DE102007041121A1

DE102007041121A1 - Sensor data processing method for driver assistance system e.g. modern motor vehicle, involves adjusting error value belonging to measured value of one sensor by another measured value of another sensor

Info

Publication number: DE102007041121A1
Application number: DE102007041121A
Authority: DE
Inventors: Dirk Dr. Stüker; Holger Dr. Philipps; Arne Dr. Bartels; Jan Troelsen
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2007-08-30
Filing date: 2007-08-30
Publication date: 2009-03-05
Anticipated expiration: 2027-08-31
Also published as: DE102007041121B4

Abstract

The method involves receiving and transmitting a measured value (M1) to a processing unit (4) by a sensor (1) e.g. lane and object recognition camera, where an error value (delta-M1) is assigned to the measured value. Another measured value (M2) for a parameter is received by another sensor (2) e.g. wetness sensor, where the parameter is not measurable by the sensor (1). The error value belonging to the measured value (M1) is adjusted by the measured value (M2). The measured value (M1) is received via a third sensor (3), when the adjusted error value exceeds a threshold value. An independent claim is also included for a device for processing sensor data for a driver assistance system of a vehicle.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, bei dem ein erster Sensor einen Messwert aufnimmt und an eine Verarbeitungseinheit überträgt, wobei dem Messwert ein Fehlerwert zugeordnet wird. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Verarbeiten solcher Sensordaten mit einem ersten Sensor zur Aufnahme eines Messwerts und einer mit dem ersten Sensor gekoppelten Verarbeitungseinheit zum Empfang des Messwerts, wobei dem Messwert ein Fehlerwert zugeordnet ist.The The present invention relates to a method for processing Sensor data for a driver assistance system of a vehicle, in which a first sensor receives a measured value and transmits it to a processing unit, wherein the measured value is assigned an error value. Further concerns the invention an apparatus for processing such sensor data with a first sensor for taking a measured value and one with the first sensor coupled to the processing unit for receiving the measured value, wherein the measured value is assigned an error value.

Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über eine Vielzahl von Sensoren für verschiedene Fahrerassistenzsysteme. Beispielsweise wird für ein Navigationssystem die Position des Fahrzeugs mittels verschiedener Sensoren erfasst. Für die Bestimmung der Relativbewegung des Fahrzeugs werden dabei Sensoren für Raddrehzahlen, die Gierrate und die Querbeschleunigung verwendet. Zur Bestimmung der Absolutposition des Fahrzeugs werden Satellitennavigationssysteme wie das Global Positioning System (GPS) und insbesondere das differenzielle GPS (DGPS) verwendet. Zur Detektion anderer Verkehrsteilnehmer und Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs werden Radar-, Laser- und/oder Ultraschallsensoren verwendet.modern Motor vehicles have a variety of Sensors for various driver assistance systems. For example is the position of the vehicle for a navigation system detected by various sensors. For the determination of Relative movement of the vehicle while sensors for Wheel speeds, the yaw rate and the lateral acceleration used. To determine the absolute position of the vehicle, satellite navigation systems such as the Global Positioning System (GPS) and in particular the differential GPS (DGPS) used. For the detection of other road users and obstacles in the vicinity of the vehicle are radar, laser and / or ultrasonic sensors used.

Bei der Verarbeitung der Daten in einem Fahrerassistenzsystem, ist es bekannt, ein heterogenes Sensornetzwerk zu verwenden, in dem unterschiedliche Sensoren für die Bestimmung einer bestimmten Größe zum Einsatz kommen, um etwaige Schwächen eines Sensors durch die Stärken eines andersartigen Sensors ausgleichen zu können. Um den zu einer Größe gehörigen Fehler zu reduzieren, wird bei der Sensordatenfusion z. B. ein Kalman-Filter eingesetzt. Auf diese Weise kann beispielsweise mittels mehrerer Sensoren sowohl die Eigenbewegung des Fahrzeugs als auch die Bewegung anderer Verkehrsteilnehmer geschätzt werden. Die Gewichtung der Informationen von verschiedenen Sensoren erfolgt dabei an Hand statistischer Unsicherheiten, welche z. B. von den Sensoren selbst geliefert werden. Die Sensordatenfusion ist beispielsweise in folgender Veröffentlichung beschrieben:
Dirk Stüker: „Heterogene Sensordatenfusion zur robusten Objektverfolgung im automobilen Straßenverkehr", Dissertation an der Fakultät II – Informatik, Wirtscharts- und Rechtswissenschaften der Carl von Ossietzky Universität (vgl. auch http://docserver.bis.uni-oldenburg.de/publikationen/dissertation/2004/stuhet04/stuhet04.html; Zugriff 12.07.2006 ).When processing the data in a driver assistance system, it is known to use a heterogeneous sensor network in which different sensors are used for the determination of a specific size in order to be able to compensate for any weaknesses of one sensor by the strengths of another type of sensor. In order to reduce the error associated with a size, the sensor data fusion z. B. a Kalman filter used. In this way, for example by means of several sensors, both the intrinsic movement of the vehicle and the movement of other road users can be estimated. The weighting of the information from different sensors is done on the basis of statistical uncertainties, which z. B. supplied by the sensors themselves. The sensor data fusion is described, for example, in the following publication:
Dirk Stüker: "Heterogeneous sensor data fusion for robust object tracking in automotive traffic", dissertation at the Faculty II - Computer Science, Economics and Law of the Carl von Ossietzky University (see also http://docserver.bis.uni-oldenburg.de/publikationen/dissertation/2004/stuhet04/stuhet04.html; Access 12.07.2006 ).

Aus der DE 10 2005 002 719 A1 ist ein Verfahren zur Kursprädikation in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge bekannt, bei dem an Hand von Informationen aus unterschiedlichen Informationsquellen eine Kurshypothese erstellt wird, indem je ein Satz von Rohdaten für die Kurshypothese aus jeder Informationsquelle extrahiert wird, eine Repräsentation der verschiedenen Sätze von Rohdaten in einem einheitlichen Beschreibungssystem erstellt wird und die Rohdaten zur Bildung der Kurshypothese fusioniert werden. Dabei wird durch die verbreiterte Informationsbasis, auf Grund der verschiedenen Quellen für die Rohdaten eine größere Robustheit der Kursprädikation in außergewöhnlichen Situationen erreicht.From the DE 10 2005 002 719 A1 is a method for Kurprädikation in driver assistance systems for motor vehicles is known in which a course hypothesis is created on the basis of information from different sources of information by extracting a set of raw data for the course hypothesis from each information source, a representation of the different sets of raw data in a single Description system is created and the raw data to form the course hypothesis are merged. Due to the broadened information base, due to the different sources for the raw data, a greater robustness of the Kursprädikation achieved in exceptional situations.

