DE102011053778B4

DE102011053778B4 - Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung

Info

Publication number: DE102011053778B4
Application number: DE102011053778.3A
Authority: DE
Inventors: Yuji KII; Tasuku Maruyama; Munenori Matsuura
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2010-09-29
Filing date: 2011-09-20
Publication date: 2020-07-23
Anticipated expiration: 2031-09-21
Also published as: CN102431493A; JP2012072744A; JP5476268B2; DE102011053778A1; CN102431493B

Abstract

Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung, umfassend:eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bereichs vor einem Subjektfahrzeug,eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektoreinrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs,eine Gaspedalöffnungsdetektoreinrichtung zum Detektieren eines Gaspedalöffnungsgrads,eine Motordrehzahldetektoreinrichtung zum Detektieren einer Motordrehzahl,eine Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektoreinrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf einem Geschwindigkeitszeichen angezeigt ist, basierend auf einem Bild, das von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wurde,eine Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung zum Setzen eines Gaspedalempfindlichkeitsfaktors entsprechend einem Geschwindigkeitsüberschuss, wenn eine Geschwindigkeitsübertretung detektiert wird, basierend auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektoreinrichtung detektiert wird, und einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die von der Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektoreinrichtung detektiert wird,eine Pseudogaspedalöffnungssetzeinrichtung zum Setzen eines Pseudogaspedalöffnungsgrades durch Multiplizieren des Gaspedalöffnungsgrades, der von der Gaspedalöffnungsdetektoreinrichtung detektiert wurde, mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor, der von der Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung gesetzt wurde, um den Gaspedalöffnungsgrad zu korrigieren, undeine Zieldrosselklappenöffnungsetzeinrichtung zum Setzen eines Zieldrosselklappenöffnungsgrads, basierend auf dem Pseudogaspedalöffnungsgrad, der von der Pseudogaspedalöffnungsgradsetzeinrichtung gesetzt wurde, und einer Motordrehzahl, die von der Motordrehzahldetektoreinrichtung detektiert wurde,wobei die Zieldrosselklappenöffnungsetzeinrichtung so konfiguriert ist, eine Gaspedalempfindlichkeit des Subjektfahrzeugs zu senken als Reaktion auf das Detektieren der Geschwindigkeitsübertretung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung für eine Straße erkennt, auf der ein Subjektfahrzeug fährt, basierend auf einem Bild, das von einer Frontbeobachtungskamera aufgenommen wird, und Charakteristiken einer Drosselklappenöffnung bezüglich der Gaspedalöffnung ändert, wenn eine Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Geschwindigkeitsbegrenzung einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Ein Fahrer erkennt im Allgemeinen eine Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf einem Straßenschild oder einer Straßenoberflächenmarkierung auf einer Straße angezeigt ist, um festzustellen, ob die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs innerhalb der Geschwindigkeitsgrenze liegt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet, kontrolliert der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit, indem er einen Verzögerungsvorgang durchführt, beispielsweise eine Reduktion des Maßes, in dem das Gaspedal durchgetreten wird, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung liegt.
Es ist allerdings schwierig, das Fahrzeug zu bedienen, während konstant die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der befahrenen Straße erkannt wird. Es passiert häufig, dass der Fahrer mit einer normalen erlaubten Geschwindigkeit fährt, wobei er ein Straßenschild übersehen hat oder dem Fehlverständnis unterliegt, dass für die befahrene Straße keine Geschwindigkeitsbegrenzung existiert.
Als Mittel zum Vermeiden von Geschwindigkeitsübertretungen in Folge der oben beschriebenen Achtlosigkeit des Fahrers ist eine Technologie bekannt, die die Position eines Subjektfahrzeugs unter Verwendung eines Fahrzeugnavigationssystems detektiert, in Kartendaten gespeicherte Geschwindigkeitsbegrenzungsdaten ausliest und eine Warnung ausgibt, wenn die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet.
