DE102019202258A1

DE102019202258A1 - Method for operating environmental sensors in a motor vehicle and motor vehicle

Info

Publication number: DE102019202258A1
Application number: DE102019202258.8A
Authority: DE
Inventors: Winfried Justus; Hendrik Weigel
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2020-08-20

Abstract

Verfahren zum Betrieb von Umgebungssensoren in einem Kraftfahrzeug (8), wobei für wenigstens einen Teil der Umgebungssensoren eine Betriebsinformation, die die Verfügbarkeit des jeweiligen bewerteten Umgebungssensors und/oder die Verlässlichkeit der Sensordaten des jeweiligen bewerteten Umgebungssensors beschreibt, ermittelt und mit den Sensordaten bereitstellt wird, wobei zur Ermittlung der Betriebsinformation wenigstens eine die aktuelle Erfassungssituation des bewerteten Umgebungssensors über die Erfassungsmöglichkeiten des bewerteten Umgebungssensors hinaus beschreibende Zusatzinformation von wenigstens einer sensorexternen Zusatzinformationsquelle (1) bereitgestellt wird.Method for operating environmental sensors in a motor vehicle (8), operating information describing the availability of the respective evaluated environmental sensor and / or the reliability of the sensor data of the respective evaluated environmental sensor being determined and provided with the sensor data for at least some of the environmental sensors, wherein at least one additional information describing the current detection situation of the assessed environmental sensor beyond the detection possibilities of the assessed environmental sensor is provided by at least one additional information source (1) external to the sensor to determine the operating information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb von Umgebungssensoren in einem Kraftfahrzeug, wobei für wenigstens einen Teil der Umgebungssensoren eine Betriebsinformation, die die Verfügbarkeit des jeweiligen bewerteten Umgebungssensors und/oder die Verlässlichkeit der Sensordaten des jeweiligen bewerteten Umgebungssensors beschreibt, ermittelt und mit den Sensordaten bereitstellt wird. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating environmental sensors in a motor vehicle, operating information describing the availability of the respective evaluated environmental sensor and / or the reliability of the sensor data of the respective evaluated environmental sensor being determined and made available with the sensor data for at least some of the environmental sensors . The invention also relates to a motor vehicle.

In modernen Kraftfahrzeugen werden unterschiedliche Umgebungssensoren eingesetzt, um Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erhalten, beispielsweise die Anwesenheit oder Abwesenheit von dynamischen und/oder statischen Objekten und/oder sonstige situative Umstände, beispielsweise Fahrbahnzustände und dergleichen. Beispielhafte Umgebungssensoren umfassen Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras, Ultraschallsensoren und dergleichen.In modern motor vehicles, different environmental sensors are used to obtain information about the surroundings of the motor vehicle, for example the presence or absence of dynamic and / or static objects and / or other situational circumstances, for example road conditions and the like. Exemplary environmental sensors include radar sensors, lidar sensors, cameras, ultrasonic sensors, and the like.

Die so ermittelten Sensordaten der Umgebungssensoren können von verschiedenen Funktionen von Fahrzeugsystemen, insbesondere Fahrerassistenzsystemen, ausgewertet und verarbeitet werden. Immer relevanter werden dabei in der aktuellen Entwicklung Sicherheitssysteme und automatisierte bzw. teilautomatisierte Fahrfunktionen, insbesondere im Hinblick auf das autonome Fahren. In diesem Kontext werden immer höhere Anforderungen an die Zuverlässigkeit des Vorliegens der Sensordaten bzw. die Verlässlichkeit der Sensordaten selbst gestellt, da Fehler möglichst weitgehend zu vermeiden bzw. auszuschließen sind. Daher wurde im Stand der Technik bereits vorgeschlagen, dass Umgebungssensoren neben ihren aktuellen Sensordaten auch eine aktuelle Betriebsinformation, die insbesondere diesen Sensordaten zugeordnet ist, liefern. Die Betriebsinformation soll dabei die Verfügbarkeit, konkret beispielsweise den Verfügbarkeitsumfang, und/oder die Verlässlichkeit der Sensordaten auf Grund der aktuell gegebenen Erfassungsumstände beschreiben. Beispielsweise können Verfügbarkeitsinformationen solcher Betriebsinformationen die aktuelle Erfassungsreichweite des Umgebungssensors betreffen, beispielsweise also bei einem Radarsensor, bis zu welcher Reichweite relevante Umgebungsobjekte noch wahrgenommen werden können. Verlässlichkeitsinformationen solcher Betriebsinformationen können sich beispielsweise auf Fehlerwerte oder dergleichen, beispielsweise Standardabweichungen bzw. Unsicherheiten, beziehen.The sensor data of the environment sensors determined in this way can be evaluated and processed by various functions of vehicle systems, in particular driver assistance systems. Safety systems and automated or partially automated driving functions are becoming more and more relevant in current developments, especially with regard to autonomous driving. In this context, ever higher demands are placed on the reliability of the presence of the sensor data or the reliability of the sensor data themselves, since errors are to be avoided or excluded as far as possible. For this reason, it has already been proposed in the prior art that, in addition to their current sensor data, environmental sensors also supply current operating information, which is in particular assigned to this sensor data. The operational information is intended to describe the availability, specifically, for example, the scope of availability, and / or the reliability of the sensor data based on the currently prevailing detection circumstances. For example, availability information of such operating information can relate to the current detection range of the environmental sensor, for example in the case of a radar sensor, the range up to which relevant environmental objects can still be perceived. Reliability information of such operating information can relate, for example, to error values or the like, for example standard deviations or uncertainties.

Die Betriebsinformation, die den Sensordaten zuzuordnen ist und mit diesen an die nachgelagerten Funktionen zu übergeben ist, wird dabei im Umgebungssensor selbst ermittelt. Beispielsweise kann durch Auswertung von Radardaten festgestellt werden, welches die aktuelle Erfassungsreichweite, beispielsweise mindestens, sein könnte. Nachdem Sensordaten üblicherweise innerhalb der Umgebungssensoren selbst bereits wenigstens vorausgewertet werden, können beispielsweise bereits bei der Messung ersichtliche Fehler durch Berechnung oder dergleichen mittels Fehlerrechnung nachverfolgt werden, um so beispielsweise Verlässlichkeitsinformationen zu bestimmen. Bestimmte situative Erfassungsfehler können sich beispielsweise zudem durch bestimmte, erkennbare Artefakte in den Sensordaten zeigen.The operating information that is to be assigned to the sensor data and to be transferred with this to the downstream functions is determined in the environment sensor itself. For example, by evaluating radar data it can be determined what the current detection range, for example at least, could be. Since sensor data are usually already at least pre-evaluated within the environmental sensors themselves, errors apparent during the measurement can be tracked by calculation or the like by means of error calculation, for example in order to determine reliability information, for example. Certain situational detection errors can also show up, for example, through certain, recognizable artifacts in the sensor data.

