JP6418062B2

JP6418062B2 - 車速制御装置及び車両

Info

Publication number: JP6418062B2
Application number: JP2015102173A
Authority: JP
Inventors: 祐介中出
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-05-19
Filing date: 2015-05-19
Publication date: 2018-11-07
Anticipated expiration: 2035-05-19
Also published as: CN106166952B; US9908529B2; JP2016215791A; US20160339912A1; DE102016108906A1; CN106166952A

Description

本発明は、車速制御装置及び車両に関する。

道路の制限速度を認識し、認識された制限速度以下に車速を収める速度制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００５−１２８７９０号公報

上述のような速度制御装置では、認識された道路の制限速度を車速が超える程度にアクセルペダルの踏み込み量（開度）が大きくても、その認識された制限速度に車速は維持される。しかしながら、運転者が道路の制限速度に車速が維持されることを期待してアクセルペダルを踏み込んでいる状態で、走行中の道路の制限速度が上がると、車両はアクセルペダルの開度に応じて自動的に加速し始めるおそれがある。同様に、運転者が道路の制限速度に車速が維持されることを期待してアクセルペダルを踏み込んでいる状態で、走行中の道路の制限速度が下がると、車両は自動的に減速し始めるおそれがある。

このように、認識された道路の制限速度を車速が超える程度にアクセルペダルの開度が大きい時に、道路の制限速度の変化によって車速が自動的に変化し始めると、車速が一定に維持されることを期待している運転者は、違和感を覚えるおそれがある。

そこで、認識された道路の制限速度を車速が超える程度にアクセルペダルの開度が大きくて車速が一定に維持されている時に、道路の制限速度の変化によって車速が自動的に変化し始めても、運転者が覚える違和感を緩和できる、車速制御装置及び車両の提供を目的とする。

一つの案では、
検出されたアクセルペダルの開度に応じた目標値を指令する指令値を生成する指令部と、
認識された道路の制限速度に応じて、車両の上限速度を設定する上限設定部と、
前記車両の車速を前記上限設定部により設定される前記上限速度に制御する制限値を指令する制限指令値を生成する制限指令部と、
前記目標値と前記制限値とを比較し、前記目標値が前記制限値よりも小さい場合には、前記指令値に従って前記車速を調整し、前記目標値が前記制限値よりも大きい場合には、前記制限指令値に従って前記車速を調整する、速度調整部とを備え、
前記速度調整部が前記制限指令値に従って前記車速を調整している時に前記制限速度が変化した場合、前記上限速度は前記上限設定部により更新され、前記速度調整部は前記車速の変化を抑制する、車速制御装置が提供される。

一態様によれば、認識された道路の制限速度を車速が超える程度にアクセルペダルの開度が大きい時、前記速度調整部は前記制限指令値に従って前記車速を調整しているので、前記車速は前記上限速度に維持されている。このように前記車速が前記上限速度に維持されている時に、前記上限車速が前記制限速度の変化による更新よって前記車速が自動的に変化し始めても、前記車速の変化率は所定のタイミングまで制限されるので、運転者が覚える違和感を緩和することができる。

車速制御装置を備える車両の一例を示す構成図である。速度指令値に従って車速を調整している時に上限速度が制限速度の変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。制限指令値に従って車速を調整している時に上限速度が制限速度の変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。制限指令値に従って車速を調整している時に上限速度が制限速度の変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。制限指令値に従って車速を調整している時に上限速度が制限速度の変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。制限指令値に従って車速を調整している時に上限速度が制限速度の変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。車速制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。

図１は、車速制御装置３０を備える自車両１の一例を示す構成図である。車速制御装置３０は、認識された道路の制限速度に応じて設定される上限速度を超えないように、自車両１の速度を制限する装置の一例である。自車両１は、例えば、制限速度認識部１１と、車速検出部１２と、メインスイッチ１３と、アクセルペダル１５と、開度検出部１４と、車速制御装置３０と、パワートレーン２０とを備える。

