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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein elektronisches Steuersystem, bei dem eine Steuereinheit basierend auf Daten, die von einem Sensor übertragen werden, eine Datenverarbeitung durchführt.
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Bei einem bekannten Verfahren werden sowohl negative Daten als auch positive Daten von einem Sensor zu einer Steuereinheit übertragen. Bei dem vorhergehenden Verfahren sind die positiven Daten zu übertragende Daten, und die negativen Daten sind umgekehrte Daten der positiven Daten. Bei diesem Verfahren wird es durch Durchführen eines Vergleichs zwischen den positiven Daten und den negativen Daten auf einer Bitbasis möglich, zu bestimmen, ob die Daten während einer Übertragung geändert werden oder nicht, das heißt, ob die übertragenen Daten einen Fehler haben.
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In dem Patentdokument 1 erzeugt der Sensor die positiven Daten und die negativen Daten mit unterschiedlichen Datenerzeugungsschaltungen. Die Steuereinheit kann somit einen Datenfehler erfassen, der aus einer Störung der Datenerzeugungsschaltung resultiert.
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Patentdokument 1:
JP-S60-93844A -
In dem Patentdokument 1 basieren die positiven Daten und die negativen Daten auf gleichen Daten, die durch eine Daten einstellende Schaltung eingestellt werden. Die Daten, die durch die Daten einstellende Schaltung eingestellt werden, werden aus einem elektrischen Signal, das aus einem Detektor des Sensors ausgegeben wird, gewandelt. Wenn daher der Detektor des Sensors eine Störung hat, werden die positiven Daten und die negativen Daten basierend auf Fehler enthaltenden Daten, die durch die Daten einstellende Schaltung eingestellt werden, erzeugt. In diesem Fall bestimmt die Steuereinheit, dass die übertragenen Daten korrekt sind. Somit kann der Datenfehler, der aus einer Störung des Detektors des Sensors resultiert, nicht erfasst werden, und die Daten, die zu der Steuereinheit übertragen werden, besitzen eine niedrige Zuverlässigkeit.
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Die vorliegende Offenbarung ist angesichts des Vorhergehenden gemacht. Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung besteht darin, ein elektronisches Steuersystem zu schaffen, das eine Zuverlässigkeit von Daten, die von einem Sensor zu einer Steuereinheit übertragen werden, verbessern kann.
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Die Lösung vorstehend genannter Aufgabe erfolgt durch ein elektronisches Steuersystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
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Ein elektronisches Steuersystem eines Beispiels der vorliegenden Offenbarung weist eine Steuereinheit und einen Sensor, der über eine Übertragungsleitung Daten zu der Steuereinheit überträgt, auf. Der Sensor weist einen ersten Detektor und einen zweiten Detektor auf, die jeweils eine physikalische Größe, die einen Zustand eines Erfassungsziels darstellt, in digitale Daten wandeln. Der Sensor weist ferner einen Ausgabeabschnitt, der der Reihe nach normale Daten und Überwachungsdaten, die einander zugeordnet sind, zu der Übertragungsleitung ausgibt, auf. Die normalen Daten sind die digitalen Daten, die von dem ersten Detektor ausgegeben werden. Die Überwachungsdaten sind uneingeschränkt, oder wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, umgekehrte Daten der digitalen Daten, die von dem zweiten Detektor ausgegeben werden.
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Die Steuereinheit weist einen Störungsbestimmungsabschnitt auf. Der Störungsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass mindestens entweder der erste Detektor, der zweite Detektor, der Ausgabeabschnitt oder die Übertragungsleitung eine Störung hat, wenn die Überwachungsdaten die umgekehrten Daten der digitalen Daten, die von dem zweiten Detektor ausgegeben werden, sind, und umgekehrte Daten der Überwachungsdaten nicht mit den normalen Daten übereinstimmen. Der Störungsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass mindestens entweder der erste Detektor, der zweite Detektor, der Ausgabeabschnitt oder die Übertragungsleitung eine Störung hat, wenn die Überwachungsdaten nicht die umgekehrten Daten der digitalen Daten, die von dem zweiten Detektor ausgegeben werden, sind, und die Überwachungsdaten nicht mit den normalen Daten übereinstimmen.