Hierbei besteht jedoch das Problem, dass messprinzipbedingte Schwächen in der Erkennung von Situationen existieren, die zu einer Reduktion der Verfügbarkeit oder der Qualität der Sensordaten führen. Beispielsweise kann ein Radarsensor Starkregen meist nicht zuverlässig erkennen, erfährt aber eine signifikante Reduzierung der Reichweite.However, the problem here is that there are weaknesses due to the measuring principle in the detection of situations which lead to a reduction in the availability or the quality of the sensor data. For example, a radar sensor cannot usually reliably detect heavy rain, but experiences a significant reduction in range.

DE 10 2017 101 505 A1 betrifft ein Verfahren zum Betrieb von Schienenfahrzeugen. Dabei werden zur Optimierung einer Steuergröße strecken- bzw. positionsbezogene Informationen herangezogen, wobei neben streckenbezogenen Informationen auch nichtstreckenbezogene Informationen, beispielsweise solche, die das Schienenfahrzeug selbst charakterisieren, eingehen sollen. Diese Vorgehensweise soll in einen Systemverbund des Schienenfahrzeugs integriert werden. DE 10 2017 101 505 A1 relates to a method for operating rail vehicles. In this case, route-related or position-related information is used to optimize a control variable, with route-related information as well as non-route-related information, for example information that characterizes the rail vehicle itself, being included. This procedure is to be integrated into a system network of the rail vehicle.

DE 10 2008 008 555 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Minimieren von Gefahrensituationen bei Fahrzeugen, mit einem das Fahrzeug-Umfeld erkennenden und bezüglich möglicher entstehender Gefahrensituationen auswertenden System, welches eine Gefahrensituation anhand einer Analyse der Umfeld-, Fahrzeug- und/oder Fahrersituation erkennen und bei dem Erkennen einer Gefahrensituation in dem Fahrzeug Fahrerassistenzfunktionen auslösen kann, die teilweise auf in dem Fahrzeug installierte Sicherheitssystem zugreifen. Dabei soll eine redundante Ausgestaltung von Sicherheitssystemen realisiert werden. DE 10 2008 008 555 A1 relates to a method and a device for minimizing dangerous situations in vehicles, with a system that recognizes the vehicle environment and evaluates it with regard to possible emerging dangerous situations, which recognize a dangerous situation on the basis of an analysis of the environment, vehicle and / or driver situation and when recognizing a Dangerous situation in the vehicle can trigger driver assistance functions that partially access the security system installed in the vehicle. A redundant design of safety systems is to be implemented.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Möglichkeit zum Ausgleich messprinzipbedingter Schwächen von innerhalb eines Umgebungssensors ermittelter Verlässlichkeit- und/oder Verfügbarkeitsinformation anzugeben.The invention is based on the object of specifying a possibility for compensating for weaknesses caused by the measurement principle in the reliability and / or availability information determined within an environmental sensor.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass zur Ermittlung der Betriebsinformation wenigstens eine die aktuelle Erfassungssituation des bewerteten Umgebungssensors über die Erfassungsmöglichkeiten des bewerteten Umgebungssensors hinaus beschreibende Zusatzinformation von wenigstens einer sensorexternen Zusatzinformationsquelle, insbesondere dem die Betriebsinformation selbst ermittelnden, bewerteten Umgebungssensor, bereitgestellt wird.To achieve this object, it is provided according to the invention in a method of the type mentioned at the outset that, in order to determine the operating information, at least one describing the current detection situation of the assessed environmental sensor beyond the detection possibilities of the assessed environmental sensor Additional information is provided by at least one additional information source external to the sensor, in particular the assessed environmental sensor that determines the operating information itself.

Es ist mithin eine Idee der vorliegenden Erfindung, im Systemverbund des Kraftfahrzeugs die Informationen aus diversitären Umgebungssensoren und Datenquellen innerhalb eines eine Betriebsinformation für einen bewerteten bzw. zu bewertenden Umgebungssensor ermittelnden Mittels gezielt zusammenzuführen, um bestehende Erkennungslücken zu schließen und um auf Basis der sensoreigenen Basisinformationen des Umgebungssensors und der Zusatzinformationen die Aussagen des ermittelnden Mittels bezüglich Ihrer Verfügbarkeit und Verlässlichkeit der bewerteten Umgebungssensoren zu verbessern. Dabei ist als ermittelndes Mittel mit besonderem Vorteil der Umgebungssensor selbst vorgesehen, so dass in diesem Fall der (durch die Betriebsinformation) bewertete Umgebungssensor auch als „ermittelnder Umgebungssensor“ bezeichnet werden kann. Mit anderen Worten helfen Umgebungssensoren und/oder gegebenenfalls weitere Zusatzinformationsquellen sich gegenseitig mit aktuellem Wissen aus, welches die Verbesserung der Betriebsinformation in den jeweiligen ermittelnden Umgebungssensoren verbessert. Die Zusatzinformation ergänzt also die Basisinformation, die innerhalb des Umgebungssensors bereits vorliegt, geht also über die Erfassungsmöglichkeiten des ermittelnden Umgebungssensors hinaus.It is therefore an idea of the present invention, in the system network of the motor vehicle, to combine the information from diverse environmental sensors and data sources within a means that determines operating information for an evaluated or to be evaluated environmental sensor in order to close existing detection gaps and to use the basic information of the sensor on the basis of the Environment sensor and the additional information to improve the statements of the determining means with regard to your availability and reliability of the evaluated environment sensors. In this case, the environment sensor itself is provided as the determining means with particular advantage, so that in this case the environment sensor evaluated (by the operating information) can also be referred to as the “determining environment sensor”. In other words, environment sensors and / or possibly further additional information sources help each other out with current knowledge, which improves the improvement of the operating information in the respective determining environment sensors. The additional information thus supplements the basic information that is already available within the environmental sensor, and thus goes beyond the detection options of the determining environmental sensor.

Auf diese Weise wird eine Vielzahl von Vorteilen erreicht. So können zum einen bestehende Schwächen der jeweiligen physikalischen Messprinzipien, was die Beurteilung ihrer Verfügbarkeit und/oder Verlässlichkeit angeht, zumindest teilweise behoben werden. Damit resultiert eine Verbesserung der Selbsteinschätzung der einzelnen Umgebungssensoren. Hierbei verbleibt jedoch relevantes Sensor-Know-how bevorzugt im jeweiligen Umgebungssensor, das bedeutet, die Interpretation der zur Verfügung gestellten Zusatzinformationen, insbesondere gemeinsam mit innerhalb des Umgebungssensors selbst ermittelten Basisinformationen, erfolgt dezentral an der jeweiligen Stelle. Während es grundsätzlich auch denkbar wäre, Betriebsinformationen für mehrere Umgebungssensoren zentral extern zum Umgebungssensor zu bestimmen, ist dies erfindungsgemäß weniger bevorzugt, nachdem die konkreten Auswirkungen eines durch eine Zusatzinformation beschriebenen Umstands auf den bewerteten Umgebungssensor dort lokal am besten beurteilt werden können.A number of advantages are achieved in this way. On the one hand, existing weaknesses in the respective physical measurement principles with regard to the assessment of their availability and / or reliability can be at least partially eliminated. This results in an improvement in the self-assessment of the individual environmental sensors. In this case, however, relevant sensor know-how preferably remains in the respective environmental sensor, that is, the interpretation of the additional information made available, in particular together with basic information determined within the environmental sensor itself, takes place decentrally at the respective point. While it would basically also be conceivable to determine operating information for several environment sensors centrally externally to the environment sensor, this is less preferred according to the invention, since the specific effects of a circumstance described by additional information on the assessed environment sensor can best be assessed locally there.

