DE102011121440A1

DE102011121440A1 - Method for operating of driver assistance system of motor car involves automatic actuating warning device if driver of motor car does not look in exit direction in which car is expected to leave lane

Info

Publication number: DE102011121440A1
Application number: DE201110121440
Authority: DE
Inventors: Thomas Schramm; Christian Rudolf Jerusalem; Ralf RATHMACHER
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-12-16
Filing date: 2011-12-16
Publication date: 2013-06-20

Abstract

The method involves determining (70) whether exit from currently traveling lane of motor car in road is imminent, based on data collected (60) by sensor of car. A determination (80) is made as to whether driver of car faces in direction in which car is expected to leave lane if exit is imminent based on data deterred by optical camera of car. The device such as brake device, driving device, steering device and warning device is automatic actuated (120) if driver of motor car does not look in exit direction in which car is expected to leave lane.

Description

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium.The application relates to a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium.

Aus der DE 10 2005 018 697 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Fahrerwarnung im Falle eines Verlassens der Fahrspur bekannt. Mittels einer ersten Auswerteeinheit wird dabei ein Verlassen des Fahrzeugs von einer Fahrspur auf der Basis von Bildinformationen und/oder von Fahrzeugdaten und/oder der Fahreraktivität detektiert. Der Fahrer wird sodann in Abhängigkeit von der Detektion durch die erste Auswerteeinheit gewarnt. Zusätzlich ist eine zweiten Auswerteeinheit für eine Bewertung der Fahrsituation vorgesehen, welche entweder nach der Detektion die Bewertung der Fahrsituation vornimmt und womit in Abhängigkeit von der Bewertung ein Unterdrücken der Warnung vorgenommen wird oder welche alternativ vor der Detektion eine Bewertung der Fahrsituation vornimmt und womit in Abhängigkeit von der Bewertung eine Detektion eines Verlassens der Fahrspur unterdrückt wird.From the DE 10 2005 018 697 A1 For example, a driver warning method and apparatus are known in the event of lane departure. In this case, a departure of the vehicle from a traffic lane on the basis of image information and / or vehicle data and / or driver activity is detected by means of a first evaluation unit. The driver is then warned depending on the detection by the first evaluation unit. In addition, a second evaluation unit is provided for an evaluation of the driving situation, which carries out the evaluation of the driving situation either after the detection and thus suppressing the warning is carried out depending on the evaluation or alternatively performs an assessment of the driving situation before detection and thus depending the evaluation suppresses detection of leaving the lane.

Aufgabe der Anmeldung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogrammprodukt und ein computerlesbares Medium anzugeben, welche eine weitere Verbesserung eines Spurhaltesystems des Kraftfahrzeugs ermöglichen.The object of the application is to provide a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle, a driver assistance system for a motor vehicle, a computer program product and a computer-readable medium, which enable a further improvement of a lane keeping system of the motor vehicle.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved with the subject matter of the independent claims. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung weist gemäß einem Aspekt der Anmeldung folgende Schritte auf. Es erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Zudem erfolgt ein Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, erfolgt ein Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, erfolgt ferner ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes.A method of operating a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a lane keeping system and configured to automatically actuate at least one element of the motor vehicle selected from the group consisting of a brake device, a drive device, a steering device and a warning device according to one aspect Login the following steps. A determination is made of a lane of a roadway currently being traveled by the motor vehicle. In addition, a determination is made as to whether an exit from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent, based on data determined by at least one sensor of the motor vehicle. If it is determined that the motor vehicle is leaving the currently traveled lane, it is determined whether a driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, based on data determined by at least one optical camera of the motor vehicle , If the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, an automatic actuation of the at least one element also takes place.

Das Verfahren gemäß der genannten Ausführungsform ermöglicht eine weitere Verbesserung des Spurhaltesystems des Kraftfahrzeugs. Dies erfolgt durch das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, und das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer nicht in diese Richtung blickt. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls basierend auf den von der zumindest einen Kamera ermittelten Daten bestimmt wird, dass der Fahrer nicht in die Richtung des voraussichtlichen Verlassens blickt, auf ein unbeabsichtigtes Verlassen der Eigenfahrspur geschlossen werden kann. Das heißt in dieser Situation wird basierend auf einer Kopplung bzw. Fusion von Kameradaten mit Fahrzeugdaten darauf geschlossen, dass keine Fahrerintention vorliegt, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen. Die Kopplung der genannten Daten ermöglicht damit in vorteilhafter Weise eine höhere Detektionssicherheit und damit verbunden eine höhere Fahrerakzeptanz des Spurhaltesystems. Darüber hinaus kann durch die genannte Kopplung die Möglichkeit geschaffen werden, eine Warnmeldung zu einem früheren Zeitpunkt auszugeben bzw. einen früheren aktiven Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs automatisch auszuführen.The method according to the aforementioned embodiment allows a further improvement of the lane keeping system of the motor vehicle. This is done by determining whether the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, and the automatic actuation of the at least one element if the driver does not look in that direction. In this case, it is assumed that if it is determined based on the data determined by the at least one camera that the driver is not looking in the direction of the expected exit, an inadvertent departure from the own lane can be concluded. That is, in this situation, based on a coupling or merging of camera data with vehicle data, it is concluded that there is no driver intention to perform a lane change. The coupling of said data thus advantageously allows a higher detection reliability and, associated therewith, a higher driver acceptance of the lane keeping system. In addition, the possibility of issuing a warning message at an earlier point in time or automatically carrying out an earlier active intervention in the driving dynamics of the motor vehicle can be created by said coupling.

Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs hingegen in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt bevorzugt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes. In dieser Ausgestaltung wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls der Fahrer in die Richtung des voraussichtlichen Fahrspurwechsels blickt, auf die Intention des Fahrers, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen, geschlossen werden kann. In einer derartigen Situation kann damit ein automatisches Ausgeben einer Warnmeldung bzw. ein automatischer Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs unterbleiben, wodurch eine Ablenkung des Fahrers von dem Fahrgeschehen bzw. der Verkehrssituation durch eine entsprechende Warnmeldung bzw. einen entsprechenden autonomen Eingriff vermieden werden kann.On the other hand, if the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the traffic lane, an automatic actuation of the at least one element preferably does not occur. In this embodiment, it is considered that if the driver looks in the direction of the expected lane change, the intention of the driver to make a lane change may be inferred. In such a situation, an automatic output of a warning message or an automatic intervention in the driving dynamics of the motor vehicle can thus be omitted, whereby a distraction of the driver from the driving situation or the traffic situation can be avoided by a corresponding warning message or a corresponding autonomous intervention.

