DE102016007182A1 - System and method for determining and storing location-related problem areas Navigation satellite-supported position determination - Google Patents

System and method for determining and storing location-related problem areas Navigation satellite-supported position determination Download PDF

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung. Verfahrensgemäß werden von einer Positionsbestimmungseinrichtung (2) mit einem Sensor (3) eines Fahrzeugs (1) während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchgeführt und u. a. so ermittelte Koordinaten (9) mittels einer Mobilfunkeinrichtungen (6) zu einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung (5) übertragen. Von der Recheneinrichtung (5) werden problematische Koordinaten (9) Navigationssatellitengestützter Positionsbestimmung ermittelt und diese in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) eingetragen oder darin belassen, und/oder es werden die problematischen Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zugeordnet und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') eingetragen oder darin belassen.The present invention relates to a system and a method for the detection and storage of location-related problem areas navigation satellite-based position determination. According to the method, from a position-determining device (2) with a sensor (3) of a vehicle (1) during a journey of the vehicle (1), a plurality of consecutive, at predetermined time intervals or according to predetermined distance covered captures taken by the sensor (3) Signals (14, 14 ') of navigation satellites (4, 4') performed and u. a. Thus determined coordinates (9) by means of a mobile radio devices (6) to a vehicle-external computing device (5) transmitted. Problematic coordinates (9) of navigation satellite-supported position determination are determined by the computing device (5) and these are entered or left in a coordinate problem database (7) provided or related to the computing device (5), and / or problematic coordinates (9) associated with road sections of a digital road map and the respective road sections in one of the computing device (5) provided for or related road problem database (7 ') registered or left in it.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung.The present invention relates to a system and a method for the detection and storage of location-related problem areas navigation satellite-based position determination.

Die Bestimmung der Position eines Fahrzeugs, etwa eines Kraftfahrzeugs, für bspw. integrierte Navigationssysteme erfolgt derzeit ganz überwiegend unter Verwendung eines GNSS-Sensors (GNSS = Global Navigation Satellite System), der Daten eines GNSS empfängt, bspw. solche des US-amerikanischen GPS-Systems oder des russischen GLONASS-Systems.The determination of the position of a vehicle, such as a motor vehicle, for example, integrated navigation systems is currently predominantly using a GNSS sensor (GNSS = Global Navigation Satellite System), the data of a GNSS receives, for example, those of the US-American GPS. Systems or the Russian GLONASS system.

Derzeit bekannte GNSS umfassen eine Anzahl von 24 bis 30 Navigationssatelliten, die in verschiedenen Orbits in einer Höhe von ca. 25.000 km um die Erde kreisen. Hierdurch kann ein GNSS-Sensor unter der Voraussetzung einer freien Sicht zum Himmel (idealerweise bis hin zum Horizont) die Signale von mehreren Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen, bspw. von 6 bis 12 Navigationssatelliten beim GPS-System. Die Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels eines GNSS erfolgt durch Messung der Entfernung des Fahrzeugs zu mehreren Navigationssatelliten durch Messung der jeweiligen Signallaufzeit.Currently known GNSS comprise a number of 24 to 30 navigation satellites revolving around the earth in various orbits at an altitude of approximately 25,000 km. As a result, a GNSS sensor can receive the signals from several satellites at the same time, for example from 6 to 12 satellites in the GPS system, provided they have a clear view of the sky (ideally up to the horizon). The position determination of the vehicle by means of a GNSS is carried out by measuring the distance of the vehicle to several navigation satellites by measuring the respective signal propagation time.

Die Sensor-Messgenauigkeit bei einer GNSS-Messung ist abhängig von der Position der Satelliten zueinander und zum beobachteten Ort, sowie von der Genauigkeit der Zeitmessung. Eine große Genauigkeit der Positionsbestimmung kann erreicht werden, wenn die Winkel der Verbindungslinien zwischen dem zu vermessenden Fahrzeug und den Positionen der Navigationssatelliten möglichst groß ist, die Navigationssatelliten sich aber jeweils mindestens 10° über dem Horizont befinden.The sensor measurement accuracy in a GNSS measurement depends on the position of the satellites to each other and the observed location, as well as the accuracy of the time measurement. A high accuracy of the position determination can be achieved if the angle of the connecting lines between the vehicle to be measured and the positions of the navigation satellites is as large as possible, but the navigation satellites are each at least 10 ° above the horizon.

Damit die Position (d. h. die geographische Breite, die geographische Länge und die Höhe) eines Fahrzeugs allein unter Verwendung eines GNSS bestimmt werden kann, muss der GNSS-Sensor gleichzeitig die Signale von vier verschiedenen Navigationssatelliten empfangen.In order for the position (i.e., latitude, longitude and altitude) of a vehicle to be determined using only a GNSS, the GNSS sensor must simultaneously receive signals from four different navigation satellites.

Zur Verifizierung und/oder Verbesserung der Genauigkeit der Positionsbestimmung eines Fahrzeugs wird oftmals eine Sensordatenfusion angewandt. Bei einer solchen Sensordatenfusion wird die Position des Fahrzeugs auf dem Erdellipsoid auf Grundlage von verschiedenen Sensorwerten ermittelt, bspw. durch Fusionierung der Daten eines GNSS-Sensors und der Daten aus fahrzeugseitiger Sensorik (bspw. Hodometrie, Beschleunigungssensoren oder Drehratensensoren).To verify and / or improve the accuracy of vehicle positioning, sensor data fusion is often used. In such a sensor data fusion, the position of the vehicle on the ellipsoid of the Earth is determined on the basis of various sensor values, for example by merging the data of a GNSS sensor and the data from vehicle-side sensors (for example, hodometry, acceleration sensors or yaw rate sensors).

Bei einer Sensordatenfusion werden üblicherweise die verschiedenen Messungen unter Anwendung einer Gewichtung kombiniert, welche aus der Sensor-Messgenauigkeit ermittelt wird. Diese Sensor-Messgenauigkeit wird bspw. bei jeder GNSS-Messung vom GNSS-Sensor mitgeliefert.In a sensor data fusion, the various measurements are usually combined using a weighting determined from the sensor measurement accuracy. This sensor measurement accuracy is supplied, for example, with every GNSS measurement by the GNSS sensor.

Somit wird bei einer Sensordatenfusion in der Regel jede GNSS-Messung mit der vom Sensor gelieferten Messgenauigkeit pro Messung gewichtet. Die Erwartung seitens der Fusion für eine GNSS-Messung ist demnach, dass je ungenauer eine GNSS-Messung ist, desto größer auch der zugehörige Messfehler angegeben wird.Thus, in a sensor data fusion, each GNSS measurement is usually weighted with the measurement accuracy provided by the sensor per measurement. The expectation on the part of the fusion for a GNSS measurement is therefore that the more inaccurate a GNSS measurement is, the larger also the associated measuring error is indicated.

Es existieren jedoch Gebiete (nachfolgend oftmals als „Problemstellen” bezeichnet), in denen GNSS-Messungen auftreten, welche mit falschen Messgenauigkeitswerten angegeben werden. Bei solchen Problemstellen, bspw. in „Häuserschluchten”, driftet die Messung durch Mehrwegeausbreitungen der Satellitensignale von der Realität ab, die reale Messgenauigkeit wird also kleiner, jedoch bleibt die Angabe der Messgenauigkeit aus dem Sensor konstant.However, there are areas (hereinafter often referred to as "problem spots") in which GNSS measurements occur, which are given with incorrect measurement accuracy values. In such problem areas, for example in "urban canyons", the measurement drifts through multipath propagation of the satellite signals from the reality, the real measurement accuracy is therefore smaller, but the indication of the measurement accuracy from the sensor remains constant.

Ein weiteres Beispiel für eine „Problemstelle” ist etwa eine Tunneldurchfahrt, da hier Messausfälle durch Satellitensignal-Abschattung auftreten und/oder ungültige Positions-Sprünge in den Messungen vorkommen können.Another example of a "problem site" is about a tunnel passage, since here measurement failures caused by satellite signal shading and / or invalid position jumps can occur in the measurements.

Die fehlerhaften Messungen dieser Problemstellen fließen in die Sensordatenfusion mit der übermittelten falschen Messgenauigkeit ein und beeinflussen das Fusionsergebnis negativ. Daher ist es wünschenswert, wenn derartige Problemstellen erkannt und Messwerte von Problemstellen etwa für eine Positionsbestimmung nicht oder nur mit einer entsprechend geringen Gewichtung berücksichtigt werden.The erroneous measurements of these problem areas flow into the sensor data fusion with the transmitted incorrect measurement accuracy and negatively influence the fusion result. Therefore, it is desirable if such problem areas are detected and measured values of problem areas are not taken into account, for example for a position determination, or only with a correspondingly low weighting.

Die US 2012/0209519 A1 beschreibt ein Verfahren und ein System zum Erstellen einer ”Himmel-Sichtbarkeits-Karte”, unter Verwendung von Daten eines Fahrzeugs und dazu benachbarter Fahrzeuge. Ein Host-Fahrzeug mit der Möglichkeit zur satellitengestützten Navigation misst die Qualität von Signalen, die es von verfügbaren Satelliten empfängt, wobei Azimut und Elevationswinkel der Satelliten aus einer Ephemeris oder einem Almanach bekannt sind. Das Host-Fahrzeug empfängt auch Satelliten-Signaldaten von umgebenden Fahrzeugen via Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Unter Verwendung von Daten von allen Fahrzeugen wird eine ”Himmel-Sichtbarkeits-Karte” erstellt, die angibt, an welchen unterschiedlichen Stellen Hindernisse bezüglich der Sichtbarkeit von Satelliten existieren. Das Host-Fahrzeug kann seine Satelliten-Signaldaten langfristig speichern und diese zum Abschätzen der Satelliten-Sichtbarkeit verwenden, wenn es zu einer früher bereits einmal besuchten Stelle zurückkehrt.The US 2012/0209519 A1 describes a method and system for creating a "Sky Visibility Map" using data from a vehicle and adjacent vehicles. A host vehicle capable of satellite-based navigation measures the quality of signals it receives from available satellites, with azimuth and elevation angles of the satellites from an ephemeris or almanac known. The host vehicle also receives satellite signal data from surrounding vehicles via vehicle-to-vehicle communication. Using data from all vehicles, a "Sky Visibility Map" is created that indicates at which different locations there are obstacles to the visibility of satellites. The host vehicle can store its satellite signal data in the long term and estimate it satellite visibility when returning to a previously visited location.

Aus der EP 2 437 232 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem bekannt, das Übertragung und Empfang von wenigstens Positionsinformationen zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug durchführt, wenn der Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug ein vorbestimmter Wert oder kleiner ist, wobei das Fahrerassistenzsystem Fahrerassistenzinformation in Bezug auf das Fahren des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf das andere Fahrzeug auf Grundlage der Positionsinformation anbietet. Das Fahrerassistenzsystem umfasst einen Fahrerassistenzniveau-Festlegungsteil, der seinen Grad an angebotener Fahrerassistenz-Information stufenweise in Abhängigkeit von einem Bewegungsbereich des eigenen Fahrzeugs ändert, und einen Speicherteil für Bereiche, in denen Fehler auftreten, der vorab zusammen mit Karteninformationen Bereiche speichert, in denen der Fehler bei der Positionsinformation ein vorbestimmtes Niveau aufweist oder größer ist. Die angebotene Information wird beschränkt, wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich befindet, in dem ein Fehler bei der Positionsinformation ein vorbestimmtes Niveau aufweist oder größer ist. Dies hilft dabei, ein fehlerhaftes Anbieten von Fahrerassistenz-Information zu verhindern.From the EP 2 437 232 A1 For example, a driver assistance system is known that performs transmission and reception of at least position information between the own vehicle and another vehicle when the distance between the own vehicle and the other vehicle is a predetermined value or less, the driver assistance system having driver assistance information regarding the driving of the vehicle own vehicle with respect to the other vehicle based on the position information offers. The driver assistance system includes a driver assistance level setting part that changes its degree of offered driver assistance information stepwise depending on a range of movement of the own vehicle, and a storage part for areas where errors occur, which in advance together with map information stores areas where the error is at the position information has a predetermined level or is larger. The information offered is limited when the own vehicle is in an area where an error in the position information has a predetermined level or is larger. This helps to prevent erroneous offering of driver assistance information.

Und die DE 10 2013 018 807 A1 beschreibt eine Funk-Navigationsvorrichtung und ein Verfahren zum Empfangen, Auswerten und Bearbeiten von fehlerhaften Navigationssignalen. Die Funk-Navigationseinrichtung enthält mehrere Empfangseinrichtungen und mindestens eine Auswerteeinrichtung, wobei die Funk-Navigationsvorrichtung weiter eine Datenbank aufweist oder mit dieser verbunden ist, welche im Wesentlichen statisch gespeicherte, vorbestimmbare Positionierungsdaten definierter, vorhersehbarer Gebiete oder Räume bereitstellt und diese in Abhängigkeit einer vordefinierten Ortsinformation bezüglich vorhersehbarer Gebiete oder Räume mangelhaften oder fehlenden Funk-Navigationssignalempfangs Fehlerinformation der empfangenen Funk-Navigationssignale an die Auswerteeinrichtung und/oder ein Nutzer-Endgerät sendet.And the DE 10 2013 018 807 A1 describes a radio navigation device and a method for receiving, evaluating and editing erroneous navigation signals. The radio navigation device contains a plurality of receiving devices and at least one evaluation device, wherein the radio navigation device further comprises a database or is connected to this, which provides substantially statically stored, predeterminable positioning data defined, predictable areas or spaces and in relation to a predefined location information regarding Foreseeable areas or spaces deficient or missing radio navigation signal reception error information of the received radio navigation signals to the evaluation and / or a user terminal sends.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung zur Verfügung zu stellen, mit dem Nachteile des Stands der Technik überwunden und Vorteile erreicht werden können, die mit den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen und Verfahren nicht erzielbar sind. Diese Aufgaben werden gelöst durch das System gemäß Anspruch 1 und das Verfahren gemäß Anspruch 10. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.It is an object of the present invention to provide a system and a method for the detection and storage of location-related problem areas navigation satellite-based position determination, with the disadvantages of the prior art overcome and advantages can be achieved, which achieved with those of the prior art known systems and methods are not achievable. These objects are achieved by the system according to claim 1 and the method according to claim 10. Advantageous developments of the invention are subject of the dependent claims.