Aus der DE 199 45 124 A1 ist ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeugs bekannt, bei dem eine Ist-Position des Fahrzeugs mit Hilfe von Länge und Richtung zurückgelegter Strecken ermittelt wird, in zeitlichen Abständen eine Kontrollposition mit Hilfe von externen Hilfsmitteln ermittelt wird und die Ist-Position auf die Kontrollposition zurückgesetzt wird, wenn der Abstand zwischen Ist-Position und Kontrollposition einen Fehlerwert überschreitet. Dabei wird der Fehlerwert in Abhängigkeit von einer Zuverlässigkeitsprüfung verändert. Die externen Hilfsmittel werden beispielsweise von einem Satellitennavigationssystem gebildet, welches die Ist-Position des Fahrzeugs auf andere Weise bestimmt als die Positionsbestimmung mittels zurückgelegter Strecken.From the DE 199 45 124 A1 a method for navigating a vehicle is known, in which an actual position of the vehicle is determined by means of length and direction covered distances, at intervals a control position is determined by means of external tools and the actual position is reset to the control position if the distance between the actual position and the control position exceeds an error value. The error value is changed depending on a reliability test. The external aids are formed for example by a satellite navigation system, which determines the actual position of the vehicle in a different way than the position determination by means of traveled distances.

Die Sensordatenfusion in Fahrerassistenzsystemen bietet zwar den Vorteil, dass der zu einem Messwert gehörige Fehlerwert verringert werden kann. Bestimmte Störungen, die vom Sensor selbst oder von anderen Sensoren, die für die Sensordatenfusion verwendet werden, können jedoch nicht detektiert werden. Diese Störungen können zu einem Fehlerwert führen, der sehr viel größer ist als der von dem Sensor gelieferte Fehlerwert, der voreingestellte Fehlerwert oder der zu der Sensordatenfusion gehörige Fehlerwert.The Although sensor data fusion in driver assistance systems offers the advantage that reduces the error value associated with a measured value can be. Certain malfunctions caused by the sensor itself or from other sensors used for sensor data fusion but can not be detected. These disorders can lead to an error value that is very much greater than the error value provided by the sensor, the default error value or the sensor data fusion associated error value.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, mit denen der zu einem Messwert gehörige Fehlerwert besser bestimmt werden kann.It is therefore the object of the present invention, a method and to provide a device of the type mentioned, with which the error value belonging to a measured value is better determined can be.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.These The object is achieved by a method with the features of claim 1 and a device with the features of claim 13 solved. Advantageous training and further education emerge from the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Sensor einen Messwert zu einer Größe aufnimmt, die mit dem ersten Sensor nicht messbar ist, und der zu dem Messwert des ersten Sensors gehörige Fehlerwert mittels des Messwerts des zweiten Sensors angepasst wird.The method according to the invention is characterized that a second sensor is a measurement to a size that is not measurable with the first sensor, and that too the error value associated with the measured value of the first sensor the measured value of the second sensor is adjusted.

Mit dem zweiten Sensor wird eine Größe gemessen, die einen Einfluss auf den Fehlerwert des Messwerts des ersten Sensors hat. Da die von dem zweiten Sensor aufgenommene Größe mit dem ersten Sensor nicht messbar ist, kann der erste Sensor oder die Verarbeitungseinheit diese Größe auch nicht bei der Bestimmung des Fehlerwerts für den Messwerts des ersten Sensors berücksichtigen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren handelt es sich somit nicht um eine Verringerung des Fehlerwerts eines Messwerts durch die Verwendung mehrerer Sensoren oder einer größeren Datenbasis. Vielmehr wird durch Informationen aus einer anderen Quelle ein Hintergrundwissen erlangt, um den Fehlerwert eines Messwerts eines anderen Sensors zu ermitteln. Der zweite Sensor liefert dabei zum ersten Sensor komplementäre Informationen, d. h. Informationen, die vom ersten Sensor selbst nicht bestimmt werden können.With the second sensor is measured a size, the an influence on the error value of the measured value of the first sensor Has. Since the recorded by the second sensor size can not be measured with the first sensor, the first sensor or the processing unit does not include this size either the determination of the error value for the measured value of the first Take into account the sensor. In the inventive The method is thus not a reduction of the error value a reading by using multiple sensors or one larger database. Rather, it is through information obtains background knowledge from another source about the error value a reading from another sensor. The second sensor provides complementary information to the first sensor, d. H. Information not determined by the first sensor itself can be.

Unter einem Sensor wird im Sinne der vorliegenden Erfindung jede Datenquelle verstanden, welche für das Fahrerassistenzsystem relevante Daten liefert. Der Sensor kann somit einerseits physikalische Größen im oder in der Umgebung des Fahrzeugs messen. Andererseits kann der Sensor auch Daten aus Datenträgern auslesen oder von anderen Datenquellen empfangen.Under For the purposes of the present invention, a sensor becomes any data source understood, which for the driver assistance system relevant Provides data. The sensor can thus on the one hand physical quantities in or around the vehicle. On the other hand can the sensor also read data from data carriers or from receive other data sources.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Aufnahme des Messwerts des ersten Sensors durch einen dritten Sensor, der den Messwert auf andere Weise als der erste Sensor misst, wenn der angepasste Fehlerwert des ersten Sensors einen Grenzwert überschreitet. Wenn sich somit durch die Anpassung des Fehlerwerts auf Grund des Messwerts des zweiten Sensors ergibt, dass der zu dem Messwert des ersten Sensors gehörige Fehlerwert zu groß wird, greift das erfindungsgemäße Verfahren auf einen andersartigen Sensor zurück, um den Messwert für das Fahrerassistenzsystem aufzunehmen.According to one advantageous development of the invention Procedure takes the recording of the measured value of the first sensor through a third sensor that measures the reading other than the first sensor measures when the adjusted error value of the first sensor exceeds a limit. Thus, if through the Adjustment of the error value based on the measured value of the second sensor shows that the belonging to the measured value of the first sensor Error value is too large, attacks the inventive Return the method to a different sensor to the Record measured value for the driver assistance system.

