DE102016108906A1

DE102016108906A1 - Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102016108906A1
Application number: DE102016108906.0A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Nakade
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-05-19
Filing date: 2016-05-13
Publication date: 2016-11-24
Also published as: US9908529B2; US20160339912A1; JP6418062B2; JP2016215791A; CN106166952A; CN106166952B

Abstract

Eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung erzeugt einen Geschwindigkeitsanweisungswert zum Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem erfassten Herabdrückausmaß eines Beschleuniger- bzw. Fahrpedals, bestimmt eine Geschwindigkeitsobergrenze des Fahrzeugs gemäß einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, erzeugt einen Begrenzungsanweisungswert zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit, um die Geschwindigkeitsobergrenze zu sein, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß jenem des Geschwindigkeitsanweisungswerts oder des Begrenzungsanweisungswerts, der die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt, an. Wenn die Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße aktualisiert wird, während die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert angepasst wird, wird die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt begrenzt.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung und ein Fahrzeug.
Im Stand der Technik ist eine Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung bekannt, die die Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße bestimmt und bewirkt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung liegt (siehe beispielsweise japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nr. 2005-128790 ).
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung ein Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil, das einen Geschwindigkeitsanweisungswert zum Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem erfassten Herabdrückausmaß eines Fahr- bzw. Beschleunigerpedals erzeugt; ein Obergrenzenbestimmungsteil, das eine Geschwindigkeitsobergrenze des Fahrzeugs gemäß einer bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße bestimmt; ein Begrenzungsanweisungserzeugungsteil, das einen Begrenzungsanweisungswert zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit erzeugt, um die durch das Obergrenzenbestimmungsteil bestimmte Geschwindigkeitsobergrenze zu sein; und ein Geschwindigkeitsanpassungsteil, das die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert oder dem Begrenzungsanweisungswert anpasst, um die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit zu bewirken. Wenn das Obergrenzenbestimmungsteil die Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße aktualisiert, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert anpasst, begrenzt das Geschwindigkeitsanpassungsteil eine Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt.
Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der nachfolgenden detaillierten Beschreibung besser ersichtlich, wenn diese in Verbindung mit den anhängenden Zeichnungen gelesen wird.
1A ist eine Konfigurationsdarstellung, die ein Beispiel eines Fahrzeugs veranschaulicht, das eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung umfasst;
1B veranschaulicht ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung;
2 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
3 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
4 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
5 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
6 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Operationen der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung veranschaulicht;
8 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
9 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird;
10 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird; und
11 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während eine Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Geschwindigkeitsanweisungswert angepasst wird, eine Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung aktualisiert wird.
Zum Zweck der Vereinfachung wird zunächst die Beschreibung des vorstehend genannten Standes der Technik fortgesetzt.
Gemäß einer Geschwindigkeitssteuerungsvorrichtung, wie etwa der vorstehend Beschriebenen, gilt, dass auch wenn ein Herabdrückausmaß auf das (d. h. ein Herabdrückausmaß von dem) Fahr- bzw. Beschleunigerpedal so groß ist, um die bestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu übersteigen, die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung gehalten wird. Wenn jedoch die Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter der Bedingung, in der der Fahrer das Fahrpedal unter der Erwartung herabdrückt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße gehalten werden wird, ansteigt, kann das Fahrzeug automatisch in Abhängigkeit von dem Herabdrückausmaß des Beschleunigerpedals beginnen, zu beschleunigen. Wenn gleichermaßen die Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, unter die Bedingung fällt, in der der Fahrer das Fahrpedal unter der Erwartung herabdrückt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße gehalten werden wird, kann das Fahrzeug automatisch beginnen, zu verzögern.
In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit daher automatisch beginnt, sich aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu ändern, während das Fahrpedal soweit herabgedrückt wird, um die bestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu übersteigen, kann es sein, dass der Fahrer, der erwartet, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird, verspürt, dass etwas nicht stimmt.
Daher ist es eine Aufgabe der Ausführungsbeispiele, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die dazu fähig ist, das Gefühl des Fahrers, dass etwas falsch ist, abzumildern, auch wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch beginnt, sich aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu ändern, während das Fahrpedal soweit herabgedrückt wird, um die bestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu übersteigen, und die Fahrzeuggeschwindigkeit konstant gehalten wird.
Nachstehend werden die Ausführungsbeispiele unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben.
