DE19715622A1 - Elektronische Einpark- und Rangierhilfe - Google Patents

Elektronische Einpark- und Rangierhilfe

Info

Publication number
DE19715622A1
DE19715622A1 DE19715622A DE19715622A DE19715622A1 DE 19715622 A1 DE19715622 A1 DE 19715622A1 DE 19715622 A DE19715622 A DE 19715622A DE 19715622 A DE19715622 A DE 19715622A DE 19715622 A1 DE19715622 A1 DE 19715622A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
parking
brake
maneuvering
intervention
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE19715622A
Other languages
English (en)
Inventor
Jochen Krismeyer
Thomas Goebel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ITT Manufacturing Enterprises LLC filed Critical ITT Manufacturing Enterprises LLC
Priority to DE19715622A priority Critical patent/DE19715622A1/de
Publication of DE19715622A1 publication Critical patent/DE19715622A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
    • B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine elektronische Einpark- und/oder Rangierhilfe für ein Kraftfahrzeug, mit Einrichtun­ gen zum Erkennen von Hindernis sen und zum Messen des zur Verfügung stehenden Freiraums oder Abstands zu den Hinder­ nissen sowie mit einer elektronischen Schaltung zur Auswer­ tung der Meßwerte und/oder zur Auslösung von Warnsignalen.
Eine derartige Einrichtung, die als Rangierhilfe beim Ein­ parken oder Wenden eines Fahrzeugs dient, ist bereits aus der DE 32 44 358 A1 bekannt. Die Fahrzeuge werden mit Radar-, Ultraschall- oder Infrarotmeßeinrichtungen zum Auf­ spüren von Hindernissen ausgerüstet. Im Fahrzeug befinden sich Anzeigenfelder mit Leuchtdioden, durch deren Aufleuch­ ten dem Fahrzeuglenker der Abstand des Fahrzeugs von dem Hindernis angezeigt wird. Beim Einparken oder Rangieren muß sich der Fahrer bemühen, durch Beobachtung der Anzeigeein­ richtungen den erforderlichen Abstand von den Hindernissen einzuhalten, um Kollisionen zu vermeiden.
Es wurde auch schon vorgeschlagen, eine derartige Rangier­ hilfe durch Einbeziehung von Lenkwinkel-Sensoren und eines elektronischen Rechner- und Regelungssystems zu erweitern. Mit Hilfe dieses Systems wird dann auf Basis der erfaßten, die freie Parkfläche darstellenden Daten sowie unter Berück­ sichtigung der momentanen Fahrzeugposition und des aktuellen Lenkwinkels eines Einpark-Fahrvorgang errechnet und dem Fahr­ zeuglenker durch Vorgabe der erforderlichen Fahr- und Lenk­ manöver angezeigt (nicht vorveröffentlichte DE 196 46 559).
Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, den Fahrer bei einem Rangiervorgang noch stärker zu entla­ sten und gleichzeitig den Schutz vor Kollisionen mit nicht oder zu spät erkannten Hindernissen noch zu erhöhen.
Es hat sich herausgestellt, daß diese Aufgabe mit einer elektronischen Hilfe der im Anspruch 1 genannten Art zu lö­ sen ist, deren Besonderheit darin besteht, daß eine Steuer­ schaltung vorhanden ist, die beim Annähern des Fahrzeugs an ein Hindernis einen selbsttätigen Bremseneingriff hervor­ ruft, der auf die Vermeidung einer Kollision mit dem Hinder­ nis gerichtet ist.
Der Erfindung liegt also die Überlegung zugrunde, daß der Fahrer beim Rangieren oder Einparken nicht nur optisch oder akustisch vor dem Vorhandensein eines Hindernisses gewarnt werden sollte, sondern daß eine Kollision mit dem Hindernis durch einen automatischen, von der Elektronik gesteuerten Bremseneingriff auch bei einem Fahrfehler, bei einer Unauf­ merksamkeit des Fahrers oder bei einer verspäteten Reaktion des Fahrers mit hoher Sicherheit und Zuverlässigkeit vermie­ den werden kann.
