DE102009021283A1 - Device for assisting vehicle driver during observation to operation mode according to driving instruction, has unit to deliver information obtained from environment data to driver and traffic lane change reference information to lane - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der genannter Assistenzsysteme für Fahrer und Fahrerinnen (nachfolgend nur der Einfachheit halber verallgemeinert auch als Fahrzeugführer bezeichnet), die der Unterstützung des Fahrzeugführers bei der Führung des Fahrzeugs dienen und die Informationen aus der Umgebung des Fahrzeugs ermitteln, auswerten und anzeigen.The Invention is in the field of said assistance systems for Drivers (hereafter generalized only for the sake of simplicity also referred to as a driver), the support the driver in the leadership of the vehicle serve and determine the information from the environment of the vehicle, evaluate and display.
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers, die Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst und die eine Hinweiseinheit aufweist, die aus den Umgebungsdaten gewonnene Hinweise für den Fahrer ausgibt.The The invention relates to an apparatus and a method of assistance a driver, the environmental data of the vehicle detected and which has a hint unit, from the environmental data issued hints for the driver.
Eine
derartige Vorrichtung und ein derartiges Verfahren gehen aus der
Deutschen Offenlegungsschrift
Nach
der
Die gewonnenen Steuerparameter werden in zwei Kategorien eingeteilt, wobei die eine Kategorie diejenigen Steuerparameter enthält, die bei einer Gefahrensituation beachtlich sind und die zweite Kategorie diejenigen Parameter enthält, die in einer Gefahrensituation unbeachtlich sind, also in Gefahrensituationen ohne ernsthafte Gefährdungen der Verkehrsteilnehmer ausnahmsweise außer Acht gelassen werden können. In den Gruppen der Steuerparameter finden sich Informationen über das Vorhandensein und/oder die Lage benachbarter Fahrspuren sowie Informationen über die Dynamik eines sich auf einer Fahrspur neben, vor oder hinter dem Fahrzeug bewegenden Fahrzeugs oder Objekts.The derived control parameters are divided into two categories, where the one category contains those control parameters, which are respectable in a dangerous situation and the second category contains those parameters that are in a dangerous situation are irrelevant, ie in dangerous situations without serious hazards the road user exceptionally disregarded can be. Find in the groups of control parameters information about the presence and / or the Location of adjacent lanes as well as information about the Dynamics of being on a lane next to, in front of or behind the lane Vehicle moving vehicle or object.
Für eine unfallvermeidende Fahrzeugführung werden automatische Reaktionen des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Abbremsen oder Ausweichen in einer Gefahrensituation, vorgeschlagen oder dem Fahrer werden mit Hilfe geeigneter Mittel Anweisungen oder Hinweise für ein eigenständiges Handeln gegeben. Ziel ist somit ein automatisiertes Vermeidung von Unfällen, beispielsweise durch Ausweichen auf eine etwa vorhandene Überholfahrspur.For an accident-avoiding vehicle guidance become automatic Reactions of the vehicle, such as a deceleration or Dodge in a dangerous situation, proposed or to the driver be using appropriate means instructions or instructions for given an independent action. The goal is thus one automated avoidance of accidents, for example by avoiding an existing overtaking lane.
Mit immer weiter zunehmendem Verkehrsaufkommen müssen die vorhandenen Infrastrukturkapazitäten, insbesondere mehrere in einer Fahrtrichtung vorhandene parallele Fahrspuren, optimal ausgenutzt werden. Dazu kann ein Fahrverhalten beitragen, das besonders gewissenhaft Fahrgebote und Verkehrsvorschriften hinsichtlich der Nutzung der Fahrspuren befolgt.With ever increasing traffic must be available Infrastructure capacities, especially several in one Driving direction existing parallel lanes, optimally utilized become. This can be helped by a driving style that is particularly conscientious Driving regulations and traffic regulations regarding the use of the Lanes followed.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers anzugeben, die bzw. das die Einhaltung einer vorschriftsgemäßen oder gesetzeskonformen Fahrweise fördert und dadurch zur Verbesserung des Verkehrsflusses beiträgt und die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht.It is therefore an object of the present invention, an apparatus and a method of assisting a vehicle driver indicate compliance with a regulatory requirement or legally compliant driving style promotes and thereby to Improvement of the traffic flow contributes and safety increased in traffic.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich der Vorrichtung durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst.These Task is according to the invention in terms of Device by a device having the features of the claim 1 and with regard to the method by a method with the features of claim 6 solved.