In einer weiteren Ausführungsform wird ermittelt, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Dauer nach dem Ermitteln des bevorstehenden Verlassens in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausführungsform, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht innerhalb der vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt. Dadurch kann ein nicht beabsichtigtes Verlassen der Fahrspur zu einem möglichst frühen Zeitpunkt ermittelt und das zumindest eine Element möglichst frühzeitig betätigt werden.In a further embodiment, it is determined whether the driver of the motor vehicle is looking within a predetermined period after the determination of the upcoming leaving in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane. The automatic actuation of the at least one element takes place in this embodiment, if the driver of the motor vehicle does not look in the direction within the predetermined duration. As a result, unintentional leaving the lane can be determined as early as possible and the at least one element can be actuated as early as possible.

Darüber hinaus kann zusätzlich oder alternativ ermittelt werden, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs für eine vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt dabei, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht für die vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass der Fahrer bei einem beabsichtigten Fahrspurwechsel typischerweise für einen gewissen Zeitraum bzw. eine gewisse Zeitspanne in diejenige Richtung blickt, in die der Fahrspurwechsel durchzuführen ist. Mittels der genannten Ausführungsform können Situationen, in denen der Fahrer lediglich zufällig in diese Richtung blickt, bestimmt werden und ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes in der genannten Situation erfolgen.In addition, it can additionally or alternatively be determined whether the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the traffic lane for a predetermined duration. The automatic actuation of the at least one element takes place here, if the driver of the motor vehicle does not look in the direction for the predetermined duration. It is based on the consideration that the driver looks at an intended lane change typically for a certain period or a certain period in the direction in which the lane change is to be performed. By means of said embodiment, situations in which the driver only accidentally looks in this direction can be determined and an automatic actuation of the at least one element in the said situation can take place.

Das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, beinhaltet in einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens ein Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern. In einer weiteren Ausgestaltung beinhaltet das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, ein Ermitteln einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern. Die genannten Ausgestaltungen ermöglichen eine zuverlässige Ermittlung der Blickrichtung des Fahrers basierend auf den Kameradaten.The determination as to whether the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane includes, in a further embodiment of the method, determining a driver's head position by means of an image evaluation of images taken by the at least one optical camera. In a further refinement, determining whether the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane includes determining an eye position of the driver by means of an image evaluation of images taken by the at least one optical camera. The embodiments mentioned allow a reliable determination of the driver's line of sight based on the camera data.

Das Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, beinhaltet in einer Ausführungsform des Verfahrens ein Ermitteln zumindest eines Elementes, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, einer momentanen Gierrate des Kraftfahrzeugs, einem momentanen Lenkradwinkel und einem Abstand des Kraftfahrzeugs zu Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn. Mittels der genannten Daten kann ein bevorstehendes Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur in einfacher Weise bestimmt werden.Determining whether an exit from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent, in one embodiment of the method, determining at least one element selected from the group consisting of a current lateral acceleration of the motor vehicle, a current yaw rate of the motor vehicle, a current steering wheel angle and a distance of the motor vehicle to road markings of the roadway. By means of said data, an imminent departure from the currently traveled lane can be determined in a simple manner.

Weiterhin kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln von Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn beinhalten. Darüber hinaus kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und ein Auswählen der Fahrspur in, in einer Speichervorrichtung abgelegten Kartendaten basierend auf der momentanen Position des Kraftfahrzeugs beinhalten.Furthermore, the determination of the lane currently being traveled by the motor vehicle may include determining lane markings of the roadway. In addition, determining the lane currently being traveled by the motor vehicle may include determining a current position of the motor vehicle and selecting the lane in map data stored in a storage device based on the current position of the motor vehicle.

Zudem kann ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt werden. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausgestaltung zudem in Abhängigkeit des ermittelten Abstands und/oder der ermittelten Geschwindigkeit. Bei der genannten Ausführungsform wird von der Überlegung ausgegangen, dass basierend auf dem Abstand und/oder der Geschwindigkeit relativ zu dem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. dem zeitlichen Verlauf der genannten Größen auf einen beabsichtigten Überholvorgang des Kraftfahrzeugs geschlossen werden kann und damit ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes bei einem ermittelten beabsichtigten Überholvorgang unterbleiben kann.In addition, a distance and / or a speed of the motor vehicle relative to an immediately preceding motor vehicle can be determined. The automatic actuation of the at least one element also takes place in this embodiment, depending on the determined distance and / or the determined speed. In the mentioned embodiment, it is assumed that, based on the distance and / or the speed relative to the immediately preceding motor vehicle or the time profile of said variables, an intended overtaking operation of the motor vehicle can be inferred and thus an automatic actuation of the at least an element can be omitted in a determined intended overtaking.

In einer weiteren Ausführungsform wird zudem eine Art der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahn ermittelt. Das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes erfolgt in dieser Ausführungsform zudem in Abhängigkeit der ermittelten Art der Fahrbahn. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass die Art der momentan befahrenen Fahrbahn ebenfalls Rückschlüsse auf einen beabsichtigten Fahrspurwechsel ermöglichen und das automatische Betätigen des zumindest einen Elementes in einer derartigen Situation unterbleiben kann.In a further embodiment, a type of roadway currently being traveled by the motor vehicle is also determined. The automatic actuation of the at least one element also takes place in this embodiment, depending on the determined type of roadway. This is based on the consideration that the type of road currently being traveled also allow conclusions about an intended lane change and the automatic actuation of the at least one element can be omitted in such a situation.

Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet. Dabei weist das Fahrerassistenzsystem eine erste Ermittlungsvorrichtung auf, die zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn ausgebildet ist. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem eine zweite Ermittlungsvorrichtung auf, ausgebildet zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem eine dritte Ermittlungsvorrichtung auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten, falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Weiterhin weist das Fahrerassistenzsystem eine Betätigungsvorrichtung auf, die zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, ausgebildet ist, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.The application further relates to a driver assistance system for a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a lane keeping system. In this case, the driver assistance system has a first determination device, which is designed to determine a lane of a roadway currently being traveled by the motor vehicle. Furthermore, the driver assistance system has a second determination device, designed to determine whether a departure from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent, based on data determined by at least one sensor of the motor vehicle. In addition, the driver assistance system has a third determination device, which is designed to determine whether a driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, based on data determined by at least one optical camera of the motor vehicle, if determined in that a departure from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent. Furthermore, the driver assistance system has a Actuating device, which is designed to automatically actuate at least one element of the motor vehicle, selected from the group consisting of a braking device, a drive device, a steering device and a warning device, if the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle the lane is expected to leave.

