JP6772479B2 - 通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、通信装置に関する。

従来、センサデータをコントローラに伝達する通信装置が知られている。例えば特許文献１では、センサデータの伝達は、コントローラで生成され双方向性ノードで受け取られるトリガ信号によって同期される。

特表２０１３−５４６０９６号公報

ところで、制御部が複数のセンサ部からの信号を同時に取得する場合、制御部側でのデータの更新周期は、信号周期と同等になる。この場合、制御部におけるデータ更新周期を信号周期よりも短くすることができない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御部におけるデータの更新頻度を向上可能な通信装置を提供することにある。

本発明の通信装置は、複数のセンサ部と、制御部と、を備える。
センサ部は、１つの検出対象に関する情報を検出するセンサ素子、および、センサ素子の検出信号に基づいて出力信号を生成し、当該出力信号を送信する出力回路を有する。
制御部は、出力信号を取得する。
センサ部は、他のセンサ部から出力信号が送信されるタイミングと出力信号の１周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて、出力信号を制御部に送信する。

第１態様では、それぞれのセンサ部からの出力信号は、制御部での取得タイミングが等間隔となるように送信される。第２態様では、複数のセンサ部のうちの一部が異常である場合、異常であるセンサ部の出力回路は、出力信号の送信を停止し、正常であるセンサ部の出力回路は、出力信号を所定の周期で送信する。第３態様では、少なくとも１つのセンサ部（６５、２５５、２６５、３５５、３６５）は、他のセンサ部（５５、２５５、２６５、３５５、３６５）から送信されるタイミング信号に基づき、出力信号の出力タイミングを決定する。
本発明では、複数のセンサ部から出力信号が出力されるタイミングを所定期間ずらしているので、複数のセンサ部から出力信号が同時に出力される場合と比較し、制御部におけるデータの更新頻度を向上することができる。

本発明の第１実施形態による電動パワーステアリング装置の構成を示す概略構成図である。 本発明の第１実施形態によるトルクセンサを示す分解斜視図である。 本発明の第１実施形態による磁気センサを示す平面図である。 本発明の第１実施形態による通信装置を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による出力信号を説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態によるＡ信号およびＢ信号を説明する説明図である。 本発明の第１実施形態による通信周期を説明するタイムチャートである。 本発明の第１実施形態による通信処理を説明するフローチャートである。 本発明の第２実施形態によるセンサユニットを示す平面図である。 本発明の第２実施形態による通信装置を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態による通信装置を示すブロック図である。 本発明の第３実施形態によるトリガ信号および出力信号を説明するタイムチャートである。 本発明の第３実施形態による通信周期を説明するタイムチャートである。 本発明の第３実施形態による通信処理を説明するフローチャートである。 本発明の第４実施形態による通信装置を示すブロック図である。 本発明の第４実施形態による通信処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第４実施形態による通信処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第５実施形態による通信処理を説明するタイムチャートである。 本発明の第６実施形態による通信装置を示すブロック図である。 本発明の第６実施形態による通信処理を説明するタイムチャートである。

以下、本発明による通信装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。
図１および図２に示すように、通信装置１は、メイン磁気センサ５０、サブ磁気センサ６０、および、制御部としてＥＣＵ８５等を備え、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８０に適用される。

電動パワーステアリング装置８０を備えたステアリングシステム９０の全体構成を図１に示す。
ハンドル９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。
ステアリングシャフト９２は、第１の軸としての入力軸１１および第２の軸としての出力軸１２を有する。入力軸１１は、ハンドル９１と接続される。入力軸１１と出力軸１２との間には、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを検出するトルクセンサ１０が設けられる。出力軸１２の入力軸１１と反対側の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６はラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。

運転者がハンドル９１を回転させると、ハンドル９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換され、ラック軸９７の変位量に応じた角度に一対の車輪９８が操舵される。

電動パワーステアリング装置８０は、運転者によるハンドル９１の操舵を補助する補助トルクを出力するモータ８１、減速ギア８２、トルクセンサ１０、および、ＥＣＵ８５等を備える。図１では、モータ８１とＥＣＵ８５とが別体となっているが、一体としてもよい。

減速ギア８２は、モータ８１の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達する。すなわち本実施形態の電動パワーステアリング装置８０は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８１の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。
ＥＣＵ８５は、機能ブロックとして信号取得部８７を有する（図４参照）。信号取得部８７は、磁気センサ５０、６０から出力される出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を取得する。ＥＣＵ８５は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２に基づいて演算される操舵トルクに基づき、モータ８１の駆動を制御する。ＥＣＵ８５における各処理は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。後述のＥＣＵ８６についても同様である。
磁気センサ５０、６０およびＥＣＵ８５の詳細については、後述する。

図２に示すように、トルクセンサ１０は、入力軸１１、出力軸１２、トーションバー１３、多極磁石１５、磁気ヨーク１６、集磁モジュール２０、および、センサユニット４０等を備える。
トーションバー１３は、一端側が入力軸１１に、他端側が出力軸１２に、それぞれピン１４で固定され、入力軸１１と出力軸１２とを回転軸Ｏの同軸上に連結する。トーションバー１３は、棒状の弾性部材であり、ステアリングシャフト９２に加わるトルクを捩れ変位に変換する。
多極磁石１５は、円筒状に形成され、入力軸１１に固定される。多極磁石１５は、Ｎ極とＳ極とが周方向に交互に着磁される。磁極数はいくつであってもよいが、本実施形態では、Ｎ極およびＳ極の数は１２対、計２４極である。

磁気ヨーク１６は、樹脂等の非磁性材により形成される図示しないヨーク保持部材に保持され、多極磁石１５が発生する磁界内に磁気回路を形成する。
磁気ヨーク１６は、入力軸１１側に設けられる第１ヨーク１７および出力軸１２側に設けられる第２ヨーク１８を有する。第１ヨーク１７および第２ヨーク１８は、ともに軟磁性体により環状に形成され、多極磁石１５の径方向外側にて、出力軸１２に固定される。

集磁モジュール２０は、集磁リング２１、２２を有する。集磁リング２１、２２は、磁気ヨーク１６の径方向外側に配置され、磁気ヨーク１６からの磁束を集める。第１集磁リング２１は入力軸１１側に設けられ、第２集磁リング２２は出力軸１２側に設けられる。第１集磁リング２１および第２集磁リング２２は、インサート成形等により、図示しない集磁リング保持部材により保持される。

第１集磁リング２１は、軟磁性体で形成され、略環状に形成されるリング部２１１、および、リング部２１１から径方向外側に突出した２つの集磁部２１５から構成される。集磁部２１５、後述のセンサ部５５、６５の数に応じて形成される。第２集磁リング２２は、第１集磁リング２１と同様、軟磁性体で形成され、略環状に形成されるリング部２２１、および、リング部２２１から径方向外側に突出した２つの集磁部２２５から構成される。本実施形態では、第１集磁リング２１と第２集磁リング２２とは、略同様の形状である。
第１集磁リング２１の集磁部２１５と、第２集磁リング２２の集磁部２２５とは、対向する面が略平行となるように設けられる。集磁部２１５、２２５の間には、磁気センサ５０、６０が配置される。

センサユニット４０は、基板４１、および、磁気センサ５０、６０を有する。
基板４１は、略矩形の平板状に形成され、磁気センサ５０、６０が実装される。磁気センサ５０、６０は、基板４１の同一面に実装される。
磁気センサ５０、６０は、トーションバー１３の捩れ変位量および捩れ変位方向に応じた磁束密度を検出し、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力する。メイン磁気センサ５０およびサブ磁気センサ６０の構成は、実質的に同様であり、同方向に横並びの状態にて、基板４１に実装される。メイン磁気センサ５０およびサブ磁気センサ６０は、内部に図示しないＥＥＰＲＯＭを有し、メインセンサとして機能させるか、サブセンサとして機能させるかを、ＥＥＰＲＯＭにて予め設定する。本実施形態では、メイン磁気センサ５０をメインセンサ、サブ磁気センサ６０をサブセンサとして機能させるものとする。本実施形態では、メイン磁気センサ５０は、一定周期（例えば１０００μｓ周期）で出力信号Ｓｄ１１を出力し、サブ磁気センサ６０は、メイン磁気センサ５０からのタイミング信号Ｓｔを受信したタイミングで出力信号Ｓｄ１２を出力する。

以下、メイン磁気センサ５０に係る構成を５０番台および５００番台、サブ磁気センサ６０に係る構成を６０番台および６００番台で付番し、５０番台および６０番台の下１桁、５００番台および６００番台の下２桁が同じであれば、同様の構成であるものとする。以下、メイン磁気センサ５０を中心に説明し、サブ磁気センサ６０については、説明を適宜省略する。

図３および図４に示すように、メイン磁気センサ５０は、第１端子群５１、第２端子群５２、封止部５３、および、メインセンサ部５５等を有する。また、サブ磁気センサ６０は、第１端子群６１、第２端子群６２、封止部６３、および、サブセンサ部６５等を有する。本実施形態では、センサ部５５、６５が「センサ部」に対応する。

図３に示すように、第１端子群５１および第２端子群５２は、封止部５３から突出して形成される。第１端子群５１は、封止部５３の第１側面５３１から突出し、第２端子群５２は、封止部５３の第１側面５３１と反対側の面である第２側面５３２から突出する。第１端子群５１と第２端子群５２とは、中心線Ｃａに対して線対称に形成される。本実施形態では、メイン磁気センサ５０の第１端子群５１およびサブ磁気センサ６０の第２端子群６２が外側、メイン磁気センサ５０の第２端子群５２およびサブ磁気センサ６０の第１端子群６１が内側に配置される。