Da die für ein solches System benötigen Komponenten in mo­ dernen Fahrzeugen größtenteils ohnehin vorhanden sind, läßt sich die erfindungsgemäße Einpark- und Rangierhilfe mit ge­ ringem Aufwand verwirklichen; einige der benötigten Senso­ ren, die Elektronik und die Komponenten zum Bremseneingriff, wie Hydraulikventile, Hydraulikpumpe, aktiver Booster etc., sind nämlich, wenn das Fahrzeug mit einem Regelungssystem, wie ABS, ASR, ASMS oder dergleichen ausgerüstet ist, bereits vorhanden.
Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, die Einparkhilfe derart auszulegen, daß der Bremseneingriff in Abhängigkeit von dem Abstand des Fahrzeugs zu dem Hindernis steuerbar ist. Durch Berücksichtigung der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder von weiteren errechneten oder gemessenen Größen, wie Fahrzeug­ beschleunigung, Fahrtrichtung etc., kann die erfindungsgemä­ ße Einpark- und Rangierhilfe noch weiter verbessert werden.
Nach einem weiteren vorteilhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung sind zum Erkennen der Hindernisse zumindest an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck jeweils ein oder meh­ rere Abstandssensoren vorgesehen. Je nach Fahrtrichtung wer­ den nur die vorderen oder die hinteren Abstands-Meßeinrich­ tungen oder die zugehörigen Auswerte-Einrichtungen akti­ viert, um beispielsweise zu verhindern, daß bei Vorwärts­ fahrt durch ein folgendes, dicht auffahrendes Fahrzeug die Bremse aktiviert wird.
Ferner hat es sich als zweckmäßig erwiesen, bei Stillstand des Fahrzeugs oder Unterschreiten einer sehr geringen Min­ destgeschwindigkeit die Bremsenaktivierung durch die erfin­ dungsgemäße Einparkhilfe zu beenden, um beim Parken ein sehr beabsichtigtes Auffahren, Berühren einer Abgrenzung oder eines anderen Fahrzeugs zu ermöglichen.
In den Unteransprüchen sind noch andere vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung genannt.
Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der beigefüg­ ten Abbildung hervor. Diese Abbildung zeigt in Prinzipdar­ stellung, schematisch vereinfacht, die wichtigsten Komponen­ ten oder Baugruppen einer elektronischen Einparkhilfe oder Rangierhilfe nach der Erfindung.
Funktionswesentliche Bestandteile des erfindungsgemäßen Sy­ stems sind die Einrichtungen zum Erkennen vor Hindernissen.
Nach der beigefügten Prinzipdarstellung sind zwei einzelne oder zwei Gruppen von Abstandssensoren 1, 2 (SF, SH) vorgese­ hen. Mit dem Sensor 1 (SF) wird der Abstand der Fahrzeug­ front von einem Hindernis und mit dem Sensor 2 (SH) der Ab­ stand des Fahrzeughecks von einem Hindernis sensiert. Ein symbolisierter Umschalter 3 bringt zum Ausdruck, daß je nach Fahrtrichtung der Front-Abstandssensor 1 oder der Heck-Ab­ standssensor 2 in Funktion sein soll. Die Verwendung eines Fahrtrichtungs-Erkennungssensors 4 - oder eine entsprechende Logikschaltung - stellt eine Möglichkeit zur Betätigung des Umschalters 3 dar.
