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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum wenigstens teilautomatischen Ausparken eines geparkten ersten Fahrzeugs. Weiter betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt für ein Fahrzeug, ein Computerprogrammprodukt für eine Fernbedieneinrichtung, ein Computerprogrammprodukt für einen Server, ein Fahrzeug mit einer Umfeldsensorik, einer Kommunikationseinrichtung und einer Steuereinrichtung, eine Fernbedieneinrichtung mit einer Steuereinrichtung und einer Kommunikationseinrichtung, einen Server sowie ein System, das einen Server, eine Fernbedieneinrichtung und wenigstens zwei Fahrzeuge umfasst.
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Fahrerassistenzsysteme können in Abhängigkeit des erreichten Unterstützungsgrades unterschieden werden in teilautomatische Systeme, die dem Fahrer die Längs- und Querführung des Fahrzeugs in einer Situation vollständig abnehmen, wobei der Fahrer jedoch das System noch überwachen muss, und vollautomatische Systeme, die keine Fahrerüberwachung erfordern und gänzlich selbständig in dem jeweiligen Anwendungsfall operieren. Insbesondere sind die nachfolgend beschriebenen teilautomatischen Systeme bekannt. Beim ferngesteuerten Parken befindet sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs und kontrolliert über eine Fernsteuereinrichtung, wie das Fahrzeug die letzten Meter in eine Parklücke oder aus einer Parklücke heraus selbständig zurücklegt. Der Fahrer bleibt über die Steuerung des Fahrzeugs per Fernbedieneinrichtung in der Verantwortung für den Vorgang. Beim teilautomatisierten Parken befindet sich der Fahrer im Fahrzeug und erhält nach Auswahl einer Parklücke, die das System ihm angeboten hat, eine automatische Längs- und Querführung, um die Parklücke zu erreichen und in diese einzuparken. Der Fahrer bleibt in der Verantwortung und muss gegebenenfalls durch einen Eingriff den Vorgang abbrechen. Weiter ist im Stand der Technik das nachfolgend beschriebene vollautomatische System bekannt. Der Fahrer kann das Fahrzeug in einem Aussteigebereich verlassen und sich anderen Dingen widmen, wobei sich das Fahrzeug selbständig auf einem zugewiesenen Parkplatz abstellt. Für gewöhnlich kann ein Fahrer das Fahrzeug mittels einer Fernbedieneinrichtung, zum Beispiel einem Smartphone, wieder zu dem Aussteigebereich rufen, und das Fahrzeug dort in Empfang nehmen. Die
DE 10 2009 051 463 A1 beschreibt eine Vorrichtung zum automatischen Ausparken eines Fahrzeugs. Dem Fahrzeug ist eine Fernbedieneinrichtung zugeordnet, die in Form eines Mobiltelefons ausgeführt sein kann. Von der Fernbedieneinrichtung werden an das automatisch ausparkende Fahrzeug Informationen übertragen, welche dort als Zielort des Ausparkvorgangs dienen können. Nachteilig an diesem Verfahren ist, dass es nur für Standard-Parksituationen tauglich ist.
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Offenbarung der Erfindung
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Es wird ein Verfahren zum wenigstens teilautomatischen Ausparken eines geparkten ersten Fahrzeugs vorgeschlagen, dessen Parkplatz durch ein zweites Fahrzeug, welches auf einem Blockierparkplatz parkt, blockiert ist. Erfindungsgemäß wird das zweite Fahrzeug wenigstens teilautomatisch oder vollautomatisch von dem Blockierparkplatz in eine Position gefahren, in der es die Ausfahrt des blockierten, ersten Fahrzeugs nicht mehr behindert. In einem nachfolgenden Schritt wird das ursprünglich blockierte Fahrzeug wenigstens teilautomatisch von seinem Parkplatz in eine Position gefahren, in der es das Wiedereinparken des ursprünglich blockierenden, zweiten Fahrzeugs auf den Blockierparkplatz oder den ursprünglich blockierten Parkplatz nicht verhindert. In noch einem weiteren Schritt wird das zweite Fahrzeug wenigstens teilautomatisch auf den Blockierparkplatz oder darüber hinaus, beispielsweise zu dem Parkplatz, auf dem das ursprünglich blockierte erste Fahrzeug stand, gefahren. Wenigstens für einen Schritt des vorstehend beschriebenen Verfahrens zur Deblockierung des ersten Fahrzeugs wird erfindungsgemäß eine Freigabe erteilt, bevor der Schritt ausgeführt wird. Diese Freigabe kann von einem Server, einer Fernbedienungseinrichtung an eines oder beide der Fahrzeuge gesendet werden. Die Freigabe kann zwischen den Fahrzeugen übertragen werden. Dazu können geeignete Kommunikationseinrichtungen in der Fernbedienungseinrichtung und den Fahrzeugen eingesetzt werden. Der Server weist ebenfalls eine Kommunikationseinrichtung auf oder ist mit einer solchen verbunden, um mit einem oder beiden der Fahrzeuge zu kommunizieren. Diese Kommunikation kann in einer Variante über die Fernbedieneinrichtung laufen. Um die Fahrzeuge zu bewegen, wird jeweils eine Trajektorie von einem Ausgangsort zu einem Zielort berechnet. Diese kann in einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs, der Fernbedieneinrichtung oder auf dem Server berechnet werden. Entsprechende Trajektoriedaten werden zu einem Fahrzeug, das bewegt werden soll, kommuniziert. Eine Ablaufsteuerung für die aufeinander folgenden Schritte des Verfahrens kann von einem der beiden Fahrzeuge, von der Fernbedieneinrichtung oder von dem Server übernommen werden. Entsprechende Steuerdaten werden zwischen den Fahrzeugen und/oder der Fernbedieneinrichtung und/oder dem Server übertragen. Jedem der Fahrzeuge ist vorzugsweise ein Identifikationsmerkmal zugeordnet, beispielsweise eine Identifikationsnummer oder ein Identifikationscode. Dieser kann dazu verwendet werden, das Fahrzeug von einem anderen Fahrzeug aus und/oder von der Fernbedieneinrichtung aus und/oder von dem Server aus zu identifizieren, zum Beispiel, um mit ihm gezielt zu kommunizieren, beispielsweise, um Rechte bzw. eine Freigabe zur Durchführung des Verfahrens zu übertragen. Vorzugsweise sind beide Fahrzeuge mit einer Umfeldsensorik ausgestattet. Eine solche Umfeldsensorik kann das Umfeld des Fahrzeugs analysieren und Hindernisse sowie Freiräume und insbesondere das andere Fahrzeug erkennen. Das andere Fahrzeug kann beispielsweise anhand des Nummernschildes identifiziert werden. Über den Server oder über die Fernbedieneinrichtung kann alternativ oder zusätzlich das Identifikationsmerkmal ermittelt werden, so dass eine Fahrzeugsteuerung, der Server und/oder die Fernbedieneinrichtung über Informationen verfügt, welche zwei Fahrzeuge an dem Verfahren beteiligt sind. Die Umfeldsensorik kann geeignet sein, eine Parkplatzerkennung durchzuführen. Insbesondere kann sie Blockierparkplätze und/oder solche Parkplätze, die durch Belegung eines Blockierparkplatzes blockiert werden, erkennen.
