JP6692763B2 - 制御装置および制御プログラム更新方法 - Google Patents

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Description

開示の実施形態は、制御装置および制御プログラム更新方法に関する。
従来、車両に搭載され、エンジンやトランスミッション、カーナビゲーションといった車両の各種システムをそれぞれ電子制御する制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が知られている。かかる制御装置では、内蔵されたマイクロコントローラ（以下、「マイコン」と記載する）が制御プログラムを実行することにより、割り当てられた各種機能を実現する。
なお、かかる制御装置では、たとえば電源ＩＣ（Integrated Circuit）が、マイコンが正常に動作しているか否かを監視する監視部として機能する。マイコン監視の方式としては、たとえばマイコンから出力されるウォッチドッグカウンタ（以下、「ＷＤＣ」と記載する）信号のパルス間隔を監視するＷＤＣ監視方式が従来から知られている。
また、マイコン監視の他の方式として、シリアル通信によるＱ＆Ａ方式も提案されている（たとえば、特許文献１参照）。Ｑ＆Ａ方式では、監視ＩＣからマイコンに対し、「質問」に相当するたとえばランダムデータと演算指示とが周期的に送信される。マイコンではかかるランダムデータを指定の演算指示により演算して、その演算結果を「回答」として監視ＩＣへ送信する。
そして、監視ＩＣは、マイコンの回答が規定された通信タイミングで返ってこなかったり、回答を評価して期待値通りでなかったりすれば、マイコンに動作異常が生じているとして、たとえばマイコンを電源制御によりハードリセットする。
なお、このような制御装置の制御プログラムは、機能を追加する場合や事後的に不具合が発見された場合などに、更新（リプログラミング）が必要となる場合がある。かかる更新に際しては、マイコンでは、制御プログラムは更新のために一旦停止されるとともに、更新用プログラムが起動され、かかる更新用プログラムにより制御プログラムが書き換えられる。
特開２０１５−１０８９４４号公報
しかしながら、上述した従来技術には、制御プログラムの更新に際し、監視部から誤ってリセットされてしまうのを防止するうえで更なる改善の余地がある。
具体的には、マイコンでは、制御プログラムの更新に際し、上述のように制御プログラムが一旦停止され、替わって更新用プログラムが起動されるプログラム移行が行われるが、プログラム移行中においてもハングアップなどの不正な状態を検出できるよう、監視部によるマイコン監視は継続されることが好ましい。
この点、更新用プログラムが制御プログラムに替わって監視部への回答を行うことによりマイコン監視を継続することは可能であるが、プログラム移行においてはマイコン側の処理負荷が高まるなどするため、監視部とマイコン間での通信タイミング等に乱れが生じやすくなる。
とりわけ、上述のＱ＆Ａ方式を用いた場合、質問と回答の通信タイミングが細かく規定されているうえ、比較的低速なシリアル通信を用いていることから、通信タイミングはより乱れやすい。このため、かかる通信タイミングの乱れによって、監視部により誤ってマイコンがリセットされてしまうおそれがある。
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、制御プログラムの更新に際し、監視部から誤ってリセットされてしまうのを防止することができる制御装置および制御プログラム更新方法を提供することを目的とする。
実施形態の一態様に係る制御装置は、主処理部と、監視部とを備える。前記主処理部は、制御プログラムを実行する。前記監視部は、質問に相当する送信内容を前記主処理部へ送信し、前記質問に対する前記主処理部からの回答を評価する第１の監視方式によって前記主処理部を監視する。また、前記主処理部は、前記制御プログラムの更新要求を受け付けた場合に、前記監視部に対し、前記第１の監視方式から当該主処理部のウォッチドッグ信号を監視する第２の監視方式への切り替えを行わせる。
