DE202015001434U1 - Driver assistance system with position-dependent assistance function - Google Patents

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Abstract

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (100), umfassend: – eine Navigationsdatenbank (101), die für Straßen eines Straßenverkehrsnetzes Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren, und über Linienbreiten, Linientypen und eine Positionierung von Fahrspurmarkierungen der jeweiligen Fahrspuren auf den Straßen bereitstellt, – ein optisches Sensorsystem (102) zum Ermitteln einer Linienbreite BR und eines Linientyps TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und einer relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug (100), und einer Linienbreite BL und eines Linientyps TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und einer relativen Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug, auf einer von dem Fahrzeug (100) befahrenen Fahrspur FS einer Straße im Straßenverkehrsnetz, – ein erstes System (103) zum Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs (100) in dem Straßenverkehrsnetz, – ein zweites System (104) zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs (100) zur aktuellen Zeit t, – ein Auswertemittel (105), das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis von der der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank, und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML eine zweite aktuelle Position P2(t) des Fahrzeugs (100) ermittelt wird, und – ein Mittel (106) zur Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs (100) auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t).A driver assistance system for a vehicle (100), comprising: - a navigation database (101) providing road network information on a number of lanes, line widths, linetypes, and lane markings of the respective lanes on the roads; A sensor system (102) for determining a line width BR and a line type TR of a right lane marker FMR and a relative positioning PR (FMR) of the lane marker FMR to the vehicle (100), and a line width BL and a line type TL of a left lane marker FML and a relative positioning PR (FML) of the lane marking FML to the vehicle, on a lane FS of a road in the road network traveled by the vehicle (100), - a first system (103) for determining a first position P1 (t) of the vehicle (100) in the road traffic network , - a second system (104) for determining a driving direction FR (t) of the vehicle (100) at the current time t, - an evaluation means (105), which is designed and arranged such that on the basis of the first position P1 (t) and the direction of travel FR (t) associated information the navigation database, and on the basis of the determined line widths BR, BL, the line types TR, TL and the relative positioning PR (FMR), PR (FML) of the lane markings FMR, FML a second current position P2 (t) of the vehicle (100) determined and a means (106) for controlling and / or regulating a vehicle position-dependent driver assistance function of the vehicle (100) based on the determined second position P2 (t).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit einer positionsabhängigen Fahrerassistenzfunktion. Unter dem Begriff „positionsabhängig” wird vorliegend eine absolute Position, beispielsweise in einem Erdkoordinatensystem, oder eine relative Position, beispielsweise relativ zu einem Objekt oder einer Markierung, verstanden. Weiterhin wird unter dem Begriff „positionsabhängige Fahrerassistenzfunktion” vorliegend eine Fahrerassistenzfunktion verstanden, bei der eine Regelung oder Steuerung einer Fahrzeugfunktion auf Basis einer absoluten oder relativen Position des Fahrzeugs erfolgt.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle with a position-dependent driver assistance function. In this case, the term "position-dependent" is understood to mean an absolute position, for example in an earth coordinate system, or a relative position, for example relative to an object or a marking. Furthermore, the term "position-dependent driver assistance function" in the present case means a driver assistance function in which a control or control of a vehicle function takes place on the basis of an absolute or relative position of the vehicle.

Eine derartige positionsabhängige Fahrerassistenzfunktion ist beispielsweise eine Längs- und/oder eine Querregelung eines Fahrzeugs zur Spurhaltung während eines halb- oder vollautomatischen Betriebs des Fahrzeugs. Hierfür ist eine hochgenaue Kenntnis der Position des Fahrzeugs im Zentimeter-Bereich erforderlich. Die Ermittlung der aktuellen Position eines Fahrzeugs durch einen Satellitennavigationsempfänger, wie beispielsweise GPS, GLONASS oder Galileo, ist bekanntermaßen mit Positionsfehlern behaftet, die einen Meter Positionsgenauigkeit leicht übersteigen können.Such a position-dependent driver assistance function is, for example, a longitudinal and / or a transverse control of a vehicle for tracking during a semi- or fully automatic operation of the vehicle. For this purpose, a highly accurate knowledge of the position of the vehicle in the centimeter range is required. The determination of the current position of a vehicle by a satellite navigation receiver, such as GPS, GLONASS or Galileo is known to be subject to position errors that can easily exceed one meter position accuracy.

Insofern besteht die Aufgabe, ein Fahrerassistenzsystem zur Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion, insbesondere einem halb- oder vollautomatischen Betrieb des Fahrzeugs anzugeben, dem eine verbesserte und exaktere Positionsermittlung zugrunde liegt.In this respect, the object is to provide a driver assistance system for controlling and / or regulating a vehicle position-dependent driver assistance function, in particular semi-automatic or fully automatic operation of the vehicle, which is based on an improved and more exact position determination.

Ein erster Aspekt zur Lösung der Aufgabe betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, umfassend eine Navigationsdatenbank, die für Straßen eines Straßenverkehrsnetzes Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren, und über Linienbreiten, Linientypen und eine Positionierung von Fahrspurmarkierungen der jeweiligen Fahrspuren auf den Straßen bereitstellt, ein optisches Sensorsystem zum Ermitteln einer Linienbreite BR und eines Linientyps TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und einer relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug, und einer Linienbreite BL und eines Linientyps TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und einer relativen Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug, auf einer von dem Fahrzeug aktuell befahrenen Fahrspur FS einer Straße im Straßenverkehrsnetz, ein erstes System zum Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs in dem Straßenverkehrsnetz, ein zweites System zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs zur aktuellen Zeit t, ein Auswertemittel, das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis von der der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank, und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML eine zweite aktuelle Position P2(t) des Fahrzeugs ermittelt wird, und ein Mittel zur Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t).A first aspect for achieving the object relates to a driver assistance system for a vehicle, comprising a navigation database providing road network information about a number of lanes, and about line widths, line types, and lane markings of the respective lanes on the roads, an optical one A sensor system for determining a line width B R and a line type T R of a right lane marker FM R and a relative positioning PR (FM R ) of the lane marker FM R to the vehicle, and a line width B L and a line type T L of a left lane marker FM L and one relative positioning PR (FM L ) of the lane marking FM L to the vehicle, on a lane FS currently being traveled by the vehicle on a road in the road network, a first system for determining a first position P1 (t) of the vehicle in the road traffic network, a second system for Determine a Direction of travel FR (t) of the vehicle at the current time t, an evaluation means which is designed and arranged such that on the basis of the information of the navigation database assigned to the first position P1 (t) and the travel direction FR (t), and on the basis of ascertained line widths B R , B L , the line types T R , T L and the relative positions PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane markings FM R , FM L a second current position P2 (t) of the vehicle is determined and means for controlling and / or regulating a vehicle position-dependent driver assistance function of the vehicle based on the determined second position P2 (t).