Das Fahrerassistenzsystem gemäß der Anmeldung weist die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The driver assistance system according to the application has the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Die Betätigungsvorrichtung ist bevorzugt zudem ausgebildet zum Unterdrücken des automatischen Betätigens des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.The actuator is also preferably designed to suppress the automatic actuation of the at least one element if the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane.

Weiterhin ist die dritte Ermittlungsvorrichtung in einer Ausführungsform ausgebildet zum Ermitteln einer Kopfposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern.Furthermore, in one embodiment, the third determination device is designed to determine a head position of the driver by means of an image evaluation of images taken by the at least one optical camera.

Ferner kann die dritte Ermittlungsvorrichtung ausgebildet sein zum Ermitteln einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einer optischen Kamera aufgenommenen Bildern.Furthermore, the third determination device can be designed to determine an eye position of the driver by means of an image evaluation of images taken by the at least one optical camera.

Die Anmeldung betrifft darüber hinaus ein Computerprogrammprodukt, das, wenn es auf einer Recheneinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird, wobei das Fahrerassistenzsystem ein Spurhaltesystem beinhaltet und ausgebildet ist zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, die Recheneinheit anleitet, folgende Schritte auszuführen. Die Recheneinheit wird zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn angeleitet. Ferner wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, basierend auf von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, wird die Recheneinheit angeleitet zum Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, wird die Recheneinheit zum automatischen Betätigen des zumindest einen Elementes angeleitet.The application further relates to a computer program product that, when executed on a computing unit of a driver assistance system of a motor vehicle, wherein the driver assistance system includes a lane keeping system and is adapted to automatically actuate at least one element of the motor vehicle selected from the group consisting of a braking device, a driving device, a steering device and a warning device, the computing unit instructs to perform the following steps. The computing unit is instructed to determine a lane of a roadway currently being traveled by the motor vehicle. Furthermore, the arithmetic unit is instructed to determine whether an exit from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent, based on data determined by at least one sensor of the motor vehicle. If it is determined that the motor vehicle is leaving the currently traveled lane, the arithmetic unit is instructed to determine whether a driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, based on at least one optical camera of the vehicle Motor vehicle determined data. If the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane, the arithmetic unit is instructed to automatically actuate the at least one element.

Ferner betrifft die Anmeldung ein computerlesbares Medium, auf dem ein Computerprogrammprodukt gemäß der genannten Ausführungsform gespeichert ist.Furthermore, the application relates to a computer-readable medium on which a computer program product according to the said embodiment is stored.

Das Computerprogrammprodukt und das computerlesbare Medium gemäß der Anmeldung weisen die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren gemäß der Anmeldung genannten Vorteile auf, welche an dieser Stelle zur Vermeidung von Wiederholungen nicht nochmals aufgeführt werden.The computer program product and the computer-readable medium according to the application have the advantages already mentioned in connection with the method according to the application, which are not listed again at this point in order to avoid repetition.

Das Kraftfahrzeug ist in den oben genannten Ausführungsformen beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.The motor vehicle is in the above embodiments, for example, a passenger car or a truck.

Ausführungsformen der Anmeldung werden nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.Embodiments of the application will now be explained with reference to the accompanying figures.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung; 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application;

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung; 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application;

3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der das Verfahren gemäß der Anmeldung eingesetzt werden kann; 3 shows an example of a traffic situation in which the method according to the application can be used;

4 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. 4 shows a driver assistance system according to an embodiment of the application.

1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer ersten Ausführungsform der Anmeldung. 1 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a first embodiment of the application.

Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet ein Spurhaltesystem und ist ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, auswählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.The driver assistance system includes a lane keeping system and is configured to automatically actuate at least one element of the motor vehicle selected from the group consisting of a brake device, a drive device, a steering device, and a warning device. The motor vehicle is for example a passenger car or a truck.

Unter einem Spurhaltesystem wird dabei im Rahmen der Anmeldung ein System verstanden, das die Insassen des Kraftfahrzeugs, insbesondere den Fahrer des Kraftfahrzeugs, vor einem Verlassen der Eigenfahrspur warnen und/oder einen autonomen Eingriff in die Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs bei einem erkannten bevorstehenden Verlassen der Eigenfahrspur vornehmen kann.Under a lane keeping system is understood in the context of the application, a system that warn the occupants of the motor vehicle, in particular the driver of the motor vehicle, before leaving the own lane and / or an autonomous Engage in the driving dynamics of the motor vehicle at a detected imminent leaving the own lane can make.

In einem Schritt 50 erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur beinhaltet beispielsweise ein Ermitteln von Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn mittels einer Bildauswertung von, von einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommenen Bildern. Weiterhin kann das Ermitteln der momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur ein Ermitteln einer momentanen Position des Kraftfahrzeugs und ein Bestimmen der Fahrspur mittels in einer Speichervorrichtung abgelegter Kartendaten beinhalten.In one step 50 a determination is made of a lane of a roadway currently being traveled by the motor vehicle. The determination of the lane currently being traveled by the motor vehicle includes, for example, determining lane markings of the lane by means of an image evaluation of images taken by an optical camera of the motor vehicle. Furthermore, the determination of the lane currently being traveled by the motor vehicle may include determining a current position of the motor vehicle and determining the lane by means of map data stored in a storage device.

In einem Schritt 60 werden Sensordaten von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelt. Der zumindest eine Sensor ist bevorzugt ausgebildet zum Ermitteln einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs, einer momentanen Gierrate des Kraftfahrzeugs, eines momentanen Lenkradwinkels oder eines Abstands des Kraftfahrzeugs zu Fahrbahnmarkierungen der Fahrbahn. Dabei kann der Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnmarkierungen beispielsweise mittels einer Bildauswertung bestimmt werden.In one step 60 sensor data are determined by at least one sensor of the motor vehicle. The at least one sensor is preferably designed to determine a momentary lateral acceleration of the motor vehicle, a current yaw rate of the motor vehicle, a current steering wheel angle or a distance of the motor vehicle to road markings of the road. In this case, the distance of the motor vehicle from the road markings can be determined, for example, by means of an image evaluation.

Basierend auf den Sensordaten erfolgt in einem Schritt 70 ein Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Beispielsweise kann auf ein bevorstehendes Verlassen der Fahrspur geschlossen werden, wenn der Abstand des Kraftfahrzeugs zu den Fahrbahnmarkierungen einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.Based on the sensor data is done in one step 70 determining whether a departure from the currently traveled lane by the motor vehicle is imminent. For example, it can be concluded that the lane is about to leave the lane if the distance between the motor vehicle and the lane markings falls below a predetermined threshold value.

Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug nicht bevorsteht, werden die Schritte 50, 60 und 70 wiederholt ausgeführt.Will in the step 70 determines that leaving the currently traveled lane is not imminent by the motor vehicle, the steps 50 . 60 and 70 repeatedly executed.

Wird hingegen in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, erfolgt in einem Schritt 80 ein Ermitteln, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Die genannte Richtung kann dabei insbesondere basierend auf den in dem Schritt 60 ermittelten Sensordaten bestimmt werden. Das Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in diese Richtung blickt, erfolgt basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten, wobei die Kamera in Richtung des Fahrers ausgerichtet ist. Insbesondere kann dazu ein Kopfposition und/oder eine Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der zumindest einen optischen Kamera aufgenommenen Bildern bestimmt werden.Will, however, in the step 70 determined that leaving the currently traveled lane is imminent by the motor vehicle, takes place in one step 80 determining whether a driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane. The said direction may, in particular, based on that in the step 60 determined sensor data are determined. The determination as to whether the driver of the motor vehicle is looking in this direction is made on the basis of data determined by at least one optical camera of the motor vehicle, the camera being oriented in the direction of the driver. In particular, a head position and / or an eye position of the driver can be determined by means of an image evaluation of images taken by the at least one optical camera.

Dabei wird im Rahmen der Anmeldung unter dem Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, auch verstanden, dass die Blickrichtung des Fahrers innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches um die ermittelte Richtung liegt, beispielsweise in einem Bereich von ± 20°.It is understood in the context of the application, whether the driver of the motor vehicle in the direction in which the motor vehicle presumably leaves the lane, also understood that the line of sight of the driver is within a certain angular range about the determined direction, for example in one Range of ± 20 °.

Wird in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies mit einem Schritt 110 dargestellt ist. Zudem können in diesem Fall die Schritte 50, 60, 70 sowie gegebenenfalls 80 wiederholt ausgeführt werden.Will in the step 80 determines that the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, an automatic actuation of the at least one element is omitted, as with a step 110 is shown. In addition, in this case, the steps 50 . 60 . 70 and optionally 80 be executed repeatedly.

Wird hingegen in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, erfolgt in einem Schritt 120 ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes.Will, however, in the step 80 determines that the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, takes place in one step 120 an automatic actuation of the at least one element.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens wird dabei in dem Schritt 80 ermittelt, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten Dauer und/oder für eine vorbestimmte Dauer nach dem Ermitteln des bevorstehenden Verlassens in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.In one embodiment of the method is in the step 80 determines whether the driver of the motor vehicle is looking within a predetermined period and / or for a predetermined period after the determination of the upcoming leaving in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane.

Das Betätigen des zumindest einen Elementes unterbleibt in dieser Ausgestaltung, falls der Fahrer innerhalb der vorbestimmten Dauer bzw. für die vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt. Hingegen erfolgt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht innerhalb der vorbestimmten Dauer in die Richtung blickt bzw. falls der Fahrer nicht für die vorbestimmte Dauer in die Richtung blickt.The actuation of the at least one element is omitted in this embodiment, if the driver looks within the predetermined duration or for the predetermined duration in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane. On the other hand, an automatic actuation of the at least one element takes place if the driver of the motor vehicle does not look within the predetermined duration in the direction or if the driver does not look in the direction for the predetermined duration.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs gemäß einer zweiten Ausführungsform der Anmeldung. 2 shows a flowchart of a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle according to a second embodiment of the application.

Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet wiederum ein Spurhaltesystem und ist ausgebildet zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen.The driver assistance system again includes a lane keeping system and is configured to automatically actuate at least one element of the motor vehicle selected from the group consisting of a braking device, a drive device, a steering device and a warning device. The motor vehicle is for example a passenger car or a truck.

In einem Schritt 50 erfolgt ein Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeugs befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn. Zudem werden in einem Schritt 60 Sensordaten von zumindest einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelt. Die Schritte 50 und 60 entsprechen dabei den Schritten 50 und 60 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform. In one step 50 a determination is made of a lane of a roadway currently being traveled by the motor vehicle. In addition, in one step 60 Sensor data determined by at least one sensor of the motor vehicle. The steps 50 and 60 correspond to the steps 50 and 60 the in 1 shown first embodiment.

In einem Schritt 70 wird basierend auf den von dem zumindest einen Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelten Daten bestimmt, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, entsprechend des Schrittes 70 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.In one step 70 is determined based on the data determined by the at least one sensor of the motor vehicle, whether a departure from the currently traveled lane is imminent by the motor vehicle, according to the step 70 the in 1 shown first embodiment.

Wird in dem Schritt 70 ermittelt, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur nicht bevorsteht, werden die Schritte 50, 60 und 70 wiederholt ausgeführt.Will in the step 70 determines that leaving the currently traveled lane is not imminent, the steps become 50 . 60 and 70 repeatedly executed.

Falls hingegen in dem Schritt 70 ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht, wird in einem Schritt 80 ermittelt, ob ein Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf von zumindest einer optischen Kamera des Kraftfahrzeugs ermittelter Daten. Dies erfolgt entsprechend des Schrittes 80 der in 1 gezeigten ersten Ausführungsform.If, in contrast, in the step 70 is determined that a leaving the currently traveled lane is imminent by the motor vehicle, is in one step 80 determines whether a driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, based on data determined by at least one optical camera of the motor vehicle. This is done according to the step 80 the in 1 shown first embodiment.

Wird in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies mit einem Schritt 110 dargestellt ist.Will in the step 80 determines that the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, an automatic actuation of the at least one element is omitted, as with a step 110 is shown.

Wird hingegen in dem Schritt 80 ermittelt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, wird in der gezeigten Ausführungsform in einem Schritt 90 zudem ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt.Will, however, in the step 80 determines that the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, in the embodiment shown in one step 90 In addition, a distance and / or a speed of the motor vehicle relative to an immediately preceding motor vehicle determined.

Weiterhin wird in einem Schritt 100 basierend auf dem ermittelten Abstand und/oder der ermittelten Geschwindigkeit bzw. dem zeitlichen Verlauf der genannten Größen bestimmt, ob das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur und damit der bevorstehende Spurwechsel einen Überholvorgang darstellen.Furthermore, in one step 100 determined based on the determined distance and / or the determined speed or the time course of the variables mentioned, whether the expected leaving the own lane and thus the imminent lane change represent a passing process.

Zudem kann auf einen beabsichtigten Überholvorgang geschlossen werden, falls in der genannten Situation ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs betätigt wird und die mittels des Fahrtrichtungsanzeigers angegebene Richtung derjenigen Richtung entspricht, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt.In addition, it can be concluded that an intended overtaking process, if in the said situation, a direction indicator of the motor vehicle is actuated and the direction indicated by means of the direction indicator corresponds to the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane.

