DE102014012781B4

DE102014012781B4 - Lane change assistant, associated method of operation and motor vehicle

Info

Publication number: DE102014012781B4
Application number: DE102014012781.8A
Authority: DE
Inventors: Johann Graf
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2014-08-29
Filing date: 2014-08-29
Publication date: 2023-08-10
Anticipated expiration: 2034-08-30
Also published as: DE102014012781A1

Abstract

Spurwechselassistent (2) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einem Sensor (3) zum Erfassen eines auf einer anderen Fahrspur (5) fahrenden Kraftfahrzeugs (7), wobei der Spurwechselassistent (2) dazu ausgebildet ist, den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem nachfolgenden Kraftfahrzeug (7) zu erfassen und ein Spurwechselrisiko für einen Spurwechsel des Kraftfahrzeugs (1) auf die andere Fahrspur (5) zu berechnen und ein dem Spurwechselrisiko entsprechendes Signal auszugeben, wobei der Spurwechselassistent (2) dazu ausgebildet ist, einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs (1) durch Registrieren eines Setzens eines Blinkers zu erfassen, wobei der Spurwechselassistent (2) dazu ausgebildet ist, den beabsichtigten Spurwechsel abhängig von dem Spurwechselrisiko durch einen automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs (1) zu verhindern, dadurch gekennzeichnet, dass der Spurwechselassistent (2) dazu ausgebildet ist, ein Blinksignal, das dem nachfolgenden Kraftfahrzeug (7) einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs (1) anzeigt, zu unterdrücken.

Lane change assistant (2) for a motor vehicle (1) with a sensor (3) for detecting a motor vehicle (7) driving in another lane (5), the lane change assistant (2) being designed to measure the distance and/or the relative speed between the motor vehicle and the following motor vehicle (7) and to calculate a lane change risk for a lane change of the motor vehicle (1) to the other lane (5) and to output a signal corresponding to the lane change risk, the lane change assistant (2) being designed to to detect an intended lane change of the motor vehicle (1) by registering the setting of a turn signal, the lane change assistant (2) being designed to prevent the intended lane change depending on the lane change risk by automatically intervening in the vehicle control of the motor vehicle (1), characterized that the lane change assistant (2) is designed to suppress a flashing signal which indicates to the following motor vehicle (7) that the motor vehicle (1) is intended to change lanes.

Description

Die Erfindung betrifft einen Spurwechselassistenten für ein Kraftfahrzeug mit einem Sensor zum Erfassen eines auf einer anderen Fahrspur fahrenden Kraftfahrzeugs, wobei der Spurwechselassistent dazu ausgebildet ist, den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem nachfolgenden Kraftfahrzeug zu erfassen und ein Spurwech-selrisiko für einen Spurwechsel des Kraftfahrzeugs auf die andere Fahrspur zu berechnen und ein dem Spurwechselrisiko entsprechendes Signal auszugeben, wobei der Spurwechselassistent dazu ausgebildet ist, einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs durch Registrieren eines Setzens eines Blinkers zu erfassen, wobei der Spurwechselassistent dazu ausgebildet ist, den beabsichtigten Spurwechsel abhängig von dem Spurwechselrisiko durch einen automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs zu verhindern.The invention relates to a lane change assistant for a motor vehicle with a sensor for detecting a motor vehicle driving in a different lane, the lane change assistant being designed to detect the distance and/or the relative speed between the motor vehicle and the following motor vehicle and to identify a lane change risk for to calculate a lane change of the motor vehicle to the other lane and to output a signal corresponding to the lane change risk, the lane change assistant being designed to detect an intended lane change of the motor vehicle by registering the setting of a turn signal, the lane change assistant being designed to make the intended lane change dependent to prevent the risk of changing lanes by automatically intervening in the vehicle control system of the motor vehicle.

Beim Befahren von mehrspurigen Straßen treten häufig Situationen auf, in denen der Fahrer eines Fahrzeugs, der auf eine benachbarte Fahrspur wechseln möchte, die Relativgeschwindigkeit zu den sich auf dieser Fahrspur befindenden, insbesondere nachfolgenden, Kraftfahrzeugen falsch einschätzt. Dies kann zur Folge haben, dass ein nachfolgendes Kraftfahrzeug stark verzögern muss, um eine durch das Ausscheren des Kraftfahrzeugs bedingte Kollision zu vermeiden. Es ist ebenso möglich, dass beim Zurückwechseln von der Überholspur auf die ursprüngliche Fahrspur die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Verkehrs überschätzt wird und somit eine unangenehm starke Verzögerung erforderlich wird.When driving on multi-lane roads, situations often arise in which the driver of a vehicle who wants to change to an adjacent lane incorrectly estimates the relative speed to the motor vehicles in this lane, in particular those following behind. The result of this can be that a following motor vehicle has to decelerate sharply in order to avoid a collision caused by the motor vehicle swerving. It is also possible that when changing back from the overtaking lane to the original lane, the speed of the traffic ahead is overestimated and an uncomfortably strong deceleration is therefore required.

Insbesondere dann, wenn Fahrbedingungen vorliegen, die es dem Fahrer nicht erlauben, genügend Konzentration auf den nachfolgenden Verkehr aufzubringen, wie beispielsweise bei ungünstigen Lichtverhältnissen oder hoher Verkehrsdichte können die zuvor genannten Situationen eintreten.The aforementioned situations can occur in particular when driving conditions are present that do not allow the driver to concentrate sufficiently on the following traffic, such as in unfavorable light conditions or high traffic density.

Aus der DE 10 2011 054 016A1 ist ein Spurwechselassistent für ein Fahrzeug bekannt, der eine Lücke zwischen zwei Fahrzeugen auf der benachbarten Fahrspur erfasst, in die das Subjektfahrzeug bewegt werden kann. Diese Vorrichtung unterstützt den Fahrer jedoch nicht in einer Situation, in der er die Relativgeschwindigkeit eines nachfolgenden Kraftfahrzeugs bzw. die erforderliche Beschleunigung einschätzen muss, um zu entscheiden, ob ein Wechsel auf die andere Fahrspur gefahrlos möglich ist.From the DE 10 2011 054 016 A1 There is known a lane change assistant for a vehicle that detects a gap between two vehicles on the adjacent lane into which the subject vehicle can be moved. However, this device does not support the driver in a situation in which he has to estimate the relative speed of a following motor vehicle or the required acceleration in order to decide whether a change to the other lane is possible without risk.

