CN104340203A - 停车操作控制设备及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种停车操作控制设备及其控制方法。该设备包括第一感测单元，用于在停车解除模式中感测机动车的当前轮速度或者在停车操作模式中感测机动车的当前前轮速度；第一控制器，用于接收当前轮速度并且输出，并且存储基准轮速度范围；第二感测单元，用于感测从第一控制器输出的当前轮速度；第一判断单元，用于判断当前轮速度是否偏离基准轮速度范围，或者判断由第二感测单元感测到的当前轮速度是否还没有被输出；以及调节单元，用于在所述第一判断单元判断当前轮速度偏离基准轮速度范围或者还没有被输出时调节当前轮速度以符合基准轮速度范围。

Description

停车操作控制设备及其控制方法
技术领域
本发明的实施方式涉及一种停车操作控制设备及其控制方法。
背景技术
一般来说，传统的停车操作装置用于在停车时使用电子停车制动系统将机动车停放在想要的位置。
电子停车制动系统允许驾驶员经由简化的开关操作来操作或解除停车制动并且在紧急情况下实现了停车稳定性。
另外，当用户由于电子停车制动系统的故障而难以驾驶或停放机动车时，可以经由解除杆的操作来实施驾驶或停车。
近来，已经持续地进行了对于改进的停车操作控制设备及其控制方法的研究，这样的设备和方法可以通过在电子停车制动系统出现故障时通过稳定机动车来增强停车效率、方便性和稳定性。
相关申请的交叉引用
本申请要求2013年8月5日在韩国专利局提交的韩国专利申请No.2013-0092434的优先权，其公开通过引用并入这里。
发明内容
本发明的一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在至少一个当前轮速度异常的情况下调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
本发明的另一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在当前前轮驱动轴旋转信息异常的情况下调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
本发明的另一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在当前最终减速异常的情况下调节当前最终减速以符合基准最终减速范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
本发明的另一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在当前横摆角速度(yaw rate)和当前侧向加速度异常的情况下，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
本发明的另一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度异常的情况下，减少机动车的停车力，以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
本发明的另一方面在于提供一种停车操作控制设备及其控制方法，其可以在当机动车的当前减速异常时，增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力，以稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
在随后的描述中将会部分地阐述本发明的额外的优点、目的和特征，并且部分优点、目的和特征对于已经研究过下面所述的本领域技术人员来说将是显而易见的，或者部分优点、目的和特征将通过本发明的实践来知晓。
根据一个实施方式，一种停车操作控制设备包括第一感测单元，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度，或者在停车操作装置的停车操作模式中感测机动车的当前前轮速度；第一控制器，用于接收由第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度并且输出所述至少一个当前轮速度，第一控制器存储对应于预置基准前轮速度范围和预置基准后轮速度范围的基准轮速度范围；第二感测单元，用于感测从第一控制器输出的所述至少一个当前轮速度；第一判断单元，用于判断由第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否偏离基准轮速度范围，或者判断由第二感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否还没有被输出；以及调节单元，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时调节所述至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围。
第一感测单元可以进一步在停车解除模式中感测机动车的当前最终减速，第一控制器可以进一步存储预置基准最终减速范围，第一判断单元可以进一步判断由第一感测单元感测到的机动车的当前最终减速是否偏离基准最终减速范围，并且调节单元可以在第一判断单元判断机动车的当前最终减速偏离基准最终减速范围时调节当前最终减速以符合基准最终减速范围。
第一感测单元可以感测当前横摆角速度和当前侧向加速度，第一控制器可以进一步存储预置基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围，第一判断单元可以进一步判断由第一感测单元感测的机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围，并且当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，调节单元可以调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围。
第一控制器可以进一步存储预置第一停车力级别范围，并且当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，调节单元可以减少机动车的停车力以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
第一感测单元可以进一步感测机动车的当前减速，第一控制器可以进一步存储预置第二停车力级别范围和目标减速范围，并且当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，调节单元可以增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力以稳定机动车。
停车操作控制设备可以进一步包括第三感测单元，用于在第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时，感测机动车的当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息；第二控制器，用于接收由第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息，第二控制器存储对应于预置基准前轮驱动轴旋转信息和预置基准后轮驱动轴旋转信息的基准轮驱动轴旋转信息，第二控制器进一步存储针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围；以及第二判断单元，用于判断由第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离所述基准轮驱动轴旋转信息，并且当第二判断单元判断所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离所述基准轮驱动轴旋转信息时，调节所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
根据另一实施方式，一种停车操作控制方法包括利用第一感测单元实施的第一感测操作，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度；利用第二感测单元实施的第二感测操作，用于感测从第一控制器输出的所述至少一个当前轮速度；利用第一判断单元实施的第一判断操作，用于判断由第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否偏离在第一控制器中设置的基准轮速度范围，或者判断由第二感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否还没有被输出；以及利用调节单元实施的第一调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时调节所述至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围。
停车操作控制方法可以进一步包括利用第三感测单元实施的第四感测操作，用于在第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时，感测机动车的当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息；利用第二判断单元实施的第三判断操作，用于判断由第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器中设置的所述基准轮驱动轴旋转信息；以及利用所述调节单元实施的第三调节操作，用于当第二判断单元判断所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离所述基准轮驱动轴旋转信息时，调节所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合在第二控制器中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