実施形態の一態様によれば、制御プログラムの更新に際し、監視部から誤ってリセットされてしまうのを防止することができる。
図１Ａは、車載システムの概要説明図である。 図１Ｂは、リプログラミングの概要説明図である。 図１Ｃは、Ｑ＆Ａ方式の概要説明図である。 図１Ｄは、ＷＤＣ監視方式の概要説明図である。 図１Ｅは、実施形態に係る制御プログラム更新方法の概要説明図である。 図２は、実施形態に係るＥＣＵのブロック図である。 図３Ａは、プログラム移行に際しての監視方式切替シーケンスを示す図である。 図３Ｂは、実施形態に係る制御プログラム更新方法の処理シーケンスを示す図である。 図３Ｃは、図３Ｂに示す時間ｔ２〜ｔ３間のより具体的な処理シーケンスを示す図である。 図４は、実施形態に係るＥＣＵのマイコンが実行する処理手順を示すフローチャートである。
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御プログラム更新方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
また、以下では、本実施形態に係る制御プログラム更新方法の概要について図１Ａ〜図１Ｅを用いて説明した後に、本実施形態に係る制御プログラム更新方法を適用したＥＣＵ１０（「制御装置」の一例に相当）について、図２〜図４を用いて説明することとする。
まず、本実施形態に係る制御プログラム更新方法の概要について図１Ａ〜図１Ｅを用いて説明する。図１Ａは、車載システム１の概要説明図である。また、図１Ｂは、リプログラミングの概要説明図である。また、図１Ｃは、Ｑ＆Ａ方式の概要説明図である。また、図１Ｄは、ＷＤＣ監視方式の概要説明図である。また、図１Ｅは、本実施形態に係る制御プログラム更新方法の概要説明図である。
図１Ａに示すように、車両Ｃは、車載システム１を備える。車載システム１は、複数のＥＣＵ１０−１〜１０−ｎを備える。ＥＣＵ１０−１〜１０−ｎは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のネットワークＮにより相互通信可能に接続され、それぞれ制御プログラムを実行することによって制御対象２０−１〜２０−ｎを電子制御する。制御対象２０−１〜２０−ｎは、たとえばエンジンやトランスミッション、カーナビゲーションといった各種システムである。
ここで、各ＥＣＵ１０が実行する制御プログラムは、機能を追加する場合や事後的に不具合が発見された場合などに更新が必要となる場合がある。かかる場合、図１Ｂに示すように、更新対象となるＥＣＵ１０に対し、ＣＡＮ等を介して更新用端末５０が接続され、リプログラミングが施される。
リプログラミングに際しては、まずＥＣＵ１０は、電源が投入されて制御プログラムが起動され、かかる制御プログラムによる通常処理が実行されている状態となる（ステップＳ１）。
かかる状態において、更新用端末５０からコマンド投入等により更新要求が送信されると（ステップＳ２）、これを受け付けたＥＣＵ１０では制御プログラムに替えて更新用プログラムを起動するプログラム移行が行われる（ステップＳ３）。更新用プログラムが起動されると、ＥＣＵ１０は、更新用プログラムによるプログラム更新処理を実行する（ステップＳ４）。
ところで、ＥＣＵ１０は、マイコン１１が正常に動作しているか否かを監視し、動作異常を検出した場合にはたとえば電源のＯＦＦ／ＯＮによりマイコン１１をハードリセットする監視部を備える。
監視部は、図１Ｃに示すように、たとえば電源ＩＣ（Integrated Circuit）１２である。マイコン監視の方式としては、シリアル通信によるＱ＆Ａ方式が知られている。また、マイコン監視の他の方式として、マイコン１１から出力されるＷＤＣ信号のパルス間隔を監視するＷＤＣ監視方式も知られている。
図１Ｃに示すように、Ｑ＆Ａ方式では、電源ＩＣ１２からマイコン１１に対し、質問（Ｑｕｅｓｔｉｏｎ）に相当するたとえばランダムデータと演算指示とが送信される。
