KR101878690B1 - 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 동작 장치의 주차 해제 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하거나, 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도를 공급받아 적어도 하나의 현재 휠 속도를 출력하고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위와 기준 후륜 휠 속도 범위에 해당하는 기준 휠 속도 범위를 포함하는 제 1 제어부와; 제 1 제어부로부터 출력되는 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하는 제 2 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 판단하거나, 제 2 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 속도를 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 조절부를 포함하는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공한다.

Description

주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus for controlling driving in parking and method for controlling thereof}
본 발명은 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 주차 동작 장치는 주차시에 전자식 주차 브레이크 시스템을 이용하여 원하는 지점으로 주차하도록 제공되었다.
이러한, 전자식 주차 브레이크 시스템은 운전자가 간단한 스위치 조작으로 주차브레이크를 작동시키거나 풀어주고, 긴급한 상황에서는 제동 안정성을 확보할 수 있도록 제공되었다.
또한, 전자식 주차 브레이크 시스템은 고장이 발생해 주행 또는 주차가 불가능할 경우, 해제 레버를 조작함으로써 주행 또는 주차가 가능하도록 제공되었다.
최근에는, 전자식 주차 브레이크 시스템에 이상(abnormal) 상황이 발생할 경우, 차량의 자세를 안정화시켜 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 개선된 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 적어도 하나의 현재 휠 속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 현재 종 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은, 차량의 현재 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있는 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 주차 동작 장치의 주차 해제 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하거나, 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 감지하는 제 1 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도를 공급받아 적어도 하나의 현재 휠 속도를 출력하고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위와 기준 후륜 휠 속도 범위에 해당하는 기준 휠 속도 범위를 포함하는 제 1 제어부와; 제 1 제어부로부터 출력되는 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하는 제 2 감지부와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 판단하거나, 제 2 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 속도를 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 조절부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부는 주차 해제 모드일 때의 차량의 현재 종 감속도를 더 감지하고; 제 1 제어부는 이미 설정된 기준 종 감속도 범위를 더 포함하며; 제 1 판단부는 제 1 감지부에서 감지한 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는지를 더 판단하고; 조절부는 제 1 판단부에서 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 종 감속도를 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부는 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 더 감지하고; 제 1 제어부는 이미 설정된 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 더 포함하며; 제 1 판단부는 제 1 감지부에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 더 판단하고; 조절부는 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 제어부는 이미 설정된 제 1 주차력 레벨 범위를 더 포함하고; 조절부는 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부는 차량의 현재 감속도를 더 감지하고; 제 1 제어부는 이미 설정된 제 2 주차력 레벨 범위와 목표 감속도 범위를 더 포함하며; 조절부는 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 감지하는 제 3 감지부를 더 포함하고; 제 3 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 기준 후륜 휠 구동축의 회전 정보에 해당하는 기준 휠 구동축의 회전 정보를 포함하며, 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위를 포함하는 제 2 제어부를 더 포함하며; 제 3 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고; 조절부는 제 2 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 주차 동작 장치의 주차 해제 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계와; 제 1 제어부로부터 출력되는 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 제 1 제어부에 설정된 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하거나, 제 2 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 속도를 조절부에서 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 1 조절 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부에서 감지하는 제 4 감지 단계를 더 수행하고; 제 3 감지부에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부에서 판단하는 제 3 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 조절부에서 제 2 제어부에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 3 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 제 1 감지부에서 감지하는 제 3 감지 단계와; 제 1 감지부에서 감지한 현재 전륜 휠 속도가 제 1 제어부에 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 전륜 휠 속도를 조절부에서 기준 전륜 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 2 조절 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부에서 감지하는 제 5 감지 단계를 더 수행하고; 제 3 감지부에서 감지한 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부에 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부에서 판단하는 제 4 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 조절부에서 제 2 제어부에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 4 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 주차 동작 장치의 주차 해제 모드일 때의 차량의 현재 종 감속도를 제 1 감지부에서 감지하는 제 6 감지 단계와; 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에, 제 1 감지부에서 감지한 차량의 현재 종 감속도가 제 1 제어부에 설정된 기준 종 감속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 5 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 종 감속도를 조절부에서 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절하는 제 5 조절 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지하는 제 7 감지 단계를 더 수행하고; 제 1 감지부에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 6 판단 단계를 더 수행하며; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 조절부에서 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하는 제 6 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 6 조절 단계는 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부에서 차량의 현재 감속도를 감지하는 제 8 감지 단계를 더 수행하고; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단하는 제 7 판단 단계를 더 수행하며; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 제 1 제어부에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 조절부에서 유지시켜 차량의 자세를 안정화시키는 제 7 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지하는 제 9 감지 단계를 더 수행하고; 제 1 감지부에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 8 판단 단계를 더 수행하며; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 조절부에서 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하는 제 8 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 8 조절 단계는 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 감지부에서 차량의 현재 감속도를 감지하는 제 10 감지 단계를 더 수행하고; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단하는 제 9 판단 단계를 더 수행하며; 제 1 판단부에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 제 1 제어부에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 조절부에서 유지시켜 차량의 자세를 안정화시키는 제 9 조절 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 주차 동작 제어 장치 및 그 제어 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 적어도 하나의 현재 휠 속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
둘째, 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.