Die Druckschrift DE 10 2006 043 149 A1 offenbart einen integrierten Quer- und Längsführungsassistenten zur Unterstützung eines Fahrers beim Fahrspurwechsel. Im Falle eines Spurwechselwunsches und bei Erkennen einer ausreichenden Lücke für ein gefahrloses einscheren auf die Zielspur wird eine Spurwechseltrajektorie ermittelt. In Abhängigkeit der Spurwechseltrajektorie kann ein Querführungsregelsystem und einen Geschwindigkeitsregelsystem gesteuert werden. Weitere Spurwechselassistenzsysteme für Fahrzeuge sind beispielsweise aus den Druckschriften DE 10 2012 216 422 A1 und DE 10 2005 059 415 A1 bekannt.The pamphlet DE 10 2006 043 149 A1 discloses an integrated lateral and longitudinal guidance assistant to support a driver when changing lanes. A lane change trajectory is determined in the case of a lane change request and when a sufficient gap is recognized for safely cutting into the target lane. Depending on the lane change trajectory, a lateral guidance control system and a speed control system can be controlled. Other lane change assistance systems for vehicles are, for example, from the publications DE 10 2012 216 422 A1 and DE 10 2005 059 415 A1 known.

In dem Verfahren zur Anzeige von Objekten gemäß der Druckschrift DE 199 11 648 A1 werden für den Fahrzeugzeugführer relevante Objekte erkannt und bei einer Anzeige auf einem Display markiert beziehungsweise hervorgehoben.In the method of displaying objects according to the publication DE 199 11 648 A1 Objects relevant to the vehicle driver are recognized and marked or highlighted when displayed on a display.

Die Druckschrift DE 30 280 77 C2 schlägt eine Radar-Überwachungs-einrichtung zur Verwendung in Fahrzeugen vor, die zur Erfassung eines Realzeit-Abstandes und der Relativgeschwindigkeit eines vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Gegenstandes eingerichtet ist.The pamphlet DE 30 280 77 C2 proposes a radar monitoring device for use in vehicles, which is set up to detect a real-time distance and the relative speed of an object located in front of the motor vehicle.

Ein Verfahren, in dem eine Absicht eines Fahrers, einen Spurwechsel durchzuführen, automatisiert erkannt wird und in diesem Fall automatisiert ein Fahrtrichtungsanzeiger gesetzt wird, ist aus der Druckschrift DE 10 2009 007 431 A1 bekannt. Das automatische Setzen des Blinkers kann unterbleiben, wenn eine durchgezogene Linie überfahren werden soll oder kein ausreichender Platz auf der Spur vorhanden ist.A method in which a driver's intention to change lanes is automatically recognized and in this case a direction indicator is set automatically is from the publication DE 10 2009 007 431 A1 known. The automatic activation of the indicator can be omitted if a solid line is to be crossed or there is not enough space on the lane.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Spurwechselassistenten anzugeben.The invention is therefore based on the object of specifying an improved lane change assistant.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Spurwechselassistenten der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Spurwechselassistent dazu ausgebildet ist, ein Blinksignal, das dem nachfolgenden Kraftfahrzeug einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs anzeigt, zu unterdrücken.To solve this problem, the invention provides in a lane change assistant of the type mentioned that the lane change assistant is designed to suppress a flashing signal that indicates to the following motor vehicle that the motor vehicle is intended to change lanes.

Die Erfindung ermöglicht es somit, den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Subjektfahrzeug, also dem eigenen Fahrzeug, und einem Kraftfahrzeug, das auf der Fahrspur fährt, auf die das Subjektfahrzeug bewegt werden soll, zu erfassen. Diese Erfassung des Abstands und der Relativgeschwindigkeit, die eine Veränderung des Abstands über ein definiertes Zeitintervall darstellt, kann mittels Sensoren, insbesondere Radarsensoren, durchgeführt werden, die teilweise ohnehin vorhanden sind.The invention thus makes it possible to detect the distance and/or the relative speed between the subject vehicle, that is to say one's own vehicle, and a motor vehicle which is traveling in the lane into which the subject vehicle is to be moved. This detection of the distance and the relative speed, which represents a change in the distance over a defined time interval, can be carried out using sensors, in particular radar sensors, some of which are already present.

Aus dem erfassten Abstand und der Relativgeschwindigkeit kann der Spurwechselassistent anschließend ein Spurwechselrisiko für den Spurwechsel des Kraftfahrzeugs von der ursprünglichen Fahrspur auf die andere Fahrspur berechnen. Dieses Spurwechselrisiko beschreibt die Gefahr, mit einem nachfolgenden Kraftfahrzeug zu kollidieren. Je geringer der Abstand, bzw. je höher die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem nachfolgenden Kraftfahrzeug ist, desto höher fällt das berechnete Spurwechselrisiko aus. Das andere Fahrzeug kann sich dabei auch neben dem Subjektfahrzeug befinden. Dieses Spurwechselrisiko wird dem Fahrer mittels eines entsprechenden Signals ausgegeben. Dadurch erhält der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Unterstützung bei der Einschätzung, ob ein Wechsel auf eine andere Fahrspur möglich ist oder ob das Wechseln auf die andere Fahrspur durch einen anderen sich nähernden Verkehrsteilnehmer zu riskant ist.From the detected distance and the relative speed, the lane change assistant can then calculate a lane change risk for the lane change of the motor vehicle from the original lane to the other lane. This lane change risk describes the risk of colliding with a following motor vehicle. The smaller the distance or the higher the relative speed between the motor vehicle and the following motor vehicle, the higher the calculated lane change risk. At this time, the other vehicle may also be located next to the subject vehicle. This lane change risk is given to the driver by means of a corresponding signal. As a result, the driver of the motor vehicle receives support in assessing whether a change to another lane is possible or whether changing to the other lane by another road user approaching is too risky.