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Gemäß dem vorhergehenden elektronischen Steuersystem basieren die normalen Daten auf den digitalen Daten, die von dem ersten Detektor ausgegeben werden, und die Überwachungsdaten basieren auf den digitalen Daten, die von dem zweiten Detektor ausgegeben werden. Wenn daher beispielsweise der erste Detektor eine Störung hat, ist es möglich, einen Fehler der Daten basierend auf einer fehlenden Übereinstimmung eines entsprechenden Bits zwischen den übertragenen normalen Daten und Überwachungsdaten zu erfassen. Es ist daher möglich, die Zuverlässigkeit der Daten, die von dem Sensor zu der Steuereinheit übertragen werden, zu verbessern.
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Die vorhergehenden und andere Ziele, Charakteristiken und Vorteile der vorliegenden Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen vorgenommen ist, offensichtlicher. Es zeigen:
- 1 ein Diagramm, das eine elektrische Servolenkung, auf die ein elektronisches Steuersystem eines ersten Ausführungsbeispiels angewendet ist, darstellt;
- 2 ein Blockdiagramm, das ein elektronisches Steuersystem von 1 darstellt;
- 3 ein Blockdiagramm, das einen Drehmomentsensor von 2 darstellt;
- 4 ein Diagramm, das eine Rahmenkonfiguration darstellt, wenn Daten zu einer Verdrahtung von der Schnittstellenschaltung von 3 übertragen werden;
- 5 ein Diagramm, das ein Pulssignal, das zu einer Verdrahtung von einer Schnittstellenschaltung von 3 ausgegeben wird, darstellt;
- 6 ein Diagramm, das eine Beziehung eines numerischen Werts, der durch eine Bitfolge dargestellt ist, mit einer Pulsperiode betreffend einen Statuspuls, einen Puls von normalen Daten, einen Puls von Überwachungsdaten und einen Fehlererfassungspuls eines Pulssignals von 5 darstellt;
- 7 ein Diagramm, das eine Beziehung von Pulsperioden mit Bitfolgen von normalen Daten und Überwachungsdaten von 4 darstellt;
- 8 ein Blockdiagramm, das einen Drehmomentsensor eines elektronischen Steuersystems eines zweiten Ausführungsbeispiels darstellt;
- 9 ein Diagramm, das eine Beziehung von Pulsperioden mit Bitfolgen von normalen Daten und Überwachungsdaten, die zu einer Verdrahtung von einer Schnittstellenschaltung von 8 ausgegeben werden, darstellt;
- 10 ein Blockdiagramm, das einen Drehmomentsensor eines elektronischen Steuersystems eines dritten Ausführungsbeispiels darstellt; und
- 11 ein Diagramm, das eine elektrische Servolenkung, auf die ein elektronisches Steuersystem von anderen Ausführungsbeispielen angewendet ist, darstellt.
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Ausführungsbeispiele sind basierend auf den Zeichnungen beschrieben. In den Ausführungsbeispielen werden gleiche Bezugnahmen verwendet, um auf gleiche Teile Bezug zu nehmen.
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(Erstes Ausführungsbeispiel)
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1 stellt eine elektrische Servolenkung, auf die ein elektronisches Steuersystem eines ersten Ausführungsbeispiels angewendet ist, dar. Die elektrische Servolenkung 10 ist in einem Lenksystem 90 vorgesehen. Das Lenksystem 90 ist vorgesehen, um ein Reifenrad 91 zu betreiben, um eine Laufrichtung eines Fahrzeugs zu ändern. Das Lenksystem 90 weist ein Lenkrad 92, eine Lenkachse 93, eine Zahnstangenritzeleinrichtung 94 und eine Spurstange 95 auf. Eine Drehbewegung, die von dem Lenkrad 92 zu der Lenkachse 93 übertragen wird, wird durch die Zahnstangenritzeleinrichtung 94 in eine geradlinige Bewegung gewandelt und durch die Spurstange 95 zu dem Reifenrad 91 übertragen, um eine Richtung des Reifenrads 91 zu ändern. Die elektrische Servolenkung 10 dient zum Unterstützen des Lenkbetriebs durch einen Fahrer.