셋째, 현재 종 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
넷째, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
다섯째, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
여섯째, 차량의 현재 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치가 주차 동작 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 17은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치가 주차 동작 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(100)는 제 1 감지부(102)와 제 1 제어부(104) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(110)를 포함한다.
제 1 감지부(102)는 주차 동작 장치(10)의 주차 해제 모드(10a)시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하도록 제공된다.
또한, 제 1 감지부(102)는 주차 동작 장치(10)의 주차 동작 모드(10b)시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 감지하도록 제공된다.
이때, 제 1 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 휠 속도를 감지하기 위한 모든 휠 속도 감지 수단이면 가능하다.
제 1 제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도를 공급받아 적어도 하나의 현재 휠 속도를 출력하고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위와 기준 후륜 휠 속도 범위에 해당하는 기준 휠 속도 범위를 포함하도록 제공된다.
또한, 제 1 제어부(104)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 전륜 휠 속도를 공급받고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위를 포함하도록 제공될 수가 있다.
제 2 감지부(106)는 제 1 제어부(104)로부터 출력되는 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하도록 제공된다.
이때, 제 2 감지부(106)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 휠 속도를 감지하기 위한 모든 휠 속도 감지 수단이면 가능하다.
제 1 판단부(108)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 판단하거나, 제 2 감지부(106)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 판단하도록 제공된다.
또한, 제 1 판단부(108)는 제 1 감지부(102)에서 감지한 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는지를 판단하도록 제공될 수가 있다.
조절부(110)는 제 1 판단부(108)에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 속도를 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하도록 제공된다.
또한, 조절부(110)는 제 1 판단부(108)에서 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 전륜 휠 속도를 기준 전륜 휠 속도 범위에 맞춰 조절하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 1 제어부(104)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(110)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 속도를 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 속도를 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 속도를 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 1 제어부(104)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(110)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(100)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3 및 도 4와 같다.
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
먼저, 도 3을 참조하면 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(300)은 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 1 판단 단계(S306)와 제 1 조절 단계(S308)를 포함한다.
제 1 감지 단계(S302)는 주차 동작 장치(도2의 10)의 주차 해제 모드(도2의 10a)시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한다.
이 후, 제 2 감지 단계(S304)는 제 1 제어부(도2의 104)로부터 출력되는 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 2 감지부(도2의 106)에서 감지한다.
이 후, 제 1 판단 단계(S306)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 제 1 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부(도2의 108)에서 판단하거나(S306a), 제 2 감지부(도2의 106)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 제 1 판단부(도2의 108)에서 판단한다(S306b).
마지막으로, 제 1 조절 단계(S308)는 제 1 판단부(도2의 108)에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 속도를 조절부(도2의 110)에서 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절한다.
반면에, 도 4를 참조하면 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도1 및 도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(400)은 제 3 감지 단계(S402)와 제 2 판단 단계(S406) 및 제 2 조절 단계(S408)를 포함한다.
먼저, 제 3 감지 단계(S402)는 주차 동작 장치(도2의 10)의 주차 동작 모드(도2의 10b)시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S406)는 제 1 감지부(도2의 102)에서 감지한 현재 전륜 휠 속도가 제 1 제어부(도2의 104)에 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부(도2의 108)에서 판단한다.