Der Fehlerwert des Messwerts des ersten Sensors berücksichtigt die statistische Unsicherheit bei der Messung mit dem ersten Sensor und/oder die Detektionsgüte des ersten Sensors. Unter der Detektionsgüte des ersten Sensors wird die Wahrscheinlichkeit verstanden, dass eine Größe, z. B. ein Objekt, detektiert wird.Of the Error value of the measured value of the first sensor taken into account the statistical uncertainty in the measurement with the first sensor and / or the detection quality of the first sensor. Under the Detection quality of the first sensor becomes the probability understood that a size, z. An object, is detected.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt der erste Sensor die Position des Fahrzeugs mittels Satellitennavigation und der zweite Sensor erfasst Objekte, welche zu einer Beeinträchtigung des Empfangs der Satellitensignale für die Satellitennavigation führen. Beispielsweise können die Signale der Satelliten durch eine Brücke oder einen Tunnel vollständig abgeschattet werden. Dies kann zwar von dem ersten Sensor für die Satellitennavigation selbst erkannt werden. Jedoch ergeben sich bei der Bestimmung der Position des Fahrzeugs mittels Satellitennavigation nach dem Durchfahren eines Tunnels oder dem Unterfahren einer Brücke Messungenauigkeiten, die von dem Sensor für die Satellitennavigation nicht erkannt werden können. Des Weiteren können Schallschutzwände, Lkws in direkter Nachbarschaft zu dem Fahrzeug oder ähnliche Objekte zu Abschattungen von Satellitensignalen oder zu Reflektionen führen, welche die Messungenauigkeit des Sensors für die Satellitennavigation erhöhen, ohne dass dies von diesem Sensor selbst festgestellt werden könnte.According to one Embodiment of the invention Method, the first sensor determines the position of the vehicle using satellite navigation and the second sensor detects objects that to affect the reception of the satellite signals for satellite navigation. For example Can the signals of the satellites through a bridge or a tunnel completely shaded. This can indeed from the first sensor for satellite navigation even be recognized. However, when determining the result Position of the vehicle by means of satellite navigation after driving through a tunnel or undercutting a bridge measurement inaccuracies, not detected by the satellite navigation sensor can be. Furthermore, soundproofing walls, Trucks in the immediate vicinity of the vehicle or similar Objects to shading of satellite signals or to reflections lead the measurement inaccuracy of the sensor for increase satellite navigation without this being the case Sensor itself could be detected.

Bei diesem Ausführungsbeispiel kann beispielsweise der zweite Sensor eine elektronische geografische Karte auslesen, in der Objekte verzeichnet sind, welche zu einer Beeinträchtigung des Empfangs der Satellitensignale für die Satellitennavigation führen. Die Information, dass sich solche Objekte in der Nähe des Fahrzeugs befinden, kann dafür verwendet werden, den Fehlerwert der Positionsbestimmung mittels Satellitennavigation zu vergrößern.at In this embodiment, for example, the second Sensor read out an electronic geographical map in which objects are recorded, which leads to an impairment of the Reception of satellite signals for satellite navigation to lead. The information that such objects in the Near the vehicle can be used for it be the error value of the position determination by means of satellite navigation to enlarge.

Ferner kann der zweite Sensor ein Umfeldsensor wie z. B. eine Kamera, ein Laser- und/oder ein Radarsensor sein. Solche Umfeldsensoren können z. B. Schallschutzwände, Brücken und Lkws in der Umgebung des Fahrzeugs detektieren.Further the second sensor can be an environment sensor such. As a camera, a Be laser and / or a radar sensor. Such environment sensors can z. As noise barriers, bridges and trucks in the Detect environment of the vehicle.

Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens erfasst der erste Sensor das Umfeld des Fahrzeugs und der zweite Sensor liest eine elektronische geografische Karte aus. Die Daten des Umfeldsensors können beispielsweise Fahrspurinformationen für ein Fahrerassistenzsystem liefern. Bei der Einfahrt in einen Tunnel und bei der Ausfahrt aus einem Tunnel treten jedoch sehr starke Hell-Dunkel-Unterschiede auf, welche die Bildverarbeitung eines optischen Umfeldsensors wie z. B. einer Kamera erschweren. Wenn sich aus der elektronischen geografischen Karte ergibt, dass das Fahrzeug unmittelbar vor einer Tunneleinfahrt oder Tunnelausfahrt steht, kann diese Information dazu verwendet werden, den Fehlerwert des Umfeldsensors zu erhöhen. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass in diesen Bereichen die Fahrspurinformation unberücksichtigt bleibt oder andere Sensoren für die Fahrspunnformation verwendet werden.According to one another embodiment of the invention Procedure, the first sensor detects the environment of the vehicle and the second sensor reads an electronic geographical map. The environment sensor data may include lane information, for example for a driver assistance system. At the entrance in a tunnel and at the exit from a tunnel, however, occur a lot strong light-dark differences on which the image processing an optical environment sensor such. B. complicate a camera. If it turns out from the electronic geographical map that the vehicle immediately before a tunnel entrance or tunnel exit This information can be used to determine the error value of the environmental sensor to increase. This can be, for example lead to the lane information in these areas disregarded or other sensors for the Fahrspunnformation be used.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel erfasst der erste Sensor die Raddrehzahl des Fahrzeugs und der zweite Sensor ist ein Nässesensor. Der Nässesensor kann beispielsweise ein Regensensor sein. Ferner kann mittels einer Kamera eine nasse oder schneebedeckte Fahrbahn detektiert werden. Derartige Straßenverhältnisse führen zu einem Schlupf der Räder, so dass sich der Messwert des Raddrehzahlsensors für die Bestimmung der Geschwindigkeit oder der zurückgelegten Strecke erhöht.According to a further embodiment, the first sensor detects the wheel speed of the vehicle and the second sensor is a wet sensor. The wetness sensor may for example be a rain sensor. Furthermore, a wet or snow-covered roadway can be detected by means of a camera. Such road conditions lead to a slip of the wheels, so that the measured value of the wheel speed sensor for the determination of the speed or the distance covered he increased.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der erste Sensor eine Kamera zur Fahrspur- und Objekterkennung. Der zweite Sensor ist bei diesem Ausführungsbeispiel ein Sensor, der die Sichtverhältnisse in Fahrtrichtung erfasst. Die Sichtverhältnisse können beispielsweise mittels einer optischen Sichtweitenmessung mittels Sensor ermittelt werden. Ferner kann ein Regensensor verwendet werden, um Rückschlüsse auf die Sichtverhältnisse in Fahrtrichtung zu ziehen. Ergeben sich aus den Messwerten des zweiten Sensors schlechte Sichtverhältnisse, kann der Messfehler, der sich aus der Bildverarbeitung des Bildes der Kamera ergibt, erhöht werden.According to one Another embodiment, the first sensor is a Camera for lane and object recognition. The second sensor is in this embodiment, a sensor, the visibility recorded in the direction of travel. The visibility can for example by means of an optical visibility measurement means Sensor can be determined. Furthermore, a rain sensor can be used to conclusions about the visibility to move in the direction of travel. Result from the measured values of the second sensor poor visibility, the measurement error, resulting from the image processing of the image of the camera, increase.

