JP2013058159A - 電子制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】２つのマイコンを備えた電子制御装置にて、電源オフ要求の発生後に、各マイコンが不揮発性メモリへのデータ書き込みを確実に実施可能にする。
【解決手段】メインマイコン（以下、メイン）は、車両のＩＧスイッチのオフを検知すると、サブマイコン（以下、サブ）へ処理移行命令を出力する（Ａ）。サブは、処理移行命令を受け取るとシャットダウン処理に移行し、メインに移行完了通知を出力する（Ｂ）。そしてサブは、シャットダウン処理の中でサブ側のフラッシュメモリにデータを書き込む。一方メインは、上記移行完了通知を受け取ると、シャットダウン処理へ移行し（Ｃ）、そのシャットダウン処理の中でメイン側のフラッシュメモリにデータを書き込む。更に、サブは、シャットダウン処理が完了するとメインに処理完了通知を出力し（Ｄ）、メインは、自分側のシャットダウン処理が完了し且つ上記処理完了通知を受け取ると、電源遮断の処理を行う（Ｅ）。
【選択図】図２

Description

本発明は、２つのマイコンを備えた電子制御装置に関する。

例えば車両のエンジンを制御する電子制御装置として、マイコンを２つ備えるものがある。
また、２つのマイコンを備える装置において、一方のマイコンによりアクセスされる自由プログラム可能メモリを設ける構成もある（例えば、特許文献１参照）。

ここで、一方のマイコンによりアクセスされる不揮発性メモリとして、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリ等のデータ書き換えが可能な不揮発性メモリ（以下、書換可能不揮発性メモリともいう）を用い、その書換可能不揮発性メモリに、２つのマイコンによる演算結果（例えば、学習値や故障情報等）を保存しようとした場合には、以下の構成例が考えられる。

まず、構成例の電子制御装置では、２つのマイコンのうち、書換可能不揮発性メモリにアクセス可能な方のマイコンが、当該電子制御装置への電源供給（延いては、２つのマイコンへの電源供給）を制御するメインマイコンであり、他方のマイコンが、当該電子制御装置への電源供給を制御しないサブマイコンである。

そして、メインマイコンは、サブマイコンと通信して、そのサブマイコンから書換可能不揮発性メモリに保存すべき保存対象データを取得する。
更に、メインマイコンは、電源オフ要求が発生すると、シャットダウン処理と呼ばれるルーチンへ移行して、自身が演算した保存対象データと、サブマイコンから取得した保存対象データとを、書換可能不揮発性メモリに書き込み、そのシャットダウン処理の実行が完了すると、当該電子制御装置への電源供給（延いては、当該メインマイコン及びサブマイコンへの電源供給）が停止されるようにするための処理を行う。

尚、シャットダウン処理は、マイコンが動作を停止する前（即ち、電源供給停止前）に行うべき終了処理のルーチンであり、マイコンがシャットダウン処理へ移行するとは、マイコンがシャットダウン処理を実行する状態になることである。そして一般に、マイコンは、シャットダウン処理に移行した後は、リセットスタートしない限り、通常状態（即ち、制御対象を制御するための通常処理を実行する状態）には戻らない。

特開昭６２−１３９０６４号公報

ところで、上記構成例の電子制御装置において、書換可能不揮発性メモリを２つのマイコンの各々に対して設けた場合、各マイコンは、電源オフ要求が発生したことを条件に、シャットダウン処理に移行して、自身が演算した保存対象データを、自身がアクセス可能な方の書換可能不揮発性メモリに書き込む、というように構成することが考えられる。

しかし、その構成の場合でも、当該電子制御装置への電源供給を制御するのはメインマイコンである。このため、サブマイコンが書換可能不揮発性メモリへのデータ書き込みを完了する前に、メインマイコンが当該電子制御装置への電源供給を停止させてしまう可能性が生じる。すると、サブマイコンによる演算結果が書換可能不揮発性メモリに保存されずに失われてしまうこととなる。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、２つのマイコンを備えた電子制御装置において、電源オフ要求が発生した後に、各マイコンが不揮発性メモリへのデータ書き込みを確実に実施することができるようにすることを目的としている。

請求項１の電子制御装置は、２つのマイコンと、２つのマイコンのうちの一方である第１マイコンによってデータが書き込まれる第１マイコン用不揮発性メモリと、２つのマイコンのうちの他方である第２マイコンによってデータが書き込まれる第２マイコン用不揮発性メモリと、２つのマイコンに電源電圧を供給する給電手段とを備えている。

そして、給電手段は、電源電圧の供給停止を要求する電源オフ要求が発生した後に、第１マイコンからの電源遮断許可を受け取ると、２つのマイコンへの電源電圧の供給を停止する。このため、電源オフ要求が発生して、第１マイコンが給電手段に電源遮断許可を与えると、２つのマイコンへの電源供給（電源電圧の供給）が停止することとなる。

ここで特に、この電子制御装置では、電源オフ要求が発生すると、第１マイコンが、第２マイコンを第２マイコン側シャットダウン処理へ移行させるための移行命令を、第２マイコンに出力する。尚、第２マイコン側シャットダウン処理は、第２マイコン側で実行されるシャットダウン処理である。

そして、第２マイコンは、メインマイコンからの移行命令を受け取ったことを条件に、第２マイコン側シャットダウン処理へ移行し（即ち、第２マイコン側シャットダウン処理を実行する状態となり）、その第２マイコン側シャットダウン処理の中で、第２マイコン用不揮発性メモリにデータを書き込む処理を行う。そして更に、第２マイコンは、第２マイコン側シャットダウン処理の実行が完了すると、第２マイコン側シャットダウン処理の実行が完了したことを示す処理完了通知を、第１マイコンに出力する。