第１端子群５１は、８本の端子から構成され、一端５３５側から第１端子５１１〜第８端子５１８とする。同様に、第２端子群５２は、８本の端子から構成され、一端５３５側から第１端子５２１〜第８端子５２８とする。図３において、本実施形態にて機能の説明を省略する端子についての付番は、適宜省略する。

本実施形態では、第１端子群５１において、第１端子５１１が電源端子、第２端子５１２が通信端子、第３端子５１３がグランド端子となり得る。また、第２端子群５２において、第１端子５２１が電源端子、第２端子５２２が通信端子、第３端子５２３がグランド端子となり得る。
また、サブ磁気センサ６０についても同様に、第１端子群６１において、第１端子６１１が電源端子、第２端子５１２が通信端子、第３端子５１３がグランド端子となり得る。また、第２端子群６２において、第１端子６２１が電源端子、第２端子６２２が通信端子、第３端子６２３がグランド端子となり得る。

本実施形態では、外側に配置されるメイン磁気センサ５０の第１端子群５１およびサブ磁気センサ６０の第２端子群６２の電源端子、通信端子、および、グランド端子がＥＣＵ８５と接続される。詳細には、メイン磁気センサ５０の電源端子である第１端子５１１とＥＣＵ８５とが電源線１１１により接続され、通信端子である第２端子５１２とＥＣＵ８５が通信線１１２により接続され、グランド端子である第３端子５１３とＥＣＵ８５とがグランド線１１３により接続される。また、サブ磁気センサ６０の電源端子である第１端子６２１とＥＣＵ８５とが電源線１２１により接続され、通信端子である第２端子６２２とＥＣＵ８５とが通信線１２２により接続され、グランド端子である第３端子６２３とＥＣＵ８５とがグランド線１２３により接続される（図４参照）。

電源端子には、ＥＣＵ８５の図示しないレギュレータから、所定の電圧（例えば５［Ｖ］）に調整された電力が供給される。グランド端子は、ＥＣＵ８５を経由してグランドと接続される。
なお、内側に配置されるメイン磁気センサ５０の第２端子群５２およびサブ磁気センサ６０の第１端子群６１の電源端子、通信端子、および、グランド端子は、ＥＣＵ８５と接続されず、機能させない。

本実施形態では、メイン磁気センサ５０とサブ磁気センサ６０とで、後述するタイミング信号Ｓｔを送受信する。ここで、メイン磁気センサ５０の第１端子群５１において、一端５３５からｎ番目の端子を受信端子、ｍ番目の端子を送信端子とし、第２端子群５２において、一端５３５からｎ番目の端子を送信端子、ｍ番目の端子を受信端子とする。
同様に、サブ磁気センサ６０の第１端子群６１において、一端６３５からｎ番目の端子を受信端子、ｍ番目の端子を送信端子とし、第２端子群６２において、一端６３５からｎ番目の端子を送信端子、ｍ番目の端子を受信端子とする。なお、第１端子群５１、６１および第２端子群５２、６２の端子数をｋ（本実施形態では８）とすると、ｎ、ｍは、いずれも１以上ｋ以下の整数であって、ｎ≠ｍとする。

具体的には、第１端子群５１、６１において、一端５３５、６３５から４番目の第４端子５１４、６１４が受信端子、６番目の第６端子５１６、６１６が送信端子となり得る。また、第２端子群５２、６２において、一端５３５、６３５から４番目の第４端子５２４、６２４が送信端子、６番目の第６端子５２６、６２６が受信端子となり得る。本実施形態では、内側に配置されるメイン磁気センサ５０の第２端子群５２の送信端子である第４端子５２４と、サブ磁気センサ６０の第１端子群６１の受信端子である第４端子６１４とは、信号線１１５（図４参照。）で接続され、メイン磁気センサ５０の送信端子である第４端子５２４からサブ磁気センサ６０の受信端子である第４端子６１４にタイミング信号Ｓｔが送信される。

本実施形態では、部品種類低減の観点より、メイン磁気センサ５０とサブ磁気センサ６０とは、同様の構成となっている。また、磁気センサ５０、６０において、後述するセンサ素子５５１、５５２、６５１、６５２を集磁部２１５、２２５の間に配置すべく、センサ素子５５１、５５２、６５１、６５２が中心線Ｃｂからずれた位置に配置される。そのため、磁気センサ５０、６０を同様の構成とした場合、反対向きに配置することができず、同方向にて横並びの状態にて基板４１に実装する必要がある。

そこで本実施形態では、メイン磁気センサ５０およびサブ磁気センサ６０において、第１端子群５１、６１および第２端子群５２、６２のそれぞれに、電源端子、通信端子、グランド端子、受信端子、送信端子として機能しうる端子を設けている。そして、外側に配置されるメイン磁気センサ５０の第１端子群５１、および、サブ磁気センサ６０の第２端子群６２の電源端子、通信端子、グランド端子をＥＣＵ８５と接続しているので、基板４１における配線パターンを形成しやすい。

また、内側に配置されるメイン磁気センサ５０の第２端子群５２の送信端子から、サブ磁気センサ６０の第１端子群６１の受信端子にタイミング信号Ｓｔを送信するようにしている。特に、メイン磁気センサ５０の第２端子群５２の送信端子とサブ磁気センサ６０の第１端子群６１の受信端子が、いずれも一端５３５、６３５から４番目の端子であり、磁気センサ５０、６０を横並びで配置したときに隣接する端子となるので、基板４１における配線パターンを形成しやすい。

封止部５３は、チップで構成されるメインセンサ部５５を封止するものであって、平面視略矩形に形成される。
図４に示すように、メインセンサ部５５は、センサ素子５５１、５５２、Ａ／Ｄ変換回路５５３、５５４、出力回路５５５、および、タイミング信号生成回路５５６等を有する。
センサ素子５５１、５５２は、集磁部２１５、２２５間の磁束を検出する磁気検出素子である。本実施形態のセンサ素子５５１、５５２は、ホールＩＣである。
Ａ／Ｄ変換回路５５３は、センサ素子５５１の検出信号をＡ／Ｄ変換する。Ａ／Ｄ変換回路５５４は、センサ素子５５２の検出信号をＡ／Ｄ変換する。

出力回路５５５は、センサ素子５５１、５５２により検出され、Ａ／Ｄ変換された検出信号に基づき、出力信号Ｓｄ１１を生成する。生成された出力信号Ｓｄ１１は、通信端子である第２端子５１２を経由してＥＣＵ８５に送信される。本実施形態では、デジタル通信の一種であるＳＥＮＴ（Single Edge Nibble Transmission）通信により、出力信号Ｓｄ１１を送信する。

出力信号Ｓｄ１１の詳細を図５に基づいて説明する。なお、図５に記載したビット数等は、一例であって、通信規格等に応じて適宜設定される。
図５に示すように、出力信号Ｓｄ１１は、同期信号、ステータス信号、Ａ信号、Ｂ信号、ＣＲＣ信号、および、ポーズ信号からなり、この順で一連の信号として出力される。図中、同期信号を「Ｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ」、ステータス信号を「Ｓｔａｔｕｓ」、Ａ信号を「Ｄａｔａ＿Ａ」、Ｂ信号を「Ｄａｔａ＿Ｂ」、ＣＲＣ信号を「ＣＲＣ」、ポーズ信号を「Ｐａｕｓｅ」と記載した。
同期信号は、磁気センサ５０とＥＣＵ８５のクロックを同期させるための信号であり、本実施形態では５６ｔｉｃｋとする。

Ａ信号は、センサ素子５５１の検出結果に基づくデータ信号であり、Ｂ信号は、センサ素子５５２の検出結果に基づくデータ信号である。本実施形態では、Ａ信号およびＢ信号は、信号生成時のセンサ素子５５１、５５２の検出結果に基づいて生成される。Ａ信号およびＢ信号は、いずれも３ｎｉｂｂｌｅ（＝１２ｂｉｔｓ）であり、データ部分として、計６ｎｉｂｂｌｅである。データの内容は、１ｎｉｂｂｌｅ以上あればよく、通信仕様に応じて取り決める。

図６に示すように、Ａ信号およびＢ信号は、いずれも集磁部２１５、２２５の間の磁束に応じた信号であって、出力コードの５０％を中心に反転された信号とする。詳細には、実線Ｌａで示すように、Ａ信号は、磁束密度がＢｍｉｎ以下のとき下限値ＫＬ、Ｂｍａｘ以上のとき上限値ＫＨであり、ＢｍｉｎからＢｍａｘの間において、磁束密度の増加に伴って増加する信号である。また、破線Ｌｂで示すように、Ｂ信号は、磁束密度がＢｍｉｎ以下のときに上限値ＫＨ、Ｂｍａｘ以上のときの下限値ＫＬであり、ＢｍｉｎからＢｍａｘの間において、磁束密度の増加に伴って減少する信号である。なお、ＫＬ＝０％、ＫＨ＝１００％でもよい。
図５においては、簡略化のため、Ａ信号のパルスとＢ信号のパルスとを同様に記載しているが、実際には、図６にて説明したように、Ａ信号とＢ信号とは、検出した磁束密度に応じて出力コードの５０％を中心に反転した値に相当するパルスとなる。