Demgemäß ist bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Vorrichtung Daten verwendet, die ein zu beachtendes Fahrgebot repräsentieren, dass die Vorrichtung ermittelt, ob ein Fahrspurwechsel von der von dem Fahrzeug befahrenen Momentanfahrspur auf eine fahrgebotsgemäße Zielfahrspur möglich ist, und dass die Hinweiseinheit in diesem Fall eine Fahrspurwechselempfehlung auf die fahrgebotsgemäße Fahrspur ausgibt.Accordingly provided in a device of the type mentioned that the device uses data that has a driving requirement to follow represent that the device determines if a Lane change of the vehicle used by the moment lane possible on a fahrgebotsgemäße target lane is, and that the hint unit in this case, a lane change recommendation on the Fahrgebotsgemäße spits out.
Während der Fahrt kann eine Erfassungseinrichtung Informationen oder Daten aus der Umgebung des Fahrzeugs gewinnen. Es erfolgt eine Prüfung der gewonnenen Umgebungsdaten dahingehend, ob eine nach dem Fahrgebot geeignete benachbarte Zielfahrspur vorhanden und bejahendenfalls, ob ein Spurwechsel auf diese Zielfahrspur möglich ist. In der Vorrichtung können dazu Informationen über das geltende Fahrgebot in der Region vorliegen. Unter Fahrgebot ist die Vorgabe der Seite zu verstehen, die bei mehreren vorhandenen parallelen Fahrspuren derselben Fahrtrichtung zu wählen ist. In Deutschland wäre dies das Gebot, auf der rechten Seite zu fahren, das mithin auch als Rechtsfahrgebot bezeichnet wird. Eine Fahrspurwechselempfehlung erfolgt nur dann, wenn ein Fahrspurwechsel möglich ist und einer Befolgung des geltenden Fahrgebots entsprechen würde. Beispielsweise wird einem Fahrer, der auf einer deutschen mehrspurigen Autobahn auf einer der linken Fahrspuren fährt, nach Erfassung und Prüfung der Umgebungsinformationen – wenn möglich – empfohlen, auf die benachbarte rechte Fahrspur zu wechseln, sofern sich kein anderer Verkehrsteilnehmer in gefährdender Nähe und sich kein Hindernis auf dieser Fahrspur befindet. Die Einhaltung des geltenden Fahrgebots wird so unterstützt und der Verkehrsfluss sowie die Sicherheit im Straßenverkehr werden verbessert.During the journey, a detection device can obtain information or data from the surroundings of the vehicle. There is a check of the obtained environmental data to the effect whether an appropriate according to the driving command adjacent target lane exists and, if so, whether a lane change to this target lane is possible. The device may contain information about the current driving requirement in the region. Driving requirement is the specification of the page to be selected in the case of several existing parallel lanes of the same direction of travel. In Germany, this would be the commandment to drive on the right side, which is therefore also referred to as Rechtsfahrgebot. A lane change recommendation is only made if a lane change is possible and would be in compliance with the applicable driving requirement. For example, a driver who drives on a German multi-lane highway in one of the left lanes, after detection and examination of the environmental information - if possible - recommended to switch to the adjacent right lane, if no other road users in hazardous proximity and no Obstacle located on this lane. This will help to ensure compliance with the applicable driving regulations and improve traffic flow and road safety.
Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche, der Zeichnung und deren jeweiliger Beschreibung.Further Details, aspects and advantages of the invention are the subject matter the dependent claims, the drawings and their respective Description.
