Durchführung der Routenberechnung werden die Zielführungsinformationen auch über einen Lautsprecher 4 akustisch ausgegeben.After the route calculation has been carried out, the route guidance information is also transmitted via a loudspeaker 4 acoustically output.

Die Recheneinheit 1 ist ferner mit einem Speicherelement 5 verbunden, das Landkartendaten für die Routenrechnung enthält. Die Landkartendaten enthalten auch Angaben zu Fahrspu ren von mehrspurigen Straßen. Insbesondere enthalten die Daten auch Informationen hinsichtlich einer vorgeschriebenen Fahrtrichtung für einzelne Fahrspuren. Die Landkartendaten sind beispielsweise auf einer CD-ROM oder DVD abgespeichert. In diesem Fall enthält das Navigationssystem ein CD-ROM- bzw. DVD-Laufwerk, das mit der Recheneinheit 1 verbunden ist. Anhand der Landkartendaten kann von der Recheneinheit 1 bei bekanntem Start- und Zielort in bekannter Weise eine Berechnung einer Route durchgeführt werden, die dann über die optische Ausgabeeinheit 3 ausgegeben werden kann. Die Routenbestimmung enthält insbesondere auch Angaben zur Benutzung bestimmter Fahrspuren bei mehrspurigen Straßen. Diese Fahrspurangabe kann jedoch auf den Bereich von Kreuzungen beschränkt sein.The arithmetic unit 1 is further provided with a memory element 5 connected, which contains map data for the route calculation. The map data also contain information on driving lanes of multi-lane roads. In particular, the data also contains information regarding a prescribed direction of travel for individual lanes. The map data are stored for example on a CD-ROM or DVD. In this case, the navigation system contains a CD-ROM or DVD drive that is connected to the arithmetic unit 1 connected is. Based on the map data can from the arithmetic unit 1 If the starting and destination are known, a calculation of a route can be carried out in a known manner, which then takes place via the optical output unit 3 can be issued. The route determination contains in particular also information on the use of certain lanes in multi-lane roads. However, this lane indication may be limited to the range of intersections.

Zur Bestimmung der aktuellen Fahrzeugposition enthält das Navigationssystem ferner einen Empfänger 6 zum Empfang von Satellitennavigationssignalen. Um eine vom Satelliten unabhängige Positionsbestimmung durchführen zu können, enthält das Navigationssystem weiterhin einen Richtungssensor 7 und einen Wegsensor 8, die ebenfalls mit der Recheneinheit 1 verbunden sind, so dass mithilfe eines geeigneten Computerprogramms mit diesen Signalen eine Positionsbestimmung ermöglicht wird.To determine the current vehicle position, the navigation system further includes a receiver 6 for receiving satellite navigation signals. In order to perform a position independent of the satellite, the navigation system also contains a direction sensor 7 and a displacement sensor 8th also with the arithmetic unit 1 are connected, so that by means of a suitable computer program with these signals, a position determination is made possible.

Weiterhin ist die Recheneinheit 1 im dargestellten Beispiel zusätzlich mit einem Rundfunkempfänger 9 verbunden, der zum Empfang von RDS-TMC-Signalen ausgebildet ist. Somit können empfangene Verkehrsinformationen vom Rundfunkempfänger 9 an die Recheneinheit 1 weitergeleitet und bei der Routenberechnung berücksichtigt werden. Alternativ können Verkehrsinformationen auch über ein Mobilfunkmodul 10, insbesondere nach dem GSM- oder UMTS-Standard empfangen und an die Recheneinheit weitergeleitet werden.Furthermore, the arithmetic unit 1 in the example shown additionally with a radio receiver 9 connected to receive RDS TMC signals. Thus, received traffic information from the radio receiver 9 to the arithmetic unit 1 forwarded and taken into account in the route calculation. Alternatively, traffic information can also be transmitted via a mobile radio module 10 , in particular according to the GSM or UMTS standard received and forwarded to the arithmetic unit.

