JP7291541B2 - 制御装置および監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置および監視方法に関する。

従来、例えば、車両に搭載される制御マイコンと、かかる制御マイコンの異常を検出した場合に、制御マイコンをリセット（再起動）させる監視マイコンとを備える制御システムがある（例えば、特許文献１参照）。この種の制御システムでは、制御マイコンの起動時において、監視マイコンから制御マイコンをリセットさせるリセット線のチェックを行う。

特開２０１８－７８６８２号公報

しかしながら、従来技術においては、リセット線のチェックを行う専用のハードウェアを必要とするため、コストの増大を招くおそれがあった。特に、近年では、各制御装置に搭載されるマイコンの数が増加しているため、マイコンの数に比例してコストが増大する。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、安価にリセット線のチェックを行うことができる制御装置および監視方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る制御装置は、複数のマイコンを備え、一のマイコンは、他のマイコンが起動した際に、前記他のマイコンから入力される情報が所定条件を満たした場合に、前記他のマイコンをリセットするためのリセット線の異常チェックを行う。

本発明によれば、安価にリセット線のチェックを行うことができる。

図１は、制御装置のブロック図である。 図２は、第１記憶部および第２記憶部に記憶される情報の具体例を示す図である。 図３は、メインマイコンおよびサブマイコンによる処理手順を示すタイミングチャートである。

以下、添付図面を参照して、実施形態に係る制御装置および監視方法について説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下では、制御装置が図示しない車両に搭載される場合を例に挙げて説明する。

まず、図１を用いて、制御装置の構成例について説明する。図１は、制御装置のブロック図である。本実施形態において、制御装置１は、車両に搭載された各種電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。

ところで、従来、ＥＣＵに搭載された制御マイコンの動作状態を監視する監視装置（あるいは監視マイコン）がある。かかる監視装置は、制御マイコンに異常が生じたことを検知した場合に、制御マイコンのリセット線へリセット信号を出力することで、制御マイコンを再起動させる。

また、かかる監視装置は、所定のタイミングにおいて、制御マイコンのリセット線が正常に機能するかのチェックを行う場合もある。この種の監視装置は、専用のハードウェアであり、かかるハードウェアを設ける分だけコストの増大を招く。以下、リセット線が正常に機能するか否かのチェックについて、異常チェックと記載する場合がある。

一方で、近年では、図１に示す制御装置１のように、１つの制御装置内に異なる制御を司る複数の制御マイコン（メインマイコン１０およびサブマイコン２０に対応）を搭載するものがある。かかる制御マイコンは、それぞれ車両の状態を制御する異なる制御アプリケーションを実行する。

このような制御装置１においては、マイコン毎にリセット線が設けられ、かかるリセット線の異常チェックをリセット線毎に行う必要がある。このため、上述した従来技術のように、マイコン毎に監視装置を搭載すると、マイコンの数に比例して、リセット線が増え、リセット線の数に応じた数の監視装置を必要とする。

そこで、実施形態に係る制御装置１は、複数のマイコンがそれぞれ他のマイコンのリセット線の異常チェックを行うこととした。つまり、実施形態に係る制御装置１は、複数のマイコンがそれぞれ相互にリセット線の異常チェックを行うことで、監視装置を省略することが可能となる。

具体的には、図１に示すように、実施形態に係る制御装置１は、メインマイコン１０と、サブマイコン２０とを備える。メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、例えば、バッテリに対してそれぞれ異なる制御を行うマイコンである。

本実施形態において、メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、相互にリセット線のチェックを行うことも可能である。具体的には、メインマイコン１０は、サブマイコン２０の制御異常や上記の異常チェックを行うとともに、サブマイコン２０は、メインマイコン１０の制御異常や上記の異常チェックを行う。

このため、以下では、メインマイコン１０およびサブマイコン２０のうち、リセット線の監視対象となるマイコンについて監視対象マイコン、監視する側のマイコンを監視マイコンと記載する場合がある。

すなわち、メインマイコン１０が監視対象マイコンである場合、サブマイコン２０が監視マイコンとなり、サブマイコン２０が監視対象マイコンである場合、メインマイコン１０が監視マイコンとなる。

例えば、メインマイコン１０は、車両のイグニッションスイッチ（以下、ＩＧスイッチと記載する）がオンになった場合に、車両のメインバッテリ（不図示）から供給される電力によって動作する。