Die Navigationsdatenbank umfasst vorteilhaft einen Speicher, bspw. einen Festplattenspeicher, eine Daten-CD, einen RAM-Speicher, oder einen ROM-Speicher, auf dem typische Navigationsdaten des Straßenverkehrsnetzes abrufbar gespeichert sind, bspw. die exakten Koordinaten des Straßenverkehrsnetzes, Positionen und Arten von Verkehrszeichen, Ampeln, Einfahrten, und/oder Parkplätzen etc. Zusätzlich umfassen die Navigationsdaten vorliegend Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren (vorteilhaft abhängig von einer jeweiligen Fahrtrichtung), über Linienbreiten, über Linientypen und über Positionen von Fahrspurmarkierungen, mit denen die einzelnen Fahrspuren auf den jeweiligen Straßen des Straßenverkehrsnetzes markiert/begrenzt sind. Die Navigationsdatenbank wird vorteilhaft über eine Datenverbindung, bspw. mobiles Internet, ständig von einem Service-Provider/Zentralserver aktualisiert. In einer Weiterbildung ist die Navigationsdatenbank physikalisch bei einem Zentralserver angeordnet, wobei die entsprechenden Navigationsdaten der Navigationsdatenbank über eine Datenverbindung dem Fahrerassistenzsystem im Fahrzeug bereitgestellt werden. Die Navigationsdaten erlauben somit für jeden Straßenabschnitt eine genaue Angabe darüber, welche und wie viele Fahrspurmarkierungen wo auf dem Straßenabschnitt vorhanden sind. Vorteilhaft sind die in der Navigationsdatenbank enthaltenen Positionsangaben/Positionsdaten georeferenziert und weisen vorteilhaft eine Positionsgenauigkeit im Bereich ≤ 50 cm, ≤ 10 cm, ≤ 5 cm, ≤ 2 cm, oder ≤ 1 cm auf. Vorteilhaft sind die in der Navigationsdatenbank gespeicherte Linientypen ein durchgehende Einfachlinie, eine Doppellinie mit zwei parallelen durchgehenden Linien, eine Doppellinie mit einer durchgehenden Linie und einer dazu rechts oder links angeordneten unterbrochenen parallelen Linie, oder eine unterbrochene Einfachlinie ist.The navigation database advantageously comprises a memory, for example a hard disk memory, a data CD, a RAM memory, or a ROM memory on which typical navigation data of the road traffic network are retrievably stored, for example the exact coordinates of the road network, positions and types of Traffic signs, traffic lights, driveways, and / or parking lots etc. In addition, the navigation data present information about a number of lanes (advantageous depending on a particular direction of travel), across line widths, on line types and positions of lane markings, with which the individual lanes on the respective roads of the road network are marked / limited. The navigation database is advantageously updated over a data connection, for example, mobile Internet, constantly from a service provider / central server. In a development, the navigation database is physically arranged at a central server, wherein the corresponding navigation data of the navigation database are provided to the driver assistance system in the vehicle via a data connection. The navigation data thus allows for each road section an accurate indication of which and how many lane markings are present on the road section. Advantageously, the position data / position data contained in the navigation database are geo-referenced and advantageously have a position accuracy in the range ≦ 50 cm, ≦ 10 cm, ≦ 5 cm, ≦ 2 cm, or ≦ 1 cm. Advantageously, the line types stored in the navigation database are a continuous single line, a double line with two parallel continuous lines, a double line with a continuous line and an interrupted parallel line arranged to the right or left, or a broken single line.

Das optische Sensorsystem umfasst vorteilhaft zumindest einen passiven und/oder einen aktiven optischen Sensor. Der zumindest eine passive optische Sensor ist vorteilhaft eine Kamera mit einem CCD-Chip. Der Begriff „aktiver optischer Sensor” beschreibt vorliegend einen optischen Sensor, der zur Abtastung einer Umgebung elektromagnetische Strahlung emittiert und rückgestreute oder rückreflektierte Strahlung erfasst. Der aktive optische Sensor umfasst vorteilhaft ein oder mehrere Infrarot(IR-)Sendeelemente und eine Kamera mit einem CCD-Chip, der vorteilhaft zur Erfassung vom optischen Strahlungsspektrum und von IR-Strahlung geeignet ist, und dient der Abtastung einer Fahrzeugumgebung. Die Kamera des passiven und/oder einen aktiven optischen Sensors ist vorteilhaft als Stereokamera oder 3D-Kamera ausgebildet, so dass eine optische Abstandsmessung zu einem Objektpunkt der Umgebung einfach möglich ist.The optical sensor system advantageously comprises at least one passive and / or one active optical sensor. The at least one passive optical sensor is advantageously a camera with a CCD chip. The term "active optical sensor" in this case describes an optical sensor which emits electromagnetic radiation for scanning an environment and detects backscattered or retro-reflected radiation. The active optical sensor advantageously comprises one or more Infrared (IR) transmitting elements and a camera with a CCD chip, which is advantageous for detecting the optical radiation spectrum and IR radiation, and is used to scan a vehicle environment. The camera of the passive and / or an active optical sensor is advantageously designed as a stereo camera or 3D camera, so that an optical distance measurement to an object point of the environment is easily possible.

Vorteilhaft weist das optische Sensorsystem zur Erfassung der Fahrspurmarkierung FMR, FML zwei optischen Sensoren auf, einen ersten Sensor zur Erfassung einer rechten seitlichen Fahrzeugumgebung und einen zweiten Sensor zur Erfassung einer linken seitlichen Fahrzeugumgebung. Der erste bzw. der zweite Sensor ist vorteilhaft an einer rechten bzw. linken Seite des Fahrzeugs, bspw. in einem Gehäuse des jeweiligen Seitenspiegels, oder im Bereich der Frontscheinwerfer, angeordnet. Vorteilhaft wird von den jeweiligen optischen Sensoren zusätzlich auch eine dem Fahrzeug voraus liegende seitliche Umgebung und/oder eine rückwärtige seitliche Umgebung des Fahrzeugs erfasst, so dass insgesamt ein zurückliegender und/oder ein Fahrzeug voraus liegender Verlauf von Fahrspurmarkierungen FMR, FML erfassbar ist.Advantageously, the optical sensor system for detecting the lane marking FM R , FM L has two optical sensors, a first sensor for detecting a right side vehicle environment and a second sensor for detecting a left side vehicle environment. The first or the second sensor is advantageously arranged on a right or left side of the vehicle, for example in a housing of the respective side mirror, or in the region of the front headlights. Advantageously, the respective optical sensors additionally detect a lateral environment lying in front of the vehicle and / or a rearward lateral environment of the vehicle so that overall a course of lane markings FM R , FM L lying ahead and / or a vehicle can be detected.

