CN106167040B - 车辆用控制装置 - Google Patents

车辆用控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106167040B
CN106167040B CN201610304348.9A CN201610304348A CN106167040B CN 106167040 B CN106167040 B CN 106167040B CN 201610304348 A CN201610304348 A CN 201610304348A CN 106167040 B CN106167040 B CN 106167040B
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal
circuit
monitoring
reset
clock
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610304348.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106167040A (zh
Inventor
小塚谦一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JTEKT Corp
Original Assignee
JTEKT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JTEKT Corp filed Critical JTEKT Corp
Publication of CN106167040A publication Critical patent/CN106167040A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106167040B publication Critical patent/CN106167040B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B62D5/0493—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting processor errors, e.g. plausibility of steering direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/048—Monitoring; Safety
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
    • G06F11/0736—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function
    • G06F11/0739—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in functional embedded systems, i.e. in a data processing system designed as a combination of hardware and software dedicated to performing a certain function in a data processing system embedded in automotive or aircraft systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/22—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing
    • G06F11/2205—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing using arrangements specific to the hardware being tested
    • G06F11/2236—Detection or location of defective computer hardware by testing during standby operation or during idle time, e.g. start-up testing using arrangements specific to the hardware being tested to test CPU or processors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W2050/041—Built in Test Equipment [BITE]
    • B60W2050/043—Testing equipment at KEY-ON

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明提供更可靠地发挥作用的车辆用控制装置。模拟异常控制电路(65)在IG启动接通时，模拟地使作为监视对象的时钟信号(A)、内部监视信号(B)、以及回答信号(Ca)的任意一个成为异常状态。时钟判定电路(61)、内部监视信号判定电路(62)、以及Q&A监视电路(63)分别输出判定信号(DS1～DS3)。该判定信号(DS1～DS3)的任意一个与模拟地使其成为异常状态的监视对象的信号对应地，成为表示异常的主旨的信号。复位信号判定电路(64)取入判定信号(DS1～DS3)，并与这些判定信号(DS1～DS3)的判定结果对应地生成复位信号(R)。每次IG接通时，模拟异常控制电路(65)切换成为模拟异常状态的监视对象的信号。