마지막으로, 제 2 조절 단계(S408)는 제 1 판단부(도2의 108)에서 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 전륜 휠 속도를 조절부(도2의 110)에서 기준 전륜 휠 속도 범위에 맞춰 조절한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 제 1 감지부(102)와 제 1 제어부(104) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(110)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 3 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S306) 및 제 2 판단 단계(S406)와 제 1 조절 단계(S308) 및 제 2 조절 단계(S408)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태일 경우 적어도 하나의 현재 휠 속도를 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 적어도 하나의 현재 휠 속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 5는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500)는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(102)와 제 1 제어부(104) 및 제 1 판단부(108)와 조절부(510)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500)는 제 3 감지부(512)와 제 2 제어부(514) 및 제 2 판단부(516)를 포함한다.
제 3 감지부(512)는 제 1 판단부(108)에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 감지하도록 제공된다.
이때, 제 3 감지부(512)는 도시하지는 않았지만, 휠 구동축의 회전을 감지하기 위한 회전 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 휠 구동축의 회전을 감지하기 위한 모든 회전 감지 수단이면 가능하다.
제 2 제어부(514)는 제 3 감지부(512)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 기준 후륜 휠 구동축의 회전 정보에 해당하는 기준 휠 구동축의 회전 정보를 포함하며, 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위를 포함한다.
제 2 판단부(516)는 제 3 감지부(512)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 판단하도록 제공된다.
여기서, 조절부(510)는 제 2 판단부(516)에서 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제 2 제어부(514)와 제 2 판단부(516) 및 조절부(510)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 구동축의 회전을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 구동축의 회전을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 휠 구동축의 회전을 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 2 제어부(514)와 제 2 판단부(516) 및 조절부(510)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6 및 도 7를 참조하면 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도5의 500)의 주차 동작 제어 방법(600, 700)은 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)과 동일하게 제 1 감지 단계(도3의 S302)와 제 2 감지 단계(도3의 S304) 및 제 3 감지 단계(도4의 S402)와 제 1 판단 단계(도3의 S306) 및 제 2 판단 단계(도4의 S406)와 제 1 조절 단계(도3의 S308) 및 제 2 조절 단계(도4의 S408)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도5의 500)의 주차 동작 제어 방법(600, 700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도5의 500)의 주차 동작 제어 방법(600, 700)는 제 4 감지 단계(S602)와 제 3 판단 단계(S606) 및 제 3 조절 단계(S608)와 제 5 감지 단계(S702) 및 제 4 판단 단계(S706)와 제 4 조절 단계(S708)를 더 수행한다.
먼저, 도 6을 참조하면 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도5의 500)의 주차 동작 제어 방법(600)은 제 4 감지 단계(S602)와 제 3 판단 단계(S606) 및 제 3 조절 단계(S608)를 더 수행한다.
제 4 감지 단계(S602)는 제 1 판단부(도2의 108)에서 적어도 하나의 현재 휠 속도가 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우(도3의 S306), 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부(도5의 512)에서 감지한다.
이 후, 제 3 판단 단계(S606)는 제 3 감지부(도5의 512)에서 감지한 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부(도5의 514)에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부(도5의 516)에서 판단한다.
마지막으로, 제 3 조절 단계(S608)는 제 2 판단부(도5의 516)에서 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 조절부(도5의 510)에서 제 2 제어부(도5의 514)에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절한다.
반면에, 도 7를 참조하면 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도5의 500)의 주차 동작 제어 방법(700)은 제 5 감지 단계(S702) 및 제 4 판단 단계(S706)와 제 4 조절 단계(S708)를 더 수행한다.
제 5 감지 단계(S702)는 제 1 판단부(도2의 108)에서 현재 전륜 휠 속도가 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우(도4의 S406), 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부(도5의 512)에서 감지한다.
이 후, 제 4 판단 단계(S706)는 제 3 감지부(도5의 512)에서 감지한 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부(도5의 514)에 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부(도5의 516)에서 판단한다.