In einer Weiterbildung umfasst das optische Sensorsystem nur einen optischen Sensor, der eine voraus liegende Umgebung des Fahrzeugs erfasst. Der erfasst Ausschnitt der Umgebung ist vorteilhaft derart gewählt, dass für den Fahrzeug voraus liegenden Straßenabschnitt zumindest die Fahrspurmarkierungen der gerade vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur erfasst werden. Vorteilhaft erfasst der Sensor alle auf dem voraus liegenden Straßenabschnitt zumindest in einer FahrtrichtungIn one development, the optical sensor system comprises only one optical sensor, which detects a lying ahead of the vehicle environment. The detected section of the environment is advantageously chosen such that at least the lane markings of the lane currently being traveled by the vehicle are detected for the road section ahead of the vehicle. Advantageously, the sensor detects all on the road section ahead at least in one direction of travel

Das optische Sensorsystem umfasst weiterhin vorteilhaft eine Auswerteeinheit, beispielsweise einen Bilddatenrechner, der auf Basis der von dem/den optischen Sensor/en erfassten Bilddaten die Linienbreite BR und den Linientyp TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und die relative Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug ermittelt, und weiterhin auf Basis der von dem/den optischen Sensor/en erfassten Bilddaten die Linienbreite BL und den Linientyp TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und die relative Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug ermittelt. Die Linienbreite kann dabei bspw. in einer Längeneinheit, (bspw. in cm) oder in Breitenklassen (bspw.: breit, schmal etc.) ermittelt werden. Die Linientypen TR, TL umfassen bevorzugt alle in dem Straßenverkehrsnetz gebräuchlichen Linientypen. Vorteilhaft ist einer der Linientypen TR, TL ein durchgehende Einfachlinie, eine Doppellinie mit zwei parallelen durchgehenden Linien, eine Doppellinie mit einer durchgehenden Linie und einer dazu rechts oder links angeordneten unterbrochenen parallelen Linie, oder eine unterbrochene Einfachlinie. Vorteilhaft ist die Genauigkeit der vom optischen System ermittelten Daten zur Linienbreite BR, BL bzw. die Genauigkeit der Position der jeweiligen Fahrspurmarkierungen FMR, FML kleiner als 50 cm, 20 cm, 10 cm, 5 cm oder 1 cm.The optical sensor system further advantageously comprises an evaluation unit, for example an image data processor, which determines the line width B R and the line type T R of a right-hand lane marking FM R and the relative positioning PR (FM R ) on the basis of the image data acquired by the optical sensor (s). of the lane mark FM R to the vehicle, and further based on the image data acquired by the optical sensor (s), the line width B L and the line type T L of a left lane mark FM L and the relative positioning PR (FM L ) of the lane mark FM L determined to the vehicle. The line width can be determined, for example, in a unit of length, (for example in cm) or in width classes (for example: wide, narrow, etc.). The line types T R , T L preferably include all common in the road network linetypes. Advantageously, one of the line types T R , T L is a continuous single line, a double line with two parallel continuous lines, a double line with a solid line and a broken parallel line arranged to the right or left, or a broken single line. Advantageously, the accuracy of the data determined by the optical system to the line width B R , B L or the accuracy of the position of the respective lane markings FM R , FM L is less than 50 cm, 20 cm, 10 cm, 5 cm or 1 cm.

Das erste System zum Ermitteln der ersten zeitabhängigen Position P1(t) ist vorteilhaft ein Satellitennavigationssystem bspw. eine GBS-, GNLONASS oder Galileo-System, wobei t die Zeit angibt. Vorteilhaft umfasst das erste System eine sogenannte „Dead-Reckoning Einheit”, die, sofern der Satellitenempfang einmal nicht ausreichend möglich ist, auf Basis von Koppelnavigations- oder Odometrie-Verfahren die erste Position P1(t) ermittelt. Die erste Position P1(t) ist typischerweise mit einem größeren Positionsfehler behaftet, der größer als 5 m, 10 m, 50 m, 100 m, 500 m, oder 1.000 m sein kann.The first system for determining the first time-dependent position P1 (t) is advantageously a satellite navigation system, for example a GBS, GNLONASS or Galileo system, where t indicates the time. Advantageously, the first system comprises a so-called "dead-reckoning unit", which, if the satellite reception is not sufficiently possible, determines the first position P1 (t) on the basis of dead reckoning or odometry methods. The first position P1 (t) is typically associated with a larger position error, which may be greater than 5m, 10m, 50m, 100m, 500m, or 1000m.

Das zweite System zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs ist in einer Weiterbildung gleich dem vorstehend beschriebenen ersten System, bei dem aus dem zeitlichen Verlauf der Position P1(t) zusätzlich die Information der Bewegungsrichtung, d. h. die Fahrtrichtung FR(t) ermittelt wird. Alternativ kann das zweite System einen Trägheitssensor und/oder einen Magnetfeldsensor umfassen. Die Position P1(t) und die Fahrtrichtung FR(t) werden vorliegend insbesondere dazu genutzt, aus der Navigationsdatenbank die der Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen zu selektieren bzw. auszulesen.The second system for determining a direction of travel FR (t) of the vehicle is similar in a development to the first system described above, in which from the time profile of the position P1 (t) in addition the information of the direction of movement, d. H. the direction of travel FR (t) is determined. Alternatively, the second system may include an inertial sensor and / or a magnetic field sensor. In the present case, the position P1 (t) and the direction of travel FR (t) are used in particular to select or read out from the navigation database the information associated with the position P1 (t) and the direction of travel FR (t).

Das Auswertemittel ist vorteilhaft ein Prozessor, der derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis von der, der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank (Anzahl von Fahrspuren, Linienbreiten, Linientypen und Positionen von Fahrspurmarkierungen, mit denen die einzelnen Fahrspuren auf den jeweiligen Straßen des Straßenverkehrsnetzes markiert/begrenzt sind), und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML eine zweite aktuelle Position P2(t) des Fahrzeugs ermittelt wird. Die Position P2(t) ist gegenüber der Position P1(t) zumindest hinsichtlich der lateralen (seitlichen) Richtungen vom Fahrzeug erheblich genauer.The evaluation means is advantageously a processor which is designed and set up on the basis of the information of the navigation database assigned to the first position P1 (t) and the travel direction FR (t) (number of lanes, line widths, line types and positions of lane markings with the individual lanes on the respective roads of the road network are marked / limited), and on the basis of the determined line widths B R , B L , the line types T R , T L and the relative positioning PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane markings FM R , FM L a second current position P2 (t) of the vehicle is determined. The position P2 (t) is considerably more accurate than the position P1 (t) at least with respect to the lateral (lateral) directions from the vehicle.