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Eine schematische Konfiguration der elektrischen Servolenkung 10 ist unter Bezugnahme auf 1 und 2 erläutert. Wie in 1 gezeigt ist, weist die elektrische Servolenkung 10 einen Motor 20, einen Geschwindigkeitsreduzierer 30 und ein elektronisches Steuersystem 40 auf. Der Motor 20 erzeugt ein Unterstützungsdrehmoment. Der Motor 20 ist ein bürstenloser Dreiphasenmotor. Der Geschwindigkeitsreduzierer 30 reduziert die Drehungsgeschwindigkeit des Motors 20 und überträgt dieselbe zu der Lenkachse 93. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Geschwindigkeitsreduzierer 30 eine Untersetzungsvorrichtung.
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Das elektronische Steuersystem 40 weist einen Drehmomentsensor 41, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, einen Drehwinkelsensor 43 und eine Steuereinheit 44 auf. Der Drehmomentsensor 41 erfasst ein Lenkdrehmoment, das in die Lenkachse 93 eingegeben wird. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die hierin ferner eine Fahrzeuggeschwindigkeit genannt ist. Der Drehwinkelsensor 43 erfasst den Drehungswinkel des Motors 20. Die Steuereinheit 44 steuert basierend auf Daten, die von jeweiligen Sensoren übertragen werden, ein Treiben des Motors 20.
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Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind der Drehmomentsensor 41, der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und der Drehwinkelsensor 43 an von der Steuereinheit 44 in einem gewissen Grad entfernten Positionen vorgesehen und durch einen Kabelbaum, der Verdrahtungen 56, 57 und 58, die als eine Übertragungsleitung dienen, aufweist, mit der Steuereinheit 44 verbunden. In 1 und in anschließenden Fig. sind andere Komponenten in dem Kabelbaum als die Verdrahtung 56, 57 und 58 weggelassen. Leistungsleitungen in dem Kabelbaum sind beispielsweise weggelassen.
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Wie in 2 gezeigt ist, weist die Steuereinheit 44 einen Stromdetektor 45, eine Mikrosteuerung 46 und eine Motortreibschaltung 47 auf. Der Stromdetektor 45 erfasst einen Treibstrom des Motors 20 und gibt einen erfassten Stromwert zu der Mikrosteuerung 46 aus. Basierend auf den Daten, die von jeweiligen Sensoren übertragen werden, berechnet die Mikrosteuerung 46 einen Zielstromwert, der ein Zielwert des Treibstroms des Motors 20 ist, und bestimmt durch Vergleichen des Zielstromwerts und des erfassten Stromwerts einen Befehlsstromwert. Die Motortreibschaltung 47 treibt basierend auf dem Befehlsstromwert den Motor 20.
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Der Drehmomentsensor 41 und die Mikrosteuerung 46 des elektronischen Steuersystems 40 sind als Nächstes genauer unter Bezugnahme auf 3, 4 und 5 erläutert.
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Wie in 3 gezeigt ist, weist der Drehmomentsensor 41 Hall-IC 51, 52, digitalisierende Schaltungen 53, 54 und eine Schnittstellenschaltung 55 auf. Jede der Hall-IC 51 und 52 wandelt einen Lenkdrehmomentwert in ein elektrisches Signal (analoges Signal). Die digitalisierenden Schaltungen 53 und 54 wandeln die elektrischen Signale, die von den Hall-IC 51 und 52 ausgegeben werden, in digitale Daten. Die Hall-IC 51 und die digitalisierende Schaltung 53 entsprechen einem ersten Detektor. Die Hall-IC 52 und die digitalisierende Schaltung 54 entsprechen einem zweiten Detektor.