Bevorzugt ist das Signal abhängig von einem Grenzwert des Abstands und/oder der Relativgeschwindigkeit und/oder einer für den Spurwechsel erforderlichen Beschleunigung des Kraftfahrzeugs ausgebbar. Dieser Grenzwert kann beispielsweise darin bestehen, dass ein Mindestabstand definiert wird, bei dessen Unterschreiten ein Warnsignal ausgegeben wird. Dasselbe gilt für einen Grenzwert der Relativgeschwindigkeit, oberhalb der ein Wechsel auf die andere Fahrspur riskant wird. Es ist insbesondere sinnvoll, sowohl den Abstand, als auch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem nachfolgendem Kraftfahrzeug zur Berechnung des Spurwechselrisikos einzubeziehen. Der Fahrer wird somit durch ein entsprechendes Signal gewarnt, falls ein nachfolgendes Kraftfahrzeug zu nahe ist, oder sich zu schnell nähert. Es liegt ebenfalls im Rahmen der Erfindung, aus dem erfassten Abstand und der Relativgeschwindigkeit eine für den Spurwechsel erforderliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs zu berechnen und auszugeben. Diese kann beispielsweise im Kombiinstrument des Subjektfahrzeugs dargestellt werden. Der Fahrer kann daher einen Hinweis erhalten, wie stark, oder bis auf welche Geschwindigkeit er das Subjektfahrzeug beschleunigen muss, damit ein Spurwechsel gefahrlos möglich ist.The signal can preferably be output as a function of a limit value of the distance and/or the relative speed and/or an acceleration of the motor vehicle required for the lane change. This limit value can consist, for example, in defining a minimum distance below which a warning signal is output. The same applies to a limit value for the relative speed, above which changing to the other lane becomes risky. In particular, it makes sense to include both the distance and the relative speed between the motor vehicle and the following motor vehicle to calculate the risk of changing lanes. The driver is thus warned by a corresponding signal if a following motor vehicle is too close or is approaching too quickly. It is also within the scope of the invention to use the detected distance and the relative speed to calculate and output an acceleration of the motor vehicle that is required for the lane change. This can be displayed, for example, in the instrument cluster of the subject vehicle. The driver can therefore receive an indication of how much or up to what speed he must accelerate the subject vehicle so that a lane change is possible without risk.

Eine Weiterbildung der Erfindung kann darin bestehen, dass das Signal akustisch und/oder optisch und/oder haptisch ausgebbar ist. Wird der zuvor beschriebene Grenzwert des Abstands und/oder der Relativgeschwindigkeit und/oder der Beschleunigung erreicht, kann ein Signal akustisch, beispielsweise über die Lautsprecher des Subjektfahrzeugs und/oder optisch, beispielsweise über eine Anzeige auf einer Anzeigefläche oder dem Kombiinstrument des Subjektfahrzeugs und/oder haptisch, durch ein Vibrationssignal im Sitz oder am Lenkrad ausgegeben werden.A further development of the invention can be that the signal can be output acoustically and/or optically and/or haptically. If the limit value of the distance and/or the relative speed and/or the acceleration described above is reached, a signal can be given acoustically, for example via the loudspeakers of the subject vehicle and/or optically, for example via a display on a display surface or the instrument cluster of the subject vehicle and/or haptically, by a vibration signal in the seat or on the steering wheel.

Der Spurwechselassistenten ist dazu ausgebildet, einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Dies erfolgt dadurch, dass ein Setzen des Blinkers registriert wird und somit ein beabsichtigter Spurwechsel auf die entsprechende Fahrspur erfasst wird. Es ist ergänzend möglich, anhand der Lenkeingaben des Fahrers einen begonnenen oder beabsichtigten Spurwechsel zu registrieren. Ein weiterer Weg, auf dem ein begonnener oder beabsichtigter Spurwechsel erfasst werden kann, kann darin bestehen, mittels einer Erfassungseinrichtung die Fahrspur zu erfassen, beispielsweise die Relativposition der Fahrbahnmarkierungen zum Kraftfahrzeug. Somit wird auch ein Verlassen der Fahrspur, das beispielsweise unbeabsichtigt ohne einen Lenkeingriff und ohne ein Setzen des Blinkers stattfindet, beispielsweise beim Nichtbeachten einer Kurve registriert.The lane change assistant is designed to detect an intended lane change of the motor vehicle. This is done by registering when the indicator is turned on and thus detecting an intended lane change to the corresponding lane. It is also possible to use the driver's steering input to register a lane change that has started or is intended. Another way in which a lane change that has started or is intended can be detected can consist in using a detection device to detect the lane, for example the relative position of the lane markings to the motor vehicle. Thus, leaving the lane, which for example takes place unintentionally without a steering intervention and without setting the turn signal, is registered, for example when ignoring a curve.

Abhängig von dem Spurwechselrisiko, das bevorzugt kontinuierlich oder in festgelegten Zeitabständen berechnet wird, wird ein beabsichtigter Spurwechsel erfindungsgemäß durch einen automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs verhindert. Dazu wird mit dem Sensor das auf der anderen Fahrspur nachfolgende Kraftfahrzeug erfasst. Ist das nachfolgende Kraftfahrzeug zu nah und/oder zu schnell und damit das ausgegebene Spurwechselrisiko zu hoch, kann beispielsweise durch einen Eingriff in die Lenkung und/oder das Differentialgetriebe, um eine Momentenverteilung auf die Räder zu erzeugen, die den Fahrweg des Subjektfahrzeugs beeinflusst und/oder durch Einzelradbremsung der begonnene oder der beabsichtigte Spurwechselvorgang rückgängig gemacht, oder verhindert werden. Somit kann ein gefährlicher Spurwechsel, der zu einer Kollision mit dem auf der anderen Fahrspur fahrenden Kraftfahrzeug führen könnte, verhindert werden.Depending on the lane change risk, which is preferably calculated continuously or at fixed time intervals, an intended lane change is prevented according to the invention by an automatic intervention in the vehicle control system of the motor vehicle. For this purpose, the motor vehicle following in the other lane is detected with the sensor. If the motor vehicle behind is too close and/or too fast and the risk of changing lanes is therefore too high, intervention in the steering and/or the differential gear can be used, for example, to generate a torque distribution on the wheels that influences the travel path of the subject vehicle and/or or the initiated or intended lane change process can be reversed or prevented by individual wheel braking. A dangerous lane change, which could lead to a collision with the motor vehicle traveling in the other lane, can thus be prevented.

Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass die Geschwindigkeit des nachfolgenden Kraftfahrzeugs und/oder die Relativgeschwindigkeit und/oder die für den Spurwechsel erforderliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs anzeigbar sind. Durch die Anzeige der Geschwindigkeit des nachfolgenden Kraftfahrzeugs bzw. der Relativgeschwindigkeit kann dem Fahrer angezeigt werden, wie schnell der nachfolgende Verkehr sich nähert und falls er beabsichtigt die Fahrspur zu wechseln, wie stark das eigene Subjektfahrzeug beschleunigt werden muss. Insbesondere durch die angezeigte Relativgeschwindigkeit wird dem Fahrer eine Einschätzung der für einen Spurwechsel erforderlichen Beschleunigung sehr vereinfacht. Es liegt ebenso im Rahmen der Erfindung, die für den Spurwechsel erforderliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs anzuzeigen. Dies kann vorteilhafterweise durch ein oder mehrere Piktogramme, wie beispielsweise Pfeile dargestellt werden, die die Größe der erforderlichen Beschleunigung abbilden. Ebenso kann durch eine farbige Darstellung das Spurwechselrisiko verdeutlicht werden.A further embodiment of the invention can provide that the speed of the following motor vehicle and/or the relative speed and/or the acceleration of the motor vehicle required for the lane change can be displayed on a display device of the motor vehicle. By displaying the speed of the following motor vehicle or the relative speed, the driver can be shown how quickly the following traffic is approaching and, if he intends to change lanes, how much his own subject vehicle has to be accelerated. In particular, the displayed relative speed greatly simplifies the driver's assessment of the acceleration required for a lane change. It is also within the scope of the invention for the track change required acceleration of the motor vehicle on the display device of the motor vehicle. This can advantageously be represented by one or more pictograms, such as arrows, which depict the magnitude of the acceleration required. Likewise, the risk of changing lanes can be made clearer by means of a colored display.

Bei einem erfassten beabsichtigten Spurwechsel, der verhindert wurde, wird ein Blinksignal unterdrückt. Dadurch kann verhindert werden, dass ein nachfolgender Verkehrsteilnehmer zu einer starken Verzögerung gezwungen wird, da dieser aufgrund des Blinksignals mit einem Ausscheren des Kraftfahrzeugs rechnet. Dieser Spurwechsel wird jedoch durch den automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung verhindert, wodurch zusammen mit dem Unterdrücken des Blinksignals der nachfolgende Verkehr nicht beeinträchtigt wird.A turn signal is suppressed if an intended lane change is detected and has been prevented. It can thereby be prevented that a following road user is forced to decelerate sharply, since he expects the motor vehicle to swerve due to the flashing signal. However, this lane change is prevented by the automatic intervention in the vehicle control system, which, together with the suppression of the turn signal, does not affect the following traffic.

Es kann ebenso erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass der Spurwechselassistent dazu ausgebildet ist, ein weiteres Kraftfahrzeug zu erfassen und ein Spurwechselrisiko für einen möglichen Spurwechselvorgang zu berechnen und ein dem Spurwechselrisiko entsprechendes Signal auszugeben. Dies kann bevorzugt darin bestehen, dass neben dem nachfolgenden Kraftfahrzeug auch vorangehende Kraftfahrzeuge erfasst werden. Der Spurwechselassistent kann anhand der Daten von Relativgeschwindigkeit und Abstand von nachfolgenden sowie von vorangehenden Kraftfahrzeugen mögliche Spurwechselvorgänge berechnen. Als Entscheidungskriterium dient dazu zum einen die Relativgeschwindigkeit zum nachfolgenden Kraftfahrzeug, die vorgibt, wie schnell das Subjektfahrzeug mindestens fahren muss. Zum anderen werden die Relativgeschwindigkeit und der Abstand zum vorangehenden Verkehr erfasst, der den Beschleunigungsweg, also den Weg, der zum Erreichen der Geschwindigkeit des nachfolgenden Verkehrs, also zur Reduzierung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem nachfolgenden Kraftfahrzeug und dem Subjektfahrzeug, verfügbar ist. Anhand dieser Daten können mögliche Spurwechselvorgänge mit dem entsprechenden Spurwechselrisiko ausgegeben werden.Provision can also be made according to the invention for the lane change assistant to be designed to detect another motor vehicle and to calculate a lane change risk for a possible lane change process and to output a signal corresponding to the lane change risk. This can preferably consist in the fact that, in addition to the following motor vehicle, preceding motor vehicles are also detected. The lane change assistant can use the relative speed and distance data from following and preceding motor vehicles to calculate possible lane changing processes. On the one hand, the relative speed to the following motor vehicle serves as a decision criterion, which specifies how fast the subject vehicle must drive at least. On the other hand, the relative speed and the distance to the preceding traffic are recorded, which is the acceleration distance, i.e. the distance that is available to reach the speed of the following traffic, i.e. to reduce the relative speed between the following motor vehicle and the subject vehicle. Based on this data, possible lane change processes with the corresponding lane change risk can be output.

Der Sensor ist dazu bevorzugt als Radarsensor und/oder Lidarsensor und/oder als Kamera ausgebildet.For this purpose, the sensor is preferably designed as a radar sensor and/or lidar sensor and/or as a camera.

Die Erfindung betrifft daneben ein Kraftfahrzeug, umfassend einen Spurwechselassistenten der beschriebenen Art.The invention also relates to a motor vehicle comprising a lane change assistant of the type described.