마지막으로, 제 4 조절 단계(S708)는 제 2 판단부(도5의 516)에서 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 조절부(도5의 510)에서 제 2 제어부(도5의 514)에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 제 1 감지부(102)와 제 1 제어부(104) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(510)와 제 3 감지부(512) 및 제 2 제어부(514)와 제 2 판단부(516)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 3 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S306) 및 제 2 판단 단계(S406)와 제 1 조절 단계(S308) 및 제 2 조절 단계(S408)와 제 4 감지 단계(S602) 및 제 3 판단 단계(S606)와 제 3 조절 단계(S608) 및 제 5 감지 단계(S702)와 제 4 판단 단계(S706) 및 제 4 조절 단계(S708)를 포함한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어날 경우 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(802)와 제 1 제어부(804) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(808) 및 조절부(810)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)의 제 1 감지부(802)는 주차 해제 모드(10a)일 때의 차량의 현재 종 감속도를 더 감지하도록 제공된다.
이때, 제 1 감지부(802)는 도시하지는 않았지만, 종 감속도 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 종 감속도를 감지하기 위한 모든 종 감속도 감지 수단이면 가능하다.
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)의 제 1 제어부(804)는 이미 설정된 기준 종 감속도 범위를 더 포함하고, 제 1 판단부(808)는 제 1 감지부(802)에서 감지한 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는지를 더 판단하도록 제공된다.
또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)의 조절부(810)는 제 1 판단부(808)에서 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 종 감속도를 기준 종 감속도 범위에 맞춰 더 조절하도록 제공된다.
이때, 제 1 제어부(804)와 제 1 판단부(808) 및 조절부(810)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 종 감속도를 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 종 감속도를 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 종 감속도를 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 1 제어부(804)와 제 1 판단부(808) 및 조절부(810)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9와 같다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9를 참조하면 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도8의 800)의 주차 동작 제어 방법(900)은 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도4의 400)과 동일하게 제 3 감지 단계(도4의 S402)와 제 2 판단 단계(도4의 S406) 및 제 2 조절 단계(도4의 S408)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도8의 800)의 주차 동작 제어 방법(900)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도4의 400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도8의 800)의 주차 동작 제어 방법(900)은 제 2 조절 단계(도4의 S408) 이후에, 제 6 감지 단계(S902)와 제 5 판단 단계(S906) 및 제 5 조절 단계(S908)를 더 수행한다.
먼저, 제 6 감지 단계(S902)는 주차 동작 장치(도8의 10)의 주차 해제 모드(도8의 10a)일 때의 차량의 현재 종 감속도를 제 1 감지부(도8의 802)에서 감지한다.
이 후, 제 5 판단 단계(S906)는 주차 동작 장치(도8의 10)의 주차 동작 모드(도8의 10b)시에, 제 1 감지부(도8의 802)에서 감지한 차량의 현재 종 감속도가 제 1 제어부(도8의 804)에 설정된 기준 종 감속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부(도8의 808)에서 판단한다.
마지막으로, 제 5 조절 단계(S908)는 제 1 판단부(도8의 808)에서 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 현재 종 감속도를 조절부(도8의 810)에서 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절한다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 제 1 감지부(802)와 제 1 제어부(804) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(808) 및 조절부(810)를 포함하여 제 3 감지 단계(S402)와 제 2 판단 단계(S406)와 제 2 조절 단계(S408) 및 제 6 감지 단계(S902)와 제 5 판단 단계(S906) 및 제 5 조절 단계(S908)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 차량의 현재 종 감속도가 기준 종 감속도 범위를 벗어날 경우 현재 종 감속도를 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900)은 현재 종 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 4 실시예>
도 10은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 제 1 감지부(1002)와 제 1 제어부(1004) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1008) 및 조절부(1010)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)의 제 1 감지부(1002)는 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 더 감지하도록 제공되고, 제 1 제어부(1004)는 이미 설정된 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 더 포함한다.
이때, 제 1 감지부(1002)는 도시하지는 않았지만, 요레이트 감지 센서(미도시)와 횡 가속도 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 요레이트를 감지하기 위한 모든 요레이트 감지 수단과 횡 가속도를 감지하기 위한 모든 횡 가속도 감지 수단이면 가능하다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)의 제 1 판단부(1008)는 제 1 감지부(1002)에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 더 판단하도록 제공된다.