1A ist eine Konfigurationsdarstellung, die ein Fahrzeug 1 umfassend eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 veranschaulicht. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 ist ein Beispiel einer Vorrichtung, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf eine solche Weise begrenzt, um eine gemäß einer bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße bestimmte Geschwindigkeitsobergrenze nicht zu übersteigen. Das Fahrzeug 1 umfasst beispielsweise ein Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11, ein Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsteil 12, einen Hauptschalter 13, ein Beschleuniger- bzw. Fahrpedal 15, ein Herabdrückausmaßerfassungsteil 14, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 und einen Antriebsstrang 20.
Das Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11 bestimmt die Geschwindigkeitsbegrenzung Vr einer Straße. Das Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11 umfasst beispielsweise eine Kamera, die ein Bild in Front des Fahrzeugs 1 aufnimmt, und ein Bilderkennungsteil, das ein Bild eines Verkehrszeichens oder die auf dem Verkehrszeichen angegebene Geschwindigkeitsbegrenzung Vr aus dem so aufgenommenen Bild erkennt. Alternativ kann das Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11 derart ausgestaltet sein (beispielsweise eine Automobilnavigationsvorrichtung mit einer Routensuchfunktion, usw.), um beispielsweise einen Speicher zum Speichern der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr jeder Straße, und ein Teil, das aus dem Speicher die Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße entsprechend der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs 1 extrahiert, zu umfassen.
Das Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsteil 12 ist ein Beispiel eines Sensors, der die Fahrzeuggeschwindigkeit V des Fahrzeugs 1 erfasst. Als ein tatsächliches Beispiel des Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsteils 12 kann ein Radgeschwindigkeitssensor, der die Drehzahlen der Räder überwacht und daher die Fahrzeuggeschwindigkeit V erfasst, genannt werden.
Der Hauptschalter 13 ist ein Beispiel eines Schalters, der eine Auswahl ermöglicht, ob eine solche Steuerung (d. h. Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung) zu aktivieren ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V zu begrenzen, um nicht die durch das Obergrenzenbestimmungsteil 34 gemäß der bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße bestimmte Geschwindigkeitsobergrenze zu übersteigen. Der Fahrer kann auswählen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung zu aktivieren ist, indem der Hauptschalter 13 betätigt wird.
Das Herabdrückausmaß- bzw. -umfangerfassungsteil 14 ist ein Beispiel eines Sensors, der das Herabdrückausmaß Ac des durch den Fahrer herabgedrückten Beschleuniger- bzw. Fahrpedals 15 erfasst. Das Herabdrückausmaß Ac kann ebenso als die ”Öffnung” des durch den Fahrer herabgedrückten Fahrpedals 15 bezeichnet werden.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 führt die Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung aus, wenn die Aktivierung der Fahrzeuggeschwindigkeitsbegrenzungssteuerung über den Hauptschalter 13 ausgewählt wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 umfasst ein Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31, ein Obergrenzenbestimmungsteil 34, ein Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 und ein Geschwindigkeitsanpassungsteil 33. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 ist beispielsweise eine elektronische Steuereinheit (ECU) umfassend einen Mikrocomputer, wie später unter Verwendung von 1B beschrieben wird, der das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil, das Obergrenzenbestimmungsteil 34, das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 und das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 implementiert.
Das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31 erzeugt einen Geschwindigkeitsanweisungswert X, der die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem durch das Herabdrückausmaßerfassungsteil 14 erfassten Herabdrückausmaß Ac des Fahrpedals 15 steuert.
Das Obergrenzenbestimmungsteil 34 bestimmt eine Geschwindigkeitsobergrenze Vu des Fahrzeugs 1 gemäß der durch das Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11 bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße. Das Obergrenzenbestimmungsteil 34 bestimmt die Geschwindigkeitsobergrenze Vu um ein solcher Wert zu sein, dass die Differenz von der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Mit anderen Worten kann die Geschwindigkeitsobergrenze Vu als der gleiche Wert wie die Geschwindigkeitsbegrenzung Vr bestimmt werden, kann als ein durch Hinzufügen einer vorbestimmten Toleranz zu der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr bezogener Wert bestimmt werden, oder kann als ein durch Subtrahieren einer vorbestimmten Toleranz von der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr bezogener Wert bestimmt werden. Wenn beispielsweise die bestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung Vr 80 km/h beträgt, kann das Obergrenzenbestimmungsteil 34 derart ausgestaltet sein, um die Geschwindigkeitsobergrenze Vu als 80 km/h zu bestimmen, die Geschwindigkeitsobergrenze Vu als 82 km/h zu bestimmen, oder die Geschwindigkeitsobergrenze Vu als 78 km/h zu bestimmen. Es sei angemerkt, dass ”km/h” Kilometer pro Stunde bezeichnet.