Erfindungsgemäß wird ein System zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung vorgeschlagen, umfassend eine einem Fahrzeug zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk aufweisen oder damit verbunden sind.According to the invention, a system for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination is proposed, comprising a vehicle-associated, navigation satellite-based position-determining device with a sensor for receiving signals transmitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, and an off-board, digital computing device, wherein the position-determining device and the computing device each have a communication device for transmitting data by means of mobile radio or are connected thereto.

Das System gemäß der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass

  • a) die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des Fahrzeugs eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen, und
  • b) die Recheneinrichtung dazu eingerichtet ist,
  • b1) die an sie übertragenen Koordinaten
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist,
  • – dahin zu überprüfen, ob bei wenigstens einer der Erfassungen eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale von drei oder weniger Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und
  • b2) die Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen, und/oder die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen.
The system according to the present invention is characterized in that
  • a) the position determination device is adapted to perform a plurality of successive, at predetermined time intervals or according to predetermined covered route lengths taking place of the signals received from the sensor of navigation satellites, resulting from the received signals at each detection coordinates of the Determine vehicle, and transmit the determined coordinates, together with data relating to the measurement accuracy of the received signals and data relating to the time of each detection by means of mobile radio to the computing device, and
  • b) the computing device is set up to
  • b1) the coordinates transmitted to them
  • To verify, under comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data relating to the measurement accuracy of the received signals,
  • Check to see if at least one of the acquisitions has undergone navigation satellite shadowing such that only the signals from three or less of the navigation satellites have been received simultaneously or receive only the signals from three or less navigation satellites having a signal-to-noise ratio simultaneously were greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or
  • - to check, under comparison with digital road data, whether there was an apparent positional jump of the vehicle during the surveys, and
  • b2) the coordinates at which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data relating to the measurement accuracy of the received signals, in which case a such navigation satellite signal shading has occurred that only the signals of three or less of the navigation satellites having received such navigation satellite signal shading that only the signals of three or less of the navigation satellites having a signal-to-noise ratio are received simultaneously are received simultaneously greater than a predetermined signal-to-noise ratio and / or where an apparent position jump of the vehicle has occurred, to be entered or left in a coordinate problem database provided or associated with the computing device , and / or the coordinates mentioned in the previous section of b2), assign road sections to a digital road map and enter or leave the respective road sections in a road problem database provided or related to the computing device.

Durch das System gemäß der vorliegenden Erfindung ergibt sich im Vergleich zum vorbekannten Stand der Technik eine Reihe von Vorteilen. So ist gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass durch die fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung eine Analyse nach Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung durchgeführt wird und nicht durch eine fahrzeugseitige Einrichtung. Somit ist es ausreichend, wenn von der Positionsbestimmungseinrichtung lediglich „Rohdaten” übermittelt werden und es ist das Analyseergebnis unabhängig von einer bei einem Fahrzeug (bspw. der Positionsbestimmungseinrichtung) vorhandenen „Analyseeinrichtung” und der diesbezüglich zur Verfügung stehenden Hard- und Software.The system according to the present invention provides a number of advantages over the prior art. Thus, it is provided according to the present invention that an analysis according to problem areas of navigation satellite-supported position determination is performed by the vehicle-external, digital computing device and not by a vehicle-mounted device. Thus, it is sufficient if only "raw data" is transmitted by the position determination device and the analysis result is independent of a "analysis device" present in a vehicle (for example the position determination device) and the hardware and software available in this regard.

Eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung, bei der es sich etwa um einen mit einem Netzwerk, wie etwa dem Internet, verbundenen Server oder eine Serverfarm (oftmals auch als „Backend” bezeichnet) handeln kann, verfügt in der Regel über eine Vielfaches der Rechenleistung, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall ist. Hierdurch kann bspw. die auf dem Server oder den Servern ablauffähige Software oftmals viel komplexere Berechnungen in vertretbarer Zeitdauer durchführen, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall wäre. Auch kann eine auf einem Server ablauffähig installierte Software oftmals viel einfacher aktualisiert und an neue Erkenntnisse und/oder Erfordernisse angepasst werden, als dies bei einer Software einer fahrzeugseitigen Einrichtung der Fall ist.An off-board digital computing device, which may be a server connected to a network, such as the Internet, or a server farm (often referred to as a "backend") typically has a multiple of computational power than this is the case with vehicle-side computing devices. As a result, for example, the software executable on the server or the servers can often carry out much more complex calculations within a reasonable time than would be the case with vehicle-side computing devices. Also, software executable on a server can often be much more easily updated and adapted to new insights and / or needs than software on-vehicle equipment.

Mit steigender Anzahl an Fahrten des Fahrzeugs steigt in der Regel auch die geographische Abdeckung und/oder können bereits erkannte Problemstellen validiert und/oder aktualisiert werden. Aufgrund der bei einem Server oder bei Servern üblicherweise vorhandenen, großen Speicherkapazität kann dort problemlos auch eine viel größere Anzahl an „Problemstellen” (bis hin zu sämtlichen, weltweit bekannten Problemstellen) gespeichert werden, als dies bei fahrzeugseitigen Recheneinrichtungen der Fall wäre.As the number of journeys of the vehicle increases, the geographical coverage and / or already recognized problem areas usually also increase and / or are updated. Due to the large storage capacity usually present in a server or in servers, a much larger number of "problem areas" (up to all known problem areas worldwide) can easily be stored there than would be the case with vehicle-side computing devices.

Die in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank gespeicherten Daten werden von der Recheneinrichtung jedenfalls für die Verwendung in fahrzeugseitigen Verfahren und Einrichtungen zur Verfügung gestellt, können selbstverständlich aber auch für nicht-fahrzeugseitige Verfahren und Einrichtungen zur Verfügung gestellt sein und hierfür verwendet werden.The data stored in the coordinate problem database and / or the road problem database are provided by the computing device in any case for use in on-board procedures and facilities, but can of course also for non-vehicle side methods and facilities provided be and be used for this.

Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das System eine Mehrzahl an Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtungen mit jeweils einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, wobei jede der Positionsbestimmungseinrichtungen einem anderen Fahrzeug zugeordnet ist und wobei

  • a) jede Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des ihr zugeordneten Fahrzeugs eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von ihrem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des ihr zugeordneten Fahrzeugs zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen, und
  • b) die Recheneinrichtung dazu eingerichtet ist,
  • b1) die an sie übertragenen Koordinaten eines jeden Fahrzeugs
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist,
  • – dahin zu überprüfen, ob bei wenigstens einer der Erfassungen der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale von drei oder weniger Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs erfolgt ist, und
  • b2) die Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen, und/oder die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank einzutragen oder darin zu belassen.
According to a first advantageous development of the invention, the system comprises a plurality of navigation satellite-based position-determining devices each having a sensor for receiving signals sent by navigation satellites of a global navigation satellite system, each of the position-determining devices being associated with another vehicle, and wherein
  • a) each position determining device is adapted to carry out during a journey of the vehicle assigned to a plurality of successive, taken at predetermined time intervals or predetermined distance covered distances capturing the signals received by their sensor of navigation satellites resulting from the signals received at each detection To determine coordinates of their associated vehicle, and to transmit the determined coordinates together with data relating to the measurement accuracy of the received signals and data relating to the time of each detection by means of mobile radio to the computing device, and
  • b) the computing device is set up to
  • b1) the coordinates of each vehicle transmitted to them
  • To verify, under comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data relating to the measurement accuracy of the received signals,
  • To check whether navigation satellite shadowing has occurred in at least one of the detections of the respective position-determining device, such that only the signals of three or less of the navigation satellites were received simultaneously or only the signals of three or less navigation satellites with a signal-to-noise ratio; Ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or
  • - to check, under comparison with digital road data, whether an apparent position jump of the respective vehicle occurred during the surveys, and
  • b2) the coordinates at which the real measurement error is greater than the measurement error expected from the data related to the measurement accuracy of the received signals at which such navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites have been received simultaneously in which such navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites having a signal-to-noise ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio and / or an apparent one are received simultaneously Position jump of the respective vehicle is made to enter or leave in a provided in the computing device or related coordinate problem database and / or assign the above-mentioned in section b2) coordinates road sections of a digital road map u and enter or leave the respective road sections in or on a road problem database provided or associated with the computing device.

Wenn gemäß dieser ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung Daten einer Vielzahl an Erfassungen von einer Mehrzahl an Fahrzeugen zu der Recheneinrichtung übertragen werden, ist in der Regel nicht nur zu erwarten, dass eine größere geographische Abdeckung erreicht wird, als wenn nur die Daten eines einzigen Fahrzeugs übertragen werden, sondern es werden mit hoher Wahrscheinlichkeit auch öfters neue Daten bezüglich der gleichen Koordinaten bzw. Straßenabschnitte übertragen, d. h. es steigt auch die „Updatefrequenz” bezüglich der Problemstellen. Hierdurch können Problemstellen durch die neuen Bewegungspfade laufend validiert werden und Problemstellen mit hoher Güte ermittelt werden. Gemäß dieser Weiterbildung wird somit (auch) die (Wieder)Verwendbarkeit von sog. FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen ermöglicht.According to this first advantageous embodiment of the invention, when data of a plurality of acquisitions from a plurality of vehicles are transmitted to the computing device, it is generally not only expected that greater geographical coverage will be achieved than if only the data of a single vehicle is transmitted but with high probability often new data are transmitted with respect to the same coordinates or sections of the road, ie H. it also increases the "update frequency" with respect to the problem areas. As a result, problem areas can be continuously validated by the new motion paths and problem areas can be determined with high quality. According to this development, the (re) usability of so-called FloatingCarData from swarm data functions is thus (also) made possible.

Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung weiter dazu eingerichtet oder sind die Positionsbestimmungseinrichtungen weiter dazu eingerichtet, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung zu übertragen.According to a second advantageous development of the invention, the position determination device is further set up for this purpose or the position determination devices are further configured to transmit data for unambiguous assignment of the transmitted data to the respective position determination device by means of mobile radio to the computing device.

Gemäß einer dritten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die Recheneinrichtung weiter dazu eingerichtet, Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank an die Positionsbestimmungseinrichtung, die Positionsbestimmungseinrichtungen und/oder wenigstens ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät mittels ihrer Kommunikationseinrichtung übertragen zu können. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass diese Daten unmittelbar bei jedem der empfangenden Fahrzeuge für die Steuerung und/oder Regelung von fahrzeugseitigen Einrichtungen und Verfahren verwendet werden können. So können die empfangenen Daten etwa für eine Verbesserung einer Navigationssatellitengestützten Navigation (mit oder ohne Datenfusion), zur Aktivierung und Deaktivierung von Sensoreinrichtungen (etwa solchen, mittels denen alternativ oder ergänzend zu einer Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung eine Positionsbestimmung durchgeführt werden kann) und/oder zur Steuerung und/oder Regelung von anderen fahrzeugseitigen Einrichtungen (etwa Einrichtungen zur Ausgabe von optischen, akustischen und/oder haptischen Hinweisen und/oder Warnungen) verwendet werden.According to a third advantageous development of the invention, the computing device is further configured to be able to transmit data from the coordinate problem database and / or the road problem database to the position determination device, the position determination devices and / or at least one other vehicle-side terminal by means of their communication device , This has the advantage that these data can be used directly in each of the receiving vehicles for the control and / or regulation of vehicle-mounted devices and methods. For example, the received data can be used to improve navigation-satellite-assisted navigation (with or without data fusion), to activate and deactivate sensor devices (such as those by means of which position determination can be carried out alternatively or additionally to a navigation satellite-supported position-finding device) and / or Control and / or regulation of other on-board facilities (such as facilities for the output of visual, audible and / or haptic indications and / or warnings) are used.