또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)의 조절부(1010)는 제 1 판단부(1008)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하도록 제공된다.
이때, 제 1 제어부(1004)와 제 1 판단부(1008) 및 조절부(1010)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 요레이트와 횡 가속도를 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 요레이트와 횡 가속도를 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 요레이트와 횡 가속도를 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 1 제어부(104)와 제 1 판단부(108) 및 조절부(110)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 11 및 도 12와 같다.
도 11은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(1100, 1200)은 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)과 동일하게 제 1 감지 단계(도3의 S302)와 제 2 감지 단계(도3의 S304) 및 제 3 감지 단계(도4의 S402)와 제 1 판단 단계(도3의 S306) 및 제 2 판단 단계(도4의 S406)와 제 1 조절 단계(도3의 S308) 및 제 2 조절 단계(도4의 S408)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도2의 100)의 주차 동작 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(1100)은 제 1 조절 단계(도3의 S308) 이후에, 제 7 감지 단계(S1102)와 제 6 판단 단계(S1106) 및 제 6 조절 단계(S1108)를 더 수행한다.
먼저, 제 7 감지 단계(S1102)는 제 1 감지부(도10의 1002)에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지한다.
이 후, 제 6 판단 단계(S1106)는 제 1 감지부(도10의 1002)에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부(도10의 1008)에서 판단한다.
마지막으로, 제 6 조절 단계(S1108)는 제 1 판단부(도10의 1008)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 조절부(도10의 1010)에서 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절한다.
반면에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(1200)은 제 2 조절 단계(도4의 S408) 이후에, 제 9 감지 단계(S1202)와 제 8 판단 단계(S1206) 및 제 8 조절 단계(S1208)를 더 수행한다.
먼저, 제 9 감지 단계(S1202)는 제 1 감지부(도10의 1002)에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지한다.
이 후, 제 8 판단 단계(S1206)는 제 1 감지부(도10의 1002)에서 감지한 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부(도10의 1008)에서 판단한다.
마지막으로, 제 8 조절 단계(S1208)는 제 1 판단부(도10의 1008)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 조절부(도10의 1010)에서 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절한다.
이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100, 1200)은 제 1 감지부(1002)와 제 1 제어부(1004) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1008) 및 조절부(1010)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 3 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S306) 및 제 2 판단 단계(S406)와 제 1 조절 단계(S308) 및 제 2 조절 단계(S408)와 제 7 감지 단계(S1102) 및 제 6 판단 단계(S1106)와 제 6 조절 단계(S1108) 및 제 9 감지 단계(S1202)와 제 8 판단 단계(S1206) 및 제 8 조절 단계(S1208)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100, 1200)은 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어날 경우 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1000) 및 그 제어 방법(1100, 1200)은 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절할 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 5 실시예>
도 13은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300)는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(1302)와 제 1 제어부(1304) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1308) 및 조절부(1310)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300)의 제 1 제어부(1304)는 이미 설정된 제 1 주차력 레벨 범위를 더 포함한다.
이때, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300)의 조절부(1310)는 제 1 판단부(1308)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시키도록 제공된다.
여기서, 제 1 제어부(1304)와 제 1 판단부(1308) 및 조절부(1310)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 1 제어부(1304)와 제 1 판단부(1308) 및 조절부(1310)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14 및 도 15와 같다.
도 14는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14 및 도 15를 참조하면 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도13의 1300)의 주차 동작 제어 방법(1400, 1500)은 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(도11 및 도12의 1100, 1200)과 동일하게 제 7 감지 단계(S1102)와 제 6 판단 단계(S1106) 및 제 6 조절 단계(S1408)와 제 9 감지 단계(S1202) 및 제 8 판단 단계(S1206)와 제 8 조절 단계(S1508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도13의 1300)의 주차 동작 제어 방법(1400, 1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(도11 및 도12의 1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 도 14에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도13의 1300)의 주차 동작 제어 방법(1400)의 제 6 조절 단계(S1408)는 제 1 판단부(도13의 1308)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부(도13의 1310)에서 제 1 제어부(도13의 1304)에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킨다.