Weiterhin enthält das Navigationssystem ein Spurerkennungsmodul 11. Das Spurerkennungsmodul 11 beinhaltet beispielsweise eine Kamera, mit der ein Abbild der Straße vor dem Fahrzeug erfasst wird. Mit Hilfe eines Bildverarbeitungsprogramms wird das so gewonnene Abbild der Straße ausgewertet und durch Erfassung und Erkennung der Fahrbahnmarkierungen die Fahrspur bestimmt, auf der sich das Fahrzeug befindet. Das Modul 11 kann hierzu eine eigene Recheneinheit beinhalten, auf der dieses Programm abläuft. In diesem Fall gibt das Modul 11 direkt eine entsprechende Information über die befahrene Fahrspur an die Recheneinheit 1 weiter. Das Modul 11 ist in diesem Fall ein komplettes Modul zur Fahrspurerfassung. In einer anderen Ausbildungsform kann das Modul 11 auch lediglich die bildgebenden Komponenten enthalten und die Auswertung der Bilddaten bzw. Bildsignale erfolgt in der zentralen Recheneinheit 1.Furthermore, the navigation system includes a track detection module 11 , The trace detection module 11 includes, for example, a camera that captures an image of the road in front of the vehicle. With the help of an image processing program, the thus obtained image of the road is evaluated and determined by detection and recognition of the lane markings the lane on which the vehicle is located. The module 11 This can include its own arithmetic unit on which this program runs. In this case, the module returns 11 directly corresponding information about the busy lane to the arithmetic unit 1 further. The module 11 is in this case a complete module for lane detection. In another form of training, the module 11 also contain only the imaging components and the evaluation of the image data or image signals takes place in the central processing unit 1 ,

Weiterhin enthält das Navigationssystem ein Modul 12 zur Fahrspurüberwachung. Das Modul 12 weist hierzu im Fahrzeug angebrachte Sensoren auf, mit denen der seitlich und hinten an das Fahrzeug sich anschließende Straßenbereich überwacht wird. Bei den geeigneten Sensoren kann es sich um ein Radarsystem oder ein optisches System handeln. Derartige Systeme sind als Einzelsystem, wie eingangs erwähnt, bekannt und werden hier mit einem Navigationssystem verkoppelt.Furthermore, the navigation system contains a module 12 for lane monitoring. The module 12 has for this purpose mounted in the vehicle sensors with which the side and rear of the vehicle subsequent road area is monitored. The suitable sensors may be a radar system or an optical system. Such systems are known as a single system, as mentioned above, and are coupled here with a navigation system.

Wünscht der Benutzer vor einem Fahrtantritt nun eine Routenberechnung, so muss zunächst ein Zielort eingegeben oder ausgewählt werden. Der gegenwärtige Standort des Fahrzeugs wird anhand der empfangenen Satellitennavigationssignale automatisch bestimmt. Über den Rundfunkempfänger 9 werden Verkehrsinformationen empfangen, die im RDS-TMC-Standard übertragen worden sind. Die empfangenen Verkehrsinformationen werden bei der Routenberechnung berücksichtigt. Während der Fahrt gibt das Navigationssystem über die optische Anzeigeeinheit 3 und/oder die Lautsprecher 4 entsprechende Zielführungsinformationen aus. Die optische Ausgabe der Zielführungsinformati onen kann beispielsweise über entsprechende Pfeildarstellung erfolgen. Mit der akustischen Ausgabe werden direkte Fahranweisungen an den Fahrer ausgegeben, wie beispielsweise "links abbiegen", "geradeaus weiterfahren" und dergleichen. Diese Zielführungsinformationen werden abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs immer zeitgerecht ausgegeben.If the user wishes to calculate a route before starting a journey, a destination must first be entered or selected. The current location of the vehicle is automatically determined from the received satellite navigation signals. About the radio receiver 9 Traffic information received in the RDS-TMC standard is received. The received traffic information is taken into account in the route calculation. While driving, the navigation system gives over the visual display unit 3 and / or the speakers 4 corresponding route guidance information. The optical output of the Zielführungsinformati ons can be done for example via appropriate arrow display. With the acoustic output, direct driving instructions are issued to the driver, such as "turn left", "drive straight ahead" and the like. This route guidance information is always output on time, depending on the current position of the vehicle.