根据另一实施方式，一种停车操作控制方法包括利用第一感测单元实施的第三感测操作，用于在停车操作装置的停车操作模式中感测机动车的当前前轮速度；利用第一判断单元实施的第二判断操作，用于判断由第一感测单元感测到的所述当前前轮速度是否偏离在第一控制器中设置的基准前轮速度范围；以及利用调节单元实施的第二调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述当前前轮速度偏离所述基准前轮速度范围时调节所述当前前轮速度以符合基准前轮速度范围。
停车操作控制方法可以进一步包括由第三感测单元实施的第五感测操作，用于在第一判断单元判断当前前轮速度偏离基准前轮速度范围时感测机动车的当前前轮驱动轴旋转信息；由第二判断单元实施的第四判断操作，用于判断由第三感测单元感测到的当前前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器中设置的基准前轮驱动轴旋转信息；以及由调节单元实施的第四调节操作，用于在第二判断单元判断当前前轮驱动轴旋转信息偏离基准前轮驱动轴旋转信息时调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合在第二控制器中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
根据另一实施方式，一种停车操作控制方法包括利用第一感测单元实施的第四感测操作，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前最终减速；利用第一判断单元实施的第一判断操作，用于在停车操作装置的停车操作模式中判断由第一感测单元感测到的机动车的当前最终减速是否偏离在第一控制器中设置的基准最终减速范围；以及利用调节单元实施的第五调节操作，用于在第一判断单元判断机动车的当前最终减速偏离基准最终减速范围时调节当前最终减速以符合基准最终减速范围。
停车操作控制方法可以进一步包括利用第一感测单元实施的第七感测操作，用于感测当前横摆角速度和当前侧向加速度；利用第一判断单元实施的第六判断操作，用于判断由第一感测单元感测的机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围；以及利用调节单元实施的第六调节操作，用于当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围。
在第六调节操作中，调节单元可以当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，减少机动车的停车力以符合在第一控制器中设置的第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
停车操作控制方法可以进一步包括利用第一感测单元实施的第八感测操作，用于感测机动车的当前减速；利用第一判断单元实施的第七判断操作，用于判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围；以及利用调节单元实施的第七调节操作，用于当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，增加机动车的停车力以符合在第一控制器中设置的第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到在第一控制器中设置的目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力以稳定机动车。
停车操作控制方法可以进一步包括利用第一感测单元实施的第九感测操作，用于感测当前横摆角速度和当前侧向加速度；利用第一判断单元实施的第八判断操作，用于判断由第一感测单元感测的机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围；以及利用调节单元实施的第八调节操作，用于当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围。
在第八调节操作中，调节单元可以当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，减少机动车的停车力以符合在第一控制器中设置的第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
停车操作控制方法可以进一步包括利用第一感测单元实施的第十感测操作，用于感测机动车的当前减速；利用第一判断单元实施的第九判断操作，用于判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内；以及利用调节单元实施的第九调节操作，用于当第一判断单元判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，增加机动车的停车力以符合在第一控制器中设置的第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到在第一控制器中设置的目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力以稳定机动车。
附图说明
当结合附图时，根据实施方式的以下描述，本发明的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
图1是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作装置和停车操作控制设备的连接的框图；
图2是示出图1中所示的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图3是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；
图4是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图；
图5是示出根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图6是示出根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；
图7是示出根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图；
图8是示出根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图9是示出根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；
图10是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图11是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；
图12是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图；
图13是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图14是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；
图15是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图；
图16是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图；
图17是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图；以及
图18是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
具体实施方式
现在将详细参考本发明的实施方式，在附图中示出了其示例，其中，在附图中相同的附图标记标识相同的元件。
图1是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作装置和停车操作控制设备的连接的框图。图2是示出图1中所示的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图1和图2，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备100包括第一感测单元102、第一控制器104、第二感测单元106、第一判断单元108和调节单元110。
第一感测单元102用于在停车操作装置10的停车解除模式10a中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度。
另外，第一感测单元102用于在停车操作装置10的停车操作模式10b中感测机动车的当前前轮速度。
在该情况下，虽然未示出，但是第一感测单元102可以包括轮速度传感器(未示出)，但是不限于此，并且用于感测轮速度的所有轮速度感测装置也是可能的。
第一控制器104接收由第一感测单元102感测到的至少一个当前轮速度以进行输出。第一控制器104存储对应于预置基准前轮速度范围和预置基准后轮速度范围的基准轮速度范围。