Des Weiteren kann auf Grund des Messwerts des zweiten Sensors eine Neuinitialisierung des ersten Sensors durchgeführt werden. Diese Neuinitialisierung kann dazu führen, dass sich der Fehlerwert der Messwerte des ersten Sensors in bestimmten Fällen verringert.Of Furthermore, due to the measured value of the second sensor, a reinitialization of the first sensor to be performed. This reinitialization may cause the error value of the readings the first sensor is reduced in certain cases.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der erste Sensor eine Kamera sein, welche Bilder der Umgebung des Fahrzeugs aufnimmt. Diese Kamera kann z. B. auch zur Fahrspur und Objekterkennung verwendet werden. Der zweite Sensor ist auch in diesem Ausführungsbeispiel ein Sensor, der die Sichtverhältnisse erfasst und zwar in den Bereichen, in denen die Kamera Bilder aufnimmt. Bei dem zweiten Sensor zum Erfassen der Sichtverhältnisse handelt es sich in diesem Fall jedoch um einen Sensor zum Erfassen der Position des Fahrzeugs mittels Satellitennavigation, z. B. um einen GPS-Sender. Ein solcher Sensor liefert die Information, wo sich das Fahrzeug befindet. Ferner liefert ein solcher Sensor die aktuelle Tageszeit. Aus diesen Informationen wird abgeleitet, wie hoch die Wahrscheinlichkeit für Schattenbildung in den Bereichen ist, in denen die Kamera Bilder aufnimmt. Ist eine Schattenbildung z. B. bei sehr tief stehender Sonne sehr wahrscheinlich, kann der Messfehler, der sich aus der Bildverarbeitung des Bildes der Kamera ergibt, erhöht werden.According to one Another embodiment, the first sensor a Camera, which takes pictures of the environment of the vehicle. This camera can z. B. also used for lane and object detection become. The second sensor is also in this embodiment a sensor that detects the visibility and that in the areas where the camera takes pictures. At the second Sensor for detecting the visibility is in this case, however, a sensor for detecting the position the vehicle by means of satellite navigation, z. B. to a GPS transmitter. Such a sensor provides information about where the vehicle is located. Furthermore, such a sensor provides the current time of day. From this information is derived how high the probability is for shadowing in the areas where the Camera takes pictures. Is a shadowing z. B. at very deep sun is very likely, the measurement error, the resulting from the image processing of the image of the camera, increased become.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie einen zweiten Sensor zur Aufnahme eines Messwerts zu einer Größe aufweist, die mit dem ersten Sensor nicht messbar ist. Die Verarbeitungseinheit ist dabei so ausgebildet, dass der zu dem Messwert des ersten Sensors gehörige Fehlerwert mittels des Messwerts des zweiten Sensors anpassbar ist.The Device according to the invention is characterized that it has a second sensor for taking a reading to a Has size that does not match the first sensor is measurable. The processing unit is designed so that the error value associated with the measured value of the first sensor is adaptable by means of the measured value of the second sensor.

Des Weiteren kann bevorzugt die Verarbeitungseinheit mit zumindest einem dritten Sensor gekoppelt sein, mit dem die Aufnahme des Messwerts des ersten Sensors auf andere Weise durchführbar ist, wenn der angepasste Fehlerwert des ersten Sensors einen Grenzwert überschreitet.Of Furthermore, the processing unit may preferably have at least one coupled to the third sensor, with which the recording of the measured value of the first sensor is feasible in other ways, though the adjusted error value of the first sensor exceeds a limit.

Der Fehlerwert berücksichtigt insbesondere die statistische Unsicherheit bei der Messung mit dem ersten Sensor und/oder die Detektionsgüte des ersten Sensors.Of the Error value takes into account in particular the statistical Uncertainty in the measurement with the first sensor and / or the Detection quality of the first sensor.

Der erste Sensor kann bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgewählt sein unter einem Satellitennavigationssystem zum Bestimmen der Position, einem Sensor zum Erfassen des Umfelds des Fahrzeugs, einer Kamera zur Fahrspur- und Objekterkennung und einem Raddrehzahlsensor oder Kombinationen eines oder mehrerer dieser Sensoren.Of the first sensor can in the device according to the invention be selected under a satellite navigation system for determining the position, a sensor for detecting the environment of the vehicle, a camera for lane and object recognition and a wheel speed sensor or combinations of one or more of these Sensors.

Der zweite Sensor kann bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgewählt sein unter einem Umfeldsensor, einer Kamera, einem Lasersensor, einem Radarsensor, einem Ultraschallsensor, einem Sensor für die Sichtverhältnisse in Fahrtrichtung, einem Nässesensor und einem Sensor zum Auslesen einer elektronischen geografischen Karte oder Kombinationen eines oder mehrerer dieser Sensoren. Dabei erfasst der Umfeldsensor insbesondere Objekte, welche zu einer Beeinträchtigung des Empfangs der Satellitensignale für die Satellitennavigation führen, wenn der erste Sensor die Position mittels eines Satellitennavigationssystems bestimmt. Ferner können in diesem Fall in einer geografischen Karte Objekte verzeichnet sein, welche zu einer Beeinträchtigung des Empfangs der Satellitensignale für die Satellitennavigation führen.Of the second sensor can in the device according to the invention be selected under an environment sensor, a camera, a laser sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a sensor for the visibility in the direction of travel, a Wet sensor and a sensor for reading an electronic geographical map or combinations of one or more of these Sensors. In particular, the environment sensor detects objects which to affect the reception of the satellite signals lead to satellite navigation when the first sensor the position by means of a satellite navigation system certainly. Furthermore, in this case, in a geographical Map objects are recorded, which leads to an impairment of the Reception of satellite signals for satellite navigation to lead.

Die Erfindung wird nun an Hand von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Zeichnungen erläutert.The Invention will now be with reference to exemplary embodiments Explained with reference to the drawings.