Als wenigstens eine der wenigstens einen Zusatzinformationsquelle kann dabei ein anderer Umgebungssensor und/oder eine Kommunikationseinrichtung, die die Zusatzinformation von außerhalb des Kraftfahrzeugs empfängt, und/oder eine Navigationseinrichtung, die die Zusatzinformation aus einer digitalen Karte ermittelt, verwendet werden. Das bedeutet, es kann für jeden im Systemverbund des Kraftfahrzeugs immer oder optional verfügbaren Umgebungssensor definiert werden, welche zusätzlichen und für andere Umgebungssensoren potentiell relevanten Zusatzinformationen dieser bereitstellen kann. Dabei können sich zum einen die Umgebungssensoren selbst besonders bevorzugt untereinander ergänzen. Zusatzinformationsquellen können jedoch auch andere Einrichtungen sein, beispielsweise Kommunikationseinrichtungen und/oder Navigationseinrichtungen. Das bedeutet, auch digitale Karten (online oder offline) und/oder Cloud-/Backend- und/oder Schwarmdatendienste können letztlich auch als eine Art „Umgebungssensor“ verwendet werden, da auch sie aktuelle Zusatzinformationen, die die Messbedingungen bzw. Erfassungsbedingungen beschreiben, bereitstellen können. Eine Kommunikationseinrichtung kann dabei beispielsweise eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikationseinrichtung (Car-2-Car-Kommunikationseinrichtung, C2C) sein, wobei insbesondere auch Umgebungssensoren anderer Kraftfahrzeuge somit als Zusatzinformationsquellen wirken können. Eine Kommunikationseinrichtung kann jedoch auch eine beispielsweise über ein Mobilfunknetz einen Zugriff auf das Internet gestattende Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs sein, um nützliche, aktuelle Zusatzinformationen aus dem Internet abrufen zu können.Another environment sensor and / or a communication device that receives the additional information from outside the motor vehicle and / or a navigation device that determines the additional information from a digital map can be used as at least one of the at least one additional information source. This means that for each environmental sensor that is always or optionally available in the system network of the motor vehicle, it is possible to define which additional information that may provide additional information that is potentially relevant for other environmental sensors. On the one hand, the environmental sensors themselves can particularly preferably complement one another. However, additional information sources can also be other devices, for example communication devices and / or navigation devices. This means that digital maps (online or offline) and / or cloud / backend and / or swarm data services can ultimately also be used as a kind of “environmental sensor”, since they also provide current additional information that describes the measurement conditions or acquisition conditions can. A communication device can be, for example, a motor vehicle-to-motor vehicle communication device (car-2-car communication device, C2C), whereby in particular environmental sensors of other motor vehicles can thus also act as additional information sources. A communication device can, however, also be a communication device of the motor vehicle that allows access to the Internet via a cellular network, for example, in order to be able to call up useful, current additional information from the Internet.

Wie bereits erwähnt, ist es dabei bevorzugt, wenn sich Umgebungssensoren, insbesondere solche mit unterschiedlichen Messprinzipien, innerhalb des eigenen Kraftfahrzeugs, bevorzugt gegenseitig, mit Zusatzinformationen versorgen. Das bedeutet, selbstverständlich kann ein selbst eine Betriebsinformation ermittelnder, bewertender Umgebungssensor für einen anderen ermitteltenden, bewerteten Umgebungssensor auch als Zusatzinformationsquelle wirken. Allgemein ist es jedoch auch besonders zweckmäßig, wenn der die Zusatzinformation für einen ermittelnden Umgebungssensor liefernde andere Sensor ein anderes physikalisches Messprinzip als der die Betriebsinformation mittels der Zusatzinformation ermittelnde Umgebungssensor nutzt.As already mentioned, it is preferred here if environmental sensors, in particular those with different measuring principles, supply each other with additional information within the own motor vehicle, preferably mutually. This means that, of course, an evaluating environmental sensor which itself determines operational information can also act as an additional information source for another determining, evaluated environmental sensor. In general, however, it is also particularly expedient if the other sensor supplying the additional information for a determining environmental sensor uses a different physical measuring principle than the environmental sensor determining the operating information by means of the additional information.

Zweckmäßigerweise kann die Verteilung von Zusatzinformationen innerhalb des Kraftfahrzeugs anhand einer Zuordnungstabelle beschrieben werden. Eine derartige Zuordnungstabelle kann als eine Art „Abonnement“ verstanden werden, das bedeutet, jeder die Betriebsinformation selbst ermittelnde Umgebungssensor kann für ihn relevante Zusatzinformationen eines anderen Umgebungssensor beziehungsweise einer sonstigen Zusatzinformationsquelle abonnieren, um die Zusatzinformation in die Berechnung der eigenen Betriebsinformationen (Zustandsinformationen) einfließen zu lassen. Dabei kann vorzugsweise zur Ermittlung der Zuordnungstabelle für jeden bewerteten Umgebungssensor und jede potentielle Zusatzinformationsquelle unter Berücksichtigung des physikalischen Messprinzips und/oder der Messeigenschaften des bewerteten Umgebungssensors ermittelt werden, ob und welche nützliche Zusatzinformation die potentielle Zusatzinformationsquelle dem bewertenden Umgebungssensor bereitstellen kann. Es muss mithin grundsätzlich je nach physikalischem Messprinzip bewertet werden, welche Einflussgrößen, die der Umgebungssensor selbst nicht feststellen kann, relevante Auswirkungen auf die Betriebsinformation haben können. Dann kann beispielsweise überprüft werden, welche dieser Einflussgrößen, also Zusatzinformationen, am besten von welcher Stelle, also Zusatzinformationsquelle, erhalten werden kann, wo sie beispielsweise gemessen und/oder geschätzt und/oder abgerufen wird. Anhand dieser Feststellungen kann beispielsweise die erwähnte Zuordnungstabelle beschrieben werden.The distribution of additional information within the motor vehicle can expediently be described using an assignment table. Such an assignment table can be understood as a type of “subscription”, which means that each environment sensor that determines the operating information itself can subscribe to additional information relevant to it from another environment sensor or another additional information source in order to include the additional information in the calculation of its own operating information (Status information) to flow in. In order to determine the assignment table for each assessed environmental sensor and each potential additional information source, taking into account the physical measurement principle and / or the measurement properties of the assessed environmental sensor, it can be determined whether and which useful additional information the potential additional information source can provide to the evaluating environmental sensor. Therefore, depending on the physical measuring principle, it has to be evaluated which influencing variables, which the environmental sensor itself cannot determine, can have relevant effects on the operating information. It can then be checked, for example, which of these influencing variables, that is to say additional information, can best be obtained from which location, that is to say the additional information source, where it is measured and / or estimated and / or retrieved, for example. The aforementioned allocation table can be described, for example, on the basis of these findings.