また、サブマイコン２０は、車両の補機バッテリ（不図示）から常時供給される電力によって動作し、ＩＧスイッチがオフである期間において、所定周期でスリープ（休止状態）およびウェイクアップ起動を繰り返す。

メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、それぞれ別々のＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成され、通信バスＢを介したＣＰＵ間通信によって双方向に情報を送受信する。また、メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、通信バスＢに加えて、第１リセット線Ｌｒ１、第２リセット線Ｌｒ２、第１ＷＤＣ線Ｌｗ１および第２ＷＤＣ線Ｌｗ２によっても接続される。

第１リセット線Ｌｒ１は、サブマイコン２０からメインマイコン１０へリセット信号を出力する信号線であり、サブマイコン２０は、第１リセット線Ｌｒ１を介してメインマイコン１０を再起動させることができる。

第２リセット線Ｌｒ２は、メインマイコン１０からサブマイコン２０へリセット信号を出力する信号線であり、メインマイコン１０は、第２リセット線Ｌｒ２を介してサブマイコン２０を再起動させることができる。

第１ＷＤＣ線Ｌｗ１は、サブマイコン２０からメインマイコン１０へＷＤＣ（Watch Dog Counter）信号を送信する信号線であり、サブマイコン２０は、ＷＤＣ信号に基づいてメインマイコン１０の異常を検出することができる。

第２ＷＤＣ線Ｌｗ２は、メインマイコン１０からサブマイコン２０へＷＤＣ信号を送信する信号線であり、メインマイコン１０は、ＷＤＣ信号に基づいてサブマイコン２０の異常を検出することができる。

メインマイコン１０は、第１制御アプリ実行部１１、第１監視アプリ実行部１２、第１リセット回路１３および第１記憶部１４を備える。メインマイコン１０は、ＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータである。

第１制御アプリ実行部１１は、例えば、車両の電源制御を行う電源制御アプリケーションを実行する。なお、第１制御アプリ実行部１１が実行するアプリケーションはこれに限定されるものではない。

第１監視アプリ実行部１２は、サブマイコン２０の動作状態を監視する監視アプリケーションを実行する。例えば、第１監視アプリ実行部１２は、サブマイコン２０が正常な状態において、サブマイコン２０から一定の周期で入力されるＷＤＣ信号を第２ＷＤＣ線Ｌｗ２を介して受信する。第１監視アプリ実行部１２は、サブマイコン２０から入力されるＷＤＣ信号が途絶えた場合に、サブマイコン２０が異常であると判断する。

なお、第１監視アプリ実行部１２は、出力したＷＤＣ信号に対して、サブマイコン２０から所定時間内に応答がない場合や、応答に誤りがあった場合に、サブマイコン２０の異常を検出することにしてもよい。そして、第１監視アプリ実行部１２は、サブマイコン２０の異常を検出した場合に、第２リセット線Ｌｒ２を介して、サブマイコン２０へリセット信号を出力する。

これにより、サブマイコン２０が異常動作した場合に、サブマイコン２０が再起動することになり、サブマイコン２０の暴走を抑制することが可能となる。なお、本実施形態において、第１監視アプリ実行部１２が行う上述の処理を他のマイコンで行うことにしてもよいし、あるいは、第１監視アプリ実行部１２および他のマイコンがそれぞれ行うことにしてもよい。

また、第１監視アプリ実行部１２は、サブマイコン２０によるプライマリチェック（起動時の動作確認）の一環として、サブマイコン２０の要求に基づいて、第２リセット線Ｌｒ２の異常チェックを行う。なお、プライマリチェックは、起動時における初期化処理の一例に対応する。

第２リセット線Ｌｒ２の異常チェックは、第２リセット線Ｌｒ２を介して、サブマイコン２０側にリセット信号を実際に出力することで行われる。すなわち、第２リセット線Ｌｒ２が正常に機能するならば、サブマイコン２０が再起動することになり、サブマイコン２０が再起動しない場合には、第２リセット線Ｌｒ２が正常に機能しないことを意味する。

第１リセット回路１３は、メインマイコン１０を再起動させる回路であり、例えば、サブマイコン２０からリセット信号が入力された場合に、メインマイコン１０を再起動させる。