1 zeigt den prinzipiellen Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung und die Koppelung dieser Vorrichtung mit anderen Einrichtungen des Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung und 1 shows the basic structure of the device according to the invention and the coupling of this device with other devices of the vehicle according to an embodiment of the invention and

2 veranschaulicht eine Situation, bei welcher ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einsatz kommt. 2 illustrates a situation in which an embodiment of the method according to the invention is used.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst insgesamt drei Sensoren 1, 2 und 3. Der erste Sensor 1 nimmt einen Messwert M1 auf und überträgt diesen an eine Verarbeitungseinheit 4. Ferner überträgt der erste Sensor 1 eine Fehlerwert ΔM1 an die Verarbeitungseinrichtung 4. Dieser Fehlerwert ΔM1 umfasst die statistische Unsicherheit der Messung und die Detektionsgüte des ersten Sensors 1.The device according to the invention comprises a total of three sensors 1 . 2 and 3 , The first sensor 1 takes a reading M1 and transmits it to a processing unit 4 , Further, the first sensor transmits 1 an error value ΔM1 to the processing device 4 , This error value ΔM1 comprises the statistical uncertainty of the measurement and the detection quality of the first sensor 1 ,

Der zweite Sensor 2 nimmt einen Messwert M2 zu einer Größe auf, die mit dem ersten Sensor 1 nicht messbar ist. Der zweite Sensor 2 liefert zu dem ersten Sensor 1 komplementäre Informationen, d. h. Informationen, die von dem ersten Sensor 1 selbst nicht bestimmt werden können. Es wird somit nicht dasselbe Messmerkmal von mehreren, möglicherweise heterogenen Sensoren vermessen, um den Fehler eines einzelnen Sensors zu bestimmen. Vielmehr wird von dem zweiten Sensor 2 eine Größe bestimmt, welche Einfluss auf den Fehlerwert ΔM1 des Messwerts M1 des ersten Sensors 1 hat.The second sensor 2 takes a reading M2 to a size that matches the first sensor 1 is not measurable. The second sensor 2 delivers to the first sensor 1 complementary information, ie information provided by the first sensor 1 even can not be determined. Thus, it does not measure the same measurement feature of multiple, possibly heterogeneous sensors to determine the error of a single sensor. Rather, it is the second sensor 2 a variable determines which influence on the error value ΔM1 of the measured value M1 of the first sensor 1 Has.

Der Messwert M2 des zweiten Sensors 2 wird auch an die Verarbeitungseinrichtung 4 übertragen. Die Verarbeitungseinrichtung 4 passt mittels des Messwerts M2 des zweiten Sensors 2 den zu dem Messwert M1 des ersten Sensors 1 gehörigen Fehlerwert ΔM1 an. Überschreitet der angepasste Fehlerwert ΔM1 einen bestimmten, in der Verarbeitungseinrichtung 4 gespeicherten Grenzwert, verwendet die Verarbeitungseinrichtung 4 nicht mehr den ersten Sensor 1 zur Aufnahme des Messwerts M1, sondern einen dritten Sensor 3, welcher den Messwert M1 auf andere Weise bestimmt, als der erste Sensor 1.The measured value M2 of the second sensor 2 is also sent to the processing facility 4 transfer. The processing device 4 fits by means of the measured value M2 of the second sensor 2 to the measured value M1 of the first sensor 1 associated error value ΔM1. The adjusted error value ΔM1 exceeds a certain one in the processing device 4 stored limit, uses the processing device 4 no longer the first sensor 1 for taking the measured value M1, but a third sensor 3 which determines the measured value M1 in a different way than the first sensor 1 ,

Die Verarbeitungseinrichtung 4 überträgt den Messwert M1 mit dem ermittelten Fehlerwert ΔM1 an das Fahrerassistenzsystem zur weiteren Verarbeitung. Das Fahrerassistenzsystem 5 zeigt dem Fahrer die Assistenzdaten visuell mittels der Anzeigevorrichtung 6 an.The processing device 4 transmits the measured value M1 with the determined error value ΔM1 to the driver assistance system for further processing. The driver assistance system 5 visually displays the assistance data to the driver by means of the display device 6 at.

Im Folgenden werden mehrere Beispiele für den ersten und zweiten Sensor 1 und 2 beschrieben:Below are several examples of the first and second sensors 1 and 2 described:

1. Anpassung des Fehlerwerts eines DGPS-Sensors1. Adjustment of the error value a DGPS sensor

Bei dem ersten Sensor 1 handelt es sich in diesem Fall um ein Satellitennavigationssystem, mit dem die Position des Fahrzeugs bestimmt wird. Es wird insbesondere ein differenzieller GPS-Sensor eingesetzt. Mit diesem kann hochpräzise die Position des Fahrzeugs in globalen Koordinaten bestimmt werden. Dies ermöglicht die Positionierung des Fahrzeugs auf einer hochgenauen Karte, mit deren Hilfe die laterale und longitudinale Position des Fahrzeugs innerhalb einer Fahrspur bestimmt werden kann. Während der Durchfahrt unter einer Brücke wird der Empfang der GPS-Satelliten unterbrochen. Eine hochpräzise Ortung ist hier nicht möglich. Dies beeinträchtigt somit die Verfügbarkeit des Sensors. Der GPS-Sensor kann jedoch von sich aus eindeutig feststellen, dass auf Grund ausbleibender Satellitensignale keine Positionsbestimmung möglich ist. Die Zuverlässigkeit der Sensordaten ist somit gegeben, da der GPS-Sensor der Verarbeitungseinheit 4 einen korrekten Fehlerwert überträgt. In diesem Bereich kann die Verarbeitungseinrichtung somit auf den dritten Sensor 3 zurückgreifen, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen. Der dritte Sensor 3 kann in diesem Fall auf die Raddrehzahlen, die Gierrate und die Querbeschleunigung des Fahrzeugs zur Bestimmung einer Relativbewegung zurückgreifen.At the first sensor 1 In this case, it is a satellite navigation system used to determine the position of the vehicle. In particular, a differential GPS sensor is used. With this can be determined with high precision the position of the vehicle in global coordinates. This allows the positioning of the vehicle on a highly accurate map, with the help of which the lateral and longitudinal position of the vehicle can be determined within a lane. During the passage under a bridge, the reception of the GPS satellites is interrupted. A high-precision location is not possible here. This therefore affects the availability of the sensor. However, the GPS sensor can clearly determine that no position determination is possible due to lack of satellite signals. The reliability of the sensor data is thus given since the GPS sensor of the processing unit 4 transmits a correct error value. In this area, the processing device can thus access the third sensor 3 fall back to determine the position of the vehicle. The third sensor 3 may in this case rely on the wheel speeds, the yaw rate and the lateral acceleration of the vehicle to determine a relative movement.

Nach der Brückendurchfahrt beginnt der DGPS-Sensor die Position des Fahrzeugs neu zu berechnen. Hierbei besteht die Gefahr, dass er sich auf eine falsche Phasenlösung einschwingt und somit fehlerhafte Positionsdaten liefert. Es besteht also die Gefahr, dass der DGPS-Sensor nach dem Unterfahren einer Brücke Unsicherheiten ausgibt, die nicht zu der tatsächlichen Positionsabweichung passen.To When crossing the bridge, the DGPS sensor starts the position recalculate the vehicle. There is a risk that he settles on a wrong phase solution and thus faulty Position data supplies. So there is a danger that the DGPS sensor after understeering a bridge, it releases uncertainties that do not match the actual positional deviation.

