DE102014220759A1 - Überwachung eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads (302) eines Fahrers eines Fahrzeugs wird eine Zeitdauer (330) basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt. Es wird bestimmt, ob eine Lidschlusszeit (301) und/oder eine Lidschließzeit des Fahrers die Zeitdauer (330) überschreitet.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs und eine entsprechende Vorrichtung. Die Erfindung betrifft insbesondere Techniken, bei denen bestimmt wird, ob eine Lidschlusszeit des Fahrers eine Zeitdauer überschreitet.
  • Es sind Techniken bekannt, bei denen z.B. in Abhängigkeit eines Lenkverhaltens und einer Fahrzeit eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs überprüft wird, ob der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers eingeschränkt ist. Es kann aber vorkommen, dass das Lenkverhalten in Verbindung mit der Fahrzeit nicht ausreichend genau für eine sichere und zuverlässige Überwachung des Aufmerksamkeitsgrad ist. Daraus können gefährliche Situationen für den Fahrer bzw. für weitere Verkehrsteilnehmer resultieren. Insbesondere bei einer Unterstützung durch ein oder mehrere Fahrerassistenz-Systeme kann es zu einem reduzierten Aufmerksamkeitsgrad kommen. Z.B. im Zusammenhang mit Techniken des automatischen Fahrens kann der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers besonders stark reduziert sein. Jedoch kann es auch in solchen Szenarien, bei denen eine weitreichende Unterstützung des Fahrers durch ein oder mehrere Fahrer-Assistenzsysteme stattfindet, erstrebenswert sein, dass der Fahrer einen ausreichenden Aufmerksamkeitsgrad erbringt.
  • Es sind auch Techniken bekannt, bei denen eine Zeitdauer, für die ein Augenlid des Fahrers geschlossen ist (Lidschlusszeit), des Fahrers überwacht wird. Die Lidschlusszeit kann also diejenige Zeitdauer bezeichnen, für die das Augenlid im geschlossenen Zustand verweilt. Derart kann z.B. ein Sekundenschlaf des Fahrers festgestellt werden und der Aufmerksamkeitsgrad dadurch vergleichsweise genau bestimmt werden.
  • Jedoch sind solche Techniken vergleichsweise wenig flexibel. Es kann vorkommen, dass ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad aufgrund einer verlängerten Lidschlusszeit bestimmt wird, obwohl der Fahrer eine angemessene bzw. situationsangepasste Aufmerksamkeit gegenüber der Fahrtsituation aufbringt.
  • Deshalb besteht ein Bedarf für verbesserte Techniken zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers. Insbesondere besteht ein Bedarf für solche Techniken, welche ein flexibles und situationsangepasstes Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads ermöglichen. Insbesondere besteht ein Bedarf für Techniken zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads, die einen Sekundenschlaf des Fahrers erkennen können.
  • Diese Aufgabe wird von den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren Ausführungsformen.
  • Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die Erfindung im Verfahren zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Bestimmen einer Zeitdauer, basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst weiterhin das Empfangen von Bilddaten, die eine Gesichtspartie des Fahrers abbilden. Das Verfahren umfasst weiterhin, basierend auf den Bilddaten, das Bestimmen, ob eine Lidschlag-Zeit des Fahrers die Zeitdauer überschreitet. Das Verfahren umfasst ferner das Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit die Zeitdauer überschreitet.
  • Die Lidschlag-Zeit kann z.B. die Lidschlusszeit betreffen. Alternativ oder zusätzlich kann die Lidschlag-Zeit eine Zeitdauer zwischen geöffnetem und geschlossenen Zustand bzw. geschlossenem und geöffnetem des Auges (Lidschließzeit) bezeichnen. Die Lidschließzeit kann also diejenige Zeitdauer bezeichnen, die für ein Ändern des Zustands des Augenlids benötigt wird.
  • Z.B. kann der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers eine Fähigkeit des Fahrers bezeichnen, eine Fahrtsituation, in der sich das Fahrzeug befindet, situationsangemessen wahrzunehmen. Das Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads kann bedeuten, dass z.B. kontinuierlich oder in regelmäßigen Zeitabständen eine oder mehrere den Aufmerksamkeitsgrad quantifizierende Größen bestimmt werden und diese Größe z.B. mit einem vorgegebenen Schwellenwert verglichen wird. Dann kann für jeden Überwachungsvorgang oder z.B. gemittelt über mehrere Überwachungsvorgänge festgestellt werden, ob der Aufmerksamkeitsgrad noch ausreichend ist.
  • Falls ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad festgestellt wird, können weitere Aktionen ausgelöst werden. Weitere Aktionen können z.B. das Ausgeben einer Warnung an den Fahrer und/oder das Ausgeben einer Warnung an weitere Verkehrsteilnehmer und/oder das Auslösen einer Fahrerassistenz-Aktion eines Fahrerassistenz-Systems sein.