制限速度認識部１１は、道路の制限速度Ｖｒを認識する。制限速度認識部１１は、例えば、自車両１の前方を撮像するカメラと、当該カメラによって得られた撮像画像について道路標識又は道路標示に表示される制限速度Ｖｒを画像認識する画像認識部とを有するものである。あるいは、制限速度認識部１１は、例えば、各道路の制限速度Ｖｒを記憶するメモリと、自車両１の現在位置に対応する道路の制限速度Ｖｒを当該メモリから抽出する抽出部とを有するもの（具体例として、経路探索等の機能を有するカーナビゲーション装置）でもよい。

車速検出部１２は、自車両１の車速Ｖを検出するセンサの一例である。車速検出部１２の具体例として、車輪の回転をモニタすることによって車速Ｖを検出する車輪速センサが挙げられる。

メインスイッチ１３は、認識された道路の制限速度Ｖｒに応じて上限設定部３４により設定される上限速度を超えないように車速Ｖを制限する制御（車速制限制御）を機能させるか否かを選択可能にするスイッチの一例である。運転者はメインスイッチ１３を操作することによって、車速制限制御を機能させるか否かを選択できる。

開度検出部１４は、運転者により踏み込み操作されるアクセルペダル１５の開度Ａｃを検出するセンサの一例である。開度Ａｃは、運転者により踏み込み操作されるアクセルペダル１５の踏み込み量と等価である。

車速制御装置３０は、メインスイッチ１３によって車速制限制御を機能させることが選択されている場合、車速制限制御を実行するものである。車速制御装置３０は、速度指令部３１と、上限設定部３４と、制限指令部３２と、速度調整部３３とを備える。車速制御装置３０は、例えば、速度指令部３１と、上限設定部３４と、制限指令部３２と、速度調整部３３とを実現するマイクロコンピュータを備える電子制御装置（いわゆる、ＥＣＵ）である。

速度指令部３１は、開度検出部１４により検出されたアクセルペダル１５の開度Ａｃに応じて、車速Ｖを制御する速度指令値Ｘを生成する。
上限設定部３４は、制限速度認識部１１により認識された道路の制限速度Ｖｒに応じて、自車両１の上限速度Ｖｕを設定する。上限設定部３４は、制限速度Ｖｒとの差が所定値よりも小さな値に上限速度Ｖｕを設定する。つまり、上限速度Ｖｕは、制限速度Ｖｒと同じ値に設定されてもよいし、制限速度Ｖｒに所定の許容値を加算した値に設定されてもよいし、制限速度Ｖｒから所定の許容値を減算した値に設定されてもよい。例えば、上限設定部３４は、認識された制限速度Ｖｒが８０ｋｐｈである場合、上限速度Ｖｕを８０ｋｐｈに設定してもよいし、上限速度Ｖｕを８２ｋｐｈに設定してもよいし、上限速度Ｖｕを７８ｋｐｈに設定してもよい。ｋｐｈは、「ｋｍ／ｈ」を表す。

制限指令部３２は、車速Ｖを上限設定部３４により設定される上限速度Ｖｕに制御する制限指令値Ｙを生成する。

速度調整部３３は、速度指令部３１により生成された速度指令値Ｘと制限指令部３２により生成された制限指令値Ｙとのうち車速Ｖが低くなる方の指令値に従って、車速Ｖを調整する制御信号Ｚを出力する。

例えば、速度調整部３３は、車速Ｖが低くなる方の指令値が速度指令値Ｘである場合、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する制御信号Ｚを出力する。車速Ｖが低くなる方の指令値が速度指令値Ｘである場合、アクセルペダル１５の開度Ａｃに応じて決まる速度（以下、「アクセル開度対応速度Ｖｏ」と称する）は、上限速度Ｖｕよりも低いことになる。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖが低くなる方の指令値が速度指令値Ｘである場合、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整することにより、上限速度Ｖｕよりも低い速度領域で、上限速度Ｖｕに制限されずに、アクセル開度対応速度Ｖｏに車速Ｖを調整できる。

一方、速度調整部３３は、車速Ｖが低くなる方の指令値が制限指令値Ｙである場合、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する制御信号Ｚを出力する。車速Ｖが低くなる方の指令値が制限指令値Ｙである場合、アクセル開度対応速度Ｖｏが上限速度Ｖｕよりも高いことになる。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖが低くなる方の指令値が制限指令値Ｙである場合、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整することにより、車速Ｖは上限速度Ｖｕに制限された状態で維持される。