Als zweiter Sensor 2 ist ein Sensor zum Auslesen einer digitalen Karte vorgesehen. In der digitalen Karte sind alle Brücken verzeichnet, welche zu einer Beeinträchtigung des Empfangs der Satellitensignale des Satellitennavigationssystems führen. Die Bereiche nach dem Unterfahren der Brücke sind in der digitalen Karte so vermerkt, dass in diesen Bereichen die Messwerte des DGPS-Sensors weniger vertrauenswürdig sind. Diese Situation ist in 2 dargestellt. Das Fahrzeug 7 fährt auf der rechten Fahrspur 8 unter einer Brücke 9 hindurch. In der digitalen Karte ist der Bereich 10 auf der rechten Fahrspur 8 unmittelbar hinter der Brücke 9 so gekennzeichnet, dass der Sensor zum Auslesen der digitalen Karte erfassen kann, dass dieser Bereich 10 zu einem höheren Fehlerwert des Messwerts des DGPS-Sensors führt. Für Messwerte des DGPS-Sensors, welche in diesem Bereich 10 aufgenommen wurden, kann die Verarbeitungseinheit 4 somit den zugehörigen Fehlerwert entsprechend erhöhen. Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit 4 gegebenenfalls auf den dritten Sensor 3 zur Positionsbestimmung zurückgreifen, mit welchem die Positionsbestimmung des Fahrzeugs auf der digitalen Kamera beispielsweise mittels Landmarken oder Fahrzeugdaten durchgeführt wird.As a second sensor 2 a sensor is provided for reading a digital map. In the digital map, all bridges are listed, which lead to an impairment of the reception of the satellite signals of the satellite navigation system. The areas after crossing the bridge are noted in the digital map so that in these areas the measured values of the DGPS sensor are less trustworthy. This situation is in 2 shown. The vehicle 7 drives in the right lane 8th under a bridge 9 therethrough. In the digital map is the area 10 in the right lane 8th immediately behind the bridge 9 characterized in that the sensor for reading the digital map can capture that area 10 leads to a higher error value of the measured value of the DGPS sensor. For readings of the DGPS sensor, which are in this range 10 have been recorded, the processing unit 4 thus increase the associated error value accordingly. Furthermore, the processing unit 4 optionally on the third sensor 3 resort to determining the position with which the position determination of the vehicle is performed on the digital camera, for example by means of landmarks or vehicle data.

Des Weiteren werden die Messwerte eines DGPS-Empfängers durch höhere Objekte in der Nähe des Fahrzeugs beeinträchtigt. Es kann sich hierbei beispielsweise um Schallschutzwände oder einen Lkw, der sich in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs befindet, handeln. Die DGPS-Korrektursignale werden üblicherweise mittels GSM-Modulen empfangen. In der Nähe von Schallschutzwänden wird der Empfang des Korrektursignals dadurch gestört, dass die Sicht auf einzelne Satelliten in Folge von Abschattungen durch die Wände unterbunden ist und/oder durch Reflektionen an den Schallschutzwänden das Signal verfälscht wird. Kommt es sogar zu einer Unterbrechung des Empfangs der Signale der Satelliten, so beginnt der DGPS-Sensor wiederum die Neuberechnung der Fahrzeugposition nachdem die Satellitensignale wieder empfangen werden. Wie vorstehend erläutert, besteht in diesem Falle die Gefahr, dass der DGPS-Sensor sich auf eine falsche Phasenlösung einschwingt, und daher sich der Fehlerwert für die Fahrzeugposition erhöht, ohne dass dies der DGPS-Sensor von sich aus feststellen könnte.Of Furthermore, the measured values of a DGPS receiver are transmitted through Higher objects near the vehicle are affected. This may be, for example, sound insulation walls or a truck that is in the immediate vicinity of the vehicle is, act. The DGPS correction signals usually become received by GSM modules. Close to soundproof walls the reception of the correction signal is thereby disturbed, that the view of individual satellites as a result of shading is prevented by the walls and / or by reflections on the soundproof walls, the signal is distorted becomes. Does it even come to an interruption of the reception of the signals Satellites, the DGPS sensor starts again the recalculation the vehicle position after receiving the satellite signals again become. As explained above, in this case the danger that the DGPS sensor is on a wrong phase solution settles, and therefore the error value for the vehicle position increased without the DGPS sensor detecting this on its own could.

Auch in diesem Fall kann der zweite Sensor 2 ein Sensor zum Auslesen einer digitalen Karte sein, in der die Positionen der Schallschutzwände vermerkt sind. In Abhängigkeit von den Informationen aus der digitalen Karte kann der Fehlerwert der Messwerte des DGPS-Sensors entsprechend angepasst werden, und ferner kann sich die Verarbeitungseinheit 4 gegebenenfalls stärker auf andere Verfahren zur Positionsbestimmung auf der digitalen Karte stützen.Also in this case, the second sensor 2 a sensor for reading a digital map, in which the positions of the soundproof walls are noted. Depending on the information from the digital map, the error value of the readings of the DGPS sensor can be adjusted accordingly, and further the processing unit 4 if necessary, rely more on other positioning methods on the digital map.

Um Lkws, die sich in unmittelbarer Nähe des eigenen Fahrzeugs befinden, und die wie Schallschutzwände den Empfang des DGPS-Korrektursignals stören oder unterbrechen können, zu detektieren, kann alternativ oder zusätzlich als zweiter Sensor 2 ein Umfeldsensor vorgesehen sein, welcher einen Lkw unmittelbar links oder rechts neben dem eigenen Fahrzeug detektieren kann. Detektiert dieser Umfeldsensor einen Lkw neben dem Fahrzeug, kann die Verarbeitungseinheit 4 den Fehlerwert der Messwerte des DGPS-Sensors anpassen, d. h. in diesem Fall vergrößern.In order to detect trucks that are in the immediate vicinity of their own vehicle and that can disrupt or interrupt the reception of the DGPS correction signal, such as soundproofing walls, may alternatively or additionally be used as a second sensor 2 an environment sensor may be provided which can detect a truck immediately to the left or right of one's own vehicle. Detects this environment sensor a truck next to the vehicle, the processing unit 4 adjust the error value of the measured values of the DGPS sensor, ie increase in this case.