Wird dabei in dem Schritt 100 bestimmt, dass der bevorstehende Spurwechsel einen Überholvorgang darstellt, unterbleibt ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes, wie dies wiederum mit dem Schritt 110 dargestellt ist.Is doing in the step 100 determines that the imminent lane change represents an overtaking, is omitted an automatic actuation of the at least one element, as in turn with the step 110 is shown.

Wird hingegen in dem Schritt 100 ermittelt, dass das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur keinen Überholvorgang darstellt, erfolgt in einem Schritt 120 ein automatisches Betätigen des zumindest einen Elementes des Kraftfahrzeugs.Will, however, in the step 100 determines that the expected departure of the own lane does not represent an overtaking process takes place in one step 120 an automatic actuation of the at least one element of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Ermitteln des Abstands und/oder der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie das Bestimmen, ob das voraussichtliche Verlassen der Eigenfahrspur einen Überholvorgang darstellt, vor dem Ermitteln, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, das heißt die Schritte 90 und 100 können vor dem Schritt 80 ausgeführt werden.In a further refinement of the method, determining the distance and / or the speed of the motor vehicle and determining whether the probable exit of the own vehicle lane represents an overtaking process, before determining whether the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle the lane is expected to leave, that is the steps 90 and 100 can before the step 80 be executed.

Die genannten Ausführungsformen ermöglichen eine verbesserte Detektion von Fahrerintentionen, einen Fahrstreifenwechsel durchzuführen.The mentioned embodiments enable an improved detection of driver intentions to perform a lane change.

Dabei ermöglichen die genannten Verfahren eine Erhöhung der Detektionsgüte von Fahrstreifenwechselvorgängen eines Fahrers anhand der Kopplung von Kameradaten mit Fahrzeugdaten, wie beispielsweise Lenkradwinkel und lateralem Off-Set von einer Fahrspurmitte. Wenn dabei eine auf den Fahrer gerichtete Kamera beispielsweise erkennt, dass der Fahrer nach links oder rechts blickt, erhöht dieses Merkmal die Wahrscheinlichkeit einer korrekten Detektion eines Fahrstreifenwechselvorgangs. Dadurch resultiert eine höhere Detektionssicherheit bzw. die Möglichkeit, insbesondere eine frühere Warnmeldung auszugeben, beispielsweise eine Spurverlassenswarnung. Dabei wird von der Überlegung ausgegangen, dass, falls lediglich anhand von Fahrzeugdaten detektiert wird, dass der Fahrer einen Fahrspurwechselvorgang durchführen möchte, er sich typischerweise bereits in der Nähe der Fahrstreifenbegrenzung aufhält. Gekoppelt mit der Information einer den Fahrer beobachtenden Kamera ist die Fahrerintention eines Fahrstreifenwechsels bereits zu einem früheren Zeitpunkt auszumachen. Dies ermöglicht eine höhere Detektionssicherheit, das Ausgeben insbesondere einer früheren Warnmeldung und eine höhere Fahrerakzeptanz des Fahrerassistenzsystems.The said methods allow an increase in the detection quality of lane changing operations of a driver based on the coupling of camera data with vehicle data, such as steering wheel angle and lateral off-set of a lane center. For example, when a driver-directed camera detects that the driver is looking left or right, this feature increases the likelihood of correctly detecting a lane change operation. This results in a higher detection reliability or the possibility, in particular, to output an earlier warning message, for example a lane departure warning. It is based on the consideration that if it is detected only on the basis of vehicle data that the driver wants to perform a lane change operation, he is typically already in the vicinity of the lane boundary. Coupled with the information of a camera observing the driver, the driver intention of a lane change is already apparent at an earlier point in time. This enables a higher detection reliability, the issuing in particular of an earlier warning message and a higher driver acceptance of the driver assistance system.

3 zeigt ein Beispiel einer Verkehrssituation, in der die Verfahren gemäß den Ausführungsformen der Anmeldung, insbesondere die Verfahren gemäß den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, eingesetzt werden können. 3 shows an example of a traffic situation in which the methods according to the embodiments of the application, in particular the methods according to the in the 1 and 2 shown embodiments can be used.

In der gezeigten Verkehrssituation fährt ein erstes Kraftfahrzeug 2, das in der gezeigten Situation ein Personenkraftwagen ist, in einer schematisch mittels eines Pfeils A dargestellten Fahrtrichtung auf einer ersten Fahrspur 5 einer Fahrbahn 6. Die Fahrspur 5 bildet damit eine Eigenfahrspur des Kraftfahrzeugs 2. Neben der ersten Fahrspur 5 weist die Fahrbahn 6 eine weitere Fahrspur 18 auf. In the traffic situation shown drives a first motor vehicle 2 , which is a passenger car in the situation shown, in a direction of travel schematically illustrated by an arrow A on a first lane 5 a roadway 6 , The lane 5 thus forms an own lane of the motor vehicle 2 , Next to the first lane 5 indicates the roadway 6 another lane 18 on.

In Fahrtrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 2 befindet sich unmittelbar vor diesem ein weiteres Kraftfahrzeug 11 in Form eines Personenkraftwagens auf der ersten Fahrspur 5. Das weitere Kraftfahrzeug 11 befindet sich dabei innerhalb eines schematisch dargestellten Erfassungsbereiches 19 eines Sensors 7 des ersten Kraftfahrzeugs 2. Das Kraftfahrzeug 11 kann dadurch mittels des Sensors 7, der in der gezeigten Situation als optische Kamera ausgebildet ist, detektiert bzw. ermittelt werden. Mittels Daten des Sensors 7 können weiterhin Fahrbahnmarkierungen 10 der Fahrbahn 6 bzw. der einzelnen Fahrspuren 5 und 18 ermittelt werden.In the direction of travel of the first motor vehicle 2 is located immediately before this another motor vehicle 11 in the form of a passenger car on the first lane 5 , The further motor vehicle 11 is located within a detection area shown schematically 19 a sensor 7 of the first motor vehicle 2 , The car 11 can thereby by means of the sensor 7 , which is designed in the situation shown as an optical camera to be detected or determined. Using data from the sensor 7 can continue road markings 10 the roadway 6 or the individual lanes 5 and 18 be determined.