另外，第一控制器104可以接收由第一感测单元102感测的当前前轮速度并且存储预置基准前轮速度范围。
第二感测单元106用于感测从第一控制器104输出的至少一个当前轮速度。
在该情况下，虽然未示出，但是第二感测单元106可以包括轮速度传感器(未示出)，但是不限于此，并且用于感测轮速度的所有轮速度感测装置也是可能的。
第一判断单元108用于判断由第一感测单元102感测到的至少一个当前轮速度是否偏离基准轮速度范围，或者由第二感测单元106感测到的至少一个当前轮速度是否还没有被输出。
另外，第一判断单元108可以用于判断由第一感测单元102感测到的当前前轮速度是否偏离基准前轮速度范围。
调节单元110可以用于在第一判断单元108判断至少一个当前轮速度偏离了基准轮速度范围或者至少一个当前轮速度还没有被输出时，调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围。
另外，调节单元110可以用于在第一判断单元108判断当前前轮速度偏离基准前轮速度范围时调节当前前轮速度以符合基准前轮速度范围。
在该情况下，虽然未示出，但是第一控制器104、第一判断单元108和调节单元110可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节轮速度的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节轮速度。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节轮速度的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第一控制器104、第一判断单元108和调节单元110可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图3和图4描述使用根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备100控制停车操作的停车操作控制方法。
图3是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图，并且图4是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
首先，参考图3，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备(图1和图2中的100)的停车操作控制方法300包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306和第一调节操作S308。
在第一感测操作S302中，第一感测单元(图2中的102)在停车操作装置(图2中的10)的停车解除模式(图2中的10a)中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度。
之后，在第二感测操作S304中，第二感测单元(图2中的106)感测从第一控制器(图2中的104)输出的至少一个当前轮速度。
之后，在第一判断操作S306中，第一判断单元(图2中的108)判断由第一感测单元(图2中的102)感测到的至少一个当前轮速度是否偏离在第一控制器(图2中的104)中设置的基准轮速度范围(S306a)，或者第一判断单元(图2中的108)判断由第二感测单元(图2中的106)感测到的至少一个当前轮速度是否还没有被输出(S306b)。
最终，在第一调节操作S308中，调节单元(图2中的110)在第一判断单元(图2中的108)判断至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者至少一个当前轮速度还没有被输出时调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围。
另一方面，参考图4，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备(图1和图2中的100)的停车操作控制方法400包括第三感测操作S402、第二判断操作S406和第二调节操作S408。
首先，在第三感测操作S402中，第一感测单元(图2中的102)在停车操作装置(图2中的10)的停车操作模式(图2中的10b)中感测机动车的当前前轮速度。
之后，在第二判断操作S406中，第一判断单元(图2中的108)判断由第一感测单元(图2中的102)感测到的当前前轮速度是否偏离在第一控制器(图2中的104)中设置的基准前轮速度范围。
最终，在第二调节操作S408中，调节单元(图2中的110)在第一判断单元(图2中的108)判断当前前轮速度偏离基准前轮速度范围时调节当前前轮速度以符合基准前轮速度范围。
如上所述，根据本发明的第一实施方式，停车操作控制设备100包括第一感测单元102、第一控制器104、第二感测单元106、第一判断单元108和调节单元110，并且其控制方法300和400包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306和第一调节操作S308或第三感测操作S402、第二判断操作S406和第二调节操作S408。
因此，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备100及其控制方法300和400可以在至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者还没有被输出时调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围。
以该方式，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备100及其控制方法300和400可以通过即使在当前轮速度异常的情况下调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围，从而增强停车效率、方便性和稳定性。
图5是示出根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图5，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)相同的方式包括第一感测单元102、第一控制器104、第一判断单元108和调节单元510。
根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500的各元件的功能以及元件之间的连接关系与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的各元件的功能以及元件之间的连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500进一步包括第三感测单元512、第二控制器514和第二判断单元516。
第三感测单元512用于在第一判断单元108判断至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者至少一个当前轮速度还没有被输出时感测机动车的当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息。
在该情况下，虽然未示出，但是第三感测单元512可以包括用于感测轮驱动轴的旋转的旋转传感器(未示出)，但是不限于此，并且用于感测轮驱动轴的旋转的所有旋转感测装置也是可能的。
第二控制器514接收由第三感测单元512感测的至少一个当前轮驱动轴旋转信息。第二控制器514存储对应于预置基准前轮驱动轴旋转信息和预置基准后轮驱动轴旋转信息的基准轮驱动轴旋转信息。第二控制器514进一步存储针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
第二判断单元516用于判断由第三感测单元512感测到的至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离了基准轮驱动轴旋转信息。
这里，调节单元510可以用于在第二判断单元516判断至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离了基准轮驱动轴旋转信息时调节至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
在该情况下，虽然未示出，但是第二控制器514、第二判断单元516和调节单元510可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节轮驱动轴的旋转的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节轮驱动轴的旋转。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节轮驱动轴的旋转的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第二控制器514、第二判断单元516和调节单元510可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图6和图7描述使用根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500控制停车操作的停车操作控制方法。
图6是示出根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图，并且图7是示出根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