Die Geschwindigkeitsbegrenzung wird jedoch periodisch geändert und manchmal wird eine neue Straße eröffnet. Obwohl es möglich ist, diesen Fällen durch aktualisierte Kartendaten Rechnung zu tragen, erfordert die Aktualisierung der Kartendaten in kurzen Intervallen signifikanten Kosten und ist daher nicht realistisch.
Eine alternative Technologie besteht darin, die Geschwindigkeitsbegrenzung basierend auf Informationen von einem Verkehrssignal unter Verwendung eines Lichts oder einer Radiowelle zu erkennen, das beziehungsweise die an einer Seite der Straße installiert ist. Wenn das Fahrzeug jedoch in einer Gegend fährt, an der ein derartiges Verkehrssignal nicht empfangen werden kann, können akkurate Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht erhalten werden.
Im Lichte des vorstehend Erläuterten offenbart die JP 2007 - 199026 A eine Technologie, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung erkennt, welche auf einem Verkehrsschild angezeigt wird, basierend auf einem Bild, das von einer Frontbeobachtungskamera aufgenommen wird, wobei sowohl die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als auch die Geschwindigkeitsbegrenzung auf einer Armaturentafel angezeigt werden und, wenn die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet, eine Warnung ausgegeben wird, durch Hervorheben eines Geschwindigkeitsübertretungsbereichs.
Gemäß der in der JP 2007 - 199026 A offenbarten Technologie kann der Fahrer immer über die aktuelle Geschwindigkeitsbegrenzung informiert sein, da die Geschwindigkeitsbegrenzung basierend auf dem von der Frontbeobachtungskamera aufgenommenen Bild erkannt wird.
Es ist zudem eine Vorrichtung bekannt, die, wenn eine Geschwindigkeitsübertretung detektiert wird, eine Warnung ausgibt und eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung aktiviert, die den Fahrer anregt, innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung zu fahren.
Diese Vorrichtung kann den Begrenzer aktivieren und die Geschwindigkeit ohne Ausnahme begrenzen, wann immer die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet. Wenn in diesem Fall beispielsweise Fahrzeuge mit einem kurzen Zwischenfahrzeugabstand auf einer dicht befahrenen Straße fahren und lediglich die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs begrenzt ist, können nachfolgende Fahrzeuge nicht ruckfrei fahren und zudem kann das Subjektfahrzeug einen Stau verursachen.
Aus der DE 195 09 492 C2 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges bekannt, denen zufolge fahrerseitig durch Betätigung einer Bedieneinrichtung ein Höchstgeschwindigkeitswert eingestellt werden kann und bei aktivem Begrenzungsbetrieb eine Begrenzungsfunktionsbaugruppe bereits bei Istgeschwindigkeitswerten unterhalb der eingestellten Höchstgeschwindigkeit geschwindigkeitsregelnde Begrenzungseingriffe vornimmt.
Die DE 10 2007 005 245 A1 offenbart die optische Erfassung eines Verkehrsschildes im Zusammenhang mit einem Fahrassistenzsystem.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf das Vorstehende gemacht und ihr liegt die Aufgabe zugrunde, eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung bereit zu stellen, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf einer Straße erkennen kann, auf der ein Subjektfahrzeug fährt, selbst wenn das Subjektfahrzeug nicht mit einem Navigationssystem ausgerüstet ist, die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs mit der Geschwindigkeitsbegrenzung zu vergleichen und, wenn die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs die Geschwindigkeitsbegrenzung überschreitet, den Fahrer dazu anzuhalten, innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung zu fahren, ohne zwingend die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs zu regulieren.
Diese Aufgabe wird durch eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Geschwindigkeitsbegrenzungssignal beziehungsweise -schild erkannt mittels eines Bildes, das von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wurde, um eine Geschwindigkeitsbegrenzung zu detektieren, die auf dem Geschwindigkeitszeichen beziehungsweise -schild angezeigt wird. Als Ergebnis kann selbst dann, wenn ein Fahrzeug nicht mit einem Autonavigationssystem ausgerüstet ist, eine Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, erkannt werden, und es wird somit eine hohe Einsatzflexibilität erreicht.