In einer Auswerteschaltung 5, die Rechner und eine Auswerte­ logik enthält, wird auf Basis der mit den Abstandssensoren 1, 2 gewonnenen Informationen sowie ggf. unter Berücksichti­ gung der momentanen Fahrzeuggeschwindigkeit vFZ (6) und wei­ terer Signale oder Daten, die für die erfindungsgemäße Park­ hilfe von Bedeutung sind,das Annähern an Hindernisse er­ kannt und die Abbremsung, der Zeitpunkt eines Bremsenein­ griffs und/oder der erforderliche Bremsdruck ermittelt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeit vFZ läßt sich am einfachsten auf Basis der einzelnen Radgeschwindigkeiten oder einer reprä­ sentativen Radgeschwindigkeit mit Hilfe einer Schaltung 6 ermitteln. Ein Stillstand des Fahrzeugs, dessen Erkennung durch einen Schaltkreis 7 erfolgt, wird zweckmäßigerweise ebenfalls an den Schaltkreis 6, der zur Ermittlung der Fahr­ zeuggeschwindigkeit vFZ dient, angeschlossen.
Nach der beigefügten Abbildung sind sowohl eine Anzeige ei­ ner drohenden Kollision , Anzeige 8, als auch ein selbsttätiger Bremseneingriff mit Hilfe einer Steuerschal­ tung 9 vorgesehen. Ein Bremseneingriff ist natürlich nur dann notwendig oder sinnvoll, wenn es der Fahrer versäumt, durch ausreichende Betätigung der Fahrzeug-Betriebsbremse, die drohende Kollision zu vermeiden. Mit Hilfe eines Pedal­ wegsensors 10, der bei manchen Bremsensystemen ohnehin vor­ handen ist, und/oder des in jeder Bremsanlage vorhandenen Bremslichtschalters 11 oder eines (nicht gezeigten) Bremsdrucksensors wird die jeweilig herrschende Situation so genau wie nötig ermittelt und zur Auslösung und Dosierung des Bremseneingriffs mit Hilfe der Steuerschaltung 9 ausge­ wertet.
Je nach den speziellen Anforderungen an die Rangierhilfe und an den gewünschten automatischen Eingriff in das Bremsge­ schehen sind unterschiedliche Auslegungen der Auswerteschal­ tung 5 und der dieser Auswerteschaltung zugeführten Ein­ gangsinformationen erforderlich. So dürfte es beispiels­ weise sinn voll sein, einen manuellen Ein-/Ausschalter 12 vorzusehen, mit dem in Sonderfällen die beschriebene Ein­ parkhilfe deaktiviert bzw. ausgeschaltet werden kann. Die erfindungsgemäße Parkhilfe wäre z. B. dann störend, wenn aus besonderen Gründen - z. B. zum Transport - die Fahrzeuge ausnahmsweise extrem dicht aufeinandergeparkt werden soll­ ten.
Das erfindungsgemäße System, das Kollisionen vermeiden soll, kann auch bewußt zum Annähern an ein Hindernis verwendet werden. Der Fahrer verzichtet in diesem Fall auf eine Brem­ senbetätigung und "verläßt" sich auf den automatischen Brem­ seneingriff durch das erfindungsgemäße System.
Schließlich verhindert die beschriebene Rangierhilfe auch ein Auffahren auf das vordere Fahrzeug bei sehr langsamer Kolonnenfahrt.
Sobald das Kraftfahrzeug beim Rangieren zum Stillstand ge­ kommen ist, was durch die Schaltung 7 und/oder durch Aus­ wertung der Signale, die die Abstandssensoren 1, 2 liefern, festgestellt werden kann, wird in der Grundauslegung des Systems der Bremseneingriff beendet. Der Fahrer kann nun das Fahrzeug weiter rangieren.
Der Bremseingriff bzw. die Einsteuerung von Bremsdruck in die Radbremsen einer oder beider Fahrzeugachsen geschieht zweckmäßigerweise mit Hilfe von hydraulischen oder mecha­ nischen Einrichtungen, die bei Fahrzeugen mit Antriebs­ schlupfregelung (ASR) oder Fahrdynamikregelung (ASMS) ohne­ hin vorhanden sind. Bei Bremsanlagen mit einem sogenannten "aktiven Booster" ist ebenfalls ein dosierter Bremsdruck­ aufbau bzw. eine Bremsdruckregelung möglich. Mit Hilfe sol­ cher Komponenten läßt sich mit geringem Aufwand eine komfor­ table Rangierhilfe realisieren, die sich insbesondere auch bei großen Fahrzeugen, bei denen sich vom Fahrersitz aus der Abstand zu den Hindernissen und zu den Parkplatzbegrenzungen nur sehr schwer beurteilen läßt, als nützlich erweist.