Description

车辆用控制装置
本申请主张于2015年5月21日提出的日本专利申请2015-103940号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本发明涉及车辆用控制装置。
背景技术
已知有通过对车辆的转向机构赋予马达的动力，来辅助驾驶员的转向操作的电动助力转向装置(EPS)。这样的马达被微型计算机(以下，缩写为微机)控制。微机为了使实际赋予马达的电流值跟随电流指令值，而进行电流反馈控制，由此来控制马达的驱动。
然而，EPS有为了提高安全性、可靠性，而将微机所包含的中央处理装置(以下，缩写为CPU)双重化的EPS。例如，日本特开2013－159120号公报所记载的EPS具有主要进行马达的驱动控制的主CPU、和监视主CPU的动作的副CPU。
另外，并不限定于CPU，也有微机被双重化的EPS。副微机在主微机产生异常的情况下，执行将主微机复位的处理。为了可靠地执行该复位处理，副微机在点火装置接通时(以下，缩写为IG接通时)的初步检查时间使作为监视对象信号的主微机的信号产生模拟异常。伴随模拟异常进行了复位处理的结果，在主微机的信号返回到正常时，确认了进行复位处理的路径正常地发挥作用。
但是，在车辆的IG接通时的初步检查时间的制约上，不能够确认是否针对主微机的全部的监视对象进行了复位处理。因此，对于未进行复位处理的确认的路径，不能够确认是否正常地发挥作用。
该情况下，由于即使主微机产生异常，也不能够可靠地进行对主微机的复位处理，所以有可能主微机的异常持续。这样的现象并不限定于EPS的微机、CPU，对于安装于车辆的控制装置共通。
发明内容
本发明的目的之一在于提供更可靠地发挥作用的安全性、可靠性较高的车辆用控制装置。
本发明的一方式的车辆用控制装置具备：
控制电路，其控制车辆的动作，并生成多个信号；监视电路，其通过监视上述多个信号来监视上述控制电路的动作；异常产生电路，其选择上述多个信号中的一个，并使该选择的信号产生模拟异常；以及复位判定电路，其在判定为上述选择的信号异常时，将上述控制电路复位。每当车辆的电源被接通时，上述异常产生电路将产生模拟异常状态的信号从上述选择的信号切换为其它的信号。
根据该构成，通过每当车辆的电源被接通时，将产生模拟异常状态的信号从选择的信号切换为其它的信号，从而能够检测各个信号的异常并确认控制电路是否被复位。此外，虽然由于接通车辆的电源时的初步时间有限，所以检测多个信号的异常并确认控制电路是否被复位较困难，但通过切换模拟地产生异常状态的信号，能够检测多个信号的异常。因此，能够确认即使在控制电路产生了异常的情况下也被复位，所以能够使车辆用控制装置更可靠地发挥作用。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆用控制装置中，
也可以上述复位判定电路设置于上述监视电路。根据该构成，能够利用监视电路判定是否将控制电路复位，并进行复位。即使在由于控制电路产生了异常而不能够自己判定复位的情况下，只要监视电路判定为进行复位，则也执行控制电路的复位。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆用控制装置中，
优选上述监视电路生成与上述控制电路相同的信号，并设置有异常判定电路，该异常判定电路通过比较由上述控制电路生成的信号和由上述监视电路生成的信号，来判定由上述控制电路生成的信号的异常。根据该构成，控制电路和监视电路分别生成相同的信号，通过比较这些信号能够容易地判定控制电路的异常。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆用控制装置中，
优选上述控制电路具有分别生成上述控制电路中的上述多个信号的多个信号生成电路，上述复位判定电路在判定为上述选择的信号异常时，将上述多个信号生成电路中生成上述选择的信号的一个信号生成电路复位。
根据该构成，通过仅对控制电路中的与选择的信号对应的电路进行复位，与复位整个控制电路的情况相比，减少控制电路的复位所需要的时间。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆用控制装置中，
优选上述控制电路具有生成时钟信号的时钟生成电路和对车辆的控制量进行运算的运算电路，上述运算电路具有生成用于监视自身的动作的内部监视信号的内部监视电路、和用于根据来自上述监视电路的要求监视自身的运算功能的外部监视电路，上述监视电路监视的信号是由上述时钟生成电路生成的时钟信号、由上述内部监视电路生成的内部监视信号、以及由上述外部监视电路生成的外部监视信号。
附图说明
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，符号表示本发明的要素，其中，
图1是表示应用了本实施方式的车辆用控制装置的电动助力转向装置的概略结构的构成图。
图2是表示本实施方式的ECU的概略结构的框图。
图3A是表示本实施方式的复位路径的概略路径的框图。
图3B是表示本实施方式的复位路径的概略路径的框图。
图3C是表示本实施方式的复位路径的概略路径的框图。
图4是表示本实施方式的主微机以及副微机的动作的顺序图。
具体实施方式
以下，对将本发明的车辆用控制装置应用于电动助力转向装置(EPS)的一实施方式进行说明。如图1所示，EPS10具备基于驾驶员的方向盘21的操作使转向轮26转向的转向机构20、辅助驾驶员的转向操作的辅助机构30、以及作为控制辅助机构30的车辆用控制装置的ECU(电子控制装置)40。
