DE102018212219A1

DE102018212219A1 - Check a geographic map

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Publication number: DE102018212219A1
Application number: DE102018212219.9A
Authority: DE
Inventors: Andreas Hackelöer; Martin Liebner; Thomas Schutzmeier
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2018-07-23
Publication date: 2020-01-23

Abstract

Eine reale Fahrstraße mit realen Fahrspuren ist durch eine abgebildete Fahrstraße und abgebildete Fahrspuren auf einer geographischen Karte repräsentiert. Ein Verfahren zum Überprüfen der geographischen Karte umfasst Schritte des Bestimmens einer Vielzahl von Fahrtrajektorien wenigstens eines Kraftfahrzeugs entlang der realen Fahrstraße; des Bestimmens eines Ähnlichkeitswerts für jede Fahrtrajektorie, wobei der Ähnlichkeitswert angibt, wie genau die Fahrtrajektorie mit einer der abgebildeten Fahrspuren übereinstimmt; des Bestimmens einer Kennzahl auf der Basis der Ähnlichkeitswerte der Fahrtrajektorien; und des Bestimmens, dass die abgebildete Fahrspur von der realen Fahrspur abweicht, falls die Kennzahl einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.A real route with real lanes is represented by a depicted route and depicted lanes on a geographical map. A method for checking the geographic map comprises steps of determining a plurality of travel trajectories of at least one motor vehicle along the real travel route; determining a similarity value for each driving trajectory, the similarity value indicating how exactly the driving trajectory matches one of the lanes imaged; determining a key figure based on the similarity values of the driving trajectories; and determining that the imaged lane deviates from the real lane if the indicator exceeds a predetermined threshold.

Description

Die Erfindung betrifft die Überprüfung einer geographischen Karte. Insbesondere betrifft die Erfindung die Überprüfung auf der Basis von Flotteninformationen.The invention relates to the verification of a geographical map. In particular, the invention relates to checking on the basis of fleet information.

Eine reale Fahrstraße ist durch eine abgebildete Fahrstraße in einer geographischen Karte repräsentiert. Die Karte kann insbesondere zur Navigation und/oder Steuerung eines Kraftfahrzugs eingerichtet sein. Für bestimmte Anwendungsfälle, insbesondere für eine teilweise oder vollständig automatische Steuerung des Kraftfahrzeugs, muss die Repräsentation der Karte ausreichend genau und aktuell gehalten werden. Eine regelmäßige Vermessung der Fahrstraße in der benötigten Häufigkeit und Genauigkeit ist für ein größeres Gebiet jedoch praktisch kaum durchzuführen.A real route is represented by a depicted route on a geographic map. The map can in particular be set up for navigation and / or control of a motor vehicle. For certain applications, in particular for partially or fully automatic control of the motor vehicle, the representation of the card must be kept sufficiently accurate and up to date. However, a regular measurement of the route in the required frequency and accuracy is practically difficult to carry out for a larger area.

DE 10 2013 208 521 A1 schlägt vor, Fahrtrajektorien von Kraftfahrzeugen, die entlang der Fahrstraße fahren, zu bestimmen und solche Fahrtrajektorien zu gruppieren, die über dasselbe Wegstück führen, um aus diesen Erkenntnissen eine hochgenaue Karte zu erstellen. DE 10 2013 208 521 A1 proposes to determine driving trajectories of motor vehicles that drive along the driveway and to group those driving trajectories that run over the same distance in order to create a highly accurate map from these findings.

Die reale Fahrstraße kann mehrere reale Fahrspuren umfassen, zwischen denen ein Kraftfahrzeug wechseln kann. Gelegentlich ist eine Fahrspur gesperrt oder unbefahrbar oder ihr Verlauf auf der Fahrstraße ist geändert, beispielsweise im Bereich einer Autobahn-Baustelle. Umfasst die Karte auch abgebildete Fahrspuren, die jeweils einer realen Fahrspur zugewiesen sind, so müssen Änderungen an den Fahrspuren nachvollzogen werden. Bislang bekannte Technologien erlauben nicht das Bestimmen von Änderungen auf der Ebene von Fahrspuren.The real route may include several real lanes between which a motor vehicle can switch. Occasionally, a lane is blocked or impassable, or its course on the route has changed, for example in the area of a motorway construction site. If the map also includes illustrated lanes, which are each assigned to a real lane, changes to the lanes must be tracked. Technologies known to date do not allow the determination of changes at the lane level.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik zur Überprüfung einer geographischen Karte bereitzustellen, die eine Änderung einer Fahrspur auf einer Fahrstraße bestimmen kann. Die Erfindung löst dieses Problem mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.One object underlying the present invention is to provide an improved technique for checking a geographical map, which can determine a change in a lane on a route. The invention solves this problem by means of the subject matter of the independent claims. Sub-claims reflect preferred embodiments.

Eine reale Fahrstraße mit realen Fahrspuren ist durch eine abgebildete Fahrstraße und abgebildete Fahrspuren auf einer geographischen Karte repräsentiert. Die abgebildete Fahrstraße ist der realen Fahrstraße und die abgebildeten Fahrspuren sind den realen Fahrspuren zugeordnet. Die Zuordnung erfolgt bevorzugt paarweise, sodass jeder realen Fahrspur genau eine abgebildete Fahrspur zugeordnet ist und umgekehrt.A real route with real lanes is represented by a depicted route and depicted lanes on a geographical map. The route shown is the real route and the lanes shown are assigned to the real lanes. The assignment is preferably carried out in pairs, so that each real lane is assigned exactly one depicted lane and vice versa.

Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Überprüfen der geographischen Karte Schritte des Bestimmens einer Vielzahl von Fahrtrajektorien wenigstens eines Kraftfahrzeugs entlang der realen Fahrstraße; des Bestimmens eines Ähnlichkeitswerts für jede Fahrtrajektorie, wobei der Ähnlichkeitswert angibt, wie genau die Fahrtrajektorie mit einer der abgebildeten Fahrspuren übereinstimmt; des Bestimmens einer Kennzahl auf der Basis der Ähnlichkeitswerte der Fahrtrajektorien; und des Bestimmens, dass die abgebildete Fahrspur von der realen Fahrspur abweicht, falls die Kennzahl einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.According to a first aspect of the present invention, a method for checking the geographic map comprises steps of determining a plurality of travel trajectories of at least one motor vehicle along the real travel route; determining a similarity value for each driving trajectory, the similarity value indicating how exactly the driving trajectory matches one of the lanes imaged; determining a key figure based on the similarity values of the driving trajectories; and determining that the imaged lane deviates from the real lane if the indicator exceeds a predetermined threshold.