Zudem, wenn festgestellt wird, basierend auf der Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs und der detektierten Geschwindigkeitsbegrenzung, dass die Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs größer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung, wird der Gaspedalöffnungsgrad scheinbar begrenzt korrespondierend zu einem Geschwindigkeitsüberschuss und der Drosselklappenöffnungsgrad wird korrigiert basierend auf dem begrenzten Gaspedalöffnungsgrad. Als Ergebnis kann, verglichen mit einer energischen Kontrolle der Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs, die vorliegende Erfindung den Fahrer anregen beziehungsweise dahingehend unterstützen, innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung zu fahren, ohne dass Unbehagen eintritt.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels beschrieben unter Bezug auf die Zeichnungen, in denen

1 eine schematische Konfigurationsansicht eines Fahrzeugs ist, das mit einer Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung ausgerüstet ist,
2 ein Blockschaubild ist, das die Konfiguration der Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung zeigt,
3 ein Flussdiagramm ist, das ein Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektorprogramm zeigt,
4 ein Flussdiagramm ist, das ein Gaspedalempfindlichkeitsbearbeitungsprogramm zeigt,
5 ein Flussdiagramm ist, das ein Drosselklappenöffnungssteuerungsprogramm zeigt,
6 eine beispielhafte Darstellung ist, die ein Geschwindigkeitsbegrenzungsschild und eine auf einer Straße angezeigte Geschwindigkeit zeigt,
7 eine beispielhafte Darstellung ist, die ein Gaspedalempfindlichkeitsdiagramm zeigt, und
8 eine beispielhafte Ansicht ist, die ein Zieldrosselklappenöffnungsdiagramm zeigt.

Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 gezeigt, weist ein Subjektfahrzeug M, das ein Automobil oder dergleichen ist, auf: eine Frontbeobachtungskamera 1 als eine Aufnahmeeinrichtung, die einen Frontbereich vor dem Subjektfahrzeug M aufnimmt, eine Drosselklappenöffnungssteuereinheit 11, die ein Geschwindigkeitszeichen 31 und dergleichen von einem Bild, das von der Frontbeobachtungskamera 1 aufgenommen wurde, identifiziert und eine darauf angezeigte Geschwindigkeitsbegrenzung erkennt, um einen Drosselklappenöffnungsgrad zu setzen in Bezug auf einen Gaspedalöffnungsgrad gemäß einer Beziehung zwischen der Geschwindigkeitsbegrenzung und der Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs M, und eine Drosselklappenbetätigungsvorrichtung 21, die an einem Motor 20 vorgesehen ist und gemäß einem Steuersignal von der Drosselklappenöffnungssteuereinheit 11 operiert. Die Drosselklappenbetätigungsvorrichtung 21 stellt einen Öffnungsgrad einer Drosselklappe 22 ein.
Wie in 2 gezeigt, weist die Drosselklappenöffnungssteuereinheit 11 hauptsächlich einen Mikrocomputer mit einer CPU 11a, einem ROM 11b, einem RAM 11c und dergleichen auf. Eine Eingangsseite der Drosselklappenöffnungssteuereinheit 11 ist verbunden mit der Frontbeobachtungskamera 1, einem Motordrehzahlsensor 2, der als eine Motordrehzahldetektoreinrichtung dient, einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3, der als eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektoreinrichtung dient, einem Gaspedalöffnungssensor 4, der als eine Gaspedalöffnungsdetektoreinrichtung dient, einem Drosselklappenöffnungssensor 5 und dergleichen. Eine Ausgangsseite der Drosselklappenöffnungssteuereinheit 11 ist verbunden mit der Drosselklappenbetätigungs-vorrichtung 21, die das Drosselventil 22 öffnet und schließt, einer Warnvorrichtung 23, die als eine Warneinrichtung dient und dergleichen. Beispiele der Ausgabeform der Warnvorrichtung 23 beinhalten ein Leuchten oder Blinken einer Warnlampe, die an einem Armaturenbrett installiert ist, das Ertönen eines Summtons und die Ausgabe einer Sprachmitteilung, die über einen Lautsprecher auf eine Geschwindigkeitsübertretung aufmerksam macht.