转向机构20具备方向盘21以及与方向盘21一体旋转的转向轴22。转向轴22具有与方向盘21连结的柱轴22a、与柱轴22a的下端部连结的中间轴22b、以及与中间轴22b的下端部连结的小齿轮轴22c。小齿轮轴22c的下端部与齿条轴23(正确地说是与其齿条齿)连结。因此，在转向机构20中，转向轴22的旋转运动经由由设置于小齿轮轴22c的前端的小齿轮齿和形成于齿条轴23的齿条齿构成的齿条小齿轮机构24，被转换为齿条轴23的轴向(图1的左右方向)的往复直线运动。该往复直线运动经由分别与齿条轴23的两端连结的转向横拉杆25分别传递到左右的转向轮26，从而变更转向轮26的转向角。
辅助机构30具备作为辅助力的产生源的马达31。马达31的旋转轴31a经由减速机构32与柱轴22a连结。减速机构32将马达31的旋转减速，并将该减速后的旋转力传递到柱轴22a。即，通过马达31的旋转力(转矩)作为辅助力赋予给转向轴22，从而辅助驾驶员的转向操作。
ECU40基于设置于车辆的各种传感器的检测结果控制马达31。ECU40基于各种传感器的输出，设定目标的辅助力，并以实际的辅助力成为目标辅助力的方式，控制供给至马达31的电流。
由ECU40进行的马达31的驱动控制在车辆的IG接通后进行的初步检查的结束后开始。
如图2所示，ECU40具备进行马达31的驱动控制的主微机50、监视主微机50的动作的副微机60、以及向马达31供给电流的驱动电路70。
主微机50具备基于预先决定的频率使时钟信号A产生的主时钟51、进行用于驱动马达31的运算的运算电路52、以及将主微机50的各部复位的复位控制电路53。
由主时钟51生成的时钟信号A是以预先设定的周期反复High和Low的信号。主微机50基于时钟信号A执行运算处理。另外，主时钟51以预先设定的周期向副微机60输出时钟信号A。
运算电路52取入从未图示的各种传感器得到的状态量(转向转矩等)，并对用于使马达31产生与转向转矩对应的辅助力的电流指令值进行运算。电流指令值是马达31的驱动电流的目标值，与马达31的输出转矩的目标值对应。运算电路52通过与从电流传感器80得到的实际电流值I和电流指令值的偏差对应地进行电流反馈控制，来生成马达控制信号。本发明中的车辆的控制量例如是上述电流指令值或上述马达控制信号。
另外，运算电路52具有内部监视电路52a以及内部运算电路52b。内部监视电路52a为了运算电路52自己判定自己是否正常而设置。内部监视电路52a生成内部监视信号B。内部监视信号B在正常的情况下，是以恒定的周期在High与Low之间变化的脉冲信号，但在运算电路52产生了异常的情况下，其周期性产生错乱。内部监视电路52a向副微机60输出内部监视信号B。另外，内部运算电路52b基于从副微机60输入的询问信号Cq对回答信号Ca进行运算，并输出给副微机60。
副微机60具备时钟判定电路61、内部监视信号判定电路62、Q&A监视电路63、生成复位信号R的复位信号判定电路64、以及使监视对象的信号模拟地成为异常状态的模拟异常控制电路65。时钟判定电路61基于时钟信号A判定主微机50是否正常。内部监视信号判定电路62基于内部监视信号B判定主微机50是否正常。Q&A监视电路63基于从内部运算电路52b输出的回答信号Ca判定主微机50是否正常。复位信号判定电路64基于来自时钟判定电路61、内部监视信号判定电路62、以及Q&A监视电路63的判定结果，生成使主微机50中的产生了异常的位置(主时钟51、运算电路52)复位的信号。此外，成为监视对象的信号是时钟信号A、内部监视信号B、以及回答信号Ca。
时钟判定电路61具有副时钟61a。副时钟61a生成以预先决定的周期反复High和Low的时钟信号A’。时钟信号A’具有与时钟信号A对应的频率，例如时钟信号A’的频率设定为与时钟信号A的频率相等。而且，时钟判定电路61基于从主时钟51输出的时钟信号A以及由副时钟61a生成的时钟信号A’，来判定主时钟51是否正常。
即，在比较时钟信号A以及时钟信号A’，且两者的值相等的情况下，判定为主时钟51正常。另外，在比较时钟信号A以及时钟信号A’，而两者的值不同的情况下，判定为主时钟51产生异常。基于主时钟51是否正常的判定结果，时钟判定电路61生成判定信号DS1，并将该判定信号DS1输出给复位信号判定电路64。此外，在该判定信号DS1中不仅包含主时钟51是否正常这样的信息，还包含时钟信号A的通信路径正常、推测时钟信号A’也正常等信息。
内部监视信号判定电路62取入从运算电路52的内部监视电路52a输出的内部监视信号B。基于该内部监视信号B，内部监视信号判定电路62判定运算电路52是否正常。具体而言，在以不同的周期输出内部监视信号B的情况或未输出内部监视信号B的情况下，判定为运算电路52产生异常。相反，在内部监视信号B以恒定的周期送达的情况下，判定为运算部52正常。内部监视信号判定电路62基于取入的内部监视信号B生成判定信号DS2，并将该判定信号DS2输出给复位信号判定电路64。
Q&A监视电路63与运算电路52的内部运算电路52b进行双向通信。具体而言，Q&A监视电路63以预先决定的周期向内部运算电路52b输出询问信号Cq。例如，询问信号Cq是询问内部运算电路52b对电流指令值I＊进行运算的结果等的信号。内部运算电路52b根据询问信号Cq进行运算，并生成与询问信号Cq对应的回答信号Ca。Q&A监视电路63能够通过调查回答信号Ca针对询问信号Cq是否妥当，来判定运算电路52(正确地说是内部运算电路52b)是否正常。在回答信号Ca妥当的情况下，判定为内部运算电路52b正常。然后，Q&A监视电路63基于询问信号Cq以及回答信号Ca生成判定信号DS3，并将该判定信号DS3输出给复位信号判定电路64。