他方、速度調整部３３は、速度指令値Ｘと制限指令値Ｙのいずれでも車速Ｖが同一になる場合、速度指令値Ｘと制限指令値Ｙのうち予め決められた一方の指令値に従って、車速Ｖを調整する制御信号Ｚを出力する。速度指令値Ｘと制限指令値Ｙのいずれでも車速Ｖが同一になる場合、アクセル開度対応速度Ｖｏは上限速度Ｖｕに一致することになる。したがって、速度調整部３３は、速度指令値Ｘと制限指令値Ｙのいずれでも車速Ｖが同一になる場合、速度指令値Ｘと制限指令値Ｙのうち予め決められた一方の指令値に従って車速Ｖを調整することにより、車速Ｖは上限速度Ｖｕに制限された状態で維持される。

また、例えば、速度指令値Ｘは、開度Ａｃに対応する目標速度Ｖｔに車速Ｖを制御する値である。この場合、速度調整部３３は、目標速度Ｖｔと上限速度Ｖｕとを比較し、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｕ未満の場合には、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する。一方、速度調整部３３は、目標速度Ｖｔと上限速度Ｖｕとを比較し、目標速度Ｖｔが上限速度Ｖｕ以上の場合には、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する。

例えば、速度指令値Ｘは、車速Ｖを制御する目標加速度Ａｔを指令する値であり、制限指令値Ｙは、車速Ｖを上限速度Ｖｕに制御する制限加速度Ａｒを指令する値であってもよい。この場合、速度調整部３３は、目標加速度Ａｔと制限加速度Ａｒとを比較し、目標加速度Ａｔが制限加速度Ａｒ未満の場合には、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する。一方、速度調整部３３は、目標加速度Ａｔと制限加速度Ａｒとを比較し、目標加速度Ａｔが制限加速度Ａｒ以上の場合には、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する。目標加速度Ａｔ及び制限加速度Ａｒは、自車両１自体の加速度である。

例えば、速度指令値Ｘは、車速Ｖを制御する目標駆動力Ｄｔを指令する値であり、制限指令値Ｙは、車速Ｖを上限速度Ｖｕに制御する制限駆動力Ｄｒを指令する値であってもよい。この場合、速度調整部３３は、目標駆動力Ｄｔと制限駆動力Ｄｒとを比較し、目標駆動力Ｄｔが制限駆動力Ｄｒ未満の場合には、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する。一方、速度調整部３３は、目標駆動力Ｄｔと制限駆動力Ｄｒとを比較し、目標駆動力Ｄｔが制限駆動力Ｄｒ以上の場合には、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する。目標駆動力Ｄｔ及び制限駆動力Ｄｒは、自車両１の車輪を駆動するための駆動源（例えば、エンジンやモータなど）の駆動出力である。

例えば、速度指令値Ｘは、車速Ｖを制御する目標スロットル開度Ｓｔを指令する値であり、制限指令値Ｙは、車速Ｖを上限速度Ｖｕに制御する制限スロットル開度Ｓｒを指令する値であってもよい。この場合、速度調整部３３は、目標スロットル開度Ｓｔと制限スロットル開度Ｓｒとを比較し、目標スロットル開度Ｓｔが制限スロットル開度Ｓｒ未満の場合には、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する。一方、速度調整部３３は、目標スロットル開度Ｓｔと制限スロットル開度Ｓｒとを比較し、目標スロットル開度Ｓｔが制限スロットル開度Ｓｒ以上の場合には、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する。目標スロットル開度Ｓｔ及び制限スロットル開度Ｓｒは、自車両１のエンジンの吸気量を調整するスロットルの開度である。

例えば、速度指令値Ｘは、車速Ｖを制御する目標エンジン回転数Ｒｔを指令する値であり、制限指令値Ｙは、車速Ｖを上限速度Ｖｕに制御する制限エンジン回転数Ｒｒを指令する値であってもよい。この場合、速度調整部３３は、目標エンジン回転数Ｒｔと制限エンジン回転数Ｒｒとを比較し、目標エンジン回転数Ｒｔが制限エンジン回転数Ｒｒ未満の場合には、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整する。一方、速度調整部３３は、目標エンジン回転数Ｒｔと制限エンジン回転数Ｒｒとを比較し、目標エンジン回転数Ｒｔが制限エンジン回転数Ｒｒ以上の場合には、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整する。目標エンジン回転数Ｒｔ及び制限エンジン回転数Ｒｒは、自車両１のエンジンの回転数である。