Dabei wird bevorzugt die Zusatzinformation von der Zusatzinformationsquelle selbst ermittelt. Das bedeutet, beispielsweise im Fall eines anderen Umgebungssensors als Zusatzinformationsquelle kann vorgesehen sein, dass dieser eigene Sensordaten selbst auswertet, um die Zusatzinformation zu erzeugen und, insbesondere wenigstens einem weiteren Umgebungssensor, zur Ermittlung von dessen Betriebsinformation, insbesondere auf direktem Wege zugänglich zu machen. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass im Falle eines Umgebungssensors als Zusatzinformationsquelle die Zusatzinformation durch Auswertung von dessen Sensordaten ermittelt wird. Beispielsweise können aktuelle Wetterbedingungen durch Bildauswertung der Bilder, also Sensordaten, einer Kamera, beispielsweise in einem Kamerakopf, ermittelt werden und als Zusatzinformation anderen Umgebungssensoren bereitgestellt werden.The additional information is preferably determined from the additional information source itself. This means, for example, in the case of another environmental sensor as an additional information source, it can be provided that it evaluates its own sensor data itself in order to generate the additional information and, in particular, to make at least one additional environmental sensor accessible to determine its operating information, in particular directly. In other words, it can be provided that, in the case of an environment sensor as an additional information source, the additional information is determined by evaluating its sensor data. For example, current weather conditions can be determined by evaluating the images, that is to say sensor data, from a camera, for example in a camera head, and provided to other environmental sensors as additional information.

Wie bereits erwähnt, kann vorgesehen sein, dass die Zusatzinformation von der Zusatzinformationsquelle direkt oder über eine insbesondere zentrale Zwischeneinrichtung an den die Betriebsinformation selbst ermittelnden, bewerteten Umgebungssensor übertragen wird. Dabei kann die Zwischeneinrichtung, beispielsweise ein zentrales Steuergerät, an dem Ermittlungsprozess für die Zusatzinformation beteiligt sein, es ist jedoch bevorzugt, wenn die Ermittlung der Zusatzinformation ausschließlich seitens der diese liefernden Zusatzinformationsquelle erfolgt.As already mentioned, provision can be made for the additional information to be transmitted from the additional information source directly or via an in particular central intermediate device to the assessed environmental sensor that determines the operating information itself. The intermediate device, for example a central control device, can be involved in the process of determining the additional information, but it is preferred if the additional information is determined exclusively by the additional information source that supplies it.

In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass in beiden soeben genannten Ausgestaltungen vorgesehen sein kann, die Zusatzinformation zu normieren beziehungsweise ein bestimmtes Datenformat für die Zusatzinformation festzulegen, um so den Informationsaustausch auch zwischen Sensoren unterschiedlicher Hersteller beziehungsweise von Zusatzinformationsquellen unterschiedlicher Art derart zu ermöglichen, dass die Zusatzinformation seitens des ermittelnden Umgebungssensors auch verstanden werden kann.In this context, it should be noted that in both of the configurations just mentioned, provision can be made for standardizing the additional information or defining a specific data format for the additional information in order to enable the exchange of information between sensors from different manufacturers or from additional information sources of different types in such a way that the additional information can also be understood by the determining environmental sensor.

Vorteilhafterweise kann die Betriebsinformation zumindest bei fehlender Zusatzinformation auch ohne diese ermittelt werden. Das bedeutet, jeder Umgebungssensor sollte auch immer autark in der Lage sein, seinen Zustand zu schätzen, mithin die Betriebsinformation zu ermitteln. So kann auch bei einem Ausfall der Zufallsinformation weiterhin eine Ermittlung der Betriebsinformation erfolgen. Dabei können zudem Situationen entstehen, in denen es zweckmäßig oder sogar erforderlich ist, dass zumindest für einen vordefinierten Betriebsabschnitt bei vorliegender Zusatzinformation die Betriebsinformation sowohl mit als auch ohne Berücksichtigung der Zusatzinformation ermittelt wird, wobei beide Betriebsinformationen mit den Sensordaten bereitgestellt werden. Beispielsweise kann je nach der Aufteilung von Fehlerbudgets und/oder aufgrund einer Sicherheitsniveau-Dekomposition, beispielsweise ASIL-Dekomposition, es erforderlich sein, sowohl eine „autarke“, also ohne die Zusatzinformation ermittelte, Betriebsinformation als auch eine mit der Zusatzinformation ermittelte Betriebsinformation bereitzustellen, um diversitäre Pfade zu ermöglichen. Je komplexer die Funktionen, die die Sensordaten nutzen, sind beziehungsweise je höher der Automatisierungsgrad innerhalb des Kraftfahrzeugs ist, umso wahrscheinlicher wird eine derartige Anforderung. Mit anderen Worten bedeutet diese Ausgestaltung, dass beispielsweise auch Fehler in der Zusatzinformation durch gegenseitige Plausibilisierung aufgedeckt werden können und dergleichen.Advantageously, the operating information can also be determined without it, at least if additional information is missing. This means that every environmental sensor should always be able to independently estimate its status and thus determine the operating information. Thus, even if the random information fails, the operating information can still be determined. Situations can also arise in which it is expedient or even necessary for the operating information to be determined both with and without taking the additional information into account for at least a predefined operating section, both operating information being provided with the sensor data. For example, depending on the division of error budgets and / or on the basis of a security level decomposition, for example ASIL decomposition, it may be necessary to provide both "self-sufficient" operational information, i.e. operational information determined without the additional information, and operational information determined with the additional information, in order to to enable diverse paths. The more complex the functions that use the sensor data, or the higher the degree of automation within the motor vehicle, the more likely such a requirement becomes. In other words, this embodiment means that, for example, errors in the additional information can also be detected by mutual plausibility checks and the like.

Als die Betriebsinformation kann beispielsweise als Verfügbarkeitsinformation eine aktuelle Erfassungsreichweite, insbesondere für vordefinierte Objekte, und/oder eine insbesondere binäre Aktivitätsinformation und/oder als Verlässlichkeitsinformation ein den Sensordaten zugeordnetes Gütemaß und/oder Fehlermaß, insbesondere eine Standardabweichung und/oder eine Sensordatenqualitätsinformation, ermittelt werden. Die Zusatzinformation kann eine Wetterinformation und/oder eine die befahrene Umgebung beschreibende Umgebungsinformation und/oder eine die Ausleuchtung der Umgebung beschreibende Ausleuchtungsinformation seinA current detection range, in particular for predefined objects, and / or, in particular, binary activity information and / or, as reliability information, a quality measure and / or error measure assigned to the sensor data, in particular a standard deviation and / or sensor data quality information, can be determined as the operational information. The additional information can be weather information and / or environmental information describing the environment being traveled and / or illumination information describing the illumination of the environment