マイコン１１は、質問に含まれるランダムデータを、あわせて送られた演算指示により演算して、その演算結果を電源ＩＣ１２へ回答（Ａｎｓｗｅｒ）として送信する。かかるやり取りは、周期的に繰り返される。
そして、電源ＩＣ１２は、マイコン１１の回答が規定された通信タイミングで返ってこなかったり（図中の「通信異常」参照）、回答が期待値通りでなかったりすれば（図中の「演算結果≠期待値」参照）、マイコン１１に動作異常が生じているとしてたとえばマイコン１１をハードリセットすることとなる。
また、図１Ｄに示すように、ＷＤＣ監視方式では、電源ＩＣ１２が、マイコン１１から周期的に出力されるＷＤＣ信号のパルス間隔を監視する。電源ＩＣ１２は、図示略のウォッチドックタイマ（以下、「ＷＤＴ」と記載する）を有しており、かかるＷＤＴにより図中に示すように「タイムアウト」を判定すると、マイコン１１に動作異常が生じているとしてたとえばマイコン１１をハードリセットすることとなる。
なお、ＷＤＣ監視方式に比してＱ＆Ａ方式の方が、期待値通りであるか否かといった回答の内容の評価等まで含む分、より詳細な監視を行えると言える。本実施形態に係るＥＣＵ１０は、制御プログラムによる通常処理の実行中は、Ｑ＆Ａ方式を採用している。
ところで、プログラム移行を含むリプログラミングの間でも、ハングアップなどの不正な状態を検出できるように、電源ＩＣ１２によるマイコン監視は継続されることが好ましい。ただし、プログラム移行においてはマイコン１１側の処理負荷が高まるなどするため、電源ＩＣ１２およびマイコン１１間の通信タイミング等に乱れが生じやすくなる。
また、Ｑ＆Ａ方式では、質問と回答の通信シーケンスはタイミング等を含め細かく規定される。そのうえ、比較的低速なシリアル通信が用いられることから、プログラム移行中には通信タイミングがより乱れやすくなることが想定される。通信タイミングが乱れてしまうと、たとえばプログラム移行中に、電源ＩＣ１２により誤ってマイコン１１がハードリセットされてしまうおそれがある。
そこで、本実施形態に係る制御プログラム更新方法では、図１Ｅに示すように、プログラム移行に際し、ソフトリセット前に、マイコン監視方式をＱ＆Ａ方式からＷＤＣ監視方式へ切り替えることとした（ステップＳ２１）。なお、ソフトリセットとは、装置電源を保持した状態での再起動方法である。
具体的には、図１Ｅに示すように、プログラム移行では、更新要求受付（ステップＳ３１）がなされた後、ＥＣＵ１０内の主処理部であるマイコン１１がソフトリセットされる（ステップＳ３２）。そして、ソフトリセットされてリブートしたマイコン１１は、更新用プログラムの起動判定を実施する（ステップＳ３３）。
そして、本実施形態に係る制御プログラム更新方法では、前述のステップＳ２１を、ステップＳ３１の更新要求受付の後、かつ、ステップＳ３２のソフトリセット前に実施する。
すなわち、マイコン１１に処理負荷がかかりがちであり、通信タイミングが乱れやすくなることが想定されるソフトリセット後ではなく、ソフトリセット前に、少なくともＱ＆Ａ方式より規定が緩やかであり、通信シーケンスが単純で乱れにくいＷＤＣ監視方式へマイコン監視方式を切り替える。
これにより、プログラム移行中に電源ＩＣ１２により動作異常と判定されるリスクを減らし、図１Ｅに示すように、プログラム移行中のハードリセットを防止することができる。
また、ここでは図示していないが、本実施形態に係る制御プログラム更新方法では、マイコン監視方式がＷＤＣ監視方式へ切り替えられてＷＤＣ監視開始後、かつ、ソフトリセット前に、少なくとも１回、ＷＤＣ信号をパルス出力する。
これにより、ソフトリセットされる間に、すなわちプログラム移行中のマイコン１１のリブート期間にＷＤＣ信号の出力が遅延してしまい、電源ＩＣ１２によりハードリセットされてしまうのを防止することができる。かかる点については、図３Ｃを用いた説明で後述する。
以下、上述した制御プログラム更新方法を適用したＥＣＵ１０について、さらに具体的に説明する。