パワートレーン２０は、速度調整部３３から出力される制御信号Ｚに従って、エンジンとモータとの少なくとも一方の動力を、変速機を介して、自車両１の車輪に伝達する機構の一例である。パワートレーン２０は、例えば、エンジンとモータと変速機との少なくとも一つを含むものである。パワートレーン２０が制御信号Ｚに従って当該動力を車輪に伝達することにより、自車両１を加速又は減速させることができる。

図２は、速度調整部３３が速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整している時に、上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化によりタイミングｔ０で更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。

タイミングｔ０前の期間では、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝７０ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）よりも低いため、速度調整部３３は、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整している。つまり、車速Ｖは、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝７０ｋｐｈ）に一致するように調整される。

一方、タイミングｔ０後の期間でも、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝７０ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝１００ｋｐｈ）よりも低いため、速度調整部３３は、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整している。つまり、車速Ｖは、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝７０ｋｐｈ）に一致するように調整される。

このように、図２のような状況では、上限速度Ｖｕがタイミングｔｏで高くなっても、車速Ｖは、タイミングｔ０の前後でアクセル開度対応速度Ｖｏに維持される。

これに対し、速度調整部３３は、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整している時に上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化により上限設定部３４によって更新された場合、変化率ａよりも小さな変化率ｂで車速Ｖを所定のタイミングまで変化させる（図３−６参照）。つまり、速度調整部３３は、車速Ｖの変化率を所定のタイミングまで制限する。変化率は、車速Ｖの単位時間当たりの変化量を表す。図３−６は、それぞれ、速度調整部３３が制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整している時に、上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化により更新された場合の一例を示すタイミングチャートである。

変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２に車速Ｖを速度指令値Ｘに従って変化させるときの変化率を表す。言い換えれば、変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２に車速Ｖを開度検出部１４により検出された開度Ａｃに応じて変化させるときの変化率を表す。つまり、変化率ａは、車速Ｖが上限速度Ｖｕに制限されていないときの車速Ｖの変化率を表し、変化率ｂは、この変化率ａよりも小さければよい。

図３の場合、上限速度Ｖｕの更新タイミングｔ１０前の期間では、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝１００ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）よりも高いため、速度調整部３３は、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整している。つまり、この時の車速Ｖは、アクセル開度対応速度Ｖｏよりも低い上限速度Ｖｕ（＝８０ｋｐｈ）に維持されている。

更新タイミングｔ１０後、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝１００ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝９０ｋｐｈ）よりも高いので、車速Ｖが低くなる方の指令値は制限指令値Ｙである。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖの低くなる方の車速値Ｖｃ（この場合、９０ｋｐｈ）に車速Ｖが収束するように、変化率ａよりも小さな変化率ｂで、更新タイミングｔ１０から制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整し始める。

この際の変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝９０ｋｐｈ）に車速Ｖを速度指令値Ｘに従って変化させるときの変化率を表す。変化率ｂは変化率ａよりも小さい値に設定されるので、車速Ｖが変化率ｂで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ１０−ｔ１２）は、車速Ｖが変化率ａで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ１０−ｔ１１）よりも長くなる。つまり、変化率ｂで上昇する車速Ｖは、変化率ａで上昇する場合に比べて緩やかになる。

このように上限速度Ｖｕに車速Ｖが維持されている時に上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化により更新されると、車速Ｖの上昇変化は変化率ｂにより抑制される。つまり、アクセル開度対応速度Ｖｏよりも低い上限速度Ｖｕに車速Ｖが維持されている時に、上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化による更新よって車速Ｖが自動的に上昇変化し始めても、車速Ｖの上昇変化が変化率ｂにより抑制されるので、運転者が覚える違和感を緩和することができる。

図４の場合、上限速度Ｖｕの更新タイミングｔ２０前の期間では、図３と同じである。更新タイミングｔ２０後、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝１００ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝１００ｋｐｈ）と同じなので、車速Ｖが同一の車速値Ｖｃとなる指令値は、速度指令値Ｘと制限指令値Ｙの両方である。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖが車速値Ｖｃ（この場合、１００ｋｐｈ）に収束するように、変化率ａよりも小さな変化率ｂで、更新タイミングｔ２０から速度指令値Ｘ又は制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整し始める。