Die CPU 11a liest ein Bild, das von der Frontbeobachtungskamera 1 aufgenommen wurde, sowie Parameter, die von den Sensoren 2 bis 5 detektiert werden, gemäß einem Steuerprogramm, das in dem ROM 11b gespeichert ist, um eine Drosselklappenöffnungssteuerung durchzuführen zum Steuern eines Öffnungsgrades des Drosselventils 22. Zusätzlich zu dem Steuerprogramm speichert der ROM 11b Festdaten wie beispielsweise Dokumentenvorlage- beziehungsweise Matrizendaten zum Erkennen des Geschwindigkeitsschilds 31 und einer Straßenoberflächengeschwindigkeitsmarkierung 32 (siehe 5) sowie zum Erkennen einer auf den Zeichen 31 und 32 angezeigten Geschwindigkeit und ein Zieldrehmomentkennfeld zum Setzen eines Zieldrehmoments.
Die in dem ROM 11b gespeicherten Matrizendaten beinhalten Matrizendaten bezüglich eines Geschwindigkeitsschilds beziehungsweise -zeichens und eines Geschwindigkeitszeichens auf einer Straßenoberfläche sowie Matrizendaten bezüglich einer darauf angezeigten Geschwindigkeitsbegrenzung. Das eine Geschwindigkeitsbegrenzung zeigende Geschwindigkeitszeichen 31 ist in Form einer kreisrunden Platte ausgebildet, während eine Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf dem auf der Straßenoberfläche ausgebildeten Geschwindigkeitszeichen 32 gezeigt wird, im Wesentlichen hexagonal geformt ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzungen können erkannt werden, durch Anwenden von Musterabgleich zu diesen sowie Bilddaten. Die Matrizendaten bezüglich der Geschwindigkeitsbegrenzungen speichern Daten entsprechend Zahlen (zum Beispiel 50, 40 und 30), die eine vorbestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigen für jedes der Geschwindigkeitsschilder 31 und Straßenoberflächengeschwindigkeitszeichen 32. Der RAM 11c speichert vorübergehend Daten während Berechnungen.
Die Drosselklappenöffnungssteuerung setzt einen Drosselklappenöffnungsgrad, der im Wesentlichen proportional ist zu einem Maß des Durchdrückens eines Gaspedals, das von einem Fahrer betätigt wird. Wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs M größer ist als eine Geschwindigkeitsbegrenzung, wird ein Gaspedalempfindlichkeitsfaktor gesetzt entsprechend einer Differenz dazwischen und das Maß des Durchdrückens des Gaspedals wird korrigiert mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor, um einen Pseudogaspedalöffnungsgrad zu setzen. Daraufhin wird ein Drosselklappenöffnungsgrad gesetzt, der auf dem Pseudogaspedalöffnungsgrad basiert.
Ein Drosselklappenöffnungsprozess, der von der Drosselklappenöffnungsteuereinheit 11 ausgeführt wird, wird insbesondere ausgeführt gemäß dem in den 2 bis 5 gezeigten Flussdiagramm. Zuerst wird ein in 3 gezeigtes Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektorprogramm erläutert. Der Ablauf des Programms entspricht der Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektoreinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß diesem Programm werden in Schritt S1 Bilddaten eines Bereichs vor dem Subjektfahrzeug M gelesen, die von der Frontbeobachtungskamera 1 aufgenommen wurden, und in Schritt S2 wird ein Musterabgleich durchgeführt mit den gelesenen Bilddaten und den in dem ROM 11b gespeicherten Matrizendaten, um das Geschwindigkeitsschild 31 und das Straßenoberflächengeschwindigkeitszeichen 32 (siehe 5) auf der Straße, auf der das Subjektfahrzeug M fährt, zu erkennen, sowie um eine auf den Geschwindigkeitszeichen 31 und 32 angezeigten Geschwindigkeitsbegrenzung zu erkennen. Daraufhin wird in Schritt 3 eine Geschwindigkeitsbegrenzung Sr gesetzt, basierend auf der erkannten angezeigten Geschwindigkeit, und das Programm wird verlassen.