Besonders bevorzugt ist die Anwendung der vorliegenden Erfindung auf eine aktuelle Erfassungsreichweite als Verfügbarkeitsinformation. Je nach Art eines Einflusses, beispielsweise atmosphärische Störungen durch Starkregen/Nebel, reduziert sich die Reichweite eines Umgebungssensors von einem ursprünglichen Wert auf einen geringeren Wert, wobei sich eine derartige Erfassungsreichweite üblicherweise auf bestimmte, vordefinierte Objekte bezieht. Beispielsweise können derartige vordefinierte Objekte andere Verkehrsteilnehmer, gegebenenfalls auch Verkehrsteilnehmer bestimmter Art, sein. Die Erfassungsreichweite mit Bezug auf diese vordefinierten Objekte beschreibt dann, bis zu welcher Reichweite die vordefinierten Objekte durch den Umgebungssensor noch detektiert werden können. Bei einer Reichweitenreduzierung informiert also ein Umgebungssensor unter Nutzung der Betriebsinformation die Sensordatennutzer darüber, welche typischen Objekte er aktuell typischerweise in bis zu welcher Entfernung erkennen könnte. Dabei kann in besonders bevorzugter Ausgestaltung auch eine Aufgliederung einer solchen Reichweitenabschätzung erfolgen, beispielsweise indem Erfassungsreichweiten für unterschiedliche vordefinierte Objekte beziehungsweise unterschiedliche vordefinierte Objektgruppen ermittelt werden.The application of the present invention to a current detection range as availability information is particularly preferred. Depending on the type of influence, for example atmospheric disturbances from heavy rain / fog, the range of an environmental sensor is reduced by one original value to a lower value, such a detection range usually relating to certain, predefined objects. For example, such predefined objects can be other road users, possibly also road users of a certain type. The detection range with reference to these predefined objects then describes the range up to which the predefined objects can still be detected by the environmental sensor. In the event of a range reduction, an environment sensor uses the operating information to inform the sensor data user about which typical objects it could currently recognize, typically at what distance. In a particularly preferred embodiment, such a range estimation can also be broken down, for example by determining detection ranges for different predefined objects or different predefined object groups.

In einem konkreten Anwendungsfall kann also beispielsweise eine Reichweitenschätzung von Radarsensoren und/oder Lidarsensoren durch Zusatzinformationen zu Regen, Schnee und Nebel, gegebenenfalls inklusive einer Intensitätsschätzung des Wetterphänomens, unterstützt werden. Als Zusatzinformationsquelle können hier beispielsweise eine Kamera und/oder ein Regensensor dienen. Auch andere Zusatzinformationsquellen, beispielsweise Wetter- und/oder Clouddienste als externe Kommunikationspartner einer Kommunikationseinrichtung, können selbstverständlich auch eingesetzt werden. Beispielsweise kann ein Radarsensor Starkregen selbst nicht verlässlich erkennen, aber eine entsprechende Information, die durch Bildauswertung von Sensordaten einer Kamera gewonnen wurde, vorteilhaft nutzen. Selbstverständlich sind auch andere Anwendungsfälle im Rahmen der vorliegenden Erfindung denkbar.In a specific application, for example, a range estimate of radar sensors and / or lidar sensors can be supported by additional information on rain, snow and fog, possibly including an intensity estimate of the weather phenomenon. A camera and / or a rain sensor, for example, can serve as an additional information source. Other additional information sources, for example weather and / or cloud services as external communication partners of a communication device, can of course also be used. For example, a radar sensor cannot reliably detect heavy rain itself, but it can advantageously use corresponding information that has been obtained through image evaluation of sensor data from a camera. Of course, other applications are also conceivable within the scope of the present invention.

So kann eine Winkelfehlerschätzung bei Radarsensoren beispielsweise durch Informationen zu Tunnelsituationen auf Basis von digitalen Karten und/oder Schwarmdaten verbessert werden. Ein anderes Beispiel in diesem Zusammenhang ist eine Zusatzinformation zu Schneestaub in der Luft, nachdem dann ein Radarsensor, gegebenenfalls trotz integrierter Heizung, mit Schneematsch auf der Sensoroberfläche zurechtkommen muss, wodurch sich ebenso die Genauigkeiten der Winkelmessungen verschlechtern können.For example, an angle error estimate in radar sensors can be improved by information on tunnel situations on the basis of digital maps and / or swarm data. Another example in this context is additional information on snow dust in the air, after which a radar sensor has to cope with slush on the sensor surface, possibly despite integrated heating, which can also impair the accuracy of the angle measurements.

Bei Lidarsensoren können Zusatzinformationen über den Sonnenstand helfen, um Blendungseffekte durch die Sonne zu beurteilen. Zusatzinformationen zu Wetterbedingungen, also Wetterinformationen, sind für eine deutlich größere Anzahl von Umgebungssensoren relevant. Dabei können Wetterinformationen auch den Zustand der Atmosphäre (aktuelle Dämpfung der unterschiedlichen Wellenlängen) betreffen. Was Wetterinformationen angeht, ist noch festzuhalten, dass Lidarsensoren typischerweise besonders sensitiv auf Nebel und feine Regentropfen reagieren, vergleichbar zu Kameras, während Radarsensoren typischerweise eher auf große Regentropfen und Schnee mit einer Verfügbarkeitsverschlechterung beziehungsweise Güteverschlechterung der Sensordaten reagieren.With lidar sensors, additional information about the position of the sun can help to assess the effects of glare from the sun. Additional information on weather conditions, i.e. weather information, is relevant for a significantly larger number of environmental sensors. Weather information can also relate to the state of the atmosphere (current attenuation of the different wavelengths). As far as weather information is concerned, it should be noted that lidar sensors typically react particularly sensitively to fog and fine raindrops, comparable to cameras, while radar sensors typically react more to large raindrops and snow with a deterioration in the availability or quality of the sensor data.

In einer anderen konkreten Ausgestaltung ermöglicht das erfindungsgemäße Vorgehen auch eine Vorsteuerung von beispielsweise Kameras als Umgebungssensoren, insbesondere hinsichtlich der Empfindlichkeits- und/oder Helligkeits- und/oder Blendensteuerung, wenn andere Umgebungssensoren und/oder digitale Karten anzeigen, dass eine Tunnelein- beziehungsweise - ausfahrt vorausliegt.In another specific embodiment, the procedure according to the invention also enables pre-control of, for example, cameras as environmental sensors, in particular with regard to sensitivity and / or brightness and / or aperture control, when other environmental sensors and / or digital maps indicate that a tunnel is entering or exiting lies ahead.

Mithin ergeben sich eine Vielzahl von Möglichkeiten, Zusatzinformationen innerhalb von eine Betriebsinformation ermittelnden Umgebungssensoren zu nutzen, um insbesondere verbesserte Verfügbarkeitsinformationen und/oder Verlässlichkeitsinformationen bereitstellen zu können. Dabei sei an dieser Stelle noch angemerkt, dass eine Verfügbarkeitsinformation auch eine binäre Aktivitätsinformation umfassen kann. Beispielsweise können bestimmte Erfassungsbedingungen die Messfähigkeit eines Umgebungssensors komplett unterbinden, beispielsweise extreme Blendung, Verschmutzung oder dergleichen. Eine entsprechende Verfügbarkeitsinformation wäre ein binäres Signal.This results in a multitude of possibilities for using additional information within environmental sensors which determine operating information, in order to be able to provide improved availability information and / or reliability information in particular. It should also be noted at this point that availability information can also include binary activity information. For example, certain detection conditions can completely prevent the measuring ability of an environmental sensor, for example extreme glare, soiling or the like. Corresponding availability information would be a binary signal.