반면에, 도 15에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도13의 1300)의 주차 동작 제어 방법(1500)의 제 8 조절 단계(S1508)는 제 1 판단부(도13의 1308)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부(도13의 1310)에서 제 1 제어부(도13의 1304)에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400, 1500)은 제 1 감지부(1302)와 제 1 제어부(1304) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1308) 및 조절부(1310)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 3 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S306) 및 제 2 판단 단계(S406)와 제 1 조절 단계(S308) 및 제 2 조절 단계(S408)와 제 7 감지 단계(S1102) 및 제 6 판단 단계(S1106)와 제 6 조절 단계(S1108, S1408) 및 제 9 감지 단계(S1202)와 제 8 판단 단계(S1206) 및 제 8 조절 단계(S1208, S1508)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400, 1500)은 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어날 경우 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400, 1500)은 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
<제 6 실시예>
도 16은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 16을 참조하면, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)와 동일하게 제 1 감지부(1602)와 제 1 제어부(1604) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1608) 및 조절부(1610)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)의 제 1 감지부(1602)는 차량의 현재 감속도를 더 감지하도록 제공된다.
이때, 제 1 감지부(1602)는 도시하지는 않았지만, 감속도 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 감속도를 감지하기 위한 모든 감속도 감지 수단이면 가능하다.
또한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)의 제 1 제어부(1604)는 이미 설정된 제 2 주차력 레벨 범위와 목표 감속도 범위를 더 포함한다.
또한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)의 조절부(1610)는 제 1 판단부(1608)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시키도록 제공된다.
여기서, 현재 횡 가속도는 통상적으로 시간당 일정 크기의 Offset 변화율을 판단할 수가 있고, 차량 속도의 제곱과 선회 반경을 나눈 값으로 구해질 수가 있다.
이때, 제 1 제어부(1604)와 제 1 판단부(1608) 및 조절부(1610)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단하면서 차량의 주차력 레벨을 조절할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 조절 수단이면 가능하다.
여기서, 제 1 제어부(1604)와 제 1 판단부(1608) 및 조절부(1610)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)로 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600)를 이용하여 주차 동작을 제어하기 위한 주차 동작 제어 방법을 살펴보면 다음 도 17 및 도 18과 같다.
도 17은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 18은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치의 주차 동작 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 17 및 도 18를 참조하면 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도16의 1600)의 주차 동작 제어 방법(1700, 1800)은 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(도11 및 도12의 1100, 1200)과 동일하게 제 7 감지 단계(S1102)와 제 6 판단 단계(S1106) 및 제 6 조절 단계(S1408)와 제 9 감지 단계(S1202) 및 제 8 판단 단계(S1206)와 제 8 조절 단계(S1508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도16의 1600)의 주차 동작 제어 방법(1700, 1800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 4 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도10의 1000)의 주차 동작 제어 방법(도11 및 도12의 1100, 1200)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연 설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 도 17에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도16의 1600)의 주차 동작 제어 방법(1700)은 제 6 조절 단계(도11의 S1108) 이후에, 제 8 감지 단계(S1702)와 제 7 판단 단계(S1706) 및 제 7 조절 단계(S1708)를 더 수행한다.
먼저, 제 8 감지 단계(S1702)는 제 1 감지부(도16의 1602)에서 차량의 현재 감속도를 감지한다.
이 후, 제 7 판단 단계(S1706)는 제 1 판단부(도16의 1608)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단한다.
마지막으로, 제 7 조절 단계(S1708)는 제 1 판단부(도16의 1608)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부(도16의 1610)에서 제 1 제어부(도16의 1604)에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 제 1 제어부(도16의 1604)에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 조절부(도16의 1610)에서 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킨다.
반면에, 도 18에 도시된 바와 같이 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(도16의 1600)의 주차 동작 제어 방법(1800)은 제 8 조절 단계(도12의 S1208) 이후에, 제 10 감지 단계(S1802)와 제 9 판단 단계(S1806) 및 제 9 조절 단계(S1808)를 더 수행한다.
먼저, 제 10 감지 단계(S1802)는 제 1 감지부(도16의 1602)에서 차량의 현재 감속도를 감지한다.
이 후, 제 9 판단 단계(S1806)는 제 1 판단부(도16의 1608)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단한다.