図２は、本実施形態に係るＥＣＵ１０のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
図２に示すように、ＥＣＵ１０は、マイコン１１と、電源ＩＣ１２とを備える。まず、電源ＩＣ１２から説明する。電源ＩＣ１２は、マイコン１１からの監視方式切替要求に応じて、通常処理時にはＱ＆Ａ方式により、リプログラミング時にはＷＤＣ監視方式により、マイコン１１を監視する。監視の結果、マイコン１１が動作異常の状態にあれば、電源ＩＣ１２は必要に応じてマイコン１１をハードリセットする。
マイコン１１は、制御部１１１と、記憶部１１２とを備える。制御部１１１は、プログラム実行部１１１ａと、更新要求受付部１１１ｂと、監視方式切替要求部１１１ｃと、ソフトリセット処理部１１１ｄと、起動判定部１１１ｅとを備える。
記憶部１１２は、更新要求情報１１２ａと、ソフトリセット履歴１１２ｂと、制御プログラム１１２ｃと、更新用プログラム１１２ｄとを記憶する。なお、更新要求情報１１２ａは、記憶部１１２のたとえばリテンションＲＡＭ（Random Access Memory）領域へ記憶される。また、ソフトリセット履歴１１２ｂは、記憶部１１２のたとえばレジスタへ記憶される。
リテンションＲＡＭ領域は、マイコン１１がソフトリセットされても情報を保持するＲＡＭ領域、言い換えれば装置電源が保たれていれば情報を保持可能なＲＡＭ領域であって、たとえばフリップフロップで構成されたＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。また、レジスタもフリップフロップ等で構成された、装置電源が保たれていれば情報を保持可能な記憶領域である。
制御部１１１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であって、マイコン１１の全体制御を行う。プログラム実行部１１１ａは、起動判定部１１１ｅからの起動指示に応じて、記憶部１１２から制御プログラム１１２ｃまたは更新用プログラム１１２ｄを読み出して実行する。
プログラム実行部１１１ａは、通常処理時は、制御プログラム１１２ｃを読み出して実行することによりＥＣＵ１０に割り当てられた電子制御機能を実現する。また、プログラム実行部１１１ａは、リプログラミング時は、更新用プログラム１１２ｄを読み出して実行することにより制御プログラム１１２ｃにアップデートデータを適用して制御プログラム１１２ｃを書き換える。
なお、制御プログラム１１２ｃのアップデートデータは、図示していないが、たとえばサーバ装置からダウンロードされたり、更新用端末５０からインストールされたり、可搬性のある記憶媒体を介して読み込まれたりすることでマイコン１１へ適用可能となる。
また、プログラム実行部１１１ａは、電源ＩＣ１２のマイコン監視方式に応じた処理、たとえばＱ＆Ａ方式における質問の回答を演算して送信する処理（以下、「Ｑ＆Ａ処理」と記載する）や、ＷＤＣ監視方式におけるＷＤＣ信号のパルス出力処理（以下、「ＷＤＣ出力処理」と記載する）を行う。
更新要求受付部１１１ｂは、更新用端末５０からの更新要求を受け付ける。また、更新要求受付部１１１ｂは、更新要求受付がなされたことを示す更新要求情報１１２ａを書き込む。また、更新要求受付部１１１ｂは、更新要求受付がなされたことを監視方式切替要求部１１１ｃへ通知する。
監視方式切替要求部１１１ｃは、更新要求受付部１１１ｂからの通知に基づき、電源ＩＣ１２に対し、マイコン監視方式をＱ＆Ａ方式からＷＤＣ監視方式へ切り替えさせる監視方式切替要求を送信する。
ここで、図３Ａを用いて、プログラム移行に際しての監視方式切替についてより具体的に説明しておく。図３Ａは、プログラム移行に際しての監視方式切替シーケンスを示す図である。
図３Ａに示すように、本実施形態に係るＥＣＵ１０では、更新要求受付部１１１ｂにより「更新要求受付」がなされたならば、監視方式切替要求部１１１ｃが、更新要求受付後の最初の質問（Ｑｕｅｓｔｉｏｎ）の受信直後に監視方式切替要求を電源ＩＣ１２へ送信する。