参考图6和图7，以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图3中的300和图4中的400)相同的方式，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备(图5中的500)的停车操作控制方法600和700包括第一感测操作(图3中的S302)、第二感测操作(图3中的S304)、第一判断操作(图3中的S306)和第一调节操作(图3中的S308)或者第三感测操作(图4中的S402)、第二判断操作(图4中的S406)和第二调节操作(图4中的S408)。
对应于根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500的停车操作控制方法600和700的各操作的功能以及连接关系与对应于根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图3中的300和图4中的400)的各操作的功能以及连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500的停车操作控制方法600和700进一步包括第四感测操作S602、第三判断操作S606和第三调节操作S608或者第五感测操作S702、第四判断操作S706和第四调节操作S708。
首先，参考图6，根据本发明的第一实施方式的停车操作控制设备(图5中的500)的停车操作控制方法600进一步包括第四感测操作S602、第三判断操作S606和第三调节操作S608。
在第四感测操作S602中，第三感测单元(图5中的512)在第一判断单元(图2中的108)判断至少一个当前轮速度偏离基准轮速度范围或者还没有被输出(图3中的S306)时感测当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息。
之后，在第三判断操作S606中，第二判断单元(图5中的516)判断由第三感测单元(图5中的512)感测到的至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器(图5中的514)中设置的基准轮驱动轴旋转信息。
最终，在第三调节操作S608中，调节单元(图5中的510)在第二判断单元(图5中的516)判断至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离基准轮驱动轴旋转信息时调节至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合在第二控制器(图5中的514)中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
另一方面，参考图7，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备(图5中的500)的停车操作控制方法700包括第五感测操作S702、第四判断操作S706和第四调节操作S708。
在第五感测操作S702中，第三感测单元(图5中的512)在第一判断单元(图2中的108)判断当前前轮速度偏离基准前轮速度范围(图4中的S406)时感测机动车的当前前轮驱动轴旋转信息。
之后，在第四判断操作S706中，第二判断单元(图5中的516)判断由第三感测单元(图5中的512)感测的当前前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器(图5中的514)中设置的基准前轮驱动轴旋转信息。
最后，在第四调节操作S708中，调节单元(图5中的510)在第二判断单元(图5中的516)判断当前前轮驱动轴旋转信息偏离基准前轮驱动轴旋转信息时调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合在第二控制器(图5中的514)中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
如上所述，根据本发明的第二实施方式，停车操作控制设备500包括第一感测单元102、第一控制器104、第二感测单元106、第一判断单元108、调节单元510、第三感测单元512、第二控制器514和第二判断单元516，并且其控制方法600和700包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306、第一调节操作S308、第四感测操作S602、第三判断操作S606和第三调节操作S608或第三感测操作S402、第二判断操作S406、第二调节操作S408、第五感测操作S702、第四判断操作S706和第四调节操作S708。
因此，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500及其控制方法600和700可以在至少一个当前前轮驱动轴旋转信息偏离基准轮驱动轴旋转信息时调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
以该方式，根据本发明的第二实施方式的停车操作控制设备500及其控制方法600和700可以通过即使在当前前轮驱动轴旋转信息异常的情况下调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围，从而增强停车效率、方便性和稳定性。
图8是示出根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图8，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)相同的方式包括第一感测单元802、第一控制器804、第二感测单元106、第一判断单元808和调节单元810。
根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800的各元件的功能以及元件之间的连接关系与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的各元件的功能以及元件之间的连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800用于进一步在停车解除模式10a中感测机动车的当前最终减速。
在该情况下，虽然未示出，第一感测单元802可以包括最终减速传感器(未示出)，但是不限于此，用于感测最终减速的所有最终减速感测装置都是可能的。
另外，在根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800中，第一控制器804进一步存储预置基准最终减速范围并且第一判断单元808用于进一步判断由第一感测单元802感测到的机动车的当前最终减速是否偏离基准最终减速范围。
在该情况下，虽然未示出，但是第一控制器804、第一判断单元808和调节单元810可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节最终减速的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节最终减速。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节最终减速的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第一控制器804、第一判断单元808和调节单元810可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图9描述使用根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800控制停车操作的停车操作控制方法。
图9是示出根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图。
参考图9，以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图4中的400)相同的方式，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备(图8中的800)的停车操作控制方法900包括第三感测操作(图4中的S402)、第二判断操作(图4中的S406)和第二调节操作(图4中的S408)。
对应于根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备(图8中的800)的停车操作控制方法900的各操作的功能以及连接关系与对应于根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图4中的400)的各操作的功能以及连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备(图8中的800)的停车操作控制方法900在第二调节操作(图4中的S408)之后，进一步包括，第六感测操作S902、第五判断操作S906和第五调节操作S908。
首先，在第六感测操作S902中，第一感测单元(图8中的802)在停车操作装置(图8中的10)的停车解除模式(图8中的10a)中感测机动车的当前最终减速(图8中的802)。
之后，在第五判断操作S906中，在停车操作装置(图8中的10)的停车解除模式(图8中的10a)中，第一判断单元(图8中的808)判断由第一感测单元(图8中的802)感测到的机动车的当前最终减速是否偏离在第一控制器(图8中的804)中设置的基准最终减速范围。
最终，在第五调节操作S908中，调节单元(图8中的810)在第一判断单元(图8中的808)判断机动车的当前最终减速偏离基准最终减速范围时调节当前最终减速以符合基准最终减速范围。