模拟异常控制电路65在IG接通时进行用于使作为监视对象的时钟信号A、内部监视信号B、以及回答信号Ca的任意一个模拟地成为异常状态的控制。此外，模拟异常状态并不是对马达31的驱动控制等带来影响那样的真的异常，而是不对马达31的驱动控制等带来影响的程度的异常。
具体而言，在模拟异常控制电路65模拟地使异常的时钟信号A生成的情况下，模拟异常控制电路65向主时钟51输出异常生成信号E1。若主时钟51取入异常生成信号E1，则主时钟51模拟地生成异常的时钟信号A，并将该异常的时钟信号A输出给时钟判定电路61。此外，主时钟51也可以通过不输出时钟信号A，来使时钟信号A成为模拟异常状态。另外，在模拟地使异常的内部监视信号B生成的情况下，模拟异常控制电路65向运算电路52(正确地说是内部监视电路52a)输出异常生成信号E2。若内部监视电路52a取入异常生成信号E2，则内部监视电路52a模拟地生成异常的内部监视信号B，并将该异常的内部监视信号B输出给内部监视信号判定电路62。此外，也可以通过不输出内部监视信号B，来使内部监视信号B成为模拟异常状态。
另外，在模拟地使异常的回答信号Ca生成的情况下，模拟异常控制电路65向运算电路52(正确地说是内部运算电路52b)输出异常生成信号E3。若运算电路52取入异常生成信号E3，则运算电路52模拟地生成异常的回答信号Ca，并将该异常的回答信号Ca输出给Q&A监视电路63。例如，若运算电路52取入异常生成信号E3，则运算电路52通过生成将针对询问信号Cq的回答弄错的回答信号Ca，来使回答信号Ca成为模拟异常状态。此外，也可以通过不输出回答信号Ca来模拟地输出异常的回答信号Ca，也可以通过以不同的周期输出回答信号Ca来模拟地输出异常的回答信号Ca。另外，在模拟地使异常的信号生成的情况下，模拟异常控制电路65向复位信号判定电路64输出异常生成信号E1～E3。
模拟异常控制电路65也具有每次IG接通时切换成为模拟异常状态的监视对象的信号的功能。即，模拟异常控制电路65基于在上一次的IG接通时的初步检查中，使时钟信号A、内部监视信号B、以及回答信号Ca中哪个信号模拟地成为异常状态，来决定这次的模拟地成为异常状态的监视对象的信号。具体而言，在上一次的监视对象的信号为时钟信号A的情况下，使这次的监视对象的信号为内部监视信号B。而且，在这次的监视对象的信号为内部监视信号B的情况下，使下次的监视对象的信号为回答信号Ca，并使下下次的监视对象的信号再次为时钟信号A。即，每次IG接通时监视对象的信号按照时钟信号A、内部监视信号B、回答信号Ca的顺序轮流切换。
复位信号判定电路64取入判定信号DS1～DS3。复位信号判定电路64根据这些判定信号DS1～DS3的判定结果生成复位信号R。该复位信号R是用于复位主微机50整体的信号。而且，复位信号判定电路64将复位信号R输出给主微机50的复位控制电路53。此外，生成复位信号R例如是在车辆行驶时检测到监视对象的信号的异常时。
复位信号判定电路64不仅能够生成复位信号R，也能够生成将主微机50中的与判定信号DS1～DS3对应的部分复位的信号。详细来说，在判定信号DS1表示异常的主旨时，生成用于使主时钟51复位的复位信号R1。另外，在判定信号DS2表示异常的主旨时，生成用于使运算电路52(正确地说是内部监视电路52a)复位的复位信号R2。另外，在判定信号DS3表示异常的主旨时，生成用于使运算电路52(正确地说是内部运算电路52b)复位的复位信号R3。此外，生成复位信号R1～R3例如是在IG接通时的初步检查中检测到监视对象的信号的异常时。
复位控制电路53取入从复位信号判定电路64输出的复位信号R或者复位信号R1～R3。复位控制电路53在取入复位信号R的情况下，基于复位信号R将主微机50整体复位。即，复位控制电路53除了对主微机50的各部(主时钟51、运算电路52)输出复位信号R1～R3之外，还对与监视对象的信号没有直接的关系的部分(图示省略)输出复位信号。
另外，在复位信号R1输入至复位控制电路53的情况下，复位控制电路53向主时钟51输出复位信号R1，将主时钟51复位。另外，在复位信号R2输入至复位控制电路53的情况下，复位控制电路53向内部监视电路52a输出复位信号R2，将内部监视电路52a复位。另外，在复位信号R3输入至复位控制电路53的情况下，复位控制电路53向内部运算电路52b输出复位信号R3，将内部运算电路52b复位。
接下来，对用于复位主微机50中的生成监视对象的信号的部分的复位路径进行详细说明。如图3A所示，主时钟51(输出时钟信号A)的复位路径C1包括主时钟51、时钟判定电路61、复位信号判定电路64、复位控制电路53、以及它们之间的通信路径。在主时钟51中模拟地生成异常的时钟信号A的情况下，在从复位控制电路53向主时钟51输出复位信号R1且主时钟51被复位时，能够判定为该复位路径C1稳固地发挥作用。与此相对，在即使从复位控制电路53向主时钟51输出复位信号R1，主时钟51也未被复位时，能够判定为复位路径C1未稳固地发挥作用。
如图3B所示，内部监视电路52a(输出内部监视信号B)的复位路径C2包括运算电路52的内部监视电路52a、内部监视信号判定电路62、复位信号判定电路64、复位控制电路53、以及它们之间的通信路径。在内部监视电路52a中，模拟地生成异常的内部监视信号B的情况下，在从复位控制电路53向内部监视电路52a输出复位信号R2，且内部监视电路52a被复位时，能够判定为该复位路径C2稳固地发挥作用。与此相对，在即使从复位控制电路53向内部监视电路52a输出复位信号R2，内部监视电路52a也未被复位时，能够判定为复位路径C2未稳固地发挥作用。