第１記憶部１４は、例えば、ＳＲＡＭなどの揮発性メモリであり、第１制御アプリ実行部１１や第１監視アプリ実行部１２によって書き込まれる各種情報を記憶する。また、第１記憶部１４は、サブマイコン２０から通信バスＢを介して受信したリセット線のチェックに関する各種情報を記憶する。なお、第１記憶部１４には、不揮発性メモリ（例えば、ＲＯＭ）も含まれるものとする。

続いて、サブマイコン２０について説明する。図１に示すように、サブマイコン２０は、第２制御アプリ実行部２１、第２監視アプリ実行部２２、第２リセット回路２３および第２記憶部２４を備える。

第２制御アプリ実行部２１は、例えば、ＩＧスイッチがオフである期間において、所定周期で起動し、車両のバックアップ電源であるＬｉ（リチウムイオン）蓄電池の各セル電圧を均等化する均等化処理を行う。

本実施形態において、メインバッテリである鉛蓄電池の１２Ｖ補機バッテリに加え、Ｌｉ蓄電池をバックアップ電源として備える。なお、セル電圧の均等化は、電圧が高いセルを放電し、電圧が低いセルに電圧が高いセルの電圧を合わせることで行う。また、ＩＧスイッチオン中も、サブマイコンはＬｉ蓄電池の電池セル状態を監視し、ＩＧスイッチオフ中にのみ均等化を行う。

また、第２制御アプリ実行部２１は、Ｌｉ蓄電池に対する均等化処理を終えると、タイマをセットし、スリープする。このタイマが所定時間に到達すると、第２制御アプリ実行部２１は、スリープを解除し、再びウェイクアップ起動することになる。なお、第２制御アプリ実行部２１が実行する機能は、上記の例に限られず、任意に変更することも可能である。例えば、第２制御アプリ実行部２１は、ＩＧスイッチがオフである期間に、補機バッテリの充電状態が低下した場合に、メインバッテリから補機バッテリへ給電することで、補機バッテリを充電する処理を行うようにしてもよい。

第２監視アプリ実行部２２は、第１監視アプリ実行部１２がサブマイコン２０に対して行う処理をメインマイコン１０に対して行う。第２リセット回路２３は、メインマイコン１０から入力されるリセット信号に基づいて、サブマイコン２０を再起動させる回路である。

第２記憶部２４は、第１記憶部１４と同様に揮発性メモリであり、第２制御アプリ実行部２１や第２監視アプリ実行部２２によって書き込まれる各種情報や、メインマイコン１０から送信される各種情報を記憶する。

次に、図２を用いて、第１記憶部１４および第２記憶部２４に記憶される情報の具体例について説明する。図２は、第１記憶部１４および第２記憶部２４に記憶される情報の具体例を示す図である。

図２に示すように、例えば、第１記憶部１４および第２記憶部２４には、それぞれ、「プライマリチェック状態」、「実施要求フラグ」、「リセット履歴」などに関する情報が記憶される。

ここで、第１記憶部１４に記憶される情報は、サブマイコン２０の状態に関する情報であり、第２記憶部２４に記憶される情報は、メインマイコン１０の状態に関する情報である。つまり、本実施形態では、メインマイコン１０およびサブマイコン２０がそれぞれ互いの情報を持ち合うことになる。

図２に示すプライマリチェック状態は、他方のマイコンのプライマリチェックの状態を示す情報である。例えば、他方のマイコンがプライマリチェックを行っている場合、プライマリチェック状態は、実行中となり、プライマリチェックが完了した後に、完了となる。

実施要求フラグは、他方のマイコンが異常チェックの実施を要求しているか否かを示すフラグである。例えば、実施要求フラグが「１」である場合、他方のマイコンが異常チェックの実施を要求していることを意味する。

リセット履歴は、他方のマイコンに対して異常チェックを行ったか否かの履歴に関する情報である。例えば、リセット履歴は、他方のマイコンに対して、異常チェックを行った場合に、「１」となる。

他方のマイコンは、起動後において、かかるリセット履歴に基づいて、前回の停止が異常チェックによるものか否かを判定することができる。具体的には、監視対象マイコンが起動した際に、監視マイコンに記憶されたリセット履歴が「１」であれば、前回の停止が異常チェックによる停止であったことを認識することができる。

この場合、監視対象マイコンのリセット線の異常チェックを行う必要がないので、監視対象マイコンは、監視マイコンに対して異常チェックを要求しないことになる。一方、監視対象マイコンが、正常に終了した場合や、監視対象マイコンの実際の異常によって停止（再起動）した場合には、監視マイコンに記憶されたリセット履歴は「０」となる。