Im Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Spurwechselassistenten für ein Kraftfahrzeug mit einem Sensor, der ein auf einer anderen Fahrspur fahrendes Kraftfahrzeug erfasst, wobei der Spurwechselassistent den Abstand und/oder die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem nachfolgenden Kraftfahrzeug erfasst und ein Spurwechselrisiko für einen Spurwechsel des Kraftfahrzeugs auf die andere Fahrspur berechnet und ein dem Spurwechselrisiko entsprechendes Signal ausgibt wobei der Spurwechselassistent einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs durch Registrieren eines Setzens eines Blinkers erfasst und ein Spurwechselrisiko berechnet, wobei der beabsichtigte Spurwechsel abhängig von dem Spurwechselrisiko, durch einen automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs, verhindert wird, wobei ein Blinksignal, das dem nachfolgenden Kraftfahrzeug einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs anzeigt, unterdrückt wird.Furthermore, the invention relates to a method for operating a lane change assistant for a motor vehicle with a sensor that detects a motor vehicle driving in a different lane, the lane change assistant detecting the distance and/or the relative speed between the motor vehicle and the following motor vehicle and detecting a lane change risk for calculates a lane change of the motor vehicle to the other lane and outputs a signal corresponding to the lane change risk, with the lane change assistant detecting an intended lane change by the motor vehicle by registering the setting of a turn signal and calculating a lane change risk, with the intended lane change depending on the lane change risk, by an automatic intervention in the vehicle control of the motor vehicle, is prevented, with a flashing signal, which indicates to the following motor vehicle that the motor vehicle is intended to change lanes, is suppressed.

Durch die Ausgabe des entsprechenden Signals erhält der Fahrer somit eine Rückmeldung darüber, ob ein Spurwechsel gefahrlos durchgeführt werden kann. Dieses Signal wird erfindungsgemäß abhängig von einem Grenzwert des Abstands und/oder der Relativgeschwindigkeit und/oder einer für den Spurwechsel erforderlichen Beschleunigung ausgegeben. Dies kann optisch und/oder haptisch und/oder akustisch erfolgen, wobei die Intensität des Signals in Abhängigkeit des Spurwechselrisikos variiert werden kann. So ist für ein hohes Spurwechselrisiko beispielsweise eine eindringlichere akustische Warnung oder ein stärker vibrierendes Lenkrad bzw. Fahrzeugsitz vorgesehen.By outputting the corresponding signal, the driver thus receives feedback as to whether a lane change can be carried out safely. According to the invention, this signal is output as a function of a limit value for the distance and/or the relative speed and/or an acceleration required for the lane change. This can be done optically and/or haptically and/or acoustically, with the intensity of the signal being able to be varied depending on the risk of changing lanes. For example, if there is a high risk of changing lanes, a more urgent acoustic warning or a steering wheel or vehicle seat that vibrates more strongly is provided.

Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich weiter dadurch aus, dass der Spurwechselassistent einen beabsichtigten Spurwechsel des Kraftfahrzeugs erfasst und ein Spurwechselrisiko berechnet. Das Erfassen des beabsichtigten Spurwechsels kann zum einen durch das Erfassen des Blinksignals erreicht werden oder durch eine Überwachung der Fahrzeugsteuerung oder durch eine Überwachung der Position des Kraftfahrzeugs auf der Fahrspur, beispielsweise anhand des Relativabstands des Kraftfahrzeugs zu einer Fahrbahnmarkierung.The method according to the invention is further characterized in that the lane change assistant detects an intended lane change of the motor vehicle and calculates a lane change risk. The intended lane change can be detected by detecting the turn signal or by monitoring the vehicle controller or by monitoring the position of the motor vehicle in the lane, for example using the relative distance of the motor vehicle to a lane marking.

Bringt der erfasste beabsichtigte Spurwechsel ein zu hohes Spurwechselrisiko mit sich, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der beabsichtigte Spurwechsel abhängig von dem Spurwechselrisiko durch einen automatischen Eingriff in die Steuerung des Kraftfahrzeugs verhindert wird. Dies kann durch einen Eingriff in die Lenkung, das ESP oder ein Differentialgetriebe des Kraftfahrzeugs geschehen. Bevorzugt wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren bei einem solchen verhinderten Spurwechsel auch ein Blinksignal unterdrückt, um den nachfolgenden Verkehr nicht zu beeinträchtigen.If the detected intended lane change entails an excessive lane change risk, the invention provides that the intended lane change is prevented by an automatic intervention in the control of the motor vehicle depending on the lane change risk. This can be done by intervening in the steering, the ESP or a differential of the motor vehicle. In the method according to the invention, when a lane change is prevented in this way, a turn signal is preferably also suppressed in order not to impair the following traffic.

Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann darin bestehen, dass die Geschwindigkeit des nachfolgenden Kraftfahrzeugs und/oder die Relativgeschwindigkeit und/oder die für den Spurwechsel erforderliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt wird. Durch diese Anzeige erhält der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Information darüber, wie schnell sich das nachfolgende Kraftfahrzeug dem Subjektfahrzeug nähert. Dadurch kann der Fahrer die erforderliche Beschleunigung vornehmen, um das Kraftfahrzeug auf die entsprechende Geschwindigkeit, die einen sicheren Wechsel auf die benachbarte Fahrspur ermöglicht, zu beschleunigen.A particularly preferred embodiment of the method according to the invention can therein consist that the speed of the following motor vehicle and/or the relative speed and/or the acceleration of the motor vehicle required for the lane change is displayed on a display device of the motor vehicle. This display provides the driver of the motor vehicle with information about how quickly the following motor vehicle is approaching the subject vehicle. As a result, the driver can perform the necessary acceleration in order to accelerate the motor vehicle to the appropriate speed that enables a safe change to the adjacent lane.

Zudem zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch aus, dass der Spurwechselassistent ein weiteres Kraftfahrzeug erfasst und ein Spurwechselrisiko für einen möglichen Spurwechselvorgang berechnet und ein dem Spurwechselrisiko entsprechendes Signal ausgibt. Besonders bevorzugt ist das weitere Kraftfahrzeug ein dem Subjektfahrzeug vorangehendes Fahrzeug. Dadurch kann zusammen mit den Daten, das nachfolgende Kraftfahrzeug betreffend, ein Spurwechsel dahingehend beurteilt werden, ob die erforderliche Beschleunigung des Kraftfahrzeugs anhand des Abstands und der Relativgeschwindigkeit zum vorangehenden Fahrzeug durchgeführt werden kann. Dies kann dem Fahrer ebenfalls mittels eines entsprechenden Signals vermittelt werden.In addition, the method according to the invention is characterized in that the lane change assistant detects another motor vehicle and calculates a lane change risk for a possible lane change process and outputs a signal corresponding to the lane change risk. The further motor vehicle is particularly preferably a vehicle preceding the subject vehicle. In this way, together with the data relating to the following motor vehicle, a lane change can be assessed to determine whether the required acceleration of the motor vehicle can be carried out based on the distance and the relative speed to the preceding vehicle. This can also be conveyed to the driver by means of a corresponding signal.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Die Zeichnungen sind schematische Darstellungen und zeigen:

1 eine Draufsicht eines Kraftfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Spurwechselassistenten auf einer mehrspurigen Straße; und
2 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.