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Die Schnittstellenschaltung 55 ordnet normale Daten, die die digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 53 ausgegeben werden, sind, Überwachungsdaten, die umgekehrte Daten der digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 54 ausgegeben werden, sind, zu und gibt der Reihe nach die normalen Daten und die Überwachungsdaten zu der Verdrahtung 56 aus. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind sowohl die normalen Daten als auch die Überwachungsdaten, die eine Datenfolge, die den Lenkdrehmomentwert darstellt, sind, in 4-Bit-Dateneinheiten geteilt. Die normalen Daten und die Überwachungsdaten werden zusammen mit anderen Daten in einem Rahmen gespeichert, sodass der Rahmen übertragen wird. Die Schnittstellenschaltung 55 entspricht einem Ausgabeabschnitt.
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Wie in 4 gezeigt ist, weisen die Daten, die in dem Rahmen gespeichert sind, Synchronisationsdaten 61, Statusdaten 62, drei normale Daten 63, drei Überwachungsdaten 64, Fehlererfassungsdaten 65 und Enddaten 66 auf. Die Synchronisationsdaten 61 geben den Beginn des Rahmens an. Die Statusdaten 62 geben Informationen über den Rahmen an. Die Fehlererfassungsdaten 65 dienen zum Prüfen nach einem Fehler während der Übertragung. Eine zyklische Redundanzprüfung (CRC; CRC = Cyclic Redundancy Check) kann als ein Fehler prüfendes Verfahren übernommen sein. Die Enddaten 66 geben das Ende des Rahmens an.
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Die Daten, die in dem Rahmen gespeichert sind, werden in einer Form eines Pulssignals, das mit Standards SAE-J2716 der U. S. Society of Automotive Engineers im Einklang ist, übertragen. Das heißt, zwischen dem Drehmomentsensor 41 und der Steuereinheit 44 werden die Daten durch SENT übertragen, was sich auf die Single Edge Nibble Transmission (= Einzelflankenhalbbyteübertragung) bezieht. Wie in 5 gezeigt ist, schaltet das Pulssignal zwischen 0 V und 5 V. Die Daten weisen einen synchronisierenden Puls 71, der die Synchronisationsdaten darstellt, einen Statuspuls 72, der die Statusdaten darstellt, drei Pulse 73 von normalen Daten, die die normalen Daten darstellen, drei Pulse von Überwachungsdaten 74, die die Überwachungsdaten darstellen, und einen Fehlererfassungspuls 75, der die Fehlererfassungsdaten darstellt, und einen Endpuls 76, der die Enddaten darstellt, in dieser Reihenfolge von dem Beginn auf. In 5 ist die Zeiteinheit auf der Zeitachse ein „Tick“. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Zeiteinheit auf beispielsweise 1 [Tick] = 1,5 [µs] eingestellt.
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Wie in 5 gezeigt ist, hat das Pulssignal einen Abschnitt von einem Zeitpunkt, zu dem eine fallende Flanke durch eine vorbestimmte Schwelle geht, (t1 in dem Fall des Synchronisationspulses 71) bis zu einem Zeitpunkt, zu dem eine steigende Spannung durch die Schwelle geht (t2 in dem Fall des Synchronisationspulses 71). Das heißt, der Synchronisationspuls 71 ist zwischen t1 und t2. Der Statuspuls 72 ist zwischen t2 und t3. Der erste Puls 73 von normalen Daten ist zwischen t3 und t4. Der zweite Puls 73 von normalen Daten ist zwischen t4 und t5. Der dritte Puls 73 von normalen Daten ist zwischen t5 und t6. Der erste Puls von Überwachungsdaten 74 ist zwischen t6 und t7. Der zweite Puls von Überwachungsdaten 74 ist zwischen t7 und t8. Der dritte Puls von Überwachungsdaten ist zwischen t8 und t9. Der Fehlererfassungspuls 75 ist zwischen t9 und t10. Der Endpuls 76 ist zwischen t10 und t11. Die Schwelle ist auf beispielsweise 2,5 V eingestellt.