また、第１マイコンは、第２マイコンに移行命令を出力した後、第１マイコン側シャットダウン処理へ移行する（即ち、第１マイコン側シャットダウン処理を実行する状態となる）。尚、第１マイコン側シャットダウン処理は、第１マイコン側で実行されるシャットダウン処理である。

そして、第１マイコンは、その第１マイコン側シャットダウン処理の中で、第１マイコン用不揮発性メモリにデータを書き込む処理を行い、第１マイコン側シャットダウン処理の実行が完了し、且つ、第２マイコンからの処理完了通知を受け取ったことを条件に、給電手段に電源遮断許可を与える。

このような電子制御装置では、電源オフ要求が発生すると、第１マイコンと第２マイコンとの各々が、シャットダウン処理へ移行して、自身に対応する方の不揮発性メモリに、保存対象のデータを書き込むこととなる。そして、第１マイコンは、当該第１マイコン側のシャットダウン処理の実行が完了したことだけではなく、第２マイコンがシャットダウン処理の実行を完了したことも確認してから、給電手段に電源遮断許可を与えることとなる。

このため、電源オフ要求が発生してから、第２マイコンが不揮発性メモリへのデータ書き込みを完了する前に、両マイコンへの電源供給が停止されてしまうことを防止することができる。よって、電源オフ要求が発生した後に、各マイコンが不揮発性メモリへのデータ書き込みを確実に実施することができるようになる。

次に、請求項２の電子制御装置では、請求項１の電子制御装置において、第２マイコンは、第２マイコン側シャットダウン処理へ移行すると、第２マイコン側シャットダウン処理への移行が完了したことを示す移行完了通知を、第１マイコンに出力する。そして、第１マイコンは、第２マイコンに移行命令を出力した後、第２マイコンからの移行完了通知を受け取ったことを条件に、第１マイコン側シャットダウン処理へ移行するようになっている。

この構成によれば、第１マイコンは、第２マイコンがシャットダウン処理へ移行したことを確認することができ、その確認をした後に、当該第１マイコン側のシャットダウン処理へ移行することができる。

また、このため、第２マイコンが、何等かの原因で（例えば、第１マイコンからの移行命令を正しく受け取れなかったり、他の移行許可条件が成立しなかったりして）、シャットダウン処理へ移行しなかった場合に、第１マイコンだけがシャットダウン処理へ移行してしまい、その後、第１マイコンが、第２マイコンからの処理完了通知を無駄に待ち続けるようになってしまうことを防止することができる。

次に、請求項３の電子制御装置では、請求項２の電子制御装置において、第１マイコンは、第２マイコンからの移行完了通知に基づいて、第２マイコンが第２マイコン側シャットダウン処理へ移行した後に電源オフ要求が解除されたことを検知した場合には、第２マイコンをリセットして再起動させる。

この構成によれば、第２マイコンがシャットダウン処理へ移行してから、電源オフ要求が解除された場合に、第１マイコンによって第２マイコンを素早く再起動（リセットスタート）させることが可能になるため、第２マイコンを迅速に通常状態（制御対象を制御するための通常処理を実行する状態）へと復帰させることができ、延いては、制御対象の制御を素早く再開することができるようになる。例えば、制御対象が車両のエンジンであるとすると、エンジンの再始動が遅れてしまうことを防止することができる。

尚、第１マイコンが第２マイコンから提供される情報の内容に基づいて、第２マイコンの動作の良否を診断する機能を備えている場合、第２マイコンがシャットダウン処理へ移行してから電源オフ要求が解除された場合に、そのことを第１マイコンが知らずにいると、電源オフ要求が発生していないのに第２マイコンが通常処理を行わない状態であることから、第１マイコンは、上記診断の機能によって第２マイコンが異常であると誤判断してしまう可能性がある。しかし、請求項３の構成によれば、そのような誤判断も回避することができる。

また、第１マイコンは、上記診断の機能によって第２マイコンが異常であると判断すると、第２マイコンをリセットするように構成することもできるが、第２マイコンが異常であると判断するまでには、ある程度の時間が必要であるため、第２マイコンを素早く再起動させることは難しい。これに対して、請求項３の構成によれば、第２マイコンを素早く再起動させることが可能になる。

次に、請求項４の電子制御装置では、請求項２，３の電子制御装置において、第１マイコンは、第２マイコンが所定時間毎に出力する監視対象信号を監視して、該監視対象信号が出力されない継続時間が前記所定時間よりも長い規定時間に達したと判定すると、第２マイコンをリセットして再起動させる監視処理を行うようになっている。

そして、第２マイコンは、移行完了通知と処理完了通知との第１マイコンへの出力を、前記監視対象信号の出力周期を変更することによって行う。つまり、第２マイコンは、シャットダウン処理への移行が完了したことと、シャットダウン処理の実行が完了したこととの各々を、第１マイコンへの監視対象信号の出力周期を変更することにより、第１マイコンに通知するようになっている。

尚、移行完了通知としての、監視対象信号の出力周期と、処理完了通知としての、監視対象信号の出力周期は、上記所定時間とは異なると共に、互いにも異なり、且つ、上記規定時間よりも短い時間であれば良い。

この構成によれば、第２マイコンから第１マイコンへ移行完了通知と処理完了通知とを伝達するために、特別なハードウェアを追加する必要がなくなり、また、ソフトウェアの変更も少なくて済むという利点がある。特に、第２マイコンから第１マイコンへ移行完了通知と処理完了通知とを伝達するために、両マイコン間のデータ通信を利用しなくても良いため、マイコンがシャットダウン処理へ移行してからは他方のマイコンとのデータ通信を行わないような電子制御装置に対して、本発明を適用する場合に有利である。