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Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist das zweite Fahrzeug nach der Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens auf dem Parkplatz abgestellt, auf dem ursprünglich das erste Fahrzeug abgestellt war. Das erste Fahrzeug wird gemäß dieser Ausführungsform auf dem Blockierparkplatz abgestellt. Dazu fährt es von der Position, in der es das Einfahren des zweiten Fahrzeugs auf den ursprünglichen Parkplatz des ersten Fahrzeugs ermöglicht hat, wenigstens teilautomatisch auf den Blockierparkplatz. In einer nicht von dieser Ausführungsform umfassten Variante kann das erste Fahrzeug auch zum Beispiel im Straßenverkehr benutzt werden und aus der Nähe des Blockierparkplatzes und des von diesem blockierbaren Parkplatzes weggefahren werden.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird eines der vorstehend beschriebenen Verfahren mittels einer Fernbedieneinrichtung ausgelöst. Mittels der Fernbedieneinrichtung kann ein laufendes Verfahren abgebrochen werden. Außerdem kann mittels der Fernbedieneinrichtung bewirkt werden, dass die Ursprungssituation, in der das erste Fahrzeug auf dem blockierten Parkplatz und das zweite Fahrzeug auf dem Blockierparkplatz stehen, wiederhergestellt wird. Die Fernbedieneinrichtung kann einen Totmannschalter aufweisen, der wenigstens während kritischer Abschnitte im Verfahren, etwa Abschnitten, in denen eines der Fahrzeuge fährt, betätigt sein muss. Ist der Totmannschalter nicht betätigt, so wird der aktuell laufende Vorgang abgebrochen. Die Fernbedieneinrichtung kann eine Anzeige aufweisen, auf der die aktuelle Parksituation des ersten und des zweiten Fahrzeugs sowie möglicherweise noch weiterer Fahrzeuge und/oder Objekten in der Umgebung oder Freiflächen zum Beispiel als Übersicht oder Draufsicht dargestellt ist. Entsprechende Informationen können von der Umfeldsensorik umfasst werden. Vorzugsweise bietet die Fernbedieneinrichtung die Möglichkeit, in der Anzeige dargestellte Fahrzeuge zu kennzeichnen und/oder eine gewünschte Endposition der Fahrzeuge in der Anzeige vorzuwählen. Daran können auch mehr als zwei Fahrzeuge beteiligt sein, zum Beispiel drei Fahrzeuge, von denen zwei durch die anderen Fahrzeuge blockiert sind. In der Bedieneinrichtung können Trajektorien für die Bewegungen der Fahrzeuge berechnet und zu den Fahrzeugen übertragen werden. Die Fernbedieneinrichtung kann auch die Prozesssteuerung übernehmen, wozu entsprechende Befehle mit den Fahrzeugen und/oder auch dem Server ausgetauscht werden. Die Fernbedieneinrichtung kann ein Smartphone sein. Unabhängig davon kann die Fernbedieneinrichtung eine Eingabeeinrichtung aufweisen, die als berührempfindliche Anzeigeeinrichtung (Touch Panel) ausgebildet sein kann. Dann werden vorzugsweise ein oder mehrere Soft-Buttons für das Erlauben von Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen, für die Auslösung von Schritten des Verfahrens und/oder für die Auslösung eines vollständigen der vorstehend beschriebenen Verfahren oder Varianten davon, zum Auslösen der Wiedereinnahme der ursprünglichen Positionen der Fahrzeuge und/oder der Totmannschalter als Soft-Buttons angezeigt. Alternativ können eine, mehrere oder alle der vorstehend genannten Funktionen auch mit Hardware-Bedienelementen aufgerufen werden sein, insbesondere kann der Totmannschalter ein Hardware-Taster sein. Die Fernbedieneinrichtung kann die Prozesssteuerung der Durchführung eines der vorstehend beschriebenen Verfahren oder von Teilen davon übernehmen. Die Fernbedieneinrichtung kann weiter an der Rechteverwaltung zum Bewegen eines Fahrzeugs beteiligt sein oder diese übernehmen. Insbesondere ist die Fernbedieneinrichtung einem der Besitzer oder Fahrer eines der beteiligten Fahrzeuge zugeordnet. Beispielsweise kann die Fernbedieneinrichtung sein Smartphone sein. In einer Variante des Verfahrens werden die Fahrzeuge so gesteuert, dass jeweils nur ein Fahrzeug in Bewegung ist. In einer zweiten Variante beachtet das Fahrzeug die Verkehrsregeln und erkennt mögliche Gefahren, wie etwa Kollisionen, selbständig und reagiert darauf. Die Varianten können bei allen Ausführungsformen zum Einsatz kommen.