Das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 erzeugt einen Begrenzungsanweisungswert Y zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit V, um die durch das Obergrenzenbestimmungsteil 34 bestimmte Geschwindigkeitsobergrenze Vu zu sein.
Das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 gibt ein Steuersignal Z zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß einem Anweisungswert, der einer des durch das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31 erzeugten Geschwindigkeitsanweisungswerts X oder des durch das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 erzeugten Begrenzungsanweisungswerts Y ist. Der eine, des durch das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31 erzeugten Geschwindigkeitsanweisungswerts X oder des durch das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 erzeugten Begrenzungsanweisungswerts Y, ist jener Anweisungswert, der das Fahrzeug bewirkt, die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V aufzuweisen.
Wenn beispielsweise jener Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X ist, gibt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 das Steuersignal Z zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X aus. Jener Anweisungswert, der bewirkt, dass die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X ist, bedeutet, dass die gemäß dem Herabdrückausmaß Ac des Beschleuniger- bzw. Fahrpedals 15 bestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit (nachstehend als eine ”Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo” bezeichnet) kleiner ist als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu. Wenn daher jener Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X ist, kann das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V in einem Geschwindigkeitsbereich niedriger als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu, ohne durch die Geschwindigkeitsobergrenze Vu eingeschränkt zu sein, durch Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X anpassen.
Wenn andererseits jener Anweisungswert, der die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V bewirkt, der Begrenzungsanweisungswert Y ist, gibt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 das Steuersignal Z zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y aus. Jener Anweisungswert, der bewirkt, dass die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V der Begrenzungsanweisungswert Y ist, bedeutet, dass die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo größer ist als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu. Wenn daher jener Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V der Begrenzungsanweisungswert Y ist, passt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an, sodass ein Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V auf die Geschwindigkeitsobergrenze Vu beschränkt ist, beibehalten wird.
Wenn andererseits die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich sein wird, wenn entweder der Geschwindigkeitsanweisungswert X oder der Begrenzungsanweisungswert Y verwendet wird, gibt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 das Steuersignal Z zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß einem Vorbestimmten des Geschwindigkeitsanweisungswerts X oder des Begrenzungsanweisungswerts Y aus. Die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die gleich ist, wenn entweder der Geschwindigkeitsanweisungswert X oder der Begrenzungsanweisungswert Y verwendet wird, bedeutet, dass die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo mit der Geschwindigkeitsobergrenze Vu übereinstimmt. Wenn daher die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich sein wird, wenn entweder der Geschwindigkeitsanweisungswert X oder der Begrenzungsanweisungswert Y verwendet wird, passt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Vorbestimmten des Geschwindigkeitsanweisungswerts Y oder des Begrenzungsanweisungswerts Y an, sodass ein Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V auf die Geschwindigkeitsobergrenze Vu beschränkt ist, beibehalten wird.
Beispielsweise ist der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert, der die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, um eine Sollgeschwindigkeit Vt entsprechend dem Herabdrückausmaß Ac zu sein. In diesem Fall vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollgeschwindigkeit Vt mit der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, und das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, wenn die Sollgeschwindigkeit Vt niedriger ist als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu. Andererseits vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollgeschwindigkeit Vt mit der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, und das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an, wenn die Sollgeschwindigkeit Vt höher oder gleich der Geschwindigkeitsobergrenze Vu ist.
Ebenso kann beispielsweise der Geschwindigkeitsanpassungswert X ein solcher Wert sein, um eine Sollbeschleunigung At anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, und der Begrenzungsanweisungswert Y kann ein solcher Wert sein, um eine Grenzbeschleunigung Ar anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, um die Geschwindigkeitsobergrenze Vu zu sein. In diesem Fall vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollbeschleunigung At mit der Grenzbeschleunigung Ar, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, wenn die Sollbeschleunigung At kleiner ist als die Grenzbeschleunigung Ar. Andererseits vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollbeschleunigung At mit der Grenzbeschleunigung Ar, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an, wenn die Sollbeschleunigung At größer oder gleich der Grenzbeschleunigung Ar ist. Die Sollbeschleunigung At und die Grenzbeschleunigung Ar sind Beschleunigungen des Fahrzeugs 1 selbst.
Ebenso kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X beispielsweise ein solcher Wert sein, um eine Sollantriebskraft Dt anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, und der Begrenzungsanweisungswert Y kann ein solcher Wert sein, um eine Grenzantriebskraft Dr anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, um die Geschwindigkeitsobergrenze Vu zu sein. In diesem Fall vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollantriebskraft Dt mit der Grenzantriebskraft Dr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, wenn die Sollantriebskraft Dt kleiner ist als die Grenzantriebskraft Dr. Andererseits vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollantriebskraft Dt mit der Grenzantriebskraft Dr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Grenzanweisungswert Y an, wenn die Sollantriebskraft Dt größer oder gleich der Grenzantriebskraft Dr ist. Die Sollantriebskraft Dt und die Grenzantriebskraft Dr sind Antriebsausgaben (Moment) einer Antriebsquelle, die Räder des Fahrzeugs 1 antreibt (beispielsweise eine Maschine, ein Motor, oder dergleichen).
Ebenso kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X beispielsweise ein solcher Wert sein, um eine Solldrosselventilöffnung St anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, und der Begrenzungsanweisungswert Y kann ein solcher Wert sein, um eine Grenzdrosselventilöffnung Sr anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, um die Geschwindigkeitsobergrenze Vu zu sein. In diesem Fall vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Solldrosselventilöffnung St mit der Grenzdrosselventilöffnung Sr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, wenn die Solldrosselventilöffnung St kleiner ist als die Grenzdrosselventilöffnung Sr. Andererseits vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Solldrosselventilöffnung St mit der Grenzdrosselventilöffnung Sr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an, wenn die Solldrosselventilöffnung St größer oder gleich der Grenzdrosselventilöffnung Sr ist. Die Solldrosselventilöffnung St und die Grenzdrosselventilöffnung Sr sind die Öffnungsgrade des Drosselventils, die die Ansaugluftmenge der Maschine des Fahrzeugs 1 anpassen.
Ebenso kann beispielsweise der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein solcher Wert sein, um eine Sollmaschinendrehzahl Rt anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, und der Begrenzungsanweisungswert Y ist ein solcher Wert, um eine Grenzmaschinendrehzahl Rr anzugeben, die die Fahrzeuggeschwindigkeit V steuert, um die Geschwindigkeitsobergrenze Vu zu sein. In diesem Fall vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollmaschinendrehzahl Rt mit der Grenzmaschinendrehzahl Rr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt kleiner ist als die Grenzmaschinendrehzahl Rr. Andererseits vergleicht das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Sollmaschinendrehzahl Rt mit der Grenzmaschinendrehzahl Rr, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an, wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt größer oder gleich der Grenzmaschinendrehzahl Rr ist. Die Sollmaschinendrehzahl Rt und die Grenzmaschinendrehzahl Rr sind die Maschinendrehzahlen des Fahrzeugs 1.
Der Antriebsstrang 20 ist ein Beispiel eines Mechanismus, der die Kraft bzw. Leistung der Maschine und/oder des Motors an die Antriebsräder des Fahrzeugs 1 über ein Getriebe gemäß dem Steuersignal Z, das von dem Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ausgegeben wird, überträgt. Der Antriebsstrang 20 umfasst beispielsweise zumindest die Maschine, den Motor und/oder das Getriebe. Als eine Folge, dass der Antriebsstrang 20 die Kraft bzw. Leistung an die Räder gemäß dem Steuersignal Z überträgt, kann das Fahrzeug 1 beschleunigt oder verzögert werden.
Nun wird eine Hardwarekonfiguration der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 beschrieben. 1B veranschaulicht ein Beispiel der Hardwarekonfiguration der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30.
Wie in 1B gezeigt ist, umfasst die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 eine zentrale Verarbeitungseinheit (COU) 201, einen Schreib-Lese-Speicher (RAM) 202, ein Verbindungsteil 203 und einen Lesespeicher (ROM) 204. Es sei angemerkt, dass die entsprechenden Elemente der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 30 gemeinsam über einen Bus 205 verbunden sind.
Die CPU 201 führt ein durch das ROM 204 gespeichertes Programm aus, um das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31, das Obergrenzenbestimmungsteil 34, das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 und das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 zu implementieren.
Der RAM 202 ist ein Hauptspeicher, wie etwa ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (DRAM), ein statischer Direktzugriffsspeicher (SRAM), oder dergleichen. Der RAM 202 stellt einen Arbeitsbereich bereit, in dem das durch den ROM 204 gespeicherte Programm ergänzt wird, um durch die CPU 201 ausgeführt zu werden. Ebenso stellt der RAM 202 einen Speicherbereich bereit, um temporär als ein Ergebnis des durch den ROM 204 gespeicherten und durch die CPU 201 ausgeführten Programms erzeugte Informationen zu speichern.
Das Verbindungsteil 203 ist eine Schnittstelle, die mit verschiedenen Verbindungszielen verbunden ist, wie etwa dem Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil 11, dem Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungsteil, dem Hauptschalter 13, dem Herabdrückausmaßerfassungsteil 14 und dem Antriebsstrang 20, und sendet und empfängt verschiedene Informationselemente unter den verschiedenen Verbindungszielen.
Der ROM 204 ist ein Hauptspeicher, wie etwa ein löschbarer programmierbarer ROM (EPROM), ein elektrisch löschbarer programmierbarer ROM (EEPROM), oder dergleichen, und speichert das durch die CPU 201 auszuführende Programm sowie Informationen, die verwendet werden, wenn die CPU 201 das Programm ausführt.
2 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel eines Falls veranschaulicht, in dem, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X anpasst, die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr zu einem Zeitpunkt t0 aktualisiert wird.
Während einer Zeitperiode vor dem Zeitpunkt t0 ist die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 70 km/h) kleiner als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h). Daher passt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an. Mit anderen Worten wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V angepasst, um mit der Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 70 km/h) übereinzustimmen.
Andererseits wird während der Zeitperiode nach dem Zeitpunkt t0 die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 70 km/h) ebenso niedriger als die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 100 km/h). Daher passt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an. Mit anderen Worten wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V angepasst, um mit der Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 70 km/h) übereinzustimmen.
Daher gilt in einer solchen Situation von 2, dass auch wenn die Geschwindigkeitsobergrenze Vu zum Zeitpunkt t0 ansteigt, die Fahrzeuggeschwindigkeit V vor und nach dem Zeitpunkt t0 bei der Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo gehalten wird.
Im Gegensatz dazu ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit einer Änderungsrate ”b”, die kleiner ist als eine Änderungsrate ”a”, bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt (siehe 3 bis 10), wenn, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y anpasst, die Geschwindigkeitsobergrenze Vu durch das Obergrenzenbestimmungsteil 34 aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße aktualisiert wird. Mit anderen Worten begrenzt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V bis zur vorbestimmten Zeit. Die ”Änderungsrate” bezeichnet eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V pro Zeitperiodeneinheit. Die 3 bis 6 sind Zeitdiagramme, die jeweils Beispiele von Fällen veranschaulichen, in denen, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y anpasst, die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße angepasst wird.
Die Änderungsrate ”a” bezeichnet eine Änderungsrate dafür, wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. Wert Vu1, auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. ein Wert Vu2 gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X ändert. Mit anderen Worten bezeichnet die Änderungsrate ”a” eine Änderungsrate dafür, wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1, auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 gemäß dem Herabdrückausmaß Ac, das durch das Herabdrückausmaßerfassungsteil 14 erfasst wird, ändert. Das heißt, dass die Änderungsrate ”a” eine Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V bezeichnet, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V nicht durch die Geschwindigkeitsobergrenze Vu beschränkt ist. Es ist ausreichend, dass die Änderungsrate ”b” kleiner ist als die Änderungsrate ”a”.
In einem Fall von 3, während einer Zeitperiode vor dem Zeitpunkt t10, bei dem die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aktualisiert wird, ist die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 100 km/h) größer als die Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h). Daher passt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y an. Mit anderen Worten wird die Fahrzeuggeschwindigkeit V zu diesem Zeitpunkt auf der Geschwindigkeitsobergrenze Vu (= 80 km/h), die kleiner ist als die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (100 km/h) gehalten.
Nach dem Aktualisierungszeitpunkt t10 ist die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 100 km/h) immer noch größer als die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 90 km/h). Daher ist jener Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit der Begrenzungsanweisungswert Y. Daher startet das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 eine Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit V bei der Änderungsrate ”b” die kleiner ist als die Änderungsrate ”a” von dem Aktualisierungszeitpunkt t10 gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y, sodass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc (in diesem Fall 90 km/h) annähert, um die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit zu bewirken.
Die Änderungsrate ”a” zu diesem Zeitpunkt bezeichnet eine Änderungsrate dafür, wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h) auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. den Wert Vu2 (= 90 km/h) ändert. Weil die Änderungsrate ”b” bestimmt wird, um ein kleinerer Wert zu sein als die Änderungsrate ”a”, ist die Zeitperiode (t10 bis t12), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc bei der Änderungsrate ”b” erreicht, länger als die Zeitperiode (t10 bis t11), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc bei der Änderungsrate ”a” zu erreichen. Mit anderen Worten ändert sich die mit der Änderungsrate ”b” ansteigende Fahrzeuggeschwindigkeit V langsamer als jene eines Falls der Erhöhung bei der Änderungsrate ”a”.
Daher gilt, dass wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V bei der Geschwindigkeitsobergrenze Vu gehalten wird, die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr aktualisiert wird, die Änderungsrate der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit V reduziert wird, um die Änderungsrate ”b” zu sein. Mit anderen Worten gilt, dass auch wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V automatisch als Antwort darauf, dass die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße aktualisiert wird, von einem Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit V bei der Geschwindigkeitsobergrenze Vu gehalten wird, die kleiner ist als die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo, anzusteigen, die Änderungsrate der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit V reduziert wird, um die Änderungsrate ”b” zu sein. Daher ist es möglich, ein Gefühl des Fahrers, das etwas nicht stimmen könnte, erleichtert wird.
In einem Fall von 4 sind während einer Periode vor dem Zeitpunkt t20, an dem die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aktualisiert wird, die Operationen die gleichen wie jene von 3. Nach dem Aktualisierungszeitpunkt t20 ist die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 100 km/h) die gleiche wie die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 100 km/h). Daher bewirken sowohl der Geschwindigkeitsanweisungswert X als auch der Begrenzungsanweisungswert Y den gleichen Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc. Daher startet das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ein Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X oder dem Begrenzungsanweisungswert Y von dem Aktualisierungszeitpunkt t20 auf eine solche Weise, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V auf den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc (in diesem Fall 100 km/h) mit der Änderungsrate ”b”, die kleiner ist als die Änderungsrate ”a”, anzunähern.
Die Änderungsrate ”a” zu diesem Zeitpunkt bezeichnet eine Änderungsrate für wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanpassungswert X von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h) auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 100 km/h) ändert. Daher ist auf die gleiche Weise wie jene von 3, weil die Änderungsrate ”b” bestimmt wird, um kleiner zu sein als die Änderungsrate ”a”, die Zeitperiode (t20 bis t22), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc bei der Änderungsrate ”b” erreicht, größer als die Zeitperiode (t20 bis t21), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc bei der Änderungsrate ”a” erreicht. Mit anderen Worten ändert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die mit der Änderungsrate ”b” ansteigt, langsamer als jene eines Falls des Ansteigens mit der Änderungsrate ”a”. Daher ist es möglich, ein Gefühl des Fahrers, dass etwas nicht stimmen könnte, zu erleichtern.
Im Fall von 5 werden während einer Zeitperiode von Zeitpunkt t30, bei dem die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aktualisiert wird, die gleichen Operationen wie jene von 3 ausgeführt. Nach dem Aktualisierungszeitpunkt t30 ist die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 100 km/h) kleiner als die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 110 km/h). Daher ist ein Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X. Daher startet das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ein Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V von dem Aktualisierungszeitpunkt t30 gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X mit der Änderungsrate der ”b”, die kleiner ist als die Änderungsrate ”a”, auf eine solche Weise, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V auf den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc (in diesem Fall 100 km/h), die die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V bewirkt, anzunähern.
Die Änderungsrate ”a” zu diesem Zeitpunkt bezeichnet eine Änderungsrate für wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h) auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 110 km/h) ändert. Daher ist auf die gleiche Weise wie in 3, weil die Änderungsrate ”b” bestimmt wird, kleiner als die Änderungsrate ”a” zu sein, die Zeitperiode (t30 bis t32), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc mit der Änderungsrate ”b” erreicht, größer ist als die Zeitperiode (t30 bis t31), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc mit der Änderungsrate ”a” erreicht. Mit anderen Worten ändert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die mit der Änderungsrate ”b” ansteigt, langsamer als jene eines Falls der Erhöhung mit der Änderungsrate ”a”. Daher ist es möglich, ein Gefühl des Fahrers, das etwas falsch sei, zu erleichtern.
In dem Fall von 6 werden während einer Zeitperiode vor dem Zeitpunkt t40, bei dem die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aktualisiert wird, die gleichen Operationen wie jene von 3 ausgeführt. Nach dem Aktualisierungszeitpunkt t40, weil die Beschleunigerherabdrückausmaßentsprechungsgeschwindigkeit Vo (= 100 km/h) größer ist als die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert Vu2 (= 70 km/h), der Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V der Begrenzungsanweisungswert Y. Daher startet das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ein Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit V von dem Aktualisierungszeitpunkt t40 gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y mit der Änderungsrate ”b”, die kleiner ist als die Änderungsrate ”a”, auf solche Weise, um die Fahrzeuggeschwindigkeit V auf den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc (in diesem Fall 70 km/h), die die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V bewirkt.
Die Änderungsrate ”a” zu diesem Zeitpunkt bezeichnet eine Änderungsrate für wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X von der Geschwindigkeitsobergrenze Vu, bevor diese aktualisiert wird, d. h. der Wert Vu1 (= 80 km/h) auf die aktualisierte Geschwindigkeitsobergrenze Vu, d. h. der Wert V2 (= 80 km/h) ändert. Daher ist, auf die gleiche Weise wie in 3, weil die Änderungsrate ”b” bestimmt wird um kleiner zu sein als die Änderungsrate ”a”, die Zeitperiode (t40 bis t42), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V dem Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc mit der Änderungsrate ”b” erreicht, größer als die Zeitperiode (t40 bis t41), die benötigt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc mit der Änderungsrate ”a” erreicht. Mit anderen Worten ändert sich die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die sich mit der Änderungsrate ”b” verringert, langsamer als jene des Falls der Verzögerung der Änderungsrate ”a”. Daher ist es möglich, ein Gefühl des Fahrers, dass etwas nicht in Ordnung sein, zu erleichtert.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Operationen der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung 30 veranschaulicht. Das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 führt in Schritt S20 eine Bestimmung aus, wenn die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße geändert wird (Schritt S10).
In Schritt S20 bestimmt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33, welcher des durch das Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil 31 erzeugten Geschwindigkeitsanweisungswert X oder des durch das Begrenzungsanweisungserzeugungsteil 32 erzeugte Begrenzungsanweisungswert Y eine solcher Anweisungswert ist, um die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit V zu bewirken. Wenn die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße aktualisiert wird, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Geschwindigkeitsanweisungswert X anpasst (JA in Schritt S20), ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”a”, um nicht die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V zu reduzieren (Schritt S30). Wenn andererseits die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung Vr der Straße aktualisiert wird, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß dem Begrenzungsanweisungswert Y anpasst, ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Geschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b”, um die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V zu reduzieren (Schritt S40). Daher ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b”, durch Zuführen einer Anweisung zum Anweisen, wie vorstehend beschrieben, zumindest von einem, der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Antriebskraft, der Drosselventilöffnung und der Maschinendrehzahl.
Das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ändert die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b” in Schritt S50 kontinuierlich bis zu dem vorbestimmten Zeitpunkt. Anschließend stoppt das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b” an dem vorbestimmten Zeitpunkt. Daher beendet das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 ein Reduzieren der Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Daher ist es möglich, eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V bis zu dem vorbestimmten Zeitpunkt sanfter zu machen.
Der vorbestimmte Zeitpunkt ist beispielsweise ein Zeitpunkt nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Konvergenzwert (d. h. den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc) erreicht, wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V gemäß einem solchen Anweisungswert zum Bewirken der niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeit V anpasst, nachdem die Geschwindigkeitsobergrenze Vu aktualisiert wird. Mit anderen Worten ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b”, zumindest bis zu einem Zeitpunkt, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc erreicht. Daher ist es möglich, eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V zumindest bis die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Geschwindigkeitswert Vc erreicht, sanfter zu machen.
Alternativ kann der vorbestimmte Zeitpunkt beispielsweise ein Zeitpunkt sein, bei dem eine vorbestimmte Zeitperiode verstrichen ist, seitdem das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 damit begonnen hat, die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit V zu begrenzen (d. h. seit ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b” gestartet wurde). Dadurch ist es möglich, eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V sanfter zu machen, bis die vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Beispielsweise ändert im Fall von 3 das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”b” und dem Aktualisierungszeitpunkt t10, bei dem ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der Änderungsrate ”b” gestartet wird, bis zu einem Zeitpunkt t13, bei dem die vorbestimmte Zeitperiode verstreicht. Der Zeitpunkt t13 ist ein Zeitpunkt bevor die Fahrzeuggeschwindigkeit V den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc erreicht. Nach dem Zeitpunkt t13 ändert das Geschwindigkeitsanpassungsteil 33 die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate ”a” auf den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc (siehe 8). Die in den 4 bis 6 gezeigten Zeitpunkte t23, t33, bzw. t43 sind die gleichen wie der vorstehend genannte Zeitpunkt t13 (siehe 8 bis 11). Daher ist es zu Beginn, wenn ein Ändern der Fahrzeuggeschwindigkeit V startet, möglich, ein Abmildern des Gefühls des Fahrers, dass etwas nicht in Ordnung sei, als wichtig zu erachten; wohingegen es anschließend möglich ist, schnell die Fahrzeuggeschwindigkeit V an den Fahrzeuggeschwindigkeitswert Vc anzunähern.
Demgemäß wurden die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtungen und die Fahrzeuge in Ausführungsbeispielen beschrieben. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt. Verschiedene Modifikationen und/oder Verbesserungen, wie etwa Kombinationen mit Teilen oder allen von (einem) weiteren Ausführungsbeispiel(en), Ersetzen bzw. Ersetzungen mit einem Teil von (einem) anderen Ausführungsbeispiel(en), usw., können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung durchgeführt werden.