Claims (9)

1. Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahr­ zeuge, mit Einrichtungen zum Erkennen von Hindernissen und zum Messen des zur Verfügung stehenden Freiraums oder Abstands zu den Hindernissen sowie mit einer elek­ tronischen Schaltung zur Auswertung der Meßwerte und/oder zur Auslösung von Warnsignalen, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Steuerschaltung (9) vorhanden ist, die beim Annähern des Fahrzeugs an ein Hindernis einen Bremseneingriff hervorruft, der auf die Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis gerichtet ist.
2. Einpark- und Rangierhilfe nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Bremseneingriff in Abhängigkeit von dem Abstand des Fahrzeugs zu dem Hindernis steuerbar ist.
3. Einpark- und Rangierhilfe nach Anspruch 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß der Bremseneingriff in Abhän­ gigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder von weiteren errechneten oder gemessenen Größen, wie Fahr­ zeugbeschleunigung, Fahrtrichtung, Lenkungswinkel, Fahr­ bahnneigung etc., steuerbar ist.
4. Einpark- und Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Brem­ seneingriff das Überschreiten vorgegebener Grenzwerte, wie Abstandsgrenzwerte, Geschwindigkeitsgrenzwerte etc. voraussetzt.
5. Einpark- oder Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Er­ kennen der Hindernisse zumindest an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck jeweils ein oder mehrere Ab­ standssensoren (1, 2) vorgesehen sind.
6. Einpark- oder Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei Stillstand des Fahrzeugs und/oder Unterschreiten eines Geschwindigkeitsgrenzwertes ein durch das System ausge­ löster Bremseneingriff wieder aufgehoben wird.
7. Einpark- und Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Brem­ seneingriff beim Unterschreiten eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Grenzwertes und eines Abstands- Grenzwertes abschaltbar ist.
8. Einpark- und Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß diese einen Sensor (4) zur Erkennung der Fahrtrichtung auf­ weist und daß nur beim Annähern an ein Hindernis in Fahrtrichtung ein Bremseneingriff auslösbar ist.
9. Einpark- und Rangierhilfe nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß diese als Zusatzeinrichtung zu einem Kraftfahrzeug-Regelungssy­ stem, wie ABS, ASR, ASMS etc., ausgebildet ist und Kom­ ponenten dieser Systeme, wie Sensoren, Auswerteschaltun­ gen, Bremsbetätigungselemente etc., zum Ermitteln der Eingangsgrößen und zum Auslösen des Bremseneingriffs einsetzt.
DE19715622A 1997-04-15 1997-04-15 Elektronische Einpark- und Rangierhilfe Ceased DE19715622A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19715622A DE19715622A1 (de) 1997-04-15 1997-04-15 Elektronische Einpark- und Rangierhilfe

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19715622A DE19715622A1 (de) 1997-04-15 1997-04-15 Elektronische Einpark- und Rangierhilfe

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19715622A1 true DE19715622A1 (de) 1998-10-22

Family

ID=7826524

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19715622A Ceased DE19715622A1 (de) 1997-04-15 1997-04-15 Elektronische Einpark- und Rangierhilfe

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19715622A1 (de)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19933732A1 (de) * 1999-07-19 2001-01-25 Volkswagen Ag Ein-/Ausparkhilfe
DE10003607A1 (de) * 2000-01-28 2001-08-02 Volkswagen Ag Verfahren zum Ein-/Ausklappen einer elektrisch betriebenen Anhängerkupplung und elektrisch betriebene Anhängerkupplung
FR2816432A1 (fr) * 2000-11-09 2002-05-10 Delphi Tech Inc Systeme anti-collision pour vehicule automobile et vehicule automobile equipe d'un tel systeme
US6437688B1 (en) 1999-03-16 2002-08-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Obstruction detection method for vehicle
DE10258756A1 (de) * 2002-03-21 2003-10-02 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
DE10223269A1 (de) * 2002-05-24 2003-12-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
WO2004007232A1 (de) * 2002-07-16 2004-01-22 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur unterstützung des fahrers bei fahrmanönernern
DE10318389A1 (de) * 2003-04-23 2004-11-11 Volkswagen Ag Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge
DE10326358A1 (de) * 2003-06-04 2004-12-23 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
WO2005021344A1 (de) * 2003-08-26 2005-03-10 Daimlerchrysler Ag Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug
DE10347980A1 (de) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Steuerung für ein Kraftfahrzeug
EP1522458A2 (de) * 2003-10-06 2005-04-13 Delphi Technologies, Inc. Fahrzeugsystem mit Rückfahrhilfe bei der Einparkunterstützung
EP1695888A3 (de) * 2005-02-23 2008-04-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen
DE102009053939A1 (de) 2009-11-19 2010-06-17 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs während eines Parkvorgangs
DE102009027656A1 (de) 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Rangieren eines Fahrzeugs
DE102010026762A1 (de) 2010-07-10 2011-03-10 Daimler Ag Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs an ein Objekt
DE102011101777A1 (de) 2011-05-17 2012-01-05 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuell gesteuerten Einparkvorgang
DE102010064277A1 (de) * 2010-12-28 2012-06-28 Robert Bosch Gmbh Sicherheitsmerkmal in einem Fahrerassistenzsystem mit Rückfahrkamera
DE10261033B4 (de) * 2001-12-27 2013-05-08 Denso Corporation Ultraschall-Transceiver und diesen verwendendes Ultraschall-Abstandssonar
CN105667394A (zh) * 2016-04-11 2016-06-15 厦门理工学院 超声波汽车防撞器及其控制方法
CN108205828A (zh) * 2016-12-20 2018-06-26 大陆汽车电子（连云港）有限公司 驾驶员驾驶习惯分析系统及方法
DE102014009060B4 (de) 2013-08-05 2022-05-05 Mando Corporation Einparksteuervorrichtung und Steuerverfahren für diese