如上所述，根据本发明的第三实施方式，停车操作控制设备800包括第一感测单元802、第一控制器804、第二感测单元106、第一判断单元808和调节单元810，并且其控制方法900包括第三感测操作S402、第二判断操作S406、第二调节操作S408、第六感测操作S902、第五判断操作S906和第五调节操作S908。
因此，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800及其控制方法900可以在机动车的当前最终减速偏离基准最终减速范围时调节当前最终减速以符合基准最终减速范围。
以该方式，根据本发明的第三实施方式的停车操作控制设备800及其控制方法900可以通过即使在当前最终减速异常的情况下调节当前最终减速以符合基准最终减速范围，从而增强停车效率、方便性和稳定性。
图10是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图10，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)相同的方式包括第一感测单元1002、第一控制器1004、第二感测单元106、第一判断单元1008和调节单元1010。
根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000的各元件的功能以及元件之间的连接关系与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的各元件的功能以及元件之间的连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，在根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000中，第一感测单元1002用于进一步感测当前横摆角速度和当前侧向加速度，并且第一控制器1004进一步存储预置基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
在该情况下，虽然未示出，第一感测单元1002可以包括横摆角速度传感器(未示出)和侧向加速度传感器(未示出)，但是不限于此，用于感测横摆角速度的所有横摆角速度感测装置和用于感测侧向加速度的所有侧向加速度感测装置都是可能的。
另外，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000的第一判断单元1008用于进一步判断由第一感测单元1002感测到的机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围。
另外，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000的调节单元1010用于在第一判断单元1008判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
在该情况下，虽然未示出，但是第一控制器1004、第一判断单元1008和调节单元1010可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节机动车的横摆角速度和侧向加速度的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节机动车的横摆角速度和侧向加速度。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节机动车的横摆角速度和侧向加速度的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第一控制器1004、第一判断单元1008和调节单元1010可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图11和图12描述使用根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000控制停车操作的停车操作控制方法。
图11是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图，并且图12是示出根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
参考图11和图12，以与根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图3中的300和图4中的400)相同的方式，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法1100和1200包括第一感测操作(图3中的S302)、第二感测操作(图3中的S304)、第一判断操作(图3中的S306)和第一调节操作(图3中的S308)或者第三感测操作(图4中的S402)、第二判断操作(图4中的S406)和第二调节操作(图4中的S408)。
对应于根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法1100和1200的各操作的功能以及连接关系与对应于根据第一实施方式的停车操作控制设备(图2中的100)的停车操作控制方法(图3中的300和图4中的400)的各操作的功能以及连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法1100在第一调节操作(图3中的S308)之后，进一步包括，第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1108。
首先，在第七感测操作S1102中，第一感测单元(图10中的1002)感测当前横摆角速度和当前侧向加速度。
之后，在第六判断操作S1106中，第一判断单元(图10中的1008)判断由第一感测单元(图10中的1002)感测到的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
最终，在第六调节操作S1108中，调节单元(图10中的1010)在第一判断单元(图10中的1008)判断当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围时调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
另一方面，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法1200在第二调节操作(图4中的S408)之后，进一步包括，第九感测操作S1202、第八判断操作S1206和第八调节操作S1208。
首先，在第九感测操作S1202中，第一感测单元(图10中的1002)感测当前横摆角速度和当前侧向加速度。
之后，在第八判断操作S1206中，第一判断单元(图10中的1008)判断由第一感测单元(图10中的1002)感测到的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
最终，在第八调节操作S1208中，调节单元(图10中的1010)在第一判断单元(图10中的1008)判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围时调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围。
如上所述，根据本发明的第四实施方式，停车操作控制设备1000包括第一感测单元1002、第二感测单元106、第一判断单元1008和调节单元1010，并且其控制方法1100和1200包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306、第一调节操作S308、第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1108或第三感测操作S402、第二判断操作S406、第二调节操作S408、第九感测操作S1202、第八判断操作S1206和第八调节操作S1208。
因此，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000及其控制方法1100和1200可以在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围的情况下，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围。
以该方式，根据本发明的第四实施方式的停车操作控制设备1000及其控制方法1100和1200可以即使在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度异常的情况下，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
图13是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图13，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300以与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)相同的方式包括第一感测单元1302、第一控制器1304、第二感测单元106、第一判断单元1308和调节单元1310。