Die Geschwindigkeitsbegrenzung Sr wird in einem Gaspedalempfindlichkeitsbearbeitungsprogramm, das in 4 gezeigt ist, gelesen. Dieses Prozedere in 4 entspricht der Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.
Gemäß diesem Programm wird zuerst eine Fahrzeuggeschwindigkeit S, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3 detektiert wurde, in Schritt S11 gelesen und dann wird in Schritt S12 die Geschwindigkeitsbegrenzung Sr gelesen. Dann wird in Schritt S13 eine Geschwindigkeitsdifferenz SΔ berechnet aus einer Differenz zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit S und der Geschwindigkeitsbegrenzung Sr (SΔ ← S - Sr). Daraufhin geht das Programm zu Schritt S14, wo ein Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc gesetzt wird unter Verwendung der Geschwindigkeitsdifferenz SΔ als ein Parameter und unter Bezug auf ein in 7 gezeigtes Gaspedalempfindlichkeitsdiagramm. Daraufhin geht das Programm zu Schritt S15.
Wie in 7 gezeigt, setzt das Gaspedalempfindlichkeitsdiagramm unter Bezug auf die Geschwindigkeitsdifferenz SΔ den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc, der vorab durch ein Experiment oder dergleichen erhalten wird. In diesem Ausführungsbeispiel wird für die Geschwindigkeitsdifferenz SΔ von 10 km/h oder weniger der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc auf 1,0 als ein akzeptabler Bereich gesetzt. Für die Geschwindigkeitsdifferenz SΔ von mehr als 10 km/h und weniger als 40 km/h wird Gacc linear reduziert. Für die Geschwindigkeitsdifferenz SΔ von 40 km/h oder mehr wird der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc auf 0,6 festgesetzt. Die Geschwindigkeitsdifferenz SΔ von 10 km/h oder weniger wird nicht als Geschwindigkeitsübertretung angesehen. In dem Fall einer vorübergehenden Geschwindigkeitsübertretung wird daher die Gaspedalempfindlichkeit nicht begrenzt und somit dem Fahrer kein Unbehagen bereitet.
Wenn das Programm weiter geht zu Schritt S15 wird überprüft, ob der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc einem Geschwindigkeitsübertretungszustand unterliegt. Wenn der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc in einem Geschwindigkeitsübertretungszustand ist (Gacc < 1,0), geht das Programm weiter zu Schritt S16. Wenn der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc nicht dem Geschwindigkeitsübertretungszustand unterliegt (Gacc = 1,0), geht das Programm weiter zu Schritt S18.
Hier kann eine Vielzahl von Gaspedalempfindlichkeitsdiagrammen für unterschiedliche Geschwindigkeiten des Subjektfahrzeugs vorbereitet sein und eines dieser Diagramme kann ausgewählt werden gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjektfahrzeugs. Beispielsweise können drei Diagramme beziehungsweise Tabellen vorbereitet sein für eine niedrige Geschwindigkeit, eine mittlere Geschwindigkeit und eine hohe Geschwindigkeit, um den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc vorsichtig anzupassen.
Wenn festgestellt wird, dass sich der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc einem Geschwindigkeitsübertretungszustand unterliegt und das Programm weitergeht zu Schritt S16, wird überprüft, ob ein Zeitzählwert T einen vorgesetzten Wert To (zum Beispiel 3 sec) erreicht. Wenn der Zeitzählwert T den vorgesetzten Wert To nicht erreicht (T < To), geht das Programm weiter zu Schritt S17. Wenn der Zeitzählwert T den voreingestellten Wert To erreicht (T ≥ To), zweigt das Programm ab zu Schritt S18.