Die zweite Position P2(t) wird somit durch einen Abgleich bzw. eine Verrechnung der in der Navigationsdatenbank für die Position P1(t) und/oder für eine Umgebung der Position P1(t) verfügbaren Informationen über die Fahrspurmarkierungen, mit den vom optischen Sensorsystem erfassten Daten ermittelt. Dabei sind die in der Navigationsdatenbank enthaltenen Informationen zu Positionen der Fahrspurmarkierungen, wie auch die vom optischen Sensorsystem ermittelten relativen Positionsdaten PR(FMR), PR(FML) typischerweise mit einer höheren Genauigkeit, insbesondere im Bereich kleiner als 10 cm, 5 cm oder 1 cm bekannt bekannt, als die Position P1(t), so dass das vorgeschlagene Fahrerassistenzsystem sich für die Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t), insbesondere zu einem teil- oder vollautonomen Fahrbetrieb eignet.The second position P2 (t) is thus obtained by an adjustment of the information available in the navigation database for the position P1 (t) and / or for an environment of the position P1 (t) about the lane markings, with those of the optical sensor system collected data. In this case, the information contained in the navigation database to positions of Lane markings, as well as determined by the optical sensor system relative position data PR (FM R), PR (FM L) typically with a higher accuracy, especially in the range of less than 10 cm, 5 cm, or 1 cm known as the position (P1 t ), so that the proposed driver assistance system is suitable for the control and / or regulation of a vehicle position-dependent driver assistance function of the vehicle on the basis of the determined second position P2 (t), in particular for a partially or fully autonomous driving operation.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass das optische Sensorsystem derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass ein voraus liegender Verlauf, d. h. bspw. eine Krümmung, der rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt wird. Weiterhin ist in dieser Weiterbildung das Auswertemittel derart ausgeführt und eingerichtet, dass die ermittelten voraus liegenden Verläufe der Fahrspurmarkierungen FMR, FML bei der Ermittlung der zweiten Position P2(t) berücksichtigt werden. Auf Basis der Informationen der Navigationsdatenbank (aus denen sich ebenfall der Verlauf der Fahrspurmarkierungen ergibt) und dem ermittelten voraus liegenden Verlauf einzelner Fahrspurmarkierungen FMR, FML lässt sich eine mediale Position auf der vom Fahrzeug aktuell befahrenen Fahrspur ermitteln. Zusammen mit den relativen Positionsdaten PR(FMR), PR(FML) ergibt sich somit eine hochgenaue Position im Bereich einiger weniger cm.A refinement of the proposed driver assistance system is characterized in that the optical sensor system is designed and set up such that a forward course, ie, for example, a curvature of the right-hand lane marking FM R and / or the left-hand lane marking FM L is determined. Furthermore, in this development, the evaluation means is designed and set up in such a way that the determined preceding courses of the lane markings FM R , FM L are taken into account when determining the second position P2 (t). On the basis of the information of the navigation database (from which also the course of the lane markings results) and the determined forward course of individual lane markings FM R , FM L , a medial position on the lane currently being traveled by the vehicle can be determined. Together with the relative position data PR (FM R ), PR (FM L ) thus results in a highly accurate position in the range of a few cm.

Alternativ oder zusätzlich kann durch das optische System ein zurückliegender, d. h. Fahrzeug-rückwärtiger) Verlauf der Fahrspurmarkierungen FMR FML erfassen und das Auswertesystem diesen bei der Ermittlung der Position P2(t) berücksichtigen. Werden sowohl der voraus liegende als auch der rückwärtige Verlauf der Fahrspurmarkierungen ermittelt und bei der Ermittlung der Position P2(t) berücksichtigt, ergibt sich eine Verbesserung der Positionsgenauigkeit der Position P2(t).Alternatively or additionally, by the optical system a past, ie vehicle-backward) course of the lane markings FM R FM L capture and the evaluation this in the determination of the position P2 (t) into account. If both the leading and the trailing course of the lane markings are determined and taken into account in the determination of the position P2 (t), the position accuracy of the position P2 (t) is improved.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass das Auswertemittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass sofern aufgrund der ermittelten Fahrtrichtung FR(t) die erste Position P1(t) in der Navigationsdatenbank einer Straße mit mehreren Fahrspuren in einer Fahrtrichtung zugeordnet ist, zunächst auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL und der ermittelten Linientypen TR, TL der die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs begrenzenden Fahrspurmarkierungen FMR, FML die aktuelle Fahrspur ermittelt wird.A refinement of the proposed driver assistance system is characterized in that the evaluation means is designed and set up so that, based on the determined travel direction FR (t), the first position P1 (t) in the navigation database is assigned to a road with several lanes in one direction of travel, first on the basis of the determined line widths B R , B L and the determined line types T R , T L of the current lane of the vehicle limiting lane markings FM R , FM L the current lane is determined.

Die Fahrspuren einer mehrspurigen Straße, insbesondere mit zwei oder drei Fahrspuren in einer Fahrtrichtung, sind typischerweise jeweils durch Fahrspurmarkierungen unterschiedlicher Linientypen begrenzt. Bei einer Straße mit drei Fahrspuren in einer Fahrtrichtung weist bspw. die linke Fahrspur eine durchgehende Linie als linke Fahrspurmarkierung FML und eine gestrichelte (unterbrochene) Linie als rechte Fahrspurmarkierung FMR, die die mittlere Fahrspur gestrichelte (unterbrochene) Linie als linke Fahrspurmarkierung FML und eine gestrichelte (unterbrochene) Linie als rechte Fahrspurmarkierung FMR, und die rechte Fahrspur gestrichelte (unterbrochene) Linie als linke Fahrspurmarkierung FML und eine durchgehende Linie als rechte Fahrspurmarkierung FMR auf. Somit lässt sich aus den erfassten rechten und linken Fahrspurmarkierungen, welche die jeweilige Fahrspur begrenzen, jeweils zunächst eindeutig die vom Fahrzeug aktuell befahrene Fahrspur ermitteln, was bereits zu einer Korrektur der ersten Position P1(t) zu einer Position P2(t) führt, bei der der laterale Positionsfehler zumindest nur noch in der Größenordnung einer Fahrspurbreite, d. h. ca. 3–4 m liegt.The lanes of a multi-lane road, in particular with two or three lanes in one direction of travel, are typically each limited by lane markings of different line types. For example, in a three-lane road in a traveling direction, the left lane has a solid line as the left lane mark FM L and a dashed (broken) line as the right lane mark FM R , the middle lane dashed (broken) line as the left lane mark FM L and a dashed (broken) line as the right lane marker FM R , and the right lane dashed (broken) line as the left lane marker FM L and a solid line as the right lane marker FM R. Thus, from the detected right and left lane markings, which delimit the respective lane, in each case unambiguously determine the lane currently occupied by the vehicle, which already leads to a correction of the first position P1 (t) to a position P2 (t) the lateral position error is at least only of the order of magnitude of one lane width, ie approximately 3-4 m.

Eine Weiterbildung des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems zeichnet sich dadurch aus, dass die von der Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion ein teil- oder vollautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs, und/oder eine Längsregelung und/oder Querregelung des Fahrzeugs, und/oder eine Kurvenbremsfunktion des Fahrzeugs, und/oder eine Anzeige, die anzeigt, wann ein Rechtsüberholen möglich ist, ermöglicht. Natürlich ist die List nicht abschließend. Vielmehr ist jede von der aktuellen Fahrzeugposition abhängige Fahrerassistenzfunktion in den Erfindungsgedanken eingeschlossen.A refinement of the proposed driver assistance system is characterized in that the driver assistance function dependent on the vehicle position is a partially or fully automated driving of the vehicle, and / or a longitudinal control and / or lateral control of the vehicle, and / or a curve braking function of the vehicle, and / or a Display that shows when overtaking is possible. Of course, the list is not exhaustive. Rather, each of the current vehicle position-dependent driver assistance function is included in the inventive concept.