根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300的各元件的功能以及元件之间的连接关系与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的各元件的功能以及元件之间的连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300的第一控制器1304进一步存储预置第一停车力级别范围。
在该情况下，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300的调节单元1310用于在第一判断单元1308判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围时减小机动车的停车力以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
这里，虽然未示出，但是第一控制器1304、第一判断单元1308和调节单元1310可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节机动车的停车力级别的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节机动车的停车力级别。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节机动车的停车力级别的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第一控制器1304、第一判断单元1308和调节单元1310可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图14和图15描述使用根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300控制停车操作的停车操作控制方法。
图14是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图，并且图15是示出根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
参考图14和图15，以与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法(图11中的1100和图12中的1200)相同的方式，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备(图13中的1300)的停车操作控制方法1400和1500包括第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1408或第九感测操作S1202、第八判断操作S1206和第八调节操作S1508。
对应于根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备(图13中的1300)的停车操作控制方法1400和1500的各操作的功能以及连接关系与对应于根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法(图11中的1100和图12中的1200)的各操作的功能以及连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，如图14中所示例性地示出的，在根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备(图13中的1300)的停车操作控制方法1400的第六调节操作S1408中，当第一判断单元(图13中的1308)判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，减小机动车的停车力以符合在第一控制器(图13中的1304)中设置的第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
另一方面，如图15中所示例性地示出的，在根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备(图13中的1300)的停车操作控制方法1500的第八调节操作S1508中，当第一判断单元(图13中的1308)判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围时，减小机动车的停车力以符合在第一控制器(图13中的1304)中设置的第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
如上所述，根据本发明的第五实施方式，停车操作控制设备1300包括第一感测单元1302、第一控制器1304、第二感测单元106、第一判断单元1308和调节单元1310，并且其控制方法1400和1500包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306、第一调节操作S308、第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1108以及S1408或第三感测操作S402、第二判断操作S406、第二调节操作S408、第九感测操作S1202、第八判断操作S1206和第八调节操作S1208和S1508。
因此，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300及其控制方法1400和1500可以在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围的情况下，减小机动车的停车力以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车。
以该方式，根据本发明的第五实施方式的停车操作控制设备1300及其控制方法1400和1500可以即使在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度异常的情况下，减小机动车的停车力，以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
图16是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的一个示例的框图。
参考图16，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600以与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)相同的方式包括第一感测单元1602、第一控制器1604、第二感测单元106、第一判断单元1608和调节单元1610。
根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600的各元件的功能以及元件之间的连接关系与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的各元件的功能以及元件之间的连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600的第一感测单元1602用于进一步感测机动车的当前减速。
在该情况下，虽然未示出，但是第一感测单元1602可以包括减速传感器(未示出)，但是不限于此，并且用于感测减速的所有减速传感器都是可能的。
另外，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600的第一控制器1604进一步存储预置第二停车力级别范围和目标减速范围。
另外，当第一判断单元1608判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600的调节单元1610用于增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力。
这里，当前侧向加速度用于确定每小时的偏移变化的给定幅值并且可以通过将车辆速度的平方乘以旋转半径并且除以时间的平方来计算。
在该情况下，第一控制器1604、第一判断单元1608和调节单元1610可以包括通用电子控制单元(ECU，未示出)或者通用微型控制单元(MCU，未示出)。ECU是应用于车辆以控制和判断整体操作并且调节机动车的停车力级别的主计算机。MCU包括处于单个芯片内的处理器、存储器和输入/输出装置并且因此控制和判断整体操作并且调节机动车的停车力级别。当然，本公开不限于此，并且可以控制和判断机动车的整体操作并且调节机动车的停车力级别的所有控制装置、判断装置和调节装置都是可能的。
这里，第一控制器1604、第一判断单元1608和调节单元1610可以构成一体形式的ECU或MCU，或可以是分立形式的ECU或MCU。
下面将参考图17和图18描述使用根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600控制停车操作的停车操作控制方法。
图17是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的一个示例的流程图，并且图18是示出根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备的停车操作控制方法的另一示例的流程图。
参考图17和图18，以与根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法(图11中的1100和图12中的1200)相同的方式，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备(图16中的1600)的停车操作控制方法1700和1800包括第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1408或第九感测操作S1202、第八判断操作S1206和第八调节操作S1508。