Wenn das Programm weitergeht zu Schritt S17, wird der Zeitzählwert T inkrementiert (T ← T+1). Das Programm geht weiter zu Schritt S19, wo der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc auf 1,0 gesetzt wird (Gacc ← 1,0). Das Programm geht weiter zu Schritt S20, wo ein Alarmsignal ausgegeben wird. Daraufhin wird das Programm verlassen.
Wenn dementsprechend die Warnvorrichtung 23 eine Warnlampe ist, die auf einem Armaturenbrett installiert ist, leuchtet die Warnlampe auf oder blinkt, um den Fahrer auf die Geschwindigkeitsübertretung aufmerksam zu machen. Wenn die Warnvorrichtung 23 ein Summer ist, tönt der Summer intermittierend auf, um den Fahrer auf die Geschwindigkeitsübertretung aufmerksam zu machen. Alternativ, wenn die Warnvorrichtung 23 ein Lautsprecher ist, wird von dem Laufsprecher eine Sprachinformation ausgegeben, die die Geschwindigkeitsübertretung angibt, um den Fahrer zu warnen. Andererseits, wenn das Programm von Schritt S15 oder Schritt S16 zu Schritt S18 weitergeht, wird der Zeitzählwert gelöscht (T ← 0) und das Programm wird verlassen.
Wie zuvor beschrieben, wird bei diesem Ausführungsbeispiel selbst dann, wenn der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc überprüft wird und festgestellt wird, dass er dem Geschwindigkeitsübertretungszustand unterliegt, ein aktueller Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc nicht unmittelbar ausgegeben, sondern der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc wird als 1,0 ausgegeben, bis die voreingestellte Zeit (To) erreicht ist. Dies führt dazu, dass, wenn der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit S auf die Geschwindigkeitsbegrenzung reduziert (tatsächlich, die Geschwindigkeitsbegrenzung Sr + 10 km/h), wird die normale Drosselklappenöffnungssteuerung weitergeführt, wie weiter unten beschrieben, und somit wird bei dem Fahrer kein Unbehagen hervorgerufen in Folge eines plötzlichen Wechsels der Gaspedalempfindlichkeit.
Der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc wird in einem Drosselklappenöffnungssteuerprogramm, das in 5 gezeigt ist, gelesen.
In diesem Programm wird zuerst in Schritt S21 ein Gaspedalöffnungsgrad θacc, der ein Maß angibt, mit dem ein Gaspedal durchgetreten wird, detektiert von dem Gaspedalöffnungssensor 4, gelesen und in dem nachfolgenden Schritt S22 wird der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc gelesen.
Daraufhin geht das Programm zu Schritt S23, wo der Gaspedalöffnungsgrad θacc multipliziert wird mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc, in anderen Worten, der Gaspedalöffnungsgrad Gacc wird korrigiert mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc, um einen Pseudogaspedalöffnungsgrad θah (θah ← θacc · Gacc) zu erhalten. Wenn der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc 1,0 ist, ist der Pseudogaspedalöffnungsgrad θah gleich dem Gaspedalöffnungsgrad θacc und im Ergebnis wird keine Korrektur durchgeführt. Es ist zu beachten, dass das Verfahren in diesem Schritt der Pseudogaspedalöffnungssetzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung entspricht.
Das Programm geht weiter zu Schritt S24, wo eine von der Motordrehzahldetektoreinrichtung detektierte Motordrehzahl Ne gelesen wird. Daraufhin wird in Schritt S25, basierend auf der Motordrehzahl Ne und dem Pseudogaspedalöffnungsgrad θah, ein Zieldrehmoment gesetzt unter Bezug auf das Zieldrehmomentkennfeld, das in dem ROM 11b gespeichert ist, um einen Zieldrosselklappenöffnungsgrad θe zu setzen, der dem Zieldrehmoment entspricht. Es ist festzuhalten, dass das Verfahren in diesem Schritt der Zieldrosselklappenöffnungssetzeinrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung entspricht.