Vorteilhaft bei dem einer der Linientypen TR, TL ein durchgehende Einfachlinie, eine Doppellinie mit zwei parallelen durchgehenden Linien, eine Doppellinie mit einer durchgehenden Linie und einer dazu rechts oder links angeordneten unterbrochenen parallelen Linie, oder eine unterbrochene Einfachlinie ist.Advantageous in which one of the line types T R , T L is a continuous single line, a double line with two parallel continuous lines, a double line with a continuous line and to the right or left arranged broken parallel line, or a broken single line.

Vorteilhaft ist das optische Sensorsystem derart ausgeführt und eingerichtet, dass ein lateraler Abstand DR des Fahrzeugs zu der erfassten rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder ein lateraler Abstand DL des Fahrzeugs zu der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt wird, wobei die Abstände DR und/oder DL vom Auswertesystem zur Ermittlung der zweiten aktuellen Position P2(t) verwendet werden. Vorteilhaft werden die lateralen Abstände DR, DL vom optischen Sensorsystem (102) mit einer Genauigkeit von < 10 cm, oder < 5 cm, oder < 1 cm ermittelt.Advantageously, the optical sensor system is designed and set up such that a lateral distance D R of the vehicle to the detected right lane marking FM R and / or a lateral distance D L of the vehicle to the left lane marking FM L is determined, the distances D R and or D L from the evaluation system can be used to determine the second current position P2 (t). Advantageously, the lateral distances D R , D L from the optical sensor system ( 102 ) with an accuracy of <10 cm, or <5 cm, or <1 cm.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, mit einem Fahrerassistenzsystem, wie es vorstehend beschrieben wurde.Another aspect of the invention relates to a vehicle, in particular a motor vehicle, with a driver assistance system, as described above.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug, mit folgenden Schritten. In einem ersten Schritt erfolgt für Straßen eines Straßenverkehrsnetzes ein Bereitstellen von Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren, und über Linienbreiten, Linientypen und eine Positionierung von Fahrspurmarkierungen der jeweiligen Fahrspuren auf den Straßen des Straßenverkehrsnetzes durch eine Navigationsdatenbank. In einem zweiten Schritt erfolgt ein Ermitteln einer Linienbreite BR und eines Linientyps TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und einer relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug, und einer Linienbreite BL und eines Linientyps TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und einer relativen Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug, auf einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrspur FS einer Straße im Straßenverkehrsnetz durch ein optisches Sensorsystem. In einem dritten Schritt erfolgt ein Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs in dem Straßenverkehrsnetz durch ein erstes System. In einem vierten Schritt erfolgt ein Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs zur aktuellen Zeit t durch ein zweites System. In einem fünften Schritt erfolgt auf Basis von der der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank, und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML ein Ermitteln einer zweiten aktuellen Position P2(t) des Fahrzeugs durch ein Auswertemittel. In einem sechsten Schritt erfolgt eine Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t) durch ein Steuerungs-/Regelungsmittel.Another aspect of the invention relates to a method for operating a Driver assistance system for a vehicle, with the following steps. In a first step, for streets of a road network, information about a number of lanes, and about line widths, line types, and positioning of lane markers of respective lanes on the roads of the road network are provided by a navigation database. In a second step, a line width B R and a line type T R of a right lane marking FM R and a relative positioning PR (FM R ) of the lane marking FM R to the vehicle, and a line width B L and a line type T L of a left lane marking are determined FM L and a relative positioning PR (FM L ) of the lane marking FM L to the vehicle, on a lane FS traveled by the vehicle of a road in the road network through an optical sensor system. In a third step, a first position P1 (t) of the vehicle in the road traffic network is determined by a first system. In a fourth step, a direction of travel FR (t) of the vehicle at the current time t is determined by a second system. In a fifth step, based on the information of the navigation database assigned to the first position P1 (t) and the travel direction FR (t), and based on the determined line widths B R , B L , the line types T R , T L and the relative Positioning PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane markings FM R , FM L determining a second current position P2 (t) of the vehicle by an evaluation means. In a sixth step, a control and / or regulation of a vehicle position-dependent driver assistance function of the vehicle on the basis of the determined second position P2 (t) by a control / regulating means.

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass ein voraus liegender Verlauf der rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt wird, und die ermittelten voraus liegenden und/oder rückwärtigen Verläufe der Fahrspurmarkierungen FMR, FML bei der Ermittlung der zweiten Position P2(t) berücksichtigt werden.A development of the proposed method provides that a preceding course of the right lane marking FM R and / or the left lane marking FM L is determined, and the determined forward and / or backward courses of the lane markings FM R , FM L in the determination of second position P2 (t) are taken into account.

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass sofern aufgrund der Fahrtrichtung FR(t) die erste Position P1(t) in der Navigationsdatenbank einer Straße mit mehreren Fahrspuren in der Fahrtrichtung FR(t) zugeordnet ist, zunächst auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL und der ermittelten Linientypen TR, TL die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs ermittelt wird.A refinement of the proposed method provides that if, based on the direction of travel FR (t), the first position P1 (t) in the navigation database is assigned to a road with several lanes in the direction of travel FR (t), first on the basis of the determined line widths B R , B L and the determined line types T R , T L, the current lane of the vehicle is determined.

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass die von der Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion ein teil- oder vollautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs, und/oder eine Längsregelung und/oder Querregelung des Fahrzeugs, und/oder eine Kurvenbremsfunktion des Fahrzeugs, und/oder eine Anzeige, die anzeigt, wann ein Rechtsüberholen möglich ist, ermöglicht.A refinement of the proposed method provides that the driver assistance function dependent on the vehicle position permits a partially or fully automated driving of the vehicle, and / or a longitudinal control and / or lateral control of the vehicle, and / or a curve braking function of the vehicle, and / or a display, which indicates when a legal overtaking is possible allows.

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass die Linientypen TR, TL aus der Gruppe: durchgehende Einfachlinie, Doppellinie mit zwei parallelen durchgehenden Linien, Doppellinie mit einer durchgehenden Linie und einer dazu rechts oder links angeordneten unterbrochenen parallelen Linie, oder unterbrochene Einfachlinie gewählt sind.A development of the proposed method provides that the line types T R , T L selected from the group: continuous single line, double line with two parallel continuous lines, double line with a solid line and to the right or left arranged broken parallel line, or interrupted single line are.

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass ein lateraler Abstand DR des Fahrzeugs zu der rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder ein lateraler Abstand DL des Fahrzeugs zu der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt, und die Abstände DR und/oder DL zur Ermittlung der zweiten aktuellen Position P2(t) verwendet werden.A development of the proposed method provides that a lateral distance D R of the vehicle to the right lane marking FM R and / or a lateral distance D L of the vehicle to the left lane marking FM L determined, and the distances D R and / or D L. to determine the second current position P2 (t).