また、請求項５の電子制御装置では、請求項１の電子制御装置において、第１マイコンは、第２マイコンが所定時間毎に出力する監視対象信号を監視して、該監視対象信号が出力されない継続時間が前記所定時間よりも長い規定時間に達したと判定すると、第２マイコンをリセットして再起動させる監視処理を行うようになっている。

そして、第２マイコンは、処理完了通知の第１マイコンへの出力を、前記監視対象信号の出力周期を変更することによって行う。つまり、第２マイコンは、シャットダウン処理の実行が完了したことを、第１マイコンへの監視対象信号の出力周期を変更することにより、第１マイコンに通知するようになっている。

この構成によれば、請求項４の電子制御装置について述べた効果と同様の効果を得ることができる。

実施形態のＥＣＵの構成を表す構成図である。 メインマイコンとサブマイコンの動作シーケンスを表す説明図である。 サブマイコンが実行する時間同期処理を表すフローチャートである。 メインマイコンが実行する時間同期処理を表すフローチャートである。

以下に、本発明が適用された実施形態の電子制御装置について説明する。尚、本実施形態の電子制御装置（以下、ＥＣＵという）は、例えば、車両（自動車）に搭載されて、その車両のエンジンを制御するものである。

図１に示すように、本実施形態のＥＣＵ１には、車両のバッテリ３のプラス端子に給電用のリレー（以下、メインリレーという）５を介して接続される電源ライン７が接続されており、その電源ライン７から、バッテリ３の電圧であるバッテリ電圧ＶＢが供給される。尚、以下では、メインリレー５及び電源ライン７を介してＥＣＵ１に入力されるバッテリ電圧ＶＢのことを、バッテリ電圧ＶＢｍと言う。

また、車両では、当該車両の使用者によって電源スイッチとしてのＩＧスイッチ９がオンされると、そのＩＧスイッチ９を介してＩＧ系の電源ライン１１にバッテリ電圧ＶＢが供給される。そして、その電源ライン１１の電圧は、ＩＧスイッチ９のオン／オフ状態（車両がＩＧオン状態か否かでもある）を示すＩＧスイッチ信号として、ＥＣＵ１に入力される。尚、「ＩＧ」とは「イグニッション」の略である。

そして、ＥＣＵ１は、メインリレー５及び電源ライン７を介して当該ＥＣＵ１に入力される動作用電源としてのバッテリ電圧ＶＢｍから一定の電源電圧Ｖｍ（例えば５Ｖ）を生成して出力する電源回路１３と、制御対象（この例ではエンジン）を制御するための各種処理を実行するメインマイコン１５及びサブマイコン１７と、ＩＧスイッチ９からの上記ＩＧスイッチ信号を、ハイレベルが５Ｖでローレベルが０ＶのＩＧオン信号Ｓｉに変換してメインマイコン１５に出力する入力回路１９と、を備えている。

メインマイコン１５とサブマイコン１７は、電源回路１３が出力する電源電圧Ｖｍによって動作する。そして、メインマイコン１５とサブマイコン１７との各々は、書換可能不揮発性メモリとして、例えばフラッシュメモリ２５，２７を備えている。尚、図示は省略しているが、メインマイコン１５とサブマイコン１７との各々は、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インターフェース等も備えている。

また、メインマイコン１５とサブマイコン１７は、通信線２１を介して一定時間毎にデータ通信（いわゆる定期通信）を行うようになっている。
更に、サブマイコン１７は、電源電圧Ｖｍを受けて動作している間は（後述するシャットダウン処理へ移行した後であっても）、特定の処理を定期的に実行することにより、パルス信号であるウォッチドッグパルスを、メインマイコン１５へ、タイムアウト判定用の規定時間Ｔｏ（例えば３２ｍｓ）よりも短い所定時間毎に出力するようになっている。

そして、メインマイコン１５は、電源電圧Ｖｍを受けて動作している間は（後述するシャットダウン処理へ移行した後であっても）、サブマイコン１７からのウォッチドッグパルスに基づいて該サブマイコン１７の動作良否を監視する監視処理を行う。その監視処理は、ウォッチドッグパルスを監視して、そのウォッチドッグパルスがサブマイコン１７から出力されない継続時間が上記規定時間Ｔｏに達したと判定すると、サブマイコン１７のリセット端子にパルス状のリセット信号を与えて該サブマイコン１７を再起動（リセットスタート）させる、という処理である。

更に詳しく説明すると、本実施形態では、ウォッチドッグパルスにおける立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのうちの一方（例えば立ち上がりエッジ）が、監視対象エッジとなっている。このため、サブマイコン１７は、ウォッチドッグパルスを、規定時間Ｔｏよりも短い時間毎に監視対象エッジが発生するように出力する。そして、メインマイコン１５は、ウォッチドッグパルスの監視対象エッジの間隔を計測して、その計測値が規定時間Ｔｏ以上になったと判定すると（つまり、監視対象エッジが発生してから規定時間Ｔｏが経過しても次の監視対象エッジが発生しなかった場合には）、サブマイコン１７をリセットして再起動させる。尚、監視対象エッジは、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの両方であっても良い。

また更に、ＥＣＵ１には、メインリレー５をオンさせるメインリレー駆動回路２３も備えられている。そのメインリレー駆動回路２３には、入力回路１９からのＩＧオン信号Ｓｉと、メインマイコン１５からの電源保持信号Ｓｈとが入力される。そして、メインリレー駆動回路２３は、ＩＧオン信号Ｓｉと電源保持信号Ｓｈとのうちの少なくとも１つがアクティブレベル（この例ではハイレベル）であれば、メインリレー５のコイルに通電して該メインリレー５をオンさせる。