对应于根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备(图16中的1600)的停车操作控制方法1700和1800的各操作的功能以及连接关系与对应于根据第四实施方式的停车操作控制设备(图10中的1000)的停车操作控制方法(图11中的1100和图12中的1200)的各操作的功能以及连接关系相同，并且因此将在这里省略其详细描述。
这里，如图17中所示例性地示出的，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备(图16中的1600)的停车操作控制方法1700在第六调节操作(图11中的S1108)之后，进一步包括，第八感测操作S1702、第七判断操作S1706和第七调节操作S1708。
首先，在第八感测操作S1702中，第一感测单元(图16中的1602)感测机动车的当前减速。
之后，在第七判断操作S1706中，第一判断单元(图16中的1608)判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度是否处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内。
最终，当第一判断单元(图16中的1608)判断机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，在第七调节操作S1708中，调节单元(图16中的1610)增加机动车的停车力以符合在第一控制器(图16中的1604)中设置的第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到在第一控制器(图16中的1604)中设置的目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力，从而稳定机动车
如上所述，根据本发明的第六实施方式，停车操作控制设备1600包括第一感测单元1602、第一控制器1604、第二感测单元106、第一判断单元1608和调节单元1610，并且其控制方法1700和1800包括第一感测操作S302、第二感测操作S304、第一判断操作S306、第一调节操作S308、第七感测操作S1102、第六判断操作S1106和第六调节操作S1108、第八感测操作S1702、第七判断操作S1706以及第七调节操作S1708或第三感测操作S402、第二判断操作S406、第二调节操作S408、第九感测操作S1202、第八判断操作S1206、第八调节操作S1208、第十感测操作S1802、第九判断操作S1806以及第九调节操作S1808。
因此，根据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600及其控制方法1700和1800可以在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度处于基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围内时，增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力，从而稳定机动车。
以该方式，据本发明的第六实施方式的停车操作控制设备1600及其控制方法1700和1800可以即使在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度异常时，增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力，从而稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
如从上面的描述看到的是，根据本发明的停车操作控制设备及其控制方法可以获得下述效果。
首先，可以在至少一个当前轮速度异常的情况下调节至少一个当前轮速度以符合基准轮速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
其次，可以在当前前轮驱动轴旋转信息异常的情况下调节当前前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
第三，可以在当前最终减速异常的情况下调节当前最终减速以符合基准最终减速范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
第四，可以在当前横摆角速度和当前侧向加速度异常的情况下，调节机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度以符合基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
第五，可以在机动车的当前横摆角速度和当前侧向加速度异常的情况下，减少机动车的停车力，以符合第一停车力级别范围，从而稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性。
第六，可以在当机动车的当前减速异常时，增加机动车的停车力以符合第二停车力级别范围，并且当机动车的当前减速达到目标减速范围时保持符合第二停车力级别范围的机动车的增加后的停车力，以稳定机动车，从而增强了停车效率、方便性和稳定性
对于本发明所属于的领域的技术人员来说，在没有修改本发明的技术教导或基本特征的情况下，可以以其它特定形式实施本发明。因此，应理解的是，上述实施方式仅用于示出目的并且不意在限制本发明的范围和精神。本发明的范围由所附权利要求而不是详细描述来限定，并且根据权利要求的精神、范围和等效物获得的所有变形例或修改形式应该被理解为处于本发明的范围内。

Claims (17)

1.一种停车操作控制设备，所述停车操作控制设备包括：
第一感测单元，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度，或者在所述停车操作装置的停车操作模式中感测所述机动车的当前前轮速度；
第一控制器，用于接收由所述第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度并且输出所述至少一个当前轮速度，所述第一控制器存储对应于预置基准前轮速度范围和预置基准后轮速度范围的基准轮速度范围；
第二感测单元，用于感测从所述第一控制器输出的所述至少一个当前轮速度；
第一判断单元，用于判断由所述第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否偏离所述基准轮速度范围，或者判断由所述第二感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否还没有被输出；以及
调节单元，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时，调节所述至少一个当前轮速度以符合所述基准轮速度范围。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一感测单元进一步在所述停车解除模式中感测所述机动车的当前主减速，
其中，所述第一控制器进一步存储预置基准最终减速范围，
其中，所述第一判断单元进一步判断由所述第一感测单元感测到的所述机动车的所述当前最终减速是否偏离所述基准最终减速范围，并且
其中，所述调节单元在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前最终减速偏离所述基准最终减速范围时调节所述当前最终减速以符合所述基准最终减速范围。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一感测单元感测当前横摆角速度和当前侧向加速度，
其中，所述第一控制器进一步存储预置基准横摆角速度范围和预置基准侧向加速度范围，
其中，所述第一判断单元进一步判断由所述第一感测单元感测到的所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度是否偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围，并且
其中，当所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，所述调节单元调节所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度以符合所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一控制器进一步存储预置第一停车力级别范围，并且
其中，当所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，所述调节单元减少所述机动车的停车力以符合所述第一停车力级别范围，从而稳定所述机动车。
5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一感测单元进一步感测所述机动车的当前减速，
其中，所述第一控制器进一步存储预置第二停车力级别范围和目标减速范围，并且
其中，当所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度处于所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围内时，所述调节单元增加所述机动车的停车力以符合所述第二停车力级别范围，并且当所述机动车的当前减速达到所述目标减速范围时保持符合所述第二停车力级别范围的所述机动车的增加后的停车力以稳定所述机动车。