Die auf dem Speicherelement 5 abgespeicherten Landkartendaten enthalten auch Informationen zu einzelnen Fahrspuren einer mehrspurigen Straße, insbesondere im Bereich von Kreuzungen. Bei der Routenberechnung werden diese Fahrspurinformationen bereits berücksichtigt. Nähert sich das Fahrzeug nun einem Kreuzungs- oder Abbiegebereich einer mehrspurigen Straße, so wird mittels des Moduls 11 zur Fahrspurerkennung detektiert, auf welcher der Fahrspuren sich das Fahrzeug befindet. Diese Fahrspurinformation wird mit den Fahrtroutendaten abgeglichen. Hierbei wird festgestellt, ob das Fahrzeug sich auf der von dem Navigationssystem vorgesehenen Fahrspur befindet. Befindet sich das Fahrzeug bereits auf der richtigen Fahrspur, so ist zunächst die Ausgabe eines Fahrhinweises nicht erforderlich. Um einem Fahrspurwechsel durch den Fahrer vorzubeugen, kann in dieser Situation jedoch auch eine entsprechende Meldung ausgegeben werden, wie beispielsweise "Fahrspur beibehalten". Befindet sich das Fahrzeug jedoch nicht auf der richtigen Fahrspur, so wird eine präzise Fahrspurwechselinformation ausgegeben, die beispielsweise lauten kann "auf linke Fahrspur wechseln". Ein derartiger Fahrspurwechselhinweis kann insbesondere akustisch ausgegeben werden oder auch in optischer Form auf der Anzeigeeinheit 3 dargestellt werden. Bevorzugt wird hierbei eine kombinierte akustische und optische Ausgabe, wobei der Fahrer die optische Ausgabe unterstützend in Anspruch nehmen kann, wenn er beispielsweise den akustischen Hinweis nicht richtig verstanden hat.The on the storage element 5 stored map data also contain information about individual lanes of a multi-lane road, especially in the area of intersections. When calculating the route, this lane information is already taken into account. If the vehicle is now approaching a crossing or turning area of a multi-lane road, then by means of the module 11 for lane detection detects on which of the lanes the vehicle is located. This lane information is matched with the route data. In this case, it is determined whether the vehicle is located on the lane provided by the navigation system. If the vehicle is already on the right lane, it is initially not necessary to issue a driving instruction. In order to prevent a lane change by the driver, however, in this situation, a corresponding message can be issued, such as "Preserve lane". However, if the vehicle is not in the correct lane, precise lane change information is output, which may be, for example, "change to left lane". Such a lane change indication can in particular be output acoustically or in optical form on the display unit 3 being represented. In this case, a combined acoustic and optical output is preferred, wherein the driver can make use of the optical output if he has not understood the acoustic indication, for example.

In 2 ist eine Kreuzungssituation von mehrspurigen Straßen dargestellt, anhand derer die Vorteile des erfindungsgemäßen Navigationssystems weiter erläutert werden. Das Kraftfahrzeug 13 befährt die Einbahnstraße 14 mit den drei Fahrspuren 15. Das Fahrzeug befindet sich aktuell auf der mittleren Fahrspur 15b. Gemäß der von dem Navigationssystem berechneten Route muss das Fahrzeug an der Kreuzung nach links abbiegen. Hierzu ist es erforderlich, dass sich der Fahrzeugführer auf die hierfür vorgesehene Fahrspur 15c einordnet. Das Navigationssystem hat detektiert, dass sich das Fahrzeug auf der mittleren Fahrspur 15b befindet. Rechtzeitig vor der Kreuzung der Straße 14 mit der Straße 16 wird daher akustisch ein Fahrspurwechselhinweis "auf linke Spur wechseln" ausgegeben. Der Fahrspurhinweis wird dabei so rechtzeitig ausgegeben, dass dem Fahrzeugführer genügend Zeit für den Fahrspurwechsel bleibt.In 2 is shown a crossing situation of multi-lane roads, based on which the advantages of the navigation system according to the invention will be further explained. The car 13 drives the one-way street 14 with the three lanes 15 , The vehicle is currently in the middle lane 15b , According to the route calculated by the navigation system, the vehicle must turn left at the intersection. For this purpose, it is necessary that the driver on the designated lane for this purpose 15c classifies. The navigation system has detected that the vehicle is in the middle lane 15b located. In time before the intersection of the road 14 with the road 16 is therefore acoustically a lane change instruction "change to left lane" issued. The lane reference is issued so timely that the driver enough time for the lane change remains.