尚、図示は省略しているが、ＥＣＵ１には、電源ライン７，１１とは別の電源ラインを介して、バッテリ電圧ＶＢが常時供給されており、メインリレー駆動回路２３は、その常時供給されているバッテリ電圧ＶＢを電源として動作する。

そして、このようなＥＣＵ１では、以下のような電源自己保持制御が行われる。
まず、ＩＧスイッチ９がオンされると、ＩＧオン信号Ｓｉがハイレベルになってメインリレー駆動回路２３がメインリレー５をオンさせる。すると、メインマイコン１５とサブマイコン１７が、電源回路１３からの電源電圧Ｖｍを受けて起動する。

そして、メインマイコン１５は、起動すると、メインリレー駆動回路２３への電源保持信号Ｓｈをハイレベルにする電源保持用処理を行うことで、ＩＧスイッチ９がオフされても当該ＥＣＵ１へのバッテリ電圧ＶＢｍの供給（延いては、当該両マイコン１５，１７への電源電圧Ｖｍの供給）が停止されないようにする。

そして更に、メインマイコン１５は、起動した後は、ＩＧオン信号Ｓｉのレベルを読み取って判定する処理を一定時間毎に行い、そのＩＧオン信号Ｓｉのレベルに基づいてＩＧスイッチ９がオフされたことを検知すると、電源オフ要求が発生したと判断して、動作を停止する前に行うべき終了処理のルーチンであるシャットダウン処理を実行し、その後、メインリレー駆動回路２３への電源保持信号Ｓｈをローレベルにする。

すると、その時点において、ＩＧオン信号Ｓｉは既にローレベルであるため、メインリレー５がオフして、当該ＥＣＵ１へのバッテリ電圧ＶＢｍの供給が停止し、両マイコン１５，１７が動作を停止することとなる。そして、この状態は、当該ＥＣＵ１が動作を停止している状態である。

次に、ＩＧスイッチ９がオフされてからのメインマイコン１５とサブマイコン１７との動作シーケンスについて、図２を用い説明する。尚、下記の（Ａ）〜（Ｅ）に記載するイベントが図２中の同記号が示すイベントに対応している。

（Ａ）：メインマイコン１５は、ＩＧスイッチ９がオフされたことを検知すると、サブマイコン１７へ、シャットダウン処理移行命令を出力する。尚、シャットダウン処理移行命令は、サブマイコン１７をシャットダウン処理へ移行させるための移行命令である。

（Ｂ）：サブマイコン１７は、メインマイコン１５からのシャットダウン処理移行命令を受け取ったことを条件に、シャットダウン処理（サブマイコン側シャットダウン処理）に移行する。そして、サブマイコン１７は、シャットダウン処理へ移行すると、シャットダウン処理への移行が完了したことを示す移行完了通知を、メインマイコン１５に出力する。

更に、サブマイコン１７は、シャットダウン処理の中で、当該サブマイコン１７側のフラッシュメモリ２７に保存対象のデータを書き込む処理を行う。尚、フラッシュメモリ２７に書き込まれるデータは、サブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行する前に行った処理（通常処理）で算出した学習値や異常情報等のデータである。

（Ｃ）：一方、メインマイコン１５は、サブマイコン１７にシャットダウン処理移行命令を出力した後、サブマイコン１７からの上記移行完了通知を受け取ったことを条件に、シャットダウン処理へ移行する。

そして、メインマイコン１５は、そのシャットダウン処理の中で、当該メインマイコン１５側のフラッシュメモリ２５に保存対象のデータを書き込む処理を行う。尚、フラッシュメモリ２５に書き込まれるデータは、メインマイコン１５がシャットダウン処理へ移行する前に行った処理（通常処理）で算出した学習値や異常情報等のデータである。

（Ｄ）：また、サブマイコン１７は、シャットダウン処理の実行が完了すると、シャットダウン処理の実行が完了したことを示す処理完了通知を、メインマイコン１５に出力する。

（Ｅ）：そして、メインマイコン１５は、当該メインマイコン１５側のシャットダウン処理の実行が完了し、且つ、サブマイコン１７からの上記処理完了通知を受け取ったことを条件に（つまり、両マイコン１５，１７でのシャットダウン処理が終了したことを確認したならば）、メインリレー駆動回路２３への電源保持信号Ｓｈをローレベルにする。すると、前述したように、メインリレー５がオフして、両マイコン１５，１７が動作を停止することとなる。

ここで、本実施家形態では、メインマイコン１５からサブマイコン１７に通信線２１を介して一定時間毎に送信される通信フレームにおける特定のビットが、シャットダウン処理移行命令用情報になっており、メインマイコン１５は、そのシャットダウン処理移行命令用情報を“１”にすることで、サブマイコン１７に対しシャットダウン処理移行命令を出力する。但し、シャットダウン処理移行命令用情報は、複数のビットからなるコードであっても良い。

また、サブマイコン１７は、移行完了通知と処理完了通知とのメインマイコン１５への出力を、ウォッチドッグパルスの出力周期（詳しくは、監視対象エッジの出力周期）を変更することによって行うようになっている。つまり、サブマイコン１７は、シャットダウン処理への移行が完了したことと、シャットダウン処理の実行が完了したこととの各々を、ウォッチドッグパルスの出力周期を変更することにより、メインマイコン１５に通知する。

具体的には、サブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行する前の通常状態でのウォッチドッグパルスの出力周期（例えば１６ｍｓ）を、基準周期と称することにすると、サブマイコン１７は、ウォッチドッグパルスの出力周期を、基準周期とは異なり、且つ、前述の規定時間Ｔｏよりも短い第１通知用周期（例えば８ｍｓ）に変更することにより、シャットダウン処理への移行が完了したことをメインマイコン１５に通知する。また、サブマイコン１７は、ウォッチドッグパルスの出力周期を、基準周期と第１通知用周期との両方とは異なり、且つ、前述の規定時間Ｔｏよりも短い第２通知用周期（例えば４ｍｓ）に変更することにより、シャットダウン処理の実行が完了したことをメインマイコン１５に通知する。