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In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens stellt der Server einen Dienst zur Nutzung blockierbarer Parkplätze mit einer Teilnehmerverwaltung bereit. Wenigstens manchen der Teilnehmer ist ein Fahrzeug zugeordnet, welches nach erfolgter Rechtezuweisung bzw. Freigabe von einem anderen Teilnehmer bewegt werden darf, insbesondere, um ein zugeparktes Fahrzeug zu deblockieren oder um ein blockierendes Fahrzeug zu einem blockierten Fahrzeug umzuparken. Dies kann etwa sinnvoll sein, wenn der Fahrer des blockierten Fahrzeugs sein Fahrzeug vor dem Fahrer des blockierenden Fahrzeugs für eine Fahrt nutzen möchte. Der Dienst umfasst das An- und Abmelden von Teilnehmern und in einem Ausführungsbeispiel die Benachrichtigung eines Teilnehmers, wenn eine Anfrage vorliegt, sein Fahrzeug zu bewegen. Insbesondere kann der Teilnehmer über sein Smartphone benachrichtigt werden, das zugleich auch seine Fernbedieneinrichtung für das Bewegen von Fahrzeugen sein kann. Vorzugsweise umfasst der Dienst eine Freigabeverwaltung, in der festgelegt ist, welcher Teilnehmer welche Rechte bezüglich welcher Fahrzeuge hat. Der Dienst kann weiter die Zuordnung von Bewertungen zu Teilnehmern umfassen. Solche Bewertungen können davon abhängig gemacht werden, ob ein Teilnehmer bei der Durchführung des Verfahrens Schäden oder Unfälle verursacht hat und können anderen Teilnehmern bereitgestellt werden, so dass ihnen ihre Entscheidung über eine Freigabe erleichtert wird. Der Server kann weiter eine Kartenbasis verwenden, die Parkplätze und besonders bevorzugt die Kartenbasis auch Parkplätze umfasst, die von Fahrzeugen auf Blockierparkplätzen blockierbar sind. In einem Ausführungsbeispiel umfasst die Umfeldsensorik eines Fahrzeugs Parkplätze, insbesondere blockierbare Parkplätze, und sendet die entsprechenden Daten an den Server. Dieser kann solche Daten, insbesondere nach einer Prüfung, in seine Kartenbasis einfügen. Der Dienst ermöglicht eine universellere Nutzung von blockierbaren Parkplätzen. Der Server kann die Berechnung einer Trajektorie für das wenigstens teilautomatische Fahren eines Fahrzeugs berechnen und dem Fahrzeug entsprechende Daten zur Verfügung stellen. Der Server kann auch GPS-Daten von Teilnehmern verwalten. Mit solchen Daten lässt sich unter anderem verwalten, ob ein Fahrzeug eines Teilnehmers auf einem Parkplatz der Kartenbasis steht. Anhand der Umfeldsensorik von Fahrzeugen von Teilnehmern kann an den Server gemeldet werden, ob bestimmte Parkplätze in der Kartenbasis aktuell belegt oder frei sind. Die Freigabe kann unter Verwendung der Identifikation eines Fahrzeuges erfolgen. Übermittlungen von Informationen von dem Server zu einem Fahrzeug können über eine Fernbedieneinrichtung laufen. Der Server kann auch Daten an die Fernbedieneinrichtung senden, welche die Fernbedieneinrichtung selbst verwaltet und Informationen aufgrund eigener Entscheidungen an ein Fahrzeug sendet.
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In einem Aspekt dieser Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt für ein Fahrzeug vorgeschlagen, wobei mittels des Computerprogrammprodukts wenigstens ein Teil eines der vorstehend beschriebenen Verfahren mit einem Fahrzeug ausgeführt werden kann. In einem weiteren Aspekt dieser Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt für eine Fernbedieneinrichtung vorgeschlagen, wobei mittels des Computerprogrammprodukts wenigstens ein Teil eines der vorstehend beschriebenen Verfahren mit einer Fernbedieneinrichtung ausgeführt werden kann. In noch einem weiteren Aspekt dieser Erfindung wird ein Computerprogrammprodukt für einen Server vorgeschlagen, wobei mittels des Computerprogrammprodukts wenigstens ein Teil eines der vorstehend beschriebenen Verfahren mit einem Server ausgeführt werden kann.
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In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, das eine Umfeldsensorik, eine Kommunikationseinrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist. Die Kommunikationseinrichtung kann mit einer Fernbedieneinrichtung und/oder mit einem Server kommunizieren. Die Umfeldsensorik kann die Umgebung des Fahrzeugs erfassen und darin beispielsweise andere Fahrzeuge, Objekte und Freiflächen erfassen. Ein solches Fahrzeug ist erfindungsgemäß zur Durchführung eines der vorstehend beschriebenen Verfahren oder eines Teils davon eingerichtet. Es kann ein Computerprogrammprodukt nach einem vorgenannten Aspekt der Erfindung umfassen.
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In einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Fernbedieneinrichtung vorgeschlagen, die eine Steuereinrichtung und eine Kommunikationseinrichtung umfasst. Insbesondere kann sie auch ein Computerprogrammprodukt für eine Fernbedieneinrichtung nach einem vorstehend genannten Aspekt umfassen. Die Fernbedieneinrichtung ist dazu eingerichtet, eines der vorstehend beschriebenen Verfahren oder einen Teil davon auszuführen.
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In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Server vorgeschlagen, der dazu eingerichtet ist, eines der vorstehend beschriebenen Verfahren oder einen Teil davon auszuführen. Insbesondere kann der Server ein Computerprogrammprodukt nach einem vorstehend beschriebenen Aspekt der Erfindung umfassen.