この場合、監視対象マイコンのリセット線の異常チェックを行うことが好ましく、監視対象マイコンは、監視マイコンに対して異常チェックの実施を要求する。

その後、監視対象マイコンは、リセット履歴の消去要求を監視マイコンへ通知する。これにより、監視マイコンに記憶されたリセット履歴は、「１」から「０」へ更新されることになる。

このように、監視マイコンは、監視対象マイコンに対して行った異常チェックの履歴を記憶しておくことで、監視対象マイコンに対する異常チェックが再度実施されるのを抑制することができる。

さらに、監視対象マイコンは、監視マイコンに記憶されたリセット履歴を確認すると、かかるリセット履歴の消去要求を行う。これにより、監視マイコンが次回の定期処理において、監視対象マイコンに対して異常チェックを再度行うことを抑制することができる。

つまり、異常チェックに基づいて、リセット履歴を更新していくことで、不要な異常チェックの実施を抑制することが可能となる。

次に、図３を用いて、メインマイコン１０およびサブマイコン２０による処理手順について説明する。図３は、メインマイコン１０およびサブマイコン２０による処理手順を示すタイミングチャートである。

なお、図３において、サブマイコン２０が正常動作中に、メインマイコン１０が起動したものとする。すなわち、図３では、メインマイコン１０が監視対象マイコンに対応し、サブマイコン２０が監視マイコンである場合を例に挙げて説明する。

まず、図３に示すように、メインマイコン１０が起動すると（ステップＳ１）、起動チェックを行う（ステップＳ２）。例えば、メインマイコン１０は、ＩＧスイッチがオフになる期間が十分に短い場合、すなわち、再起動までの時間が所定値以下である場合には、シャットダウン処理を行わずに、通常制御を継続して行う場合や、ＲＡＭの必要な領域のみを初期化する初期化タスクのみを行い通常制御に復旧する場合がある。

かかる場合には、プライマリチェックを行う必要がなく、ステップＳ２の起動チェックとは、プライマリチェックの要否ついて判定する処理である。すなわち、ＩＧスイッチがオフになる期間が十分に短い場合には、プライマリチェックを不要と判定し、ＩＧスイッチがオフになる期間が十分に長い場合に、プライマリチェックを必要と判定する。

なお、ステップＳ２の判定においては、例えば、ＩＧスイッチがオフになってから再びオンになるまでの時間を測定し、かかる時間に基づいて、判定することにしてもよいし、あるいは、メインマイコン１０の動作状態に基づき、判定することにしてもよい。

このように、異常チェックを行わないようにし、不要な異常チェックを抑制することで、メインマイコン１０を早急に復帰させることが可能となる。そして、メインマイコン１０は、ステップＳ２にて、プライマリチェックを要すると判定した場合に、プライマリ処理を開始する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１におけるメインマイコン１０が起動する条件として、ＩＧスイッチのオンとなった場合や、ＩＧスイッチがオンである期間に、サブマイコン２０によって、メインマイコン１０がリセットされた場合などが挙げられる。

続いて、メインマイコン１０は、サブマイコン２０との通信バスＢを介して通信接続を開始し（ステップＳ４）、サブマイコン２０からリセット履歴に関する情報を取得する（ステップＳ５）。続いて、メインマイコン１０は、リセット履歴に基づいて異常チェックを行うか否かの実施判定を行う（ステップＳ６）。

メインマイコン１０は、ステップＳ６の判定において、リセット履歴が「１」であれば、異常チェックの実施を行うと判定し、リセット履歴が「０」であれば、異常チェックを実施しないと判定する。

続いて、メインマイコン１０は、ステップＳ６における判定結果をサブマイコン２０へ通知する（ステップＳ７）。ここでの判定結果には、プライマリチェック状態や、実施要求、リセット履歴の消去要求に関する情報が含まれる。

メインマイコン１０は、ステップＳ７において、異常チェックを実施すると判定した場合に、実施要求を「１」とし、実施しないと判定した場合、実施要求を「０」として通知する。なお、プライマリチェック状態に関する情報は、メインマイコン１０のプライマリ状態が更新される毎に、サブマイコン２０へ通知するものとする。