Neben dem Verfahren betrifft die vorliegende Erfindung auch ein Kraftfahrzeug, aufweisend mehrere Umgebungssensoren und ein Berechnungssystem, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist. Dabei können wenigstens ein Teil der Umgebungssensoren auch einen Teil des Berechnungssystems bilden. Insbesondere ist es möglich, dass das Berechnungssystem gänzlich durch Umgebungssensoren gebildet wird. In anderen Ausgestaltungen ist es aber auch möglich, dass das Berechnungssystem wenigstens ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs und/oder wenigstens einen nicht einem Umgebungssensor entsprechende Zusatzdatenquelle umfasst, beispielsweise eine Kommunikationseinrichtung und/oder eine Navigationseinrichtung. Sämtliche Ausführungen bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens lassen sich analog auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen, mit welchen mithin ebenso die bereits genannten Vorteile erhalten werden können.In addition to the method, the present invention also relates to a motor vehicle having a plurality of environmental sensors and a calculation system which is designed to carry out the method according to the invention. At least some of the environmental sensors can also form part of the calculation system. In particular, it is possible for the calculation system to be formed entirely by environmental sensors. In other configurations, however, it is also possible for the calculation system to include at least one control unit of the motor vehicle and / or at least one additional data source that does not correspond to an environmental sensor, for example a communication device and / or a navigation device. All statements relating to the method according to the invention can be applied analogously to the motor vehicle according to the invention, with which the advantages already mentioned can therefore also be obtained.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

1 einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 eine mögliche Erfassungssituation, und
3 eine zweite Erfassungssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
4 eine Prinzipskizze eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs.

Further advantages and details of the present invention emerge from the exemplary embodiments described below and on the basis of the drawings. Show:

1 a flow chart of an embodiment of the method according to the invention,
2 a possible detection situation, and
3 a second detection situation to explain the method according to the invention,
4th a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention.

1 zeigt einen Ablaufplan eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb von Umgebungssensoren in einem Kraftfahrzeug. Dabei bezeichnen die Schritte S1a und S1b den üblichen Betrieb von zwei Umgebungssensoren zur Aufnahme von Sensordaten gemäß ihrem entsprechenden physikalischen Messprinzip. Diesen Messdaten soll, wie im Stand der Technik grundsätzlich bekannt, nun eine Betriebsinformation des jeweiligen Umgebungssensors zugeordnet werden, die vorliegend eine Verfügbarkeitsinformation, beispielsweise ein Verfügbarkeitsmaß, und eine Verlässlichkeitsinformation, beispielsweise eine Standardabweichung und/oder ein sonstiger Fehlerwert, umfassen soll. Nachdem die Betriebsinformation eine Art der Bewertung darstellt, können diese Umgebungssensoren auch als bewertete bzw. zu bewertende Umgebungssensoren bezeichnet werden. Die Verfügbarkeitsinformation umfasst als Verfügbarkeitsmaß vorliegend wenigstens eine aktuelle Erfassungsreichweite, gegebenenfalls aufgeschlüsselt nach unterschiedlichen Arten von vordefinierten Objekten im Umfeld des Kraftfahrzeugs, die bis zu dieser Erfassungsreichweite noch detektiert werden können. 1 shows a flowchart of an exemplary embodiment of a method according to the invention for operating environmental sensors in a motor vehicle. Steps S1a and S1b designate the usual operation of two environmental sensors for recording sensor data in accordance with their corresponding physical measuring principle. As is fundamentally known in the prior art, operating information of the respective environmental sensor is to be assigned to these measurement data, which in the present case is to include availability information, for example an availability measure, and reliability information, for example a standard deviation and / or some other error value. Since the operating information represents a type of evaluation, these environmental sensors can also be referred to as evaluated or to be evaluated environmental sensors. In the present case, the availability information includes at least one current detection range as an availability measure, possibly broken down into different types of predefined objects in the vicinity of the motor vehicle, which can still be detected up to this detection range.

Dazu ist im hier dargestellten Verfahren vorgesehen, dass sich Umgebungssensoren zum einen gegenseitig mit Zusatzinformationen unterstützen, beziehungsweise auch andere, hier nur angedeutete Zusatzinformationsquellen 1 genutzt werden können, um nützliche Zusatzinformationen zur Ermittlung der Betriebsinformation bereitzustellen, die über die Erfassungsmöglichkeiten des die Betriebsinformation ermittelnden, bewerteten Umgebungssensors hinausgehen.For this purpose, it is provided in the method shown here that environmental sensors on the one hand support each other with additional information, or also other additional information sources that are only indicated here 1 can be used to provide useful additional information for determining the operating information, which goes beyond the detection possibilities of the assessed environmental sensor that determines the operating information.

Bei im Stand der Technik bekannten Vorgehensweisen wurde die Betriebsinformation allein auf Grundlage einer im Umgebungssensor selbst bereits vorliegenden Basisinformation ermittelt. Diese Basisinformation kann sowohl Sensordaten des Umgebungssensors umfassen beziehungsweise aus diesen abgeleitet sein, gleichzeitig selbstverständlich aber auch Betriebsdaten, insbesondere aktuelle Betriebsparameter des Umgebungssensors, und/oder Betriebseigenschaften enthalten oder beschreiben. Unter Berücksichtigung des physikalischen Messprinzips des jeweiligen Umgebungssensors, der eine Betriebsinformation ermitteln soll, wurde nun im Vorfeld des hier dargestellten Verfahrens bereits ermittelt, welche Zusatzinformationen zusätzlich zur Basisinformation nützlich sein könnten und welche Zusatzinformationsquelle, sei es ein weiterer Umgebungssensor und/oder eine andere Zusatzinformationsquelle 1, diese Zusatzinformation ermitteln und liefern kann. Diese Zusammenhänge wurden in einer Zuordnungstabelle festgeschrieben, so dass jedem Umgebungssensor und jeder weiteren Zusatzinformationsquelle 1 bekannt ist, welche Zusatzinformationen, bevorzugt innerhalb der Zusatzinformationsquelle 1 beziehungsweise dem Umgebungssensor selbst, ermittelt werden sollen und welchem Kommunikationspartner, beispielsweise über ein Bussystem, diese Zusatzinformation bereitgestellt werden soll, damit der entsprechende ermittelnde Umgebungssensor seine Betriebsinformation selbsttätig aus der Basisinformation und den erhaltenen Zuordnungsinformationen bestimmen kann.In procedures known in the prior art, the operating information was determined solely on the basis of basic information that was already present in the environment sensor itself. This basic information can include sensor data of the environmental sensor or be derived from it, but of course also contain or describe operating data, in particular current operating parameters of the environmental sensor, and / or operating properties. Taking into account the physical measuring principle of the respective environmental sensor, which is to determine operational information, it has already been determined in advance of the method presented here which additional information could be useful in addition to the basic information and which additional information source, be it another environmental sensor and / or another additional information source 1 , can determine and deliver this additional information. These relationships were written down in an assignment table so that every environmental sensor and every additional source of information 1 it is known which additional information, preferably within the additional information source 1 or the environment sensor itself, and to which communication partner, for example via a bus system, this additional information is to be provided so that the corresponding determining environment sensor can automatically determine its operating information from the basic information and the assignment information received.