2. Korrektur des Messfehlers der Daten, die sich aus der Verarbeitung eines Kamerabildes ergeben2. correction of the measurement error of the data, resulting from the processing of a camera image

In diesem Fall wird als erster Sensor 1 eine Kamera mit zugeordneter Bildverarbeitungseinheit verwendet, um die Fahrspur und die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem zu erfassen. Bei der Ein- und Ausfahrt in und aus einem Tunnel muss die Kamera sehr große Helligkeitsunterschiede ausregeln. Bei der Einfahrt in den Tunnel muss sie sich an die Dunkelheit im Tunnel adaptieren, bei der Ausfahrt aus dem Tunnel wird sie zunächst geblendet. Für einen kurzen Zeitraum bei der Einfahrt in und der Ausfahrt aus dem Tunnel, ist der Fehler, welcher bei der Verarbeitung der Bilder der Kamera, z. B. für die Erkennung der Fahrspur und von Objekten wie anderen Verkehrsteilnehmern auftritt, sehr viel größer. Gegebenenfalls können die Kamerabilder überhaupt nicht zum Erkennen der Fahrspur und anderer Objekte verwendet werden.In this case, the first sensor 1 a camera with associated image processing unit used to detect the lane and the objects in the vicinity of the vehicle for a driver assistance system. When entering and leaving a tunnel, the camera has to compensate for very large brightness differences. At the entrance to the tunnel she has to adapt to the darkness in the tunnel, at the exit from the tunnel she is blinded first. For a short period of time at the entrance to and exit from the tunnel, the error that occurs when processing the images of the camera, z. B. for the recognition of the lane and objects such as other road users occurs much larger. Optionally, the camera images may not be used at all for recognizing the lane and other objects.

In diesem Fall wird erneut als zweiter Sensor 2 ein Sensor zum Auslesen einer digitalen Karte verwendet. In dieser digitalen Karte sind die Tunnelein- und -ausfahrten vermerkt. Für diese Bereiche kann die Verarbeitungseinrichtung 4 den Fehlerwert für die Messwerte, welche sich aus den Kamerabildern ergeben, vergrößern oder sich für die Fahrspurerkennung oder die Erkennung von anderen Objekten auf andere Datenquellen wie den dritten Sensor 3 stützen.In this case, again as the second sensor 2 a sensor used to read a digital card. This digital map shows the tunnel entrances and exits. For these areas, the processing device 4 Increase the error value for the measured values resulting from the camera images, or for the lane detection or the detection of other objects to other data sources such as the third sensor 3 support.

Des Weiteren kann die Bildverarbeitung der Bilder der Kamera durch schlechte Witterungsverhältnisse wie Nebel, Starkregen oder starken Schneefall beeinträchtigt werden. Solche Witterungsverhältnisse erhöhen den Fehlerwert der Messwerte, welche sich aus der Verarbeitung der Bilddaten der Kamera ergeben. Aus diesem Grund kann, alternativ oder zusätzlich, als zweiter Sensor 2 ein Sensor, der die Sichtverhältnisse in Fahrtrichtung erfasst, vorgesehen sein. Eine Sichtweitenmessung kann beispielsweise durch einen Laser durchgeführt werden. Ferner kann ein Regensensor verwendet werden, welcher Starkregen detektieren kann, woraus Rückschlüsse auf die Sichtverhältnisse gezogen werden können. Werden schlechte Sichtverhältnisse in Fahrtrichtung detektiert, kann die Verarbeitungseinheit 4 den Fehlerwert für die Messwerte, welche sich aus der Verarbeitung der Bilddaten der Kamera ergeben, erhöhen. Gegebenenfalls kann bei der Ermittlung von Fahrspurdaten und Objektdaten nicht mehr auf die Kamera zurückgegriffen werden sondern auf andere Sensoren.Furthermore, the image processing of the images of the camera may be affected by bad weather conditions such as fog, heavy rain or heavy snowfall. Such weather conditions increase the error value of the measured values, which result from the processing of the image data of the camera. For this reason, as an alternative or in addition, as a second sensor 2 a sensor that detects the visibility in the direction of travel, be provided. A visibility measurement can be carried out for example by a laser. Furthermore, a rain sensor can be used, which can detect heavy rainfall, from which conclusions about the visibility can be drawn. If poor visibility in the direction of travel is detected, the processing unit can 4 increase the error value for the measured values resulting from the processing of the image data of the camera. If necessary, when determining lane data and object data it is no longer possible to resort to the camera but to other sensors.

Schließlich kann die Bildverarbeitung der Bilder der Kamera durch Schattenbildung beeinträchtigt werden. Auch die Schattenbildung erhöht somit den Fehlerwert der Messwerte, welche sich aus der Verarbeitung der Bilddaten der Kamera ergeben. Aus diesem Grund kann alternativ oder zusätzlich als zweiter Sensor 2 ein Sensor vorgesehen sein, der als Information die geographische Position sowie die Tageszeit liefert. Hierfür kann als zweiter Sensor beispielsweise ein Satellitennavigationssystem, insbesondere ein GPS-Sensor, bevorzugt ein differentieller GPS-Sensor, verwendet werden. Dieser liefert nämlich neben der geographischen Position auch die Tageszeit. Aus diesen Informationen kann eine Wahrscheinlichkeit dafür berechnet werden, dass im Bereich der Bilder der Kamera Schatten auftreten, welche die weitere Bildverarbeitung beeinträchtigen. Ist die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten von Schatten in den Bildern der Kamera hoch, kann die Verarbeitungseinheit 4 den Fehlerwert für die Messwerte, welche sich aus der Verarbeitung der Bilddaten der Kamera ergeben, erhöhen.Finally, the image processing of the images of the camera may be affected by shadows. The shadowing thus also increases the error value of the measured values, which result from the processing of the image data of the camera. For this reason, alternatively or additionally, as a second sensor 2 a sensor may be provided which provides information as the geographical position and the time of day. For this purpose, a satellite navigation system, in particular a GPS sensor, preferably a differential GPS sensor, can be used as the second sensor. In addition to the geographical position, this also provides the time of day. From this information, a probability can be calculated that in the area of the images of the camera, shadows occur which impair further image processing. If the probability of the occurrence of shadows in the images of the camera is high, the processing unit may 4 increase the error value for the measured values resulting from the processing of the image data of the camera.