この場合、第１通知用周期のウォッチドッグパルスが、移行完了通知ということになり、第２通知用周期のウォッチドッグパルスが、処理完了通知ということになる。
尚、一般に、ウォッチドッグパルスの出力周期は、マイコン内の特定のレジスタ値、あるいは、ＲＡＭにおける特定アドレスの記憶値を書き換えることで変更することができるため、このようにウォッチドッグパルスの出力周期を変更する方式を採用した場合、移行完了通知と処理完了通知との各々を出力するための処理は、簡単な処理で済む。また特に、サブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行してからはメインマイコン１５とのデータ通信を行わないのであれば、ウォッチドッグパルスの出力周期を変更する方式が有効である。

次に、図２の動作シーケンスを実現する各マイコン１５，１７の処理内容について、図３と図４を用い説明する。
まず、図３は、サブマイコン１７が一定時間毎に実行する時間同期処理を表すフローチャートである。

図３に示すように、サブマイコン１７が、この時間同期処理の実行を開始すると、まずＳ１１０にて、メインマイコン１５からのシャットダウン処理移行命令を受信したか否かを判定する。本実施形態では、前述したメインマイコン１５からの通信フレームにおけるシャットダウン処理移行命令用情報が“１”であるか否かを判定する。

そして、シャットダウン処理移行命令を受信していなければ（シャットダウン処理移行命令用情報が“０”ならば）、そのまま当該同期処理を終了するが、シャットダウン処理移行命令を受信したならば（シャットダウン処理移行命令用情報が“１”ならば）、Ｓ１２０に進む。

Ｓ１２０では、当該サブマイコン１７においてシャットダウン処理への移行準備が完了したか否かを判定する。つまり、シャットダウン処理への移行許可条件のうち、メインマイコン１５からのシャットダウン処理移行命令を受け取ったという条件以外の条件が成立したか否かを判定する。その判定対象の移行許可条件としては、例えば、フラッシュメモリ２７に書き込むべき保存対象データの計算が終了していること等、制御対象を制御するための通常処理を終了しても良い条件である。

このＳ１２０にて、シャットダウン処理への移行準備が完了していないと判定した場合には、そのまま当該時間同期処理を終了するが、シャットダウン処理への移行準備が完了したと判定した場合には、Ｓ１３０に示すシャットダウン処理に移行する。

そのシャットダウン処理では、まずＳ１３２にて、シャットダウン処理への移行が完了したことをメインマイコン１５へ通知するための処理を行う。本実施形態では、前述したように、移行完了通知をメインマイコン１５に出力する処理として、ウォッチドッグパルスの出力周期を第１通知用周期に設定する処理を行う。この処理により、ウォッチドッグパルスの出力周期は基準周期から第１通知用周期に変更される。

次にＳ１３４にて、当該サブマイコン１７が動作を停止する前に行うべき終了処理を行う。そして、その終了処理の１つとして、フラッシュメモリ２７に保存対象のデータを書き込む処理を行う。

このＳ１３４での終了処理が終わると、次に、当該シャットダウン処理における最後のＳ１３６にて、第２マイコン１７側でシャットダウン処理の実行が完了したことをメインマイコン１５へ通知するための処理を行う。本実施形態では、前述したように、処理完了通知をメインマイコン１５に出力する処理として、ウォッチドッグパルスの出力周期を第２通知用周期に設定する処理を行う。この処理により、ウォッチドッグパルスの出力周期は第１通知用周期から第２通知用周期に変更される。そして、その後は、電源電圧Ｖｍの供給が停止されるまで、そのＳ１３６の処理を繰り返す。

次に、図４は、メインマイコン１５が一定時間毎に実行する時間同期処理を表すフローチャートである。
図４に示すように、メインマイコン１５が、この時間同期処理の実行を開始すると、まずＳ２１０にて、ＩＧスイッチ９がオフか否かを判定する。そして、ＩＧスイッチ９がオフであれば、電源オフ要求が発生したと判断して、Ｓ２２０に進む。

Ｓ２２０では、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了したか否かを判定する。具体的には、サブマイコン１７からの移行完了通知があったか否かを判定する。更に詳しくは、サブマイコン１７からのウォッチドッグパルスの出力周期（監視対象エッジの間隔）を計測すると共に、その計測値が第１通知用周期であるか否かを判定する。そして、ウォッチドッグパルスの出力周期が第１通知用周期であると判定したなら（即ち、移行完了通知があったと判定したなら）、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了したと判定し、また、ウォッチドッグパルスの出力周期が第１通知用周期ではない（その場合は基準周期）と判定したなら、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了していないと判定する。

このＳ２２０にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了していないと判定した場合には、Ｓ２３０に進み、サブマイコン１７へシャットダウン処理移行命令を出力する処理を行う。具体的には、サブマイコン１７への通信フレームにおけるシャットダウン処理移行命令用情報を“１”に設定する。そして、その後、当該時間同期処理を終了する。

このため、ＩＧスイッチ９がオフされると、メインマイコン１５からサブマイコン１７へシャットダウン処理移行命令が出力され、サブマイコン１７は、図３のＳ１１０で「ＹＥＳ」と判定することとなる。

そして、サブマイコン１７がシャットダウン処理（図３のＳ１３０）へ移行して、ウォッチドッグパルスの出力周期を第１通知用周期に変更すると（図３のＳ１３２）、メインマイコン１５は、上記Ｓ２２０にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了したと判定することとなり、その場合には、Ｓ２４０に移行する。