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In einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System vorgeschlagen, das einen Server, eine Fernbedienung und wenigstens zwei Fahrzeuge umfasst. Die Fahrzeuge sind bevorzugt Teilnehmern zugeordnet, die an einem von dem Server verwalteten Dienst teilnehmen. Mit dem System kann ein Verfahren nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen oder Varianten davon ausgeführt werden. Dabei arbeiten der Server, wenigstens eine Fernbedieneinrichtung und wenigstens zwei Fahrzeuge zusammen. Vorzugsweise ist wenigstens ein Telnehmer beteiligt, der das erfindungsgemäße Verfahren auslöst und vorzugsweise überwacht. Es kann ein zweiter Teilnehmer beteiligt sein, der eine Freigabe zur Durchführung des Verfahrens gibt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:
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1 eine schematische Übersicht über die Ursprungsparkpositionen von zwei Fahrzeugen, von denen eines das andere blockiert,
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2 die schematische Übersicht aus 1 mit einer veränderten Position eines der Fahrzeuge,
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3 die schematische Übersicht über die Parksituation aus 2 mit einer weiteren Veränderung der Fahrzeugpositionen,
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4 die schematische Übersicht aus 1 mit einer möglichen Endposition der Fahrzeuge,
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5 die schematische Übersicht aus 1 mit einer weiteren möglichen Endposition der Fahrzeuge,
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6 eine schematische Anzeige einer Fernbedieneinrichtung und
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7 eine schematisches Blockdiagramm eines Systems nach der Erfindung.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine schematische Übersicht über eine Parksituation, in der ein erstes Fahrzeug 1 auf einem blockierten Parkplatz 5 geparkt ist, während ein zweites Fahrzeug 2 auf einem Blockierparkplatz 6 geparkt ist. Die Ausfahrt bzw. Zufahrt zu dem blockierten Parkplatz 5 ist nur über den Blockierparkplatz 6 möglich. In 1 sind weitere Objekte 8 dargestellt, deren Positionen von den Fahrzeugen nicht befahren werden können. Weiter ist eine Freifläche 7 dargestellt, auf die die Fahrzeuge bewegt werden können. Die zur Durchführung des Verfahrens vorgesehenen Trajektorien 10 und 20 für die Fahrzeuge 1 bzw. 2 verlaufen von dem blockierten Parkplatz 5 über den Blockierparkplatz 6 zu der Freifläche 10 bzw. von dem Blockierparkplatz 10 zu der Freifläche 7. Die gezeigte Parkposition findet sich häufig in innerstädtischen Bereichen. Um Parkfläche einzusparen, werden die Fahrzeuge unter Absprache der Besitzer, zum Beispiel der Nachbarn, Familienmitglieder oder Kollegen, so geparkt, dass eines oder mehrere zugeparkt sind und die jeweiligen Fahrer ihre Fahrt nur fortsetzen können, wenn die anderen Beteiligten ihre Fahrzeuge dem Betreffenden durch Umparken die Wegfahrt ermöglichen. Das Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens erlaubt es den Besitzern der Fahrzeuge 1 und 2, das zugeparkte Auto zu deblockieren und somit zu benutzen. Das Verfahren wird wenigstens teilautomatisch assistiert oder vollautomatisch durchgeführt. Das Verfahren kann auch durchgeführt werden, wenn eine im Detail andere, aber ähnliche Parksituation, wie in 1 gezeigt, vorliegt. Beispielsweise kann das blockierende Fahrzeug 2 quer vor dem blockierten Fahrzeug 1 stehen. Solche Situationen können beispielsweise auf Parkplätzen entstehen, in denen beispielsweise entlang einer Fahrgasse Fahrzeuge quer zu der Fahrgasse geparkt sind. Stellt sich ein Fahrzeug längs in die Fahrgasse und blockiert somit die daran angrenzenden Parkplätze, so liegt eine abgewandelte Form der in 1 gezeigten Situation vor. Eine Vielzahl von weiteren ähnlichen Situationen sind denkbar.
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2 zeigt die schematische Übersicht aus 1, wobei das Fahrzeug 2 seine Position verändert hat und entlang der Trajektorie 20 von dem Blockierparkplatz 6 auf die Freifläche 7 gefahren ist. Ein Fahrer 4 ist anwesend und überwacht den teilautomatischen Vorgang der Bewegung des Fahrzeugs 2. Alternativ kann sich der Fahrer 4 auch in einem der umliegenden Gebäude oder dergleichen befinden, von wo er insbesondere Sicht auf das Fahrzeug 2 hat. Der Fahrer 4 überwacht den Vorgang insbesondere mit einer Fernbedieneinrichtung, mit der er den Vorgang auslösen und abbrechen kann. Vorzugsweise hat die Fernbedieneinrichtung auch eine Funktion zum Wiederherstellen der Ursprungssituation, nämlich das Fahrzeug 2 wieder auf den Blockierparkplatz zu fahren. Um das Verfahren auszulösen, wird vorzugsweise eine Freigabe von beiden Besitzern der Fahrzeuge 1 und 2 gefordert. Diese kann implizit gegeben sein, zum Beispiel, wenn ein Besitzer eines Fahrzeugs sein Smartphone zum Auslösen des Verfahrens verwendet. Der Fahrer 4 kann der Besitzer eines der Fahrzeuge sein, es ist jedoch auch denkbar, dass ein Dritter das Verfahren auslöst und überwacht. Wenn der Fahrer 4 der Besitzer eines der Fahrzeuge, insbesondere des Fahrzeugs 1, ist, kann die Freigabe zum Bewegen des anderen Fahrzeugs erforderlich sein. In einer Variante wird das Einfahren auf öffentliche Straßen, auch wenn dies nur mit Teilen des Fahrzeugs stattfindet, reduziert und gegebenenfalls minimiert oder ganz ausgeschlossen. In einer ersten Variante wird diesbezüglich kein automatisches Einhalten von Verkehrsregeln durchgeführt. Der Fahrer bleibt somit in der Verantwortung und muss beispielsweise Kollisionen von Fahrzeugen auf öffentlichen Straßen mit einem darauf einfahrenden Fahrzeug, mit dem das Verfahren durchgeführt wird, verhindern.