3. Anpassung des Fehlerwerts eines Raddrehzahlmessers3. Adjustment of the error value a wheel tachometer

Die Position des eigenen Fahrzeugs auf einer digitalen Karte kann auch über Daten erfolgen, die sich im Fahrzeug selbst ergeben. Beispielsweise kann die Relativbewegung des Fahrzeugs an Hand der Raddrehzahlen, der Gierrate und der Querbeschleunigung bestimmt werden. Bei dem Raddrehzahlsensor ergibt sich das Problem, dass bei einem Schlupf der Räder die Positionsbestimmung mit einem Fehler behaftet ist. Je stärker der Schlupf ist, desto größer ist der Fehler in der Positionsbestimmung. Insbesondere, wenn sich stehendes Wasser, Schnee oder gar Eis auf der Fahrbahn befindet, ist mit einem hohen Schlupf der Räder zu rechnen. Aus diesem Grund ist als zweiter Sensor 2 ein Nässesensor vorgesehen, welcher Messwerte liefert, mit denen Rückschlüsse auf solche Straßenverhältnisse gezogen werden können. Beispielsweise kann ein Regensensor starken Regen messen, oder eine Kamera Schnee oder Eis auf der Fahrbahn erfassen. Werden entsprechende Straßenverhältnisse von dem Nässesensor erfasst, wird der Fehlerwert der Messwerte des Raddrehzahlsensors vergrößert.The position of the own vehicle on a digital map can also be done via data that arise in the vehicle itself. For example, the relative movement of the vehicle can be determined on the basis of the wheel speeds, the yaw rate and the lateral acceleration. In the case of the wheel speed sensor, there is the problem that when the wheels slip, the position determination is subject to an error. The stronger the slip, the greater the error in the position determination. In particular, when standing water, snow or even ice is on the road, is to be reckoned with a high slip of the wheels. For this reason, as the second sensor 2 provided a wetness sensor, which provides measured values, with de conclusions about such road conditions can be drawn. For example, a rain sensor can measure heavy rain, or a camera can detect snow or ice on the road. If corresponding road conditions are detected by the wetting sensor, the error value of the measured values of the wheel speed sensor is increased.

11: Erster Sensorfirst sensor
22: Zweiter Sensorsecond sensor
33: Dritter Sensorthird sensor
44: Verarbeitungseinheitprocessing unit
55: FahrerassistenzsystemDriver assistance system
66: Anzeigevorrichtungdisplay device
77: Fahrzeugvehicle
88th: Fahrspurlane
99: Brückebridge
1010: Bereich hinter der BrückeArea behind the bridge

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102005002719 A1 [0004]
- DE 19945124 A1 [0005]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

- Dirk Stüker: "Heterogeneous sensor data fusion for robust object tracking in automotive traffic", dissertation at the Faculty II - Computer Science, Economics and Law of the Carl von Ossietzky University [0003]
- http://docserver.bis.uni-oldenburg.de/publikationen/dissertation/2004/stuhet04/stuhet04.html; Access 12.07.2006 [0003]

Claims

Method for processing sensor data for a driver assistance system of a vehicle, in which - a first sensor ( 1 ) receives a measured value (M1) and sends it to a processing unit ( 4 ), wherein an error value (ΔM1) is assigned to the measured value (M1), characterized in that - a second sensor ( 2 ) receives a measured value (M2) of a size that matches the first sensor (M2) 1 ) is not measurable, and - to the measured value (M1) of the first sensor ( 1 ) associated error value (ΔM1) by means of the measured value (M2) of the second sensor ( 2 ) is adjusted.

A method according to claim 1, characterized in that the recording of the measured value (M1) of the first sensor ( 1 ) by a third sensor ( 3 ) in a different way than with the first sensor ( 1 ) takes place when the adjusted error value (ΔM1) of the first sensor ( 1 ) exceeds a limit.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the error value (ΔM1) the statistical uncertainty in the measurement with the first sensor ( 1 ) considered.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error value (ΔM1) the detection quality of the first sensor ( 1 ) considered.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor ( 1 ) the position of the vehicle ( 7 ) is determined by means of satellite navigation and the second sensor ( 2 ) Objects ( 9 ), which lead to an impairment of the reception of the satellite signals for satellite navigation.

Method according to claim 5, characterized in that that the second sensor reads an electronic geographical map, in which objects are recorded which lead to an impairment reception of satellite signals for satellite navigation to lead.

Method according to claim 5, characterized in that the second sensor ( 2 ) is an environment sensor.

Method according to claim 5, characterized in that the second sensor ( 2 ) is a camera.

Method according to claim 5, characterized in that the second sensor ( 2 ) is a laser and / or radar sensor.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first sensor ( 1 ) the environment of the vehicle ( 7 ) and the second sensor ( 2 ) reads out an electronic geographical map.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first sensor ( 1 ) the wheel speed of the vehicle ( 7 ) and the second sensor ( 2 ) is a wetness sensor.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the first sensor ( 1 ) is a camera for lane and object recognition and the second sensor ( 2 ) detects the visibility in the direction of travel.

Device for processing sensor data for a driver assistance system of a vehicle ( 7 ) with a first sensor ( 1 ) for taking a measured value (M1) and - one with the first sensor ( 1 ) coupled processing unit ( 4 ) for receiving the measured value (M1), wherein an error value (ΔM1) is assigned to the measured value (M1), characterized in that - the device has a second sensor (M1) 2 ) for receiving a measured value (M2) of a size that matches the first sensor (M2) 1 ) is not measurable, and - that the processing unit ( 4 ) is designed so that the to the measured value (M1) of the first sensor ( 1 ) associated error value (ΔM1) by means of the measured value (M2) of the second sensor ( 2 ) is customizable.

Apparatus according to claim 13, characterized in that at least one third sensor ( 3 ) with the processing unit ( 4 ), with which the recording of the measured value (M1) of the first sensor ( 1 ) is feasible in another way if the adjusted error value (ΔM1) of the first sensor ( 1 ) exceeds a limit.

Apparatus according to claim 13 or 14, characterized in that the error value (ΔM1) the statistical uncertainty in the measurement with the first sensor ( 1 ) considered.

Device according to one of claims 13 to 15, characterized in that the error value (ΔM1) the detection quality of the first sensor ( 1 ) considered.

Device according to one of claims 13 to 16, characterized in that the first sensor ( 1 ) is selected from a satellite navigation system for determining the position of the vehicle ( 7 ), a sensor for detecting the environment of the vehicle ( 7 ), a camera for lane and ob jektkennung and a wheel speed sensor or combinations of one or more of these sensors.

Device according to one of claims 13 to 17, characterized in that the second sensor ( 2 ) is selected from an environment sensor, a camera, a laser sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, a direction of travel sensor, a wetting sensor and a sensor for reading an electronic geographical map or combinations of one or more of these sensors.

Device according to claim 18, characterized in that that the environment sensor detects objects that cause an impairment reception of satellite signals for satellite navigation to lead.

Device according to claim 18, characterized in that that in the geographical map objects are recorded, which to affect the reception of the satellite signals for satellite navigation.