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4201806A1 (de) * 1991-01-24 1992-09-10 Peter Sprenger Rueckwaerts-fahrhilfe fuer automobile
DE4313992A1 (de) * 1991-11-12 1994-11-03 Mel Mikroelektronik Gmbh Verfahren zur Abstandsmessung beim Einparken von Fahrzeugen und Vorrichtungen zur Durchführung der Verfahren
DE4333112A1 (de) * 1993-09-29 1995-03-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs
DE4336288C1 (de) * 1993-10-25 1995-03-30 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs
DE4333357A1 (de) * 1993-09-30 1995-04-06 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfe mit Radsensor
DE4339066A1 (de) * 1993-11-16 1995-05-18 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfe mit Bremseingriff
DE4425419C1 (de) * 1994-07-19 1995-12-14 Daimler Benz Ag Kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Einparkhilfe
DE3813083C3 (de) * 1988-04-19 1996-11-21 Ind Tech Res Inst Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3813083C3 (de) * 1988-04-19 1996-11-21 Ind Tech Res Inst Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug
DE4201806A1 (de) * 1991-01-24 1992-09-10 Peter Sprenger Rueckwaerts-fahrhilfe fuer automobile
DE4313992A1 (de) * 1991-11-12 1994-11-03 Mel Mikroelektronik Gmbh Verfahren zur Abstandsmessung beim Einparken von Fahrzeugen und Vorrichtungen zur Durchführung der Verfahren
DE4333112A1 (de) * 1993-09-29 1995-03-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Ausparken eines Fahrzeugs
DE4333357A1 (de) * 1993-09-30 1995-04-06 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfe mit Radsensor
DE4336288C1 (de) * 1993-10-25 1995-03-30 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Überwachung des Rück- bzw. Frontraumes eines einparkenden Kraftfahrzeugs
DE4339066A1 (de) * 1993-11-16 1995-05-18 Bosch Gmbh Robert Einparkhilfe mit Bremseingriff
DE4425419C1 (de) * 1994-07-19 1995-12-14 Daimler Benz Ag Kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Einparkhilfe