Das erste Kraftfahrzeug 2 kann ferner weitere, nicht näher dargestellte Sensoren für die Detektion von weiteren Verkehrsteilnehmern aufweisen, wobei die Sensoren beispielsweise als elektromagnetische Sensoren, insbesondere als Radarsensoren oder Lidarsensoren, oder als akustische Sensoren, insbesondere als Ultraschallsensoren, ausgebildet sein können.The first motor vehicle 2 may also have further, not shown sensors for the detection of other road users, the sensors may be formed, for example, as electromagnetic sensors, in particular as radar sensors or Lidarsensoren, or as acoustic sensors, in particular as ultrasonic sensors.

In der gezeigten Verkehrssituation nähert sich das erste Kraftfahrzeug 2 der Fahrbahnmitte, das heißt ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 durch das erste Kraftfahrzeug 2 steht bevor. Basierend auf von dem Sensor 7 ermittelter Daten kann das bevorstehende Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 ermittelt werden. In der gezeigten Situation erfolgt dies basierend auf einer Bildauswertung von, von der den Sensor 7 bildenden optischen Kamera aufgenommenen Bildern. Dabei wird insbesondere ein Abstand des ersten Kraftfahrzeugs 2 zu den Fahrbahnmarkierungen 10 bestimmt und auf ein bevorstehendes Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur 5 geschlossen, falls der Abstand einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet.In the traffic situation shown, the first motor vehicle approaches 2 the center of the lane, that is, leaving the lane currently being traveled 5 through the first motor vehicle 2 is coming. Based on the sensor 7 ascertained data may be the upcoming leaving the currently traveled lane 5 be determined. In the situation shown, this is done based on an image analysis of, from the sensor 7 forming optical camera recorded images. In this case, in particular a distance of the first motor vehicle 2 to the lane markings 10 determined and on a forthcoming leaving the currently busy lane 5 closed if the distance falls below a predetermined threshold.

Falls ein derartiges bevorstehendes Verlassen der Fahrspur 5 ermittelt wird, wird basierend auf von zumindest einer optischen Kamera 9 des ersten Kraftfahrzeugs 2 ermittelten Daten bestimmt, ob ein schematisch dargestellter Fahrer 8 des ersten Kraftfahrzeugs 2 in die Richtung blickt, in der das erste Kraftfahrzeug 2 die Fahrspur 5 voraussichtlich verlässt, wie im Zusammenhang mit der folgenden Figur noch näher erläutert wird.If such an imminent departure from the lane 5 is determined based on at least one optical camera 9 of the first motor vehicle 2 determined data determines whether a schematically illustrated driver 8th of the first motor vehicle 2 looking in the direction in which the first motor vehicle 2 the lane 5 probably leaves, as will be explained in more detail in connection with the following figure.

Dazu zeigt 4 ein Fahrerassistenzsystem 1 des in 4 nicht näher dargestellten ersten Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung. Komponenten mit den gleichen Funktionen wie in 3 werden mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und im Folgenden nicht nochmals erläutert.In addition shows 4 a driver assistance system 1 of in 4 Not shown first motor vehicle according to an embodiment of the application. Components with the same functions as in 3 are denoted by the same reference numerals and will not be explained again below.

Das Fahrerassistenzsystem 1 beinhaltet ein Spurhaltesystem 3 und weist eine erste Ermittlungsvorrichtung 12 auf, die zum Ermitteln einer momentan von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur einer Fahrbahn ausgebildet ist. Dazu ist die erste Ermittlungsvorrichtung 12 über eine Signalleitung 29 mit dem als optische Kamera ausgebildeten Sensor 7 verbunden. Weiterhin ist die erste Ermittlungsvorrichtung 12 dazu über eine Signalleitung 30 mit einem Navigationssystem 21 verbunden. Das Navigationssystem 21 beinhaltet dabei eine Positionsermittlungsvorrichtung 22 sowie eine Speichervorrichtung 23 mit darauf abgelegten Kartendaten. Mittels der Positionsermittlungsvorrichtung 22 kann eine momentane Position des Kraftfahrzeugs ermittelt und basierend auf den in der Speichervorrichtung 23 abgelegten Kartendaten eine Eigenfahrspur des Kraftfahrzeugs bestimmt werden.The driver assistance system 1 includes a lane keeping system 3 and has a first detection device 12 on, which is designed to determine a currently traveled by the motor vehicle lane of a roadway. This is the first investigative device 12 via a signal line 29 with the sensor designed as an optical camera 7 connected. Furthermore, the first detection device 12 via a signal line 30 with a navigation system 21 connected. The navigation system 21 includes a position detecting device 22 and a storage device 23 with map data stored on it. By means of the position detecting device 22 For example, an instantaneous position of the motor vehicle can be determined and based on that in the storage device 23 stored map data an own lane of the motor vehicle are determined.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist ferner eine zweite Ermittlungsvorrichtung 13 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht. Die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 ist dazu in der gezeigten Ausführungsform über eine Signalleitung 31 mit dem Sensor 7 sowie über eine Signalleitung 32 mit dem Navigationssystem 21 verbunden. Ferner ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 dazu über eine Signalleitung 33 mit einem Sensor 24 verbunden, der zum Ermitteln einer momentanen Querbeschleunigung des Kraftfahrzeugs ausgebildet ist. Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 über eine Signalleitung 34 mit einem Sensor 25 verbunden, der zum Ermitteln eines momentanen Lenkradwinkels ausgebildet ist. Ferner kann eine momentane Gierrate des Kraftfahrzeugs für das Ermitteln eines bevorstehenden Verlassens der Eigenfahrspur herangezogen werden.The driver assistance system 1 also has a second detection device 13 , which is designed to determine whether a leaving the currently traveled lane is imminent by the motor vehicle. The second investigative device 13 is in the embodiment shown via a signal line 31 with the sensor 7 as well as via a signal line 32 with the navigation system 21 connected. Further, the second detection device is 13 via a signal line 33 with a sensor 24 connected, which is designed to determine a current lateral acceleration of the motor vehicle. Furthermore, the second detection device 13 via a signal line 34 with a sensor 25 connected, which is designed to determine a current steering wheel angle. Furthermore, a current yaw rate of the motor vehicle can be used for determining an imminent departure of the own lane.

Weiterhin ist die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet zum Ermitteln der Richtung, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, basierend auf den von den genannten Komponenten bestimmten Daten.Furthermore, the second detection device 13 formed in the illustrated embodiment for determining the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, based on the data determined by said components.