Ｓ２４０では、当該メインマイコン１５においてシャットダウン処理への移行準備が完了したか否かを判定する。つまり、サブマイコン１７側の図３のＳ１２０と同様に、シャットダウン処理への移行許可条件が成立したか否かを判定する。その移行許可条件としては、例えば、フラッシュメモリ２５に書き込むべき保存対象データの計算が終了していること等、制御対象を制御するための通常処理を終了しても良い条件である。

そして、このＳ２４０にて、シャットダウン処理への移行準備が完了していないと判定した場合には、そのまま当該時間同期処理を終了するが、シャットダウン処理への移行準備が完了したと判定した場合には、Ｓ２５０に示すシャットダウン処理に移行する。

尚、メインマイコン１５が、Ｓ２２０で「ＹＥＳ」と判定してからＳ２４０で「ＹＥＳ」と判定するまでの時間（即ち、サブマイコン１７からの移行完了通知があってから当該メインマイコン１５がシャットダウン処理へ移行するまでの時間）を「Ｔｍ」とし、サブマイコン１７が、図３のＳ１１０で「ＹＥＳ」と判定してから同図３のＳ１２０で「ＹＥＳ」と判定するまでの時間（即ち、サブマイコン１７がシャットダウン処理移行命令を受けてからシャットダウン処理へ移行するまでの時間）を「Ｔｓ」とすると、図２に示すように、通常は「Ｔｍ＞Ｔｓ」となる。メインマイコン１５では、サブマイコン１７よりも多くの処理を行うため、シャットダウン処理への移行許可条件が成立するまでに時間がかかるからである。

図４の説明に戻り、メインマイコン１５は、Ｓ２５０のシャットダウン処理において、当該メインマイコン１５が動作を停止する前に行うべき終了処理を行う。そして、その終了処理の１つとして、フラッシュメモリ２５に保存対象のデータを書き込む処理を行う。

そして、メインマイコン１５は、シャットダウン処理（Ｓ２５０）の実行を完了すると、Ｓ２５５にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理の実行を完了したか否かを判定する。具体的には、サブマイコン１７からの処理完了通知があったか否かを判定する。更に詳しくは、サブマイコン１７からのウォッチドッグパルスの出力周期（監視対象エッジの間隔）を計測すると共に、その計測値が第２通知用周期であるか否かを判定する。そして、ウォッチドッグパルスの出力周期が第２通知用周期であると判定したなら（即ち、処理完了通知があったと判定したなら）、サブマイコン１７がシャットダウン処理の実行を完了したと判定し、また、ウォッチドッグパルスの出力周期が第２通知用周期ではない（その場合は第１通知用周期）と判定したなら、サブマイコン１７がシャットダウン処理の実行を完了していないと判定する。

そして、このＳ２５５にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理の実行を完了したと判定したならば、Ｓ２５７に進み、メインリレー駆動回路２３への電源保持信号Ｓｈをローレベルにしてメインリレー５をオフさせる。すると、ＥＣＵ１へのバッテリ電圧ＶＢｍが遮断されて、電源回路１３から電源電圧Ｖｍが出力されなくなり、両マイコン１５，１７が動作を停止する。

一方、メインマイコン１５は、上記Ｓ２１０にて、ＩＧスイッチ９がオフではない（オンである）と判定した場合には、Ｓ２６０に移行して、Ｓ２２０と同じ処理を行う。
そして、このＳ２６０にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了したと判定した場合には、Ｓ２７０に進み、サブマイコン１７のリセット端子にパルス状のリセット信号を与えることにより、サブマイコン１７を再起動させ、その後、当該時間同期処理を終了する。

つまり、この場合には、ＩＧスイッチ９がオフされてサブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行した後に、ＩＧスイッチ９がオンされた（即ち、電源オフ要求が解除された）、ということであり、Ｓ２１０及びＳ２６０では、そのことを検知している。そして、この場合には、Ｓ２７０にて、サブマイコン１７をリセットして再起動させている。

このため、図２において点線で例示しているように、メインマイコン１５は、サブマイコン１７からの移行完了通知があってから当該メインマイコン１５がシャットダウン処理へ移行するまでの間に、ＩＧスイッチ９がオンされたことを検知した場合（即ち、図４のＳ２４０で「ＮＯ」と判定している期間中に、ＩＧスイッチ９がオフから再びオンされて、Ｓ２１０で「ＮＯ」と判定した場合）には、サブマイコン１７をリセットして再起動させることとなる。

一方、メインマイコン１５は、上記Ｓ２６０にて、サブマイコン１７がシャットダウン処理への移行を完了していないと判定した場合には、Ｓ２８０に進む。尚、Ｓ２８０に進む場合は、ＩＧスイッチ９がオンのままか、あるいは、ＩＧスイッチ９がオフされてサブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行する前にＩＧスイッチ９が再びオンされた、という場合である。

そして、Ｓ２８０では、サブマイコン１７へのシャットダウン処理移行命令を解除する処理（シャットダウン処理移行命令の出力を止める処理）を行う。具体的には、サブマイコン１７への通信フレームにおけるシャットダウン処理移行命令用情報を“０”に設定する。そして、その後、当該時間同期処理を終了する。

以上のような実施形態のＥＣＵ１では、ＩＧスイッチ９がオフされると、メインマイコン１５が、サブマイコン１７へシャットダウン処理移行命令を出力して、サブマイコン１７をシャットダウン処理へ移行させ、その後、自らもシャットダウン処理へ移行する。そして、両マイコン１５，１７の各々は、シャットダウン処理にて、自身のフラッシュメモリ２５，２７に保存対象のデータを書き込む。そして更に、メインマイコン１５は、シャットダウン処理の実行を完了し、且つ、サブマイコン１７がシャットダウン処理の実行を完了したことも確認してから、メインリレー５をオフさせる。