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3 zeigt die schematische Übersicht aus 2, in der nun auch das Fahrzeug 1 seine Position verändert hat, indem es von dem blockierten Parkplatz 5 auf die Freifläche und teilweise auf eine Straße 11 gefahren ist. Das Fahren bis in diese Situation ist erforderlich, damit das Fahrzeug 2 auf einen der Parkplätze 5 oder 6 fahren kann. Der Fahrer 4 kommuniziert mit den Fahrzeugen 1 und/oder 2 über eine Fernbedieneinrichtung, deren Signale 34 dargestellt sind. Die Fahrzeuge senden Signale 31 bzw. 32 an die Fernbedieneinrichtung. Vorzugsweise können die Fahrzeuge 1 und 2 über die Signale 31 und 32 auch untereinander kommunizieren.
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4 zeigt die schematische Übersicht aus 3, wobei das Fahrzeug 2 teil- oder vollautomatisch auf den blockierten Parkplatz 5 gefahren ist. Die Position des Fahrzeugs 1 ist im Vergleich zu seiner Position in 3 unverändert. Das Verfahren kann an dieser Stelle beendet werden, beispielsweise kann nach seinem Abschluss der Fahrer 4 in das Fahrzeug 1 einsteigen und dieses nutzen. Alternativ kann das Fahrzeug 2 auch auf dem Blockierparkplatz 6 abgestellt werden.
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In 5 ist die schematische Übersicht aus 4 gezeigt, mit dem Unterschied, dass das Fahrzeug 1 auf den Blockierparkplatz 6 gefahren ist. In dieser Parksituation sind die Positionen der Fahrzeuge 1 und 2 vertauscht. Bei Fahrzeugen, die einen solches Verfahren ausführen, wird von einem "Parkflipp-Gespann" gesprochen.
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6 zeigt schematisch ein Bild, das auf einer Anzeige der Fernbedieneinrichtung angezeigt werden kann. Es sind drei Fahrzeuge gezeigt, von denen das Fahrzeug 2 das Fahrzeug 1 blockiert und das Fahrzeug 1 das Fahrzeug 3 blockiert. Die Situation der Fahrzeuge 1 und 2 entspricht der Situation der Fahrzeuge 1 und 2 in 1. Um das Fahrzeug 3 aus der Parklücke zu bewegen, müssen die Fahrzeuge 1 und 2 zunächst die Ausfahrt freigeben. In einer Variante des Verfahrens kann die Position der Fahrzeuge teilautomatisch assistiert oder vollautomatisch gewechselt werden. Insbesondere kann eines der Fahrzeuge 1 und 3 von einem der Parkplätze 5 oder 14 auf den Blockierparkplatz 6 gefahren werden, sodass sein Besitzer es von dort wegfahren kann. Dabei wird zumindest das Fahrzeug 2 zwischenzeitlich von dem Blockierparkplatz 6 gefahren. In der in 6 gezeigten Anzeige der Fernbedieneinrichtung sind zwei Markierungen 12 und 13 gezeigt, die jeweils um die Fahrzeuge 1 bzw. 2 gelegt sind. Durch Markieren und Verschieben der Fahrzeuge in der Anzeige kann eine gewünschte Zielreihenfolge der Fahrzeuge festgelegt werden. Dies dient der Festlegung und Auswahl des Verfahrens, mit dem der gewünschte Zielzustand erreicht werden kann. Zum Beispiel kann ein Fahrer via Touch-Bedienung zwei Fahrzeuge auswählen, die farblich hervorgehoben werden und diesem Positionierungsmerkmale zuordnen. Ein Positionierungsmerkmal kann beispielsweise „tausche Position“ sein. Nach der Festlegung des gewünschten Endzustands kann das Verfahren ausgeführt werden.
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7 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems zum Deblockieren eines zugeparkten Fahrzeugs 1 oder 3. Das System umfasst einen Server 100, eine Fernbedieneinrichtung 200 und wenigstens die Fahrzeuge 1 und 2. Es können noch weitere Fahrzeuge umfasst sein. Der Server 100, die Fernbedienung 200 und die Fahrzeuge 1 und 2 können über Kommunikationsschnittstellen 101, 201, 301 bzw. 401 miteinander kommunizieren. Vorzugsweise ist die Kommunikation von jeder der genannten Komponenten mit jeder anderen möglich; es ist jedoch auch denkbar, dass beispielsweise der Server 100 nur über die Fernbedieneinrichtung 200 mit den Fahrzeugen 1 und 2 und/oder die Fahrzeuge 1 und 2 nur über die Fernbedieneinrichtung miteinander kommunizieren können. Obwohl die Schnittstellen 101, 201, 301 und 401 als eine einzige Einheit dargestellt sind, können sie in der Realisierung verschiedene Schnittstellen umfassen, die verschiedene Übertragungsarten und Übertragungsprotokolle und dergleichen verwenden können. Insbesondere sich kann ein Benutzer 4 z.B. über einen Rechner 501 und das Internet mit dem Server 101 verbinden.
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Der Server 100 umfasst ein Computerprogrammprodukt, mit dem die Anteile des Verfahrens, die den Server betreffen, durchgeführt werden können. Das Computerprogrammprodukt wird auf einer Steuereinrichtung 102 des Servers 100 ausgeführt. Die Steuereinrichtung 102 ist mit der Kommunikationsschnittstelle 101 verbunden. Funktionen, die die Steuereinrichtung 102 in Verbindung mit dem Computerprogrammprodukt ermöglicht, sind das An- und Abmelden von Teilnehmern auf dem Server 100 sowie bevorzugt auch die Registrierung von solchen Teilnehmern. Zumindest einigen Teilnehmern sind Fahrzeuge zugeordnet. Weiter kann auf dem Server 100 eine Erlaubnisverwaltung ausgeführt werden, die Teilnehmern eine Freigabe zum Umparken eines fremden Fahrzeugs geben kann. Insbesondere führt eine solche Erlaubnisverwaltung ein Ranking für einzelne Teilnehmer, mittels der Informationen über Zuverlässigkeit und Unfallfreiheit einzelner Teilnehmer gespeichert werden können. Weiter kann eine Kartenbasis umfasst sein, in der insbesondere Parkplätze 5, 6 gespeichert sind, auf denen Fahrzeuge 1, die durch andere Fahrzeuge 2, die auf Blockierparkplätzen 6 abgestellt sind, blockiert werden können. Weiter ist es denkbar, dass die Steuereinrichtung 102 die Berechnung von Trajektorien 10, 20 für die Bewegung von Fahrzeugen 1, 2 übernimmt und entsprechende Daten an die Fahrzeuge 1, 2 sendet. Weiter ist denkbar, dass die Prozesssteuerung für die Vorgänge des Umparkens von beteiligten Fahrzeugen 1 und 2 von dem Server 100 bzw. dessen Steuereinrichtung 102 übernommen wird, wobei entsprechende Signale und Informationen zu den Fahrzeugen 1 und 2 und der Fernbedieneinrichtung 200 gesendet werden können.