Weitere Vorteile ergeben sich, wenn – wie dies gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist – die Recheneinrichtung weiter dazu eingerichtet ist, die in der Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Koordinaten und/oder die in der Straßen-Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Straßenabschnitte mit Daten bezüglich eines zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung bei den jeweiligen Koordinaten oder Straßenabschnitten gegebenen, jedoch zeitlich befristeten, terrestrischen oder atmosphärischen Zustands abzugleichen und für den Fall, dass bei eingetragenen oder belassenen Koordinaten und/oder Straßenabschnitten bei einer Änderung oder einem Wegfall des zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung gegebenen terrestrischen oder atmosphärischen Zustands zu erwarten ist, dass der reale Messfehler gleich oder kleiner als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, die Signale von vier oder mehr der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen werden, die Signale von vier oder mehr der Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen werden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis und/oder kein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs mehr erfolgt, die betreffenden Koordinaten in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder die betreffenden Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung zu versehen.Further advantages result if, as is provided according to yet another advantageous embodiment of the invention, the computing device is further configured to enter or leave the coordinates entered in the problem database and / or those entered in the road problem database leave road sections with data relating to a given at the time of the respective detection at the respective coordinates or road sections, but limited in time, terrestrial or atmospheric state and in the case of registered or left coordinates and / or road sections in a change or omission of the At the time of the respective detection, it is to be expected that the actual measurement error will be equal to or less than the measurement error to be expected from the data with respect to the measurement accuracy of the received signals The signals from four or more of the navigation satellites are simultaneously received, the signals from four or more of the navigation satellites with a signal-to-noise ratio are received simultaneously, which is greater than a predetermined signal-to-noise ratio and / or no apparent position jump more of the vehicle, to provide the relevant coordinates in the coordinate problem database and / or the respective road sections in the street problem database with a time-limited or atmospheric state specific validity mark.

Des Weiteren kann gemäß der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung auch dazu eingerichtet ist, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehene Koordinaten in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit aus der Problemstellen-Datenbank zu löschen. Furthermore, according to the present invention, it can be provided in an advantageous manner that the computing device is also set up to provide coordinates with a time-limited validity mark in the coordinate problem database and / or road sections in the road problem database after the end of the to delete the validity period from the problem database.

Einmal erfasste Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung können über einen sehr langen Zeitraum existieren (bspw. aufgrund natürlicher Gegebenheiten, etwa im Bereich von Gebirgstälern) oder nur für einen begrenzten Zeitraum.Once detected problem areas Navigation satellite-based position determination can exist over a very long period of time (for example due to natural conditions, such as in the area of mountain valleys) or only for a limited period of time.

Als ein Beispiel für eine Problemstelle mit nur einer zeitlich begrenzten Gültigkeit (Existenz) kann eine Baustelle erwähnt werden, bei der sich bspw. durch die Aufstellung von einem oder mehreren Kranen ein besonderer, zeitlich befristeter „terrestrischer Zustand” ergibt (d. h. ein Zustand, der sich auf der Erde befindet dort stattfindet oder sich dort ergibt, wobei auch ein gewisser Bereich oberhalb des Erdbodens, bis etwa 100, 200 oder 300 m über dem Erdboden hier noch als „terrestrisch” angesehen wird), da Krane eine Abschattung oder Mehrwegeausbreitung der Signale der Navigationssatelliten bewirken oder verstärken können. Nachdem der oder die Krane nach Beendigung der Bauarbeiten wieder von der Baustelle entfernt ist/sind, ist auch zu erwarten, dass die durch die Baustelle bewirkte „Problemstelle” nicht länger gegeben ist. Wenn Daten bezüglich des Orts und des zeitlichen Rahmens, während der die Baustelle besteht, bekannt sind, können gemäß der vorliegenden Erfindung die in der bzw. den Datenbanken befindlichen Problemstellen mit den „Baustellendaten” abgeglichen werden und die Problemstelle oder Problemstellen, die auf den terrestrischen Zustand „Baustelle” zurückzuführen ist oder sind, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehen (d. h. Gültigkeit endet mit Beendigung des Zustands „Baustelle”) und wahlweise nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit wieder aus der Problemstellen-Datenbank gelöscht werden.As an example of a problem site with only a limited validity (existence), a construction site can be mentioned, in which, for example. By the installation of one or more cranes a special, temporary "terrestrial state" results (ie, a state is located on the ground there or results there, with a certain area above the ground, to about 100, 200 or 300 m above the ground is still considered here as "terrestrial"), since cranes a shadowing or multipath propagation of the signals effect or enhance the navigation satellites. After the crane (s) is / are removed from the construction site after completion of the construction work, it is also to be expected that the "problem point" caused by the construction site is no longer present. If data concerning the location and the time frame during which the construction site exists are known, according to the present invention, the problem areas located in the database (s) can be compared with the "construction site data" and the problem site or problem areas attributable to the terrestrial State "construction site" is or are provided with a temporary validity mark (ie validity ends with the completion of the status "construction site") and optionally after the end of the respective temporal validity again deleted from the problem database.

Ob eine Problemstelle aufgrund einer Baustelle entstanden ist, kann bspw. durch einen Abgleich zwischen dem Zeitpunkt, an dem die Problemstelle zum ersten Mal erkannt wurde und dem Zeitpunkt, an dem die Baustelle eingerichtet wurde (bspw. der Kran oder die Krane aufgestellt wurden) ermittelt werden. Hierzu erforderliche „Zeitstempel” für die einzelnen Problemstellen können in der oder den Datenbanken zusammen mit den Problemstellen abgespeichert sein.Whether a problem site has arisen due to a construction site can be determined, for example, by a comparison between the time at which the problem site was first recognized and the time at which the construction site was set up (for example, the crane or cranes were set up) become. For this required "timestamp" for the individual problem areas can be stored in the or the databases together with the problem areas.

In ähnlicher Weise können Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung auch durch einen atmosphärischen Zustand (d. h. einem Zustand, der in einem Abstand ab etwa 300 m über dem Erdboden gegeben ist) verursacht werden, etwa durch Regen, Schneefall, Gewitter, Sturm, etc. Wenn Daten bezüglich des Orts und der Zeitdauer, während der ein solcher besonderer „atmosphärischer Zustand” bestand, bekannt sind, können gemäß der vorliegenden Erfindung die in der bzw. den Datenbanken befindlichen Problemstellen mit den „Atmosphärendaten” („Wetterdaten”) abgeglichen werden und die Problemstelle oder Problemstellen, die auf einen solchen „atmosphärischen Zustand” zurückzuführen ist oder sind, mit einer atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung versehen werden. Hierzu kann das zeitliche Auftreten und Verschwinden von Problemstellen mit dem Auftreten und Abklingen eines atmosphärischen Zustands (etwa eines Regens, Schneefalls, Gewitters, Sturms, etc.) abgeglichen werden.Similarly, navigation satellite-assisted positioning problems may also be caused by an atmospheric condition (ie, a condition at a distance above about 300 meters above the ground), such as rain, snow, thunderstorms, storms, etc. When data with respect to the location and time during which such a particular "atmospheric condition" existed, according to the present invention, the problem areas in the database (s) can be reconciled with the "atmospheric data" ("weather data") and the problem location or problem areas attributable to such "atmospheric condition" or are provided with an atmospheric state specific validity mark. For this purpose, the temporal occurrence and disappearance of problem areas with the appearance and decay of an atmospheric state (such as a rain, snowfall, thunderstorms, storms, etc.) can be adjusted.

Wenn – wie nachfolgend beschrieben ist – Daten aus der oder den Datenbanken (Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, Straßen-Problemstellen-Datenbank) zu Fahrzeugen übertragen werden, können so nur jeweils aktuell gültige „Problemstellen” übertragen werden oder es können die betreffenden Problemstellen mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung übertragen werden.If - as described below - data from the database or databases (coordinate problem database, road problem database) are transmitted to vehicles, so only currently valid "problem areas" can be transferred or it can be the problem areas with a time-limited or atmospheric state-specific validity mark.

Um eine Übertragung von Daten aus der oder den Datenbanken zu der oder den Positionsbestimmungseinrichtungen zu bewirken, kann gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen dazu eingerichtet sind, zu Beginn einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs, während einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs, nach Zurücklegung einer vorgebbaren Strecke und/oder in vorgebbaren Zeitabständen mittels der jeweiligen Kommunikationseinrichtung die Koordinaten der aktuellen Position des jeweiligen Fahrzeugs zusammen mit einer Anfrage bezüglich einer Übertragung von Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank zu der Recheneinrichtung auszusenden, und die Recheneinrichtung dazu eingerichtet sein, an das jeweilige Fahrzeug mittels ihrer Kommunikationseinrichtung solche in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank enthaltenen Koordinaten und/oder solche in der Straßen-Problemstellen-Datenbank enthaltenen Straßenabschnitte zu übertragen, die die aktuelle Position des Fahrzeugs und einen vorgebbaren Umgebungsbereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs umfassen.In order to effect a transmission of data from the or the databases to the position-determining device (s), it can be provided according to a further advantageous development of the invention that the position-determining device is set up or the position-determining devices are set up at the beginning of a journey of the respective vehicle, during a journey of the respective vehicle, after covering a predeterminable distance and / or at predeterminable time intervals by means of the respective communication device, the coordinates of the current position of the respective vehicle together with a request for transmission of data of the coordinate problem database and / or the roads Send the problem database to the computing device, and the computing device to be adapted to the respective vehicle by means of their communication device such in the coordinate problem database containing NEN coordinates and / or those contained in the road problem database containing road sections, which include the current position of the vehicle and a predetermined surrounding area around the current position of the vehicle.

Hierdurch wird erreicht, dass die gerade benötigte „Problemstellen-Kenntnis” im Endgerät immer aktuell ist. Gleichzeitig kann der Bedarf an Speicher (etwa in Form eines Arbeitsspeichers, Random-Access-Memory) beim Endgerät (etwa der Positionsbestimmungseinrichtung) klein gehalten werden, da nur solche Problemstellen an das Endgerät übermittelt werden, die für das Fahrzeug gegenwärtig und in naher Zukunft von Relevanz sind. Selbst für den Fall, dass im Fahrzeug die Problemstellen von einigen Anfrage/Antwort-Prozessen (etwa 2, 3, 4) vorgehalten werden sollen, ist – etwa im Vergleich mit einer nationalen, kontinentalen oder gar weltweiten Problemstellen-Datenbank – nur vergleichsweise wenig Arbeitsspeicher hierfür erforderlich.This ensures that the currently required "problem site knowledge" in the terminal is always current. At the same time, the need for memory (About in the form of a random access memory memory) at the terminal (such as the position determining device) are kept small, since only those problem areas are transmitted to the terminal that are currently relevant to the vehicle and in the near future. Even in the case where the problem areas of some request / response processes (eg 2, 3, 4) are to be stored in the vehicle, there is only comparatively little working memory compared with a national, continental or even worldwide problem database required for this.

Weiter kann die Positionsbestimmungseinrichtung oder die Positionsbestimmungseinrichtungen auch dazu eingerichtet sein, an sie von der Recheneinrichtung übertragene Koordinaten aus der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank und/oder Straßenabschnitte aus der Straßen-Problemstellen-Datenbank

  • – in einer dem Fahrzeug zugeordneten Speichereinrichtung zu speichern (etwa auf einem Flash-Speicher) und/oder
  • – wenigstens einer anderen fahrzeugseitigen Einrichtung zur Verfügung zu stellen.
Furthermore, the position-determining device or the position-determining devices can also be set up to transmit coordinates from the coordinate problem database and / or road sections from the road problem site database transmitted to it by the computing device
  • - Store in a vehicle associated memory device (such as on a flash memory) and / or
  • - to provide at least one other vehicle-side device.

Bei der wenigstens einen anderen fahrzeugseitigen Einrichtung kann es sich bspw. um ein dem Fahrzeug zugeordnetes Navigationssatelliten-gestütztes Navigationssystem, um eine Einrichtung zur Ausgabe von optischen, akustischen und/oder haptischen Hinweisen und/oder Warnungen und/oder um eine fahrzeugseitiges Steuereinrichtung handeln. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf die genannten Einrichtungen und die damit durchführbaren Verfahren beschränkt, sondern es können die im Fahrzeug vorhandenen Daten bezüglich ortsbezogener Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung für alle Einrichtungen und Verfahren verwendet werden, bei denen einem Fachmann die Verwendung derartiger Daten bekannt ist oder aufgrund seines Fachwissens möglich und sinnvoll erscheint. Selbstverständlich können die empfangenen Daten auch von der Positionsbestimmungseinrichtung oder den Positionsbestimmungseinrichtungen selbst verwendet werden.The at least one other vehicle-side device may be, for example, a navigation satellite-based navigation system assigned to the vehicle, a device for outputting visual, audible and / or haptic information and / or warnings, and / or a vehicle-side control device. Of course, the present invention is not limited to the said devices and the methods practicable therewith, but the data available in the vehicle regarding location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination can be used for all devices and methods in which the use of such data is known to a person skilled in the art or because of his specialist knowledge seems possible and sensible. Of course, the received data can also be used by the position-determining device or the position-determining devices themselves.

Weiter kann gemäß der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise weiter vorgesehen sein, dass bei dem System die Positionsbestimmungseinrichtung dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen dazu eingerichtet sind, die in dem jeweiligen Fahrzeug vorhandenen, von der Recheneinrichtung übertragenen Koordinaten und/oder Straßenabschnitte jeweils gegen solche zu ersetzen, die nach einer Anfrage von der Recheneinrichtung an die jeweilige Positionsbestimmungseinrichtung übertragen werden.Furthermore, according to the present invention, provision can advantageously be made for the system to have the position-determining device set up or for the position-determining devices to be used to replace the coordinates and / or road sections present in the respective vehicle and those transferred by the computing device which are transmitted after a request from the computing device to the respective position-determining device.