このため、ＩＧスイッチ９がオフされてから、サブマイコン１７がフラッシュメモリ２７へのデータ書き込みを完了する前に、両マイコン１５，１７への電源電圧Ｖｍの供給が停止されてしまうことを防止することができる。よって、ＩＧスイッチ９がオフされた後に、各マイコン１５，１７がフラッシュメモリ２５，２７へのデータ書き込みを確実に実施することができるようになる。

また、メインマイコン１５は、サブマイコン１７へシャットダウン処理移行命令を出力した後、サブマイコン１７からの移行完了通知を受け取ったことを条件に、シャットダウン処理へ移行するため、サブマイコン１７が何等かの原因でシャットダウン処理へ移行しなかった場合に、メインマイコン１５だけがシャットダウン処理へ移行してしまい、その後、メインマイコン１５が、図４のＳ２５５でサブマイコン１７からの処理完了通知を無駄に待ち続けるようになってしまうことを防止することができる。

更に、メインマイコン１５は、サブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行してから当該メインマイコン１５がシャットダウン処理へ移行するまでの間に、ＩＧスイッチ９がオンされたことを検知すると、サブマイコン１７をリセットして再起動させるようになっている。このため、サブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行した後でＩＧスイッチ９がオンされた場合に、メインマイコン１５によってサブ１７マイコンを素早く再起動させることができ、延いては、制御対象（本実施形態ではエンジン）の制御を素早く再開することができるようになる。

また、サブマイコン１７は、シャットダウン処理への移行が完了したことを示す移行完了通知と、シャットダウン処理の実行が完了したことを示す処理完了通知との各々を、ウォッチドッグパルスの出力周期を変更することにより、メインマイコン１５に出力するようになっている。このため、サブマイコン１７からメインマイコン１５へ処理完了通知と移行完了通知とを伝達するために、特別なハードウェアを追加する必要がなくなり、また、ソフトウェアの変更も少なくて済むという利点がある。特に、少なくともサブマイコン１７がシャットダウン処理へ移行してからはメインマイコン１５とのデータ通信を行わない構成の場合に有利である。

一方、図示は省略しているが、ＥＣＵ１には、メインマイコン１５がシャットダウン処理へ移行してからメインリレー５をオフさせるまでの間に、ＩＧスイッチ９がオンされたことを検知すると、両マイコン１５，１７のリセット端子にパルス状のリセット信号を与えて、両マイコン１５，１７を再起動させる再起動用回路が備えられている。このため、メインマイコン１５は、シャットダウン処理へ移行すると、その再起動用回路に、シャットダウン処理への移行が完了したことを示す信号を出力するようになっている。そして、このような再起動用回路を備えることで、メインマイコン１５がサブマイコン１７に続いてシャットダウン処理へ移行してからメインリレー５をオフさせる前に、ＩＧスイッチ９がオンされた場合に、両マイコン１５，１７を速やかに再起動させることができる。また、このような再起動用回路は、電源回路１３内に設けられていても良い。

尚、本実施形態では、メインマイコン１５が、第１マイコンの一例に相当し、フラッシュメモリ２５が、第１マイコン用不揮発性メモリの一例に相当し、サブマイコン１７が、第２マイコンの一例に相当し、フラッシュメモリ２７が、第２マイコン用不揮発性メモリの一例に相当し、メインマイコン１５が実行するシャットダウン処理（図４のＳ２５０）が、第１マイコン側シャットダウン処理の一例に相当し、サブマイコン１７が実行するシャットダウン処理（図３のＳ１３０）が、第２マイコン側シャットダウン処理の一例に相当している。また、ＩＧスイッチ９がオフされることが、２つのマイコンへの電源電圧の供給停止を要求する電源オフ要求が発生することの一例に相当し、ＩＧスイッチ９がオンされることが、電源オフ要求が解除されることの一例に相当している。そして、電源回路１３とメインリレー駆動回路２３とが、給電手段の一例に相当し、ローレベルの電源保持信号Ｓｈが、電源遮断許可の一例に相当している。また、シャットダウン処理移行命令が、移行命令の一例に相当している。また、ウォッチドッグパルス（詳しくは、ウォッチドッグパルスの監視対象エッジ）が、監視対象信号の一例に相当している。

［変形例］
サブマイコン１７からメインマイコン１５への移行完了通知と処理完了通知との各々は、通信線２１を介したデータ通信によって伝達されるように構成することもできる。

例えば、サブンマイコン１７からメインマイコン１５に通信線２１を介して一定時間毎に送信される通信フレームにおける所定のビットを、移行完了通知用情報として定め、同様に、その通信フレームにおける他のビットを、処理完了通知用情報として定めておく。

そして、サブマイコン１７は、図３のＳ１３２では、移行完了通知をメインマイコン１５に出力する処理（換言すれば、シャットダウン処理への移行が完了したことをメインマイコン１５へ通知する処理）として、メインマイコン１５への通信フレームにおける移行完了通知用情報を“１”にする処理を行えば良く、図３のＳ１３６では、処理完了通知をメインマイコン１５に出力する処理（換言すれば、シャットダウン処理の実行が完了したことをメインマイコン１５へ通知する処理）として、メインマイコン１５への通信フレームにおける処理完了通知用情報を“１”にする処理を行えば良い。

また、この場合、メインマイコン１５は、図４のＳ２２０とＳ２６０では、サブマイコン１７からの通信フレームにおける移行完了通知用情報が“１”であるか否かを判定すれば良く、図４のＳ２５５では、サブマイコン１７からの通信フレームにおける処理完了通知用情報が“１”であるか否かを判定すれば良い。