この際の変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝１００ｋｐｈ）に車速Ｖを速度指令値Ｘに従って変化させるときの変化率を表す。したがって、図３と同様、変化率ｂは変化率ａよりも小さい値に設定されるので、車速Ｖが変化率ｂで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ２０−ｔ２２）は、車速Ｖが変化率ａで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ２０−ｔ２１）よりも長くなる。つまり、変化率ｂで上昇する車速Ｖは、変化率ａで上昇する場合に比べて緩やかになるので、運転者が覚える違和感を緩和することができる。

図５の場合、上限速度Ｖｕの更新タイミングｔ３０前の期間では、図３と同じである。更新タイミングｔ３０後、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝１００ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝１１０ｋｐｈ）よりも低いので、車速Ｖが低くなる方の指令値は速度指令値Ｘである。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖの低くなる方の車速値Ｖｃ（この場合、１００ｋｐｈ）に車速Ｖが収束するように、変化率ａよりも小さな変化率ｂで、更新タイミングｔ３０から速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整し始める。

この際の変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝１１０ｋｐｈ）に車速Ｖを速度指令値Ｘに従って変化させるときの変化率を表す。したがって、図３と同様、変化率ｂは変化率ａよりも小さい値に設定されるので、車速Ｖが変化率ｂで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ３０−ｔ３２）は、車速Ｖが変化率ａで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ３０−ｔ３１）よりも長くなる。つまり、変化率ｂで上昇する車速Ｖは、変化率ａで上昇する場合に比べて緩やかになるので、運転者が覚える違和感を緩和することができる。

図６の場合、上限速度Ｖｕの更新タイミングｔ４０前の期間では、図３と同じである。更新タイミングｔ４０後、アクセル開度対応速度Ｖｏ（＝１００ｋｐｈ）は、上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝７０ｋｐｈ）よりも高いので、車速Ｖが低くなる方の指令値は制限指令値Ｙである。したがって、速度調整部３３は、車速Ｖの低くなる方の車速値Ｖｃ（この場合、７０ｋｐｈ）に車速Ｖが収束するように、変化率ａよりも小さな変化率ｂで、更新タイミングｔ４０から制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整し始める。

この際の変化率ａは、速度調整部３３が上限速度Ｖｕの更新前の値Ｖｕ１（＝８０ｋｐｈ）から上限速度Ｖｕの更新後の値Ｖｕ２（＝７０ｋｐｈ）に車速Ｖを速度指令値Ｘに従って変化させるときの変化率を表す。したがって、図３と同様、変化率ｂは変化率ａよりも小さい値に設定されるので、車速Ｖが変化率ｂで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ４０−ｔ４２）は、車速Ｖが変化率ａで車速値Ｖｃに到達するまでの時間（ｔ４０−ｔ４１）よりも長くなる。つまり、変化率ｂで減少する車速Ｖは、変化率ａで減少する場合に比べて緩やかになるので、運転者が覚える違和感を緩和することができる。

図７は、車速制御装置３０の動作の一例を示すフローチャートである。速度調整部３３は、上限速度Ｖｕが道路の制限速度Ｖｒの変化により更新された時（ステップＳ１０）、ステップＳ２０の判断を行う。

ステップＳ２０において、速度調整部３３は、速度指令部３１により生成された速度指令値Ｘと制限指令部３２により生成された制限指令値Ｙとのうち車速Ｖが低くなる方の指令値がいずれであるのかを判断する。速度調整部３３は、速度指令値Ｘに従って車速Ｖを調整している時に上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化により更新された場合、車速Ｖの変化が抑制されないように変化率ａで車速Ｖを変化させる（ステップＳ３０）。一方、速度調整部３３は、制限指令値Ｙに従って車速Ｖを調整している時に上限速度Ｖｕが制限速度Ｖｒの変化により更新された場合、車速Ｖの変化が抑制されるように変化率ｂで車速Ｖを変化させる（ステップＳ４０）。速度調整部３３は、上述のように、速度、加速度、駆動力、スロットル開度、エンジン回転数の少なくとも一つを指令することによって、車速Ｖを変化率ｂで変化させる。