Hierdurch kann erreicht werden, dass der Bedarf an Arbeitsspeicher und/oder Speicherkapazität im Endgerät für die „Problemstellen” besonders klein gehalten werden kann und dass durch das vollständige Ersetzen der jeweils neu übertragenen Daten gegen die bisher vorhandenen Daten sichergestellt ist, dass jeweils nur möglichst aktuelle „Problemstellen-Daten” bei dem Fahrzeug vorhanden sind und verwendet werden.This can be achieved that the need for memory and / or storage capacity in the terminal for the "problem areas" can be kept very small and that is ensured by the complete replacement of each newly transmitted data against the existing data that only as current as possible "Problem Point Data" is present and used on the vehicle.

Von der vorliegenden Erfindung umfasst ist auch ein Verfahren zum Ermitteln und Speichern von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatellitengestützter Positionsbestimmung mittels einer, einem Fahrzeug zugeordneten, Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und einer fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung aufweisen oder damit verbunden sind, mit denen sie Daten mittels Mobilfunk übertragen können.The present invention also encompasses a method for determining and storing location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination by means of a vehicle-assigned, navigation satellite-supported position-determining device having a sensor for receiving signals transmitted by navigation satellites of a global navigation satellite system, and an off-vehicle, digital one Computing device, wherein the position-determining device and the computing device each have a communication device or are connected to it, with which they can transmit data by means of mobile communications.

Das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst die folgenden Schritte:

  • a) durch die Positionsbestimmungseinrichtung
  • a1) Durchführen einer Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgenden Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten während einer Fahrt des Fahrzeugs, und
  • a2) Ermitteln der sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs, und Übertragen der ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale, Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung sowie wahlweise Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung durch die Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung, und
  • b) durch die Recheneinrichtung
  • b1) Überprüfen der an sie übertragenen Koordinaten durch die die Recheneinrichtung
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist,
  • – ob bei wenigstens einer der Erfassungen eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale von drei oder weniger Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und
  • b2) Eintragen oder Belassen der Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, und/oder Zuordnen der im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte und Eintragen oder Belassen der betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank.
The method according to the present invention comprises the following steps:
  • a) by the position-determining device
  • a1) performing a plurality of successive, at predetermined time intervals or after predetermined distance covered distances taking place the signals received by the sensor of navigation satellites during a travel of the vehicle, and
  • a2) determining the coordinates of the vehicle resulting from the signals received at each detection, and transmitting the determined coordinates together with data on the measurement accuracy of the received signals, data on the timing of each detection, and optionally data for uniquely assigning the transmitted data to the Position determination device by the position determination device by means of mobile radio to the computing device, and
  • b) by the computing device
  • b1) checking the coordinates transmitted to them by the computing device
  • In comparison with digital road data, determining whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data relating to the measurement accuracy of the received signals,
  • - Whether at least one of the observations a navigation satellite signal shadowing has occurred, so that only the signals of three or less of the navigation satellites were received simultaneously or receive only the signals of three or less navigation satellites with a signal-to-noise ratio simultaneously were greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or
  • In comparison with digital road data, whether during the surveys an apparent position jump of the vehicle has taken place, and
  • b2) inputting or leaving the coordinates at which the real measurement error is greater than the measurement error expected from the data regarding the measurement accuracy of the received signals at which such navigation satellite signal shading has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites received simultaneously at which such navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites having a signal-to-noise ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio have been received simultaneously and / or where an apparent position jump of the vehicle has occurred, to a coordinate problem database provided or related to the calculator, and / or assigning the coordinates mentioned in the previous section of b2) to road sections of a digital road map and entry or loading sen of the respective road sections in a provided at the computing device or related road problem database.

Von der vorliegenden Erfindung umfasst sind auch alle weiteren Verfahren, die sich aufgrund der auf das System der vorliegenden Erfindung und ihrer vorteilhaften Weiterbildungen gerichteten Ansprüche, der Beschreibung des Systems und seiner vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen, der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie den Figuren und der Figurenbeschreibung für einen Fachmann ohne Weiteres ergeben.Also encompassed by the present invention are all other methods, which are based on the claims directed to the system of the present invention and its advantageous developments, the description of the system and its advantageous developments and refinements, the following description of a preferred embodiment and the figures and the Figure description for a skilled person readily apparent.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 Eine beispielhafte Erfassung eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs durch eine Aneinanderreihung der Positionen aus den GNSS-Messungen; 1 An exemplary detection of a movement path of a vehicle by a juxtaposition of the positions from the GNSS measurements;

2 eine beispielhafte Übertragung des erfassten Bewegungspfades vom dem Fahrzeug zu einem Server; 2 an example transmission of the detected movement path from the vehicle to a server;

3 eine beispielhafte Ermittlung von Problemstellen beim Server; 3 an exemplary determination of problem areas at the server;

4. eine beispielhafte und graphisch aufbereitete Aggregation von Straßen-Problemstellen in einer Straßen-Problemstellen-Datenbank; 4 , an exemplary and graphically aggregated road problem site aggregation in a road problem database;

5 eine beispielhafte Übermittlung eines relevanten Problemstellen-Gebiets durch Online Anfrage eines fahrzeugseitigen Endgeräts und Übertragung des relevantem Problemstellen-Gebiets durch den Server. 5 an exemplary transmission of a relevant problem areas area by online request of a vehicle-side terminal and transmission of the relevant problem areas area by the server.

Die Darstellungen in den Figuren sind rein schematisch und nicht maßstabsgerecht. Innerhalb der Figuren sind gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.The illustrations in the figures are purely schematic and not to scale. Within the figures, the same or similar elements are provided with the same reference numerals.

Die nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.The embodiments explained below represent preferred embodiments of the present invention. Of course, the present invention is not limited to these embodiments.

Die in der obigen Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen, Ausführungsbeispielen und der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The features and feature combinations mentioned in the above description as well as the features and feature combinations mentioned in the following description of embodiments, exemplary embodiments and the description of the figures and / or in the figures alone are not only in the respectively indicated combination, but also in other combinations or in Used alone, without departing from the scope of the present invention.

Im nachfolgenden wird die vorliegende Erfindung am Beispiel eines Kraftfahrzeugs 1 beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf Kraftfahrzeuge 1 (wie etwa Personenkraftwagen, motorisierte Zwei- und Dreiräder, Lastkraftwagen, Busse, Kettenfahrzeuge, etc.) beschränkt, sondern kann bei allen bekannten, nicht schienengebundenen Land- und Wasserfahrzeugen Verwendung finden. So ist es bspw. denkbar (und auch vom Schutzumfang der Ansprüche umfasst), dass die vorliegende Erfindung bei einem Fahrrad mit einer daran befestigtem, oder von dem Bediener des Fahrrads mitgeführten mobilen Navigationseinrichtung oder mobilen Endgerät mit Navigationsfunktion (bspw. Mobiltelefon, Smartphone, Tablet-PC, PDA) Verwendung findet. Auch kann die vorliegende Erfindung bei einem Wasserfahrzeug angewandt werden, bspw. bei einem sich in einem Kanalsystem einer Stadt bewegenden Boot.In the following, the present invention using the example of a motor vehicle 1 described. However, the present invention is not on motor vehicles 1 (Such as passenger cars, motorized bicycles and tricycles, trucks, buses, tracked vehicles, etc.) limited, but can be found in all known, non-rail-bound land and water vehicles use. Thus, for example, it is conceivable (and also encompassed by the scope of protection of the claims) that the present invention be applied to a bicycle with a mobile navigation device or mobile terminal with navigation function attached to it or carried by the operator of the bicycle (eg mobile phone, smartphone, tablet PC, PDA) is used. Also, the present invention can be applied to a watercraft, for example, a boat moving in a canal system of a city.

Die nachfolgend in Bezug auf ein „Kraftfahrzeug” erfolgende Beschreibung gilt somit entsprechend auch für alle anderen nicht schienengebundenen Land- und Wasserfahrzeuge. Selbstverständlich sind, sofern gemäß der vorliegenden Erfindung von „mehreren Fahrzeugen” gesprochen wird, auch mehrere verschiedene Arten von Fahrzeugen umfasst. So können bspw. gemäß der vorliegenden Erfindung Koordinaten sowohl von Kraftfahrzeugen 1, als auch von Fahrrädern und von Booten zu der gleichen Recheneinrichtung 5 übertragen werden, und Daten von der Recheneinrichtung 5 an verschiedene Arten von Fahrzeugen übertragen werden, etc. Selbstverständlich kann hierbei weiter vorgesehen sein, dass von der Recheneinrichtung 5 nur solche Daten an den jeweiligen Fahrzeugtyp übertragen werden, die für den jeweiligen Fahrzeugtyp von Relevanz sind (so sind etwa für ein Fahrrad „Problemstellen-Daten” von Autobahnen unwichtig und ein normales Boot benötigt keine „Problemstellen-Daten” abseits von Wasserwegen).The description below with reference to a "motor vehicle" thus applies accordingly also to all other non-railbound land and water vehicles. Of course, as far as according to the present invention is spoken by "multiple vehicles", several different types of vehicles are included. For example, according to the present invention Coordinates of both motor vehicles 1 , as well as bicycles and boats to the same computing device 5 and data from the computing device 5 Of course, it can further be provided that of the computing device 5 only such data are transmitted to the respective vehicle type, which are of relevance for the respective vehicle type (for example, for a bicycle "problem point data" of motorways are unimportant and a normal boat does not need "problem location data" away from waterways).

Die vorliegende Erfindung geht in einem einfachen Fall von einem System aus, das eine einem Kraftfahrzeug 1 zugeordnete, Navigationssatellitengestützte Positionsbestimmungseinrichtung 2 mit einem Sensor 3 zum Empfang von von Navigationssatelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen 14, 14', und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung 5 umfasst, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung 2 und die Recheneinrichtung 5 jeweils eine Kommunikationseinrichtung 6, 6' zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk (etwa mittels einem GSM-Funkstandard, einem seiner Weiterentwicklungen, UMTS, HSDPA, LTE, etc.) aufweisen oder damit verbunden sind.The present invention is based in a simple case of a system that is a motor vehicle 1 associated navigation satellite-based position determining device 2 with a sensor 3 for receiving navigation satellites 4 . 4 ' of a global navigation satellite system emitted signals 14 . 14 ' , and an off-board digital computing device 5 comprising, wherein the position determining means 2 and the computing device 5 one communication device each 6 . 6 ' for the transmission of data by means of mobile radio (such as by means of a GSM radio standard, one of its further developments, UMTS, HSDPA, LTE, etc.) or are connected thereto.

Soweit in der vorliegenden Anmeldung davon gesprochen wird, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 dem Kraftfahrzeug 1 „zugeordnet” ist, so ist darunter nicht nur eine fest im oder am Kraftfahrzeug 1 installierte Positionsbestimmungseinrichtung 2 zu verstehen, sondern bspw. auch ein mobiles Navigationsgerät, das sich in oder an dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Darunter sind weiter auch andere mobile Endgeräte zu verstehen, wie etwa ein Mobiltelefon, ein Smartphone, ein PDA (Personal Digital Assistant), ein Tablet-PC, ein Netbook, ein Notebook, etc., die die Fähigkeit zum Empfang von von Navigationssatelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen 14, 14' aufweisen und sich in dem Kraftfahrzeug 1 befinden.Insofar as it is spoken in the present application, that the position determination device 2 the motor vehicle 1 "Assigned" is so not only a fixed in or on the motor vehicle 1 installed position determining device 2 but also, for example, a mobile navigation device located in or on the motor vehicle 1 located. This includes other mobile devices, such as a mobile phone, a smartphone, a PDA (Personal Digital Assistant), a tablet PC, a netbook, a notebook, etc. that have the ability to receive navigation satellites 4 . 4 ' of a global navigation satellite system emitted signals 14 . 14 ' and in the motor vehicle 1 are located.

Die Positionsbestimmungseinrichtung 2 ist dazu eingerichtet, während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen 14, 14' ergebenden Koordinaten 9 des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten 9 zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen. Die Übertragung zu der Recheneinrichtung 5 kann kontinuierlich oder nach jeweils einer vorgebbaren Anzahl an Erfassungen (bspw. 5, 10, 20 oder 30) als „diskretes Datenpaket” erfolgen. Mittels der Mobilfunkeinrichtungen 6, 6' kann eine (gegebenenfalls auch verschlüsselte) Netzwerkverbindung (bspw. eine Internetverbindung) zwischen dem Fahrzeug (bzw. der Positionsbestimmungseinrichtung 2) und der Recheneinrichtung 6 hergestellt werden und die Daten über dieses Netzwerk übertragen werden.The position determination device 2 is set to during a drive of the motor vehicle 1 a plurality of successive detections taken at predetermined time intervals or according to predetermined distance lengths from the sensor 3 received signals 14 . 14 ' from navigation satellites 4 . 4 ' resulting from the signals received at each acquisition 14 . 14 ' resulting coordinates 9 of the motor vehicle 1 to determine and the coordinates determined 9 together with data regarding the measurement accuracy of the received signals 14 . 14 ' and data relating to the timing of each mobile radio acquisition to the computing device 5 transferred to. The transmission to the computing device 5 can take place continuously or after in each case a prescribable number of acquisitions (for example 5, 10, 20 or 30) as a "discrete data packet". By means of the mobile radio devices 6 . 6 ' can a (possibly encrypted) network connection (for example, an Internet connection) between the vehicle (or the position-determining device 2 ) and the computing device 6 be produced and the data transmitted over this network.