마지막으로, 제 9 조절 단계(S1808)는 제 1 판단부(도16의 1608)에서 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 차량의 주차력을 조절부(도16의 1610)에서 제 1 제어부(도16의 1604)에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 제 1 제어부(도16의 1604)에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 조절부(도16의 1610)에서 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킨다.
이와 같은, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600) 및 그 제어 방법(1700, 1800)은 제 1 감지부(1602)와 제 1 제어부(1604) 및 제 2 감지부(106)와 제 1 판단부(1608) 및 조절부(1610)를 포함하여 제 1 감지 단계(S302)와 제 2 감지 단계(S304) 및 제 3 감지 단계(S402)와 제 1 판단 단계(S306) 및 제 2 판단 단계(S406)와 제 1 조절 단계(S308) 및 제 2 조절 단계(S408)와 제 7 감지 단계(S1102) 및 제 6 판단 단계(S1106)와 제 6 조절 단계(S1108) 및 제 9 감지 단계(S1202)와 제 8 판단 단계(S1206) 및 제 8 조절 단계(S1208)와 제 8 감지 단계(S1702) 및 제 7 판단 단계(S1706)와 제 7 조절 단계(S1708) 및 제 10 감지 단계(S1802)와 제 9 판단 단계(S1806) 및 제 9 조절 단계(S1808)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600) 및 그 제어 방법(1700, 1800)은 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위일 경우 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 주차 동작 제어 장치(1600) 및 그 제어 방법(1700, 1800)은 차량의 현재 감속도가 이상(abnormal) 상황일 때에도 차량의 주차력을 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 차량의 현재 감속도가 목표 감속도 범위가 될 때에 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 차량의 자세를 안정화시킬 수가 있어 주차의 효율성과 편리성 및 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (17)

  1. 주차 동작 장치의 주차 해제 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하거나, 상기 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에 상기 차량의 현재 전륜 휠 속도를 감지하는 제 1 감지부;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 공급받아 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 출력하고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위와 기준 후륜 휠 속도 범위에 해당하는 기준 휠 속도 범위를 포함하는 제 1 제어부;
    상기 제 1 제어부로부터 출력되는 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 감지하는 제 2 감지부;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 판단하거나, 상기 제 2 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 판단하는 제 1 판단부; 및
    상기 제 1 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 상기 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 조절부를 포함하고,
    상기 제 1 감지부는 현재 요레이트와 현재 횡 가속도 및 현재 감속도를 감지하며;
    상기 제 1 제어부는 이미 설정된 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위 및 제 2 주차력 레벨 범위와 목표 감속도 범위를 포함하고;
    상기 제 1 판단부는 상기 제 1 감지부에서 감지한 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 판단하며;
    상기 조절부는,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하고,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우 상기 차량의 주차력을 상기 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 상기 현재 감속도가 상기 목표 감속도 범위가 될 때에 상기 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 유지시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 주차 동작 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 감지부는 상기 주차 해제 모드일 때의 상기 차량의 현재 종 감속도를 더 감지하고;
    상기 제 1 제어부는 이미 설정된 기준 종 감속도 범위를 더 포함하며;
    상기 제 1 판단부는 상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 차량의 현재 종 감속도가 상기 기준 종 감속도 범위를 벗어나는지를 더 판단하고;
    상기 조절부는 상기 제 1 판단부에서 상기 차량의 현재 종 감속도가 상기 기준 종 감속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 종 감속도를 상기 기준 종 감속도 범위에 맞춰 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 동작 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 제어부는 이미 설정된 제 1 주차력 레벨 범위를 더 포함하고;
    상기 조절부는 상기 제 1 판단부에서 상기 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 주차력을 상기 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 하는 주차 동작 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 상기 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 감지하는 제 3 감지부를 더 포함하고;
    상기 제 3 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 공급받고, 이미 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 기준 후륜 휠 구동축의 회전 정보에 해당하는 기준 휠 구동축의 회전 정보를 포함하며, 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위를 포함하는 제 2 제어부를 더 포함하며;
    상기 제 3 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 상기 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고;
    상기 조절부는,
    상기 제 2 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 상기 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 상기 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 것을 특징으로 하는 주차 동작 제어 장치.