Die Straße 16, auf die der Fahrzeugführer einbiegt, weist ebenfalls drei Fahrspuren 17 auf. Bei der Routenberechnung hat das Navigationssystem festgelegt, dass die mittlere Fahrspur 17b der Straße 16 von dem Fahrzeug nach dem Abbiegen benutzt werden soll. Vor dem Abbiegen erhält der Fahrer daher einen zusätzlichen Hinweis "links abbiegen und auf mittlere Spur einordnen". Auch für ortsunkundige Fahrer ist somit ein sicheres Fahren in einer fremden Großstadt möglich. Durch die Ausgabe der konkreten Fahrspurwechselinformationen wird der Fahrer bei einem Abbiegevorgang unterstützt und es wird insbesondere vermieden, dass sich der Fahrer der Kreuzung auf einer Fahrspur nähert, auf der der vorgesehene Abbiegevorgang nicht möglich ist.The street 16 to which the driver turns, also has three lanes 17 on. In the route calculation, the navigation system has determined that the middle lane 17b the street 16 should be used by the vehicle after turning. Before turning, therefore, the driver receives an additional message "turn left and arrange on the middle lane". Even for location-unfamiliar drivers safe driving in a foreign city is possible. By issuing the concrete lane change information, the driver is assisted in a turn and in particular it is avoided that the driver approaches the intersection on a lane on which the intended turn is not possible.

Durch die Integration des Mobilfunkmoduls 10 können zudem aktualisierte Kartendaten an das Navigationssystem von einer Feststation übertragen werden. Diese Informationen können beispielsweise aktuelle Baustellen betreffen, so dass gegebe nenfalls gesperrte Fahrspuren bei der Routenempfehlung berücksichtigt werden können. Ist im Beispiel der 2 die Fahrspur 15c wegen Bauarbeiten gesperrt, ein Linksabbiegen jedoch auch auf der Fahrspur 15b möglich, so dann das Navigationssystem den Fahrer den Hinweis geben, auf der Fahrspur 15b zu verbleiben und auf die mittlere Fahrspur 17b der Straße 16 einzubiegen. Die Gefahr des Auftretens von nicht durchführbaren Fahrmanövern wird hierdurch deutlich verringert.Through the integration of the mobile radio module 10 In addition, updated map data can be transmitted to the navigation system from a base station. This information can, for example, relate to current construction sites, so that possibly locked lanes can be taken into account in the recommended route. Is in the example of the 2 the lane 15c blocked for construction work, a left turn but also on the lane 15b possible, then the navigation system will give the driver the hint, on the lane 15b to remain and in the middle lane 17b the street 16 einzubiegen. The risk of the occurrence of unmanageable driving maneuvers is thereby significantly reduced.

Eine weitere Verbesserung und Vereinfachung des Fahrspurwechsels wird durch die Integration des Moduls 12 zur Fahrspurüberwachung erreicht. Wie in 3 dargestellt wird mittels des Moduls 12 der Straßenbereich 18 der Fahrspuren 15a und 15c, die zu der aktuell befahrenen Fahrspur 15b benachbart sind, überwacht. Das Modul 12 erkennt Fahrzeuge innerhalb dieses Überwachungsbereichs 18. Insbesondere ist das Modul 12 dazu ausgelegt, die Entfernung und die Fahrspur, sowie die Geschwindigkeit der auf den Fahrspuren 15a und 15c detektierten anderen Verkehrsteilnehmern 19, 20 zu analysieren. Alternativ kann diese Analyse auch in der Recheneinheit 1 erfolgen. Die so gewonnenen Daten werden in die Generierung eines Spurwechselhinweises einbezogen. Ist beispielsweise wie in 2 ein Spurwechsel von der mittleren Fahrbahn 15b auf die linke Fahrbahn 15c vorgesehen, wobei jedoch von dem Navigationssystem das Fahrzeug 19 detektiert wird und durch Analyse der Daten festgestellt wird, dass ein Wechsel des Fahrzeugs 13 auf die Spur 15c ohne Gefährdung des Fahrzeugs 19 nicht möglich ist, so wird der Spurwechselhinweis zunächst unterdrückt. Ist die Entfernung zur Kreuzung jedoch bereits relativ gering, so kann alternativ auch der Spurwechselhinweis zusammen mit einem Gefahrhinweis wegen des Fahrzeugs 19 ausgegeben werden. Durch die Spurüberwachung in Kombination mit den Fahrspurwechselhinweisen wird eine weitere Erhöhung der Verkehrssicherheit erreicht.A further improvement and simplification of the lane change will be through the integration of the module 12 reached for lane monitoring. As in 3 is represented by means of the module 12 the street area 18 the lanes 15a and 15c to the currently traveled lane 15b are monitored. The module 12 detects vehicles within this surveillance area 18 , In particular, the module 12 Designed to measure the distance and the lane, as well as the speed of the lanes 15a and 15c detected other road users 19 . 20 analyze. Alternatively, this analysis can also be done in the arithmetic unit 1 respectively. The data thus obtained are included in the generation of a lane change indication. For example, like in 2 a lane change from the middle lane 15b on the left lane 15c provided, however, by the navigation system, the vehicle 19 is detected and by analyzing the data is determined that a change of the vehicle 13 on track 15c without endangering the vehicle 19 is not possible, the lane change notice is initially suppressed. However, if the distance to the intersection is already relatively low, the lane change warning may also be used together with a danger warning about the vehicle 19 be issued. Track monitoring in combination with the lane change instructions will increase traffic safety further.

In 4 ist eine weitere Fahrsituation mit einem Fahrspurwechsel dargestellt. Das Fahrzeug 13 befindet sich auf der mittleren Spur 15b einer Autobahn und nähert sich einem Autobahnkreuz. Der Fahrer, dessen Fahrziel Frankfurt ist, wird von dem Navigationssystem angewiesen, auf die für diese Fahrtrichtung vorgesehene Fahrspur 15a zu wechseln, wobei gegebenenfalls ein Gefahrhinweis hinsichtlich des sich auf dieser Fahrspur 15a befindlichen Fahrzeugs 20 ausgegeben wird.In 4 is shown another driving situation with a lane change. The vehicle 13 is on the middle lane 15b a highway and approaching a motorway junction. The driver whose destination is Frankfurt is directed by the navigation system to the lane intended for this direction of travel 15a If necessary, a danger warning regarding the on this lane 15a located vehicle 20 is issued.

In 5 ist eine optische Darstellung wiedergegeben wie sie auf der Ausgabeeinheit 3 dem Fahrzeugführer in der geschilderten Fahrsituation angezeigt wird. In einem ersten Anzeigebereich 21a der Ausgabeeinheit 3 erfolgt eine Grobzielangabe, hier "Frankfurt A5". In einem zweiten Anzeigebereich 21b erfolgt eine namentliche Nennung des in Kürze erreichten Autobahnkreuzes, hier "Gambacher Kreuz". In einem dritten Anzeigebereich 21c erfolgt eine Darstellung des befahrenen Autobahnabschnitts mit den Fahrspuren 15. Zusätzlich wird im Anzeigebereich 21c mittels einer geeigneten Pfeildarstellung 22 der vorgesehene Fahrspurwechsel von der mittleren Fahrspur 15b auf die rechte Fahrspur 15a optisch angezeigt. In einem vierten Anzeigebereich 21d werden die Fahrspuren in Einzeldarstellung mit entsprechenden Richtungspfeilen 23 für die vorgesehene Fahrtrichtung der einzelnen Fahrspuren verdeutlicht. Über entsprechende zugeordnete Markierungen 24 kann dem Fahrer zusätzlich verdeutlicht werden, auf welcher Fahrspur er sich befindet und auf welche Fahrspur er wechseln soll. Auch ein Gefahrhinweis durch das Fahrzeug 20 auf der Fahrspur 15a kann in diese Darstellung aufgenommen werden, beispielsweise durch eine blinkende Darstellung der Anzeige oder der entsprechenden Fahrspur oder dergleichen.In 5 an optical representation is reproduced as it appears on the output unit 3 the driver is displayed in the described driving situation. In a first display area 21a the output unit 3 a coarse destination is given, here "Frankfurt A5". In a second display area 21b there is a naming of the shortly reached motorway junction, here "Gambacher cross". In a third display area 21c a representation of the busy highway section with the lanes 15 , Additionally, in the display area 21c by means of a suitable arrow representation 22 the planned lane change from the middle lane 15b on the right lane 15a visually displayed. In a fourth display area 21d the lanes are in individual representation with appropriate directional arrows 23 clarified for the intended direction of travel of the individual lanes. Via corresponding assigned markings 24 In addition, the driver can be made clear on which lane he is on and on which lane he should change. Also a danger warning by the vehicle 20 on the lane 15a can be included in this representation, for example, by a flashing display of the display or the corresponding lane or the like.