Die Schritte S2a und S2b deuten diese Ermittlung der Zusatzinformation und gemäß den Pfeilen 2 deren entsprechenden Austausch an.Steps S2a and S2b indicate this determination of the additional information and according to the arrows 2 their corresponding exchange.

In den Schritten S3a und S3b werden die Basisinformationen und die Zusatzinformationen genutzt, um die Betriebsinformation zu ermitteln. In den Schritten S4a und S4b werden die Sensordaten dann mit den zugeordneten Betriebsinformationen bereitgestellt, beispielsweise an eine nachgelagerte, die Sensordaten nutzende Funktion eines Fahrzeugsystems, beispielsweise Fahrerassistenzsystems und/oder Sicherheitssystems.In steps S3a and S3b, the basic information and the additional information are used to determine the operating information. In steps S4a and S4b, the sensor data are then provided with the associated operating information, for example to a downstream function of a vehicle system that uses the sensor data, for example a driver assistance system and / or safety system.

In diesem Zusammenhang sei angemerkt, dass jeder eine aktuelle Betriebsinformation ermittelnde Umgebungssensor auch zur autarken Ermittlung dieser Betriebsinformation ausgebildet ist, das bedeutet, die Betriebsinformation auch ohne erhaltene Zusatzinformation rein aus der Basisinformation ermitteln kann. In Ausführungsbeispielen kann es auch zweckmäßig sein, zwei Betriebsinformationen bereitzustellen, wobei die eine lediglich aus der Basisinformation, die andere aus der Basisinformation und der Zusatzinformation bestimmt ist, da dann beispielsweise Plausibilisierungsmechanismen geschaffen werden können, die es auch erlauben, eine Aussage über die Zuverlässigkeit der Zusatzinformation zu treffen, die nun wiederum auch fehlerhaft sein kann. Möglich kann es in Ausführungsbeispielen auch sein, allein anhand der Zusatzinformation eine Betriebsinformation abzuleiten, insbesondere als weiteres Plausibilisierungswerkzeug.In this context, it should be noted that each environment sensor that determines current operating information is also designed to independently determine this operating information, which means that the operating information can also be determined purely from the basic information without additional information received. In exemplary embodiments, it can also be expedient to provide two pieces of operational information, one being determined only from the basic information and the other from the basic information and the additional information, since plausibility checking mechanisms can then be created that also allow a statement to be made about the reliability of the To meet additional information, which in turn can now also be incorrect. In exemplary embodiments, it may also be possible to derive operational information solely on the basis of the additional information, in particular as a further plausibility check tool.

Allgemein gesagt kann die Zusatzinformation eine Wetterinformation, eine die befahrene Umgebung beschreibende Umgebungsinformation, eine die Ausleuchtung der Umgebung beschreibende Ausleuchtungsinformation sowie weitere nützliche, Erfassungsbedingungen für bestimmte physikalische Messprinzipien beschreibende Erfassungssituationsinformationen umfassen. Als Betriebsinformation kann eine Verfügbarkeitsinformation, beispielsweise eine aktuelle Erfassungsreichweite, insbesondere für vordefinierte Objekte, eine insbesondere binäre Aktivitätsinformation und dergleichen, und eine Verlässlichkeitsinformation, beispielsweise ein den Sensordaten zugeordnetes Gütemaß und/oder Fehlermaß, ermittelt werden.Generally speaking, the additional information can include weather information, environmental information describing the environment being traveled, illumination information describing the illumination of the environment, and other useful, detection conditions for specific physical measuring principles Include detection situation information. Availability information, for example a current detection range, in particular for predefined objects, in particular binary activity information and the like, and reliability information, for example a quality measure and / or error measure assigned to the sensor data, can be determined as operational information.

2 zeigt ein konkretes Beispiel, wie sich zwei unterschiedlich physikalische Messprinzipien ergänzen können. Gezeigt ist zum einen ein Radarsensor 3 als erster Umgebungssensor und eine Kamera 4 als zweiter Umgebungssensor. Ferner angedeutet ist der grundsätzliche Erfassungsbereich 5 des Radarsensors 3 sowie vordefinierte Objekte 6 einer bestimmten Objektklasse, beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer, konkret andere Kraftfahrzeuge. Die aktuelle Erfassungsreichweite 19 ist in 2 nur grob als gestrichelte Linie angedeutet, wobei die Begrenzung in der Realität eher bogenförmig ist. Es regnet zur Zeit stark, wie durch die Regentropfen 7 angedeutet ist. Dies schränkt die Erfassungsreichweite 19, die als Betriebsinformation ermittelt werden soll, des Radarsensors 3 deutlich ein, so dass beispielsweise das weiter entfernte Objekt 6 nicht mehr detektierbar wäre. Der Starkregen ist jedoch durch den Radarsensor 3 nicht erfassbar, so dass sich allein aus der Basisinformation gegebenenfalls eine unrealistische, größere Erfassungsreichweite 19 ergeben würde. Die Kamera 4 kann jedoch den Starkregen erkennen, so das eine entsprechende Zusatzinformation aus ihren Sensordaten, also Bildern, durch eine entsprechende Bildverarbeitung, welche vorliegend innerhalb der Kamera 4 stattfindet, ermittelt werden kann. Diese Zusatzinformation wird dem Radarsensor 3 von der Kamera 4, erneut angedeutet durch einen Pfeil 2, bereitgestellt, so dass eine deutlich verbesserte Abschätzung der Erfassungsreichweite 19 innerhalb des Radarsensors 3 erfolgen kann. Es sei angemerkt, dass eine entsprechende Wetterinformation auch aus anderen Zusatzinformationsquellen ermittelt werden kann, beispielsweise von einem Regensensor und/oder sogar von einem Wetterdienst, der beispielsweise über eine Internet-Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesprochen werden kann. 2 shows a concrete example of how two different physical measuring principles can complement each other. On the one hand, a radar sensor is shown 3 as the first environmental sensor and a camera 4th as a second environmental sensor. The basic detection area is also indicated 5 of the radar sensor 3 as well as predefined objects 6th a certain object class, for example other road users, specifically other motor vehicles. The current detection range 19th is in 2 only roughly indicated as a dashed line, with the boundary in reality being more curved. It is raining heavily at the moment, like raindrops 7th is indicated. This limits the detection range 19th , which is to be determined as operating information, of the radar sensor 3 clearly, so that, for example, the more distant object 6th would no longer be detectable. The heavy rain, however, is through the radar sensor 3 not detectable, so that the basic information alone may result in an unrealistic, larger detection range 19th would result. The camera 4th can, however, recognize the heavy rain, so that a corresponding additional information from your sensor data, i.e. images, by a corresponding image processing, which is present within the camera 4th takes place, can be determined. This additional information is sent to the radar sensor 3 from the camera 4th , indicated again by an arrow 2 , provided so that a significantly improved estimate of the detection range 19th inside the radar sensor 3 can be done. It should be noted that corresponding weather information can also be determined from other additional information sources, for example from a rain sensor and / or even from a weather service that can be addressed, for example, via an Internet communication device in the motor vehicle.