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Die Fernbedieneinrichtung 200 umfasst eine Steuereinrichtung 202, die in Zusammenwirkung mit einem Computerprogrammprodukt, welches zur Ausführung von auf die Fernbedieneinrichtung bezogenen Anteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, den Teil des Verfahrens ausführt, an dem die Fernbedieneinrichtung 200 beteiligt ist. Die Fernbedieneinrichtung 200 weist weiter eine Anzeigeeinrichtung 203, die einem Fahrer 4 Informationen optisch oder akustisch ausgeben kann, und eine Eingabeeinrichtung 204 auf, über die der Fahrer 4 Eingaben in die Fernbedieneinrichtung machen kann. Die Eingabeeinrichtung 204 umfasst insbesondere einen Totmannschalter, dessen Nichtbetätigung während des Bewegens eines Fahrzeugs mittels der Fernbedieneinrichtung 200 dazu führt, dass der Vorgang abgebrochen wird. Über die Eingabeeinrichtung 204 können Befehle, wie etwa ein Befehl zum Auslösen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Freigabe von Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die Zuweisung von Rechten oder die Freigabe, ein Fahrzeug zu bewegen, oder der Befehl, die Ausgangspositionen der Fahrzeuge wiederherzustellen, eingegeben werden. Aufgaben der Steuereinrichtung 202 können die Prozesssteuerung, Verwaltung und Zuweisung von Rechten, Fahrzeuge 1, 2 zu bewegen, Berechnung von Trajektorien der Fahrzeuge 1, 2 und deren Darstellung, Darstellen einer Übersicht über die Situation, die insbesondere aus Informationen der Umfeldsensorik 303, 403 generiert werden kann, und die Anzeige von Parkplätzen 5, 6 mittels der Anzeigevorrichtung 203. Die Fernbedieneinrichtung 200 kann beispielsweise ein Smartphone sein.
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Die Fahrzeuge 1 und 2 weisen jeweils eine Steuereinrichtung 302 und 402, eine Umfeldsensorik 303 und 403 sowie eine Identifikationsinformation 304 und 404 auf. Die Steuereinrichtungen 302 bzw. 402 sind mit den Kommunikationseinrichtungen 301 bzw. 401 und den Umfeldsensoriken 303 und 403 verbunden und haben Zugriff auf die Identifikationsinformationen 304 bzw. 404. Die Steuereinrichtungen 302 bzw. 402 können mit einem Computerprogrammprodukt zusammenarbeiten, mit dessen Hilfe die Anteile eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden können, die von der Steuereinrichtung 302 bzw. 402 der Fahrzeuge 1 bzw. 2 übernommen werden. Beispielsweise kann dies eine Rechtezuweisung oder ein Empfang von Rechten sein, wobei eine Rechtszuweisung beispielsweise an ein anderes Fahrzeug gehen kann. Weitere Aufgaben können die Planung einer Trajektorie, insbesondere in Zusammenwirkung mit der Umfeldsensorik 303 bzw. 403, sowie das Prozessmanagement eines auszuführenden Verfahrens zum Deblockieren eines Fahrzeugs 1, 2 sein. Daten von der Umfeldsensorik 303, 403 können beispielsweise an die Fernbedieneinrichtung 200 übermittelt werden, und bevorzugt dazu aufbereitet werden. Eine weitere Funktion kann die Erkennung von Parkplätzen 5, 6 mittels der Umfeldsensorik 303, 403 sein. Die Umfeldsensoriken 303 und 403 können das jeweils andere Fahrzeug 1, 2 erfassen und dabei insbesondere das Kennzeichen des anderen Fahrzeugs 1, 2 ermitteln. So kann sichergestellt werden, dass eine erhaltene Rechtefreigabe zu dem erfassten Fahrzeug 1, 2 passt. Die fahrzeuggebundenen Umfeldsensoren 303 403 können Freiflächen 7 und stationäre Umfeldobjekte 8 erfassen. Die Kommunikation zwischen den beteiligten Komponenten des Systems, etwa Fahrzeuge 1, 2, Fahrer 4, Server 100 und Fernbedieneinrichtung 200, können gesichert sein, etwa verschlüsselt. Die Identifikationsinformation 304, 404 eines Fahrzeugs 1, 2 ist insbesondere eindeutig und insbesondere sicher. Die Identifikationsinformation 304, 404 kann an andere Fahrzeuge 1, 2, die Fernbedieneinrichtung 200 und/oder den Server 100 gesendet werden. Die Erkennung des Kennzeichens eines anderen Fahrzeugs 1, 2 kann über eine bildgebende Sensorik an einem Fahrzeug 1, 2 erfolgen, wobei diese bildgebende Sensorik vorzugsweise vorne und/oder hinten an dem Fahrzeug 1, 2 angebracht ist. Mittels der Erkennung des Fahrzeugs 1, 2 kann außerdem sichergestellt werden, in welcher Position, etwa vor oder hinter dem erfassenden Fahrzeug 1, 2, das erfasste Fahrzeug 1, 2 steht.