Claims

Navigation system for a motor vehicle having a computing unit, which is connected to an input unit, an output unit for outputting destination guidance information depending on the current position of the vehicle, a memory element containing road map data with information on lanes, and means for determining the position and is designed to calculate a route between a start and a destination on the basis of the road map data and to determine the route guidance information, characterized in that the means for determining the position comprises a module installed in the vehicle ( 11 ) for detecting the road in front of the vehicle and the arithmetic unit ( 1 ) for determining a lane currently being traveled by the vehicle ( 15b ) of several parallel lanes intended for the same direction of travel ( 15 ) on the basis of the module ( 11 ) provided for the detection of the road in front of the vehicle and for comparing the currently traveled lane ( 15b ) is designed with the information contained in the road map information about the lanes or a lane selected from them.

Navigation system according to claim 1, characterized in that the arithmetic unit ( 1 ) for generating route guidance information regarding a lane change between the parallel lanes ( 15 ) is designed.

Navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit ( 1 ) is decentralized and a separate subunit of the arithmetic unit the module ( 11 ) is assigned to the detection of the road in front of the vehicle and forms together with this a module for lane detection.

Navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the lanes ( 15 ) by the evaluation of recorded lane markings on the road ( 14 ) he follows.

Navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation system is a mobile radio module ( 10 ) and the road map data is updatable via a cellular connection to a central office.

Navigation system according to one of the preceding claims, characterized in that the navigation system with vehicle-mounted means ( 12 ) for the detection of other road users ( 19 . 20 ) is equipped or connected.

Navigation system according to claim 6, characterized in that the means ( 12 ) include a radar system or an optical system for the detection of other road users.

Navigation system according to one of the preceding claims 6 or 7, characterized in that the arithmetic unit ( 1 ) is adapted to the position, in particular the distance and the lane, as well as the speed of the other detected road users ( 19 . 20 ) and include them in the generation of a lane change indication.

Method for route guidance with a navigation system of a motor vehicle, wherein - a route between a start and a destination and route guidance information based on road map data containing information on lanes, is determined, - the current position of the vehicle is determined, - depending on the current position the vehicle guidance information with respect to a maneuver to be performed acoustically and / or visually issued, characterized in that - lanes ( 15 ) of the busy road ( 14 ), - on the basis of the recorded lanes ( 15 ) the lane traveled by the vehicle ( 15b ) is determined and, when the route guidance information is generated, the traffic lane traveled by the vehicle ( 15b ) is taken into account.

Method according to claim 9, characterized in that that generated information about a lane change and output acoustically become.

Method according to claim 9 or 10, characterized that lane markings on the road are detected and evaluated.

Method according to one of the preceding claims, characterized marked that the road map data be updated by means of a mobile connection.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that other road users ( 19 . 20 ), in particular those road users who are in an adjacent lane behind or next to the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the other road users ( 19 . 20 ) are detected by an optical system or a radar system.

Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the position, in particular the distance and the lane, as well as the speed of the other detected road users is analyzed and in the generation of a lane change indication is included.