図５に戻り、ＣＲＣ信号は、通信異常を検出するための巡回冗長検査信号であって、Ａ信号およびＢ信号に基づいて算出される信号である。
ポーズ信号は、次の同期信号が出力されるまでの期間に出力される信号である。
本実施形態では、同期信号の開始から、次の同期信号の開始までを１フレームとし、１フレームの信号を送信するに要する時間を、フレーム期間Ｐｓ（例えば１０００μｓ）とする。メイン磁気センサ５０からは、フレーム期間Ｐｓごとに出力信号Ｓｄ１１がＥＣＵ８５に出力される。本実施形態では、フレーム期間Ｐｓが「出力信号の１周期の長さ」であり、「送信周期」である。
サブセンサ部６５の出力回路６５５から出力される出力信号Ｓｄ１２についても同様である。出力信号Ｓｄ１２では、Ａ信号はセンサ素子６５１の検出結果に基づくデータ信号であり、Ｂ信号はセンサ素子６５２の検出結果に基づくデータ信号である。

図４に戻り、タイミング信号生成回路５５６では、タイマ５５７の計時に基づき、サブ磁気センサ６０から出力される出力信号Ｓｄ１２の出力タイミングに係るタイミング信号Ｓｔを生成する。生成されたタイミング信号Ｓｔは、送信端子である第４端子５２４、受信端子である第４端子６１４を経由してサブ磁気センサ６０に送信される。
サブセンサ部６５は、メインセンサ部５５と同様の構成であるので、タイミング信号生成回路５５６と同様のタイミング信号生成回路６５６およびタイマ６５７を有しているが、ＥＥＰＲＯＭにてサブセンサに設定されているため、タイミング信号生成回路６５６を機能させない。

センサ部５５、６５からＥＣＵ８５への出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の送信タイミングについて説明する。本実施形態では、ＥＣＵ８５からのトリガ信号を受信したタイミングにて出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信するのではなく、トリガ信号を用いずにセンサ部５５、６５からＥＣＵ８５へ出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信する。ここで、ＥＣＵ８５からのトリガ信号により出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信する通信方法を「同期通信」とし、ＥＣＵ８５からのトリガ信号によらず出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信する通信方法を「非同期通信」とする。非同期通信とすることで、ＥＣＵ８５からセンサ部５５、６５へのトリガ信号の送信が不要となるため、ＥＣＵ８５におけるトリガ信号の生成に係る部品点数を低減することができる。また、トリガ信号の分、通信周期を短くすることができる。

センサ部５５、６５が独立して非同期通信にて出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信すると、発振周波数、個体ばらつき、電源オンタイミングのばらつき等により、ばらばらのタイミングで出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２が出力される虞がある（図７（ｂ）参照）。

そこで本実施形態では、図７（ａ）に示すように、メインセンサ部５５からサブセンサ部６５にタイミング信号Ｓｔを送信することで、メインセンサ部５５から出力信号Ｓｄ１１が出力されるタイミング、および、サブセンサ部６５から出力信号Ｓｄ１２が出力されるタイミングを制御している。タイミング信号Ｓｔは、出力信号Ｓｄ１１の１フレーム内のいずれかのタイミングにてメインセンサ部５５からサブセンサ部６５に送信される。本実施形態では、タイミング信号Ｓｔは、１フレームの半周期のタイミングで送信される。具体的には、例えば、出力信号Ｓｄ１１の１フレームの長さがＰｓであれば、同期信号の開始から（Ｐｓ／２）のタイミングでタイミング信号Ｓｔが送信される。これにより、出力回路６５５は、出力信号Ｓｄ１１と半周期ずれたタイミングにて、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信する。

出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を半周期ずらして送信することで、ＥＣＵ８５側では、半周期ごとに出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を受信する。すなわち、ＥＣＵ８５では、（Ｐｓ／２）の周期で出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を受信しており、ＥＣＵ８５は、操舵トルクに係る情報を（Ｐｓ／２）の周期で取得している、といえる。
また、ＥＣＵ８５は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を等間隔で交互に取得している、といえる。

これにより、例えば２つのセンサ部５５、６５から同時に出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２が送信される場合と比較し、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の更新周期が短くなるので、見かけ上の通信速度を高めることができ、実質的に高速通信が可能となる。また、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を同時に取得する場合と比較し、ＥＣＵ８５における出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の更新頻度が高くなるので、例えば操舵トルクの急変時等における応答性が高まる。

本実施形態では、図６に示すように、メインセンサ部５５のセンサ素子５５１の検出結果に基づくＡ信号と、センサ素子５５２の検出結果に基づくＢ信号とが反転されている。そのため、Ａ信号およびＢ信号がともに正常であれば、Ａ信号とＢ信号との和は、上限値ＫＨと下限値ＫＬとの中間値の２倍に対応する値である所定値ＫＸとなる。

ＥＣＵ８５は、取得された出力信号Ｓｄ１１に基づき、Ａ信号とＢ信号との和が所定値ＫＸを含む正常範囲内であればメイン磁気センサ５０が正常であると判定し、Ａ信号とＢ信号との和が正常範囲外であればメイン磁気センサ５０が異常であると判定可能である。すなわち本実施形態では、メイン磁気センサ５０からの出力信号Ｓｄ１１に、２つのセンサ素子５５１、５５２の検出信号に応じた２つのデータ信号が含まれているので、ＥＣＵ８５にて、メイン磁気センサ５０の異常を検出可能である。ＥＣＵ８５は、出力信号Ｓｄ１１に基づき、天絡、地絡等の異常も判定可能である。
同様に、ＥＣＵ８５では、出力信号Ｓｄ１２に基づき、サブ磁気センサ６０の異常を判定可能である。

また、ＥＣＵ８５に替えて、各磁気センサ５０、６０内にて、同様の異常判定を行い、異常が生じたことを通知するための情報（例えば異常フラグ等）をＥＣＵ８５や他方の磁気センサ５０、６０に送信する構成としてもよい。

本実施形態のトルクセンサ１０は、２つの磁気センサ５０、６０を備える冗長構成となっているので、磁気センサ５０、６０の一方が異常となった場合であっても、操舵トルクを検出可能である。
本実施形態による通信処理を、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。通信処理は、磁気センサ５０、６０およびＥＣＵ８５がオンされているときに実行される。図８においては、メインセンサ部５５を「ＩＣ１」、サブセンサ部６５を「ＩＣ２」とする。

最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。）では、センサ部５５、６５が共に正常か否かを判断する。本実施形態では、センサ部５５、６５の異常には、センサ部５５、６５に係る配線等の異常も含まれるものとする。センサ部５５、６５の少なくとも一方が異常であると判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０３へ移行する。センサ部５５、６５が共に正常であると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。

Ｓ１０２では、高速通信モードとし、Ｓ１０１へ戻る。具体的には、メインセンサ部５５は、一定周期で出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に出力する。また、メインセンサ部５５は、出力信号Ｓｄ１１を出力するタイミングから半周期後のタイミングに出力信号Ｓｄ１２が出力されるように、タイミング信号Ｓｔをサブセンサ部６５に送信する。サブセンサ部６５は、タイミング信号Ｓｔを受信したタイミングで出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力する。

センサ部５５、６５の少なくとも一方が異常であると判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）に移行するＳ１０３では、メインセンサ部５５が正常か否かを判断する。メインセンサ部５５が異常であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。メインセンサ部５５が正常であると判断された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。

Ｓ１０４では、サブセンサ部６５が異常であるので、サブ磁気センサ６０の電源をオフにする。すでにサブ磁気センサ６０の電源がオフされている場合は、オフ状態を継続する。また、メインセンサ部５５は、一定周期での出力信号Ｓｄ１１の出力を継続する。このとき、タイミング信号Ｓｔの送信は、継続してもよいし、中止してもよい。そして、Ｓ１０３に戻る。

メインセンサ部５５が異常であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）に移行するＳ１０５では、サブセンサ部６５が正常であるか否かを判断する。サブセンサ部６５が異常であると判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。サブセンサ部６５が正常であると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。
Ｓ１０６では、メインセンサ部５５が異常であるので、メイン磁気センサ５０の電源をオフにする。すでにメイン磁気センサ５０の電源がオフである場合は、オフ状態を継続する。

Ｓ１０７では、最後にタイミング信号Ｓｔを受信してからタイミング信号Ｓｔを受信していない未受信時間Ｔｎが判定時間Ｔａを超えたか否かを判断する。未受信時間Ｔｎが判定時間Ｔａ以下であると判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、すなわちＴｎ≦Ｔａのとき、この判断処理を繰り返す。未受信時間Ｔｎが判定時間Ｔａを超えたと判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、すなわちＴｎ＞Ｔａのとき、Ｓ１０８へ移行する。
Ｓ１０８では、サブセンサ部６５は、タイミング信号Ｓｔによらない、一定周期で出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力するモードであるバックアップモードとし、Ｓ１０５に戻る。なお、すでにバックアップモードに移行している場合には、サブセンサ部６５からの一定周期での出力を継続する。

センサ部５５、６５が共に異常であると判断された場合（Ｓ１０３：ＮＯ、かつ、Ｓ１０５：ＮＯ）に移行するＳ１０９では、磁気センサ５０、６０の電源をオフにし、本処理を終了する。なお、センサ部５５、６５が共に異常となった場合に限らず、例えば図示しないイグニッション電源のオフ等により、磁気センサ５０、６０の電源がオフされた場合には、適宜本処理は終了される。