Cited By (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6437688B1 (en) 1999-03-16 2002-08-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Obstruction detection method for vehicle
DE10012761B4 (de) * 1999-03-16 2006-10-12 Honda Giken Kogyo K.K. Verfahren zum Betrieb eines automatischen Nachfolgefahrsystems
DE19933732A1 (de) * 1999-07-19 2001-01-25 Volkswagen Ag Ein-/Ausparkhilfe
DE10003607A1 (de) * 2000-01-28 2001-08-02 Volkswagen Ag Verfahren zum Ein-/Ausklappen einer elektrisch betriebenen Anhängerkupplung und elektrisch betriebene Anhängerkupplung
FR2816432A1 (fr) * 2000-11-09 2002-05-10 Delphi Tech Inc Systeme anti-collision pour vehicule automobile et vehicule automobile equipe d'un tel systeme
DE10261033B8 (de) * 2001-12-27 2013-07-25 Denso Corporation Ultraschall-Transceiver und diesen verwendendes Ultraschall-Abstandssonar
DE10261033B4 (de) * 2001-12-27 2013-05-08 Denso Corporation Ultraschall-Transceiver und diesen verwendendes Ultraschall-Abstandssonar
DE10258756A1 (de) * 2002-03-21 2003-10-02 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung
DE10223269A1 (de) * 2002-05-24 2003-12-04 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
DE10223269B4 (de) * 2002-05-24 2017-11-09 Volkswagen Ag Fahrerassistenzsystem
US7089101B2 (en) 2002-07-16 2006-08-08 Daimlerchrysler Ag Method for assisting a driver when performing driving maneuvers
WO2004007232A1 (de) * 2002-07-16 2004-01-22 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur unterstützung des fahrers bei fahrmanönernern
DE10318389A1 (de) * 2003-04-23 2004-11-11 Volkswagen Ag Elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge
DE10326358A1 (de) * 2003-06-04 2004-12-23 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
DE10326358B9 (de) * 2003-06-04 2013-05-29 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
DE10326358B4 (de) * 2003-06-04 2013-02-28 Volkswagen Ag Vorrichtung zur Fahrerwarnung und zur Anhaltewegverkürzung
DE10347980A1 (de) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Steuerung für ein Kraftfahrzeug
DE10347980B4 (de) * 2003-08-19 2021-06-10 Volkswagen Ag Steuerung für ein Kraftfahrzeug
WO2005021344A1 (de) * 2003-08-26 2005-03-10 Daimlerchrysler Ag Rangierhilfesystem für kraftfahrzeug
EP1522458A2 (de) * 2003-10-06 2005-04-13 Delphi Technologies, Inc. Fahrzeugsystem mit Rückfahrhilfe bei der Einparkunterstützung
EP1522458A3 (de) * 2003-10-06 2005-08-10 Delphi Technologies, Inc. Fahrzeugsystem mit Rückfahrhilfe bei der Einparkunterstützung
EP1695888A3 (de) * 2005-02-23 2008-04-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen
DE102009027656A1 (de) 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Rangieren eines Fahrzeugs
DE102009053939A1 (de) 2009-11-19 2010-06-17 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs während eines Parkvorgangs
DE102010026762A1 (de) 2010-07-10 2011-03-10 Daimler Ag Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs an ein Objekt
DE102010064277A1 (de) * 2010-12-28 2012-06-28 Robert Bosch Gmbh Sicherheitsmerkmal in einem Fahrerassistenzsystem mit Rückfahrkamera
DE102010064277B4 (de) 2010-12-28 2024-03-14 Robert Bosch Gmbh Sicherheitsmerkmal in einem Fahrerassistenzsystem mit Rückfahrkamera
DE102011101777A1 (de) 2011-05-17 2012-01-05 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem manuell gesteuerten Einparkvorgang
DE102014009060B4 (de) 2013-08-05 2022-05-05 Mando Corporation Einparksteuervorrichtung und Steuerverfahren für diese
CN105667394A (zh) * 2016-04-11 2016-06-15 厦门理工学院 超声波汽车防撞器及其控制方法
CN108205828A (zh) * 2016-12-20 2018-06-26 大陆汽车电子（连云港）有限公司 驾驶员驾驶习惯分析系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19715622A1 (de) Elektronische Einpark- und Rangierhilfe
DE19901953B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespannes
EP1057159B1 (de) Verfahren zur verhinderung einer kollision eines fahrzeugs mit einem vor dem fahrzeug angeordneten hindernis und bremsvorrichtung
EP2043896B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur vermeidung und/oder minderung der folgen von kollisionen
EP2032418B1 (de) Steuergerät und verfahren zur fahrerunterstützung
DE19607823C1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage von Fahrzeugen mit elektrischem Antrieb
DE102016208217B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines zu autonomen Fahren fähigen Fahrzeugs
DE19724092B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrzeugmasse
EP2489531B1 (de) Verfahren zur Fahrerunterstützung bei einem Andock-Vorgang eines Nutzfahrzeugs an einer Rampe
EP1085295A1 (de) Verfahren zur verkehrsgeführten Beeinflussung von Kraftfahrzeugen und/oder Unterstützung von Kraftfahrzeugführern
DE102008064645A1 (de) Fahrerassistenzanlage für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum haptischen Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE19810642A1 (de) Verfahren zur Stabilisierung von Gespannen und Bremsvorrichtung für Gespanne
DE102007043604A1 (de) Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei erhöhter Unfallgefahr
WO1999010193A1 (de) Verfahren und anordnung zur bestimmung eines regelobjektes
WO2019091744A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bewegungsregelung für ein einspuriges kraftfahrzeug
DE102008018474B4 (de) Fahrassistenzanlage für Kraftfahrzeuge, Verfahren zum haptischen Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE102008014130A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Parkassistenzsystems für Fahrzeuge und Parkassistenzsystem
EP1335846B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen eines stillstandzustandes eines kraftfahrzeuges
DE10307229A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen
EP1157915B1 (de) Verfahren zum Steuern des Lenkwinkels eines Fahrzeugs sowie System zur Durchführung des Verfahrens
WO2004053813A1 (de) Sicherheitsvorrichtung für nicht-spurgebundene fahrzeuge
EP1167143B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Panikbremsung
DE19835518A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Bestimmung eines Regelobjektes
DE102009027379A1 (de) Fahrerassistenzsystem
DE19745166A1 (de) Verfahren zur Sicherheitsüberwachung eines Kraftfahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: CONTINENTAL TEVES AG & CO. OHG, 60488 FRANKFURT, D

8110 Request for examination paragraph 44
R084 Declaration of willingness to licence
R084 Declaration of willingness to licence

Effective date: 20150410

R016 Response to examination communication
R071 Expiry of right
R409 Internal rectification of the legal status completed
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final