如图3C所示，内部运算电路52b(接收询问信号Cq以及输出回答信号Ca)的复位路径C3包括运算电路52的内部运算电路52b、Q&A监视电路63、复位信号判定电路64、复位控制电路53、以及它们之间的通信路径。在内部运算电路52b中模拟地生成异常的回答信号Ca的情况下，在从复位控制电路53向内部运算电路52b输出复位信号R3，且内部运算电路52b被复位时，能够判定为该复位路径C3稳固地发挥作用。与此相对，在即使从复位控制电路53向内部运算电路52b输出复位信号R3，内部运算电路52b也未被复位时，能够判定为复位路径C3未稳固地发挥作用。
接下来，对本实施方式的作用进行说明。首先，对作为本实施方式的特征部分的在IG接通时进行的复位路径C1～C3的初步检查进行说明。以下，根据图4的顺序图进行说明。
在IG断开时，由于在主微机50以及副微机60未供给有电源，所以主微机50以及副微机60停止。在IG接通时，主微机50以及副微机60开始驱动，开始初步检查(步骤S1、S2)。
副微机60决定这次的监视对象的信号(步骤S3)。此外，在上一次的初步检查存在模拟地成为异常状态的信号的情况下，切换为与上一次的监视对象不同的监视对象的信号，作为这次的监视对象。副微机60(模拟异常控制电路65)针对主微机50中的这次的监视对象输出异常生成信号E1～E3。
具体而言，在模拟地使时钟信号A成为异常状态的情况下，模拟异常控制电路65向主时钟51输出异常生成信号E1。另外，在模拟地使内部监视信号B成为异常状态的情况下，模拟异常控制电路65向内部监视电路52a输出异常生成信号E2。另外，在模拟地使回答信号Ca成为异常状态的情况下，模拟异常控制电路65向内部运算电路52b输出异常生成信号E3。另外，模拟异常控制电路65也向复位信号判定电路64输出异常生成信号E1～E3。
主微机50基于异常生成信号E1～E3模拟地使监视对象的信号(时钟信号A、内部监视信号B、或者回答信号Ca)成为异常状态(步骤S4)。
副微机60判定与由这次的监视对象生成的信号(时钟信号A、内部监视信号B、或者回答信号Ca)对应的判定信号DS1～DS3是否表示异常(步骤S5)。换句话说，副微机60判定与异常生成信号E1～E3对应的判定信号DS1～DS3是否表示异常。
具体而言，在模拟地使时钟信号A成为异常状态的情况下，复位信号判定电路64取入从模拟异常控制电路65输出的异常生成信号E1以及从时钟判定电路61输出的判定信号DS1。然后，判定与异常生成信号E1对应的判定信号DS1是否表示异常的主旨。换句话说，复位信号判定电路64判定与从这次的监视对象输出的时钟信号A对应的判定信号DS1是否异常。
副微机60在与由这次的监视对象生成的信号对应的判定信号DS1～DS3表示异常的情况下(步骤S5为是)，向主微机50(复位控制电路53)输出针对这次的监视对象的复位信号R1～R3(步骤S6)。具体而言，副微机60的复位信号判定电路64为了将成为生成判定信号DS1的主要原因的主时钟51的异常复位，而向复位控制电路53输出复位信号R1。
主微机50取入来自副微机60的复位信号R1～R3，执行主微机50中的与复位信号R1～R3对应的部位的复位(步骤S7)，并结束处理。例如，在主微机50取入复位信号R1时，主时钟51被复位。
副微机60判定主微机50中的与复位信号R1～R3对应的部位是否被复位(步骤S8)。是否被复位例如能够根据判定信号DS1～DS3从表示异常的主旨变化为表示正常的主旨来进行判定。
在与复位信号R1～R3对应的部位被复位的情况下(步骤S8为是的情况下)，判定为复位路径C1～C3正常地发挥作用并结束处理(步骤S9)。与此相对，在与复位信号R1～R3对应的部位未被复位的情况下(步骤S8为否)，判定为复位路径C1～C3未正常地发挥作用(步骤S10)，并结束处理。
此外，在前面的步骤S5的判断中，在尽管从副微机60输出了异常生成信号E1～E3，但与由这次的监视对象生成的信号对应的判定信号DS1～DS3不表示异常的情况下(步骤S5为否)，判定为与监视对象对应的复位路径C1～C3产生异常(步骤S11)。例如，在尽管模拟地使时钟信号A成为异常状态，但判定信号DS1并不表示异常的情况下，例如考虑在时钟判定电路61产生异常、在复位信号R1的通信路径上发生断线。
以上初步检查中的复位路径C1～C3的稳固性的确认结束。然后，在下一次的IG接通时，将与这次的监视对象的信号不同的信号作为监视对象，确认复位路径C1～C3的稳固性。由此，针对全部的复位路径C1～C3，依次确认其稳固性。
此外，在复位路径C1～C3异常的情况下，执行停止ECU40自身的动作等预先决定的处理。这是因为由于与模拟地成为异常状态的信号对应的复位路径C1～C3产生异常，所以不能够进行复位。
对本实施方式的效果进行说明。(1)通过在IG接通时的初步检查时模拟地使监视对象的信号成为异常状态，能够确认是否复位路径C1～C3的全部的路径稳固。此外，在初步检查时，由于不能够取得足够的时间，所以确认复位路径C1～C3全部稳固在时间上较困难，但通过每次IG接通切换确认稳固的复位路径，能够确认全部的复位路径C1～C3稳固。因此，能够确认更多的复位路径C1～C3的稳固性，即使在主微机50产生异常的情况下，也能够更可靠地复位主微机50。因此，能够使主微机50更可靠地发挥作用。
(2)在IG接通时的初步检查时，按照确认稳固性的路径进行复位，所以能够进一步缩短复位路径的稳固性的确认所需要的时间。即，与将主微机50的全部复位的情况相比，仅对主微机50中的产生了模拟异常的部分进行复位能够进一步缩短到主微机50被复位并返回到通常的驱动为止的时间。
此外，本实施方式也可以如以下那样进行变更。在本实施方式中，使从主微机50输出的信号成为模拟异常状态，但并不限定于此。例如，也可以使从副微机60输出的信号成为模拟异常状态，也可以副微机60不取入从主微机50输出的信号，从而使模拟异常产生。