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Wie in 6 gezeigt ist, sind die Pulse 72, 73, 74, 75 des Pulssignals von 5 eingestellt, derart, dass, sowie sich ein numerischer Wert, der durch die Bitfolge der entsprechenden Daten dargestellt ist, um 1 erhöht, sich die Pulsperiode um eine vorbestimmte Zeit erhöht. Die Bitfolge der Daten, die jedem Puls 72, 73, 74, 75 entsprechen, kann genauer gesagt 16 unterschiedliche Muster „0000“ bis „1111“ haben, die dezimale numerische Werte „0“ bis „15“ darstellen. Wenn der numerische Wert, der durch die Bitfolge dargestellt ist, „0“ ist, ist die Pulsperiode auf 12 [Tick] eingestellt. Wenn der numerische Wert, der durch die Bitfolge dargestellt ist, „1“ ist, ist die Pulsperiode auf 13 [Tick] eingestellt. Sowie sich anschließend der numerische Wert, der durch die Bitfolge dargestellt ist, um 1 erhöht, wird die Pulsperiode eingestellt, um sich um 1 [Tick] zu erhöhen.
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7 stellt gemeinsam eine Beziehung der Bitfolgen der normalen Daten und der Überwachungsdaten mit den Pulsperioden der normalen Daten und der Überwachungsdaten dar. Wenn beispielsweise die Bitfolge der normalen Daten „0000“ ist, ist die Bitfolge der Überwachungsdaten, die zu der gleichen Zeit wie die normalen Daten erzeugt werden, „1111“. In diesem Fall ist die Pulsperiode des Pulses von normalen Daten 12 [Tick], und die Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten ist 27 [Tick]. Die Gesamtsumme von beiden Pulsperioden ist 39 [Tick].
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Wenn beispielsweise die Bitfolge der normalen Daten „0001“ ist, ist die Bitfolge der Überwachungsdaten, die zu der gleichen Zeit erzeugt werden wie die normalen Daten, „1110“. In diesem Fall ist die Pulsperiode des Pulses von normalen Daten 13 [Tick], und die Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten ist 26 [Tick]. Die Gesamtstumme von beiden Pulsperioden ist 39 [Tick]. Wie es oben zu sehen ist, ist die Gesamtsumme der Pulsperiode des Pulses von normalen Daten und der Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten immer 39 [Tick].
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Die Beschreibung kehrt zu 3 zurück. Wenn die übertragenen normalen Daten 63 (4) und umgekehrte Daten der Überwachungsdaten 64 (4), die dem Rahmen zugeordnet sind, nicht miteinander übereinstimmen, bestimmt die Mikrosteuerung 46 der Steuereinheit 44, dass mindestens entweder die Hall-IC 51, die Hall-IC 52, die digitalisierende Schaltung 53, die digitalisierende Schaltung 54, die Schnittstellenschaltung 55 oder die Verdrahtung 56 eine Störung hat. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel stoppt, wenn die Mikrosteuerung 46 die vorhergehenden Störung bestimmt, die Mikrosteuerung 4 ein Berechnen eines Zielstromwerts basierend auf dem Lenkdrehmomentwert, der aus den normalen Daten 63 gewonnen wird, und anderen Sensorwerten, stoppt ein Unterstützen des Lenkradbetriebs und ändert das Lenksystem 90 zu einem manuellen Lenkzustand. Die Mikrosteuerung 46 entspricht einem Störungsbestimmungsabschnitt.
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Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, weist der Drehmomentsensor 41 des elektronischen Steuersystems 40 des ersten Ausführungsbeispiels zwei Detektoren zum Wandeln der Lenkdrehmomentwerte, die in die Lenkachse 93 eingegeben werden, in digitale Daten auf. Einer der Detektoren weist die Hall-IC 51 und die digitalisierende Schaltung 53 auf. Der andere der Detektoren weist die Hall-IC 52 und die digitalisierende Schaltung 54 auf. Der Drehmomentsensor 41 weist ferner die Schnittstellenschaltung 55 auf. Die Schnittstellenschaltung 55 gibt den Rahmen, der die normalen Daten und die Überwachungsdaten speichert, zu der Verdrahtung 56 aus. Es sei bemerkt, dass die normalen Daten die digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 53 ausgegeben werden, sind, und dass die Überwachungsdaten umgekehrte Daten der digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 54 ausgegeben werden, sind.