これにより、質問の受信により電源ＩＣ１２との通信が成立していることを確認できるとともに、質問に対する回答を演算したうえでシリアル通信により送信する間のタイムラグを解消し、電源ＩＣ１２に対し速やかに監視方式切替要求を送信することができる。
また、図３Ａに示すように、本実施形態に係るＥＣＵ１０では、マイコン１１が、監視方式切替要求の送信後、「ソフトリセット」される前に、少なくとも１回、ＷＤＣ信号をパルス出力する。かかる点は、後の説明で用いる図３Ｃに、より具体的に図示する。
これにより、「ソフトリセット」される間に、すなわちプログラム移行中のマイコン１１のリブート期間にＷＤＣ信号の出力が遅延してしまい、電源ＩＣ１２によりハードリセットされてしまうのを防止することができる。
なお、図３Ａに示すように、「プログラム更新処理終了」までの間は、切り替えられたＷＤＣ監視方式でマイコン監視が継続され、「プログラム更新処理終了」後は、マイコン１１に更新された制御プログラム１１２ｃを読み出して実行させるため、電源ＩＣ１２によるハードリセットが行われる。
図２の説明に戻る。監視方式切替要求部１１１ｃは、電源ＩＣ１２への監視方式切替要求の送信後、かかる旨をソフトリセット処理部１１１ｄへ通知する。
ソフトリセット処理部１１１ｄは、監視方式切替要求部１１１ｃからの通知後で、かつ、ＷＤＣ信号の出力が開始された後に、マイコン１１をソフトリセットさせる。また、ソフトリセット処理部１１１ｄは、ソフトリセットに際してソフトリセット履歴１１２ｂを書き込む。
起動判定部１１１ｅは、マイコン１１がリブートされた際に、更新要求情報１１２ａとソフトリセット履歴１１２ｂとに基づいて、起動させるべきプログラムを判定する起動判定処理を行う。
なお、更新要求情報１１２ａとソフトリセット履歴１１２ｂとは、上述のように装置電源が保たれていれば情報を保持可能な記憶領域に記憶されているので、通常のＲＡＭ領域などで生じうるＲＡＭ化け等により不正な値となるリスクが小さい。
したがって、かかる更新要求情報１１２ａとソフトリセット履歴１１２ｂとに基づいて起動判定処理を行うことによって、正式の手順が踏まれ、かつ、ソフトリセットされた場合にのみ、更新用プログラムを起動することができる。すなわち、ＲＡＭ化け等の事象や、不用意なソフトリセットに起因する更新用プログラムの誤起動を防止することができる。
具体的には、起動判定部１１１ｅは、マイコン１１がソフトリセットされた場合には、更新要求情報１１２ａが「あり」で、かつ、ソフトリセット履歴１１２ｂが「あり」の場合にのみ、更新用プログラム１１２ｄを起動すべきプログラムと判定する。
更新要求情報１１２ａが「あり」とは、更新要求受付がなされたことを示す情報が更新要求情報１１２ａに含まれることを指す。また、ソフトリセット履歴１１２ｂが「あり」とは、ソフトリセットされたことを示す情報がソフトリセット履歴１１２ｂに含まれることを指す。
なお、起動判定部１１１ｅは、マイコン１１がハードリセットされた場合には、更新要求情報１１２ａおよびソフトリセット履歴１１２ｂに含まれる情報の内容に関わらず、制御プログラム１１２ｃを起動すべきプログラムと判定する。
そして、起動判定部１１１ｅは、起動すべきと判定したプログラムのたとえば種別を起動指示としてプログラム実行部１１１ａへ通知し、起動指示に応じたプログラムをプログラム実行部１１１ａに実行させる。
ここまでの説明を踏まえ、次に、本実施形態に係る制御プログラム更新方法における処理の流れについて図３Ｂおよび図３Ｃを用いて説明する。図３Ｂは、本実施形態に係る制御プログラム更新方法の処理シーケンスを示す図である。また、図３Ｃは、図３Ｂに示す時間ｔ２〜ｔ３間のより具体的な処理シーケンスを示す図である。
図３Ｂに示すように、まず時間ｔ１より前では、「実行中プログラム」は制御プログラム１１２ｃであり、「処理内容」は通常処理およびＱ＆Ａ処理であり、「マイコン監視方式」はＱ＆Ａ方式であるものとする。