在本实施方式中，复位信号判定电路64设置于副微机60，但并不限定于此。例如，复位信号判定电路64也可以设置于主微机50，也可以设置于主微机50以及副微机60的外部。
在本实施方式中，使用了主微机50以及副微机60，但并不限定于此。例如，也可以是CPU，也可以是IC(集成电路)。即，只要是电子部件则可以是任何元件。
在本实施方式中，副微机60监视主微机50的驱动，但并不限定于此。即，也可以主微机50监视副微机60的驱动，也可以主微机50以及副微机60彼此进行监视。
在本实施方式中，通过每次IG接通时轮流地切换确认稳固性的复位路径，来确认全部的复位路径C1～C3的稳固性，但并不限定于此。即，也可以随机地进行切换，也可以连续地确认相同的复位路径的稳固性。
在本实施方式中，时钟信号A’的频率设定为与时钟信号A的频率相等，但并不限定于此。例如，也可以时钟信号A’的频率与时钟信号A的频率设定为约数的关系。
在本实施方式中，在时钟判定电路61设置有副时钟61a，但也可以不设置副时钟61a。该情况下，例如，能够利用存储于时钟判定电路61的主时钟51的频率是否与时钟信号A的频率一致来判定是否异常。
在本实施方式中，通过副微机60的模拟异常控制电路65决定模拟地成为异常状态的信号，但并不限定于此。例如，也可以在主微机50设置模拟异常控制电路65。
在初步检查的时间的制约不严的情况下，也可以在IG接通时的初步检查进行了第一次的复位处理后，再次使其它的监视对象的信号成为模拟异常状态，从而进行第二次的复位处理。即，也可以在初步检查的时间的制约内，进行多次复位处理。
在本实施方式中，作为监视对象的信号，使用了时钟信号A、内部监视信号B、以及回答信号Ca，但并不限定于此。例如，也可以监视四个以上的信号，也可以监视两个信号。
在本实施方式中，在IG接通时的初步检查进行复位的情况下，通过复位信号R1～R3，进行主微机50中的产生了模拟异常的部分的复位，但并不限定于此。即，也可以在初步检查进行复位的情况下，也通过输出复位信号R，来复位主微机50的整体。
在本实施方式中，在IG接通时的初步检查时，通过使监视对象的信号产生模拟异常，来确认复位路径C1～C3的稳固性，但并不限定于此。例如，也可以在从IG断开到ECU40的电源切断为止的期间，确认复位路径C1～C3的稳固性。
在本实施方式中，将车辆用控制装置具体化为EPS10的ECU40，但也可以使用于EPS10以外的用途。例如，也可以应用于线控转向等其它的车载系统的ECU。

Claims (8)

1.一种车辆用控制装置，其特征在于，具备：
控制电路，其控制车辆的动作，并生成多个信号；
监视电路，其通过监视上述多个信号来监视上述控制电路的动作；
异常产生电路，其选择上述多个信号中的一个，并使该选择的信号产生模拟异常；以及
复位判定电路，其在判定为上述选择的信号异常时，将上述控制电路复位，
每当车辆的电源被接通，上述异常产生电路将产生模拟异常状态的信号从上述选择的信号切换为其它的信号。
2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述复位判定电路设置于上述监视电路。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述监视电路生成与上述控制电路相同的信号，且设置有异常判定电路，该异常判定电路比较由上述控制电路生成的信号和由上述监视电路生成的信号，在两者相同的情况下判定为正常，在两者不同的情况下判定为由上述控制电路生成的信号产生异常。
4.根据权利要求1或者2所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有分别生成上述控制电路中的上述多个信号的多个信号生成电路，
上述复位判定电路在判定为上述选择的信号异常时，将上述多个信号生成电路中的生成上述选择的信号的一个信号生成电路复位。
5.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有分别生成上述控制电路中的上述多个信号的多个信号生成电路，
上述复位判定电路在判定为上述选择的信号异常时，将上述多个信号生成电路中的生成上述选择的信号的一个信号生成电路复位。
6.根据权利要求1或者2所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有生成时钟信号的时钟生成电路和对车辆的控制量进行运算的运算电路，
上述运算电路具有生成用于监视自身的动作的内部监视信号的内部监视电路、和用于根据来自上述监视电路的要求监视自身的运算功能的外部监视电路，
上述监视电路监视的信号是由上述时钟生成电路生成的时钟信号、由上述内部监视电路生成的内部监视信号、以及由上述外部监视电路生成的外部监视信号。
7.根据权利要求3所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有生成时钟信号的时钟生成电路和对车辆的控制量进行运算的运算电路，
上述运算电路具有生成用于监视自身的动作的内部监视信号的内部监视电路、和用于根据来自上述监视电路的要求监视自身的运算功能的外部监视电路，
上述监视电路监视的信号是由上述时钟生成电路生成的时钟信号、由上述内部监视电路生成的内部监视信号、以及由上述外部监视电路生成的外部监视信号。
8.根据权利要求4所述的车辆用控制装置，其特征在于，
上述控制电路具有生成时钟信号的时钟生成电路和对车辆的控制量进行运算的运算电路，
上述运算电路具有生成用于监视自身的动作的内部监视信号的内部监视电路、和用于根据来自上述监视电路的要求监视自身的运算功能的外部监视电路，
上述监视电路监视的信号是由上述时钟生成电路生成的时钟信号、由上述内部监视电路生成的内部监视信号、以及由上述外部监视电路生成的外部监视信号。