Insbesondere werden Umgebungsinformationen in Bezug auf die Infrastruktur, beispielsweise über das Vorhandensein einer benachbarten Fahrspur, und das Verkehrsgeschehen, wie beispielsweise das Vorhandensein eines weiteren Verkehrsteilnehmers neben dem Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrspur, von einer Erfassungseinrichtung gewonnen. Dazu kann die Erfassungseinrichtung mindestens einen Sensor aufweisen, der beispielsweise als Radar-, Kamera-, Ultraschall- oder Lidarsensor ausgeführt sein kann. Vorteilhafterweise können solche Sensoren im Außenbereich des Fahrzeugs vorgesehen sein oder es können Sensoren zum Einsatz kommen, die als Bestandteil einer bestehenden Fahrerassistenzeinrichtung bereits installiert sind.Especially environment information about the infrastructure, for example, about the presence of an adjacent lane, and the traffic, such as the presence of another road user next to the vehicle on an adjacent lane, from a detection device won. For this purpose, the detection device can be at least one sensor which can be used, for example, as a radar, camera, ultrasound or Lidarsensor can be executed. advantageously, Such sensors can be outside the vehicle be provided or sensors may be used, as part of an existing driver assistance facility already installed.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermittelt die Vorrichtung anhand der Fahrbahnbegrenzung der von dem Fahrzeug aktuell befahrenen Momentanfahrspur, ob eine fahrgebotsgemäße Zielfahrspur vorhanden ist. Ist die Fahrbahnbegrenzung auf einer Seite der Momentanfahrspur z. B. eine durchgezogene Linie, so kann die Einrichtung erkennen, dass an dieser Seite keine Fahrspur zur Verfügung steht bzw. ein gesetzeskonformer Spurwechsel nicht möglich ist. Eine gleichmäßig unterbrochene/gestrichelte Fahrbahnbegrenzung zeigt dagegen, dass eine benachbarte Fahrspur vorhanden ist. Die Erfassung der Art der Fahrbahnbegrenzung kann beispielsweise mit Hilfe mindestens eines Kamerasensors und dem Einsatz von Bildbearbeitungsverfahren erfolgen.To an advantageous embodiment of the invention determines the device based on the road boundary of the currently used by the vehicle Momentanfahrspur, whether a fahrgebotsgemäße finish lane is available. Is the road boundary on one side of the instantaneous lane z. B. a solid line, the device can recognize that there is no lane on this side or a legally compliant lane change is not possible. A uniformly interrupted / dashed road boundary shows, however, that there is an adjacent lane. The Detecting the type of road boundary, for example, with Help at least one camera sensor and the use of image processing methods respectively.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt eine Fahrspurwechselempfehlung erst, nachdem sich das Fahrzeug während einer bestimmten Zeitspanne auf derselben Momentanfahrspur befunden hat und ein Fahrspurwechsel als möglich erkannt wurde. So wird dem Fahrer erst dann empfohlen, die Fahrspur zur Einhaltung des Fahrgebots zu wechseln, wenn er über eine bestimmte Zeitspanne auf einer Fahrspur verblieben ist, während die benachbarte, in Fahrgebotsrichtung liegende Fahrspur, frei ist. Dies ist vorteilhaft, da so vermieden wird, dass die Empfehlung zum Fahrspurwechsel vorschnell angezeigt wird, obwohl der Fahrer z. B. nur kurzzeitig auf eine Überholspur ausgewichen ist.To a further advantageous embodiment of the invention takes place a lane change recommendation only after the vehicle during a certain period of time on the same instantaneous lane and a lane change was recognized as possible. So the driver is recommended only then, the lane for compliance to change the driving order if he has a certain Time lapse is left on a lane while the adjacent, lying in the direction of the driving direction lane is free. This is beneficial because it avoids the recommendation to the lane change is displayed rashly, although the driver z. B. only for a short time dodged on a fast lane.