以上詳述したように、本実施形態の通信装置１は、複数のセンサ部５５、６５と、ＥＣＵ８５と、を備える。
メインセンサ部５５は、センサ素子５５１、５５２、および、出力回路５５５を有する。
センサ素子５５１、５５２は、集磁モジュール２０に関する情報（本実施形態では、集磁部２１５、２２５間の磁束密度）を検出する。出力回路５５５は、センサ素子５５１、５５２の検出信号に基づいて出力信号Ｓｄ１１を生成し、当該出力信号Ｓｄ１１を送信する。
サブセンサ部６５は、センサ素子６５１、６５２、および、出力回路６５５を有する。
センサ素子６５１、６５２は、集磁モジュール２０に関する情報（本実施形態では、集磁部２１５、２２５間の磁束密度）を検出する。出力回路６５５は、センサ素子６５１、６５２の検出信号値に基づいて出力信号Ｓｄ１２を生成し、当該出力信号Ｓｄ１２を送信する。

ＥＣＵ８５は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を取得する。
サブセンサ部６５は、他のセンサ部であるメインセンサ部５５から出力信号Ｓｄ１１が送信されるタイミングと出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の１周期の長さ（本実施形態ではフレーム期間Ｐｓ）より短い所定期間ずらしたタイミングにて、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信する。
また、メインセンサ部５５は、他のセンサ部であるサブセンサ部６５から出力信号Ｓｄ１２が送信されるタイミングと出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の１周期の長さ（本実施形態ではフレーム期間Ｐｓ）より短い所定期間ずらしたタイミングにて、出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に送信する。

本実施形態では、複数のセンサ部５５、６５を有し、複数のセンサ部から出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２が出力されるタイミングを出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の１周期の長さよりも短い所定期間ずらしているので、複数のセンサ部から同時に出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を取得する場合と比較し、ＥＣＵ８５におけるデータの更新頻度を向上することができる。これにより、みかけ上の通信速度を速くすることができる。

サブセンサ部６５は、メインセンサ部５５から送信されるタイミング信号Ｓｔに基づき、出力信号Ｓｄ１２の出力タイミングを決定する。本実施形態では、センサ部５５、６５のうちの１つであるメインセンサ部５５は、メインセンサ部５５以外のセンサ部であるサブセンサ部６５にタイミング信号を送信する。サブセンサ部６５は、タイミング信号に応じて、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信する。

具体的には、メインセンサ部５５は、他のセンサ部であるサブセンサ部６５からＥＣＵ８５に出力信号Ｓｄ１２を送信するタイミングを指示するタイミング信号Ｓｔを送信可能であるタイミング信号生成回路５５６を有する。本実施形態では、サブセンサ部６５は、タイミング信号を受信したタイミングで出力信号Ｓｄ１２を出力する。
これにより、メインセンサ部５５から出力信号Ｓｄ１１が送信されるタイミングと、サブセンサ部６５から出力信号Ｓｄ１２が送信されるタイミングと、を適切に制御することができる。また、本実施形態では、データ送信を要求するトリガ信号は、ＥＣＵ８５からセンサ部５５、６５に送信されない。これにより、ＥＣＵ８５におけるトリガ信号の生成に係る構成を省略可能である。
本実施形態では、全てのセンサ部５５、６５は、タイミング信号生成回路５５６、６５６を有する。センサ部５５、６５の構成を共通化することで、部品種類を低減することができる。

センサ部５５、６５を封止する封止部５３、６３は、センサ部５５、６５ごとに設けられる。本実施形態では、封止部５３の第１側面５３１から突出する端子群を第１端子群５１、封止部５３の第１側面５３１とは反対側の第２側面５３２から突出する端子群を第２端子群５２とする。また、封止部６３の第１側面６３１から突出する端子群を第１端子群６１、封止部６３の第１側面６３１とは反対側の第２側面６３２から突出する端子群を第２端子群６２とする。

第１端子群５１、６１および第２端子群５２、６２には、タイミング信号Ｓｔを受信可能である受信端子、および、タイミング信号Ｓｔを送信可能である送信端子が含まれる。これにより、センサ部５５、６５の構成が共通であって、同方向に横並びで配列される場合、内側に配置される端子群５２、６１の受信端子および送信端子を用いてタイミング信号Ｓｔを送受信することで、タイミング信号Ｓｔの送受信に係る配線を簡素化することができる。

第１端子群５１、６１において、封止部５３、６３の一端５３５、６３５側からｎ番目（本実施形態では４番目）の端子５１４、６１４が受信端子、ｍ番目（本実施形態では６番目）の端子５１６、６１６が送信端子である。また、第２端子群５２、６２において、封止部５３、６３の一端５３５、６３５側からｎ番目（本実施形態では４番目）の端子５２４、６２４が送信端子、ｍ番目（本実施形態では６番目）の端子５２６、６２６が受信端子である。
これにより、封止部５３、６３の一端５３５、６３５の位置が概ね揃った状態にてセンサ部５５、６５が同方向に横並びで配列される場合、受信端子と送信端子とが隣り合って配置されるので、タイミング信号Ｓｔの送受信に係る配線である信号線１１５を簡素化することができる。

メインセンサ部５５は、複数のセンサ素子５５１、５５２を有する。出力回路５５５は、複数のセンサ素子５５１、５５２の検出信号を用いて出力信号Ｓｄ１１を生成する。
サブセンサ部６５は、複数のセンサ素子６５１、６５２を有する。出力回路６５５は、複数のセンサ素子６５１、６５２の検出信号を用いて出力信号Ｓｄ１２を生成する。
これにより、それぞれの出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２に基づき、ＥＣＵ８５にて、センサ部５５、６５の異常を検出することができる。

それぞれのセンサ部５５、６５からの出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２は、ＥＣＵ８５での取得タイミングが等間隔となるように送信される。詳細には、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の開始タイミングが等間隔となるようにする。これにより、ＥＣＵ８５では、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を一定の頻度で受信可能である。

複数のセンサ部５５、６５のうちの一部が異常である場合の一例として、メインセンサ部５５が異常である場合、異常であるメインセンサ部５５の出力回路５５５は、出力信号Ｓｄ１１の送信を停止し、正常であるサブセンサ部６５の出力回路６５５は、出力信号Ｓｄ１２を所定の周期で送信する。また、サブセンサ部６５が異常である場合、異常であるサブセンサ部６５の出力回路６５５は、出力信号Ｓｄ１２の送信を停止し、正常であるメインセンサ部５５の出力回路５５５は、出力信号Ｓｄ１１を所定の周期で送信する。
これにより、複数のセンサ部５５、６５の一部に異常が生じた場合であっても、正常であるセンサ部５５、６５により検出される情報を用いた演算をＥＣＵ８５にて継続することができる。

センサ素子５５１、５５２、６５１、６５２は、検出対象の磁束の変化を検出する磁気検出素子である。本実施形態では、センサ素子５５１、５５２、６５１、６５２は、操舵トルクに応じた磁束の変化を検出する磁気検出素子である。
本実施形態の検出対象は、ステアリングシステム９０におけるトーションバー１３の捩れ変位量を検出する集磁モジュール２０である。
センサ部５５、６５は、トーションバー１３の捩れ変位量に基づいて操舵トルクを検出するトルクセンサ１０に用いられる。また、ＥＣＵ８５は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２に基づいて操舵トルクを演算し、演算された操舵トルクに基づいて、電動パワーステアリング装置８０のモータ８１の駆動を制御する。
これにより、操舵トルクを適切に検出することができる。また、操舵トルクに応じてモータ８１の駆動を制御することで、適切なアシストトルクを出力することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図９および図１０に示す。
本実施形態の通信装置２は、磁気センサ７０、および、ＥＣＵ８５を備える。
センサユニット４５は、１つの磁気センサ７０が基板４１に実装される。
磁気センサ７０は、第１端子群７１、第２端子群７２、封止部７３、メインセンサ部５５、および、サブセンサ部６５等を有する。

封止部７３の第１側面７３１から突出する第１端子群７１は、８本の端子から構成され、一端７３５から第１端子７１１〜第８端子７１８とする。封止部７３の第１側面７３１と反対側の面である第２側面７３２から突出する第２端子群７２は、８本の端子から構成され、一端７３５から第１端子７２１〜第８端子７２８とする。図９において、本実施形態にて機能の説明を省略する端子についての付番は、適宜省略する。

第１端子群７１の第１端子７１１は電源端子であり、第２端子７１２は通信端子であり、第３端子７１３はグランド端子であり、いずれも、メインセンサ部５５とＥＣＵ８５との接続に用いられる。
第２端子群７２の第１端子６２１は電源端子であり、第２端子７２２は通信端子であり、第３端子７１３はグランド端子であり、いずれも、サブセンサ部６５とＥＣＵ８５との接続に用いられる。

封止部７３は、チップで構成されるメインセンサ部５５およびサブセンサ部６５を封止するものであって、平面視略矩形に形成される。すなわち、上記実施形態では、センサ部５５、６５ごとに封止部５３、６３が設けられているのに対し、本実施形態では、全てのセンサ部５５、６５が、１つの封止部７３で封止され、１パッケージとなっている。