CN201610304348.9A 2015-05-21 2016-05-10 车辆用控制装置 Active CN106167040B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015103940A JP6540227B2 (ja) 2015-05-21 2015-05-21 車両用制御装置
JP2015-103940 2015-05-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106167040A CN106167040A (zh) 2016-11-30
CN106167040B true CN106167040B (zh) 2020-02-21

Family

ID=55970856

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610304348.9A Active CN106167040B (zh) 2015-05-21 2016-05-10 车辆用控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9914474B2 (zh)
EP (1) EP3095674B1 (zh)
JP (1) JP6540227B2 (zh)
CN (1) CN106167040B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6692763B2 (ja) * 2017-02-15 2020-05-13 株式会社デンソーテン 制御装置および制御プログラム更新方法
JP6848632B2 (ja) * 2017-04-10 2021-03-24 株式会社ジェイテクト 車両制御装置
JP7136046B2 (ja) * 2019-08-15 2022-09-13 株式会社デンソー 制御装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1071171A (en) * 1963-03-01 1967-06-07 Standard Telephones Cables Ltd Radio communication system
CN85106698A (zh) * 1985-09-05 1987-03-25 住友电气工业株式会社 电力设备接地故障的探测系统和装置
US4847603A (en) * 1986-05-01 1989-07-11 Blanchard Clark E Automatic closed loop scaling and drift correcting system and method particularly for aircraft head up displays
JPH03101493A (ja) * 1989-09-14 1991-04-26 Sanee Denshi Kk 光センサに監視機能を代行させたモニタテレビジョン監視装置
CN101145042A (zh) * 2006-09-15 2008-03-19 三菱电机株式会社 车载电子控制装置
CN102959379A (zh) * 2011-06-21 2013-03-06 日本精工株式会社 转矩检测装置的异常诊断方法以及电动助力转向装置
CN103507852A (zh) * 2012-06-15 2014-01-15 株式会社电装 马达控制装置和使用该马达控制装置的电动转向装置
CN103930757A (zh) * 2012-10-23 2014-07-16 日本精工株式会社 转矩检测装置、电动助力转向装置和车辆
JP5682861B2 (ja) * 2012-02-01 2015-03-11 株式会社デンソー 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5360077A (en) 1992-06-01 1994-11-01 Koyo Seiko Co., Ltd. Electric power steering apparatus
JP3991384B2 (ja) * 1996-07-15 2007-10-17 株式会社デンソー 電子制御装置
JP2000259444A (ja) * 1999-03-10 2000-09-22 Nec Ibaraki Ltd データ処理装置及びその試験方法
WO2006080227A1 (ja) 2005-01-25 2006-08-03 Yokogawa Electric Corporation 情報処理装置および情報処理方法
JP4534845B2 (ja) * 2005-04-08 2010-09-01 日産自動車株式会社 操舵制御装置
JP4469886B2 (ja) * 2007-09-20 2010-06-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 負荷駆動回路
JP2011043957A (ja) * 2009-08-20 2011-03-03 Renesas Electronics Corp 障害監視回路、半導体集積回路及び故障個所特定方法
JP5477654B2 (ja) 2010-10-22 2014-04-23 株式会社デンソー 電子制御装置、及び、これを用いた電動パワーステアリング装置
WO2014041596A1 (ja) * 2012-09-11 2014-03-20 三菱電機株式会社 安全コントローラ