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In einer Variante des Verfahrens berechnet das blockierende Fahrzeug 2 auf dem Blockierparkplatz 6 einen Pfad 20 und fährt von dem Blockierparkplatz 6 weg. Danach kann der Blockierte 1 einen weiteren Pfad 10 berechnen, der es über den nun freien Blockierparkplatz 6 auf einen Freiraum 7 führt. Das blockierte Fahrzeug 1 kann nun beispielsweise im Straßenverkehr genutzt werden. In einer denkbaren Variante des Verfahrens vereinheitlichen die Fahrzeuge 1, 2 ein Umfeldmodell, indem die erfassten Daten auf einem der Fahrzeuge 1, 2 zur Berechnung der Trajektorien 10, 20 beider Fahrzeuge 1, 2 zur Verfügung gestellt werden. Ein Fahrzeug 1, 2, die Fernbedieneinrichtung 200 oder der Server 100 ermitteln auf Basis der gesammelten Umfelddaten Trajektorien 10, 20 für beide Fahrzeuge 1, 2 und stellen sie den jeweiligen Fahrzeugen 1, 2 zur Verfügung. Wenn die Berechnung auf einem Fahrzeug 1, 2 stattfindet, übernimmt dieses das Prozessmanagement und kontrolliert, welches Fahrzeug 1, 2 wann welche Trajektorie 10, 20 abzufahren hat. Beispielsweise könnte das blockierende Fahrzeug 2 diese Rolle einnehmen und dem blockierten Fahrzeug 1 die Trajektorie 10 für seine Ausfahrt senden und den Befehl zum Anfahren der Zielposition dieser Trajektorie 10 geben. Das ursprünglich blockierende Fahrzeug 2 sendet dem ursprünglich blockierten Fahrzeug 1 eine Nachricht, wenn das ursprünglich blockierende Fahrzeug 2 die Zielposition erreicht hat. Dann startet das ursprünglich blockierte Fahrzeug 1 die Ausfahrt auf seiner eigenen Trajektorie 10 und sendet im Anschluss dem ursprünglich blockierenden Fahrzeug 2 wieder den Befehl, auf der Trajektorie 20 seine neue Parkposition einzunehmen. In einer weiteren Variante verfolgen die Fahrzeuge 1, 2 mit ihrer Umfeldsensorik die Position von anderen Fahrzeugen und stellen die Daten dem Server 100, der Fernbedieneinrichtung 200, oder dem Fahrzeug 1, 2, das die Prozesssteuerung innehat, zur Verfügung. Dies kann die Robustheit des Systems erhöhen. In einer weiteren Variante können die Fahrzeuge ihre eigene Trajektorie 10, 20 berechnen. So könnte zum Beispiel das blockierende Fahrzeug 2 übermitteln, dass es auf dem Blockierparkplatz 6 steht und als erstes auszufahren hat. Die Trajektorie 20 zum Ausfahren des blockierenden Fahrzeugs 2 wird dem blockierten Fahrzeug 1 zur Verfügung gestellt und die Endposition nach Abfahren der Trajektorie 20 übermittelt. Das ursprünglich blockierte Fahrzeug 1 erhält nun die Prozesssteuerung, wobei sich vorzugsweise alle anderen beteiligten Fahrzeuge 2, nicht bewegen dürfen, sondern nur Befehle entgegennehmen, und steuert vorzugsweise die maximal entlegene Position auf der Freifläche 7 an. Bei Erreichen der Zielposition wird die Prozesssteuerung wieder an das ursprünglich blockierende Fahrzeug 2 übergeben, das sich eine neue Trajektorie 10, 20 berechnet und deren Zielposition anfährt. Es wird somit die Prozesssteuerung mehrfach übergeben, je nachdem, welches Fahrzeug 1, 2 die nächste Bewegung ausführen muss. In einer weiteren Variante senden die Fahrzeuge 1, 2, die zur Bewegung freigegeben worden sind, ihre aktuellen Umfelddaten an die Fernbedieneinrichtung 200. Die Fernbedieneinrichtung 200 übernimmt die Prozesssteuerung bezüglich des Ablaufs des Verfahrens und die Trajektorieplanung.
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Der Fahrer 4 kann über eine fahrzeuggebundene oder nicht fahrzeuggebundene Steuerung bzw. Fernsteuerung mit den an einem Parkplatztausch bzw. einer Deblockierung beteiligten Fahrzeugen 1, 2 interagieren.
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Auf der Anzeige der Fernbedieneinrichtung 200 kann eine Übersicht über die Situation der Fahrzeuge 1, 2 und deren Umfeld angezeigt werden, welche aus Daten der Umfeldsensorik 303, 403 von einem oder mehreren der Fahrzeuge 1, 2 erzeugt werden kann. Auf diese Weise wird das Systemverständnis und die Kontrollierbarkeit des Systems durch den Fahrer 4 erleichtert. Beispielsweise können an mehreren Fahrzeugen auf der Anzeige frei wählbare Namen oder die Kennzeichen der Fahrzeuge angezeigt werden. Ein aktuell aktives Fahrzeug 1, 2 kann hervorgehoben werden, beispielsweise durch eine Farbe. Eine Bewegung eines aktuell aktiven Fahrzeugs 1, 2 kann auf der Anzeige 203 dargestellt werden. Der Fahrer 4 hält das System nach Aktivierung zum Beispiel über einen Totmannschalter 204 der Fernbedieneinrichtung 200 aktiv und beobachtet den Ablauf des Verfahrens. Bei einer vollautomatischen Auslegung des Verfahrens wird den beteiligten Fahrern 4 von wenigstens zwei einander blockierenden Fahrzeugen 1, 2 ermöglicht, den Positionswechsel auch aus größerer Distanz durchzuführen. Dies kann das benachbarte Haus 8 sein, der das Verfahren auslösende Fahrer 4 kann jedoch auch noch weiter entfernt sein. Eine solche Systemfunktionalität steht in einer Variante nur zur Verfügung, wenn die Fahrzeuge 1, 2 keine öffentlichen Straßen befahren.