本実施形態では、メインセンサ部５５の出力回路５５５で生成された出力信号Ｓｄ１１は、第１端子群７１の通信端子である第２端子７１２を経由してＥＣＵ８５へ出力され、サブセンサ部６５の出力回路６５５で生成された出力信号Ｓｄ１２は、第２端子群７２の通信端子である第２端子７１２を経由してＥＣＵ８５へ出力される。

また、本実施形態では、メインセンサ部５５およびサブセンサ部６５が１つのパッケージとして構成されているので、封止部７３の内部にて、タイミング信号Ｓｔの送受信がなされる。具体的には、メインセンサ部５５のタイミング信号生成回路５５６で生成されたタイミング信号Ｓｔがサブセンサ部６５に送信される。
これにより、送信端子、受信端子、および、送信端子と受信端子とを接続するための配線を省略することができる。

また、出力回路５５５、６５５で生成される出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の通信処理等についても上記実施形態と同様である。
本実施形態の通信装置２は、センサ部５５、６５、および、ＥＣＵ８５を有する。このように構成しても、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第３実施形態）
本発明の第３実施形態を図１１〜図１４に示す。
図１１に示すように、本実施形態の通信装置３は、メイン磁気センサ１５０、サブ磁気センサ１６０、および、制御部としてのＥＣＵ８６等を備える。
ＥＣＵ８６は、磁気センサ１５０、１６０から出力される出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２に基づいて演算される操舵トルクに基づき、モータ８１の駆動を制御する。ＥＣＵ８６は、信号取得部８７、および、トリガ信号生成部８８を有する。

トリガ信号生成部８８は、出力信号Ｓｄ２１の送信を要求するトリガ信号Ｔｒｇ１を生成する。トリガ信号Ｔｒｇ１は、通信端子である第１端子群５１の第２端子５１２を経由してメインセンサ部１５５に送信される。
トリガ信号生成部８８は、出力信号Ｓｄ２２の送信を要求するトリガ信号Ｔｒｇ２を生成する。トリガ信号Ｔｒｇ２は、通信端子である第２端子群６２の第２端子６２２を経由してサブセンサ部１６５に送信される。
その他の点については、ＥＣＵ８６は、第１実施形態のＥＣＵ８５と略同様である。

メイン磁気センサ１５０は、メインセンサ部１５５を有する。
メインセンサ部１５５は、センサ素子５５１、５５２、Ａ／Ｄ変換回路５５３、５５４、および、出力回路５５５を有する。すなわち、メインセンサ部１５５は、タイミング信号生成回路５５６およびタイマ５５７が省略されている点が上記実施形態と異なる。
出力回路５５５は、トリガ信号Ｔｒｇ１が送信されると、センサ素子５５１、５５２により検出されてＡ／Ｄ変換された検出信号に基づき、出力信号Ｓｄ２１を生成する。生成された出力信号Ｓｄ２１は、通信端子である第２端子５１２を経由してＥＣＵ８６に送信される。

サブ磁気センサ１６０は、サブセンサ部１６５を有する。
サブセンサ部１６５は、センサ素子６５１、６５２、Ａ／Ｄ変換回路６５３、６５４、および、出力回路６５５を有する。すなわち、サブセンサ部１６５は、タイミング信号生成回路６５６およびタイマ６５７が省略されている点が上記実施形態と異なる。
出力回路６５５は、トリガ信号Ｔｒｇ２が送信されると、センサ素子６５１、６５２により検出されてＡ／Ｄ変換された検出信号に基づき、出力信号Ｓｄ２２を生成する。生成された出力信号Ｓｄ２２は、通信端子である第２端子６２２を経由してＥＣＵ８６に送信される。
本実施形態では、上記実施形態と同様、ＳＥＮＴ通信により、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２が送信される。

本実施形態では、メインセンサ部１５５からサブセンサ部１６５へのタイミング信号Ｓｔの送信を行わないため、受信端子および送信端子として機能する端子が設けられない点を除き、端子群や封止部の構成は、第１実施形態と同様である。
第１実施形態では、ＥＥＰＲＯＭにてメインセンサとして機能させるか、セブセンサとして機能させるかを予め設定するのに対し、本実施形態では、メイン、サブの設定を行わず、同様の処理を行うものとする。本実施形態では、説明の都合上、「メインセンサ部１５５」、「サブセンサ部１６５」としているが、メインセンサ部１５５とサブセンサ部１６５の機能は同様である。すなわち本実施形態では、２つのセンサ部を区別すべく、「メイン」、「サブ」を付しており、主従の関係性でないことを補足しておく。第４実施形態〜第６実施形態も同様である。
また、本実施形態では、第１実施形態のように、メインセンサ部１５５が封止部５３に封止され、サブセンサ部１６５が封止部６３に封止されて２パッケージとなっているが、第２実施形態のように、センサ部１５５、１６５を１つの封止部で封止して１パッケージとしてもよい。

出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の詳細を図１２に基づいて説明する。なお、図１２に記載したビット数等は、一例であって、通信規格等に応じて適宜設定される。
本実施形態では、出力信号Ｓｄ２１は、同期信号、ステータス信号、Ａ信号、Ｂ信号、ＣＲＣ信号、エンド信号、および、ポーズ信号からなり、この順で一連の信号として出力される。同期信号、ステータス信号、Ａ信号、Ｂ信号、および、ＣＲＣ信号は、上記実施形態と同様である。
エンド信号は、データ信号であるＡ信号およびＢ信号の出力が終了したことを示す信号である。エンド信号出力後は、次のトリガ信号Ｔｒｇ１が検出されるまで、ポーズ信号が出力される。

本実施形態では、ＥＣＵ８６からメインセンサ部１５５へのトリガ信号Ｔｒｇ１の送信、および、メインセンサ部１５５からＥＣＵ８６への出力信号Ｓｄ２１の送信は、同一の通信線１１２が用いられる。そのため、信号取得部８７は、トリガ信号Ｔｒｇ１に引き続いて出力信号Ｓｄ２１を取得する。本実施形態では、トリガ信号Ｔｒｇ１の開始から、次のトリガ信号Ｔｒｇ１の開始までを１フレームとする。本実施形態では、１フレームの信号を送信するのに要する期間を、フレーム期間Ｐｔ（例えば１０００μｓ）とする。メイン磁気センサ１５０からは、フレーム期間Ｐｔごとに出力信号Ｓｄ２１がＥＣＵ８６に出力される。本実施形態では、フレーム期間Ｐｔが「出力信号の１周期の長さ」であって、「送信周期」である。

同様に、ＥＣＵ８６からサブセンサ部１６５へのトリガ信号Ｔｒｇ２の送信、および、サブセンサ部１６５からＥＣＵ８６への出力信号Ｓｄ２２の送信は、同一の通信線１２２が用いられる。そのため、信号取得部８７は、トリガ信号Ｔｒｇ２に引き続いて出力信号Ｓｄ２２を取得する。出力信号Ｓｄ２２の詳細は、出力信号Ｓｄ２１と同様であるので、説明を省略する。

センサ部１５５、１６５からＥＣＵ８６への出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の送信タイミングについて説明する。本実施形態では、ＥＣＵ８６からのトリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２の送信を受けてセンサ部１５５、１６５が出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を送信する「同期通信」とする。同期通信とすることで、ＥＣＵ８６は、所望のタイミングで、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を取得することができる。

図１３に示すように、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２は、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の半周期のタイミングずらしてＥＣＵ８６からセンサ部１５５、１６５に送信される。換言すると、トリガ信号Ｔｒｇ２は、トリガ信号Ｔｒｇ１の送信開始から（Ｐｔ／２）後のタイミングにてサブセンサ部１６５に送信され、トリガ信号Ｔｒｇ１は、トリガ信号Ｔｒｇ２の送信開始から（Ｐｔ／２）後のタイミングにてメインセンサ部１５５に送信される。
これにより、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２は、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の半周期ずらしてＥＣＵ８６に送信される。

出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を半周期ずらして送信することで、上記実施形態と同様、ＥＣＵ８６側では、半周期ごとに出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を受信する。すなわち、ＥＣＵ８６では、（Ｐｔ／２）の周期で出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を受信しており、ＥＣＵ８６は、操舵トルクに係る情報を（Ｐｔ／２）の周期で取得している、といえる。
また、ＥＣＵ８６は、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を等間隔で交互に取得している、といえる。

これにより、例えば２つのセンサ部１５５、１６５から同時に出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２が送信される場合と比較し、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の更新周期が短くなるので、見かけ上の通信速度を高めることができ、実質的に高速通信が可能となる。また、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を同時に取得する場合と比較し、ＥＣＵ８６における出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２の更新頻度が高くなるので、例えば操舵トルクの急変時等における応答性が高まる。

本実施形態では、２つの磁気センサ１５０、１６０を備える冗長構成となっているので、磁気センサ１５０、１６０の一方が異常となった場合でも、操舵トルクを検出可能である。なお、異常検出については、上記実施形態と同様である。
本実施形態による通信処理を図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。通信処理は、磁気センサ１５０、１６０およびＥＣＵ８６がオンされているときに実行される。図１４においては、メインセンサ部１５５を「ＩＣ１」、サブセンサ部１６５を「ＩＣ２」とする。

Ｓ２０１は、図８中のＳ１０１と同様であり、センサ部１５５、１６５の少なくとも一方が異常であると判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０３へ移行し、センサ部１５５、１６５が共に正常であると判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。