ここで、時間ｔ１において「更新要求受付」がなされたものとする。かかる時間ｔ１からマイコン１１が「ソフトリセット」される時間ｔ３の間に、マイコン監視方式の切り替えに関する処理が実行される。図３Ｂに示すように、説明の便宜上、かかる処理を「切替処理」とする。
切替処理では、「ソフトリセット」の時間ｔ３より前の時間ｔ２において、電源ＩＣ１２へ向けて「監視方式切替要求」が送信され、かかる「監視方式切替要求」を受け取った電源ＩＣ１２は、マイコン監視方式をＷＤＣ監視方式へ切り替える。
また、切替処理では、マイコン監視方式がＷＤＣ監視方式へ切り替えられてＷＤＣ監視開始後、「ソフトリセット」の前に、すなわち時間ｔ２〜ｔ３の間に、少なくとも１回、ＷＤＣ信号をパルス出力する。
図３Ｂに両矢印で示した時間ｔ２〜ｔ３間のより具体的な処理シーケンスが図３Ｃである。すなわち、図３ＣのＭ１部に示すように、切替処理では、時間ｔ２におけるＷＤＣ監視開始後、かつ、時間ｔ３における「ソフトリセット」前に、「実行中プログラム」である制御プログラム１１２ｃが強制的にＷＤＣ信号を反転させてＷＤＣ信号のパルス出力を行う（ステップＳ４１）。
これにより、「ソフトリセット」される間に、すなわちプログラム移行中のマイコン１１のリブート期間にＷＤＣ信号の出力が遅延してしまい、電源ＩＣ１２からハードリセットされてしまうのを防止することができる。
なお、ここでは、「ソフトリセット」前に１回、制御プログラム１１２ｃが強制的にＷＤＣ信号を出力する例を示したが、時間ｔ２〜ｔ３の長さや、ＷＤＣ監視方式における規定のパルス間隔に応じて２回以上出力してもよい。
また、「ソフトリセット」後、更新用プログラム１１２ｄが起動されたならば、その直後からＷＤＣ信号が周期的に出力されることが好ましい。これにより、ソフトリセットの前後でＷＤＣ信号のパルス間隔が延びてしまうのを抑えることができる。すなわち、電源ＩＣ１２によりハードリセットされてしまうのを防止するのに資することができる。
図３Ｂの説明に戻る。そして、時間ｔ３においてマイコン１１が「ソフトリセット」される。その後、マイコン１１のリブートにともなって起動すべきプログラムの起動判定が実施され、更新用プログラム１１２ｄの起動条件を満たすならば、更新用プログラム１１２ｄが起動されて「実行中プログラム」は更新用プログラム１１２ｄとなり、「処理内容」はプログラム更新処理およびＷＤＣ出力処理となる。
そして、プログラム更新処理が終了したならば、時間ｔ４において電源ＩＣ１２の電源制御により「ハードリセット」がなされ、これにともなって制御プログラム１１２ｃが起動されて、以降は制御プログラム１１２ｃが「実行中プログラム」となる。
なお、補足的に示したが、「ハードリセット」後は「ＦＷ（First Window）」と呼ばれる期間となる。かかる「ＦＷ」の間、所定時間内にＱ＆Ａ方式のシリアル通信開始もしくはＷＤＣ監視方式のＷＤＣ信号の入力がなされないと、電源ＩＣ１２は、マイコン１１をリセットする。
次に、本実施形態に係るＥＣＵ１０のマイコン１１が実行する処理手順について、図４を用いて説明する。図４は、本実施形態に係るＥＣＵ１０のマイコン１１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
なお、ここでは、更新用端末５０からの更新要求を受け付けた場合の、ソフトリセット後の起動判定処理までの処理手順を示している。前提として、プログラム実行部１１１ａは制御プログラム１１２ｃを実行中であり、マイコン監視方式はＱ＆Ａ方式であるものとする。
図４に示すように、まず更新要求受付部１１１ｂは、更新用端末５０からの更新要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ここで、更新要求がある場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、更新要求受付部１１１ｂがかかる更新要求を受け付け、更新要求受付がなされたことを示す更新要求情報１１２ａを書き込んだ後（図示略）、監視方式切替要求部１１１ｃが、ソフトリセット前に監視方式切替要求を電源ＩＣ１２へ送信する（ステップＳ１０２）。