Dabei können einerseits eine Änderung des Verlaufs einer realen Fahrspur und/oder andererseits eine nicht mehr benutzte reale Fahrspur bestimmt werden. Die Bestimmungen können jeweils mittels statistischer Verarbeitung der jeweils bestimmten Ähnlichkeitswerte erfolgen. Insbesondere eine kurzfristige Änderung einer Spurführung oder der Befahrbarkeit einer realen Fahrspur, beispielsweise wegen einer Baustelle, eines Fahrbahnschadens, eines Unfalls oder eines verlorenen Gegenstands, können so verbessert bestimmt werden. Im weiteren Verlauf kann auf der Basis der bestimmten Änderung eine Aktualisierung der abgebildeten Fahrstraße oder einer ihrer Fahrspuren an Kartenmaterial eines oder mehrerer Kraftfahrzeuge erfolgen. Die Bestimmung des Ähnlichkeitswerts kann beispielsweise auf der Basis eines Hidden-Markov Modells durchgeführt werden.On the one hand, a change in the course of a real lane and / or on the other hand a real lane that is no longer used can be determined. The determinations can each be carried out by means of statistical processing of the respectively determined similarity values. In particular, a short-term change in lane guidance or the driveability of a real lane, for example because of a construction site, damage to the roadway, an accident or a lost object, can be determined in an improved manner. In the further course, an update of the depicted route or one of its lanes on map material of one or more motor vehicles can take place on the basis of the determined change. The similarity value can be determined, for example, on the basis of a hidden Markov model.

Im Gegensatz zu bekannten Ansätzen kann so eine Sperrung oder Änderung der Führung einer einzelnen Fahrspur bestimmt werden. Eine hochgenaue Karte, wie sie zur Navigation und/oder zur Steuerung eines Kraftfahrzeugs verwendet werden kann, kann auf diese Weise verbessert aktuell gehalten werden. Die Bestimmung kann eine Aktualität oder Genauigkeit der zu Grunde liegenden Informationen berücksichtigen. Bevorzugt werden Fahrtrajektorien mehrerer Kraftfahrzeuge seitens einer zentralen Stelle weiterverarbeitet. Die Bestimmung, wie gut eine von einem Kraftfahrzeug durchfahrene Trajektorie zur abgebildeten Fahrspur passt, kann seitens des Kraftfahrzeugs oder seitens der zentralen Stelle durchgeführt werden. Auch andere Bestimmungen, insbesondere solche, die eine Verarbeitung von Sensorsignalen des Kraftfahrzeugs betreffen, können an Bord des Kraftfahrzeugs oder seitens der zentralen Stelle durchgeführt werden. Üblicherweise wird die durchfahrene Trajektorie repräsentativ für die durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur verwendet. Dabei wird bevorzugt davon ausgegangen, dass sich das Kraftfahrzeug lateral in der Mitte der Fahrspur befindet. In einer weiteren Ausführungsform kann auch der Verlauf einer nicht befahrenen realen Fahrspur derselben realen Fahrstraße durch das Kraftfahrzeug abgetastet werden. Die weiteren Bestimmungen betreffen dann bevorzugt den geometrischen Verlauf der betrachteten realen Fahrspur. Beispielsweise kann der Ähnlichkeitswert in diesem Fall so bestimmt werden, dass er angibt, wie gut der bestimmte Verlauf der realen Fahrspur zu einem Verlauf einer korrespondierenden abgebildeten Fahrspur passt.In contrast to known approaches, blocking or changing the guidance of an individual lane can be determined in this way. In this way, a highly precise map, such as can be used for navigation and / or for controlling a motor vehicle, can be kept up to date in an improved manner. The determination can take into account the topicality or accuracy of the underlying information. Driving trajectories of several motor vehicles are preferably processed further by a central location. The motor vehicle or the central location can determine how well a trajectory traversed by a motor vehicle fits the lane depicted. Other determinations, in particular those relating to the processing of sensor signals of the motor vehicle, can also be carried out on board the motor vehicle or on the part of the central body. The trajectory traversed is typically used to represent the lane traversed by the motor vehicle. It is preferably assumed that the motor vehicle is located laterally in the middle of the lane. In a further embodiment, the course of an unused real lane of the same real lane can also be scanned by the motor vehicle. The other determinations then preferably relate to the geometric course of the real lane under consideration. For example, the similarity value can be determined in this case in such a way that it indicates how well the determined course of the real lane matches a course of a corresponding depicted lane.

Zur Bestimmung, auf welcher von mehreren realen Fahrspuren der realen Fahrstraße sich das Kraftfahrzeug befindet, kann eine Serie von bestimmten Positionen des Kraftfahrzeugs betrachtet werden. Die Positionen können beispielsweise mittels eines Empfängers eines satellitengestützten Navigationssystems bestimmt werden. Die befahrene Fahrspur kann auch auf der Basis von Landmarken bestimmt werden, die sich im Bereich der realen Fahrstraße befinden und die insbesondere berührungslos abgetastet werden können. Eine solche Landmarke kann eine Fahrstreifenmarkierung umfassen. In noch einer Alternative kann die befahrene Fahrspur auf der Basis von Wechseln der benutzten realen Fahrspur der realen Fahrstraße bestimmt werden. Die Alternativen können auch miteinander kombiniert werden. Sollten die Informationsquellen nicht auf den gleichen Sachverhalt hinweisen, sollte eine zugeordnete Konfidenz diesen Konflikt repräsentieren. Die Bestimmung ist dann weniger verlässlich und kann entsprechend behandelt werden. Im Allgemeinen werden mittels des vorgeschlagenen Ansatzes jeweils ein vorbestimmter Längenabschnitt einer realen Fahrspur bzw. ein korrespondierender vorbestimmter Längenabschnitt einer abgebildeten Fahrspur betrachtet.To determine which of several real lanes of the real route the motor vehicle is on, a series of certain positions of the motor vehicle can be considered. The positions can be determined, for example, by means of a receiver of a satellite-based navigation system. The lane traveled can also be determined on the basis of landmarks which are located in the area of the real route and which can in particular be scanned without contact. Such a landmark can include a lane marking. In another alternative, the lane traveled can be determined on the basis of changes in the real lane used in the real lane. The alternatives can also be combined. If the information sources do not indicate the same facts, an assigned confidence should represent this conflict. The determination is then less reliable and can be treated accordingly. In general, a predetermined length segment of a real lane or a corresponding predetermined length segment of a depicted lane are considered using the proposed approach.