Daraufhin wird in Schritt S26 ein Drosselklappenöffnungsgrad θth, der von dem Drosselklappenöffnungssensor 5 detektiert wird, gelesen und die Drosselklappenbetätigungsvorrichtung 21 wird in Schritt S27 einer Regelung unterzogen, so dass der Öffnungsgrad des Drosselventils 22 (Drosselklappenöffnungsgrad θth) dem Zieldrosselklappenöffnungsgrad θe entspricht. Daraufhin wird das Programm verlassen.
Wie zuvor beschrieben, wird in diesem Ausführungsbeispiel, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit S größer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung Sr, wie in 7 gezeigt, der Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc gemäß der Geschwindigkeitsübertretung (Geschwindigkeitsdifferenz SΔ) gesetzt und der Zieldrosselklappenöffnungsgrad θe wird durch den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc begrenzt. Wie in 8 gezeigt, ändern sich somit die Charakteristiken des Zieldrosselklappenöffnungsgrades θe in Bezug auf den Gaspedalöffnungsgrad Gacc gemäß dem Drosselklappenempfindlichkeitsfaktor Gacc. Die Charakteristiken des Zieldrosselklappenöffnungsgrades θe wechseln daher in dem gestrichelten Abschnitt in 8, basierend auf dem Wert des Gaspedalempfindlichkeitsfaktors Gacc. Dies führt dazu, dass, wenn die Geschwindigkeitsüberschreitung beispielsweise 40 km/h oder mehr ist, der Zieldrosselklappenöffnungsgrad θe 60 % des maximal Geöffneten ist, wenn das Gaspedal voll durchgedrückt ist, wodurch es dem Fahrer ermöglicht wird, komfortabel zu fahren.
Selbst wenn eine Geschwindigkeitsübertretung auftritt, wird lediglich die Gaspedalempfindlichkeit gesenkt und eine Beschleunigung und ein Geschwindigkeitsanstieg kann durchgeführt werden durch Durchdrücken des Gaspedals. Verglichen mit der bekannten Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung, die zwingend die Fahrzeuggeschwindigkeit reguliert, wird die Komforteinbuße, der der Fahrer ausgesetzt ist, gemäß der vorliegenden Erfindung somit signifikant reduziert.
Zudem wird eine Geschwindigkeitsübertretung dem Fahrer durch einen Alarm mitgeteilt, bevor der Drosselklappenöffnungsgrad durch den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc begrenzt wird. Wenn der Fahrer die Geschwindigkeitsübertretung erkennt und die Fahrzeuggeschwindigkeit S unverzüglich auf die Geschwindigkeitsbegrenzung Sr oder einen darunter liegenden Wert reduziert, wird die Gaspedalempfindlichkeit überhaupt nicht geändert, so dass keinerlei Komforteinbuße für den Fahrer besteht.
Zudem wird die Geschwindigkeitsbegrenzung anhand eines Bildes erkannt, das von der Frontbeobachtungskamera 1 aufgenommen wird. Die vorliegende Erfindung kann daher selbst bei einem Fahrzeug angewandt werden, dass nicht über ein Autonavigationssystem verfügt, wodurch eine hohe Einsatzflexibilität erreicht wird.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das obige Ausführungsbeispiel begrenzt. Die Frontbeobachtungskamera 1 kann beispielsweise eine Stereokamera sein oder eine Molekularkamera.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Es wird eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung bereitgestellt, bei der eine Fahrzeuggeschwindigkeit S detektiert wird und eine Geschwindigkeitsbegrenzung Sr, die auf einem Geschwindigkeitszeichen 31 angezeigt ist, detektiert wird, basierend auf einem Bild, das von einer Frontbeobachtungskamera 1 aufgenommen wird. Eine Geschwindigkeitsdifferenz ΔS zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit S und der Geschwindigkeitsbegrenzung Sr wird berechnet (S13) und ein Gaspedalempfindlichkeitsfaktor Gacc wird gesetzt unter Verwendung der Geschwindigkeitsdifferenz ΔS als ein Parameter (S14). Daraufhin wird ein Gaspedalöffnungsgrad θacc korrigiert mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor, um einen Pseudogaspedalöffnungsgrad θah zu erhalten. Ein Zieldrosselklappenöffnungsgrad θe wird gesetzt basierend auf dem Pseudogaspedalöffnungsgrad θah und einer Motordrehzahl Ne.