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Mit dem System kann es Fahrern 4 von Fahrzeugen 1, 2 ermöglicht werden, ein Deblockieren oder einen Parkplatztausch ihres Fahrzeugs 1, 2 mit einem Fahrzeug 1, 2 eines Besitzers durchzuführen, den er persönlich nicht kennt. So können etwa Fahrzeuge 1, 2 für eine Deblockierung oder einen Austausch von Parkplätzen 5, 6 über einen Dienst auf dem Server 100 ermittelt werden. Teilnehmer eines solchen Dienstes werden vorzugsweise namentlich geführt und eindeutig identifiziert. Vorzugsweise erlauben die Teilnehmer einem Dienst mit der Teilnahme anderen Nutzern, ihre Fahrzeuge 1, 2 zum Zwecke eines Parkplatztauschs oder einer Deblockierung zu steuern. Dies kann durch das Recht, einzelnen Teilnehmern die Steuerung zu verweigern, ausgesetzt sein. Stellt ein Fahrzeug 1, 2 eines Teilnehmers eine Anfrage auf einen freien Parkplatz 5, 6 in seiner aktuellen Umgebung oder in einem bestimmten Zielgebiet bei dem Dienst, dann werden die bekannten Parkplätze 5, 6, einschließlich blockierter Parkplätze 5 und Blockierparkplätzen 6, auf Verfügbarkeit geprüft. Die ermittelten Ziele werden dem Fahrer 4 zum Beispiel mit Angaben über die Entfernung zum gewünschten Ziel übermittelt und zur Auswahl gestellt. Bestätigt der Fahrer einen solchen Parkplatz 5, 6, so kann dieser für ihn reserviert bleiben. Er kann auch wieder abbestellt werden. Erreicht das Fahrzeug 1, 2 des Teilnehmers den Parkplatz 5, 6, so wird bevorzugt mittels Kommunikation mit einem blockierenden Fahrzeug 2 eine Voraussetzung zur Durchführung eines Verfahrens zur Deblockierung oder zum Parkplatztausch geschaffen. Dem Besitzer eines Fahrzeugs kann zur Auswahl eines geeigneten Parkplatzes 5, 6 auch das Rating des Fahrers 4 eines anderen Fahrzeugs übermittelt werden, mit dem er einen Parkplatzaustausch oder eine Deblockierung durchführen würde. Teilnehmer werden bei dem Dienst eindeutig angemeldet. Vorzugsweise wird das Nutzungsverhalten dokumentiert. Schadensfälle, die von einem Fahrer 4 an anderen Fahrzeugen bei einer teilautomatischen Ausführung des Verfahrens verursacht werden, können von dem Dienst gesammelt und abgewickelt werden. Ratings können zugelassen werden. Auf einem Rechner 501 eines Teilnehmers kann ein Client-Programm ausgeführt werden, das mit dem Dienst auf dem Server des Systems in Verbindung tritt und mit dem geeignete Parkplätze 5, 6 ermittelt werden können. Erweiterte Navigationskartendaten, in denen blockierte oder blockierbare Parkplätze 5, 6 eingezeichnet bzw. vermerkt sind und deren Positionen als GPS-Koordinaten bekannt sind, können für die Bearbeitung von Anfragen von Teilnehmern eingesetzt werden. Es wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das es den Teilnehmern ermöglicht, in Abhängigkeit bestimmter gesetzter Rechte Zugriff auf ein fremdes Fahrzeug 1, 2 und damit die Kontrolle darüber zu bekommen. Die Kontrolle bleibt vorzugsweise auf das Manöver beschränkt, das einen Parkplatztausch oder eine Deblockierung ermöglicht. In einer Variante kann die Kontrolle auch auf bestimmte Geschwindigkeiten, beispielsweise weniger als 10 Stundenkilometer oder weniger als 5 Stundenkilometer, beschränkt werden. Es ist weiter denkbar, das System so zu betreiben, dass der Client-Rechner 501 für die Berechnung von Trajektorien 10, 20 und die Prozesskontrolle sowie die Kommunikation mit Fahrzeugen 1, 2 zuständig ist. Der Client-Rechner 501 kann auch die Rechte für den Zugriff auf die Fahrzeuge 1, 2 vergeben. Vorzugsweise schickt der Server 100 eine Trajektorie 10, 20 an das Fahrzeug 1, 2, das das nächste Manöver auszuführen hat. Die Regelung zur Ausführung des Manövers wird vorzugsweise vollständig von dem Fahrzeug 1, 2 selbst vorgenommen. Die Umfeldsensorik 303, 403 eines Fahrzeugs 1, 2 kann in Verbindung mit einem geeigneten Computerprogrammprodukt dazu eingesetzt werden, die Umgebung eines Fahrzeugs 1, 2, dessen Besitzer oder Fahrer 4 Teilnehmer des Dienstes ist, zu erfassen. Die Umgebung beispielsweise eines nicht als Blockierparkplatz 6 oder blockierbarer Parkplatz 5 gekennzeichneten Parkplatzes kann dahingehend charakterisiert werden, ob sich der Parkplatz oder ein angrenzender Parkplatz für die Teilnahme an dem Dienst eignet. Trifft dies zu, werden die Position des Fahrzeugs 1, 2 und die geometrischen Informationen des Parkplatzes an den Dienst gesendet. Dort kann er beispielsweise durch einen Mitarbeiter auf seine Eignung als Blockierparkplatz 6 bzw. blockierbarer Parkplatz 5 geprüft werden. Wenn die Prüfung ein positives Ergebnis liefert, kann der Parkplatz 5, 6 für den Dienst freigeschaltet werden. In einer Variante wird ein Client-Programm vorgeschlagen, mit dem die Kontrolle über ein Fahrzeug 1, 2 für bestimmte Teilnehmer an dem Dienst freigegeben werden kann, zum Beispiel in Abhängigkeit eines Rankings oder weiterer personenbezogener Daten. Vorteilhaft werden Parkflächen optimal ausgenutzt. Eine städtische Parksituation kann entlastet werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009051463 A1 [0002]