Eine vorteilhafte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass die Hinweiseinheit die Fahrspurwechselempfehlung optisch und/oder akustisch ausgibt. Eine optische Anzeige ist bevorzugt im Sichtfeld des Fahrers, beispielsweise im Armaturenbereich vorgesehen. Auch ist denkbar, die Anzeige mit anderen Anzeigen, wie der eines Navigationsgeräts, zu kombinieren. Eine akustische Anzeige bietet den Vorteil, dass der Fahrer im Fall einer Fahrspurwechselempfehlung visuell nicht abgelenkt ist und seinen Blick nicht vom Verkehrsgeschehen abwenden muss. Des Weiteren ist eine Kombination von visuell wahrnehmbaren und akustischen Hinweisen denkbar.A advantageous embodiment of the invention provides that the Note unit the lane change recommendation optically and / or acoustically outputs. An optical display is preferably in the field of vision of the driver, For example, provided in the fitting area. It is also conceivable the display with other displays, such as a navigation device, to combine. An acoustic display offers the advantage that the driver does not visually in case of a lane change recommendation is distracted and does not take his eyes off the traffic got to. Furthermore, a combination of visually perceptible and acoustic hints conceivable.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht eine manuelle Eingabemöglichkeit für Daten vor, die ein zu beachtendes Fahrgebot repräsentieren. Fahrgebote sind in verschiedenen Regionen der Welt unterschiedlich geregelt. Außerdem ist es denkbar, dass geltende Regeln, beispielsweise durch Gesetzesänderungen, Veränderungen unterliegen. Wird ein Fahrzeug aus einem Land, in dem ein Rechtsfahrgebot gilt, in ein Land überführt, in dem ein Linksfahrgebot gilt, so kann dies über eine Eingabefunktion an die Vorrichtung berücksichtigt werden. Ändert sich die Information in der Fahrerassistenzeinrichtung zum geltenden Fahrgebot, beispielsweise durch eine manuelle Eingabe oder ein Funksignal, können andere Sensoren zur Erfassung der anderen Fahrgebotsseite aktiviert und die restlichen Sensoren abgeschaltet werden.A further advantageous embodiment of the invention provides a manual Input option for data before, the one to be observed Represent driving requirement. Driving instructions are in different Regions of the world regulated differently. Besides, it is conceivable that existing rules, for example by Changes are subject. Is a vehicle from a Land in which a legal driving obligation applies, transferred to a country, in which a left-hand drive is valid, this can have a Input function are considered to the device. change The information in the driver assistance device becomes valid Driving command, for example, by a manual input or a radio signal can other sensors are activated to detect the other driving bid page and the remaining sensors are turned off.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Einhaltung einer fahrgebotsgemäßen Fahrweise sieht vor, dass Umgebungsdaten des Fahrzeugs ermittelt werden, dass wird auf Daten zurückgegriffen wird, die ein zu beachtendes Fahrgebot repräsentieren, dass ermittelt wird, ob ein Fahrspurwechsel von der von dem Fahrzeug befahrenen Momentanfahrspur auf eine fahrgebotsgemäße Zielfahrspur möglich ist und dass in diesem Fall an den Fahrzeugführer eine Fahrspurwechselempfehlung auf die fahrgebotsgemäße Fahrspur ausgegeben wird.The inventive method of support a driver when complying with the rules of driving Driving mode provides that environmental data of the vehicle determined that will be resorted to data that one representing to be considered driving requirement that determined Whether a lane change from that used by the vehicle Momentanfahrspur on a fahrgebotsgemäße target lane is possible and that in this case to the driver a lane change recommendation on the fahrgebotsgemäße Lane is issued.
Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht in der unterstützenden Wirkung auf den Fahrer bei der Einhaltung des geltenden Fahrgebots und die daraus resultierende bessere Ausnutzung mehrerer in einer Fahrtrichtung vorhandener Fahrspuren und der Verbesserung des Verkehrsflusses insgesamt.One significant advantage of the method assists in supporting the driver compliance with the applicable driving regulations and the resulting better utilization of multiple lanes in one direction of travel and improving traffic flow overall.