Ein weiteres konkretes Ausführungsbeispiel ist in 3 schematisch dargestellt. Gezeigt ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 8, welches sich auf einer Straße 9 einer Tunneleinfahrt 10 eines Tunnels 11 nähert. Das Kraftfahrzeug 8 weist den Radarsensor 3 und die Kamera 4, beide in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 8 gerichtet, aus. Als Betriebsinformation des Radarsensors 3 soll hier neben der Erfassungsreichweite 19 auch ein Winkelfehler ermittelt werden, der innerhalb eines Tunnels 11 deutlich zunimmt. Zum anderen können die Erfassungseigenschaften der Kamera 4 im dunkleren Tunnel deutlich eingeschränkt sein beziehungsweise im Bereich des Tunneleingangs 10 Schwierigkeiten beim Übergang auftreten, die ebenso durch eine Betriebsinformation abgebildet werden sollen.Another specific embodiment is shown in 3 shown schematically. A motor vehicle according to the invention is shown 8th which is on a street 9 a tunnel entrance 10 of a tunnel 11 approaching. The car 8th instructs the radar sensor 3 and the camera 4th , both in the direction of travel of the motor vehicle 8th directed, from. As operational information from the radar sensor 3 should here next to the detection range 19th an angular error can also be determined within a tunnel 11 increases significantly. On the other hand, the detection properties of the camera 4th Be clearly restricted in the darker tunnel or in the area of the tunnel entrance 10 Difficulties occur during the transition, which should also be mapped by operational information.

Um nun die Zusatzinformation des vorausliegenden Tunnels 11 als Umgebungsinformation bereitstellen zu können, können zum einen Sensordaten der Kamera 4 ausgewertet werden. Auch Sensordaten des Radarsensors 3 können bei hinreichender Erfassungsreichweite einen Hinweis auf den herannahenden Tunnel 11 geben. Vorliegend bieten sich jedoch auch Zusatzinformationsquellen an, die nicht zwangsläufig Umgebungssensoren sind, aber bezüglich der Zusatzinformation ähnlich wirken. Zum einen ist dies eine Navigationseinrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 8, welche aus einer digitalen Karte ablesen kann, dass der Tunneleingang 10 naht. Eine andere Zusatzinformationsquelle kann eine Kraftfahrzeug-zu-Kraftfahrzeug-Kommunikationseinrichtung 13 sein, über die von wenigstens einem weiteren Kraftfahrzeug 14, welches dem Tunneleingang 10 bereits näher ist, entsprechende Informationen erhalten werden können. Auch eine Schwarmdatensammlung ist hier möglich. Diese kann im Übrigen auch über einen feststehenden Server erfolgen.Now to the additional information of the tunnel ahead 11 On the one hand, sensor data from the camera can provide environmental information 4th be evaluated. Also sensor data from the radar sensor 3 can provide an indication of the approaching tunnel if the detection range is sufficient 11 give. In the present case, however, additional information sources are also available that are not necessarily environmental sensors, but have a similar effect with regard to the additional information. On the one hand, this is a navigation device 12 of the motor vehicle 8th , which can be read from a digital map that the tunnel entrance 10 seam. Another additional information source can be a motor vehicle-to-motor vehicle communication device 13th be over that of at least one other motor vehicle 14th which is the tunnel entrance 10 is already closer, relevant information can be obtained. Swarm data collection is also possible here. This can also be done via a fixed server.

4 zeigt schließlich eine Prinzipskizze des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 8. Neben der Kamera 4 und dem Radarsensor 3 sind weitere Radarsensoren 15, ein Lidar-Sensor 16, und ein Regensensor 17 als Umgebungssensoren gezeigt. Deren Sensordaten werden durch wenigstens ein nachgeschaltetes Fahrzeugsystem 18 verwendet. Ferner gezeigt sind als weitere Zusatzinformationsquellen die Navigationseinrichtung 12 und die Kommunikationseinrichtung 13, welche im Übrigen auch eine Kommunikation, insbesondere über ein Mobilfunknetz, in das Internet ermöglichen kann. 4th finally shows a schematic diagram of the motor vehicle according to the invention 8th . Next to the camera 4th and the radar sensor 3 are additional radar sensors 15th , a lidar sensor 16 , and a rain sensor 17th shown as environmental sensors. Their sensor data are collected by at least one downstream vehicle system 18th used. The navigation device is also shown as additional sources of additional information 12 and the communication device 13th which, moreover, can also enable communication, in particular via a cellular network, in the Internet.

Die Zusatzinformationsquellen 1 und die Umgebungssensoren bilden ein Berechnungssystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The additional sources of information 1 and the environmental sensors form a calculation system for carrying out the method according to the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017101505 A1 [0006]
DE 102008008555 A1 [0007]

Claims

Method for operating environmental sensors in a motor vehicle (8), with operating information describing the availability of the respective evaluated environmental sensor and / or the reliability of the sensor data of the respective evaluated environmental sensor being determined and provided with the sensor data for at least some of the environmental sensors, characterized in that at least one additional information describing the current detection situation of the assessed environmental sensor beyond the detection possibilities of the assessed environmental sensor is provided by at least one additional information source (1) external to the sensor to determine the operating information.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that as at least one of the at least one additional information source another environment sensor and / or a communication device (13) that receives the additional information from outside the motor vehicle (8), and / or a navigation device (12) that receives the additional information from a digital map is determined, is used.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the additional information is determined by the additional information source (1) itself.

Procedure according to Claim 3 , characterized in that, in the case of an environmental sensor as the additional information source (1), the additional information is determined by evaluating its sensor data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the additional information is transmitted from the additional information source (1) directly or via an in particular central intermediate device to the assessed environmental sensor which determines the operating information itself.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the operating information is determined without this, at least if additional information is missing.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that at least for a predefined operating section when additional information is available, the operating information is determined both with and without taking the additional information into account, both operating information being provided with the sensor data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the operational information as availability information is a current detection range (19), in particular for predefined objects (6), and / or in particular binary activity information and / or, as reliability information, a quality measure assigned to the sensor data and / or Error measure, in particular a standard deviation and / or sensor data quality information, is determined comprehensively.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that weather information and / or information about the surroundings describing the environment being traveled and / or information about illumination describing the illumination of the environment is used as additional information.

Motor vehicle (8), having a plurality of environmental sensors and a calculation system which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.