サブマイコン２０は、ステップＳ７において取得したメインマイコン１０による判定結果に基づいて、異常チェックを行うか否かの実施判定を行う（ステップＳ８）。サブマイコン２０は、ステップＳ８の判定処理において、メインマイコン１０のプライマリチェック状態が実行中であり、かつ、実施要求が「１」である場合に、異常チェックを行うと判定する。

すなわち、サブマイコン２０は、プライマリ状態および実施要求の双方の判定条件を満たすまで待機することになる。このとき、サブマイコン２０は、例えば、待機時間が所定時間経過した場合、待機を終了する。すなわち、かかる場合に、サブマイコン２０は、タイムアウトによって、メインマイコン１０に対する異常チェックを行わない。

なお、以下では、ステップＳ８の判定において、異常チェックを実施すると判定したものとして説明を続ける。メインマイコン１０は、サブマイコン２０から判定結果を取得すると（ステップＳ９）、再起動の準備が整った段階で、リセット要求をサブマイコン２０へ通知する（ステップＳ１０）。

このように、メインマイコン１０側(監視対象マイコン側)で、異常チェックを行うタイミングを決定することで、異常チェック時に伴うメインマイコン１０の不具合を事前に抑制することができる。

サブマイコン２０は、リセット要求を受け付けると、リセット線（第１リセット線Ｌｒ１）にリセット信号を出力することで、リセット線の異常チェックを行う（ステップＳ１１）。また、このとき、サブマイコン２０は、リセット履歴を「０」→「１」に更新する（ステップＳ１２）。

そして、メインマイコン１０は、第１リセット線Ｌｒ１が正常であれば、再起動し（ステップＳ１３），ステップＳ１の処理へ移行する。一方、サブマイコン２０は、メインマイコン１０が再起動しない場合に、第１リセット線Ｌｒ１の異常を検出し、図示しない上位の制御装置へダイアグを出力する。

このように、実施形態に係る制御装置１において、監視マイコンは、監視対象マイコンから入力される情報が所定条件を満たす場合に、監視対象マイコンのリセット線の異常チェックを行う。

これにより、実施形態に係る制御装置１では、異常チェック用のマイコンを別途必要としないので、リセット線の異常チェックを安価に行うことが可能となる。

なお、メインマイコン１０を監視マイコンとし、サブマイコン２０を監視対象マイコンとする場合、基本的に図３に示す処理と同様の処理を行うことになる。しかしながら、ＣＰＵ通信において、メインマイコン１０がマスタ、サブマイコン２０がスレーブである場合、ステップＳ３における通信接続開始をサブマイコン２０側から行えない。

この場合、サブマイコン２０が起動した場合に、メインマイコン１０によって通信接続が開始されるまで待機することになる。そして、サブマイコン２０が、メインマイコン１０との通信接続されたことをもって、ステップＳ４以降の処理を開始することになる。

また、ステップＳ１に対応するサブマイコン２０の起動条件は、スリープ時におけるＩＧスイッチのオンや、ＩＧスイッチがオフである期間に、タイマによるウェイクアップ起動などが挙げられる。しかしながら、ＩＧスイッチがオフである期間に、タイマによってウェイクアップ起動した場合、ＩＧスイッチがオフであるため、メインマイコン１０は停止中である。

このため、かかる場合には、リセット線（第２リセット線Ｌｒ２）の異常チェックを行うことができないので、サブマイコン２０は、プライマリチェックを実施しない。また、例えば、メインマイコン１０と、サブマイコン２０とが同時に起動した場合、例えば、メインマイコン１０、サブマイコン２０の順に監視対象マイコンとして異常チェックを行う。

ところで、異常チェック中に、ＩＧスイッチがオフになる場合がある。この場合、異常チェックが中断されるなどの不具合が生じるおそれがある。このため、図１に示したように、メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、それぞれＩＧスイッチに接続され、監視マイコンは、ＩＧスイッチに連動して出力されるＩＧ信号を異常チェック中に監視しておく。

そして、監視マイコンは、異常チェック中にＩＧ信号がオフ（ＩＧスイッチがオフ）になった場合、かかる異常チェックを無効と判定する。例えば、監視マイコンは、監視対象マイコンの異常チェック実施中において、ＩＧ信号の履歴を記憶しておく。

そして、監視マイコンは、ＩＧ信号の履歴がオフであることを示す場合に、異常チェックを無効とする。これにより、ＩＧスイッチのオフに伴う異常チェックの誤判定を抑制することができる。