Ein Weiterbildung des vorgeschlagenen Verfahrens sieht vor, dass die lateralen Abstände DR, DL mit einer Genauigkeit von < 10 cm, oder < 5 cm, oder < 1 cm ermittelt werden.A development of the proposed method provides that the lateral distances D R , D L are determined with an accuracy of <10 cm, or <5 cm, or <1 cm.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computersystem, mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung derart ausgestaltet ist, dass ein Verfahren, wie vorstehend dargestellt, auf der Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.Another aspect of the invention relates to a computer system having a data processing device, wherein the data processing device is configured such that a method as set forth above is executed on the data processing device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein digitales Speichermedium mit elektronisch aus lesbaren Steuersignalen, wobei die Steuersignale so mit einem programmierbaren Computersystem zusammenwirken können, dass ein Verfahren, wie vorstehend dargestellt, ausgeführt wird.Another aspect of the invention relates to a digital storage medium having electronically readable control signals, wherein the control signals may interact with a programmable computer system such that a method as set forth above is performed.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm-Produkt mit auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend dargestellt, wenn der Programmcode auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung ausgeführt wird.A further aspect of the invention relates to a computer program product having program code stored on a machine-readable carrier for carrying out the method, as described above, when the program code is executed on a data processing device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computer-Programm mit Programmcodes zur Durchführung eines Verfahrens, wie vorstehend dargestellt, wenn das Programm auf einer Datenverarbeitungsvorrichtung abläuft. Dazu kann die Datenverarbeitungsvorrichtung als ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Computersystem ausgestaltet sein.Another aspect of the invention relates to a computer program having program codes for performing a method as set forth above when the program is run on a data processing device. For this, the data processing device can be configured as any known from the prior art computer system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine Darstellung einer Verkehrssituation zur Erläuterung einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems, und 1 a representation of a traffic situation for explaining an embodiment of the proposed driver assistance system, and

2 eine schematisierte Darstellung des Aufbaus der Ausführungsform des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems. 2 a schematic representation of the structure of the embodiment of the proposed driver assistance system.

1 zeigt eine Darstellung einer Verkehrssituation zur Erläuterung einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystems. Dargestellt ist eine Aufsicht auf eine Szene in der ein Fahrzeug 100 mit einem solchen Fahrerassistenzsystem auf einer mittleren Fahrspur FS einer dreispurigen Straße in der Fahrtrichtung FR(t) fährt. Die in der Fahrtrichtung FR(t) dreispurige Straße weist die Fahrspurmarkierungen: FMLL, FML, FMR, und FMRR auf. Die Fahrspurmarkierungen: FMLL und FMRR sind als durchgezogene Linien ausgebildet. Die Fahrspurmarkierungen: FML und FMR sind als unterbrochene Linien ausgebildet. Diese Informationen über die lokalen Fahrspurmarkierungen werden von einer Navigationsdatenbank des Fahrerassistenzsystems bereitgestellt. 1 shows a representation of a traffic situation for explaining an embodiment of the proposed driver assistance system. Shown is a plan view of a scene in a vehicle 100 with such a driver assistance system on a middle lane FS a three-lane road in the direction of travel FR (t) moves. The three-lane road in the direction FR (t) has the lane markings: FM LL , FM L , FM R , and FM RR . The lane markings: FM LL and FM RR are formed as solid lines. The lane markings: FM L and FM R are formed as broken lines. This information about the local lane markings is provided by a navigation database of the driver assistance system.

Das Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 100 ist vorliegend zum autonomen Fahren, d. h. zur autonomen Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs 100 ausgebildet. Hierzu ist die Ermittlung der aktuellen Position des Fahrzeugs auf der Strasse mit einer Genauigkeit von < 5 cm erforderlich. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zur Ermittlung der Position des Fahrzeugs 100 eines Navigationsdatenbank 101 mit Navigationsinformationen, ein GPS-System 103 und ein optisches Sensorsystem 102, mit dem die Fahrspurmarkierungen FML, FMR, mit denen die aktuelle Fahrspur FS des Fahrzeugs seitlich begrenzt ist, erfasst und hinsichtlich Linienbreite BL, BR und dem jeweiligen Linientyp ausgewertet werden können. Das optische Sensorsystem ermittelt weiterhin aus erfassten Bilddaten die relative Positionierung PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierung FMR, FML zum Fahrzeug 100.The driver assistance system of the vehicle 100 is present for autonomous driving, ie autonomous longitudinal and lateral control of the vehicle 100 educated. This requires the determination of the current position of the vehicle on the road with an accuracy of <5 cm. The driver assistance system comprises for determining the position of the vehicle 100 a navigation database 101 with navigation information, a GPS system 103 and an optical sensor system 102 with which the lane markings FM L , FM R , with which the current lane FS of the vehicle is laterally limited, detected and evaluated with respect to line width B L , B R and the respective line type. The optical sensor system further determines from detected image data the relative positioning PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane marking FM R , FM L to the vehicle 100 ,

Aus den ermittelten Linientypen TL, TR der Fahrspurbegrenzungen und den ermittelten Linienbreiten BL, BR kann zunächst die aktuelle Fahrspur ermittelt werden. Im vorliegenden Beispiel sind die Linientypen der Fahrspurmarkierungen FML, FMR beide unterbrochene Linien gleicher Breite. Diese Kombination kennzeichnet im vorliegenden Beispiel eindeutig die mittlere Fahrspur. Das Fahrerassistenzsystem wird anhand von 2 näher erläutert.From the determined line types T L , T R of the lane boundaries and the determined line widths B L , B R , the current traffic lane can first be determined. In the present example, the line types of the lane markers FM L , FM R are both broken lines of the same width. This combination clearly identifies the middle lane in the present example. The driver assistance system is based on 2 explained in more detail.

2 zeigt eine schematisierte Darstellung des Aufbaus des Fahrerassistenzsystems für das Fahrzeug 100. Das Fahrerassistenzsystem dient in dem beschriebenen Beispiel dem autonomen Fahren des Fahrzeugs 100. Das Fahrerassistenzsystem steuert hierzu verschiedenste Komponenten, die zur autonomen Längs- und Querregelung des Fahrzeugs 100 erforderlich sind, abhängig von der aktuellen Position des Fahrzeugs 100. Die angesprochenen Komponenten sind in 2 in dem Rechteck mit dem Bezugszeichen 107 zusammengefasst. 2 shows a schematic representation of the structure of the driver assistance system for the vehicle 100 , The driver assistance system is used in the example described the autonomous driving of the vehicle 100 , For this purpose, the driver assistance system controls various components which are used for the autonomous longitudinal and transverse control of the vehicle 100 are required, depending on the current position of the vehicle 100 , The addressed components are in 2 in the rectangle with the reference numeral 107 summarized.

Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Navigationsdatenbank 101, die für Straßen eines Straßenverkehrsnetzes Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren, und über Linienbreiten, Linientypen und eine Positionierung von Fahrspurmarkierungen der jeweiligen Fahrspuren auf den Straßen bereitstellt. Die Navigationsdatenbank 101 ist vorliegend auf einer Navigationsdaten-CD gespeichert und in ein Lesegerät eingelegt, so dass Informationen der CD ausgelesen werden können.The driver assistance system comprises a navigation database 101 for road traffic network information providing a number of lanes, line widths, line types, and lane markings of the respective lanes on the roads. The navigation database 101 is presently stored on a navigation data CD and inserted into a reader, so that information from the CD can be read out.

Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem ein optisches Sensorsystem 102 zum Ermitteln einer Linienbreite BR und eines Linientyps TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und einer relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug 100, und einer Linienbreite BL und eines Linientyps TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und einer relativen Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug 100, auf der von dem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrspur FS einer Straße im Straßenverkehrsnetz. Das Fahrzeug 100 weist hierzu an seiner rechten und seiner linken Fahrzeugseite jeweils drei optische Sensoren auf, wobei jeweils einer der Sensoren im vorderen Bereich, einer weiterer im mittleren Bereich des Fahrzeugs 100, und einer weitere im hinteren Bereich des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Die jeweils im vorderen und hinteren seitlichen Beriech des Fahrzeugs 100 angeordneten optischen Sensoren sind CCD-Videokameras, deren Blickfeld seitlich nach vorne (Sensoren im Frontbereich) bzw. seitlich nach hinten (Sensoren im Heckbereich) ausgerichtet ist. Mit diesen Sensoren werden der voraus liegende bzw. der rückwärtige Verlauf, die Breite und der Linientyp der dem Fahrzeug 100 seitlich jeweils nächst gelegenen Fahrspurmarkierung FML, FMR erfasst. Die optischen Sensoren im mittleren Bereich des Fahrzeugs sind vorliegend optisch scannende Sensoren, die jeweils einen Infrarotlichtsender und eine Videokamera mit einem auch im Infraroten Frequenzbereich sensitiven CCD-Chip aufweisen. Auch diese Sensoren dienen der Erfassung der seitlich jeweils nächst gelegenen Fahrspurmarkierung FML, FMR. Die von den mittleren Sensoren erfassten Bilddaten werden vom optischen Sensorsystem insbesondere dahingehend ausgewertet, dass die relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug 100, d. h. vorliegend ein lateraler Abstand DR des Fahrzeugs 100 zu der rechten Fahrspurmarkierung FMR und ein lateraler Abstand DL des Fahrzeugs 100 zu der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt werden.Furthermore, the driver assistance system comprises an optical sensor system 102 for determining a line width B R and a line type T R of a right lane marking FM R and a relative positioning PR (FM R ) of the lane marking FM R to the vehicle 100 , and a line width B L and a line type T L of a left lane marker FM L and a relative positioning PR (FM L ) of the lane marker FM L to the vehicle 100 , on the of the vehicle 100 traveled lane FS of a road in the road network. The vehicle 100 has for this purpose on its right and left side of the vehicle each three optical sensors, each one of the sensors in the front area, another in the central region of the vehicle 100 , and another at the rear of the vehicle 100 is arranged. The respective front and rear side Beriech of the vehicle 100 arranged optical sensors are CCD video cameras whose field of view is aligned laterally forward (sensors in the front area) and laterally to the rear (sensors in the rear area). With these sensors, the forward or the backward course, the width and the line type of the vehicle 100 each side nearest lane marking FML, FMR detected. The optical sensors in the central region of the vehicle are presently optically scanning sensors, each having an infrared light transmitter and a video camera with a CCD chip sensitive even in the infrared frequency range. These sensors also serve to detect the lane markings FML, FMR, which are located closest to the side. The image data captured by the central sensors are evaluated by the optical sensor system in particular in such a way that the relative positioning PR (FM R ) of the lane marking FM R to the vehicle 100 , ie in the present case a lateral distance D R of the vehicle 100 to the right lane mark FM R and a lateral distance D L of the vehicle 100 to the left lane mark FM L can be determined.

Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem ein erstes System 103 zum Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs 100 in dem Straßenverkehrsnetz, und ein zweites System 104 zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs 100 zur aktuellen Zeit t. Die Positionsgenauigkeit der ersten Position P1(t) liegt bei optimalem Satellitenempfang typischer Weise im Bereich von 10 bis 30 Metern. Das ist für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 100 nicht ausreichend.Furthermore, the driver assistance system comprises a first system 103 for determining a first position P1 (t) of the vehicle 100 in the road network, and a second system 104 for determining a direction of travel FR (t) of the vehicle 100 at the current time t. The positional accuracy of the first position P1 (t) is typically in the range of 10 to 30 meters with optimal satellite reception. That is for an autonomous driving of the vehicle 100 unsatisfactory.

Um die Positionsgenauigkeit hinreichend zu verbessern umfasst dass Fahrerassistenzsystem ein Auswertemittel 105, das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis von der der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank, und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML eine zweite aktuelle Position P2(t) des Fahrzeugs ermittelt wird. Die gegenüber der Position P1(t) erhöhte Positionsgenauigkeit ergibt sich im Wesentlichen aus einem Abgleich der für die Position P1(t) in der Navigationsdatenbank enthaltenen Informationen mit den Auswerteergebnissen des Auswertemittels. Das Fahrerassistenzsystem umfasst schließlich ein Mittel 106 zur Steuerung und/oder Regelung der Komponenten 107 zur autonomen Längs- und Querregelung des Fahrzeugs 100 auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t).In order to sufficiently improve the position accuracy, the driver assistance system comprises an evaluation means 105 DB = EPODOC & ... PN = EP0288221 adapted and arranged such that on the basis of the information of the navigation database assigned to the first position P1 (t) and the direction of travel FR (t), and based on the ascertained line widths B R , B L , of the line types T R , T L and the relative positioning PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane markings FM R , FM L a second current position P2 (t) of the vehicle is determined. The increased position accuracy relative to the position P1 (t) results essentially from a comparison of the information contained in the navigation database for the position P1 (t) with the evaluation results of the evaluation means. The driver assistance system finally includes a means 106 for controlling and / or regulating the components 107 for the autonomous longitudinal and lateral control of the vehicle 100 based on the determined second position P2 (t).