Claims

Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung, umfassend: eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bereichs vor einem Subjektfahrzeug, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektoreinrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeit des Subjektfahrzeugs, eine Gaspedalöffnungsdetektoreinrichtung zum Detektieren eines Gaspedalöffnungsgrads, eine Motordrehzahldetektoreinrichtung zum Detektieren einer Motordrehzahl, eine Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektoreinrichtung zum Detektieren einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die auf einem Geschwindigkeitszeichen angezeigt ist, basierend auf einem Bild, das von der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen wurde, eine Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung zum Setzen eines Gaspedalempfindlichkeitsfaktors entsprechend einem Geschwindigkeitsüberschuss, wenn eine Geschwindigkeitsübertretung detektiert wird, basierend auf einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die von der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektoreinrichtung detektiert wird, und einer Geschwindigkeitsbegrenzung, die von der Geschwindigkeitsbegrenzungsdetektoreinrichtung detektiert wird, eine Pseudogaspedalöffnungssetzeinrichtung zum Setzen eines Pseudogaspedalöffnungsgrades durch Multiplizieren des Gaspedalöffnungsgrades, der von der Gaspedalöffnungsdetektoreinrichtung detektiert wurde, mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor, der von der Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung gesetzt wurde, um den Gaspedalöffnungsgrad zu korrigieren, und eine Zieldrosselklappenöffnungsetzeinrichtung zum Setzen eines Zieldrosselklappenöffnungsgrads, basierend auf dem Pseudogaspedalöffnungsgrad, der von der Pseudogaspedalöffnungsgradsetzeinrichtung gesetzt wurde, und einer Motordrehzahl, die von der Motordrehzahldetektoreinrichtung detektiert wurde, wobei die Zieldrosselklappenöffnungsetzeinrichtung so konfiguriert ist, eine Gaspedalempfindlichkeit des Subjektfahrzeugs zu senken als Reaktion auf das Detektieren der Geschwindigkeitsübertretung.
Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn die Geschwindigkeitsübertretung detektiert wurde, bis eine vorbestimmte Zeit erreicht ist, die Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor auf 1,0 setzt, um den Gaspedalöffnungsgrad nicht zu korrigieren, und ein Warnsignal ausgibt, das die Geschwindigkeitsübertretung als Warnmeldung mitteilt, und die Pseudogaspedalöffnungssetzeinrichtung, nach der vorbestimmten Zeit, den Pseudogaspedalöffnungsgrad setzt durch Multiplizieren des Gaspedalöffnungsgrades mit dem Gaspedalempfindlichkeitsfaktor, der von der Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung basierend auf der Geschwindigkeitsdifferenz gesetzt wurde, um den Gaspedalöffnungsgrad zu korrigieren.
Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei selbst dann, wenn eine Geschwindigkeitsübertretung detektiert wird, in einem solchen Fall, bei dem die Geschwindigkeitsdifferenz innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, die Gaspedalempfindlichkeitsfaktorsetzeinrichtung den Gaspedalempfindlichkeitsfaktor auf einen Wert setzt, der den Gaspedalöffnungsgrad nicht korrigiert.
Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Zieldrosselklappenöffnungsetzeinrichtung dahingehend konfiguriert ist, zu bewirken, dass die Charakteristiken des Zieldrosselklappenöffnungsgrades in Bezug auf den Gaspedalöffnungsgrad gemäß dem Drosselklappenempfindlichkeitsfaktor geändert werden.