Die zweite Ermittlungsvorrichtung 13 ist weiterhin über eine Signalleitung 35 mit der ersten Ermittlungsvorrichtung 12 sowie über eine Signalleitung 37 mit einer dritten Ermittlungsvorrichtung 14 des Fahrerassistenzsystems 1 verbunden. Die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 ist dabei ausgebildet zum Ermitteln, ob ein in 4 nicht näher dargestellter Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt, falls ermittelt wird, dass ein Verlassen der momentan befahrenen Fahrspur durch das Kraftfahrzeug bevorsteht.The second investigative device 13 is still via a signal line 35 with the first detection device 12 as well as via a signal line 37 with a third detection device 14 of the driver assistance system 1 connected. The third investigative device 14 is trained for Determine if an in 4 not shown driver of the motor vehicle looks in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane, if it is determined that a leaving the currently traveled lane is imminent by the motor vehicle.

Die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 ist dazu über eine Signalleitung 36 mit einer, auf den Fahrer gerichteten optischen Kamera 9 des Kraftfahrzeugs verbunden. In der gezeigten Ausführungsform ist die dritte Ermittlungsvorrichtung 14 insbesondere zum Ermitteln einer Kopfposition und/oder einer Augenposition des Fahrers mittels einer Bildauswertung von, von der optischen Kamera 9 aufgenommenen Bildern ausgebildet.The third investigative device 14 is via a signal line 36 with an optical camera aimed at the driver 9 connected to the motor vehicle. In the embodiment shown, the third detection device 14 in particular for determining a head position and / or an eye position of the driver by means of an image evaluation of, from the optical camera 9 recorded images.

Ferner weist das Fahrerassistenzsystem 1 in der gezeigten Ausführungsform eine vierte Ermittlungsvorrichtung 20 auf, die ausgebildet ist zum Ermitteln, ob ein bevorstehender Spurwechselvorgang des Kraftfahrzeugs einen Überholvorgang darstellt. Dazu ist die vierte Ermittlungsvorrichtung 20 über eine Signalleitung 39 mit einem Sensor 26 verbunden, wobei basierend auf von dem Sensor 26 ermittelten Daten ein Abstand und/oder eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs relativ zu einem unmittelbar vorausfahrenden Kraftfahrzeug ermittelt werden können. Weiterhin ist die vierte Ermittlungsvorrichtung 20 dazu über eine Signalleitung 40 mit einem Sensor 27 verbunden, der zum Ermitteln einer Stellung eines Fahrtrichtungsanzeigers 28 des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet ist.Furthermore, the driver assistance system 1 in the embodiment shown, a fourth detection device 20 on, which is designed to determine whether an imminent lane change operation of the motor vehicle represents an overtaking process. This is the fourth investigation device 20 via a signal line 39 with a sensor 26 connected, being based on the sensor 26 determined data, a distance and / or a speed of the motor vehicle relative to an immediately preceding vehicle can be determined. Furthermore, the fourth detection device 20 via a signal line 40 with a sensor 27 connected to determine a position of a direction indicator 28 of the motor vehicle 2 is trained.

Darüber hinaus weist das Fahrerassistenzsystem 1 eine Betätigungsvorrichtung 15 auf, die zum automatischen Betätigen zumindest eines Elementes 4 des Kraftfahrzeugs, ausgewählt aus der Gruppe, bestehend aus einer Bremsvorrichtung, einer Antriebsvorrichtung, einer Lenkvorrichtung und einer Warnvorrichtung, ausgebildet ist, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt und der bevorstehende Spurwechselvorgang dabei keinen Überholvorgang darstellt. Weiterhin ist die Betätigungsvorrichtung 15 in der gezeigten Ausführungsform ausgebildet zum Unterdrücken des automatischen Betätigens des zumindest eines Elementes 4, falls der Fahrer des Kraftfahrzeugs in die Richtung blickt, in der das Kraftfahrzeug die Fahrspur voraussichtlich verlässt bzw. falls ermittelt wird, dass der bevorstehende Spurwechselvorgang einen Überholvorgang darstellt. Die Betätigungsvorrichtung 15 ist dazu über eine Signalleitung 41 mit der vierten Ermittlungsvorrichtung 20 verbunden.In addition, the driver assistance system points 1 an actuator 15 on, for automatically actuating at least one element 4 of the motor vehicle, selected from the group consisting of a brake device, a drive device, a steering device and a warning device is formed, if the driver of the motor vehicle does not look in the direction in which the motor vehicle is expected to leave the lane and the imminent lane change process none Represents overtaking. Furthermore, the actuator is 15 formed in the illustrated embodiment for suppressing the automatic actuation of the at least one element 4 if the driver of the motor vehicle is looking in the direction in which the motor vehicle is likely to leave the lane or if it is determined that the imminent lane change process represents an overtaking process. The actuator 15 is via a signal line 41 with the fourth detection device 20 connected.

Das Fahrerassistenzsystem 1 weist in der gezeigten Ausführungsform ferner eine Recheneinheit 16 und ein computerlesbares Medium 17 auf, wobei auf dem computerlesbaren Medium 17 ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das, wenn es auf der Recheneinheit 16 ausgeführt wird, die Recheneinheit 16 anleitet die im Zusammenhang mit den Ausführungsformen des Verfahrens gemäß der Anmeldung genannten Schritte, insbesondere die Schritte der in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen, mittels den dabei genannten Elementen auszuführen. Dazu ist die Recheneinheit 16 in einer nicht näher dargestellten Weise direkt oder indirekt mit den entsprechenden Elementen verbunden.The driver assistance system 1 also has a computing unit in the embodiment shown 16 and a computer readable medium 17 on, being on the computer-readable medium 17 a computer program product is stored that when it is on the arithmetic unit 16 is executed, the arithmetic unit 16 the steps mentioned in connection with the embodiments of the method according to the application, in particular the steps of the in the 1 and 2 shown embodiments, to carry out by means of the elements mentioned here. This is the arithmetic unit 16 connected in a manner not shown directly or indirectly with the corresponding elements.