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Die Steuereinheit 44 des elektronischen Steuersystems 40 weist die Mikrosteuerung 46 auf. Wenn die übertragenen normalen Daten nicht mit umgekehrten Daten der Überwachungsdaten, die den normalen Daten zugeordnet sind, übereinstimmen, bestimmt die Mikrosteuerung 46, dass mindestens entweder die Hall-IC 51, die Hall-IC 52, die digitalisierende Schaltung 53, die digitalisierende Schaltung 54, die Schnittstellenschaltung 55 oder die Verdrahtung 56 eine Störung hat.
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Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel basieren die normalen Daten auf den digitalen Daten, die durch die Hall-IC 51 erfasst werden und durch die digitalisierende Schaltung 53 ausgegeben werden. Die Überwachungsdaten basieren auf den digitalen Daten, die durch die Hall-IC 52 erfasst werden und durch die digitalisierende Schaltung 54 ausgegeben werden. Wenn daher die Hall-IC 51 beispielsweise eine Störung hat, kann die Steuereinheit 44 auf der Basis einer fehlenden Übereinstimmung eines entsprechenden Bits zwischen den übertragenen normalen Daten und Überwachungsdaten einen Datenfehler erfassen. Es ist daher möglich, eine Zuverlässigkeit der Daten, die von dem Drehmomentsensor 41 zu der Steuereinheit 44 übertragen werden, zu verbessern.
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Bei dem ersten Ausführungsbeispiel werden außerdem die normalen Daten und die Überwachungsdaten in der Form eines Pulssignals, das den Puls 73 von normalen Daten, der die normalen Daten darstellt, und den Puls 74 von Überwachungsdaten, der die Überwachungsdaten darstellt, enthält, übertragen. Das Pulssignal ist mit Standards SAE-J2716 der U. S. Society of Automotive Engineers im Einklang. Der Puls von normalen Daten und der Puls von Überwachungsdaten sind eingestellt, derart, dass, sowie sich ein numerischer Wert einer Bitfolge von entsprechenden Daten um 1 erhöht, sich die Pulsperiode desselben um 1 [Tick] erhöht. Eine Gesamtsumme der Pulsperiode des Pulses von normalen Daten und der Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten wird daher immer bei 39 [Tick] gehalten. Die Zeitvariation der Datenübertragung verringert sich daher, und die Datenübertragung kann stabil durchgeführt werden.
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Bei dem ersten Ausführungsbeispiel sind außerdem, da die Daten durch SENT übertragen werden, drei Verdrahtungen (VDD, GND, OUT) für die Gesamtzahl von Verdrahtungen des Kabelbaums, der den Drehmomentsensor 41 und die Steuereinheit 44 verbindet, ausreichend. Wenn im Gegensatz dazu die Datenübertragung durch eine andere serielle Kommunikation, wie zum Beispiel eine SPI-Kommunikation, durchgeführt wird, sind fünf Verdrahtungen (VDD, GND, CLK, SCI, SCO) für die Gesamtzahl von Verdrahtungen des Kabelbaums erforderlich. Das erste Ausführungsbeispiel kann daher den Aufwand des Kabelbaums reduzieren. Wenn die Daten durch SENT übertragen werden, kann eine Besorgnis über die Reduzierung der Übertragungsgeschwindigkeit verglichen mit der SPI-Kommunikation bestehen. Wenn typischerweise zwei Daten, die jeweils die Datenfolge 1111 haben, parallel durch SENT übertragen werden, ist die Gesamtsumme der Pulsperioden 54 [Tick]. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist im Gegensatz dazu, da die einen der zwei Daten umgekehrt und übertragen werden, die Gesamtsumme der Pulsperioden auf 39 [Tick] reduziert. Das erste Ausführungsbeispiel kann daher die Übertragungsgeschwindigkeit bei einer SENT-Datenübertragung verbessern.