6.根据权利要求1所述的设备，所述设备进一步包括：
第三感测单元，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时，感测所述机动车的当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息；
第二控制器，用于接收由所述第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息，所述第二控制器存储对应于预置基准前轮驱动轴旋转信息和预置基准后轮驱动轴旋转信息的基准轮驱动轴旋转信息，所述第二控制器进一步存储针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围；以及
第二判断单元，用于判断由所述第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离所述基准轮驱动轴旋转信息，
其中，当所述第二判断单元判断所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离所述基准轮驱动轴旋转信息时，所述调节单元调节所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
7.一种停车操作控制方法，所述停车操作控制方法包括：
利用第一感测单元实施的第一感测操作，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前前轮速度和当前后轮速度中的至少一个当前轮速度；
利用第二感测单元实施的第二感测操作，用于感测从第一控制器输出的所述至少一个当前轮速度；
利用第一判断单元实施的第一判断操作，用于判断由所述第一感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否偏离在所述第一控制器中设置的基准轮速度范围，或者判断由所述第二感测单元感测到的所述至少一个当前轮速度是否还没有被输出；以及
利用调节单元实施的第一调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时调节所述至少一个当前轮速度以符合所述基准轮速度范围。
8.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：
利用第三感测单元实施的第四感测操作，用于在所述第一判断单元判断所述至少一个当前轮速度偏离所述基准轮速度范围或者所述至少一个当前轮速度还没有被输出时，感测所述机动车的当前前轮驱动轴旋转信息和当前后轮驱动轴旋转信息中的至少一个当前轮驱动轴旋转信息；
利用第二判断单元实施的第三判断操作，用于判断由所述第三感测单元感测到的所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器中设置的所述基准轮驱动轴旋转信息；以及
利用所述调节单元实施的第三调节操作，用于在所述第二判断单元判断所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息偏离所述基准轮驱动轴旋转信息时，调节所述至少一个当前轮驱动轴旋转信息以符合在所述第二控制器中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
9.一种停车操作控制方法，所述停车操作控制方法包括：
利用第一感测单元实施的第三感测操作，用于在停车操作装置的停车操作模式中感测机动车的当前前轮速度；
利用第一判断单元实施的第二判断操作，用于判断由所述第一感测单元感测到的所述当前前轮速度是否偏离在第一控制器中设置的基准前轮速度范围；以及
利用调节单元实施的第二调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述当前前轮速度偏离所述基准前轮速度范围时调节所述当前前轮速度以符合所述基准前轮速度范围。
10.根据权利要求9所述的方法，所述方法进一步包括：
由第三感测单元实施的第五感测操作，用于在所述第一判断单元判断所述当前前轮速度偏离所述基准前轮速度范围时感测所述机动车的当前前轮驱动轴旋转信息；
由第二判断单元实施的第四判断操作，用于判断由所述第三感测单元感测到的所述当前前轮驱动轴旋转信息是否偏离在第二控制器中设置的所述基准前轮驱动轴旋转信息；以及
由所述调节单元实施的第四调节操作，用于在所述第二判断单元判断所述当前前轮驱动轴旋转信息偏离所述基准前轮驱动轴旋转信息时调节所述当前前轮驱动轴旋转信息以符合在所述第二控制器中设置的针对每个基准轮驱动轴旋转信息的轮速度范围。
11.一种停车操作控制方法，所述停车操作控制方法包括：
利用第一感测单元实施的第六感测操作，用于在停车操作装置的停车解除模式中感测机动车的当前最终减速；
利用第一判断单元实施的第五判断操作，用于在所述停车操作装置的停车操作模式中判断由所述第一感测单元感测到的所述机动车的所述当前最终减速是否偏离在第一控制器中设置的基准最终减速范围；以及
利用调节单元实施的第五调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前最终减速偏离所述基准最终减速范围时调节所述当前最终减速以符合所述基准最终减速范围。
12.根据权利要求7所述的方法，所述方法进一步包括：
利用所述第一感测单元实施的第七感测操作，用于感测当前横摆角速度和当前侧向加速度；
利用所述第一判断单元实施的第六判断操作，用于判断由所述第一感测单元感测到的所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围；以及
利用所述调节单元实施的第六调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，调节所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度以符合所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述第六调节操作中，所述调节单元在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，减少所述机动车的停车力以符合在所述第一控制器中设置的第一停车力级别范围，从而稳定所述机动车。
14.根据权利要求12所述的方法，所述方法进一步包括：
利用所述第一感测单元实施的第八感测操作，用于感测所述机动车的当前减速；
利用所述第一判断单元实施的第七判断操作，用于判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度是否偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围；以及
利用所述调节单元实施的第七调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度处于所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围内时，增加所述机动车的停车力以符合在所述第一控制器中设置的第二停车力级别范围，并且当所述机动车的所述当前减速达到在所述第一控制器中设置的目标减速范围时保持符合所述第二停车力级别范围的所述机动车的增加后的停车力以稳定所述机动车。
15.根据权利要求9所述的方法，所述方法进一步包括：
利用所述第一感测单元实施的第九感测操作，用于感测当前横摆角速度和当前侧向加速度；
利用所述第一判断单元实施的第八判断操作，用于判断由所述第一感测单元感测到的所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度是否偏离基准横摆角速度范围和基准侧向加速度范围；以及
利用所述调节单元实施的第八调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，调节所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度以符合所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，在所述第八调节操作中，所述调节单元在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度偏离所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围时，减少所述机动车的停车力以符合在所述第一控制器中设置的第一停车力级别范围，从而稳定所述机动车。
17.根据权利要求15所述的方法，所述方法进一步包括：
利用所述第一感测单元实施的第十感测操作，用于感测所述机动车的当前减速；
利用所述第一判断单元实施的第九判断操作，用于判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度是否处于所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围内；以及
利用所述调节单元实施的第九调节操作，用于在所述第一判断单元判断所述机动车的所述当前横摆角速度和所述当前侧向加速度处于所述基准横摆角速度范围和所述基准侧向加速度范围内时，增加所述机动车的停车力以符合在所述第一控制器中设置的第二停车力级别范围，并且当所述机动车的所述当前减速达到在所述第一控制器中设置的目标减速范围时保持符合所述第二停车力级别范围的所述机动车的增加后的停车力以稳定所述机动车。
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