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird anhand der Ausführung der Fahrbahnbegrenzung der von dem Fahrzeug aktuell befahrenen Momentanfahrspur ermittelt, ob eine fahrgebotsgemäße Zielfahrspur vorhanden ist. Ist die Fahrbahnbegrenzung auf einer Seite der Momentanfahrspur z. B. eine durchgezogene Linie, so wird in dem Verfahren erkannt, dass an dieser Seite keine Fahrspur zur Verfügung steht bzw. ein gesetzeskonformer Spurwechsel nicht möglich ist. Eine gleichmäßig unterbrochene/gestrichelte Fahrbahnbegrenzung zeigt dagegen, dass eine benachbarte Fahrspur vorhanden ist. Die Aufnahme dieser Informationen kann beispielsweise mithilfe eines sensorischen Messsystems erfolgen.According to an advantageous embodiment of the method according to the invention is determined on the basis of the execution of the lane boundary of the currently used by the vehicle instantaneous lane, if a fahrgebotsgemäße target lane is present. If the road boundary on one side of the instantaneous lane z. B. a solid line, it is detected in the process that there is no lane available on this page or a legally compliant lane change is not possible. A uniformly interrupted / dashed road boundary, on the other hand, shows that there is an adjacent traffic lane. For example, this information may be acquired using a sensory measurement system.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Fahrspurwechselempfehlung erst ausgegeben, wenn festgestellt wird, dass sich das Fahrzeug für eine bestimmte Zeitdauer auf derselben Momentanfahrspur befindet und ein Fahrspurwechsel als möglich erkannt wurde. So wird dem Fahrer erst dann empfohlen, die Fahrspur zur Einhaltung des Fahrgebots zu wechseln, wenn er über eine bestimmte Zeitspanne auf einer Fahrspur verblieben ist, während die benachbarte, in Fahrgebotsrichtung liegende Fahrspur, frei ist. Dies ist vorteilhaft, da so vermieden wird, dass die Empfehlung zum Fahrspurwechsel vorschnell angezeigt wird, obwohl der Fahrer z. B. nur kurzzeitig auf eine Überholspur ausgewichen ist.To a further advantageous embodiment of the invention Procedure, a lane change recommendation is issued only when it is determined that the vehicle is for a particular Time is located on the same instantaneous lane and a lane change was recognized as possible. So the driver is only then recommended to change the lane to comply with the driving requirement when passing over a certain amount of time has remained on a lane while the adjacent, lying in the direction of the driving direction lane is free. This is beneficial because it avoids the recommendation to the lane change is displayed rashly, although the driver z. B. only for a short time dodged on a fast lane.
Eine vorteilhafte Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die Fahrspurwechselempfehlung optisch und/oder akustisch ausgegeben wird. Eine optische Anzeige erfolgt bevorzugt im Sichtfeld des Fahrers, beispielsweise im Armaturenbereich des Fahrzeugs. Eine akustische Anzeige bietet den Vorteil, dass der Fahrer im Fall einer Fahrspurwechselempfehlung visuell nicht abgelenkt ist und seinen Blick nicht vom Verkehrsgeschehen abwenden muss. Des Weiteren ist eine Kombination von visuell wahrnehmbaren und akustischen Hinweisen denkbar.A advantageous embodiment of the invention Procedure provides that the lane change recommendation optically and / or is emitted acoustically. An optical display takes place preferably in the field of vision of the driver, for example in the dashboard area of the vehicle. An acoustic display offers the advantage that the driver does not visually in case of a lane change recommendation is distracted and does not take his eyes off the traffic got to. Furthermore, a combination of visually perceptible and acoustic hints conceivable.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer Zeichnung weiter erläutert. In der Zeichnung zeigen:embodiments The invention will be explained below with reference to a drawing. In the drawing show:
In
Eine
Aktivierung bzw. Deaktivierung der Sensoren ist dadurch gesteuert,
dass die Vorrichtung durch eine manuelle Eingabemöglichkeit,
z. B. einen Wahlschalter
In
In
Die
Datenverarbeitung
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Fahrspurlane
- 33
- Erfassungseinrichtungdetector
- 44
- Radarsensorradar sensor
- 55
- Radarsensorradar sensor
- 66
- elektromagnetische Wellenelectromagnetic waves
- 77
- Kamerasensorcamera sensor
- 88th
- Kamerasensorcamera sensor
- 99
- Fahrspurmarkierunglane marker
- 1010
- Wahlschalterselector
- 1111
- Datendates
- 1212
- Fahrspurlane
- 1313
- Fahrspurlane
- 1515
- Verarbeitungseinheitprocessing unit
- 1616
- HinweiseinheitNote unit
- 1717
- SpurwechselempfehlungLane change recommendation
- 1818
- Signalesignals
- 1919
- Displaydisplay
- 2121
- Aktivierungsschrittactivation step
- 2222
- MessungMeasurement
- 23, 2423 24
- Informationeninformation
- 2525
- Datenverarbeitungdata processing
- 2626
- Entscheidungdecision
- 2727
- Verfahrensalternativealternative methods
- 2828
- EmpfehlungsschrittRecommended step
- 2929
- Verfahrensendeprocess end
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- - DE 102005008265 A1 [0003, 0004] - DE 102005008265 A1 [0003, 0004]
Claims (9)
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DE102009021283A DE102009021283A1 (en) | 2009-05-14 | 2009-05-14 | Device for assisting vehicle driver during observation to operation mode according to driving instruction, has unit to deliver information obtained from environment data to driver and traffic lane change reference information to lane |
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ID=42979132
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