速度調整部３３は、ステップＳ５０において、所定のタイミングに到達するまでは変化率ｂで車速Ｖを継続的に変化させる。そして、速度調整部３３は、所定のタイミングに到達してから、変化率ｂで車速Ｖを変化させることを停止することで、車速Ｖの変化を抑制することを終了する。これにより、所定のタイミングに到達するまで車速Ｖの変化を緩和することができる。

所定のタイミングは、例えば、速度調整部３３が車速Ｖが低くなる方の指令値に従って上限速度Ｖｕの更新後に車速Ｖを調整するときの前記車速の収束値（すなわち、車速値Ｖｃ）に、車速Ｖが到達する以後のタイミングである。つまり、速度調整部３３は、車速Ｖが車速値Ｖｃに少なくとも到達するタイミングまで、変化率ｂで車速Ｖを変化させる。これにより、車速Ｖが車速値Ｖｃに少なくとも到達するまで車速Ｖの変化を緩和することができる。

あるいは、所定のタイミングは、例えば、速度調整部３３が車速Ｖの変化率を制限してから（すなわち、変化率ｂで車速Ｖを変化させてから）所定の時間が経過する時でもよい。これにより、所定の時間が経過するまで車速Ｖの変化を緩和することができる。例えば図３の場合、速度調整部３３は、変化率ｂで車速Ｖを変化させ始める更新タイミングｔ１０から所定の時間が経過するタイミングｔ１３まで、変化率ｂで車速Ｖを変化させる。タイミングｔ１３は、車速Ｖが車速値Ｖｃに到達する前のタイミングである。そして、速度調整部３３は、タイミングｔ１３以降は、変化率ａで車速Ｖを車速値Ｖｃまで変化させる。図４−６に記載のタイミングｔ２３，ｔ３３，ｔ４３についても同様である。これにより、車速Ｖが変化し始める初期では運転者の違和感を緩和することを重視し、その後は車速Ｖを車速値Ｖｃに速やかに収束させることができる。

以上、車速制御装置及び車両を実施形態により説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。

例えば、変化率は、車速Ｖの単位時間当たりの変化量であるが、所定の変化率で変化するときの車速Ｖは、図示のように直線的に変化してもよいし、曲線的又は段階的に変化してもよい。

１自車両
１１制限速度認識部
１２車速検出部
１３メインスイッチ
１４開度検出部
１５アクセルペダル
２０パワートレーン
３０車速制御装置
３１速度指令部
３２制限指令部
３３速度調整部
３４上限設定部

Claims

検出されたアクセルペダルの開度に応じた目標値を指令する指令値を生成する指令部と、
認識された道路の制限速度に応じて、車両の上限速度を設定する上限設定部と、
前記車両の車速を前記上限設定部により設定される前記上限速度に制御する制限値を指令する制限指令値を生成する制限指令部と、
前記目標値と前記制限値とを比較し、前記目標値が前記制限値よりも小さい場合には、前記指令値に従って前記車速を調整し、前記目標値が前記制限値よりも大きい場合には、前記制限指令値に従って前記車速を調整する、速度調整部とを備え、
前記速度調整部が前記制限指令値に従って前記車速を調整している時に前記制限速度が変化した場合、前記上限速度は前記上限設定部により更新され、前記速度調整部は前記車速の変化を抑制する、車速制御装置。
前記速度調整部は、前記速度調整部が前記車速の変化率を制限してから、前記指令部により生成された前記指令値と前記制限指令部により生成された前記制限指令値とのうち前記速度調整部が前記車速が低くなる方の指令値に従って前記車速を調整するときの前記車速の収束値に、前記車速が少なくとも到達するまで前記車速の変化率を抑制する、請求項１に記載の車速制御装置。
前記速度調整部は、前記速度調整部が前記車速の変化率を制限してから所定の時間が経過する時まで前記車速の変化率を抑制する、請求項１に記載の車速制御装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の車速制御装置と、
アクセルペダルの開度を検出する開度検出部と、
道路の制限速度を認識する制限速度認識部と、
前記速度調整部から出力される制御信号に従って、車輪に動力を伝達するパワートレーンとを備える、車両。