Bei der Mehrzahl an aufeinanderfolgenden Erfassungen kann es sich im einfachsten Fall um zwei aufeinanderfolgende Erfassungen handeln, es können jedoch auch – wie in 1 schematisch dargestellt ist – eine größere Anzahl an Erfassungen erfolgen, bis hin zu einer Vielzahl an Erfassungen im Laufe einer Fahrt oder während einer gesamten Fahrt des Kraftfahrzeugs 1.The majority of successive acquisitions may in the simplest case be two consecutive acquisitions, however, as in 1 is shown schematically - take a greater number of observations, up to a large number of observations in the course of a journey or during a journey of the motor vehicle 1 ,

Soweit in den 1, 2 und 3 eine gestrichelte Linie zwischen den ermittelten Koordinaten 9 dargestellt ist (von denen in den Figuren der Übersichtlichkeit halber nur jeweils zwei mit dem Bezugszeichen 9 versehen sind), soll diese gestrichelte Linie lediglich den mittels der GNSS-Messungen ermittelten scheinbaren Bewegungsablauf des Kraftfahrzeugs 1 optisch deutlicher herausstellen, so dass Abweichungen vom realen Fahrzeugpfad („Ground Truth”) 10 für den Betrachter der Figuren leichter erkennbar sind. Erfindungsgemäß ist es jedoch nicht erforderlich (aber wahlweise möglich), dass von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 neben den Koordinaten 9 auch ein scheinbarer Bewegungsablauf berechnet und an die Recheneinrichtung 5 übertragen wird. Ebenso kann vorgesehen sein, dass ein scheinbarer Bewegungsablauf von der Recheneinrichtung 5 ermittelt wird.As far as in the 1 . 2 and 3 a dashed line between the determined coordinates 9 is shown (of which in the figures for clarity, only two in each case with the reference numeral 9 are provided), this dashed line is only the determined by means of GNSS measurements apparent movement of the motor vehicle 1 make it visually clearer so that deviations from the real vehicle path ("ground truth") 10 are easier to see for the viewer of the figures. According to the invention, however, it is not necessary (but optionally possible) that of the position-determining device 2 next to the coordinates 9 also calculates an apparent motion sequence and to the computing device 5 is transmitted. Likewise, it may be provided that an apparent movement sequence from the computing device 5 is determined.

Befindet sich das Fahrzeug 1 an einer Problemstelle oder in einer Problemzone, in der bei einem Erfassungsvorgang nur Signale von so wenigen (oder gar keinen) Navigationssatelliten empfangen werden können oder nur Signale mit einer solch schlechten „Qualität”, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 keine Koordinaten des ihr zugeordneten Fahrzeugs 1 berechnen oder abschätzen kann, so kann vorgesehen sein oder ist vorteilhafter Weise vorgesehen, dass anstelle von Koordinaten eine entsprechende Information („Messausfall”) bezüglich der jeweiligen Erfassung von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 zu der Recheneinrichtung 5 übertragen wird.Is the vehicle located 1 at a problem site or in a problem zone where in a detection process only signals from so few (or no) navigation satellites can be received or only signals with such a bad "quality" that the position determination device 2 no coordinates of the vehicle assigned to it 1 can calculate or estimate, it can be provided or is advantageously provided that instead of coordinates corresponding information ("measurement failure") with respect to the respective detection of the position determination device 2 to the computing device 5 is transmitted.

Die zeitlichen oder räumlichen Abstände der Erfassungen unterliegen keiner besonderen Beschränkung und es kann vorgesehen sein, dass eine kontinuierliche Erfassung oder quasi-kontinuierliche Erfassungen erfolgen. Um die von dem Kraftfahrzeug 1 zu der fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung 5 zu übertragende Datenmenge möglichst klein zu halten, ist die Positionsbestimmungseinrichtung 2 in vorteilhafter Weise jedoch dazu eingerichtet oder sind – bei einer Mehrzahl an beteiligten Kraftfahrzeugen 1 – die Positionsbestimmungseinrichtungen 2 dazu eingerichtet, während einer Fahrt des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1 zwei oder mehr aufeinanderfolgende, in einem gleichbleibenden Zeitabstand von 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 oder 10 Sekunden oder nach jeweils einer zurückgelegten Strecke von 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 20, 25, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90 oder 100 Metern erfolgende Erfassungen der von dem jeweiligen Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchzuführen, d. h. nach jeweils einem diskreten zeitlichen oder räumlichen Abstand, und die dabei anfallenden Daten zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen. Alternativ kann in vorteilhafter Weise jedoch auch vorgesehen sein, dass von der oder den Positionsbestimmungseinrichtung(en) 2 kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich (d. h. in sehr kurzen Zeitabständen von bspw. 0,1 s, 0,2 s, 0,3 s, 0,4 s, 0,5 s oder sehr kurzen Streckenabschnitten von bspw. 0,1 m, 0,2 m, 0,3 m, 0,4 m, 0,5 m, 0,6 m, 0,7 m, 0,8 m, 0,9 m, 1,0 m) Erfassungen vorgenommen werden und nur die Daten der Erfassungen an die Recheneinrichtung 5 übertragen werden, die den oben angegebenen Zeitabständen oder den oben angegebenen zurückgelegen Strecken entsprechen.The temporal or spatial distances of the observations are not subject to any particular restriction and it may be provided that a continuous recording or quasi-continuous acquisitions are made. To those of the motor vehicle 1 to the vehicle external, digital computing device 5 To keep the amount of data to be transmitted as small as possible, is the position determination device 2 but advantageously set up or are - in a plurality of participating vehicles 1 - the position-determining devices 2 set up during a journey of the respective motor vehicle 1 two or more consecutive, at a constant time interval of 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 or 10 seconds or after each traveled distance of 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 , 9, 10, 15, 20, 25, 30, 40, 50, 60, 70, 80, 90 or 100 meters detections of the respective sensor 3 received signals 14 . 14 ' from navigation satellites 4 . 4 ' to perform, ie, after each discrete temporal or spatial distance, and the resulting data to the computing device 5 transferred to. Alternatively, however, it can also be provided in an advantageous manner that the position-determining device (s) 2 continuous or quasi-continuous (ie at very short time intervals of, for example, 0.1 s, 0.2 s, 0.3 s, 0.4 s, 0.5 s or very short route sections of, for example, 0.1 m, 0.2m, 0.3m, 0.4m, 0.5m, 0.6m, 0.7m, 0.8m, 0.9m, 1.0m) and only the data of the captures to the computing device 5 which correspond to the above-mentioned time intervals or the distances indicated above.

Bei einer Mehrzahl an beteiligten Positionsbestimmungseinrichtungen 2 kann auch vorgesehen sein, dass der zeitliche oder räumliche Abstand der Erfassungen, deren Daten zu der Recheneinrichtung 5 übertragen werden, bei den verschiedenen Positionsbestimmungseinrichtungen 2 unterschiedlich ist.In a plurality of participating position determining devices 2 can also be provided that the temporal or spatial distance of the surveys, their data to the computing device 5 be transmitted to the various position-determining devices 2 is different.

Auch kann die Übertragung der Daten von dem Kraftfahrzeug 1 zu der externen Recheneinrichtung 5 in diskreten Zeitabständen erfolgen (bspw. im Abstand von jeweils einer 30 Sekunden, 1 Minute, 2 Minuten, 3 Minuten, 4 Minuten, 5 Minuten, etc.), wobei dann gegebenenfalls die Daten bezüglich einer Mehrzahl an Erfassungen mittels jeweils eines „Datenpakets” übermittelt werden können. Bei einer Mehrheit an Positionsbestimmungseinrichtungen 2 kann selbstverständlich vorgesehen sein, dass die Datenübertragung bei den einzelnen Positionsbestimmungseinrichtungen 2 unterschiedlich ist, bspw. nach unterschiedlichen Zeitabständen erfolgt.Also, the transmission of the data from the motor vehicle 1 to the external computing device 5 take place at discrete time intervals (for example at intervals of one 30 seconds, one minute, two minutes, three minutes, four minutes, five minutes, etc.), in which case optionally the data relating to a plurality of acquisitions is determined by means of a "data packet" can be transmitted. For a majority of positioning devices 2 can of course be provided that the data transmission at the individual position determining devices 2 is different, for example, takes place after different time intervals.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung nur eine einzige Positionsbestimmungseinrichtung 2, so ist es nicht erforderlich – aber wahlweise möglich, dass die Positionsbestimmungseinrichtung 2 auch dazu eingerichtet ist, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen.The system according to the present invention comprises only a single position determining device 2 , so it is not necessary - but optionally possible that the position determining device 2 is also set up data for the unique assignment of the transmitted data to the position-determining device 2 by means of mobile communication to the computing device 5 transferred to.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung mehrere Positionsbestimmungseinrichtungen 2, so ist es nicht erforderlich – aber wahlweise möglich, dass die Positionsbestimmungseinrichtungen 2 auch dazu eingerichtet sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen, sofern bei einem Übertragungsvorgang einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 die Daten bezüglich wenigstens zweier Erfassungen übertragen werden, da so jeweils eine in zeitlicher und/oder räumlicher Abfolge erfolgte Mehrzahl an Erfassungen von jeder Positionsbestimmungseinrichtung 2 an die Recheneinrichtung 5 übertragen wird, was für eine Ausführung der erwähnten Aufgaben durch die Recheneinrichtung 5 ausreichend ist.The system according to the present invention comprises a plurality of position determining means 2 so it is not necessary - but optionally possible that the position-determining devices 2 are also adapted to data for the unique assignment of the transmitted data to the respective position-determining device 2 by means of mobile communication to the computing device 5 to transmit, if in a transmission process of a position-determining device 2 the data are transmitted with respect to at least two acquisitions, since in each case one of a plurality of acquisitions of each position-determining device takes place in temporal and / or spatial sequence 2 to the computing device 5 what is the execution of the mentioned tasks by the computing device 5 is sufficient.

Umfasst das System gemäß der vorliegenden Erfindung mehrere Positionsbestimmungseinrichtungen 2 und werden bei einem Übertragungsvorgang nur die Daten einer einzigen Erfassung zu der Recheneinrichtung übertragen, ist es erforderlich, dass die betreffende(n) Positionsbestimmungseinrichtung(en) 2 auch dazu eingerichtet ist/sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung 5 zu übertragen, da nur so eine Zuordnung einer Mehrzahl an Erfassungen zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung 2 ermöglicht wird.The system according to the present invention comprises a plurality of position determining means 2 and if only the data of a single acquisition is transmitted to the computing device in a transmission process, it is necessary that the relevant position-determining device (s) 2 is also set up / are, data for unambiguous assignment of the transmitted data to the respective position determination device 2 by means of mobile communication to the computing device 5 because only so an assignment of a plurality of acquisitions to the respective position determination device 2 is possible.

Die Zuordnung der übertragenen Daten zu einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 kann, etwa aus Datenschutzgründen, in einer dem Fachmann bekannten Art und Weise anonymisiert erfolgen, etwa mittels einer anonymisierten ID.The assignment of the transmitted data to a position determination device 2 For example, for reasons of data protection, it can be anonymized in a manner known to the person skilled in the art, for example by means of an anonymous ID.

Wie in 1 schematisch gezeigt ist, können die mittels der von Satelliten 4, 4' eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandter Signalen 14, 14' (d. h. der mittels GNSS-Messungen) ermittelten Koordinaten 9 zum Teil signifikant vom realen Fahrzeugpfad („Ground Truth”) 10 abweichen.As in 1 is shown schematically, by means of the satellite 4 . 4 ' a global navigation satellite system emitted signals 14 . 14 ' (ie the coordinates determined by GNSS measurements) 9 partly significant from the real vehicle path ("ground truth") 10 differ.

Derartige Abweichungen treten an „Problemstellen” auf, in denen GNSS-Messungen mit falschen Messfehlerwerten angegeben werden. Bspw. können entlang einer Häuserschlucht oder einer Häuserzeile viele aufeinanderfolgende Erfassungen erfolgen, bei denen von der Positionsbestimmungseinrichtung 2 aus den empfangenen Signalen von Navigationssatelliten 4, 4' Koordinaten des Fahrzeugs 1 berechnet werden können. Jedoch kann bei Häuserschluchten oder Häuserzeilen durch Mehrwegeausbreitungen der Satellitensignale die Messung von der Realität abweichen (siehe 3, Drift 11), d. h. der reale Messfehler wird größer, aber die Angabe des Messfehlers aus dem Sensor 3 bleibt konstant. Eine derartige „Drift” ist ohne Abgleich mit digitalen Straßenkarten schwierig zu erkennen, da ja scheinbar ein kontinuierlicher Bewegungsablauf gegeben ist, wie er demjenigen entlang einer Straße entspricht.Such deviations occur at "problem sites" where GNSS measurements are given with incorrect measurement error values. For example. For example, many successive acquisitions may be made along an urban canyon or a row of houses where the position-determining device 2 from the received signals from navigation satellites 4 . 4 ' Coordinates of the vehicle 1 can be calculated. However, in the case of street canyons or rows of houses, multipath propagation of the satellite signals may deviate the measurement from reality (see 3 , Drift 11 ), ie the actual measuring error becomes larger, but the indication of the measuring error from the sensor 3 stay constant. Such a "drift" is without matching with digital Road maps difficult to recognize, since apparently there is a continuous movement, as it corresponds to that along a road.

Auch Fahrten durch Tunnel 12 können Problemstellen für satellitengestützte Lokalisierung sein, da Messausfälle durch Satellitensignal-Abschattung auftreten und/oder ungültige Positions-Sprünge (siehe 3, ungültiger Positions-Sprung 13) in den Messungen vorkommen.Also rides through tunnels 12 may be problem areas for satellite-based localization, as satellite signal shadowing measurement failures and / or invalid position jumps (see 3 , invalid position jump 13 ) occur in the measurements.

Für die Angabe des Messfehlers bzw. der Messgenauigkeit aus dem Sensor 3 kann auf Informationen zurückgegriffen werden bzw. können die Informationen verwendet werden, die von GNSS-Positionsbestimmungs-Einrichtungen gemäß bekannten Übertragungsstandards (bspw. dem NMEA Standard 0180 ) zur Verfügung gestellt werden. So umfasst der genannte NMEA Standard 0180 etwa den Datensatz „GBS”, der u. a. die Informationen „Expected error in latitude”, „Expected error in longitude” und „Expected error in altitude” enthält. Der Datensatz „GSA” des genannten Standards umfasst u. a. die Informationen „PDOP in meters”, „HDOP in meters” und „VDOP in meters” (PDOP = Positional Dilution of Precision; HDOP = Horizontal Dilution of Precision; VDOP = Vertical Dilution of Precision); und der Datensatz „GSV” umfasst u. a. die Informationen „satellites in view” und „SNR in dB” (SNR = Signal-to-Noise-Ratio, Signal-Rausch-Verhältnis).For indicating the measuring error or the measuring accuracy from the sensor 3 information may be used or the information used by GNSS positioning devices in accordance with known transmission standards (e.g. NMEA standard 0180 ) to provide. So the mentioned includes NMEA standard 0180 For example, the data set "GBS", which contains among other things the information "Expected error in latitude", "Expected error in longitude" and "Expected error in altitude". The "GSA" dataset of the said standard comprises among others the information "PDOP in meters", "HDOP in meters" and "VDOP in meters" (PDOP = Horizontal Dilution of Precision; VDOP = Vertical Dilution of Precision ); and the "GSV" dataset includes the information "satellites in view" and "SNR in dB" (SNR = signal-to-noise ratio).

In vorteilhafter Weise werden gemäß der vorliegenden Erfindung nicht nur GNSS-Daten von einem Kraftfahrzeug 1 erfasst und zu der externen Recheneinrichtung 5 übertragen, sondern von einer Mehrzahl an Kraftfahrzeugen 1. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise in aller Regel nicht nur eine größere geographische Abdeckung zur Erfassung von Problemstellen, sondern es können aus der Vielzahl an überlappenden Bewegungspfaden von unterschiedlichen Kraftfahrzeugen 1 Problemstellen auch mit hoher Güte ermittelt werden. Daneben können die Problemstellen durch neue Bewegungspfade in kurzen zeitlichen Abständen validiert werden. Auch ist hierdurch eine (Wieder)Verwendbarkeit von sog. FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen möglich.Advantageously, according to the present invention, not only GNSS data from a motor vehicle 1 and to the external computing device 5 but transmitted by a plurality of motor vehicles 1 , This results in an advantageous manner usually not only a larger geographical coverage for the detection of problem areas, but it can from the large number of overlapping motion paths of different vehicles 1 Problem areas can also be determined with high quality. In addition, the problem areas can be validated by new motion paths in short time intervals. This also makes (re) usability of so-called FloatingCarData possible from swarm data functions.

Die an die Recheneinrichtung 5 übertragenen Koordinaten 9 werden gemäß der vorliegenden Erfindung durch die Recheneinrichtung 5,

  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin überprüft, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' zu erwartende Messfehler ist, etwa ob sich aufgrund der empfangenen Signale eine Drift 11 ergibt oder eine unerwartet große Standardabweichung auftritt,
  • – dahin überprüft, ob bei wenigstens einer der Erfassungen eine Navigationssatelliten-Signalabschattung (Navigationssatelliten-Signaldämpfung) aufgetreten ist, derart dass nur die Signale 14, 14' von drei oder weniger der Navigationssatelliten 4, 4' gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale 14, 14' von drei oder weniger Navigationssatelliten 4, 4' mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder
  • – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin überprüft, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt ist.
The to the computing device 5 transmitted coordinates 9 according to the present invention by the computing device 5 .
  • - Verifies, under comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions greater than that from the data with respect to the accuracy of the received signals 14 . 14 ' expected measurement error is, for example, whether due to the received signals a drift 11 results or an unexpectedly large standard deviation occurs,
  • - Checks whether at least one of the observations a navigation satellite signal shading (navigation satellite signal attenuation) has occurred, so that only the signals 14 . 14 ' of three or less of the navigation satellites 4 . 4 ' were received at the same time or only the signals 14 . 14 ' of three or less navigation satellites 4 . 4 ' were received simultaneously with a signal-to-noise ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or
  • - checked against digital road data to see if there is an apparent position jump during the acquisitions 13 of the motor vehicle 1 is done.

Das „vorgegebene Signal-Rausch-Verhältnis” wird ein Fachmann in geeigneter Weise wählen. Unter gewöhnlichen Empfangsbedingungen arbeitet GPS bei einem Signal-Rausch-Verhältnis C/N0 im Bereich von 41 bis 45 dBHz (C = Energie des Trägers, N0 = Rauschleistungsdichte). Unter anderem in Abhängigkeit von verwendetem Sensor 3 und der bei der Positionsbestimmungseinrichtung 2 verwendeter Hard- und Software (GPS-Chip) kann ein Signal-Rausch-Verhältnis angegeben werden, ab dem die Signale 14, 14' eines Navigationssatelliten 4, 4' noch für eine Positionsbestimmung verwendet werden kann (etwa 25 dBHz, 28 dBHz, 30 dBHz, 33 dBHz, 36 dBHz).The "predetermined signal-to-noise ratio" will suitably be selected by a person skilled in the art. Under normal reception conditions, GPS operates at a signal-to-noise ratio C / N 0 in the range of 41 to 45 dBHz (C = carrier energy, N 0 = noise power density). Among other things, depending on the sensor used 3 and at the position determining device 2 used hardware and software (GPS chip), a signal-to-noise ratio can be specified, from which the signals 14 . 14 ' a navigation satellite 4 . 4 ' can still be used for a position determination (about 25 dBHz, 28 dBHz, 30 dBHz, 33 dBHz, 36 dBHz).

Ein „ungültiger Positions-Sprung” 13 kann bspw. dadurch festgestellt werden, dass auf Grundlage der an die Recheneinrichtung 5 übertragenen Koordinaten 9 sich scheinbar ein für ein Kraftfahrzeug 1 untypischer oder gar unmöglicher Bewegungsablauf ergibt. Ein Beispiel für einen „ungültigen Positions-Sprung” 13 ist beispielhaft in 3 dargestellt; das Kraftfahrzeug 1 legt hier bei einer ansonsten kontinuierlichen Vorwärtsbewegung scheinbar plötzlich nicht nur eine Rückwärtsbewegung ein, sondern entfernt sich auch erheblich vom dem real vorgegebenen Straßenverlauf. Ein anderes Beispiel für einen „ungültigen Positions-Sprung” 13 wäre bspw. wenn sich das Kraftfahrzeug 1 aufgrund der übertragenen Daten bei einer ersten Erfassung und einer dritten Erfassung im Bereich des real vorgegebenen Straßenverlaufs 10 befindet, bei der zweiten, zeitlich zwischen der ersten und dritten Erfassung liegenden Erfassung jedoch scheinbar eine vom real vorgegebenen Straßenverlauf 10 signifikant abweichende Position inne hat.An "invalid position jump" 13 can be determined, for example, that based on the to the computing device 5 transmitted coordinates 9 apparently one for a motor vehicle 1 untypical or even impossible movement results. An example of an "invalid position jump" 13 is exemplary in 3 shown; the car 1 Here, in an otherwise continuous forward movement, it seems that suddenly not only does a backward movement occur, but it also moves away considerably from the actual course of the road. Another example of an "invalid position jump" 13 would be, for example, if the motor vehicle 1 on the basis of the transmitted data in a first acquisition and a third acquisition in the range of the real predetermined road course 10 However, at the second, temporally located between the first and third detection detection seems to be a real given road course 10 significantly different position held.

Die Überprüfung der empfangenen Koordinaten 9 auf Problemstellen kann bei der Recheneinrichtung 5 automatisch oder auch teilautomatisch erfolgen. Bezüglich der hierzu verwendeten Rechenprogramme und Algorithmen bestehen keine besonderen Einschränkungen und es können alle hierfür geeigneten Rechenprogramme und Algorithmen verwendet werden.Checking the received coordinates 9 on problem spots can be at the computing device 5 automatically or semi-automatically. With respect to the computer programs and algorithms used for this purpose, there are no particular restrictions and it can all for this suitable computer programs and algorithms are used.

Erkannte Problemstellen, d. h. solche Koordinaten 9, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale 14, 14' zu erwartende Messfehler ist (d. h. bei denen bspw. eine Drift 11 erkannt wurde), bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung (Navigationssatelliten-Signaldämpfung) aufgetreten ist, dass nur die Signale 14, 14' von drei oder weniger der Navigationssatelliten 4, 4' gleichzeitig empfangen wurden (bis hin zu einem Messausfall), bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale 14, 14' von drei oder weniger der Navigationssatelliten 4, 4' mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis (bis hin zu einem Messausfall), und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfolgt ist, werden anschließend in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eingetragen oder darin belassen (falls eine bereits in der Datenbank enthaltene Problemstelle durch neue Daten validiert wurde).Detected problem areas, ie such coordinates 9 in which the real measurement error is greater than that from the data relating to the measurement accuracy of the received signals 14 . 14 ' expected measurement error is (ie where, for example, a drift 11 has been detected) in which such a navigation satellite signal shading (navigation satellite signal attenuation) has occurred that only the signals 14 . 14 ' of three or less of the navigation satellites 4 . 4 ' were received at the same time (up to a measurement failure) in which such a navigation satellite signal shading has occurred, that only the signals 14 . 14 ' of three or less of the navigation satellites 4 . 4 ' with a signal-to-noise ratio greater than a given signal-to-noise ratio (up to a measurement failure), and / or where there is an apparent position jump 13 of the motor vehicle 1 is done, are then in a at the computing device 5 provided or related coordinate problem database 7 registered or left in it (if a problem area already contained in the database has been validated by new data).

Ebenfalls ist es möglich, dass alternativ oder ergänzend zu der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eine Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' angelegt und/oder gepflegt wird, und die im unmittelbar vorherigen Absatz genannten Koordinaten 9 Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zugeordnet werden und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' eingetragen oder darin belassen werden (ein graphisch aufbereitetes Beispiel für eine solche Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' oder einen Ausschnitt aus einer solchen Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' ist in 4 dargestellt).It is also possible that as an alternative or in addition to the coordinate problem database 7 a street problem database 7 ' created and / or maintained, and the coordinates mentioned in the immediately preceding paragraph 9 Road sections are assigned to a digital road map and the respective road sections in one at the computing device 5 intended or related road problem database 7 ' or left in it (a graphically prepared example of such a road problem database 7 ' or a snippet of such a road problem database 7 ' is in 4 shown).

Die geographische Abdeckung der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 und/oder die Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' unterliegt keiner besonderen Beschränkung und kann auch sämtliche, weltweit bekannte Problemstellen umfassen. Die Datenbank(en) 7, 7' werden für eine weitere Verwendung vorgehalten.The geographic coverage of the coordinate problem database 7 and / or the Road Problem Database 7 ' is not subject to any particular restriction and may also include all problem areas known worldwide. The database (s) 7 . 7 ' will be held for further use.

Ein Beispiel für eine möglichen Verwendungen der Datenbank(en) 7, 7' ist in 4 schematisch dargestellt. So kann etwa eine Übermittlung eines relevanten Problemstellen-Gebiets durch einen Online Anfrage/Antwort-Prozess erfolgen.An example of a possible use of the database (s) 7 . 7 ' is in 4 shown schematically. For example, a transmission of a relevant problem area can be done by an online request / response process.

Hierbei kann eine Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder aber auch ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät 8 (bspw. eine fahrzeugseitige, digitale Recheneinrichtung, eine „Head Unit”) unter Übermittlung der eigenen aktuellen Position an der Recheneinrichtung 5 (dem Server) einen definierten Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' ab. Dieser „definierte Ausschnitt” kann bspw. eine bestimmten Radius um die Position des Kraftfahrzeugs 1 umfassen (etwa 50 km, 100 km, 150 km, etc.). Diese Anfrage kann bspw. in vorgegebenen Zeitabständen (bspw. alle 10 Minuten, 20 Minuten, 30 Minuten, etc.) oder nach Zurücklegung einer vorgegebenen Strecke (bspw. 10 km, 20 km, 30 km, 40 km, 50 km, etc.) erfolgen.In this case, a position determination device 2 or even another vehicle-side terminal 8th (For example, a vehicle-side digital computing device, a "head unit") while transmitting its own current position on the computing device 5 (the server) a defined section of the problem database 7 . 7 ' from. This "defined section" can, for example, a certain radius around the position of the motor vehicle 1 include (about 50 km, 100 km, 150 km, etc.). This request may, for example, at predetermined intervals (for example, every 10 minutes, 20 minutes, 30 minutes, etc.) or after covering a predetermined distance (eg., 10 km, 20 km, 30 km, 40 km, 50 km, etc. ) respectively.

Erfolgt eine Anfrage durch ein „anderes fahrzeugseitiges Endgerät” 8, so umfasst das System gemäß dieser speziellen Ausgestaltung auch dieses Endgerät 8.If a request is made by a "different vehicle-side terminal" 8th , the system according to this special embodiment also includes this terminal 8th ,

Aufgrund der Anfrage überträgt die Recheneinrichtung 5 den angefragten Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' zum Kraftfahrzeug 1 (bzw. der Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder dem Endgerät 8). Der Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' kann im Kraftfahrzeug 1 vorgehalten (bspw. in einem Arbeitsspeicher) und/oder gespeichert (bspw. in einem Flash-Speicher, auf einer Festplatte, etc.) werden. Ein Vorhalten/Eine Speicherung kann längerfristig erfolgen oder nur zeitlich befristet. So kann bspw. vorgesehen sein, dass nach einem erneuten erfolgreichen Anfrage/Antwort-Prozess, der bisher beim Kraftfahrzeug 1 vorhandene Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' gegen den neu erhaltenen Ausschnitt aus der Problemstellen-Datenbank 7, 7' ersetzt wird. Durch letztere Ausgestaltung kann zum einen der erforderliche Speicherbedarf (im Hauptspeicher und/oder bei der Speichereinrichtung) im Kraftfahrzeug 1 klein gehalten werden und gleichzeitig enthält der Arbeitsspeicher/die Speichereinrichtung nur einen aktuell gültigen Satz an Problemstellen. Wie oben ausgeführt, können Problemstellen „altern”, d. h. nur temporär auftreten, etwa aufgrund von bestimmten terrestrischen (bspw. Baustelle) oder atmosphärischen Zuständen (bspw. Wetterphänomen wie Regen, Schneefall, Gewitter, Sturm).Due to the request transfers the computing device 5 the requested section from the problem database 7 . 7 ' to the motor vehicle 1 (or the position-determining device 2 or the terminal 8th ). The excerpt from the problem site database 7 . 7 ' can in the vehicle 1 held (for example, in a working memory) and / or stored (for example, in a flash memory, on a hard disk, etc.) are. A retention / storage may be longer term or limited in time. Thus, for example, it may be provided that after a renewed successful request / response process that was previously the case with the motor vehicle 1 existing excerpt from the problem site database 7 . 7 ' against the newly obtained excerpt from the problem database 7 . 7 ' is replaced. By the latter embodiment, on the one hand, the required memory requirement (in the main memory and / or in the storage device) in the motor vehicle 1 be kept small and at the same time contains the memory / storage device only a currently valid set of problem areas. As stated above, problem areas can "age", ie only occur temporarily, for example due to certain terrestrial (eg construction site) or atmospheric conditions (eg weather phenomena such as rain, snow, thunderstorms, storms).

Man kann somit festhalten, dass gemäß der hier vorgestellten Erfindung durch eine (bspw. in regelmäßigen Zeitabständen erfolgende) Übermittlung von bevorzugt verketteten GNSS-Messungen (inkl. Messgenauigkeit) als Bewegungspfad von einem Fahrzeug 1 oder von einer Mehrzahl an Fahrzeugen 1 an eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung (Server) 5, auf Seiten der Recheneinrichtung 5 eine (teil-)automatisierte Analyse nach Problemstellen durchgeführt und erkannte Problemstellen erfasst und aggregiert (vorgehalten) werden. Auch ist eine (Wieder)Verwendbarkeit FloatingCarData aus Schwarmdatenfunktionen möglich.It can thus be stated that, in accordance with the invention presented here, transmission of preferably concatenated GNSS measurements (including measurement accuracy) takes place as a path of movement of a vehicle (for example at regular time intervals) 1 or from a plurality of vehicles 1 to an off-board, digital computing device (server) 5 , on the part of the computing device 5 a (partially) automated analysis of problem areas is performed and detected problem areas are recorded and aggregated (kept). Also a (re) usability FloatingCarData from swarm data functions is possible.

Mit steigender Anzahl an Fahrzeugen 1, die GNSS-Bewegungspfade an die Recheneinrichtung 5 senden, steigt die geografische Abdeckung zur Erfassung von Problemstellen sowie die Updatefrequenz der Problemstellen. With increasing number of vehicles 1 , the GNSS motion paths to the computing device 5 send, increases the geographical coverage for the detection of problem areas and the update frequency of the problem areas.

Aus einer Vielzahl überlappender Bewegungspfade von unterschiedlichen Fahrzeugen 1 können Problemstellen mit hoher Güte ermittelt werden und können die Problemstellen durch neue Bewegungspfade in kurzen Zeitabständen validiert werden.From a variety of overlapping motion paths of different vehicles 1 problem areas can be determined with high quality and the problem areas can be validated by new movement paths at short intervals.

Durch den Vorhalt der, gegebenenfalls sogar weltweit bekannten Problemstellen auf der Recheneinrichtung 5 oder einer Datenbank 7, 7', auf die die Recheneinrichtung 5 Zugriff hat, und der Übermittlung nur des relevanten Problemstellen-Gebiets durch einen online Anfrage/Antwort-Prozess zwischen einem Fahrzeug 1 und der Recheneinrichtung 5 muss keine umfangreiche onBoard-Problemstellen-Datenbank 7, 7' vorgehalten werden und ein hierfür erforderlicher Speicherbedarf entfällt.By the Vorhalt of, possibly even world known problem areas on the computing device 5 or a database 7 . 7 ' to which the computing device 5 Has access, and the transmission of only the relevant problem areas area through an online request / response process between a vehicle 1 and the computing device 5 does not need a comprehensive onboard problem database 7 . 7 ' be held and eliminates a memory required for this purpose.

Und durch eine Übermittlung eines Problemstellen-Gebiets in regelmäßigen, insbesondere regelmäßigen zeitlichen Abständen ist die Problemstellen-Kenntnis des Endgerätes (etwa der Positionsbestimmungseinrichtung 2 oder eines anderen fahrzeugseitigen Endgeräts 8) immer aktuell.And by a transmission of a problem areas area at regular, especially regular time intervals is the problem site knowledge of the terminal (such as the position determination device 2 or another vehicle-side terminal 8th ) always up to date.

Kurz zusammengefasst betrifft die vorliegende Erfindung ein System und ein Verfahren zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung. Verfahrensgemäß werden von einer Positionsbestimmungseinrichtung 2 mit einem Sensor 3 eines Fahrzeugs 1 während einer Fahrt des Fahrzeugs 1 eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor 3 empfangenen Signale 14, 14' von Navigationssatelliten 4, 4' durchgeführt und u. a. so ermittelte Koordinaten 9 (und auch die Messausfälle) mittels einer Mobilfunkeinrichtungen 6 zu einer fahrzeugexternen Recheneinrichtung 5 übertragen. Von der Recheneinrichtung 5 werden problematische Koordinaten 9 Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung ermittelt und diese in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank 7 eingetragen oder darin belassen, und/oder es werden die problematischen Koordinaten 9 Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zugeordnet und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung 5 vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank 7' eingetragen oder darin belassen.Briefly summarized, the present invention relates to a system and a method for the detection and storage of location-related problem areas of navigation satellite-supported position determination. According to the method of a position determination device 2 with a sensor 3 of a vehicle 1 during a drive of the vehicle 1 a plurality of successive detections taken at predetermined time intervals or according to predetermined distance lengths from the sensor 3 received signals 14 . 14 ' from navigation satellites 4 . 4 ' performed and among other things so determined coordinates 9 (And also the measurement failures) by means of a mobile radio equipment 6 to a vehicle-external computing device 5 transfer. From the computing device 5 become problematic coordinates 9 Navigation satellite-based positioning determined and this in one at the computing device 5 provided or related coordinate problem database 7 entered or left in, and / or it will be the problematic coordinates 9 Road sections associated with a digital road map and the respective road sections in one of the computing device 5 intended or related road problem database 7 ' registered or left in it.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 2012/0209519 A1 [0012] US 2012/0209519 A1 [0012]
  • EP 2437232 A1 [0013] EP 2437232 A1 [0013]
  • DE 102013018807 A1 [0014] DE 102013018807 A1 [0014]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • NMEA Standard 0180 [0070] NMEA standard 0180 [0070]
  • NMEA Standard 0180 [0070] NMEA standard 0180 [0070]

Claims (10)