  7. 주차 동작 장치의 주차 해제 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도와 현재 후륜 휠 속도중 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 1 감지부에서 감지하는 제 1 감지 단계;
    제 1 제어부로부터 출력되는 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 제 2 감지부에서 감지하는 제 2 감지 단계;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 제 1 제어부에 설정된 기준 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하거나, 상기 제 2 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 출력되지 않는 상태인지를 상기 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도를 조절부에서 상기 기준 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 1 조절 단계;
    상기 제 1 감지부에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지하는 제 7 감지 단계;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 상기 제 1 판단부에서 판단하는 제 6 판단 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 상기 조절부에서 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하는 제 6 조절 단계;
    상기 제 1 감지부에서 상기 차량의 현재 감속도를 감지하는 제 8 감지 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단하는 제 7 판단 단계; 및
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 주차력을 상기 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 상기 차량의 현재 감속도가 상기 제 1 제어부에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 상기 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 상기 조절부에서 유지시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 제 7 조절 단계를 포함하는 주차 동작 제어 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 속도가 상기 기준 휠 속도 범위를 벗어나거나 출력되지 않는 상태로 판단할 경우, 상기 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보와 현재 후륜 휠 구동축의 회전 정보중 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부에서 감지하는 제 4 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 제 3 감지부에서 감지한 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부에서 판단하는 제 3 판단 단계를 더 수행하며;
    상기 제 2 판단부에서 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보가 상기 기준 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 적어도 하나의 현재 휠 구동축의 회전 정보를 상기 조절부에서 상기 제 2 제어부에 설정된 기준 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 3 조절 단계를 더 수행하는 주차 동작 제어 방법.
  9. 주차 동작 장치의 주차 동작 모드시에 차량의 현재 전륜 휠 속도를 제 1 감지부에서 감지하는 제 3 감지 단계;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 현재 전륜 휠 속도가 제 1 제어부에 설정된 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는지를 제 1 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 전륜 휠 속도가 상기 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 전륜 휠 속도를 조절부에서 상기 기준 전륜 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 2 조절 단계;
    상기 제 1 감지부에서 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 감지하는 제 9 감지 단계;
    상기 제 1 감지부에서 감지한 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는지를 상기 제 1 판단부에서 판단하는 제 8 판단 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도를 상기 조절부에서 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위에 맞춰 조절하는 제 8 조절 단계;
    상기 제 1 감지부에서 상기 차량의 현재 감속도를 감지하는 제 10 감지 단계;
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인지를 판단하는 제 9 판단 단계; 및
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위인 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 주차력을 상기 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 2 주차력 레벨 범위에 맞추도록 증가시키면서, 상기 차량의 현재 감속도가 상기 제 1 제어부에 설정된 목표 감속도 범위가 될 때에 상기 제 2 주차력 레벨 범위에 맞춰진 차량의 주차력을 상기 조절부에서 유지시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 제 9 조절 단계를 포함하는 주차 동작 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 상기 현재 전륜 휠 속도가 상기 기준 전륜 휠 속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 제 3 감지부에서 감지하는 제 5 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 제 3 감지부에서 감지한 상기 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 제 2 제어부에 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는지를 제 2 판단부에서 판단하는 제 4 판단 단계를 더 수행하며;
    상기 제 2 판단부에서 상기 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보가 상기 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 현재 전륜 휠 구동축의 회전 정보를 상기 조절부에서 상기 제 2 제어부에 설정된 기준 전륜 휠 구동축의 회전 정보별 휠 속도 범위에 맞춰 조절하는 제 4 조절 단계를 더 수행하는 주차 동작 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제 7항에 있어서,
    상기 제 6 조절 단계는,
    상기 제 1 판단부에서 상기 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 주차력을 상기 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 하는 주차 동작 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제 9항에 있어서,
    상기 제 8 조절 단계는,
    상기 제 1 판단부에서 상기 차량의 현재 요레이트와 현재 횡 가속도가 상기 기준 요레이트 범위와 기준 횡 가속도 범위를 벗어나는 것으로 판단할 경우, 상기 차량의 주차력을 상기 조절부에서 제 1 제어부에 설정된 제 1 주차력 레벨 범위에 맞추도록 감소시켜 상기 차량의 자세를 안정화시키는 것을 특징으로 하는 주차 동작 제어 방법.
  17. 삭제
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