電源ＩＣ１２は、かかる監視方式切替要求を受信すると、マイコン監視方式をＱ＆Ａ方式からＷＤＣ監視方式へ切り替える。なお、更新要求がない場合は（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
そして、プログラム実行部１１１ａが、切替処理の中で、ＷＤＣ監視開始後、かつ、ソフトリセット前に、強制的にＷＤＣ出力を行う（ステップＳ１０３）。
そして、ソフトリセット処理部１１１ｄが、ソフトリセット履歴１１２ｂを残しつつ、マイコン１１をソフトリセットさせる（ステップＳ１０４）。
そして、マイコン１１のソフトリセットによるリブート後、起動判定部１１１ｅが、更新用プログラム１１２ｄの起動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ここで、ステップＳ１０５の判定条件を満たす場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、起動判定部１１１ｅは、プログラム実行部１１１ａへ更新用プログラム１１２ｄを起動させる（ステップＳ１０６）。
一方、ステップＳ１０５の判定条件を満たさない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、起動判定部１１１ｅは、プログラム実行部１１１ａへ制御プログラム１１２ｃを起動させる（ステップＳ１０７）。以上で、起動判定処理までの処理手順が終了する。
上述してきたように、本実施形態に係るＥＣＵ１０（「制御装置」の一例に相当）は、マイコン１１（「主処理部」の一例に相当）と、電源ＩＣ１２（「監視部」の一例に相当）とを備える。
マイコン１１は、制御プログラム１１２ｃを実行する。電源ＩＣ１２は、質問に相当する送信内容をマイコン１１へ送信し、質問に対するマイコン１１からの回答を評価するＱ＆Ａ方式（「第１の監視方式」の一例に相当）によってマイコン１１を監視する。
また、マイコン１１は、制御プログラム１１２ｃの更新要求を受け付けた場合に、電源ＩＣ１２に対し、Ｑ＆Ａ方式からマイコン１１のＷＤＣ信号（「ウォッチドッグ信号」の一例に相当）を監視するＷＤＣ監視方式（「第２の監視方式」の一例に相当）への切り替えを行わせる。
したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、制御プログラム１１２ｃの更新に際し、電源ＩＣ１２から誤ってリセットされてしまうのを防止することができる。
また、マイコン１１は、制御プログラム１１２ｃの更新要求を受け付けた場合に、制御プログラム１１２ｃを更新する更新用プログラム１１２ｄを制御プログラム１１２ｃに替えて起動するプログラム移行へ推移する。プログラム移行は、マイコン１１のソフトリセット（「装置電源を保持した状態での再起動」の一例に相当）を含む。マイコン１１は、プログラム移行に際し、ソフトリセット前に、Ｑ＆Ａ方式からＷＤＣ監視方式への切り替えを行わせる。
すなわち、本実施形態に係るＥＣＵ１０は、マイコン１１に処理負荷がかかりがちであり、通信タイミングが乱れやすくなることが想定されるソフトリセット後ではなく、ソフトリセット前に、少なくともＱ＆Ａ方式より規定が緩やかであり、通信シーケンスが単純で乱れにくいＷＤＣ監視方式へマイコン監視方式を切り替えさせる。
したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、プログラム移行中に電源ＩＣ１２により動作異常と判定されるリスクを減らし、プログラム移行中の電源ＩＣ１２からのハードリセットを防止することができる。
また、マイコン１１は、ＷＤＣ監視方式による監視開始後、かつ、ソフトリセット前に、電源ＩＣ１２へ向けてＷＤＣ信号を少なくとも１回、強制的に出力する。
したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、ソフトリセットされる間に、すなわちプログラム移行中のマイコン１１のリブート期間にＷＤＣ信号の出力が遅延してしまい、電源ＩＣ１２からハードリセットされてしまうのを防止することができる。