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1071171A (en) * 1963-03-01 1967-06-07 Standard Telephones Cables Ltd Radio communication system
CN85106698A (zh) * 1985-09-05 1987-03-25 住友电气工业株式会社 电力设备接地故障的探测系统和装置
US4847603A (en) * 1986-05-01 1989-07-11 Blanchard Clark E Automatic closed loop scaling and drift correcting system and method particularly for aircraft head up displays
JPH03101493A (ja) * 1989-09-14 1991-04-26 Sanee Denshi Kk 光センサに監視機能を代行させたモニタテレビジョン監視装置
CN101145042A (zh) * 2006-09-15 2008-03-19 三菱电机株式会社 车载电子控制装置
CN102959379A (zh) * 2011-06-21 2013-03-06 日本精工株式会社 转矩检测装置的异常诊断方法以及电动助力转向装置
JP5682861B2 (ja) * 2012-02-01 2015-03-11 株式会社デンソー 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
CN103507852A (zh) * 2012-06-15 2014-01-15 株式会社电装 马达控制装置和使用该马达控制装置的电动转向装置
CN103930757A (zh) * 2012-10-23 2014-07-16 日本精工株式会社 转矩检测装置、电动助力转向装置和车辆

Also Published As

Publication number Publication date
EP3095674B1 (en) 2019-06-26
US9914474B2 (en) 2018-03-13
EP3095674A1 (en) 2016-11-23
JP2016215875A (ja) 2016-12-22
CN106167040A (zh) 2016-11-30
US20160339950A1 (en) 2016-11-24
JP6540227B2 (ja) 2019-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10053141B2 (en) Communication system
US10946894B2 (en) Driver warning in electric power steering systems
US10717462B2 (en) Sensor device and electric power steering device using same
EP3029424A1 (en) Rotation angle detection device
JP2018128429A (ja) 回転検出装置
CN106167040B (zh) 车辆用控制装置
CN110481631B (zh) 车辆用控制装置
US11770094B2 (en) Motor controller
JP2017208108A (ja) 車載用電子機器の制御装置及び制御方法
JP5682861B2 (ja) 電子制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
CN109664936B (zh) 电动助力转向系统中的驾驶员警告
CN111699125A (zh) 为包括有冗余设计的控制装置的机动车辆的机电转向系统提供转向辅助的方法
US9150243B2 (en) Harmonic pinion torque correction
EP3159243B1 (en) Cross check strategy for systematic error protection
US10710521B2 (en) Abnormality monitoring device and electric power steering device using same
US8160779B2 (en) Monitoring device for the function of an electronic control device, and method for this purpose
JP2018177005A (ja) 車両制御装置
US20190077451A1 (en) External watchdog with integrated backward regeneration support
CN108860312B (zh) 用于校准机动车的转向角传感装置的方法
KR20170065430A (ko) 복합 센싱 장치
JP5407802B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2019207203A (ja) 回転検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
JP5045585B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
CN111032483B (zh) 用于eps的硬件实现的电机控制和平台
JP2014234072A (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant