DE102014009060B4 - Einparksteuervorrichtung und Steuerverfahren für diese - Google Patents

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Abstract

Einparksteuervorrichtung (100; 500; 800; 1600), welche aufweist:eine erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) zum Erfassen von zumindest einer gegenwärtigen Radgeschwindigkeit aus einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einpark-Freigabemodus einer Einparkvorrichtung (10), oder zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit des Automobils in einem Einparkmodus der Einparkvorrichtung,wobei die erste Erfassungseinheit weiterhin eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung erfasst;eine erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) zum Empfangen der von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfassten, zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit und zum Ausgeben der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, wobei die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) einen Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entsprechend einem voreingestellten Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich und einem voreingestellten Hinterradgeschwindigkeits-Bezugsbereich speichert,wobei die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) weiterhin einen voreingestellten Gierraten-Bezugsbereich und einen voreingestellten Bezugsbereich für eine seitliche Beschleunigung speichert;eine zweite Erfassungseinheit (106) zum Erfassen der von der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) ausgegebenen, zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit;eine erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) zum Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder zum Beurteilen, ob die von der zweiten Erfassungseinheit (106) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde oder nicht, wobei die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) weiterhin beurteilt, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurden, von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht; undeine Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) zum Regeln der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit derart, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108: 808; 1608) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde,wobei die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils so regelt, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.

Description

  • QUERVERWEIS AUF BEZOGENE ANMELDUNG
  • Diese Anmeldung beansprucht den Nutzen der koreanischen Patentanmeldung Nr. 2013-0092434 , die am 5. August, 2013 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hier einbezogen wird.
  • HINTERGRUND
  • 1. Gebiet
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Im Allgemeinen sind herkömmliche Einparkvorrichtungen so vorgesehen, dass sie ein Automobil an einer gewünschten Position unter Verwendung eines elektronischen Einparkbremssystems einparken.
  • Das elektronische Einparkbremssystem ermöglicht einem Fahrer, eine Parkbremse über einen vereinfachten Schaltvorgang zu betätigen oder freizugeben und eine Bremsstabilität in einer Notsituation zu erreichen.
  • Zusätzlich kann, wenn der Fahrer Schwierigkeiten beim Fahren oder Parken des Automobils aufgrund eines Versagens des elektronischen Einparkbremssystems hat, das Fahren oder Parken über eine Betätigung eines Freigabehebels realisiert werden.
  • In jüngerer Zeit wurden Untersuchungen bei einer verbesserten Einparksteuervorrichtung, die den Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität durch Stabilisieren eines Automobils beim Auftreten einer Fehlfunktion des elektronischen Einparkbremssystems erhöhen kann, und einem Steuerverfahren für diese kontinuierlich durchgeführt.
  • Die Druckschrift DE 197 15 622 A1 offenbart eine elektronische Einpark- und Rangierhilfe mit Einrichtungen zum Erfassen von Hindernissen und zum Messen von zur Verfügung stehenden Freiraum, sowie eine Steuervorrichtung, die zur Vermeidung einer Kollision einen Bremseingriff hervorrufen kann. Die Druckschrift DE 694 18 575 T2 offenbart ein Antriebskraft-Steuerungssystem für ein Fahrzeug, das die Verteilung einer Antriebskraft gemäß eines Schlupfzustandes eines Rades steuert.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die oben genannten Probleme werden durch eine Einparksteuervorrichtung und ein Einparksteuerverfahren nach den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Insbesondere ist es ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit so regeln können, dass sie einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich in einer Situation, in der die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit anomal ist, entspricht, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Es ist ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die Informationen über eine gegenwärtige Antriebswellendrehung eines Vorderrads regeln können, um einem Radgeschwindigkeitsbereich durch Informationen über die Antriebswellendrehung eines Bezugsrads in einer Situation, in der die Informationen über die gegenwärtige Antriebswellendrehung eines Vorderrads anomal ist, zu entsprechen, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Es ist ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die eine gegenwärtige endgültige Reduktion regeln können, um einem endgültigen Bezugsreduktionsbereich in einer Situation, in der die gegenwärtige endgültige Reduktion anomal ist, zu entsprechen, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Es ist ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung eines Automobils regeln können, um einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung in einer Situation, in der die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung anomal sind, zu entsprechen, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Es ist ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die eine Einparkkraft eines Automobils reduzieren können, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich so zu entsprechen, dass das Automobil in einer Situation, in der eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils anomal sind, zu entsprechen, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Es ist ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese vorzusehen, die eine Einparkkraft eines Automobils so erhöhen können, dass sie einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich aufrechterhalten, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich erreicht, um das Automobil in einer Situation, in der die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils anomal ist, zu stabilisieren, wodurch der Einparkwirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöht werden.
  • Zusätzliche Aspekte der Erfindung sind teilweise in der folgenden Beschreibung wiedergegeben und ergeben sich teilweise als offensichtlich aus der Beschreibung, oder sie können durch Ausüben der Erfindung erfahren werden.
  • Gemäß einem Ausführungsbeispiel enthält eine Einparksteuervorrichtung eine erste Erfassungseinheit zum Erfassen von zumindest einer gegenwärtigen Radgeschwindigkeit unter einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einpark-Freigabemodus einer Einparkvorrichtung, oder zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit des Automobils in einem Einparkmodus der Einparkvorrichtung, eine erste Steuervorrichtung zum Empfangen der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wird, und zum Ausgeben der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, wobei die erste Steuervorrichtung einen Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entsprechend einem voreingestellten Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich und einem voreingestellten Hinterradgeschwindigkeits-Bezugsbereich speichert, eine zweite Erfassungseinheit zum Erfassen der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, die von der ersten Steuervorrichtung ausgegeben wurde, eine erste Beurteilungseinheit zum Beurteilen, ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wurde, von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder zum Beurteilen, ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der zweiten Erfassungseinheit erfasst wurde, noch nicht ausgegeben wurde oder nicht, und eine Regeleinheit zum Regeln der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit derart, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde.
  • Die erste Erfassungseinheit kann weiterhin eine gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils in dem Einpark-Freigabemodus erfassen, die erste Steuervorrichtung kann weiterhin einen voreingestellten Bezugsbereich für die endgültige Reduktion speichern, die erste Beurteilungseinheit kann weiterhin beurteilen, ob die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wurde, von dem Bezugsbereich über die endgültige Reduktion abweicht oder nicht, und die Regeleinheit kann die gegenwärtige endgültige Reduktion so regeln, dass sie dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  • Die erste Erfassungseinheit kann eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung erfassen, die erste Steuervorrichtung kann weiterhin einen voreingestellten Gierraten-Bezugsbereich und einen voreingestellten Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung speichern, die erste Beurteilungseinheit kann weiterhin beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wurden, von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht, und die Regeleinheit kann die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils so regeln, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Die erste Steuervorrichtung kann weiterhin einen voreingestellten ersten Einparkkraft-Pegelbereich speichern, und die Regeleinheit kann die Einparkkraft des Automobils so reduzieren, dass sie dem ersten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierrate-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Die erste Erfassungseinheit kann weiterhin die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils erfassen, die erste Steuervorrichtung kann weiterhin einen voreingestellten zweiten Einparkkraft-Pegelbereich und einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich speichern, und die Regeleinheit kann die Einparkkraft des Automobils erhöhen, um dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils, die dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, aufrechterhalten, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils den Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich erreicht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
  • Die Einparksteuervorrichtung kann weiterhin enthalten: eine dritte Erfassungseinheit zum Erfassen von Informationen zumindest über eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über eine gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde, eine zweite Steuervorrichtung zum Empfangen der Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung durch die dritte Erfassungseinheit, wobei die zweite Steuervorrichtung Informationen über eine Radantriebswellendrehung entsprechend Informationen über eine voreingestellte Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung und Informationen über eine voreingestellte Hinterrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung, und die zweite Steuervorrichtung weiterhin einen Radgeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage von Informationen per Radantriebs-Bezugswellendrehung speichert, und eine zweite Beurteilungseinheit zum Beurteilen, ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit erfasst wurde, von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen oder nicht, und die Regeleinheit kann die Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung so regeln, dass sie den Informationen über den Radgeschwindigkeitsbereich auf einer Grundlage per Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel enthält ein Einparksteuerverfahren: einen ersten Erfassungsvorgang, der durch eine erste Erfassungseinheit implementiert wird, um zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit unter einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einparkfreigabemodus einer Einparkvorrichtung zu erfassen, einen zweiten Erfassungsvorgang, der durch eine zweite Erfassungseinheit implementiert wird, um die von einer ersten Steuervorrichtung ausgegebene, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit zu erfassen, einen ersten Beurteilungsvorgang, der durch eine erste Beurteilungseinheit implementiert wird, zum Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von einem in der ersten Steuervorrichtung gesetzten Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder zum Beurteilen, ob die von der zweiten Erfassungseinheit erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde oder nicht, und einen ersten Regelvorgang, der durch eine Regeleinheit implementiert wird, um die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit so zu regeln, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht, oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde.
  • Das Einparksteuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen vierten Erfassungsvorgang, der durch eine dritte Erfassungseinheit implementiert wird, um Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über eine gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung des Automobils zu erfassen, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht, oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde, einen dritten Beurteilungsvorgang, der durch eine zweite Beurteilungseinheit implementiert wird, um zu beurteilen, ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit erfasst wurde, von den Informationen über eine Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in einer zweiten Steuervorrichtung gesetzt ist, abweichen, und einen dritten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, um zu regeln, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung den Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Informationen über eine Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung gesetzt ist, entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel enthält ein Einparksteuerverfahren einen dritten Erfassungsvorgang, der durch eine erste Erfassungseinheit implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einparkmodus einer Einparkvorrichtung, einen zweiten Beurteilungsvorgang, der durch eine erste Beurteilungseinheit implementiert wird, zum Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit erfasste, gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von einem in einer ersten Steuervorrichtung gesetzten Vorderrad-Bezugsgeschwindigkeitsbereich abweicht oder nicht, und einen zweiten Regelvorgang, der durch eine Regeleinheit implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit derart, dass sie dem Vorderrad-Bezugsgeschwindigkeitsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderrad-Bezugsgeschwindigkeitsbereich abweicht.
  • Das Einparksteuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen fünften Erfassungsvorgang, der durch eine dritte Erfassungseinheit implementiert wird, zum Erfassen von Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht, einen vierten Beurteilungsvorgang, der durch eine zweite Beurteilungseinheit implementiert wird, um zu beurteilen, ob die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit erfasst wurde, von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung, die in einer zweiten Steuervorrichtung gesetzt ist, abweichen oder nicht, und einen vierten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, zum Regeln der Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung derart, dass sie mit Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung gesetzt ist, übereinstimmt, wenn die zweite Beurteilungseinheit beurteilt, dass die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel enthält ein Einpark-Steuerverfahren einen vierten Erfassungsvorgang, der durch eine erste Erfassungseinheit implementiert wird, um eine gegenwärtige endgültige Reduktion eines Automobils in einem Einparkfreigabemodus einer Einparkoperationsvorrichtung zu erfassen, einen ersten Beurteilungsvorgang, der durch eine erste Beurteilungseinheit implementiert wird, um zu beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit erfasste, gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von einem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion, der in einer ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, in einem Einparkmodus der Einparkvorrichtung abweicht oder nicht, und einen fünften Regelvorgang, der durch eine Regeleinheit implementiert wird, um die gegenwärtige endgültige Reduktion so zu regeln, dass sie dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige endgültige Reduktiond es Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  • Das Einparksteuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen siebenten Erfassungsvorgang, der durch die erste Erfassungseinheit implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Gierrate und einer gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung, einen sechsten Beurteilungsvorgang, der durch die erste Beurteilungseinheit implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht, und einen sechsten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Gierrate und der gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils derart, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich über die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich über die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Bei dem sechsten Regelvorgang kann die Regeleinheit die Einparkkraft des Automobils derart reduzieren, dass sie einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, so entspricht, dass das Automobil stabilisiert wird, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Das Einparksteuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen achten Erfassungsvorgang, der durch die erste Erfassungseinheit implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Geschwindigkeitsreduktion des Automobils, einen siebenten Beurteilungsvorgang, der durch die erste Beurteilungseinheit implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht, und einen siebenten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, zum Erhöhen der Einparkkraft des Automobils derart, dass sie einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, der in der ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, und zum Aufrechterhalten der erhöhten Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen in der ersten Steuervorrichtung gesetzten Zielgeschwindigkeits-Reduktionsbereich erreicht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
  • Das Einpark-Steuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen neunten Erfassungsvorgang, der durch die erste Erfassungseinheit implementiert wird, um eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung zu erfassen, einen achten Beurteilungsvorgang, der durch die erste Beurteilungseinheit implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich über die seitliche Beschleunigung abweichen, und einen achten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Gierrate und der gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils derart, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierrate-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Bei dem achten Regelvorgang kann die Regeleinheit die Einparkkraft des Automobils so reduzieren, dass sie einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, entspricht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich über die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Das Einparksteuerverfahren kann weiterhin enthalten: einen Erfassungsvorgang, der durch die erste Erfassungseinheit implementiert wird, zum Erfassen der gegenwärtigen Geschwindigkeitsreduktion des Automobils, einen neunten Beurteilungsvorgang, der durch die erste Beurteilungseinheit implementiert wird, um zu beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen oder nicht, und einen neunten Regelvorgang, der durch die Regeleinheit implementiert wird, zum Erhöhen der Einparkkraft des Automobils derart, dass sie einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, entspricht, und zum Aufrechterhalten der erhöhten Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich, der in der ersten Steuervorrichtung gesetzt ist, erreicht, um das Automobils zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
  • Figurenliste
  • Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden ersichtlich und leichter verständlich anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:
    • 1 ein Blockschaltbild ist, das die Verbindung einer Einparkvorrichtung und einer Einparksteuervorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 2 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für die in 1 gezeigte Einparksteuervorrichtung zeigt;
    • 3 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 4 ein Flussdiagramm ist, das ein anderes Beispiel eines Einparksteuerverfahrens für die Einparksteuervorrichtung nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 5 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 6 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für das Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 7 ein Flussdiagramm ist, dass ein anderes Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 8 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 9 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 10 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 11 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 12 ein Flussdiagramm ist, das ein anderes Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 13 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 14 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 15 ein Flussdiagramm ist, das ein anderes Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 16 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
    • 17 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt; und
    • 18 ein Flussdiagramm ist, das ein anderes Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Es wird nun im Einzelnen Bezug auf die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung genommen, die in den begleitenden Zeichnungen illustriert sind.
  • 1 ist ein Blockschaltbild, das die Verbindung einer Einparkvorrichtung und einer Einparksteuervorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 2 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für die in 1 gezeigte Einparksteuervorrichtung zeigt.
  • Gemäß den 1 und 2 enthält die Einparksteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit 102, eine erste Steuervorrichtung 104, eine zweite Erfassungseinheit 106, eine erste Beurteilungseinheit 108 und eine Regeleinheit 110.
  • Die erste Erfassungseinheit 102 dient zum Erfassen von zumindest einer gegenwärtigen Radgeschwindigkeit aus einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einparkfreigabemodus 10a der Einparkvorrichtung 10.
  • Zusätzlich dient die erste Erfassungseinheit 102 zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit des Automobils in einem Einparkmodus 10b der Einparkvorrichtung 10.
  • In diesem Fall kann, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Erfassungseinheit 102 einen Radgeschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) enthalten, ohne hierauf beschränkt zu sein, und Allrad-Geschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einer Radgeschwindigkeit können möglich sein.
    die erste Steuervorrichtung 104 empfängt die von der ersten Erfassungseinheit 102 erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, um diese auszugeben. Die erste Steuervorrichtung 104 speichert einen Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entsprechend einem voreingestellten Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich und einem voreingestellten Hinterrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich.
  • Zusätzlich kann die erste Steuervorrichtung 104 eine gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit 102 erfasst wurde, empfangen und einen voreingestellten Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich speichern.
  • Die zweite Erfassungseinheit 106 dient zum Erfassen der von der ersten Steuervorrichtung 104 ausgegebenen, zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit.
  • In diesem Fall kann, obgleich dies nicht gezeigt ist, die zweite Erfassungseinheit 106 einen Radgeschwindigkeitssensor (nicht gezeigt) enthalten, obwohl sie nicht hierauf beschränkt ist, und Allrad-Geschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen einer Radgeschwindigkeit können möglich sein.
  • Die erste Beurteilungseinheit 108 dient zum Beurteilen, ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit 102 erfasst wurde, von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der zweiten Erfassungseinheit 106 erfasst wurde, noch nicht ausgegeben wurde oder nicht.
  • Zusätzlich kann die erste Beurteilungseinheit 108 dazu dienen, zu beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit 102 erfasste, gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich abweicht oder nicht.
  • Die Regeleinheit 110 kann dazu dienen, die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit so zu regeln, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit 108 beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde.
  • Zusätzlich kann die Regeleinheit 110 dazu dienen, die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit so zu regeln, dass sie dem Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit 108 beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich abweicht.
  • In diesem Fall können, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Steuervorrichtung 104, die erste Beurteilungseinheit 108 und die Regeleinheit 110 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der in dem Automobil verwendet wird und die Funktion hat, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und eine Radgeschwindigkeit zu regeln. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktion, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und eine Radgeschwindigkeit zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt und alle Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und beurteilen und eine Radgeschwindigkeit regeln können, können möglich sein.
  • Hier können die erste Steuervorrichtung 104, die erste Beurteilungseinheit 108 und die Regeleinheit 110 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern eines Einparkvorgangs unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die 3 und 4 beschrieben.
  • 3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 4 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 3 enthält das Einparksteuerverfahren 300 der Einparksteuervorrichtung (100 in den 1 und 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungsoperation S302, eine zweite Erfassungsoperation S304, eine erste Beurteilungsoperation S306 und eine erste Regeloperation S308.
  • In der ersten Erfassungsoperation S302 erfasst die erste Erfassungseinheit (102 in 2) zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit unter einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit des Automobils in dem Einparkfreigabemodus (10a in 2) der Einparkvorrichtung (10 in 2).
  • Danach erfasst in der zweiten Erfassungsoperation S304 die zweite Erfassungseinheit (106 in 2) die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der ersten Steuervorrichtung (104 in 2) ausgegeben wurde.
  • Danach beurteilt in der ersten Beurteilungsoperation S306 die erste Beurteilungseinheit (108 in 2), ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit (102 in 2) erfasst wurde, von einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104 in 2) gesetzt wurde, abweicht oder nicht (S306a), oder die erste Beurteilungseinheit (108 in 2) beurteilt, ob die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit, die von der zweiten Erfassungseinheit (106 in 2) erfasst wurde, noch nicht ausgegeben wurde oder nicht (S306b).
  • Schließlich regelt in der ersten Regeloperation 5308 die Regeleinheit (110 in 2) die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit derart, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108 in 2) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde.
  • Andererseits enthält gemäß 4 das Einparksteuerverfahren 400 der Einparksteuervorrichtung (100 in den 1 und 2) gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine dritte Erfassungsoperation S402, eine zweite Beurteilungsoperation S406 und eine zweite Regeloperation S408.
  • Zuerst erfasst in der dritten Erfassungsoperation S402 die erste Erfassungseinheit (102 in 2) eine gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit des Automobils in dem Einparkmodus (10b in 2) der Einparkvorrichtung (10 in 2).
  • Danach beurteilt in der zweiten Beurteilungsoperation S406 die erste Beurteilungseinheit (108 in 2), ob die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit (102 in 2) erfasst wurde, von einem Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104 in 2) gesetzt wurde, abweicht oder nicht.
  • Schließlich regelt in der zweiten Regeloperation S408 die Regeleinheit (110 in 2) die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit derart, dass sie dem Vorderrad-Geschwindigkeitsbezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108 in 2) beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderrad-Bezugsgeschwindigkeitsbereich abweicht.
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, enthält gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 100 die erste Erfassungseinheit 102, die erste Steuervorrichtung 104, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 108 und die Regeleinheit 110, und die Steuerverfahren 300 und 400 für diese enthalten die erste Erfassungsoperation S302, die zweite Erfassungsoperation S304, die erste Beurteilungsoperation S306 und die erste Regeloperation S308, oder die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation S406 und die zweite Regeloperation S408.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 100 und die Steuerverfahren 300 und 400 für diese gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit so regeln, dass sie einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder noch nicht ausgegeben wurde.
  • Auf diese Weise können die Einpark-Steuervorrichtung 100 und die Steuerverfahren 300 und 400 für diese nach dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen, indem zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit so geregelt wird, dass sie einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich selbst in einer Situation, in der die gegenwärtige Radgeschwindigkeit anomal ist, entspricht.
  • 5 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 5 enthält die Einparksteuervorrichtung 500 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Erfassungseinheit 102, die erste Steuervorrichtung 104, die erste Beurteilungseinheit 108 und die Regeleinheit 510 in derselben Weise wie die Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Funktionen der und Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung 500 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind dieselben wie Funktionen der und Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier enthält die Einparksteuervorrichtung 500 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin eine dritte Erfassungseinheit 512, eine zweite Steuervorrichtung 514 und eine zweite Beurteilungseinheit 516.
  • Die dritte Erfassungseinheit 512 dient zum Erfassen von Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über die gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit 108 beurteilt, dass zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde.
  • In diesem Fall kann die dritte Erfassungseinheit 512, obgleich dies nicht gezeigt ist, einen Drehsensor (nicht gezeigt) zum Erfassen der Drehung einer Radantriebswelle enthalten, obgleich sie nicht hierauf beschränkt ist, und alle Dreherfassungsmittel zum Erfassen der Drehung einer Radantriebswelle können möglich sein.
  • Die zweite Steuervorrichtung 514 empfängt die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit 512 erfasst wurde. Die zweite Steuervorrichtung 514 speichert Informationen über eine Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechend Informationen über eine voreingestellte Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung und Informationen über eine voreingestellte Hinterrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung. Die zweite Steuervorrichtung 514 speichert weiterhin einen Radgeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage von Informationen über eine Proradantriebswellen-Bezugsdrehung.
  • Die zweite Beurteilungseinheit 516 dient zum Beurteilen, ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit 512 erfasst wurde, von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Hier kann die Regeleinheit 510 dazu dienen, die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung so zu regeln, dass sie den Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage einer Proradantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit 516 beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • In diesem Fall können, obgleich dies nicht gezeigt ist, die zweite Steuervorrichtung 514, die zweite Beurteilungseinheit 516 und die Regeleinheit 510 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der bei dem Automobil verwendet wird und die Funktion hat, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und die Drehung einer Radantriebswelle zu regeln. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktion, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und die Drehung einer Radantriebswelle zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt, und alle Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und regeln und die Drehung einer Radantriebswelle regeln können, können möglich sein.
  • Hier können die zweite Steuervorrichtung 514, die zweite Beurteilungseinheit 516 und die Regeleinheit 510 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern eines Einparkvorgangs unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 500 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die 6 und 7 beschrieben.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 7 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel eines Einparksteuerverfahrens der Einparksteuervorrichtung nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß den 6 und 7 enthalten in derselben Weise wie die Einparksteuerverfahren (300 und 400 in den 3 und 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel die Einparksteuerverfahren 600 und 700 der Einparksteuervorrichtung (500 in 5) nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Erfassungsoperation (S302 in 3), die zweite Erfassungsoperation (S304 in 3), die erste Beurteilungsoperation (S306 in 3) und die erste Regeloperation (S308 in 3), oder die dritte Erfassungsoperation (S402 in 4), die zweite Beurteilungsoperation (S406 in 4) und die zweite Regeloperation (S408 in 4).
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren 600 und 700 der Einparksteuervorrichtung 500 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren (300 und 400 in den 3 und 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier enthalten die Einparksteuerverfahren 600 und 700 der Einparksteuervorrichtung (500 in 5) nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin eine vierte Erfassungsoperation S602, eine dritte Beurteilungsoperation S606 und eine dritte Regeloperation S608, oder eine fünfte Erfassungsoperation S702, eine vierte Beurteilungsoperation S706 und eine vierte Regeloperation S708.
  • Gemäß 6 enthält das Einparksteuerverfahren 600 der Einparksteuervorrichtung (500 in 5) nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin die vierte Erfassungsoperation S602, die dritte Beurteilungsoperation S606 und die dritte Regeloperation 608.
  • IN der vierten Erfassungsoperation S602 erfasst die dritte Erfassungseinheit (512 in 5) Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über eine gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung, wenn die erste Beurteilungseinheit (108 in 2) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde (S306 in 3).
  • Danach beurteilt in der dritten Beurteilungsoperation S606 die zweite Beurteilungseinheit (516 in 5), ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512 in 5) erfasst wurde, von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung (514 in 5) gesetzt ist, abweichen oder nicht.
  • Schließlich regelt in der dritten Regeloperation S608 die Regeleinheit (510 in 5) die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung derart, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung (514 in 5) gesetzt ist, entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit (516 in 5) beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Andererseits enthält gemäß 7 das Einparksteuerverfahren 700 der Einparksteuervorrichtung (500 in 5) nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin die fünfte Erfassungsoperation S702, die vierte Beurteilungsoperation S706 und die vierte Regeloperation S708.
  • In der vierten Erfassungsoperation S702 erfasst die dritte Erfassungseinheit (512 in 5) Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit (108 in 2) beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht (5406 in 4).
  • Nachfolgend beurteilt in der vierten Beurteilungsoperation S706 die zweite Beurteilungseinheit (516 in 5), ob die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512 in 5) erfasst wurde, von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung (514 in 5) gesetzt ist, abweichen oder nicht.
  • Schließlich regelt in der vierten Regeloperation S708 die Regeleinheit (510 in 5) die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung derart, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung, der in der zweiten Steuervorrichtung (514 in 5) gesetzt ist, entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit (516 in 5) beurteilt, dass die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, enthält gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 500 die erste Erfassungseinheit 102, die erste Steuervorrichtung 104, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 108, die Regeleinheit 510, die dritte Erfassungseinheit 512, die zweite Steuervorrichtung 514 und die zweite Beurteilungseinheit 516; und die Steuerverfahren 600 und 700 für diese enthalten die erste Erfassungsoperation S302, die zweite Erfassungsoperation S304, die erste Beurteilungsoperation S306, die erste Regeloperation S308, die vierte Erfassungsoperation S602, die dritte Beurteilungsoperation S606 und die dritte Regeloperation S608, oder die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation s406, die zweite Regeloperation S408, die fünfte Erfassungsoperation S702, die vierte Beurteilungsoperation S706 und die vierte Regeloperation S708.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 500 und die Steuerverfahren 600 und 700 für diese nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung so regeln, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechen, wenn die gegenwärtigen Informationen über die Vorderrad-Antriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  • Auf diese Weise können die Einparksteuervorrichtung 500 und die Steuerverfahren 600 und 700 für diese nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen durch Regeln der Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung derart, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechen, selbst in einer Situation, in der die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung anomal sind.
  • 8 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Einpark-Steuervorrichtung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 8 enthält die Einparksteuervorrichtung 800 nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit 802, eine erste Steuervorrichtung 804, die zweite Erfassungseinheit 106, eine erste Beurteilungseinheit 808 und eine Regeleinheit 810 in derselben Weise wie die Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung 800 nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier dient die erste Erfassungseinheit 802 der Einparksteuervorrichtung 800 nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum weiteren Erfassen einer gegenwärtigen endgültigen Reduktion des Automobils in dem Einpark-Freigabemodus 10a.
  • In diesem Fall kann, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Erfassungseinheit 802 einen Sensor für endgültige Reduktion (nicht gezeigt) enthalten, ohne hierauf beschränkt zu sein, und alle Erfassungsmittel für endgültige Reduktion zum Erfassen einer endgültigen Reduktion können möglich sein.
  • Zusätzlich speichert bei der Einparksteuervorrichtung 800 nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Steuervorrichtung 804 weiterhin einen voreingestellten endgültigen Bezugsreduktionsbereich, und die erste Beurteilungseinheit dient zum weiteren Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit 802 erfasste gegenwärtige erfasste gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht oder nicht.
  • Zusätzlich dient die Regeleinheit 810 der Einparksteuervorrichtung 800 nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Regeln der gegenwärtigen endgültigen Reduktion derart, dass sie dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit 808 beurteilt, dass die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  • In diesem Fall können, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Steuervorrichtung 804, die erste Beurteilungseinheit 808 und die Regeleinheit 810 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der für das Automobil verwendet wird und die Funktion hat, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und die endgültige Reduktion zu regeln. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktion, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und die endgültige Reduktion zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt, und alle Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und beurteilen und die endgültige Reduktion regeln können, können möglich sein.
  • Hier können die erste Steuervorrichtung 804, die erste Beurteilungseinheit 808 und die Regeleinheit 810 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern einer Einparkoperation unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 800 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf 9 beschrieben.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 9 enthält das Einparksteuerverfahren 900 der Einparksteuervorrichtung (800 in 8) nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die dritte Erfassungsoperation (S402 in 4), die zweite Beurteilungsoperation (S406 in 4) und die zweite Regeloperation (S408 in 4) in derselben Weise wie das Einparksteuerverfahren (400 in 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend dem Einparksteuerverfahren 900 der Einparksteuervorrichtung (800 in 8) nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend dem Einparksteuerverfahren (400 in 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung hiervon nachfolgend weggelassen.
  • Hier enthält das Parksteuerverfahren 900 der Einparksteuervorrichtung (800 in 8) nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nach der zweiten Regeloperation (S408 in 4) weiterhin eine sechste Erfassungsoperation S902, eine fünfte Beurteilungsoperation S906 und eine fünfte Regeloperation S908.
  • Zuerst erfasst in der sechsten Erfassungsoperation S902 die erste Erfassungseinheit (802 in 8) eine gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils in dem Einpark-Freigabemodus (10a in 8) der Einparkvorrichtung (10 in 8).
  • Danach beurteilt in der fünften Beurteilungsoperation S906 die erste Beurteilungseinheit (808 in 8), ob die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (802 in 8) erfasst wurde, von einem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion, der in der ersten Steuervorrichtung (804 in 8) gesetzt wurde, in dem Einpark-Freigabemodus (10a in 8) der Einparkvorrichtung (10 in 8) abweicht.
  • Schließlich regelt in der fünften Regeloperation S908 die Regeleinheit (810 in 8) die gegenwärtige endgültige Reduktion derart, dass sie dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (808 in 8) beurteilt, dass die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  • Wie vorstehend beschreiben ist, enthält gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 800 die erste Erfassungseinheit 802, die erste Steuervorrichtung 804, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 801 und die Regeleinheit 810, und das Steuerverfahren 900 für diese enthält die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation S406, die zweite Regeloperation S408, die sechste Erfassungsoperation S902, die fünfte Beurteilungsoperation S906 und die fünfte Regeloperation S908.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 800 und das Steuerverfahren 900 für diese nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die gegenwärtige endgültige Reduktion so regeln, dass sie einem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, wenn die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  • Auf diese Weise können die Einparksteuervorrichtung 800 und das Steuerverfahren 900 für diese nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen, indem die gegenwärtige endgültige Reduktion so geregelt wird, dass sie einem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion entspricht, selbst in einer Situation, in der die gegenwärtige endgültige Reduktion anomal ist.
  • 10 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Einpark-Steuervorrichtung nach einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 10 enthält die Einpark-Steuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit 1002, eine erste Steuervorrichtung 1004, die zweite Erfassungseinheit 106, eine erste Beurteilungseinheit 1008 und eine Regeleinheit 1010 in derselben Weise wie die Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehung zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier dient in der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Erfassungseinheit 1002 zum weiteren Erfassen einer gegenwärtigen Gierrate und einer gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung, und die erste Steuervorrichtung 1004 speichert weiterhin einen voreingestellten Gierraten-Bezugsbereich und einen voreingestellten Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung.
  • In diesem Fall kann, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Erfassungseinheit 1002 einen Gierratensensor (nicht gezeigt) und einen Sensor für seitliche Beschleunigung (nicht gezeigt) enthalten, ohne hierauf beschränkt zu sein, und alle Gierraten-Erfassungsmittel zum Erfassen einer Gierrate und alle Erfassungsmittel für eine seitliche Beschleunigung zum Erfassen der seitlichen Beschleunigung können möglich sein.
  • Zusätzlich dient die erste Beurteilungseinheit 1008 der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit 1002 erfasst wurden, von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht.
  • Zusätzlich dient die Regeleinheit 1010 der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Regeln der gegenwärtigen Gierrate und der gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils derart, dass diese dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit 1008 beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • In diesem Fall können, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Steuervorrichtung 1004, die erste Beurteilungseinheit 1008 und die Regeleinheit 1010 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der bei dem Automobils verwendet wird und die Funktionen hat, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und eine Gierrate und eine seitliche Beschleunigung des Automobils zu regeln. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktion, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und eine Gierrate und eine seitliche Beschleunigung des Automobils zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt, und alle Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und beurteilen und eine Gierrate und eine seitliche Beschleunigung des Automobils regeln können, können möglich sein.
  • Hier können die erste Steuervorrichtung 1004, die erste Beurteilungseinheit 1008 und die Regeleinheit 1010 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern einer Einparkoperation unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die 11 und 12 beschrieben.
  • 11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 12 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel des Einparksteuerverfahrens der Einparksteuervorrichtung nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß den 11 und 12 enthalten in derselben Weise wie die Einparksteuerverfahren (300 und 400 in den 3 und 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel die Einparksteuerverfahren 1100 und 1200 der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Erfassungsoperation (S302 in 3), die zweite Erfassungsoperation (S304 in 3), die erste Beurteilungsoperation (S306 in 3) und die erste Regeloperation (S308 in 3), oder die dritte Erfassungsoperation (S402 in 4), die zweite Beurteilungsoperation (S406 in 4) und die zweite Regeloperation (S408 in 4).
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren 1100 und 1200 der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren (300 und 400 in den 3 und 4) der Einparksteuervorrichtung (100 in 2) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und daher wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier enthält das Einparksteuerverfahren 1100 der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nach der ersten Regeloperation (S308 in 3) weiterhin eine siebente Erfassungsoperation S1102, eine sechste Beurteilungsoperation S1106 und eine sechste Regeloperation S1108.
  • Zuerst erfasst in der siebenten Erfassungsoperation S1102 die erste Erfassungseinheit 1002 in 10) eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung.
  • Danach beurteilt in der sechsten Beurteilungsoperation S1106 die erste Beurteilungseinheit 1008 in 10, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung, die von der ersten Erfassungseinheit (1002 in 10) erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht.
  • Schließlich regelt in der sechsten Regeloperation S1108 die Regeleinheit (1010 in 10) die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils so, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (1008 in 10) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Andererseits enthält das Einparksteuerverfahren 1200 der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nach der zweiten Regeloperation (S408 in 4) weiterhin eine neunte Erfassungsoperation S1202, eine achte Beurteilungsoperation S1206 und eine achte Regeloperation S1208.
  • Zuerst erfasst in der neunten Erfassungsoperation S1202 die erste Erfassungseinheit (1002 in 10) eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung.
  • Danach beurteilt in der achten Beurteilungsoperation S1206 die erste Beurteilungseinheit 1008 in 10), ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung, die von der ersten Erfassungseinheit (1002 in 10) erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Schließlich regelt in der achten Regeloperation S1208 die Regeleinheit (1010 in 10) die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils derart, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (1008 in 10) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, enthält gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 1000 die erste Erfassungseinheit 1002, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 1008 und die Regeleinheit 1010, und die Steuerverfahren 1100 und 1200 von dieser enthalten die erste Erfassungsoperation S302, die zweite Erfassungsoperation S304, die erste Beurteilungsoperation S306, die erste Regeloperation S308, die siebente Erfassungsoperation S1102, die sechste Beurteilungsoperation S1106 und die sechste Regeloperation S1108, oder die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation S406, die zweite Regeloperation S408, die neunte Erfassungsoperation S1202, die achte Beurteilungsoperation S1206 und die achte Regeloperation S1208.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 1000 und die Steuerverfahren 1100 und 1200 für diese nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils so regeln, dass diese einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Auf diese Weise können die Einpark-Steuervorrichtung 1000 und die Steuerverfahren 1100 und 1200 für diese nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen durch Regeln einer gegenwärtige Gierrate und einer gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils, um einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung zu entsprechen, selbst in einer Situation, in der die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils anomal sind.
  • 13 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 13 enthält die Einparksteuervorrichtung 1300 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit 1302, eine erste Steuervorrichtung 1304, die zweite Erfassungseinheit 106, eine erste Beurteilungseinheit 1308 und eine Regeleinheit 1310 in derselben Weise wie die Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung 1300 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem ersten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier speichert die erste Steuervorrichtung 1304 der Einparksteuervorrichtung 1300 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin einen voreingestellten ersten Einparkkraft-Pegelbereich.
  • In diesem Fall dient die Regeleinheit 1310 der Einparksteuervorrichtung 1300 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Herabsetzen der Einparkkraft des Automobils, um dem ersten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, damit das Automobil stabilisiert wird, wenn die erste Beurteilungseinheit 1308 beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Hier können, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Steuereinheit 1304, die erste Beurteilungseinheit 1308 und die Regeleinheit 1310 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der für das Automobil verwendet wird und die Funktionen des Steuerns und Beurteilens allgemeiner Operationen und des Regelns eines Einpark-Kraftpegels des Automobils hat. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktionen, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und einen Einpark-Kraftpegel des Automobils zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt, und sämtliche Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und beurteilen und einen Einpark-Kraftpegel des Automobils regeln können, können möglich sein.
  • Hier können die erste Steuervorrichtung 1304, die erste Beurteilungseinheit 1308 und die Regeleinheit 1310 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern einer Einparkoperation unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 1300 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die 14 und 15 beschrieben.
  • 14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 15 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel eines Einparksteuerverfahrens der Einparksteuervorrichtung nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß den 14 und 15 enthalten in derselben Weise wie die Einparksteuerverfahren (1100 und 1200 in den 11 und 12) der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel die Einparksteuerverfahren 1400 und 1500 der Einparksteuervorrichtung (1300 in 13) nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die siebente Erfassungsoperation S1102, die sechste Beurteilungsoperation S1106 und die sechste Regeloperation S1408, oder die neunte Erfassungsoperation S1202, die achte Beurteilungsoperation S1206 und die achte Regeloperation S1508.
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren 1400 und 1500 der Einparksteuervorrichtung (1300 in 13) nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren (1100 und 1200 in den 11 und 12) der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel, und daher wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier reduziert, wie beispielhaft in 14 gezeigt ist, in der sechsten Regeloperation 51408 des Einparksteuerverfahrens 1400 der Einparksteuervorrichtung (1300 in 13) nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Regeleinheit (1310 in 13) die Einparkkraft des Automobils, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (1304 in 13) gesetzt ist, herabzusetzen, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit (1308 in 13) beurteilt, dass eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Andererseits reduziert, wie beispielhaft in 15 gezeigt ist, in der achten Regeloperation S1508 des Einparksteuerverfahrens 1500 der Einparksteuervorrichtung (1300 in 13) gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Regeleinheit (1310 in 13) die Einparkkraft des Automobils, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (1304 in 13) gesetzt ist, zu entsprechen, damit das Automobil stabilisiert wird, wenn die erste Beurteilungseinheit (1308 in 13) beurteilt, dass eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, enthält gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 1300 die erste Erfassungseinheit 1302, die erste Steuervorrichtung 1304, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 1308 und die Regeleinheit 1310, und die Steuerverfahren 1400 und 1500 für diese enthalten die erste Erfassungsoperation S302, die zweite Erfassungsoperation S304, die erste Beurteilungsoperation S306, die erste Regeloperation S308, die siebente Erfassungsoperation S1102, die sechste Beurteilungsoperation S1106 und die sechsten Regeloperationen S1108 und S1408, oder die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation S406, die zweite Regeloperation S408, die neunte Erfassungsoperation S1202, die achte Beurteilungsoperation S1206 und die achten Regeloperationen 51208 und S1508.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 1300 und die Steuerverfahren 1400 und 1500 für diese nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparkkraft des Automobils reduzieren, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich so zu entsprechen, dass das Automobil stabilisiert wird, wenn eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von einem Gierraten-Bezugswert und einem Bezugswert für seitliche Beschleunigung abweichen.
  • Auf diese Weise können die Einparksteuervorrichtung 1300 und die Steuerverfahren 1400 und 1500 für diese nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen durch Herabsetzen der Einparkkraft des Automobils, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich so zu entsprechen, dass das Automobil stabilisiert wird, selbst in einer Situation, in der die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils anomal sind.
  • 16 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für eine Einparksteuervorrichtung nach einem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 16 enthält die Einparksteuervorrichtung 1600 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine erste Erfassungseinheit 1602, eine erste Steuervorrichtung 1604, die zweite Erfassungseinheit 106, eine erste Beurteilungseinheit 1608 und eine Regeleinheit 1610, in derselben Weise wie die Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung 1600 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Komponenten der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesem nachfolgend weggelassen.
  • Hier dient die erste Erfassungseinheit 1602 der Einparksteuervorrichtung 1600 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dazu, weiterhin die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils zu erfassen.
  • In diesem Fall kann, obgleich dies nicht gezeigt ist, die erste Erfassungseinheit 1602 einen Geschwindigkeitsreduktionssensor (nicht gezeigt) enthalten, ohne hierauf beschränkt zu sein, und alle Geschwindigkeitsreduktionssensoren zum Erfassen der Geschwindigkeitsreduktion können möglich sein.
  • Zusätzlich speichert die erste Steuervorrichtung 1604 der Einparksteuervorrichtung 1600 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weiterhin einen voreingestellten zweiten Einparkkraft-Pegelbereich und einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich.
  • Zusätzlich dient, wenn die erste Beurteilungseinheit 1608 beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen, die Regeleinheit 1610 der Einparksteuervorrichtung 1600 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zum Erhöhen der Einparkkraft des Automobils, um dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich aufrechtzuerhalten, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils den Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich erreicht.
  • Hier kann die gegenwärtige seitliche Beschleunigung verwendet werden, um eine gegebene Größe einer Versetzungsänderung pro Stunde zu bestimmen, und sie kann berechnet werden durch Multiplizieren des Quadrats der Fahrzeuggeschwindigkeit mit einem Wenderadius und Teilen desselben durch das Quadrat der Zeit.
  • In diesem Fall können die erste Steuervorrichtung 1604, die erste Beurteilungseinheit 1608 und die Regeleinheit 1610 eine allgemeine elektronische Steuereinheit (ECU) (nicht gezeigt) oder eine allgemeine Mikrosteuereinheit (MCU) (nicht gezeigt) enthalten. Die ECU ist ein Hauptcomputer, der bei dem Automobil verwendet wird, und der Funktionen zum Steuern und Beurteilen allgemeiner Operationen und zum Regeln eines Einpark-Kraftpegels des Automobils hat. Die MCU enthält einen Prozessor, einen Speicher und eine Eingabe/Ausgabe-Vorrichtung in einem einzelnen Chip und hat die Funktionen, allgemeine Operationen zu steuern und zu beurteilen und einen Einpark-Kraftpegel des Automobils zu regeln. Selbstverständlich ist die Offenbarung nicht hierauf beschränkt, und alle Steuermittel, Beurteilungsmittel und Regelmittel, die allgemeine Operationen des Automobils steuern und Beurteilen und einen Einpark-Kraftpegel des Automobils regeln können, sind möglich.
  • Hier können die erste Steuervorrichtung 1604, die erste Beurteilungseinheit 1608 und die Regeleinheit 1610 eine integrierte ECU oder MCU bilden, oder sie können diskrete ECUen oder MCUen sein.
  • Ein Einparksteuerverfahren zum Steuern einer Einparkoperation unter Verwendung der Einparksteuervorrichtung 1000 nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die 17 und 18 nachfolgend beschrieben.
  • 17 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für ein Einparksteuerverfahren der Einparksteuervorrichtung nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 18 ist ein Flussdiagramm, das ein anderes Beispiel eines Einparksteuerverfahrens der Einparksteuervorrichtung nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß den 17 und 18 enthalten in derselben Weise wie die Einparksteuerverfahren (1100 und 1200 in den 11 und 12) der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel die Einparksteuerverfahren 1700 und 1800 der Einparksteuervorrichtung (1600 in 16) nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die siebente Erfassungsoperation S1102, die sechste Beurteilungsoperation S1106 und die sechste Regeloperation S1408, oder die neunte Erfassungsoperation S1202, die achte Beurteilungsoperation S1206 und die achte Regeloperation S1508.
  • Die Funktionen der und die Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren 1700 und 1800 der Einparksteuervorrichtung (1600 in 16) gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung sind gleich den Funktionen der und den Verbindungsbeziehungen zwischen den jeweiligen Operationen entsprechend den Einparksteuerverfahren (1100 und 1200 in den 11 und 12) der Einparksteuervorrichtung (1000 in 10) nach dem vierten Ausführungsbeispiel, und somit wird eine zusätzliche Beschreibung von diesen nachfolgend weggelassen.
  • Hier enthält, wie beispielhaft in 17 gezeigt ist, das Einparksteuerverfahren 1700 der Einparksteuervorrichtung (1600 in 16) nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nach der sechsten Regeloperation (S1108 in 11) weiterhin die achte Erfassungsoperation S1702, die siebente Beurteilungsoperation S1706 und die siebente Regeloperation S1708.
  • Zuerst erfasst in der achten Erfassungsoperation S1702 die erste Erfassungseinheit (1602 in 16) die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils.
  • Danach beurteilt in der siebenten Beurteilungsoperation S1706 die erste Beurteilungseinheit (1608 in 16), ob eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils innerhalb einen Gierraten-Bezugsbereich und einen Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen oder nicht.
  • Schließlich erhöht, wenn die erste Beurteilungseinheit (1608 in 16) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen, in der siebenten Regeloperation 51708 die Regeleinheit (1610 in 16) die Einparkkraft des Automobils, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (1604 in 16) gesetzt ist, zu entsprechen, und hält die erhöhte Einparkkraft des Automobils, die dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, aufrecht, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich erreicht, der in der ersten Steuervorrichtung (1604 in 16) gesetzt ist, um das Automobil zu stabilisieren.
  • Andererseits enthält, die wie beispielhaft in 18 gezeigt ist, das Einparksteuerverfahren 1800 der Einparksteuervorrichtung (1600 in 16) nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nach der achten Regeloperation (S1208 in 12) weiterhin eine zehnte Erfassungsoperation S1802, eine neunte Beurteilungsoperation 51806 und eine neunte Regeloperation S1808.
  • Zuerst erfasst in der zehnten Erfassungsoperation 51802 die erste Erfassungseinheit (1602 in 16) die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils.
  • Danach beurteilt in der neunten Beurteilungsoperation 51806 die erste Beurteilungseinheit (1608 in 16), ob eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in einen Gierraten-Bezugsbereich und einen Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen oder nicht.
  • Schließlich erhöht, wenn die erste Beurteilungseinheit (1608 in 16) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen, in der neunten Regeloperation 51808 die Regeleinheit (1610 in 16) die Einparkkraft des Automobils, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (1604 in 16) gesetzt ist, zu entsprechen, und hält die erhöhte Einparkkraft des Automobils, entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich aufrecht, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (1604 in 16) gesetzt ist, erreicht, um das Automobil zu stabilisieren.
  • Wie vorstehend beschrieben ist, enthält gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparksteuervorrichtung 1600 die erste Erfassungseinheit 1602, die zweite Steuervorrichtung 1604, die zweite Erfassungseinheit 106, die erste Beurteilungseinheit 1608 und die Regeleinheit 1610, und die Steuerverfahren 1700 und 1800 für diese enthalten die erste Erfassungsoperation S302, die zweite Erfassungsoperation S304, die erste Beurteilungsoperation S306, die erste Regeloperation S308, die siebente Erfassungsoperation S1102, die sechste Beurteilungsoperation S1106, die sechste Regeloperation S1108, die achte Erfassungsoperation S1702, die siebente Beurteilungsoperation S1706 und die siebente Regeloperation 51708, oder die dritte Erfassungsoperation S402, die zweite Beurteilungsoperation S406, die zweite Regeloperation S408, die neunte Erfassungsoperation S1202, die achte Beurteilungsoperation S1206, die achten Regeloperationen S1208, die zehnte Erfassungsoperation S1802, die neunte Beurteilungsoperation 51806 und die neunte Regeloperation S1808.
  • Demgemäß können die Einparksteuervorrichtung 1600 und die Steuerverfahren 1700 und 1800 für diese nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die Einparkkraft des Automobils erhöhen, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einpark-Kraftbereich aufrechterhalten, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich so erreicht, dass das Automobils stabilisiert wird, wenn eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in einen Gierraten-Bezugsbereichs und einen Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung fallen.
  • Auf diese Weise können die Einparksteuervorrichtung 1600 und die Steuerverfahren 1700 und 1800 für diese nach dem sechsten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Einpark-Wirkungsgrad, die Bequemlichkeit und die Stabilität erhöhen, indem die Einparkkraft des Automobils erhöht wird, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einpark-Kraftbereich aufrechterhalten wird, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich so erreicht, dass das Automobils stabilisiert wird, selbst in einer Situation, in der die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils anomal sind.
  • Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, können eine Einparksteuervorrichtung und ein Steuerverfahren für diese nach der vorliegenden Erfindung die folgenden Wirkungen erzielen.
  • Erstens kann zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit geregelt werden, um einem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich in einer Situation zu entsprechen, in der die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit anomal ist, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Zweitens können Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung so geregelt werden, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung in einer Situation entsprechen, in der die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung anomal sind, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Drittens kann die gegenwärtige endgültige Reduktion so geregelt werden, dass sie einem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion in einer Situation entspricht, in der die gegenwärtige endgültige Reduktion anomal ist, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Viertens können eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung eines Automobils so geregelt werden, dass sie einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für seitliche Beschleunigung in einer Situation entsprechen, in der die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung anomal sind, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Fünftens kann die Einparkkraft eines Automobils reduziert werden, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich so zu entsprechen, dass das Automobils in einer Situation, in der eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils anomal sind, stabilisiert wird, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Sechstens kann die Einparkkraft eines Automobils reduziert werden, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich kann aufrechterhalten werden, wenn eine gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich so erreicht, dass das Automobil in einer Situation, in der die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils anomal ist, stabilisiert wird, was die Wirkung des Erhöhens des Einpark-Wirkungsgrads, der Bequemlichkeit und der Stabilität hat.
  • Es ist augenscheinlich, dass die vorstehende Beschreibung lediglich den technischen Geist veranschaulicht, und verschiedene Modifikationen, Variationen und Substitutionen können von dem Fachmann auf dem Gebiet medizinischer Geräte vorgenommen werden, ohne die grundsätzlichen Eigenschaften der Offenbarung zu verlassen. Somit ist darauf hinzuweisen, dass nicht beabsichtigt ist, den technischen Geist der offenbarten Ausführungsbeispiele und der begleitenden Zeichnungen zu beschränken. Stattdessen sind die offenbarten Ausführungsbeispiele und die begleitenden Zeichnungen vorgesehen, um den technischen Geist zu erläutern, und der Bereich der Offenbarung sollte durch die folgenden Ansprüche definiert sein, und alle äquivalenten technischen Ideen sollten als in den Geist und den Bereich, der durch die Ansprüche definiert ist, fallend angesehen werden.

Claims (13)

  1. Einparksteuervorrichtung (100; 500; 800; 1600), welche aufweist: eine erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) zum Erfassen von zumindest einer gegenwärtigen Radgeschwindigkeit aus einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einpark-Freigabemodus einer Einparkvorrichtung (10), oder zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit des Automobils in einem Einparkmodus der Einparkvorrichtung, wobei die erste Erfassungseinheit weiterhin eine gegenwärtige Gierrate und eine gegenwärtige seitliche Beschleunigung erfasst; eine erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) zum Empfangen der von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfassten, zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit und zum Ausgeben der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, wobei die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) einen Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entsprechend einem voreingestellten Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich und einem voreingestellten Hinterradgeschwindigkeits-Bezugsbereich speichert, wobei die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) weiterhin einen voreingestellten Gierraten-Bezugsbereich und einen voreingestellten Bezugsbereich für eine seitliche Beschleunigung speichert; eine zweite Erfassungseinheit (106) zum Erfassen der von der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) ausgegebenen, zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit; eine erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) zum Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder zum Beurteilen, ob die von der zweiten Erfassungseinheit (106) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde oder nicht, wobei die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) weiterhin beurteilt, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurden, von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht; und eine Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) zum Regeln der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit derart, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108: 808; 1608) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde, wobei die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils so regelt, dass sie dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  2. Vorrichtung (100; 500; 800; 1600) nach Anspruch 1, bei der die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) weiterhin eine gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils in dem Einpark-Freigabemodus erfasst, bei der die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) weiterhin einen voreingestellten Bezugsbereich für die endgültige Reduktion speichert, bei der die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) weiterhin beurteilt, ob die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurde, von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht oder nicht, und bei der die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die gegenwärtige endgültige Reduktion regelt, um dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion zu entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige endgültige Reduktion des Automobils von dem Bezugsbereich für die endgültige Reduktion abweicht.
  3. Vorrichtung (100; 500; 800; 1600) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, bei der die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) weiterhin einen voreingestellten ersten Einparkkraft-Pegelbereich speichert, und bei der die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die Einparkkraft des Automobils reduziert, so dass sie dem ersten Einparkkraft-Pegelbereich so entspricht, dass das Automobils stabilisiert wird, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  4. Vorrichtung (100; 500; 800; 1600) nach Anspruch 3, bei der die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) weiterhin die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils erfasst, bei der die erste Steuervorrichtung (104; 804; 1604) weiterhin einen voreingestellten zweiten Einparkkraft-Pegelbereich und einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich speichert, und bei der die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die Einparkkraft des Automobils erhöht, um dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich zu entsprechen, und die erhöhte Einparkkraft des Automobils entsprechend dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich aufrechterhält, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils den Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich erreicht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
  5. Vorrichtung (100; 500; 800; 1600) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, weiterhin aufweisend: eine dritte Erfassungseinheit (512) zum Erfassen von Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über die gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht, oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde; eine zweite Steuervorrichtung (514) zum Empfangen der Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512) erfasst wurde, wobei die zweite Steuervorrichtung (514) Informationen über eine Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechend Informationen über eine voreingestellte Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung und Informationen über eine voreingestellte Hinterrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung speichert und die zweite Steuervorrichtung (514) weiterhin Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage einer pro Antriebswellen-Bezugsdrehung speichert; und eine Beurteilungseinheit (516) zum Beurteilen, ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512) erfasst wurde, von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen oder nicht, wobei die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung so regelt, dass sie den Informationen über den Radgeschwindigkeitsbereich auf der Grundlage einer pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit (516) beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  6. Einparksteuerverfahren, welches aufweist: eine, als erste bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch eine erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, zum Erfassen zumindest einer gegenwärtigen Radgeschwindigkeit unter einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit und einer gegenwärtigen Hinterradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einpark-Freigabemodus einer Einparkvorrichtung (10); eine weitere, als zweite bezeichnetete, Erfassungsoperation, die durch eine zweite Erfassungseinheit (106) implementiert wird, zum Erfassen der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit, die von einer ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) ausgegeben wurde; eine noch weitere, als siebente bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Gierrate und einer gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung; eine, als erste bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch eine erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von einem in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzten Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder nicht, oder zum Beurteilen, ob die von der zweiten Erfassungseinheit (106) erfasste, zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde oder nicht; eine weitere, als sechste bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich oder einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht; eine, als erste bezeichnete, Regeloperation, die durch eine Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Regeln der zumindest einen gegenwärtigen Radgeschwindigkeit derart, dass sie dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde; und eine weitere, als sechste bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Gierrate und der gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils, um dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung zu entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, weiterhin aufweisend: eine zusätzliche, als vierte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch eine dritte Erfassungseinheit (512) implementiert wird, zum Erfassen von Informationen über zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung unter Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung und Informationen über eine gegenwärtige Hinterrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit von dem Radgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht, oder dass die zumindest eine gegenwärtige Radgeschwindigkeit noch nicht ausgegeben wurde; eine weitere, als dritte bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch eine zweite Beurteilungseinheit (516) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512) erfasst wurde, von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in einer zweiten Steuervorrichtung (514) gesetzt sind, abweichen oder nicht; und eine zusätzliche, als dritte bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, um die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung so zu regeln, dass sie Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung (514) gesetzt sind, entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit (516) beurteilt, dass die Informationen über die zumindest eine gegenwärtige Radantriebswellendrehung von den Informationen über die Radantriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  8. Einparksteuerverfahren, welches aufweist: eine, als dritte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch eine erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit eines Automobils in einem Einparkmodus einer Einparkvorrichtung (10); eine weitere, als neunte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, zum Erfassen einer gegenwärtigen Gierrate und einer gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung; eine, als zweite bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch eine erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurde, von einem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich, der in einer ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, abweicht oder nicht; eine weitere, als achte bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils, die von der ersten Erfassungseinheit (102; 802; 1602) erfasst wurden, von einem Gierraten-Bezugsbereich und einem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht; eine, als zweite bezeichnete, Regeloperation, die durch eine Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Vorderradgeschwindigkeit derart, dass diese dem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich entspricht, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht; und eine weitere, als achte bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Regeln der gegenwärtigen Gierrate und der gegenwärtigen seitlichen Beschleunigung des Automobils, um dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung zu entsprechen, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, weiterhin aufweisend: eine zusätzliche, als fünfte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch eine dritte Erfassungseinheit (512) implementiert wird, zum Erfassen von Informationen über eine gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung des Automobils, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Vorderradgeschwindigkeit von dem Vorderradgeschwindigkeits-Bezugsbereich abweicht; eine zusätzliche, als vierte bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch eine zweite Beurteilungseinheit (516) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung, die von der dritten Erfassungseinheit (512) erfasst wurde, von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung, die in einer zweiten Steuervorrichtung (514) gesetzt sind, abweichen oder nicht; und eine zusätzliche, als vierte bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Regeln der Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung derart, dass diese den Informationen über einen Radgeschwindigkeitsbereich pro Radantriebswellen-Bezugsdrehung, die in der zweiten Steuervorrichtung (514) gesetzt sind, entsprechen, wenn die zweite Beurteilungseinheit (516) beurteilt, dass die Informationen über die gegenwärtige Vorderrad-Antriebswellendrehung von den Informationen über die Vorderrad-Antriebswellen-Bezugsdrehung abweichen.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, bei dem in der sechsten Regeloperation die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) die Einparkkraft des Automobils reduziert, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, zu entsprechen, damit das Automobils stabilisiert wird, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, weiterhin aufweisend: eine zusätzliche, als achte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, zum Erfassen der gegenwärtigen Geschwindigkeitsreduktion des Automobils; eine zusätzliche, als siebente bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen oder nicht; und eine zusätzliche, als siebente bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Erhöhen der Einparkkraft des Automobils, um einen zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, zu entsprechen, und zum Aufrechterhalten der erhöhten Einparkkraft des Automobils, die dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, erreicht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
  12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) in der achten Regeloperation die Einparkkraft des Automobils reduziert, um einem ersten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, zu entsprechen, um das Automobils zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils von dem Gierraten-Bezugsbereich und dem Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung abweichen.
  13. Verfahren nach Anspruch 12; weiterhin aufweisend: eine zusätzliche, als zehnte bezeichnete, Erfassungsoperation, die durch die erste Erfassungseinheit (102; 802; 1602) implementiert wird, um die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils zu erfassen; eine zusätzliche, als neunte bezeichnete, Beurteilungsoperation, die durch die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) implementiert wird, um zu beurteilen, ob die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen oder nicht; und eine zusätzliche, als neunte bezeichnete, Regeloperation, die durch die Regeleinheit (110; 510; 810; 1610) implementiert wird, zum Erhöhen der Einparkkraft des Automobils, um einem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, zu entsprechen, und zum Aufrechterhalten der erhöhten Einparkkraft des Automobils, die dem zweiten Einparkkraft-Pegelbereich entspricht, wenn die gegenwärtige Geschwindigkeitsreduktion des Automobils einen Geschwindigkeitsreduktions-Zielbereich, der in der ersten Steuervorrichtung (104; 804; 1604) gesetzt ist, erreicht, um das Automobil zu stabilisieren, wenn die erste Beurteilungseinheit (108; 808; 1608) beurteilt, dass die gegenwärtige Gierrate und die gegenwärtige seitliche Beschleunigung des Automobils in den Gierraten-Bezugsbereich und den Bezugsbereich für die seitliche Beschleunigung fallen.
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