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Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist außerdem das elektronische Steuersystem 40 auf die elektrische Servolenkung 10 angewendet. Das heißt, der Drehmomentsensor 41 des elektronischen Steuersystems 40 erfasst das Drehmoment, das in die Lenkachse 93 eingegeben wird, und die Steuereinheit 44 steuert basierend auf den Daten, die von dem Drehmomentsensor 41 übertragen werden, etc. das Treiben des Motors 20. Durch Verbessern der Zuverlässigkeit der Daten, die von dem Drehmomentsensor 41 zu der Steuereinheit 44 übertragen werden, wird es daher möglich, den Motor 20 sicher zu steuern.
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(Zweites Ausführungsbeispiel)
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Ein elektronisches Steuersystem eines zweiten Ausführungsbeispiels ist unter Bezugnahme auf 8 und 9 beschrieben. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel liefert, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, die Schnittstellenschaltung 82 des Drehmomentsensors 81 des elektronischen Steuersystems 80 die umgekehrten Daten der digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 54 ausgegeben werden, als die Überwachungsdaten. Wenn die vorbestimmte Bedingung nicht erfüllt ist, liefert die Schnittstellenschaltung 82 die digitalen Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 54 ausgegeben werden, als die Überwachungsdaten. Die im Vorhergehenden erwähnte vorbestimmte Bedingung besteht darin, dass die digitalen 4-Bit-Daten, die von der digitalisierenden Schaltung 54 ausgegeben werden, in einem Bereich von „1000“ bis „1111“ sind.
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9 stellt gemeinsam eine Beziehung der Bitfolgen der normalen Daten und der Überwachungsdaten mit den Pulsperioden der normalen Daten und der Überwachungsdaten dar. Wenn beispielsweise die Bitfolge von normalen Daten „0000“ ist, sind die Überwachungsdaten, die zu der gleichen Zeit wie diese normalen Daten hergestellt werden, auf „0000“ eingestellt. In diesem Fall ist die Pulsperiode des Pulses von normalen Daten 12 [Tick], und die Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten ist 12 [Tick]. Die Gesamtsumme von beiden Pulsperioden ist 24 [Tick]. Auf diese Art und Weise erhöht sich die Gesamtsumme von beiden Pulsperioden um 2 [Tick], sowie sich die Bitfolge der normalen Daten um 1 erhöht, bis die Bitfolge der normalen Daten „0111“ wird.
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Wenn die Bitfolge der normalen Daten „1000“ ist, sind die Überwachungsdaten, die zu der gleichen Zeit wie diese normalen Daten hergestellt werden, auf „0111“ eingestellt. In diesem Fall ist die Pulsperiode des Pulses von normalen Daten 20 [Tick], und die Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten ist 19 [Tick]. Die Gesamtsumme von beiden Pulsperioden ist 39 [Tick]. Die Gesamtsumme der Pulsperiode des Pulses von normalen Daten und der Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten ist anschließend immer auf 39 [Tick] eingestellt.
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Gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel kann der Datenfehler, der aus der Störung der Hall-IC 51 resultiert, erfasst werden, und die Zuverlässigkeit der übertragenen Daten kann sich wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel verbessern. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel ist ferner, wenn die Bitfolge der normalen Daten in einem Bereich zwischen „1000“ bis „1111“ ist, die Gesamtsumme der Pulsperiode des Pulses von normalen Daten und der Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten immer bei 39 [Tick] gehalten. Wenn die Bitfolge der normalen Daten in einem Bereich „0000“ bis „1000“ ist, ist die Gesamtsumme der Pulsperiode des Pulses von normalen Daten und der Pulsperiode des Pulses von Überwachungsdaten kleiner als 39 [Tick]. Als Ganzes kann daher eine Zeit, die für eine Datenübertragung benötigt wird, verkürzt werden. Das zweite Ausführungsbeispiel kann ferner eine Übertragungsgeschwindigkeit beim Übertragen der Daten durch SENT verbessern.