Obwohl zumindest eine beispielhafte Ausführungsform in der vorhergehenden Beschreibung gezeigt wurde, können verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden. Die genannten Ausführungsformen sind lediglich Beispiele und nicht dazu vorgesehen, den Gültigkeitsbereich, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration in irgendeiner Weise zu beschränken. Vielmehr stellt die vorhergehende Beschreibung dem Fachmann einen Plan zur Umsetzung zumindest einer beispielhaften Ausführungsform zur Verfügung, wobei zahlreiche Änderungen in der Funktion und der Anordnung von in einer beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Elementen gemacht werden können, ohne den Schutzbereich der angefügten Ansprüche und ihrer rechtlichen Äquivalente zu verlassen.Although at least one exemplary embodiment has been shown in the foregoing description, various changes and modifications may be made. The above embodiments are merely examples and are not intended to limit the scope, applicability, or configuration in any way. Rather, the foregoing description provides those skilled in the art with a scheme for practicing at least one example embodiment, which may make numerous changes in the function and arrangement of elements described in an exemplary embodiment without departing from the scope of the appended claims and their legal equivalents ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: FahrerassistenzsystemDriver assistance system
22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: SpurhaltesystemLane Keeping System
44: Elementelement
55: Fahrspurlane
66: Fahrbahnroadway
77: Sensorsensor
88th: Fahrerdriver
99: Kameracamera
1010: Fahrbahnmarkierungroad marking
1111: Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212: Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1313: Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1414: Ermittlungsvorrichtungdetecting device
1515: Betätigungsvorrichtungactuator
1616: Recheneinheitcomputer unit
1717: Mediummedium
1818: Fahrspurlane
1919: Erfassungsbereichdetection range
2020: Ermittlungsvorrichtungdetecting device
2121: Navigationssystemnavigation system
2222: PositionsermittlungsvorrichtungPosition-determining device
2323: Speichervorrichtungstorage device
2424: Sensorsensor
2525: Sensorsensor
2626: Sensorsensor
2727: Sensorsensor
2828: FahrtrichtungsanzeigerDirection indicators
2929: Signalleitungsignal line
30 30: Signalleitungsignal line
3131: Signalleitungsignal line
3232: Signalleitungsignal line
3333: Signalleitungsignal line
3434: Signalleitungsignal line
3535: Signalleitungsignal line
3636: Signalleitungsignal line
3737: Signalleitungsignal line
3838: Signalleitungsignal line
3939: Signalleitungsignal line
4040: Signalleitungsignal line
4141: Signalleitungsignal line
5050: Schrittstep
6060: Schrittstep
7070: Schrittstep
8080: Schrittstep
9090: Schrittstep
100100: Schrittstep
110110: Schrittstep
120120: Schrittstep
AA: Pfeilarrow

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005018697 A1 [0002]

Claims

Method for operating a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ), the driver assistance system ( 1 ) a lane keeping system ( 3 ) and is designed for automatically actuating at least one element ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ), selected from the group consisting of a braking device, a drive device, a steering device and a warning device, and wherein the method comprises the following steps: - determining a momentarily of the motor vehicle ( 2 ) traffic lane ( 5 ) of a roadway ( 6 ), - determining whether a departure from the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), based on at least one sensor ( 7 ) of the motor vehicle ( 2 ) data, - if it is determined that leaving the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), determining whether a driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), based on at least one optical camera ( 9 ) of the motor vehicle ( 2 ), - if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) does not look in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), automatic actuation of the at least one element ( 4 ).

Method according to claim 1, wherein if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), an automatic actuation of the at least one element ( 4 ) is omitted.

Method according to claim 1 or claim 2, wherein it is determined whether the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) within a predetermined period in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) and wherein the automatic actuation of the at least one element ( 4 ), if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) does not look in the direction within the predetermined duration.

Method according to one of the preceding claims, wherein it is determined whether the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) for a predetermined duration in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) and wherein the automatic actuation of the at least one element ( 4 ), if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) does not look in the direction for the predetermined duration.

Method according to one of the preceding claims, wherein determining whether the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) is expected to determine a head position of the driver ( 8th ) by means of an image evaluation of, from the at least one optical camera ( 9 ) included images.

Method according to one of the preceding claims, wherein determining whether the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) is expected to determine an eye position of the driver ( 8th ) by means of an image evaluation of, from the at least one optical camera ( 9 ) included images.

Method according to one of the preceding claims, wherein determining whether a departure from the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), determining at least one element selected from the group consisting of an instantaneous lateral acceleration, a current yaw rate, a current steering wheel angle and a distance of the motor vehicle ( 2 ) to lane markings ( 10 ) of the roadway ( 6 ).

Method according to one of the preceding claims, wherein the determination of the currently by the motor vehicle ( 2 ) traffic lane ( 5 ) determining road markings ( 10 ) of the roadway ( 6 ) includes.

Method according to one of the preceding claims, wherein additionally a distance and / or a speed of the motor vehicle ( 2 ) relative to an immediately preceding vehicle ( 11 ) and wherein the automatic actuation of the at least one element ( 4 ) also takes place as a function of the determined distance and / or the determined speed.

Driver assistance system for a motor vehicle ( 2 ), comprising - a first detection device ( 12 ) adapted to determine a momentarily of the motor vehicle ( 2 ) traffic lane ( 5 ) of a roadway ( 6 ), - a second detection device ( 13 ) adapted to determine whether a departure from the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), based on at least one sensor ( 7 ) of the motor vehicle ( 2 ), - a third investigative device ( 14 ) for determining whether a driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), based on at least one optical camera ( 9 ) of the motor vehicle ( 2 ) determined data, if it is determined that leaving the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), - an actuating device ( 15 ) configured to automatically actuate at least one Element ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ) selected from the group consisting of a brake device, a drive device, a steering device and a warning device if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) does not look in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) is expected to leave.

Driver assistance system according to claim 10, wherein the actuating device ( 15 ) is further adapted to suppress the automatic actuation of the at least one element ( 4 ) if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ) is expected to leave.

Driver assistance system according to claim 10 or claim 11, wherein the third detection device ( 14 ) is designed to determine a head position of the driver ( 8th ) by means of an image evaluation of, from the at least one optical camera ( 9 ) taken pictures.

Driver assistance system according to one of claims 10 to 12, wherein the third determination device ( 14 ) is designed to determine an eye position of the driver ( 8th ) by means of an image evaluation of, from the at least one optical camera ( 9 ) taken pictures.

Computer program product that, when stored on a computer unit ( 16 ) of a driver assistance system ( 1 ) of a motor vehicle ( 2 ) is executed, wherein the driver assistance system ( 1 ) a lane keeping system ( 3 ) and is designed for automatically actuating at least one element ( 4 ) of the motor vehicle ( 2 ) selected from the group consisting of a brake device, a drive device, a steering device and a warning device, the arithmetic unit ( 16 ) to carry out the following steps: determining a momentarily of the motor vehicle ( 2 ) traffic lane ( 5 ) of a roadway ( 6 ), - determining whether a departure from the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), based on at least one sensor ( 7 ) of the motor vehicle ( 2 ) data, - if it is determined that leaving the currently traveled lane ( 5 ) by the motor vehicle ( 2 ), determining whether a driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) looks in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), based on at least one optical camera ( 9 ) of the motor vehicle ( 2 ), - if the driver ( 8th ) of the motor vehicle ( 2 ) does not look in the direction in which the motor vehicle ( 2 ) the lane ( 5 ), automatic actuation of the at least one element ( 4 ).

A computer readable medium having stored thereon a computer program product according to claim 14.