尚、移行完了通知用情報と処理完了通知用情報との各々は、複数のビットからなるコードであっても良い。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

例えば、メインマイコン１５からサブマイコン１７へは、通信線２１とは別の信号線を介して、シャットダウン処理移行命令としての信号が出力されるようになっていても良い。

また、各マイコン１５，１７がデータを保存する書換可能不揮発性メモリは、フラッシュメモリ２５，２７以外のメモリ（例えばＥＥＰＲＯＭ）であっても良く、また、それらの書換可能不揮発性メモリは、各マイコン１５，１７の外部に設けられていても良い。

また、メインマイコン１５は、シャットダウン処理へ移行した後も、図４のＳ２１０，Ｓ２６０及びＳ２７０と同じ処理を行うようになっていても良い。
また、メインリレー駆動回路２３は、ＩＧオン信号Ｓｉがハイになると、その信号Ｓｉをラッチしてメインリレー５をオンする状態に保持され、その後、ＩＧオン信号Ｓｉがローの状態で、メインマイコン１５から電源遮断許可としてのオフ指令信号を受けると、リセットされてメインリレー５をオフする状態に戻るような回路でも良い。この場合、メインマイコン１５は、前述した電源保持用処理（電源保持信号Ｓｈをハイレベルにする処理）を行う必要はなく、図４のＳ２５７では、メインリレー駆動回路２３へ上記オフ指令信号を出力する処理を行えば良い。

また、メインリレー５と電源回路１３とメインリレー駆動回路２３との機能を併せ持つ回路を、ＥＣＵ１の中に設けるようにしても良い。

１…ＥＣＵ（電子制御装置）、３…バッテリ、５…メインリレー
７，１１…電源ライン、９…ＩＧスイッチ、１３…電源回路、１５…メインマイコン
１７…サブマイコン、１９…入力回路、２１…通信線、２３…メインリレー駆動回路
２５，２７…フラッシュメモリ

Claims (5)

1. ２つのマイコンと、
   前記２つのマイコンのうちの一方である第１マイコンによってデータが書き込まれる第１マイコン用不揮発性メモリと、
   前記２つのマイコンのうちの他方である第２マイコンによってデータが書き込まれる第２マイコン用不揮発性メモリと、
   前記２つのマイコンに電源電圧を供給すると共に、該電源電圧の供給停止を要求する電源オフ要求が発生した後に、前記第１マイコンからの電源遮断許可を受け取ると、前記電源電圧の供給を停止する給電手段と、
   を備え、
   前記第１マイコンは、前記電源オフ要求が発生すると、前記第２マイコンを第２マイコン側シャットダウン処理へ移行させるための移行命令を、前記第２マイコンに出力し、
   前記第２マイコンは、前記移行命令を受け取ったことを条件に、前記第２マイコン側シャットダウン処理へ移行し、該第２マイコン側シャットダウン処理の中で、前記第２マイコン用不揮発性メモリにデータを書き込む処理を行い、前記第２マイコン側シャットダウン処理の実行が完了すると、該第２マイコン側シャットダウン処理の実行が完了したことを示す処理完了通知を、前記第１マイコンに出力し、
   更に、前記第１マイコンは、前記第２マイコンに前記移行命令を出力した後、第１マイコン側シャットダウン処理へ移行すると共に、該第１マイコン側シャットダウン処理の中で、前記第１マイコン用不揮発性メモリにデータを書き込む処理を行い、該第１マイコン側シャットダウン処理の実行が完了し、且つ、前記第２マイコンからの前記処理完了通知を受け取ったことを条件に、前記給電手段に前記電源遮断許可を与えること、
   を特徴とする電子制御装置。
2. 請求項１に記載の電子制御装置において、
   前記第２マイコンは、
   前記第２マイコン側シャットダウン処理へ移行すると、該第２マイコン側シャットダウン処理への移行が完了したことを示す移行完了通知を、前記第１マイコンに出力し、
   前記第１マイコンは、
   前記第２マイコンに前記移行命令を出力した後、前記第２マイコンからの前記移行完了通知を受け取ったことを条件に、前記第１マイコン側シャットダウン処理へ移行すること、
   を特徴とする電子制御装置。
3. 請求項２に記載の電子制御装置において、
   前記第１マイコンは、
   前記第２マイコンからの前記移行完了通知に基づいて、前記第２マイコンが前記第２マイコン側シャットダウン処理へ移行した後に前記電源オフ要求が解除されたことを検知した場合には、前記第２マイコンをリセットして再起動させること、
   を特徴とする電子制御装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載の電子制御装置において、
   前記第１マイコンは、
   前記第２マイコンが所定時間毎に出力する監視対象信号を監視して、該監視対象信号が出力されない継続時間が前記所定時間よりも長い規定時間に達したと判定すると、前記第２マイコンをリセットして再起動させる監視処理を行うようになっており、
   前記第２マイコンは、
   前記移行完了通知と前記処理完了通知との前記第１マイコンへの出力を、前記監視対象信号の出力周期を変更することによって行うこと、
   を特徴とする電子制御装置。
5. 請求項１に記載の電子制御装置において、
   前記第１マイコンは、
   前記第２マイコンが所定時間毎に出力する監視対象信号を監視して、該監視対象信号が出力されない継続時間が前記所定時間よりも長い規定時間に達したと判定すると、前記第２マイコンをリセットして再起動させる監視処理を行うようになっており、
   前記第２マイコンは、
   前記処理完了通知の前記第１マイコンへの出力を、前記監視対象信号の出力周期を変更することによって行うこと、
   を特徴とする電子制御装置。

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