また、マイコン１１は、ソフトリセットを経て更新用プログラム１１２ｄを起動した直後からＷＤＣ信号を周期的に出力する。
したがって、本実施形態に係るＥＣＵ１０によれば、ソフトリセットの前後でＷＤＣ信号のパルス間隔が延びてしまうのを抑えることができる。すなわち、電源ＩＣ１２によりハードリセットされてしまうのを防止するのに資することができる。
なお、上述した実施形態では、更新要求情報１１２ａがリテンションＲＡＭ領域に記憶され、ソフトリセット履歴１１２ｂがレジスタに記憶されることとしたが、装置電源が保たれている限り情報を保持可能に構成された記憶部であればよく、更新要求情報１１２ａおよびソフトリセット履歴１１２ｂの記憶先を限定するものではない。
また、上述した実施形態では、ＥＣＵ１０は車両Ｃに設けられることとしたが、無論、車両Ｃに限られるものではなく、たとえば船舶や航空機等に設けられてもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
１ 車載システム
１０ ＥＣＵ
１１ マイコン
１２ 電源ＩＣ
５０ 更新用端末
１１１ 制御部
１１１ａ プログラム実行部
１１１ｂ 更新要求受付部
１１１ｃ 監視方式切替要求部
１１１ｄ ソフトリセット処理部
１１１ｅ 起動判定部
１１２ 記憶部
１１２ａ 更新要求情報
１１２ｂ ソフトリセット履歴
１１２ｃ 制御プログラム
１１２ｄ 更新用プログラム
Ｃ 車両
Ｎ ネットワーク

Claims (5)

  1. 制御プログラムを実行する主処理部と、
    質問に相当する送信内容を前記主処理部へ送信し、前記質問に対する前記主処理部からの回答を評価する第１の監視方式によって前記主処理部を監視する監視部と
    を備え、
    前記主処理部は、
    前記制御プログラムの更新要求を受け付けた場合に、前記監視部に対し、前記第１の監視方式から当該主処理部のウォッチドッグ信号を監視する第２の監視方式への切り替えを行わせること
    を特徴とする制御装置。
  2. 前記主処理部は、
    前記制御プログラムの更新要求を受け付けた場合に、前記制御プログラムを更新する更新用プログラムを前記制御プログラムに替えて起動するプログラム移行へ推移するものであって、
    前記プログラム移行は、
    装置電源を保持した状態での前記主処理部の再起動を含み、
    前記主処理部は、
    前記プログラム移行に際し、前記再起動の前に、前記第１の監視方式から前記第２の監視方式への切り替えを行わせること
    を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記主処理部は、
    前記第２の監視方式による監視開始後、かつ、前記再起動の前に、前記監視部へ向けて前記ウォッチドッグ信号を少なくとも１回、強制的に出力すること
    を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記主処理部は、
    前記再起動を経て前記更新用プログラムを起動した直後から前記ウォッチドッグ信号を周期的に出力すること
    を特徴とする請求項２または３に記載の制御装置。
  5. 制御プログラムを実行する主処理部と、質問に相当する送信内容を前記主処理部へ送信し、前記質問に対する前記主処理部からの回答を評価する第１の監視方式によって前記主処理部を監視する監視部とを備える制御装置を用いた制御プログラム更新方法であって、
    前記制御プログラムの更新要求を受け付けた場合に、前記監視部に対し、前記第１の監視方式から前記主処理部のウォッチドック信号を監視する第２の監視方式への切り替えを行わせる切替要求工程
    を含むことを特徴とする制御プログラム更新方法。
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