In einer Ausführungsform wird eine Änderung des Verlaufs einer realen Fahrspur bestimmt. In einer weiteren Ausführungsform wird eine nicht mehr benutzte reale Fahrspur bestimmt. Diese Bestimmungen können gemeinsam oder unabhängig voneinander durchgeführt werden.In one embodiment, a change in the course of a real lane is determined. In a further embodiment, a real lane that is no longer used is determined. These determinations can be carried out together or independently of one another.

Ein Abschnitt einer realen Fahrstraße, bei dem das Spurmodell einer hochgenauen Karte nicht mehr zur Realität passt, weil sich die Geometrie einer einzelnen Spur geändert hat oder eine Spur nicht mehr befahrbar ist, kann mit Hilfe von Crowd-Sourcing-Fahrzeugdaten erkannt werden. Dabei kann auch erkannt werden, welche Spur genau eine geänderte Geometrie aufweist oder unbefahrbar ist. Dadurch kann ein betroffenes Segment beispielsweise für eine hochautomatisierte Fahrfunktion, die dieses Spurmodell für ihre Funktion benötigt, gezielt ganz oder auch nur für eine einzelne Spur gesperrt werden, sodass rechtzeitig eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer eines diesen Abschnitt befahrenden Kraftfahrzeugs ausgegeben werden kann.A section of a real driveway in which the lane model of a highly precise map no longer fits with reality because the geometry of a single lane has changed or a lane is no longer navigable can be identified using crowd sourcing vehicle data. It can also be recognized which track exactly has a changed geometry or is impassable. As a result, an affected segment can be blocked completely or only for a single lane, for example for a highly automated driving function that requires this lane model for its function, so that a takeover request to the driver of a motor vehicle traveling in this section can be issued in good time.

Die Kennzahl wird bevorzugt derart bestimmt, dass sie invariant gegenüber einer Anzahl betrachteter Fahrtrajektorien ist. Insbesondere kann die Kennzahl in einem vorbestimmten Intervall liegen, beispielsweise in [0; 1], sodass ein Vergleich der Kennzahl mit einem Schwellenwert eine verbesserte Unterscheidung zwischen einer geänderten Spurgeometrie und einer Messabweichung erlauben kann.The key figure is preferably determined such that it is invariant to a number of travel trajectories considered. In particular, the key figure can be in a predetermined interval, for example in [0; 1], so that a comparison of the key figure with a threshold value can allow an improved distinction between a changed track geometry and a measurement deviation.

Eine Fahrtrajektorie kann eine absolute Position und/oder eine Odometer-Information umfassen. Die Odometer-Information kann insbesondere eine vom Kraftfahrzeug zurückgelegte Strecke umfassen und beispielsweise mittels auf der Basis einer Raddrehzahl eines Rads des Kraftfahrzeugs bestimmt sein. Die Odometer-Information kann auch auf der Basis anderer Sensoren bestimmt sein. Beispielsweise können eine Rotation oder eine Translation des Kraftfahrzeugs mittels eines Beschleunigungs- oder Drehratensensors bestimmt werden. Eine Bewegung des Kraftfahrzeugs in Richtung und/oder Geschwindigkeit kann auch auf der Basis eines kontaktlosen Sensors wie einer Kamera, eines Radarsensors, eines LiDAR-Sensors oder eines Ultraschallsensors bestimmt werden. Der Sensor ist bevorzugt bildgebend und kann weiter bevorzugt optisch sein, indem er eine licht- oder radiowellenbasierte Abtastung durchführt. Die Bestimmung kann auf der Basis eines optischen Flusses erfolgen. Ein solches Verfahren wird auch „visuelle Odometrie“ genannt. Allgemein ist eine Odometer-Information eine relative Größe, die sich auf eine gegenwärtige oder vergangene Position des Kraftfahrzeugs bezieht und bevorzugt eine Richtungskomponente, eine Entfernungskomponente und/oder eine Geschwindigkeitskomponente umfassen kann.A driving trajectory can include an absolute position and / or an odometer information. The odometer information can in particular comprise a distance covered by the motor vehicle and can be determined, for example, by means of a wheel speed of a wheel of the motor vehicle. The odometer information can also be determined on the basis of other sensors. For example, a rotation or a translation of the motor vehicle can be determined by means of an acceleration or rotation rate sensor. A movement of the motor vehicle in the direction and / or speed can also be determined on the basis of a contactless sensor such as a camera, a radar sensor, a LiDAR sensor or an ultrasonic sensor. The sensor is preferably imaging and can more preferably be optical by performing light or radio wave based scanning. The determination can be made on the basis of an optical flow. Such a procedure is also called "visual odometry". In general, odometer information is a relative quantity, which relates to a current or past position of the motor vehicle and can preferably include a direction component, a distance component and / or a speed component.

Die Fahrtrajektorie kann Informationen eines weiteren Sensors an Bord des Kraftfahrzeugs umfassen. Derartige Sensoren können beispielsweise einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor (auch bekannt als Laserscanner) oder einen Ultraschallsensor umfassen. Der Sensor ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Information bereitzustellen, die auf eine Position oder eine Bewegung des Kraftfahrzeugs hinweist.The driving trajectory can include information from another sensor on board the motor vehicle. Such sensors can include, for example, a radar sensor, a LiDAR sensor (also known as a laser scanner) or an ultrasonic sensor. The sensor is preferably set up to provide information that indicates a position or a movement of the motor vehicle.

Ein Wechsel einer durch eines der Kraftfahrzeuge befahrenen realen Fahrspur kann bestimmt und bei der Bestimmung der Kennzahl berücksichtigt werden. Eine Änderung der Geometrie der realen Fahrspur kann verbessert von einem Wechsel der benutzten realen Fahrspur unterschieden werden. Eine irrtümliche Bestimmung einer geänderten Fahrspur kann vermieden werden.A change in a real lane traveled by one of the motor vehicles can be determined and taken into account when determining the key figure. A change in the geometry of the real lane can be differentiated from a change in the real lane used. An erroneous determination of a changed lane can be avoided.

Der Wechsel der verwendeten realen Fahrspur kann insbesondere auf der Basis einer Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera an Bord des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Die Kamera kann zur Abtastung eines Umfelds des Kraftfahrzeugs eingerichtet sein, sodass auf der Basis von Kamerabildern der Spurwechsel - oder ein ausbleibender Spurwechsel - erkannt werden kann.The change of the real lane used can be determined in particular on the basis of a scanning of an environment of the motor vehicle by means of a camera on board the motor vehicle. The camera can be set up to scan an environment of the motor vehicle, so that on the Based on camera images the lane change - or a missing lane change - can be recognized.

Die befahrene reale Fahrspur kann zumindest stellenweise mittels einer Spurmarkierung begrenzt sein, wobei in einer Ausführungsform auf der Basis der Abtastung die Lage der Spurmarkierung bezüglich des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. In einer weiteren Ausführungsform kann eine nicht befahrene reale Fahrspur mittels einer Spurmarkierung begrenzt sein und das Wechseln des Kraftfahrzeugs auf diese reale Fahrspur kann in entsprechender Weise bestimmt werden.The real lane traveled can be delimited at least in places by means of a lane marking, in one embodiment the position of the lane marking with respect to the motor vehicle being determined on the basis of the scanning. In a further embodiment, a real lane that is not traveled on can be delimited by means of a lane marking and the change of the motor vehicle to this real lane can be determined in a corresponding manner.

Im Umfeld der realen Fahrstraße kann eine reale Landmarke liegen, die mittels eines Sensors an Bord des Kraftfahrzeugs abgetastet wird. Dabei umfasst die Karte eine abgebildete Landmarke, die der realen Landmarke zugeordnet ist. Die Fahrtrajektorie kann auf der Basis einer Lage der realen und der abgebildeten Landmarke gegenüber dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Die Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs kann so verbessert plausibilisiert werden.A real landmark can be located in the vicinity of the real driveway, which is scanned by means of a sensor on board the motor vehicle. The map includes a depicted landmark that is assigned to the real landmark. The driving trajectory can be determined on the basis of a position of the real and the depicted landmark in relation to the motor vehicle. The driving trajectory of the motor vehicle can thus be made more plausible.

Die Landmarke befindet sich bevorzugt in einem vorbestimmten Maximalabstand seitlich von der Fahrstraße und kann beispielsweise ein Verkehrs- oder Hinweisschild, eine Bake, einen Pfosten, eine Fahrstreifenmarkierung, einen Fahrbahnrand, eine visuell erkennbare Ecke oder Kante eines Objekts, etwa eines Gebäudes, ferner beispielsweise eine Bake, eine Schilderbrücke, eine Leitplanke oder eine Ampel umfassen. In das Maß für die Übereinstimmung des bestimmen Verlaufs der realen Fahrspur mit dem Verlauf der abgebildeten Fahrspur können auch die Existenz, Art, Position oder Orientierung einer Landmarke einfließen.The landmark is preferably located at a predetermined maximum distance to the side of the driveway and can, for example, be a traffic or information sign, a beacon, a post, a lane marking, a road edge, a visually recognizable corner or edge of an object, for example a building, and also, for example, a Beacon, a gantry, a guardrail or a traffic light. The existence, type, position or orientation of a landmark can also be included in the measure for the correspondence between the determined course of the real lane and the course of the depicted lane.

In einer weiteren Ausführungsform kann auch umgekehrt eine Veränderung der Existenz, der Position, der Art oder Orientierung einer Landmarke bestimmt werden. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die Position des Kraftfahrzeugs und die Landmarken in einem gemeinsamen Verfahren bestimmt. Derartige Verfahren sind unter der Bezeichnung SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) bekannt.In a further embodiment, a change in the existence, position, type or orientation of a landmark can also be determined in reverse. In a particularly preferred embodiment, the position of the motor vehicle and the landmarks are determined in a common method. Such methods are known under the name SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).

Der Maximalabstand beträgt bevorzugt nur wenige Meter oder weniger. In einer weiteren Ausführungsform kann auch eine weiter entfernte Landmarke zur Plausibilisierung der Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs verwendet werden, beispielsweise ein Haus, eine Geländeerhebung oder eine sonstige abtastbare Besonderheit der Umgebung. Üblicherweise werden mehrere Landmarken betrachtet, wobei die Lage und/oder Bewegung des Kraftfahrzeugs insbesondere mit Hilfe von Triangulation bestimmt werden kann.The maximum distance is preferably only a few meters or less. In a further embodiment, a further distant landmark can also be used to check the plausibility of the driving trajectory of the motor vehicle, for example a house, a terrain survey or some other special feature of the surroundings. Several landmarks are usually considered, the position and / or movement of the motor vehicle being able to be determined in particular with the aid of triangulation.

Nach einem zweiten Aspekt umfasst eine Vorrichtung zur Überprüfung einer geographischen Karte eine Schnittstelle zur Entgegennahme einer Vielzahl von Fahrtrajektorien wenigstens eines Kraftfahrzeugs entlang der realen Fahrstraße; eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, einen Ähnlichkeitswert für jede Fahrtrajektorie zu bestimmen, wobei der Ähnlichkeitswert angibt, wie genau die Fahrtrajektorie mit einer der abgebildeten Fahrspuren übereinstimmt, eine Kennzahl auf der Basis der Ähnlichkeitswerte der Fahrtrajektorien zu bestimmen, und zu bestimmen, dass die abgebildete Fahrspur von der realen Fahrspur abweicht, falls die Kennzahl einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.According to a second aspect, a device for checking a geographical map comprises an interface for receiving a plurality of driving trajectories of at least one motor vehicle along the real route; a processing device which is set up to determine a similarity value for each driving trajectory, the similarity value indicating how exactly the driving trajectory matches one of the depicted lanes, determining a characteristic number on the basis of the similarity values of the driving trajectories, and determining that the shown lane deviates from the real lane if the code exceeds a predetermined threshold.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out a method described here in whole or in part. For this purpose, the processing device can comprise a programmable microcomputer or microcontroller and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Die Verarbeitungseinrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, eine Korrektur der abgebildeten Fahrspur zu bestimmen, um sie der realen Fahrspur anzunähern. Dazu kann ein geeignetes Lernverfahren eingesetzt werden, um eine abgebildete Fahrspur einer zugeordneten realen Fahrspur nachzuführen. Aus einer Änderung einer abgebildeten Fahrspur kann eine Änderungsnachricht („Patch“) bestimmt werden, die an ein Kraftfahrzeug übermittelt werden kann, um diesem ein verbessertes Befahren der realen Fahrstraße zu ermöglichen. Ein hochautomatisiertes Kraftfahrzeug kann so die Fahrstraße verbessert automatisiert befahren. Beste Bedingungen hierfür können beispielsweise auf einem vorbestimmten Abschnitt einer Autobahn herrschen, wo viele Fahrtrajektorien unterschiedlicher Kraftfahrzeuge in einem relativ kurzen Zeitraum gesammelt werden können.The processing device can also be set up to determine a correction of the depicted lane in order to approximate it to the real lane. For this purpose, a suitable learning method can be used to track an imaged lane with an assigned real lane. From a change in a depicted lane, a change message (“patch”) can be determined, which can be transmitted to a motor vehicle in order to enable the motor vehicle to better drive on the real lane. A highly automated motor vehicle can thus drive the driveway in an automated manner. The best conditions for this can exist, for example, on a predetermined section of a freeway, where many driving trajectories of different motor vehicles can be collected in a relatively short period of time.

Ferner kann eine Benachrichtigung generiert werden, dass gegebenenfalls eine Neuvermessung eines als verändert bestimmten Abschnitts einer Fahrstraße durchzuführen ist.Furthermore, a notification can be generated that a re-measurement of a section of a route that has been determined to be changed may have to be carried out.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System mit einem Kraftfahrzeug und einer zentralen Stelle,
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens, und
3 eine beispielhafte Änderung der Spurführung auf einer Fahrstraße illustriert.

The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system with a motor vehicle and a central location,
2 a flow diagram of a method, and
3 illustrates an exemplary change in lane guidance on a route.

1 zeigt ein System 100 mit einem Kraftfahrzeug 105 und einer zentralen Stelle 110. Das Kraftfahrzeug 105 befindet sich auf einer realen Fahrstraße 115 mit mehreren realen Fahrspuren 120, die nebeneinander verlaufen und bevorzugt jeweils durch das Kraftfahrzeug 105 befahren werden können. Der realen Fahrstraße 115 ist eine abgebildete Fahrstraße 125 zugeordnet und jeder realen Fahrspur 120 ist eine abgebildete Fahrspur 130 zugeordnet. Idealerweise stimmen die Fahrstraßen 115, 125 bzw. die Fahrspuren 120, 130 paarweise miteinander überein. Ist dies nicht der Fall, insbesondere weil der geometrische Verlauf einer realen Fahrspur 120 verändert, eine zusätzliche reale Fahrspur 120 eröffnet oder eine zuvor bestehende reale Fahrspur 120 gesperrt wurde, so soll die Änderung an der abgebildeten Fahrspur 130 nachvollzogen werden. 1 shows a system 100 with a motor vehicle 105 and a central location 110 , The car 105 is on a real driveway 115 with several real lanes 120 , which run side by side and preferably each through the motor vehicle 105 can be driven on. The real driveway 115 is a pictured route 125 assigned and each real lane 120 is an illustrated lane 130 assigned. Ideally, the routes are right 115 . 125 or the lanes 120 . 130 in pairs with each other. If this is not the case, in particular because the geometric course of a real lane 120 changed, an additional real lane 120 opened or a previously existing real lane 120 has been blocked, the change to the depicted lane should 130 can be understood.

Dazu wird vorgeschlagen, dass von einer Anzahl Kraftfahrzeugen 105, die jeweils eine reale Fahrspur 120 der realen Fahrstraße 115 befahren, jeweils eine Fahrtrajektorie bestimmt wird, deren Verlauf repräsentativ für den Verlauf der jeweiligen realen Fahrspur 120 ist. Zusätzlich oder alternativ kann auch eine andere, nicht befahrene reale Fahrspur 120 der befahrenen Fahrstraße 115 abgetastet werden. Die abgetastete Fahrtrajektorie oder der abgetastete Verlauf der realen Fahrspur 120 kann dann mit dem Verlauf der jeweils zugeordneten abgebildeten Fahrspur 130 verglichen werden. Dabei kann ein Ähnlichkeitswert festgestellt werden und auf der Basis zahlreicher Ähnlichkeitswerte, die jeweils auf der Basis einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs 105 bestimmt wurden, kann mittels statistischer Methoden eine Kennzahl bestimmt werden, die angibt, ob die betrachteten Kraftfahrzeuge 105 den abgebildeten Fahrspuren 130 mehrheitlich gefolgt sind oder nicht. Weist die Kennzahl auf eine Abweichung einer befolgten realen Fahrspur 120 von einer zugeordneten abgebildeten Fahrspur 130 hin, so kann dies bestimmt werden und gegebenenfalls kann auf der Basis der gesammelten Informationen eine Korrektur einer abgebildeten Fahrspur 130 bereitgestellt werden.To this end, it is proposed that a number of motor vehicles 105 , each a real lane 120 the real driveway 115 drive, a driving trajectory is determined, the course of which is representative of the course of the respective real lane 120 is. In addition or as an alternative, another real lane that is not used can also be used 120 the busy driveway 115 be scanned. The scanned driving trajectory or the scanned course of the real lane 120 can then with the course of the respectively assigned mapped lane 130 be compared. A similarity value can be determined and on the basis of numerous similarity values, each based on the driving of a motor vehicle 105 a key figure can be determined using statistical methods, which indicates whether the motor vehicles under consideration 105 the lanes shown 130 followed by a majority or not. Indicates the key figure to a deviation of a followed real lane 120 from an assigned mapped lane 130 this can be determined and, if necessary, a correction of an imaged lane can be made on the basis of the information collected 130 to be provided.

An Bord des Kraftfahrzeugs 105 kann hierzu eine Vorrichtung 135 angebracht sein, die dazu eingerichtet ist, die Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 105 oder den Verlauf einer realen Fahrspur 120 einer durch das Kraftfahrzeug 105 befahrenen Fahrstraße 115 zu bestimmen. Die Vorrichtung 135 umfasst hierfür bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 140, wenigstens einen absoluten Positionssensor 145, wenigstens einen Odometriesensor 150, bevorzugt eine Schnittstelle 155 zur Verbindung mit einer weiteren Informationsquelle an Bord des Kraftfahrzeugs 105, sowie weiter bevorzugt eine Kommunikationseinrichtung 160. Darüber hinaus kann ein lokaler Datenspeicher 165 zur Aufnahme von Daten vorgesehen sein, welche wenigstens eine abgebildete Fahrspur 130 der abgebildeten Fahrstraße 125 betreffen. Der Datenspeicher 165 kann insbesondere zur Aufnahme von Kartendaten einer sogenannten HD-Karte, also einer hochgenauen geographischen Karte eingerichtet sein, die zur automatischen Steuerung des Kraftfahrzeugs 105 zu Grunde gelegt werden kann.On board the motor vehicle 105 can do this a device 135 be attached, which is set up the driving trajectory of the motor vehicle 105 or the course of a real lane 120 one by the motor vehicle 105 busy driveway 115 to determine. The device 135 for this purpose preferably comprises a processing device 140 , at least one absolute position sensor 145 , at least one odometry sensor 150 , preferably an interface 155 for connection to another source of information on board the motor vehicle 105 , and further preferably a communication device 160 , It can also be a local data store 165 be provided for recording data, which has at least one depicted lane 130 the route shown 125 affect. The data store 165 can in particular be set up for recording map data of a so-called HD map, that is to say a high-precision geographic map, for automatic control of the motor vehicle 105 can be taken as a basis.

Der absolute Positionssensor 145 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine absolute Position des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen und kann insbesondere einen Empfänger für Signale eines satellitengestützten Navigationssystems umfassen. Der Odometriesensor 150 ist dazu eingerichtet, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 zu bestimmen. Es können auch mehrere Odometriesensoren 150 vorgesehen sein, deren Abtastungen getrennt betrachtet oder miteinander fusioniert werden können. Zur Abtastung des Umfelds des Kraftfahrzeugs 105 können beispielsweise als Odometriesensor 150 eine Kamera, ein Radarsensor, ein LiDAR-Sensor oder ein Ultraschallsensor vorgesehen sein. Diese Sensoren arbeiten berührungslos und bevorzugt bildgebend. Ferner können ein Beschleunigungs- oder Drehratensensor als Odometriesensor 150 vorgesehen sein. Auch ein mechanischer Sensor wie ein Drehratensensor für ein Rad des Kraftfahrzeugs 105 kann als Odometriesensor 150 eingesetzt werden. Zusätzliche und möglicherweise odometrische Informationen können mittels der Schnittstelle 155 von einem weiteren Sensor oder einem Subsystem an Bord des Kraftfahrzeugs 105 empfangen werden.The absolute position sensor 145 is preferably set up to an absolute position of the motor vehicle 105 to determine and can in particular include a receiver for signals from a satellite-based navigation system. The odometry sensor 150 is set up to move the motor vehicle 105 to determine. Multiple odometer sensors can also be used 150 be provided, the scans can be viewed separately or fused together. For scanning the surroundings of the motor vehicle 105 can, for example, as an odometry sensor 150 a camera, a radar sensor, a LiDAR sensor or an ultrasonic sensor can be provided. These sensors work without contact and preferably imaging. Furthermore, an acceleration or rotation rate sensor can be used as an odometry sensor 150 be provided. Also a mechanical sensor such as a rotation rate sensor for a wheel of the motor vehicle 105 can be used as an odometry sensor 150 be used. Additional and possibly odometric information can be obtained via the interface 155 from another sensor or a subsystem on board the motor vehicle 105 be received.

Die zentrale Stelle 110 ist bevorzugt dazu eingerichtet, von einer Vielzahl Kraftfahrzeuge 105 jeweils Informationen zu empfangen, die auf den möglichst genauen Verlauf einer befahrenen oder beobachteten realen Fahrspur 120 der realen Fahrstraße 115 hinweisen. Ein empfangener geometrischer Verlauf einer realen Fahrspur 120 kann mit dem Verlauf der korrespondierenden abgebildeten Fahrspur 130 verglichen werden, um einen Ähnlichkeitswert zu bestimmen. Auf der Basis einer Vielzahl derartig bestimmter Ähnlichkeitswerte kann eine Kennzahl bestimmt werden, die ausdrückt, ob die Abtastungen mehrheitlich darauf hinweisen, dass die abgebildete Fahrspur 130 der realen Fahrspur 120 entspricht oder nicht.The central point 110 is preferably set up for a large number of motor vehicles 105 to receive information on the most accurate possible course of a traffic lane that is being used or observed 120 the real driveway 115 Clues. A received geometric course of a real lane 120 can with the course of the corresponding lane shown 130 can be compared to determine a similarity value. On the basis of a large number of similarity values determined in this way, a characteristic number can be determined which expresses whether the scans mostly indicate that the lane depicted 130 the real lane 120 corresponds or not.

Die zentrale Stelle 110 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 170, eine Kommunikationseinrichtung 175, sowie bevorzugt einen Datenspeicher 180. Die Kommunikationseinrichtungen 175 und 160 sind bevorzugt zur gegenseitigen Kommunikation eingerichtet. Der Datenspeicher 180 kann zur Aufnahme empfangener oder verarbeiteter Informationen sowie zur Aufnahme von Kartendaten eingerichtet sein, die die abgebildete Fahrstraße 125 und die abgebildeten Fahrspuren 130 umfassen.The central point 110 preferably comprises a processing device 170 , a communication device 175 , and preferably a data store 180 , The communication facilities 175 and 160 are preferred to each other Communication set up. The data store 180 can be set up to record received or processed information and to record map data, which is the illustrated route 125 and the lanes shown 130 include.

Im Bereich des Kraftfahrzeugs 105 kann eine Landmarke 185 bestehen, die bevorzugt mittels des Odometriesensors 150 erfasst werden kann. Die Landmarke 185 kann vom Kraftfahrzeug 105 überfahrbar sein, in diesem Fall kann es sich beispielsweise um eine Fahrbahnmarkierung handeln. Die Landmarke 185 kann auch nicht überfahrbar sein und beispielsweise ein Verkehrsschild oder einen Pfosten umfassen.In the field of the motor vehicle 105 can be a landmark 185 exist, which are preferably by means of the odometry sensor 150 can be recorded. The landmark 185 can from the motor vehicle 105 be passable, in this case it can be a road marking, for example. The landmark 185 can also not be driven over and include, for example, a traffic sign or a post.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das insbesondere in Verbindung mit dem System 100 aus 1 durchgeführt werden kann. Dabei können Teile des Verfahrens 200 seitens des Kraftfahrzeugs 105 und andere Teile seitens der zentralen Stelle 110 durchgeführt werden. 2 shows a flow chart of a method 200 that especially in connection with the system 100 out 1 can be carried out. This can be part of the process 200 on the part of the motor vehicle 105 and other parts on the part of the central body 110 be performed.

In einem Schritt 205 kann seitens des Kraftfahrzeugs 105 eine Position bestimmt werden. Außerdem können in einem Schritt 210 Odometriedaten an Bord des Kraftfahrzeugs 105 erhoben werden. Sensordaten können in einem Schritt 215 abgetastet werden. In einem Schritt 220 können auf der Basis von Sensordaten, die ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 105 betreffen, eine oder mehrere Landmarken abgetastet werden.In one step 205 can on the part of the motor vehicle 105 a position can be determined. You can also do it in one step 210 Odometer data on board the motor vehicle 105 be collected. Sensor data can be in one step 215 be scanned. In one step 220 can based on sensor data that an environment of the motor vehicle 105 concern, one or more landmarks are scanned.

Auf der Basis der bestimmten Informationen kann in einem Schritt 225 eine Fahrtrajektorie bestimmt werden, die auf den Verlauf einer befahrenen realen Fahrspur 120 hinweist, oder den Verlauf einer nicht befahrenen realen Fahrspur 120 der gleichen realen Fahrstraße 115. Der Verlauf bezieht sich bevorzugt auf einen Abschnitt, entlang dem das Kraftfahrzeug 105 keinen Wechsel der befahrenen realen Fahrspur 120 durchgeführt hat. Dazu kann in einem Schritt 230 ein Spurwechsel erkannt werden.Based on the specific information can be done in one step 225 a driving trajectory can be determined which is based on the course of a real lane traveled 120 indicates, or the course of an unused real lane 120 the same real driveway 115 , The course preferably relates to a section along which the motor vehicle 105 no change of the real lane traveled 120 performed. This can be done in one step 230 a lane change can be detected.

Der bestimmte Verlauf kann in einem Schritt 235 mit dem Verlauf einer zugeordneten abgebildeten Fahrspur 130 verglichen werden, wobei ein Ähnlichkeitswert bestimmt werden kann. Es ist zu beachten, dass die Schritte 205 bis 220 üblicherweise an Bord des Kraftfahrzeugs 105 durchgeführt werden und die Schritte 225 bis 235 jeweils optional an Bord des Kraftfahrzeugs 105 oder seitens der zentralen Stelle 110 durchgeführt werden können. An einer geeigneten Stelle des Verfahrens 200 ist daher eine Übertragung von Informationen zwischen der Vorrichtung 135 an Bord des Kraftfahrzeugs 105 und der zentralen Stelle 110 vorzusehen.The particular course can be done in one step 235 with the course of an assigned illustrated lane 130 can be compared, and a similarity value can be determined. It should be noted that the steps 205 to 220 usually on board the motor vehicle 105 be done and the steps 225 to 235 each optionally on board the motor vehicle 105 or from the central office 110 can be carried out. At an appropriate point in the process 200 is therefore a transfer of information between the device 135 on board the motor vehicle 105 and the central location 110 provided.

In einem Schritt 240 kann seitens der zentralen Stelle 110 auf der Basis einer Vielzahl bestimmter Ähnlichkeitswerte eine Kennzahl bestimmt werden, die ausdrückt, ob die bestimmten Verläufe einer realen Fahrspur 120 mehrheitlich mit der zugeordneten abgebildeten Fahrspur 130 übereinstimmen oder nicht. Die Kennzahl kann auf ein vorbestimmtes Intervall normiert sein, beispielsweise zwischen 0 und 1. In einem Schritt 245 kann bestimmt werden, ob die Kennzahl einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Ist dies der Fall, so kann die Kennzahl darauf hinweisen, dass eine Abweichung zwischen einer realen Fahrspur 120 und einer abgebildeten Fahrspur 130 besteht. Ein entsprechender Hinweis kann an dieser Stelle des Verfahrens 200 ausgegeben werden. Optional kann in einem Schritt 250 auch eine Korrektur der abgebildeten Fahrspur 130 bestimmt werden, sodass sie verbessert der realen Fahrspur 120 nach den empfangenen Informationen entspricht. Die Korrektur kann beispielsweise mittels der Kommunikationseinrichtung 175 an eines oder mehrere Kraftfahrzeuge 105 bereitgestellt werden.In one step 240 can on the part of the central body 110 on the basis of a large number of specific similarity values, a key figure is determined which expresses whether the specific courses of a real lane 120 mostly with the assigned lane shown 130 match or not. The key figure can be standardized to a predetermined interval, for example between 0 and 1. In one step 245 can be determined whether the key figure exceeds a predetermined threshold. If this is the case, the key figure can indicate that there is a deviation between a real lane 120 and a lane shown 130 consists. A corresponding note can be made at this point in the procedure 200 be issued. Optionally, in one step 250 also a correction of the lane shown 130 be determined so that it improves the real lane 120 according to the information received. The correction can be done, for example, by means of the communication device 175 on one or more motor vehicles 105 to be provided.

3 zeigt eine beispielhafte Änderung der Spurführung auf einer realen Fahrstraße 115. Die dargestellte Situation reflektiert eine Umleitung, die beispielsweise auf einer Autobahn installiert sein kann. Im unteren Bereich von 3 stimmen die reale Fahrstraße 115 mit der abgebildeten Fahrstraße 125 und die realen Fahrspuren 120 jeweils mit der zugeordneten abgebildeten Fahrspur 130 überein. Die abgebildeten Informationen 125, 130 gehen davon aus, dass keine Störung existiert und die abgebildeten Fahrspuren 130 erstrecken sich linear. 3 shows an exemplary change in lane guidance on a real driveway 115 , The situation shown reflects a diversion that can be installed on a motorway, for example. In the lower part of 3 agree the real driveway 115 with the route shown 125 and the real lanes 120 each with the assigned lane shown 130 match. The information shown 125 . 130 assume that there is no fault and the lanes shown 130 extend linearly.

Davon abweichend werden jedoch beide realen Fahrspuren 120 jeweils um eine Spurbreite nach rechts versetzt, sodass im oberen Bereich die linke reale Fahrspur 120 im Bereich der rechten abgebildeten Fahrspur 130 zu liegen kommt. Die rechte reale Fahrspur 120 hingegen nimmt im oberen Bereich von 3 den Platz einer Standspur ein.However, both real lanes are different 120 each offset by one lane width to the right, so that in the upper area the left real lane 120 in the area of the lane shown on the right 130 comes to rest. The right real lane 120 however, in the upper range of 3 the place of a lane.

Die Sperrung der linken realen Fahrspur 120 kann anhand eines Ausbleibens von Verkehr auf der abgebildeten Fahrspur 130 im dargestellten Abschnitt bestimmt werden. Auf eine Sperrung kann auch hinweisen, dass eine Vielzahl Kraftfahrzeuge 105 unmittelbar vor der Sperrung einen oder mehrere Spurwechsel durchführen. In ähnlicher Weise können die geänderten Spurführungen der realen Fahrspuren 120 anhand der beobachteten Fahrtrajektorien bzw. beobachteten Verläufe der realen Fahrspuren 120 bestimmt werden. Auch Spurwechsel von Kraftfahrzeugen 105 in diesem Bereich können auf die Änderung hinweisen.Blocking the left real lane 120 can be due to a lack of traffic in the lane shown 130 be determined in the section shown. A lock can also indicate that a large number of motor vehicles 105 Make one or more lane changes immediately before the lock. In a similar way, the changed lanes of the real lanes 120 based on the observed driving trajectories or observed courses of the real lanes 120 be determined. Also changing lanes of motor vehicles 105 in this area can indicate the change.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Systemsystem
105105: Kraftfahrzeugmotor vehicle
110110: zentrale Stellecentral location
115115: reale Fahrstraßereal driveway
120120: reale Fahrspurreal lane
125125: abgebildete Fahrstraßepictured route
130130: abgebildete Fahrspurlane shown
135135: Vorrichtungcontraption
140140: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
145145: absoluter Positionssensorabsolute position sensor
150150: Odometriesensorodometry
155155: Schnittstelleinterface
160160: Kommunikationseinrichtungcommunicator
165165: Datenspeicherdata storage
170170: Verarbeitungseinrichtungprocessing device
175175: Kommunikationseinrichtungcommunicator
180180: Datenspeicherdata storage
185185: Landmarke beschreiben Describe the landmark
200200: Verfahrenmethod
205205: Bestimmen PositionDetermine position
210210: Bestimmen OdometriedatenDetermine odometry data
215215: Bestimmen SensordatenDetermine sensor data
220220: Abtasten Umfeld, Erkennen LandmarkeScanning environment, recognizing landmark
225225: Bestimmen FahrtrajektorieDetermine driving trajectory
230230: Erkennen SpurwechselDetect lane changes
235235: Bewerten Ähnlichkeit mit KartendatenRate similarity to map data
240240: Bestimmen KennzahlDetermine key figure
245245: Abweichung groß?Deviation large?
250250: Bestimmen KorrekturDetermine correction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102013208521 A1 [0003]

Claims

Method (200) for checking a geographical map, which comprises imaged lanes (130) on an imaged route (125), the illustrated route (125) being a real route (115) and the depicted lanes (130) each being a real lane ( 120) on the real route (115), the method (200) comprising the following steps: - determining (225) a plurality of travel trajectories of at least one motor vehicle (105) along the real travel route (115); - determining (235) a similarity value for each driving trajectory, the similarity value indicating how exactly the driving trajectory coincides with one of the depicted lanes (130); - determining (240) a characteristic number on the basis of the similarity values of the driving trajectories; - Determine (245) that the depicted lane (130) deviates from the real lane (120) if the indicator exceeds a predetermined threshold.

Method (200) according to Claim 1 , a change in the course of a real lane (120) being determined (250).

Method (200) according to Claim 1 or 2 , wherein a real lane (120) that is no longer used is determined.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the characteristic number is determined (240) in such a way that it is invariant to a number of considered travel trajectories.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a driving trajectory comprises an absolute position and / or an odometer information.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the driving trajectory comprises information from a further sensor on board the motor vehicle (105).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein a change of a real lane (120) traveled by one of the motor vehicles (105) is determined and taken into account when determining the characteristic number.

Method (200) according to Claim 7 , the change being determined on the basis of a scanning of an environment of the motor vehicle (105) by means of a camera on board the motor vehicle (105).

Method (200) according to Claim 8 , wherein the real lane (120) is delimited at least in places by means of a lane marking and the position of the lane marking with respect to the motor vehicle (105) is determined on the basis of the scanning.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the vicinity of the real route (120) there is a real landmark (185) which is scanned by means of a sensor on board the motor vehicle (105); the map comprising a depicted landmark (185) which is assigned to the real landmark (185), and the travel trajectory is determined on the basis of a position of the real and the depicted landmark (185) relative to the motor vehicle (105).

Method (200) according to Claim 10 , a change in the existence, the position, the type and / or the orientation of the landmark (185) being determined.

Device (110) for checking a geographical map, which comprises illustrated lanes (130) on an illustrated route (125), the illustrated route (125) being a real route (115) and the illustrated lanes (130) each being a real lane ( 120) on the real route (115), the device comprising: - an interface (175) for receiving a plurality of travel trajectories of at least one motor vehicle (105) along the real route (120); a processing device (170) which is set up to determine a similarity value for each driving trajectory, the similarity value indicating how exactly the driving trajectory corresponds to one of the depicted lanes (130), - to determine a key figure on the basis of the similarity values of the driving trajectories, - And to determine that the depicted lane (130) deviates from the real lane (115) if the indicator exceeds a predetermined threshold.

Device (110) after Claim 12 , wherein the processing device (170) is further configured to determine a correction of the depicted lane (130) in order to approximate it to the real lane (120).