Beispielsweise bezeichnet eine ”Änderungsrate” eine Variation der Fahrzeuggeschwindigkeit V pro Zeitperiodeneinheit. Diesbezüglich, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit einer ”Änderungsrate” geändert wird, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit V mit der Änderungsrate linear geändert werden, wie in den Zeichnungen gezeigt ist, kann mit der Änderungsrate krummlinig geändert werden, oder kann schrittweise mit der Änderungsrate geändert werden.
Daher gilt gemäß dem Ausführungsbeispiel, dass wenn das Fahrpedal so stark herabgedrückt wird, um die bestimmte Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße zu übersteigen, das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert anpasst. Daher wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Geschwindigkeitsobergrenze gehalten. Auch wenn, während die Fahrzeuggeschwindigkeit so bei der Geschwindigkeitsobergrenze gehalten wird, die Geschwindigkeitsobergrenze des Fahrzeugs aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße aktualisiert wird, sodass eine Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch startet, wird die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeiten kontinuierlich bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt begrenzt. Daher ist es möglich, ein Gefühl des Fahrers, dass etwas nicht in Ordnung sei, abzumildern.
Eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung erzeugt einen Geschwindigkeitsanweisungswert zum Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem erfassten Herabdrückausmaß eines Beschleuniger- bzw. Fahrpedals, bestimmt eine Geschwindigkeitsobergrenze des Fahrzeugs gemäß einer Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße, erzeugt einen Begrenzungsanweisungswert zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit, die Geschwindigkeitsobergrenze zu sein, und passt die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß jenem des Geschwindigkeitsanweisungswerts und des Begrenzungsanweisungswerts, der die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt, an. Wenn die Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße aktualisiert wird, während die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert angepasst wird, ist die Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt beschränkt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2005-128790 [0002]

Claims

Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (30), mit: einem Geschwindigkeitsanweisungserzeugungsteil (31), das einen Geschwindigkeitsanweisungswert zum Steuern einer Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem erfassten Herabdrückausmaß eines Beschleunigerpedals (15) erzeugt; einem Obergrenzenbestimmungsteil (34), das eine Geschwindigkeitsobergrenze des Fahrzeugs gemäß einer bestimmten Geschwindigkeitsbegrenzung einer Straße bestimmt; einem Begrenzungsanweisungserzeugungsteil (32), das einen Begrenzungsanweisungswert zum Steuern der Fahrzeuggeschwindigkeit, um die durch das Obergrenzenbestimmungsteil bestimmte Geschwindigkeitsobergrenze zu sein, erzeugt; und einem Geschwindigkeitsanpassungsteil (33), das die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß jenem des Geschwindigkeitsanweisungswerts oder des Begrenzungsanweisungswerts, der die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt, anpasst, wobei wenn das Obergrenzenbestimmungsteil die Geschwindigkeitsobergrenze aufgrund einer Änderung der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße aktualisiert, während das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem Begrenzungsanweisungswert anpasst, das Geschwindigkeitsanpassungsteil eine Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich bis zu einem vorbestimmten Zeitpunkt begrenzt.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der vorbestimmte Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Konvergenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht hat, der zu erreichen ist, wenn das Geschwindigkeitsanpassungsteil die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß jenem des Geschwindigkeitsanweisungswert oder des Begrenzungsanweisungswerts, der die niedrigere Fahrzeuggeschwindigkeit bewirkt, anpasst, nachdem die Geschwindigkeitsobergrenze aktualisiert ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der vorbestimmte Zeitpunkt ein Zeitpunkt ist, bei dem eine vorbestimmte Zeitperiode verstrichen ist, seit das Geschwindigkeitsanpassungsteil das Begrenzen der Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit gestartet hat.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei das Geschwindigkeitsanpassungsteil das Begrenzen der Änderungsrate der Fahrzeuggeschwindigkeit beendet, nachdem die vorbestimmte Zeitperiode verstrichen ist, und anschließend die Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer größeren Rate ändert.
Fahrzeug (1) mit: der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (30) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4; einem Herabdrückausmaßerfassungsteil (14), das das Herabdrückausmaß des Beschleunigerpedals erfasst; einem Geschwindigkeitsbegrenzungsbestimmungsteil (11), das die Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße bestimmt; und einem Antriebsstrang (20), der Räder durch eine Leistung gemäß einem Steuersignal, das durch das Geschwindigkeitsanpassungsteil (33) ausgegeben wird, antreibt.