The invention is explained below using exemplary embodiments with reference to the drawings. The drawings are schematic representations and show:

1 a top view of a motor vehicle with a lane change assistant according to the invention on a multi-lane road; and
2 a flowchart of the method according to the invention.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einem Spurwechselassistenten 2, der mit einem Sensor 3 am Heck des Kraftfahrzeugs 1 verbunden ist. Der Sensor 3 ist als Radarsensor ausgebildet und erfasst Kraftfahrzeuge, die sich im Rückraum des Kraftfahrzeugs 1 befinden. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich auf einer Fahrspur 4, die zwischen Fahrspuren 5 und 6 angeordnet ist. Auf der Fahrspur 5 befindet sich ein Kraftfahrzeug 7, das sich im Rückraum des Kraftfahrzeugs 1 mit einer definierten Relativgeschwindigkeit nähert. Es wird durch die gestrichelten Linien 16 dargestellt, dass der Sensor 3 das Kraftfahrzeug 7 erfasst hat. 1 shows a motor vehicle 1 with a lane change assistant 2, which is connected to a sensor 3 at the rear of the motor vehicle 1. The sensor 3 is designed as a radar sensor and detects motor vehicles that are located in the rear area of the motor vehicle 1 . The motor vehicle 1 is in a lane 4 which is arranged between lanes 5 and 6 . A motor vehicle 7 is located in lane 5 and is approaching the rear of motor vehicle 1 at a defined relative speed. The dashed lines 16 show that the sensor 3 has detected the motor vehicle 7 .

Der Sensor 3 erfasst den Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 kontinuierlich. Durch diese kontinuierliche Erfassung des Abstands kann anhand der Abstandveränderung über der Zeit die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 1 und 7 ermittelt werden. Dies ist ein Maß für ein Spurwechselrisiko, das beschreibt, ob ein Spurwechsel des Kraftfahrzeugs 1 von der Fahrspur 4 auf die Fahrspur 5 gefahrlos möglich ist.The sensor 3 continuously detects the distance between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 7 . This continuous detection of the distance allows the relative speed between the two motor vehicles 1 and 7 to be determined using the change in distance over time. This is a measure of a lane change risk, which describes whether a lane change of motor vehicle 1 from lane 4 to lane 5 is possible without risk.

Dies ist dann der Fall, wenn der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 groß und/oder die Relativgeschwindigkeit gering ist. In diesem Fall wird dem Fahrer auf einer Anzeigevorrichtung im Kraftfahrzeug 1 ein niedriges Spurwechselrisiko angezeigt und somit ein möglicher Spurwechsel bestätigt.This is the case when the distance between motor vehicle 1 and motor vehicle 7 is large and/or the relative speed is low. In this case, a low lane change risk is displayed to the driver on a display device in motor vehicle 1 and a possible lane change is thus confirmed.

Ist das Kraftfahrzeug 7 jedoch zu nah am Kraftfahrzeug 1 oder ist die Relativgeschwindigkeit zwischen den beiden Kraftfahrzeugen 1, 7 zu hoch, so wird eine Warnung auf der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben, dass ein Spurwechselrisiko momentan riskant oder nicht möglich ist. Dieses Signal wird dem Fahrer optisch und akustisch und haptisch ausgegeben.However, if motor vehicle 7 is too close to motor vehicle 1 or if the relative speed between the two motor vehicles 1, 7 is too high, a warning is output on the display device of motor vehicle 1 that a lane change risk is currently risky or not possible. This signal is given to the driver optically, acoustically and haptically.

Zusätzlich zu dem berechneten Spurwechselrisiko wird dem Fahrer auf der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 angezeigt. Der Fahrer erhält somit eine Information darüber, wie stark er das Kraftfahrzeug 1 beschleunigen muss, um von der Fahrspur 4 auf die Fahrspur 5 wechseln zu können, ohne das nachfolgende Kraftfahrzeug 7 auszubremsen.In addition to the calculated risk of changing lanes, the relative speed between motor vehicle 1 and motor vehicle 7 is displayed to the driver on the display device of motor vehicle 1 . The driver thus receives information about how much he has to accelerate the motor vehicle 1 in order to be able to change from lane 4 to lane 5 without braking the motor vehicle 7 following behind.

Beispielsweise fährt das Kraftfahrzeug 1 auf der Fahrspur 4 mit 100 km/h und das Kraftfahrzeug 7 nähert sich mit 110 km/h. Auf der Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 wird somit eine Relativgeschwindigkeit von 10 km/h angezeigt. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 erhält somit die Information, dass er sein Kraftfahrzeug 1 von 100 km/h auf 110 km/h beschleunigen muss, um seine Geschwindigkeit an die des nachfolgenden Kraftfahrzeugs 7 anzupassen. Da die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 mit 10 km/h nicht zu hoch ist, wird dem Fahrer zusätzlich ein niedriges Spurwechselrisiko angezeigt. Der Grenzwert, ab dem ein erhöhtes Spurwechselrisiko angezeigt wird, kann selbstverständlich beliebig gewählt werden.For example, motor vehicle 1 is traveling in lane 4 at 100 km/h and motor vehicle 7 is approaching at 110 km/h. A relative speed of 10 km/h is thus displayed on the display device of motor vehicle 1 . The driver of motor vehicle 1 thus receives the information that he must accelerate his motor vehicle 1 from 100 km/h to 110 km/h in order to adapt his speed to that of motor vehicle 7 following behind. Since the relative speed between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 7 is not too high at 10 km/h, a low risk of changing lanes is also indicated to the driver. The limit value from which an increased risk of changing lanes is indicated can, of course, be chosen arbitrarily.

Nähert sich das Kraftfahrzeug 7 andererseits mit einer hohen Relativgeschwindigkeit oder ist der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 bereits zu gering, liegt ein erhöhtes Spurwechselrisiko vor. Beginnt oder beabsichtigt der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 dennoch einen Spurwechsel von der Fahrspur 4 auf die Fahrspur 5, so kann dies durch den Spurwechselassistenten 2 durch einen automatischen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung verhindert werden. Ein beabsichtigter Spurwechsel kann hierbei durch einen Frontsensor 8 erfasst werden, der ebenfalls mit den Spurwechselassistenten 2 verbunden ist und den Bereich vor dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Dieser Frontsensor 8 arbeitet videobasiert und radarbasiert, und erfasst somit den Relativabstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und den Fahrbahnmarkierungen zwischen den Fahrspuren 4, 5 und 6. Die Erfassung der Fahrbahnmarkierungen durch den Frontsensor 8 ist durch die gepunkteten Linien 17 dargestellt. Diese Erfassung kann ebenfalls durch den Sensor 3 erfolgen. Dies ist durch die gepunkteten Linien 18 dargestellt. Nähert sich beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 der Fahrbahnmarkierung zwischen der Fahrspur 4 und 5, so kann dies mittels des Frontsensors 8 registriert werden. Erfindungsgemäß wird ein beabsichtigter Fahrspurwechsel des Kraftfahrzeugs 1 beim Setzen des Blinkers registriert. Der Abstand zu den Fahrbahnmarkierungen kann alternativ oder zusätzlich mit dem Sensor 3 erfasst werden.On the other hand, if the motor vehicle 7 approaches at a high relative speed or if the distance between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 7 is already too small, there is an increased risk of changing lanes. If the driver of the motor vehicle 1 nevertheless begins or intends to change lanes from lane 4 to lane 5, this can be done by the lane change assistant 2 by automatically intervening in the vehicle control can be prevented. In this case, an intended lane change can be detected by a front sensor 8 , which is also connected to the lane change assistant 2 and detects the area in front of the motor vehicle 1 . This front sensor 8 works based on video and radar, and thus detects the relative distance between the motor vehicle 1 and the lane markings between the lanes 4, 5 and 6. The detection of the lane markings by the front sensor 8 is shown by the dotted lines 17. This detection can also be done by the sensor 3. This is represented by the dotted lines 18. For example, if motor vehicle 1 approaches the road marking between lanes 4 and 5, this can be registered by front sensor 8 . According to the invention, an intended lane change of the motor vehicle 1 is registered when the turn signal is activated. Alternatively or additionally, the distance to the lane markings can be detected with the sensor 3 .

Ist das Spurwechselrisiko in diesem Fall zu hoch, kann durch einen gezielten Eingriff in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs 1 der Spurwechsel und eine bevorstehende Kollision mit dem Kraftfahrzeug 7 verhindert werden. Bei diesem verhinderten Spurwechsel wird ebenfalls das Ausgeben eines Blinksignals unterdrückt, um das nachfolgende Kraftfahrzeug 7, das mit hoher Relativgeschwindigkeit das Kraftfahrzeug 1 passiert, nicht zu beeinträchtigen.If the lane change risk is too high in this case, the lane change and an impending collision with the motor vehicle 7 can be prevented by a targeted intervention in the vehicle control of the motor vehicle 1 . With this prevented lane change, the outputting of a flashing signal is also suppressed in order not to impair the following motor vehicle 7, which is passing motor vehicle 1 at a high relative speed.

Ferner ist in 1 dargestellt, dass der Frontsensor 8 den Raum vor dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Diese Erfassung umfasst unter anderem den Abstand und die Relativgeschwindigkeit zu einem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 9 mittels Radar, dargestellt durch die gestrichelten Linien 13. Diese Relativgeschwindigkeit bzw. dieser Abstand zwischen Kraftfahrzeug 1 und Kraftfahrzeug 9 liefern dem Spurwechselassistenten 2 somit Daten über den verfügbaren Raum, um eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 durch eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 1 zu reduzieren. Es ist somit möglich, aus den Daten der Relativgeschwindigkeiten zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 7 und dem Kraftfahrzeug 1 und dem Kraftfahrzeug 9 sowie der Abstände zwischen den drei Kraftfahrzeugen 1, 7 und 9 einen möglichen Spurwechsel zu berechnen und das Spurwechselrisiko auszugeben.Furthermore, in 1 shown that the front sensor 8 detects the space in front of the motor vehicle 1. This detection includes, among other things, the distance and the relative speed to a motor vehicle 9 driving ahead by means of radar, represented by the dashed lines 13. This relative speed or this distance between motor vehicle 1 and motor vehicle 9 thus provide the lane change assistant 2 with data about the available space to To reduce the relative speed between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 7 by accelerating the motor vehicle 1 . It is thus possible to calculate a possible lane change from the data on the relative speeds between the motor vehicle 1 and the motor vehicle 7 and the motor vehicle 1 and the motor vehicle 9 and the distances between the three motor vehicles 1, 7 and 9 and to output the lane change risk.

Das Spurwechselrisiko wird dem Fahrer zum einen optisch auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt, wobei eine Beschleunigung beispielsweise in Form eines Piktogramms dargestellt wird. Des Weiteren kann das Spurwechselrisiko durch eine Farbwahl, also ein niedriges Spurwechselrisiko beispielsweise durch Grün und hohes Spurwechselrisiko beispielsweise durch Rot, dargestellt werden.The risk of changing lanes is displayed to the driver visually on a display device of motor vehicle 1, with acceleration being displayed, for example, in the form of a pictogram. Furthermore, the lane change risk can be represented by a choice of color, ie a low lane change risk, for example, by green and a high lane change risk, for example by red.