また、異常チェック中にＩＧ信号がオフになる場合を想定して、異常チェック中の電源が保持されるように、電源保持信号を電源回路へ出力するようにしてもよい。これにより、ＩＧスイッチがオフとなった場合であっても、電源を確保することができる。

上述したように、実施形態に係る制御装置１は、複数のマイコンを備え、一のマイコンは、他のマイコンが起動した際に、他のマイコンから入力されるデータが所定条件を満たした場合に、他のマイコンをリセットするためのリセット線の異常チェックを行う。したがって、実施形態に係る制御装置１によれば、安価にリセット線のチェックを行うことができる。

ところで、上述した実施形態では、制御装置１が２つのマイコン（メインマイコン１０およびサブマイコン２０）を備える場合について示したが、これに限定されるものではない。すなわち、制御装置１が、３つ以上のマイコンを備える構成とすることにしてもよい。

また、上述した実施形態では、メインマイコン１０およびサブマイコン２０が異なる条件で起動する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、メインマイコン１０およびサブマイコン２０は、それぞれ同一の条件で起動するものであってもよい。

また、上述した実施形態では、制御装置１が、車両の搭載されることを前提として説明したが、これに限定されるものではなく、本発明は、種々の制御装置に適用することが可能である。

また、上述した実施形態では、制御装置１内にある異なるマイコンが相互に異常チェックを行う場合について説明したが、制御装置１外部にあるマイコンとの間で相互に異常チェックを行うことにしてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な様態は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲および、その均等物によって定義される統括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 制御装置
１０ メインマイコン
１１ 第１制御アプリ実行部
１２ 第１監視アプリ実行部
１３ 第１リセット回路
１４ 第１記憶部
２０ サブマイコン
２１ 第２制御アプリ実行部
２２ 第２監視アプリ実行部
２３ 第２リセット回路
２４ 第２記憶部

Claims (6)

1. 複数のマイコンを備え、
   一のマイコンは、
   他のマイコンが起動した際に、前記他のマイコンのリセット線の異常チェックのためのリセット信号を送信して、前記他のマイコンが再起動した場合に、前記リセット線を正常と判定し、
   前記一のマイコンは、
   前記他のマイコンに対する前記異常チェックを行う場合に、前記異常チェックを行ったことを示す履歴を前記一のマイコンのメモリに記憶し、
   前記他のマイコンは、
   前記他のマイコンの起動時における初期化処理中において、前記メモリに記憶された前記履歴が前記異常チェックを行ったことを示す場合に、リセット要求を行わないと判定し、前記履歴が異常チェックを行っていないことを示す場合に、リセット要求を行うと判定すること
   を特徴とする制御装置。
2. 前記一のマイコンは、
   前記他のマイコンの起動時における初期化処理中において、前記他のマイコンからリセット要求を受け付けた場合に、前記異常チェックを行うこと
   を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記他のマイコンは、
   前記初期化処理中において、前記メモリに記憶された前記履歴が前記異常チェックを行ったことを示す場合に、当該履歴に対する消去要求を前記一のマイコンに出力すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記一のマイコンは、
   前記異常チェック中に前記一のマイコンが停止した場合、当該異常チェックを無効とすること
   を特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の制御装置。
5. 前記他のマイコンは、
   前記他のマイコンが再起動するまでの時間が所定値以下である場合に、前記異常チェックの要求を行わないこと
   を特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の制御装置。
6. 複数のマイコンのうち、一のマイコンが行う監視方法であって、
   他のマイコンが起動した際に、前記他のマイコンのリセット線の異常チェックのためのリセット信号を送信する送信工程と、
   前記送信工程によって送信した前記リセット信号によって前記他のマイコンが再起動した場合に、前記リセット線を正常と判定する判定工程と
   を含み、
   前記一のマイコンは、
   前記他のマイコンに対する前記異常チェックを行う場合に、前記異常チェックを行ったことを示す履歴を前記一のマイコンのメモリに記憶し、
   前記他のマイコンは、
   前記他のマイコンの起動時における初期化処理中において、前記メモリに記憶された前記履歴が前記異常チェックを行ったことを示す場合に、リセット要求を行わないと判定し、前記履歴が異常チェックを行っていないことを示す場合に、リセット要求を行うと判定すること
   を特徴とする監視方法。

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