Ｓ２０２では、高速通信モードとし、Ｓ２０１へ戻る。具体的には、ＥＣＵ８６は、半周期ずらしたタイミングにてトリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２をセンサ部１５５、１６５に出力する。メインセンサ部１５５は、トリガ信号Ｔｒｇ１が検出されると、出力信号Ｓｄ２１を生成し、ＥＣＵ８６に送信する。サブセンサ部１６５は、トリガ信号Ｔｒｇ２が検出されると、出力信号Ｓｄ２２を生成し、ＥＣＵ８６に送信する。

Ｓ２０３は、図８中のＳ１０３と同様であり、メインセンサ部１５５が異常であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行し、メインセンサ部１５５が正常であると判断された場合（Ｓ０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
Ｓ２０４では、サブセンサ部１６５が異常であるので、サブ磁気センサ１６０の電源をオフにする。すでにサブ磁気センサ１６０の電源がオフされている場合は、オフ状態を継続する。また、ＥＣＵ８６は、トリガ信号Ｔｒｇ１の出力を継続する。メインセンサ部１５５は、トリガ信号Ｔｒｇ１に応じた出力信号Ｓｄ２１の出力を継続する。

Ｓ２０５は、図８中のＳ１０５と同様であり、サブセンサ部１６５が異常であると判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２０７へ移行し、サブセンサ部１６５が正常であると判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
Ｓ２０６では、メインセンサ部１５５が異常であるので、メイン磁気センサ１５０の電源をオフにする。すでにメイン磁気センサ１５０の電源がオフされている場合は、オフ状態を継続する。また、ＥＣＵ８６は、トリガ信号Ｔｒｇ２の出力を継続する。サブセンサ部１６５は、トリガ信号Ｔｒｇ２に応じた出力信号Ｓｄ２２の出力を継続する。

Ｓ２０７は、図８中のＳ１０９と同様であり、磁気センサ１５０、１６０の電源をオフにし、本処理を終了する。なお、第１実施形態と同様、センサ部１５５、１６５が共に異常になった場合に限らず、例えば図示しないイグニッション電源のオフ等により、磁気センサ１５０、１６０がオフされた場合には、適宜本処理を終了される。

本実施形態では、ＥＣＵ８６は、出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を送信するタイミングを指示するタイミング信号であるトリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２をセンサ部１５５、１６５に送信する。
これにより、ＥＣＵ８６は、所望のタイミングにて出力信号Ｓｄ２１、Ｓｄ２２を取得することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。
本実施形態では、メインセンサ部１５５およびサブセンサ部１６５が「センサ部」に対応し、トリガ信号Ｔｒｇ１、Ｔｒｇ２が「タイミング信号」に対応する。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態を図１５〜図１７に示す。
図１５に示すように、本実施形態の通信装置４は、メイン磁気センサ２５０、サブ磁気センサ２６０、および、ＥＣＵ８５等を備える。
メイン磁気センサ２５０のメインセンサ部２５５は、センサ素子５５１、５５２、Ａ／Ｄ変換回路５５３、５５４、出力回路５５５、タイマ５５７、同期回路５５８、および、遅延設定部５５９を有する。

同期回路５５８は、タイマ５５７の計時がフレーム期間Ｐｓに対応する設定値Ｖｐｓになると、同期信号Ｓｓ１をサブセンサ部２６５に出力し、タイマ５５７をリセットする。また、タイマ５５７の計時が設定値Ｖｐｓとなる前に、サブセンサ部２６５から出力された同期信号Ｓｓ２を検出した場合、同期信号Ｓｓ１を出力することなく、タイマ５５７の計時をリセットする。タイマ５５７は、リセット後も計時が継続される。タイマ６５７も同様である。
遅延設定部５５９は、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２が検出されてから、出力信号Ｓｄ１１を出力するまでの遅延時間ｘｄ１を設定する。出力信号Ｓｄ１１の遅延時間ｘｄ１は、０とする。

サブ磁気センサ２６０のサブセンサ部２６５は、センサ素子６５１、６５２、Ａ／Ｄ変換回路６５３、６５４、出力回路６５５、タイマ６５７、同期回路６５８、および、遅延設定部６５９を有する。
同期回路６５８は、タイマ６５７の計時がフレーム期間Ｐｓに対応する設定値Ｖｐｓになると、同期信号Ｓｓ２をメインセンサ部２５５に出力し、タイマ６５７をリセットする。また、タイマ６５７の計時が設定値Ｖｐｓとなる前に、メインセンサ部２５５から出力された同期信号Ｓｓ１を検出した場合、同期信号Ｓｓ２を出力することなく、タイマ６５７をリセットする。
遅延設定部６５９は、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２が検出されてから、出力信号Ｓｄ１２を出力するまでの遅延時間ｘｄ２を設定する。出力信号Ｓｄ１２の遅延時間ｘｄ２は、フレーム周期Ｐｓの１／２（すなわち、Ｐｓ／２）とする。

出力回路５５５、６５５は、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２のいずれかが検出された場合、検出タイミングから所定の遅延時間ｘｄ１、ｘｄ２が経過した後、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信する。本実施形態では、出力信号Ｓｄ１１の遅延時間ｘｄ１は０であるので、出力回路５５５は、同期信号Ｓｓ１を出力する、あるいは、同期信号Ｓｓ２が検出されると、出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に送信する。また、出力信号Ｓｄ１２の遅延時間ｘｄ２は（Ｐｓ／２）であるので、出力回路６５５は、同期信号Ｓｓ２の出力タイミング、あるいは、同期信号Ｓｓ１の検出タイミングから（Ｐｓ／２）が経過すると、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に送信する。
本実施形態は、第１実施形態と同様、ＥＣＵ８５からのトリガ信号によらず出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信する「非同期通信」により、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信する。

本実施形態の信号送信タイミングを図１６のタイムチャートに基づいて説明する。図１６では、（ａ）がタイマ５５７、（ｂ）が同期信号Ｓｓ１、（ｃ）が出力信号Ｓｄ１１、（ｄ）がタイマ６５７、（ｅ）が同期信号Ｓｓ２、（ｆ）が出力信号Ｓｄ１２である。出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２は、第１実施形態と同様であるが、図１６では簡略化して記載している。また、図１６では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２の立ち上がり遅れがないものとして記載した。図１７、図１８および図２０も同様である。

図１６（ａ）、（ｄ）に示すように、タイマ５５７、６５７は同じものであるが、実際には、誤差等の影響により、設定値Ｖｐｓに達するタイミングにずれが生じることがある。
そこで本実施形態では、タイマ５５７が設定値Ｖｐｓになると、同期回路５５８が同期信号Ｓｓ１をサブセンサ部２６５に出力する。サブセンサ部２６５では、同期信号Ｓｓ１が検出されると、タイマ６５７をリセットするようにしている。

また、タイマ６５７が設定値Ｖｐｓになると、同期回路６５８が同期信号Ｓｓ２をメインセンサ部２５５に出力する。メインセンサ部２５５にて同期信号Ｓｓ２が検出されると、タイマ５５７をリセットするようにしている。
これにより、タイマ５５７、６５７の計時誤差をフレーム期間Ｐｓごとにリセットすることができる。換言すると、センサ部２５５、２６５は、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を用い、タイマ５５７、６５７の計時を同期させている。また、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２は、センサ部２６５、２６５間の計時を同期させるための信号であるといえる。

具体的には、時刻ｘ１１にて、タイマ６５７よりも先にタイマ５５７が設定値Ｖｐｓになると、メインセンサ部２５５は、タイマ５５７をリセットし、同期信号Ｓｓ１をサブセンサ部２６５に出力する。また、メインセンサ部２５５における遅延時間ｘｄ１は０に設定されているので、メインセンサ部２５５は、時刻ｘ１１にて、同期信号Ｓｓ１を出力し、出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に出力する。

サブセンサ部２６５は、同期信号Ｓｓ１を検出すると、タイマ６５７をリセットする。また、サブセンサ部２６５における遅延時間ｘｄ２は（Ｐｓ／２）であるので、時刻ｘ１１から（Ｐｓ／２）経過後の時刻ｘ１２にて、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力する。このとき、サブセンサ部２６５では、タイマ６５７が設定値Ｖｐｓに達する前にリセットされるので、同期信号Ｓｓ２は出力されない。

同様に、時刻ｘ１３にて、メインセンサ部２５５は、出力信号Ｓｄ１１および同期信号Ｓｓ１を出力し、サブセンサ部２６５は、同期信号Ｓｓ１の検出に伴ってタイマ６５７をリセットする。また、時刻ｘ１３から（Ｐｓ／２）経過後の時刻ｘ１４にて出力信号Ｓｄ１２を出力する。時刻ｘ１５〜ｘ１６、時刻ｘ１９〜ｘ２０も同様である。

時刻ｘ１７にて、タイマ５５７よりも先にタイマ６５７が設定値Ｖｐｓになると、サブセンサ部２６５は、タイマ６５７をリセットし、同期信号Ｓｓ２をメインセンサ部２５５に出力する。サブセンサ部２６５における遅延時間ｘｄ２は（Ｐｓ／２）であるので、サブセンサ部２６５は、同期信号Ｓｓ２を出力した時刻ｘ１７から（Ｐｓ／２）経過後の時刻ｘ１８にて、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力する。

メインセンサ部２５５は、同期信号Ｓｓ２を検出すると、タイマ５５７をリセットする。また、メインセンサ部２５５の遅延時間ｘｄ１は０であるので、メインセンサ部２５５は、同期信号Ｓｓ２を検出した時刻ｘ１７にて、出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に出力する。このとき、メインセンサ部２５５では、タイマ５５７が設定値Ｖｐｓに達する前にリセットされるので、同期信号Ｓｓ１は出力されない。

本実施形態では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を用いることで、タイマ５５７、６５７の計時が同期されているので、適切なタイミングにて出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力することができる。また、上記実施形態と同様、（Ｐｓ／２）の間隔で、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を交互にＥＣＵ８５に出力しているので、みかけ上の通信速度を高めることができ、実質的に高速通信が可能となる。

本実施形態では、メインセンサ部２５５およびサブセンサ部２６５は、ともにタイマ５５７、６５７を有しており、かつ、「メイン」、「サブ」の設定をしていないので、自身のタイマの計時に応じ、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を出力可能である。
例えば図１７に示すように、メインセンサ部２５５に異常が生じ、メインセンサ部２５５からの同期信号Ｓｓ１の出力が行われなくなったとしても、ＥＣＵ８５側からの指令等によらず、サブセンサ部２６５は、自身のタイマ６５７の計時に応じ、出力信号Ｓｄ１２の出力を継続することができる。具体的には、時刻ｘ２１、ｘ２３、ｘ２５、ｘ２７、ｘ２９にて同期信号Ｓｓ２を出力してタイマ６５７をリセットし、同期信号Ｓｓ２の出力およびタイマ６５７のリセットから（Ｐｓ／２）遅れた時刻ｘ２２、ｘ２４、ｘ２６、ｘ２８、ｘ３０にて、出力信号Ｓｄ１２の出力が開始される。なお、例えば、ＥＣＵ８５側から、メインセンサ部２５５が異常である旨の情報が通知された場合、同期信号Ｓｓ２の出力を中止するようにしてもよい。
サブセンサ部２６５に異常が生じた場合も同様に、メインセンサ部２５５は、自身のタイマ５５７の計時に応じ、フレーム期間Ｐｓごとに出力信号Ｓｄ１１の出力を継続することができる。

メインセンサ部２５５は、タイマ５５７、６５７の計時を同期させる同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２をタイミング信号として、他のセンサ部であるサブセンサ部２６５と送受信可能である。
サブセンサ部２６５は、タイマ５５７、６５７の計時を同期させる同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２をタイミング信号として、他のセンサ部であるメインセンサ部２５５と送受信可能である。
センサ部２５５、２６５では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２に基づいて、タイマ５５７、５６７を同期させることができるので、適切なタイミングにて出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を送信することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

なお、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２により同期されたタイマ５５７、６５７の計時に応じて出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を出力することは、「他のセンサ部から取得されるタイミング信号に基づき、出力信号の出力タイミングを決定する」という概念に含まれるものとする。
同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２が、特許請求の範囲における「同期信号」に対応する。

（第５実施形態）
本発明の第５実施形態を図１８に示す。本実施形態は、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２の出力タイミングが第４実施形態と異なる。第４実施形態では、フレーム期間Ｐｓの１周期ごとに同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を出力するのに対し、本実施形態では、フレーム期間Ｐｓの２周期ごとに同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を出力している。同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２の出力は、２周期に１回に限らず、３周期以上の複数周期に１回の割合としてもよい。すなわち、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２は、必ずしもフレーム期間Ｐｓごとに出力する必要はなく、複数周期に１回の割合で出力するようにしてもよい。

図１８の時刻ｘ３１、ｘ３２の処理は、図１６の時刻ｘ１１、ｘ１２の処理と同様である。時刻ｘ３３では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２の出力が省略される。そのため、図１８の例では、クロックずれの影響により、時刻ｘ３３にてタイマ５５７がリセットされ、時刻ｘ３４にてタイマ６５７がリセットされる。出力信号Ｓｄ１１は、時刻ｘ３３にて出力が開始され、出力信号Ｓｄ１２は、時刻ｘ３４から（Ｐｓ／２）遅れた時刻ｘ３５にて出力が開始される。すなわち、時刻ｘ３５における出力信号Ｓｄ１２の出力タイミングは、時刻ｘ３３から（Ｐｓ／２）が経過したタイミングよりも遅れる。

また、時刻ｘ３６では、同期信号Ｓｓ１が出力されるので、タイマ５５７、６５７は略同時にリセットされ、同期される。そのため、出力信号Ｓｄ１２の出力が開始される時刻ｘ３７は、出力信号Ｓｄ１１の出力が開始される時刻ｘ３６から（Ｐｓ／２）遅れたタイミングとなる。

同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２の出力を複数周期に１回とすることで、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２が出力されない期間は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の出力タイミングがずれる虞はあるものの、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２が再度出力されれば、タイマ５５７、６５７は同期される。そのため、クロックずれの影響により、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の出力タイミングのずれが拡大していくことはない。
時刻ｘ３８〜時刻ｘ４２の処理は、時刻ｘ３３〜時刻ｘ３７の処理と同様である。

本実施形態では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２の送信周期の複数周期に１回、送受信される。本実施形態では、フレーム期間Ｐｓが送信周期に対応する。
これにより、センサ部２５５、２６５の処理負荷を低減可能である。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（第６実施形態）
本発明の第６実施形態を図１９および図２０に示す。
図１９に示すように、本実施形態の通信装置５は、メイン磁気センサ３５０、サブ磁気センサ３６０、および、ＥＣＵ８５等を備える。
メイン磁気センサ３５０のメインセンサ部３５５は、出力信号Ｓｄ１１をタイミング信号としてサブセンサ部３６５に出力する。また、サブ磁気センサ３６０のサブセンサ部３６５は、出力信号Ｓｄ１２をタイミング信号としてメインセンサ部３５５に出力する。すなわち、本実施形態では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を生成せず、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をタイミング信号として用いている。
なお、図１９では、端子５２４、６１４の記載を省略した。

メインセンサ部３５５の同期回路５５８には、サブセンサ部３６５の遅延時間ｘｄ２が予め記憶されており、サブセンサ部３６５からタイミング信号として取得される出力信号Ｓｄ１２およびサブセンサ部３６５における遅延時間ｘｄ２に応じ、次のフレーム期間Ｐｓの開始タイミングを演算する。なお、サブセンサ部３６５における遅延時間ｘｄ２が０であれば、出力信号Ｓｄ１２の開始タイミングを、今回のフレーム期間Ｐｓの開始タイミングとみなしてもよい。

出力信号Ｓｄ１２および遅延時間ｘｄ２に応じて演算されるフレーム期間Ｐｓの開始タイミングは、第４実施形態等における同期信号Ｓｓ２が検出されるタイミングとみなせる。すなわち、演算された開始タイミングが、タイマ５５７が設定値Ｖｐｓとなるよりも早ければ、演算された開始タイミングにてタイマ５５７をリセットするとともに、演算された開始タイミングおよびメインセンサ部３５５自身の遅延時間ｘｄ１に応じ、出力信号Ｓｄ１１をＥＣＵ８５に出力する。

サブセンサ部３６５の同期回路５５８には、メインセンサ部３５５の遅延時間ｘｄ１が予め記憶されており、メインセンサ部３５５からタイミング信号として取得される出力信号Ｓｄ１１およびメインセンサ部３５５における遅延時間ｘｄ１に応じ、次のフレーム期間Ｐｓの開始タイミングを演算する。なお、メインセンサ部３５５における遅延時間ｘｄ１が０であれば、出力信号Ｓｄ１１の開始タイミングを、今回のフレーム期間Ｐｓの開始タイミングとみなしてもよい。

出力信号Ｓｄ１１および遅延時間ｘｄ１に応じて演算されるフレーム期間Ｐｓの開始タイミングは、第４実施形態等における同期信号Ｓｓ１が検出されるタイミングとみなせる。すなわち、演算された開始タイミングが、タイマ６５７が設定値Ｖｐｓとなるよりも早ければ、演算された開始タイミングにてタイマ６５７をリセットするとともに、演算された開始タイミングおよびサブセンサ部３６５自身の遅延時間ｘｄ２に応じ、出力信号Ｓｄ１２をＥＣＵ８５に出力する。

図２０に示すように、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２をタイミング信号として用いることで、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を生成、出力する場合と同様、タイマ５５７、６５７を同期させることができる。これにより、（Ｐｓ／２）の間隔で、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を交互にＥＣＵ８５に出力することができる。
図２０の例では、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２に替えて、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を用いてタイマ５５７、６５７を同期させている点が異なるものの、その他の点に関しては、時刻ｘ５１〜ｘ６０の処理は、図１６の時刻ｘ１１〜ｘ２０の処理と略同様である。
なお、図２０では、図１６等と対応させるべく、（ｂ）、（ｅ）を欠番とした。

本実施形態では、センサ部３５５、３６５は、出力信号Ｓｄ１１、Ｓｄ１２を、同期信号とする。これにより、同期信号Ｓｓ１、Ｓｓ２を別途に生成する必要がないので、信号数を減らすことができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
（ア）センサ部
上記実施形態では、１つのセンサ部に２つのセンサ素子が設けられる。他の実施形態では、１つのセンサ部に設けられるセンサ素子の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。上記実施形態では、２つのセンサ素子にて検出される検出信号は、反転されたデータ信号として出力される。他の実施形態では、２つのセンサ素子にて検出される検出信号に係るデータ信号を反転しなくてもよい。

上記実施形態では、センサ部は、２つである。他の実施形態では、センサ部を３つ以上設けてもよい。この場合、３つ以上のセンサ部のそれぞれから出力される出力信号は、所定期間ずらして送信される。３つ以上のセンサ部のそれぞれから出力される出力信号の送信間隔は異なっていてもよいが、等間隔で送信されることが望ましい。
複数のセンサ部は、第１実施形態のように、センサ部ごとに封止部が設けられてもよいし、第２実施形態のようの複数のセンサ部が１つ封止部に封止されていてもよい。

上記実施形態では、センサ部は、複数のセンサ部間で、出力信号の半周期ずらしたタイミングにて、出力信号を制御部に送信する。他の実施形態では、センサ部は、複数のセンサ部間で、出力信号の半周期とは異なる出力信号の１周期の長さよりも短い所定期間ずらしたタイミングにて、出力信号を制御部に送信するようにしてもよい。

上記実施形態では、複数のセンサ部は、同様に構成される。他の実施形態では、複数のセンサ部の構成が異なっていてもよく、第１実施形態および第２実施形態では、例えばサブセンサ部において、信号生成回路を省略してもよい。

第３実施形態では、出力回路５５５は、トリガ信号Ｔｒｇ１が送信されると、センサ素子５５１、５５２により検出されてＡ／Ｄ変換された検出信号に基づき、出力信号Ｓｄ２１を生成する。他の実施形態では、センサ部は、トリガ信号が送信されなくても、常時、フレーム期間Ｐｔより短い所定の更新周期で、センサ素子５５１、５５２により検出されてＡ／Ｄ変換された検出信号が更新されており、トリガ信号Ｔｒｇ１が送信されると、検出信号の最新の値を用いて出力信号Ｓｄ２１として生成するようにしてもよい。出力信号Ｓｄ２２の生成についても同様である。また、第３実施形態にて説明した同期通信の場合に限らず、第１実施形態および第２実施形態にて説明した非同期通信の場合も同様に、フレーム期間より短い所定の更新周期で検出信号を更新し、最新の検出信号を用いて出力信号を生成するように構成してもよい。

上記実施形態では、センサ素子は、ホール素子である。他の実施形態では、センサ素子は、ホール素子以外の磁気検出素子であってもよいし、磁気以外の変化を検出する素子であってもよい。また、上記実施形態のセンサ部は、操舵トルクを検出するトルクセンサに用いられる。他の実施形態では、センサ部は、例えば、圧力を検出する圧力センサ等、トルクセンサ以外のセンサとしてもよい。また、上記実施形態では、検出対象は集磁モジュールである。他の実施形態では、検出対象は、集磁モジュールに限らず、どのようなものであってもよい。

上記実施形態では、磁気センサは、封止部の両側に端子が形成されるパッケージである、所謂ＳＯＰ（Small Outline Package）タイプである。他の実施形態では、封止部の４辺に端子が設けられるＱＦＰ（Quad Flat Package）タイプ等、第１側面および第２側面以外の箇所に端子が形成されていてもよい。

（イ）通信装置
上記実施形態では、センサ部と制御部との間の通信方式として、ＳＥＮＴ通信の例を説明した。他の実施形態では、通信方式は、ＳＥＮＴ通信に限らず、ＳＰＩ（Serial Peripheral Interface）通信等、どのような通信方式としてもよい。
上記実施形態では、通信装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、通信装置は、電動パワーステアリング装置以外の車載装置に適用してもよいし、車両に搭載されない他の装置に適用してもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１、２、３・・・通信装置
２０・・・集磁モジュール（検出対象）
５５、１５５、２５５、３５５・・・メインセンサ部（センサ部）
６５、１６５、２６５、３６５・・・サブセンサ部（センサ部）
５５１、５５２、５６１、５６２・・・センサ素子
５５５、６５５・・・出力回路
５５６、５６６・・・タイミング信号生成回路
８５、８６・・・ＥＣＵ（制御部）

Claims (15)

1. １つの検出対象（２０）に関する情報を検出するセンサ素子（５５１、５５２、６５１、６５２）、および、前記センサ素子の検出信号に基づいて出力信号を生成し、当該出力信号を送信する出力回路（５５５、６５５）を有する複数のセンサ部（５５、６５、１５５、１６５、２５５、２６５、３５５、３６５）と、
   前記出力信号を取得する制御部（８５、８６）と、
   を備え、
   前記センサ部は、他の前記センサ部から前記出力信号が送信されるタイミングと前記出力信号の１周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて、前記出力信号を前記制御部に送信し、
   それぞれの前記センサ部からの前記出力信号は、前記制御部での取得タイミングが等間隔となるように送信される通信装置。
2. 複数の前記センサ部のうちの一部が異常である場合、
   異常である前記センサ部の前記出力回路は、前記出力信号の送信を停止し、
   正常である前記センサ部の前記出力回路は、前記出力信号を所定の周期で送信する請求項１に記載の通信装置。
3. １つの検出対象（２０）に関する情報を検出するセンサ素子（５５１、５５２、６５１、６５２）、および、前記センサ素子の検出信号に基づいて出力信号を生成し、当該出力信号を送信する出力回路（５５５、６５５）を有する複数のセンサ部（５５、６５、１５５、１６５、２５５、２６５、３５５、３６５）と、
   前記出力信号を取得する制御部（８５、８６）と、
   を備え、
   前記センサ部は、他の前記センサ部から前記出力信号が送信されるタイミングと前記出力信号の１周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて、前記出力信号を前記制御部に送信し、
   複数の前記センサ部のうちの一部が異常である場合、
   異常である前記センサ部の前記出力回路は、前記出力信号の送信を停止し、
   正常である前記センサ部の前記出力回路は、前記出力信号を所定の周期で送信する通信装置。
4. 前記制御部（８６）は、前記出力信号を送信するタイミングを指示するタイミング信号を前記センサ部に送信する請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信装置。
5. 少なくとも１つの前記センサ部（６５、２５５、２６５、３５５、３６５）は、他の前記センサ部（５５、２５５、２６５、３５５、３６５）から送信されるタイミング信号に基づき、前記出力信号の出力タイミングを決定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信装置。
6. １つの検出対象（２０）に関する情報を検出するセンサ素子（５５１、５５２、６５１、６５２）、および、前記センサ素子の検出信号に基づいて出力信号を生成し、当該出力信号を送信する出力回路（５５５、６５５）を有する複数のセンサ部（５５、６５、１５５、１６５、２５５、２６５、３５５、３６５）と、
   前記出力信号を取得する制御部（８５、８６）と、
   を備え、
   前記センサ部は、他の前記センサ部から前記出力信号が送信されるタイミングと前記出力信号の１周期の長さより短い所定期間ずらしたタイミングにて、前記出力信号を前記制御部に送信し、
   少なくとも１つの前記センサ部（６５、２５５、２６５、３５５、３６５）は、他の前記センサ部（５５、２５５、２６５、３５５、３６５）から送信されるタイミング信号に基づき、前記出力信号の出力タイミングを決定する通信装置。
7. 前記センサ部のうちの１つであるメインセンサ部（５５）は、前記メインセンサ部以外の前記センサ部であるサブセンサ部（６５）に前記タイミング信号を送信し、
   前記サブセンサ部は、前記タイミング信号に応じて前記出力信号を前記制御部に送信する請求項５または６に記載の通信装置。
8. 前記センサ部（２５５、２６５、３５５、３６５）は、それぞれの前記センサ部のタイマ（５５７、６５７）の計時を同期させる同期信号を前記タイミング信号として他の前記センサ部と送受信可能である請求項５または６に記載の通信装置。
9. 前記同期信号は、前記出力信号の送信周期の複数周期に１回、送受信される請求項８に記載の通信装置。
10. 前記センサ部（３５５、３６５）は、前記出力信号を前記同期信号とする請求項８に記載の通信装置。
11. 前記センサ部を封止する封止部（５３、６３）は、前記センサ部（５５、６５）ごとに設けられ、
    前記封止部の第１側面（５３１、６３１）から突出する端子群を第１端子群（５１、６１）、前記封止部の前記第１側面とは反対側の第２側面（５３２、６３２）から突出する端子群を第２端子群（５２、６２）とすると、
    前記第１端子群および前記第２端子群には、前記タイミング信号を受信可能である受信端子、および、前記タイミング信号を送信可能である送信端子が含まれる請求項５〜１０のいずれか一項に記載の通信装置。
12. 前記第１端子群において、前記封止部の一端側からｎ番目の端子（５１４、６１４）が前記受信端子、ｍ番目の端子（５１６、６１６）が前記送信端子である場合、
    前記第２端子群において、前記封止部の一端側からｎ番目の端子（５２４、６２４）が前記送信端子、ｍ番目の端子（５２６、６２６）が前記受信端子である請求項１１に記載の通信装置。
13. 前記センサ部は、複数の前記センサ素子を有し、
    前記出力回路は、複数の前記センサ素子の検出信号を用いて前記出力信号を生成する請求項１〜１２のいずれか一項に記載の通信装置。
14. 前記センサ素子は、前記検出対象の磁束の変化を検出する磁気検出素子である請求項１〜１３のいずれか一項に記載の通信装置。
15. 前記センサ素子は、操舵トルクに応じた磁束の変化を検出する磁気検出素子であって、
    前記制御部は、前記出力信号に基づいて前記操舵トルクを演算し、演算された前記操舵トルクに基づいて、電動パワーステアリング装置（８０）のモータ（８１）の駆動を制御する請求項１４に記載の通信装置。

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