2 zeigt ein Flussdiagramm des Verfahrens zum Betreiben eines Spurwechselassistenten. Das Verfahren startet in Block 10, mit einer Erfassung des Fahrzeugumfelds durch die Sensoren 3 und 8. Abhängig davon in welchem Abstand und mit welcher Relativgeschwindigkeit das Kraftfahrzeug 7 und das Kraftfahrzeug 9 erfasst werden, wird ein Spurwechselrisiko in Block 11 berechnet. Anschließend wird das Spurwechselrisiko in Block 12 angezeigt. Abhängig davon, ob ein hohes oder ein geringes Risiko für einen Spurwechsel des Kraftfahrzeugs 1 vorliegt, wird in Block 13 entschieden, ob zu Block 14 oder Block 15 verzweigt wird. Bei einem geringen Risiko wird hierbei zu Block 14 verzweigt, und dem Fahrer ein möglicher Spurwechsel angezeigt. Hierbei wird dem Fahrer bevorzugt die erforderliche Beschleunigung angezeigt, um die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 7 und dem Kraftfahrzeug 1 auszugleichen. Besteht ein hohes Risiko beim Spurwechsel, so wird von Block 13 auf Block 15 verzweigt. Sodann wird dem Fahrer das hohe Spurwechselrisiko durch ein eindringlicheres Signal in Form eines Warntons, einer roten Darstellung des Spurwechselrisikos auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs 1 sowie durch ein haptisches Signal in Form einer Vibration des Lenkrads des Kraftfahrzeugs 1 vermittelt. Besteht ein sehr hohes Risiko für einen Spurwechsel, beispielsweise wenn das Kraftfahrzeug 7 das Kraftfahrzeug 1 mit sehr hoher Relativgeschwindigkeit passiert und der Fahrer in einer Kurve das Kraftfahrzeug 1 nicht auf der Fahrspur 4 hält und dieses durch eine fehlende Lenkeingabe in der Kurve droht, auf die Fahrspur 5 zu fahren, kann dieser begonnene und unbeabsichtigte Spurwechsel durch einen gezielten Eingriff in die Fahrzeugsteuerung, durch einen Eingriff in die Lenkung oder das Differential des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise gekoppelt mit dem ESP verhindert werden. Anschließend wird von Block 14 oder 15 wieder auf Block 10 verzweigt, um eine kontinuierliche Erfassung des Fahrzeugumfelds zu ermöglichen. Dies kann ebenso in festgelegten Zeitabständen erfolgen. 2 shows a flow chart of the method for operating a lane change assistant. The method starts in block 10 with a detection of the vehicle environment by sensors 3 and 8 . Depending on the distance and relative speed between motor vehicle 7 and motor vehicle 9 , a lane change risk is calculated in block 11 . The lane change risk is then displayed in block 12. Depending on whether there is a high or a low risk of motor vehicle 1 changing lanes, it is decided in block 13 whether to branch to block 14 or block 15 . In the case of a low risk, a branch is made to block 14 and a possible lane change is displayed to the driver. In this case, the required acceleration is preferably displayed to the driver in order to compensate for the relative speed between the motor vehicle 7 and the motor vehicle 1 . If there is a high risk when changing lanes, block 13 branches to block 15. The driver is then informed of the high risk of changing lanes by means of a more urgent signal in the form of a warning tone, a red representation of the risk of changing lanes on a display device of motor vehicle 1 and a haptic signal in the form of a vibration of the steering wheel of motor vehicle 1 . If there is a very high risk of a lane change, for example if motor vehicle 7 passes motor vehicle 1 at a very high relative speed and the driver does not keep motor vehicle 1 in lane 4 in a curve and this threatens due to a lack of steering input in the curve, onto which To drive lane 5, this started and unintentional lane change can be prevented by a targeted intervention in the vehicle control, by intervention in the steering or the differential of the motor vehicle 1, for example, coupled with the ESP. Subsequently, block 14 or 15 branches back to block 10 in order to enable continuous detection of the vehicle surroundings. This can also be done at fixed time intervals.

Claims

Lane change assistant (2) for a motor vehicle (1) with a sensor (3) for detecting a motor vehicle (7) driving in another lane (5), the lane change assistant (2) being designed to measure the distance and/or the relative speed between to detect the motor vehicle and the following motor vehicle (7) and to calculate a lane change risk for a lane change of the motor vehicle (1) to the other lane (5) and to output a signal corresponding to the lane change risk, the lane change assistant (2) being designed to to detect an intended lane change of the motor vehicle (1) by registering the setting of a turn signal, the lane change assistant (2) being designed to prevent the intended lane change depending on the lane change risk by automatically intervening in the vehicle control of the motor vehicle (1), thereby characterized in that the lane change assistant (2) is designed to suppress a flashing signal which indicates to the following motor vehicle (7) that the motor vehicle (1) is intended to change lanes.

lane change assistant claim 1 , characterized in that the signal can be output as a function of a limit value of the distance and/or the relative speed and/or an acceleration of the motor vehicle (1) required for the lane change.

lane change assistant claim 1 or 2 , characterized in that the signal can be output acoustically and/or optically and/or haptically.

Lane change assistant according to one of the preceding claims, characterized in that the speed of the following motor vehicle (7) and/or the relative speed and/or the acceleration of the motor vehicle (1) required for the lane change can be displayed on a display device of the motor vehicle (1).

Lane change assistant according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed to detect another motor vehicle (9) and to calculate a lane change risk for a possible lane change process and to output a signal corresponding to the lane change risk.

Lane change assistant according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor (3, 8) is designed to detect the distance and the relative speed based on radar and/or lidar and/or a camera.

Motor vehicle comprising a lane change assistant (2) according to one of the preceding claims.

Method for operating a lane change assistant (2) for a motor vehicle (1) with a sensor (3) which detects a motor vehicle (7) driving in another lane (5), the lane change assistant (2) determining the distance and/or the relative speed between the motor vehicle (1) and the following motor vehicle (7) and calculates a lane change risk for a lane change of the motor vehicle (1) to the other lane (5) and outputs a signal corresponding to the lane change risk, with the lane change assistant (2) indicating an intended lane change of the motor vehicle (1) by registering the setting of a turn signal and calculating a lane change risk, the intended lane change depending on the lane change risk being prevented by an automatic intervention in the vehicle control system of the motor vehicle (1), with a flashing signal being transmitted to the following motor vehicle (7) indicates an intended lane change of the motor vehicle (1), is suppressed.

procedure after claim 8 , characterized in that the signal is output depending on a limit value of the distance and/or the relative speed and/or an acceleration required for the lane change.

procedure after claim 8 or 9 , characterized in that the speed of the following motor vehicle (7) and/or the relative speed and/or the acceleration of the motor vehicle (1) required for a lane change is displayed on a display device of the motor vehicle (1).

Procedure according to one of Claims 8 until 10 , characterized in that the lane change assistant detects another motor vehicle (9) and calculates a lane change risk for a possible lane change process and outputs a signal corresponding to the lane change risk.