System zur Ermittlung und Speicherung von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung umfassend eine einem Fahrzeug (1) zugeordnete, Navigationssatelliten-gestützte Positionsbestimmungseinrichtung (2) mit einem Sensor (3) zum Empfang von von Navigationssatelliten (4, 4') eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen (14, 14'), und eine fahrzeugexterne, digitale Recheneinrichtung (5), wobei die Positionsbestimmungseinrichtung (2) und die Recheneinrichtung (5) jeweils eine Kommunikationseinrichtung (6, 6') zur Übertragung von Daten mittels Mobilfunk aufweisen oder damit verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von dem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen (14, 14') ergebenden Koordinaten (9) des Fahrzeugs (1) zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten (9) zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen, und b) die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, b1) die an sie übertragenen Koordinaten (9) – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, – dahin zu überprüfen, ob bei wenigstens einer der Erfassungen eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger Navigationssatelliten (4, 4') mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, und b2) die Koordinaten (9), bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) einzutragen oder darin zu belassen, und/oder – die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') einzutragen oder darin zu belassen.System for determining and storing location-related problem areas Navigation satellite-supported position determination comprising a vehicle ( 1 ), navigation satellite-based position determining device ( 2 ) with a sensor ( 3 ) to receive from Navigation satellites ( 4 . 4 ' ) of a global navigation satellite system emitted signals ( 14 . 14 ' ), and an off-board, digital computing device ( 5 ), wherein the position determining device ( 2 ) and the computing device ( 5 ) each have a communication device ( 6 . 6 ' ) for the transmission of data by means of mobile radio or are connected thereto, characterized in that a) the position-determining device ( 2 ) is arranged during a journey of the vehicle ( 1 ) a plurality of successive detections taken at predetermined time intervals or according to predetermined route lengths by the sensor ( 3 ) received signals ( 14 . 14 ' ) of navigation satellites ( 4 . 4 ' ) resulting from the signals received at each acquisition ( 14 . 14 ' ) resulting coordinates ( 9 ) of the vehicle ( 1 ) and the determined coordinates ( 9 ) together with data regarding the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) and data relating to the time of each detection by means of mobile radio to the computing device ( 5 ) and b) the computing device ( 5 ) is set up, b1) the coordinates transmitted to it ( 9 ) - to check, under comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than that of the data relating to the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) is to be checked to see whether at least one of the detections a navigation satellite signal shadowing has occurred, so that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) or only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received simultaneously with a signal-to-noise ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or - to check, while matching with digital road data, whether there was an apparent position jump during the acquisitions ( 13 ) of the vehicle ( 1 ) and b2) the coordinates ( 9 ), in which the real measurement error is greater than that from the data relating to the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) is to be expected measurement errors in which such a navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received at the same time, where such a navigation satellite signal shading has occurred that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received simultaneously with a signal-to-noise ratio that is greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or in which an apparent position jump ( 13 ) of the vehicle ( 1 ) has taken place, in one at the computing device ( 5 ) or related coordinate problem database ( 7 ), and / or - the coordinates mentioned in the previous section of b2) ( 9 ) Assign road sections to a digital road map and route the relevant road sections to a computer ( 5 ) or related road problem database ( 7 ' ) or to be left in it. System gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Mehrzahl an Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtungen (2) mit jeweils einem Sensor (3) zum Empfang von von Navigationssatelliten (4, 4') eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen (14, 14') umfasst, wobei jede der Positionsbestimmungseinrichtungen (2) einem anderen Fahrzeug (1) zugeordnet ist und wobei a) jede Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, während einer Fahrt des ihr zugeordneten Fahrzeugs (1) eine Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgende Erfassungen der von ihrem Sensor (3) empfangenen Signale (14, 14') von Navigationssatelliten (4, 4') durchzuführen, die sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen (14, 14') ergebenden Koordinaten (9) des ihr zugeordneten Fahrzeugs (1) zu ermitteln, und die ermittelten Koordinaten (9) zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') und Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen, und b) die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, b1) die an sie übertragenen Koordinaten (9) eines jeden Fahrzeugs (1) – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, – dahin zu überprüfen, ob bei wenigstens einer der Erfassungen der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung (2) eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger Navigationssatelliten (4, 4') mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin zu überprüfen, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des jeweiligen Fahrzeugs (1) erfolgt ist, und b2) die Koordinaten (9), bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale (14, 14') von drei oder weniger der Navigationssatelliten (4, 4') mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung (13) des jeweiligen Fahrzeugs (1) erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) einzutragen oder darin zu belassen, und/oder – die im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten (9) Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte zuzuordnen und die betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung (5) vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') einzutragen oder darin zu belassen.System according to claim 1, characterized in that it comprises a plurality of navigation satellite-based position-determining devices ( 2 ) with one sensor each ( 3 ) for receiving navigation satellites ( 4 . 4 ' ) of a global navigation satellite system emitted signals ( 14 . 14 ' ), each of the position determining devices ( 2 ) another vehicle ( 1 ) and wherein a) each position-determining device ( 2 ) is arranged during a journey of the vehicle assigned to it ( 1 ) a plurality of successive, at predetermined time intervals or after a given distance traveled recordings made by their sensor ( 3 ) received signals ( 14 . 14 ' ) of navigation satellites ( 4 . 4 ' ) resulting from the signals received at each acquisition ( 14 . 14 ' ) resulting coordinates ( 9 ) of the vehicle assigned to it ( 1 ) and the determined coordinates ( 9 ) together with data regarding the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) and data relating to the time of each detection by means of mobile radio to the computing device ( 5 ) and b) the computing device ( 5 ) is set up, b1) the coordinates transmitted to it ( 9 ) of each vehicle ( 1 ) - to check, under comparison with digital road data, whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than that of the data relating to the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) is to be checked to see whether at least one of the detections of the respective position-determining device ( 2 ) a navigation satellite signal shadowing has occurred, such that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) or only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received simultaneously with a signal-to-noise ratio which is greater than a predetermined signal-to-noise ratio, and / or - to check whether, during the acquisitions, an apparent positional jump of the respective vehicle (in comparison with digital road data) 1 ) and b2) the coordinates ( 9 ), in which the real measurement error is greater than that from the data relating to the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) is to be expected measurement errors in which such a navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received at the same time, where such a navigation satellite signal shading has occurred that only the signals ( 14 . 14 ' ) of three or less of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) were received simultaneously with a signal-to-noise ratio that is greater than a predetermined signal-to-noise ratio and / or in which an apparent position jump ( 13 ) of the respective vehicle ( 1 ) has taken place, in one at the computing device ( 5 ) or related coordinate problem database ( 7 ), and / or - the coordinates mentioned in the previous section of b2) ( 9 ) Assign road sections to a digital road map and route the relevant road sections to a computer ( 5 ) or related road problem database ( 7 ' ) or to be left in it. System gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) weiter dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) weiter dazu eingerichtet sind, Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der jeweiligen Positionsbestimmungseinrichtung (2) mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung (5) zu übertragen.System according to claim 1 or 2, characterized in that the position-determining device ( 2 ) is further arranged or the position-determining devices ( 2 ) are further adapted to provide data for the unique assignment of the transmitted data to the respective position determining device ( 2 ) by means of mobile radio to the computing device ( 5 ) transferred to. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) weiter dazu eingerichtet ist, Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') an die Positionsbestimmungseinrichtung (2), die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) und/oder ein anderes fahrzeugseitiges Endgerät (8) mittels ihrer Kommunikationseinrichtung (6') übertragen zu können.System according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is further adapted to store data of the coordinate problem database ( 7 ) and / or the road problem database ( 7 ' ) to the position-determining device ( 2 ), the position determining devices ( 2 ) and / or another vehicle-side terminal ( 8th ) by means of its communication device ( 6 ' ) to be transmitted. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) weiter dazu eingerichtet ist, die in der Problemstellen-Datenbank eingetragenen oder belassenen Koordinaten (9) und/oder die in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') eingetragenen oder belassenen Straßenabschnitte mit Daten bezüglich eines zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung bei den jeweiligen Koordinaten (9) oder Straßenabschnitten gegebenen, jedoch zeitlich befristeten, terrestrischen oder atmosphärischen Zustands abzugleichen und für den Fall, dass bei eingetragenen oder belassenen Koordinaten (9) und/oder Straßenabschnitten bei einer Änderung oder einem Wegfall des zum Zeitpunkt der jeweiligen Erfassung gegebenen terrestrischen oder atmosphärischen Zustands zu erwarten ist, dass der reale Messfehler gleich oder kleiner als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale (14, 14') zu erwartende Messfehler ist, die Signale (14, 14') von vier oder mehr der Navigationssatelliten (4, 4') gleichzeitig empfangen werden, die Signale (14, 14') von vier oder mehr der Navigationssatelliten (4, 4') mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen werden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis und/oder kein scheinbarer Positions-Sprung (13) des Fahrzeugs (1) mehr erfolgt, die betreffenden Koordinaten (9) in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder die betreffenden Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') mit einer zeitlich begrenzten oder atmosphärenzustandsspezifischen Gültigkeitsmarkierung zu versehen.System according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device ( 5 ) is further adapted to the coordinates entered or left in the problem database ( 9 ) and / or in the road problem database ( 7 ' ) registered or left road sections with data relating to one at the time of each acquisition at the respective coordinates ( 9 ) or road sections, terrestrial or atmospheric state, and in the case of registered or 9 ) and / or road sections in the event of a change or omission of the terrestrial or atmospheric state given at the time of the respective detection, it is to be expected that the real measurement error is equal to or less than that from the data relating to the measurement accuracy of the received signals ( 14 . 14 ' ) is to be expected measurement errors, the signals ( 14 . 14 ' ) of four or more of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) are received simultaneously, the signals ( 14 . 14 ' ) of four or more of the navigation satellites ( 4 . 4 ' ) are received simultaneously with a signal-to-noise ratio that is greater than a predetermined signal-to-noise ratio and / or no apparent position jump ( 13 ) of the vehicle ( 1 ), the relevant coordinates ( 9 ) in the coordinate problem database ( 7 ) and / or the road sections concerned in the road problem database ( 7 ' ) with a time-limited or atmospheric state-specific validity mark. System gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, mit einer zeitlich begrenzten Gültigkeitsmarkierung versehene Koordinaten (9) in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder Straßenabschnitte in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') nach dem Ende der jeweiligen zeitlichen Gültigkeit aus der Problemstellen-Datenbank zu löschen.System according to claim 5, characterized in that the computing device ( 5 ) is set up to provide coordinates with a time-limited validity mark ( 9 ) in the coordinate problem database ( 7 ) and / or road sections in the road problem database ( 7 ' ) after the end of the respective temporal validity from the problem database. System gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist oder die Positionsbestimmungseinrichtungen (2) dazu eingerichtet sind, zu Beginn einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs (1), während einer Fahrt des jeweiligen Fahrzeugs (1), nach Zurücklegung einer vorgebbaren Strecke und/oder in vorgebbaren Zeitabständen mittels der jeweiligen Kommunikationseinrichtung (6) die Koordinaten der aktuellen Position des jeweiligen Fahrzeugs (1) zusammen mit einer Anfrage bezüglich einer Übertragung von Daten der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') zu der Recheneinrichtung (5) auszusenden, und die Recheneinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, mittels ihrer Kommunikationseinrichtung (6') an das jeweilige Fahrzeug (1) solche in der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) enthaltenen Koordinaten (9) und/oder solche in der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') enthaltenen Straßenabschnitte zu übertragen, die die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) und einen vorgebbaren Umgebungsbereich um die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) umfassen.System according to one of the preceding claims, characterized in that the position-determining device ( 2 ) or the position-determining devices ( 2 ) are set up at the beginning of a journey of the respective vehicle ( 1 ) during a journey of the respective vehicle ( 1 ), after covering a predefinable distance and / or at predeterminable time intervals by means of the respective communication device ( 6 ) the coordinates of the current position of the respective vehicle ( 1 ) together with a request for a transmission of data of the coordinate problem database ( 7 ) and / or the road problem database ( 7 ' ) to the computing device ( 5 ), and the computing device ( 5 ) is adapted, by means of its communication device ( 6 ' ) to the respective vehicle ( 1 ) those in the coordinate problem database ( 7 ) contained coordinates ( 9 ) and / or those in the road problem database ( 7 ' ) contained road sections transmit the current position of the vehicle ( 1 ) and a predeterminable surrounding area around the current position of the vehicle ( 1 ). System gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, an sie von der Recheneinrichtung (5) übertragene Koordinaten (9) aus der Koordinaten-Problemstellen-Datenbank (7) und/oder Straßenabschnitte aus der Straßen-Problemstellen-Datenbank (7') – in einer dem Fahrzeug (1) zugeordneten Speichereinrichtung zu speichern und/oder – wenigstens einer anderen fahrzeugseitigen Einrichtung zur Verfügung zu stellen.System according to claim 7, characterized in that the position-determining device ( 2 ) is adapted to it from the computing device ( 5 ) transmitted coordinates ( 9 ) from the coordinate problem database ( 7 ) and / or road sections from the road problem database ( 7 ' ) - in a vehicle ( 1 ) to store assigned memory device and / or - to provide at least one other vehicle-side device available. System gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsbestimmungseinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, die an sie übertragenen Koordinaten (9) und/oder Straßenabschnitte jeweils gegen solche zu ersetzen, die nach einer Anfrage gemäß Anspruch 7 von der Recheneinrichtung (5) an die Positionsbestimmungseinrichtung (2) übertragen werden.System according to claim 8, characterized in that the position-determining device ( 2 ) is set up to transfer the coordinates ( 9 ) and / or road sections in each case to be replaced by those according to a request according to claim 7 of the computing device ( 5 ) to the position-determining device ( 2 ) be transmitted. Verfahren zum Ermitteln und Speichern von ortsbezogenen Problemstellen Navigationssatelliten-gestützter Positionsbestimmung mittels einer, einem Fahrzeug zugeordneten, Navigationssatelliten-gestützten Positionsbestimmungseinrichtung mit einem Sensor zum Empfang von von Navigationssatelliten eines globalen Navigationssatelliten-Systems ausgesandten Signalen, und einer fahrzeugexternen, digitalen Recheneinrichtung, wobei die Positionsbestimmungseinrichtung und die Recheneinrichtung jeweils eine Kommunikationseinrichtung aufweisen oder damit verbunden sind, mit denen sie Daten mittels Mobilfunk übertragen können, umfassend die folgenden Schritte: a) durch die Positionsbestimmungseinrichtung a1) Durchführen einer Mehrzahl an aufeinanderfolgenden, in vorgegebenen Zeitabständen oder nach vorgegebenen zurückgelegten Streckenlängen erfolgenden Erfassungen der von dem Sensor empfangenen Signale von Navigationssatelliten während einer Fahrt des Fahrzeugs, und a2) Ermitteln der sich aus den bei jeder Erfassung empfangenen Signalen ergebenden Koordinaten des Fahrzeugs, und Übertragen der ermittelten Koordinaten zusammen mit Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale, Daten bezüglich des Zeitpunkts einer jeden Erfassung sowie wahlweise Daten zur eindeutigen Zuordnung der übertragenen Daten zu der Positionsbestimmungseinrichtung durch die Positionsbestimmungseinrichtung mittels Mobilfunk zu der Recheneinrichtung, und b) durch die Recheneinrichtung b1) Überprüfen der an sie übertragenen Koordinaten durch die die Recheneinrichtung – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten dahin, ob der reale Messfehler bei wenigstens einer der Erfassungen größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, – ob bei wenigstens einer der Erfassungen eine Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, derart dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden oder nur die Signale von drei oder weniger Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder – unter Abgleich mit digitalen Straßendaten, ob während den Erfassungen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, und b2) Eintragen oder Belassen der Koordinaten, bei denen der reale Messfehler größer als der aus den Daten bezüglich der Messgenauigkeit der empfangenen Signale zu erwartende Messfehler ist, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten gleichzeitig empfangen wurden, bei denen eine solche Navigationssatelliten-Signalabschattung aufgetreten ist, dass nur die Signale von drei oder weniger der Navigationssatelliten mit einem Signal-Rausch-Verhältnis gleichzeitig empfangen wurden, das größer ist als ein vorgegebenes Signal-Rausch-Verhältnis, und/oder bei denen ein scheinbarer Positions-Sprung des Fahrzeugs erfolgt ist, in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Koordinaten-Problemstellen-Datenbank, und/oder Zuordnen der im vorstehenden Abschnitt von b2) genannten Koordinaten Straßenabschnitten einer digitalen Straßenkarte und Eintragen oder Belassen der betreffenden Straßenabschnitte in eine bei der Recheneinrichtung vorgesehene oder damit in Verbindung stehende Straßen-Problemstellen-Datenbank.Method for determining and storing location-related problem areas Navigation satellite-supported position determination by means of a vehicle-assigned, navigation satellite-based position-determining device with a sensor for receiving signals sent by navigation satellites of a global navigation satellite system, and an off-board digital computing device, wherein the position determination device and the computing device each have a communication device or are connected to it, with which they can transmit data by means of mobile radio, comprising the following steps: a) by the position-determining device a1) performing a plurality of successive, at predetermined time intervals or after predetermined distance covered distances taking place the signals received by the sensor of navigation satellites during a travel of the vehicle, and a2) determining the coordinates of the vehicle resulting from the signals received at each detection, and transmitting the determined coordinates together with data on the measurement accuracy of the received signals, data on the timing of each detection, and optionally data for uniquely assigning the transmitted data to the Position determination device by the position determination device by means of mobile radio to the computing device, and b) by the computing device b1) checking the coordinates transmitted to them by the computing device In comparison with digital road data, determining whether the real measurement error in at least one of the acquisitions is greater than the measurement error to be expected from the data relating to the measurement accuracy of the received signals, - Whether at least one of the observations a navigation satellite signal shadowing has occurred, so that only the signals of three or less of the navigation satellites were received simultaneously or only the signals of three or less navigation satellites were received with a signal-to-noise ratio, the greater is as a predetermined signal-to-noise ratio, and / or In comparison with digital road data, whether during the surveys an apparent position jump of the vehicle has taken place, and b2) entering or leaving the coordinates at which the real measurement error is greater than the measurement error to be expected from the data related to the measurement accuracy of the received signals at which such navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites received simultaneously at which such navigation satellite signal shadowing has occurred that only the signals from three or less of the navigation satellites having a signal-to-noise ratio greater than a predetermined signal-to-noise ratio have been received simultaneously and / or in which an apparent position jump of the vehicle has taken place, in a provided in the computing device or related coordinate problem database, and / or Assigning the coordinates mentioned in the previous section of b2) to road sections of a digital road map and registering or leaving said road sections in a road problem database provided or related to the computing device.
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