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example as to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment, without Protected area, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100
Fahrzeugvehicle
101101
NavigationsdatenbankNavigation database
102102
optisches Sensorsystemoptical sensor system
103103
ein erstes System zum Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs in dem Straßenverkehrsnetza first system for determining a first position P1 (t) of the vehicle in the road network
104104
zweites System zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs zur aktuellen Zeit tsecond system for determining a direction of travel FR (t) of the vehicle at the current time t
105105
Auswertemittelevaluation
106106
Mittel zur Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des FahrzeugsMeans for controlling and / or regulating a vehicle position-dependent driver assistance function of the vehicle
107107
System zum autonomen Fahren des FahrzeugsSystem for autonomous driving of the vehicle

Claims (8)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug (100), umfassend: – eine Navigationsdatenbank (101), die für Straßen eines Straßenverkehrsnetzes Informationen über eine Anzahl von Fahrspuren, und über Linienbreiten, Linientypen und eine Positionierung von Fahrspurmarkierungen der jeweiligen Fahrspuren auf den Straßen bereitstellt, – ein optisches Sensorsystem (102) zum Ermitteln einer Linienbreite BR und eines Linientyps TR einer rechten Fahrspurmarkierung FMR und einer relativen Positionierung PR(FMR) der Fahrspurmarkierung FMR zum Fahrzeug (100), und einer Linienbreite BL und eines Linientyps TL einer linken Fahrspurmarkierung FML und einer relativen Positionierung PR(FML) der Fahrspurmarkierung FML zum Fahrzeug, auf einer von dem Fahrzeug (100) befahrenen Fahrspur FS einer Straße im Straßenverkehrsnetz, – ein erstes System (103) zum Ermitteln einer ersten Position P1(t) des Fahrzeugs (100) in dem Straßenverkehrsnetz, – ein zweites System (104) zum Ermitteln einer Fahrtrichtung FR(t) des Fahrzeugs (100) zur aktuellen Zeit t, – ein Auswertemittel (105), das derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass auf Basis von der der ersten Position P1(t) und der Fahrtrichtung FR(t) zugeordneten Informationen der Navigationsdatenbank, und auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL, der Linientypen TR, TL und der relativen Positionierungen PR(FMR), PR(FML) der Fahrspurmarkierungen FMR, FML eine zweite aktuelle Position P2(t) des Fahrzeugs (100) ermittelt wird, und – ein Mittel (106) zur Steuerung und/oder Regelung einer von einer Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion des Fahrzeugs (100) auf Basis der ermittelten zweiten Position P2(t).Driver assistance system for a vehicle ( 100 ), comprising: - a navigation database ( 101 ) providing road network information on a number of lanes, and on line widths, line types, and lane markings of respective lanes on the roads, - an optical sensor system ( 102 ) for determining a line width B R and a line type T R of a right lane marking FM R and a relative positioning PR (FM R ) of the lane marking FM R to the vehicle ( 100 ), and a line width B L and a line type T L of a left lane marker FM L and a relative positioning PR (FM L ) of the lane marker FM L to the vehicle, on one of the vehicle ( 100 ) traffic lane FS of a road in the road network, - a first system ( 103 ) for determining a first position P1 (t) of the vehicle ( 100 ) in the road transport network, - a second system ( 104 ) for determining a direction of travel FR (t) of the vehicle ( 100 ) at the current time t, - an evaluation means ( 105 ) executed and arranged such that on the basis of the information of the navigation database assigned to the first position P1 (t) and the travel direction FR (t), and based on the ascertained line widths B R , B L , of the line types T R , T L and the relative positioning PR (FM R ), PR (FM L ) of the lane markings FM R , FM L a second current position P2 (t) of the vehicle ( 100 ), and - a means ( 106 ) for controlling and / or regulating a vehicle position dependent Driver assistance function of the vehicle ( 100 ) based on the determined second position P2 (t). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, bei dem das optische Sensorsystem (102) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass ein voraus liegender Verlauf der rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt wird, und bei dem das Auswertemittel (105) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die ermittelten voraus liegenden Verläufe der Fahrspurmarkierungen FMR, FML bei der Ermittlung der zweiten Position P2(t) berücksichtigt werden.Driver assistance system according to Claim 1, in which the optical sensor system ( 102 ) is designed and set up such that a preceding course of the right-hand lane marking FM R and / or of the left-hand lane marking FM L is determined, and in which the evaluation means ( 105 ) is designed and set up in such a way that the determined preceding courses of the lane markings FM R , FM L are taken into account in the determination of the second position P2 (t). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das Auswertemittel (105) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass sofern aufgrund der Fahrtrichtung FR(t) die erste Position P1(t) in der Navigationsdatenbank einer Straße mit mehreren Fahrspuren in einer Fahrtrichtung zugeordnet ist, zunächst auf Basis der ermittelten Linienbreiten BR, BL und der ermittelten Linientypen TR, TL die aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs (100) ermittelt wird.Driver assistance system according to Claim 1 or 2, in which the evaluation means ( 105 ) is designed and set up in such a way that, based on the direction of travel FR (t), the first position P1 (t) in the navigation database is assigned to a road with several lanes in one direction of travel, first on the basis of the determined line widths B R , B L and determined line types T R , T L the current lane of the vehicle ( 100 ) is determined. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die von der Fahrzeugposition abhängigen Fahrerassistenzfunktion ein teil- oder vollautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs (100), und/oder eine Längsregelung und/oder Querregelung des Fahrzeugs, und/oder eine Kurvenbremsfunktion des Fahrzeugs (100), und/oder eine Anzeige, die anzeigt, wann ein Rechtsüberholen möglich ist, ermöglicht.Driver assistance system according to one of Claims 1 to 3, in which the driver assistance function dependent on the vehicle position permits partially or fully automated driving of the vehicle ( 100 ), and / or a longitudinal control and / or lateral control of the vehicle, and / or a curve braking function of the vehicle ( 100 ), and / or an indicator indicating when overtaking is possible. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem einer der Linientypen TR, TL ein durchgehende Einfachlinie, eine Doppellinie mit zwei parallelen durchgehenden Linien, eine Doppellinie mit einer durchgehenden Linie und einer dazu rechts oder links angeordneten unterbrochenen parallelen Linie, oder eine unterbrochene Einfachlinie ist.Driver assistance system according to one of claims 1 to 4, wherein one of the line types T R , T L is a continuous single line, a double line with two parallel continuous lines, a double line with a solid line and a right or left arranged broken parallel line, or a broken line is broken. Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem das optische Sensorsystem (102) einen lateralen Abstand DR des Fahrzeugs (100) zu der rechten Fahrspurmarkierung FMR und/oder einen lateralen Abstand DL des Fahrzeugs (100) zu der linken Fahrspurmarkierung FML ermittelt, und die Abstände DR und/oder DL zur Ermittlung der zweiten aktuellen Position P2(t) verwendet werden.Driver assistance system according to one of Claims 1 to 5, in which the optical sensor system ( 102 ) a lateral distance D R of the vehicle ( 100 ) to the right lane marking FM R and / or a lateral distance D L of the vehicle ( 100 ) to the left lane mark FM L , and the distances D R and / or D L are used to determine the second current position P2 (t). Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 6, bei dem die lateralen Abstände DR, DL vom optischen Sensorsystem (102) mit einer Genauigkeit von < 10 cm, oder < 5 cm, oder < 1 cm ermittelt werden.Driver assistance system according to Claim 6, in which the lateral distances D R , D L from the optical sensor system ( 102 ) with an accuracy of <10 cm, or <5 cm, or <1 cm. Fahrzeug (100) mit einem Fahrerassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7.Vehicle ( 100 ) with a driver assistance system according to one of claims 1 to 7.
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