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(Drittes Ausführungsbeispiel)
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Ein elektronisches Steuersystem eines dritten Ausführungsbeispiels ist unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel ist das elektronische Steuersystem 85 mit zwei Systemen, die jeweils den Drehmomentsensor und die Verdrahtung haben, versehen. Das erste System hat den Drehmomentsensor 41 und die Verdrahtung 56. Das zweite System hat den Drehmomentsensor 86 und die Verdrahtung 87. Der Drehmomentsensor 86 und die Verdrahtung 87 sind genauso aufgebaut wie der Drehmomentsensor 41 und die Verdrahtung 56.
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Der Drehmomentsensor 41 überträgt durch die Verdrahtung 56 Daten zu der Mikrosteuerung 89 der Steuereinheit 88. Diese übertragenen Daten werden zum Berechnen eines Zielstromwerts des Motors der elektrischen Servolenkung verwendet. Der Drehmomentsensor 86 überträgt die Daten durch die Verdrahtung 87 zu der Mikrosteuerung 89. Diese übertragenen Daten werden zum Überwachen der Daten, die durch den Drehmomentsensor 41 übertragen werden, verwendet. Bei dem dritten Ausführungsbeispiel ist es möglich, den gleichen technischen Effekt wie bei dem ersten Ausführungsbeispiel zu liefern. Da ferner die Daten, die durch den Drehmomentsensor 41 übertragen werden, durch Verwenden der Daten, die durch den Drehmomentsensor 86 übertragen werden, überwacht werden, kann sich die Zuverlässigkeit der Daten, die durch den Drehmomentsensor 41 übertragen werden, weiter verbessern. Wenn ferner die Störung des Drehmomentsensors 41 bestimmt wird, wird der Drehmomentsensor 41 gestoppt, und der Motor 20 wird basierend auf den Daten, die durch den Drehmomentsensor 86 übertragen werden, gesteuert. Ohne ein Stoppen des Unterstützungsdrehmoments ist es daher möglich, die Unterstützung in einem zuverlässigkeitsverbesserten Zustand fortzusetzen.
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(Anderes Ausführungsbeispiel)
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Bei anderen Ausführungsbeispielen können die Daten, die von dem Drehmomentsensor zu der Steuereinheit übertragen werden, in der Form von anderen Signalen als das Signal, das mit Standards SAE-J2716 der U. S. Society of Automotive Engineers im Einklang ist, übertragen werden.
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Bei anderen Ausführungsbeispielen kann, wenn die Mikrosteuerung bestimmt, dass der Drehmomentsensor oder die Verdrahtung eine Störung hat, die Mikrosteuerung eine Unterstützung des Betriebs des Lenkrads beschränken. Ein Beschränken der Unterstützung kann beispielsweise ein Reduzieren des Unterstützungsdrehmoments, ein Beschränken einer Unterstützungsmenge auf einen konstanten Wert ungeachtet der Fahrzeuggeschwindigkeit oder dergleichen sein.
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Bei anderen Ausführungsbeispielen, wie es in 11 gezeigt ist, können der Motor 20 und der Drehungssensor 101 mit der Steuereinheit 102 eine Einheit bilden. In diesem Fall ist beispielsweise der Drehungssensor 101 an einer Platte (zum Beispiel einer Schaltungsplatte) der Steuereinheit 102 angebracht.
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Bei anderen Ausführungsbeispielen kann das elektronische Steuersystem mit einem anderen Sensor als dem Drehmomentsensor versehen sein. Das elektronische Steuersystem kann mit einer Steuereinheit versehen sein, die eine andere Vorrichtung als den Motor der elektrischen Servolenkung steuert.
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung sind im Vorhergehenden dargestellt. Die im Vorhergehenden dargestellten Ausführungsbeispiele begrenzen jedoch nicht Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung und können verschieden modifiziert sein, ohne von dem Geist der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung weisen beispielsweise ein Ausführungsbeispiel, das durch Kombinieren von technischen Teilen bei vorhergehenden unterschiedlichen Ausführungsbeispielen geliefert wird, und ein Ausführungsbeispiel, das als ein Teil des vorhergehenden Ausführungsbeispiels geliefert wird, auf.