  • Z.B. kann die Zeitdauer anhand einer vorgegebenen Verknüpfung zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und der Zeitdauer bestimmt werden. Z.B. kann eine längere (kürzere) Zeitdauer für geringere (größere) Geschwindigkeiten bestimmt werden. In anderen Worten ist es möglich, dass die Zeitdauer invers proportional zur Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wird. Typische Bereiche für die Zeitdauer können z.B. 50 ms bis 2 s betragen, vorzugsweise 150 ms bis 800 ms.
  • Die Bilddaten können z.B. von einer Innenraumkamera des Fahrzeugs erhalten werden. Z.B. kann die Innenraumkamera im Bereich eines oberen Teils einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs angebracht sein und derart positioniert und orientiert sein, dass ihr Blickfeld zumindest einen Kopfbereich des Fahrers umfasst. Die Bilddaten können z.B. Einzelbilder oder einen Film umfassen. In anderen Worten kann es möglich sein, die Lidschlag-Zeit mit einer größeren oder geringeren Genauigkeit zu bestimmen, je nachdem, wie groß ein zeitlicher Abstand zwischen aufeinanderfolgenden Bilddaten, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten die Gesichtspartie des Fahrers abbilden, ist. Dann kann es möglich sein, Techniken zur Bildauswertung einzusetzen, um z.B. die Augen des Fahrers in den Bilddaten zu erkennen und weiterhin zu bestimmen, ob das Augenlid des Fahrers geöffnet oder geschlossen ist. Wenn zudem verschiedene Bilddaten implizit oder explizit mit einem Zeitstempel versehen sind, kann derart die Lidschlag-Zeit des Fahrers ermittelt werden. Anschließend kann z.B. ein Schwellenwertvergleich zwischen der Zeitdauer und der ermittelten Lidschlag-Zeit durchgeführt werden, und bestimmt werden, ob die Lidschlag-Zeit des Fahrers die Zeitdauer überschreitet.
  • Sofern die Lidschlag-Zeit des Fahrers die Zeitdauer überschreitet, kann z.B. angenommen werden, dass der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers reduziert ist. Dann kann es möglich sein, z.B. eine Warnung auszugeben und/oder die Fahrerassistenz-Aktion auszulösen. Die Warnung kann sich z.B. an den Fahrer und/oder weitere Verkehrsteilnehmer richten.
  • Mittels der voranstehend beschriebenen Techniken kann der Effekt einer besonders situationsangepassten Überwachung des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers erreicht werden. Z.B. wäre es möglich, bei vergleichsweise geringen Geschwindigkeiten eine längere Lidschlag-Zeit – durch entsprechendes Bestimmen der Zeitdauer – zu tolerieren; bei vergleichsweise großen Geschwindigkeiten, kann dieselbe Lidschlag-Zeit aber dazu führen, dass ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers angenommen wird.
  • Voranstehend wurden Techniken erläutert, bei denen die Zeitdauer, die mit der Lidschlag-Zeit verglichen wird, anhand der Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wird. Es wäre aber möglich, dass weitere Faktoren beim Bestimmen der Zeitdauer berücksichtigt werden.
  • Z.B. könnte das Verfahren weiterhin das Erhalten eines Steuersignals, das zumindest eines von einem Fahrtsituationsparameter einer Fahrtsituation, in der sich der Fahrer befindet, einem Lenkungsparameter einer Lenkung und einem Fahrspurparameter des Fahrzeugs beschreibt.
  • Der Fahrtsituationsparameter kann z.B. aktuelle Umstände eines Fahrzeugumfelds beschreiben. Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrtsituationsparameter für den bisherigen Fahrtverlauf indikativ sein, also eine Entwicklung oder einen Verlauf von Umständen der Fahrt beschreiben; dies kann integriert oder zeitaufgelöst erfolgen. Der Parameter kann einen oder mehrere Umstände der Fahrt betreffen.
  • Z.B. könnte der Fahrtsituationsparameter aus folgender Gruppe ausgewählt sein: eine Fahrzeit; eine Tageszeit; eine Auslösehäufigkeit eines Fahrerassistenz-Systems; eine Häufigkeit einer Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs; eine Häufigkeit einer Betätigung von Pedalen des Fahrzeugs; und eine Umfeldhelligkeit. Es können auch weitere oder andere Fahrtsituationsparameter berücksichtigt werden.
  • Es wäre z.B. möglich, dass der Lenkungsparameter aus folgender Gruppe ausgewählt ist: eine Genauigkeit, mit welcher der Fahrer einer Fahrspur folgt; ein Zeitverlauf einer Betätigung der Lenkung des Fahrzeugs; ein Lenkwinkel; ein Verlauf des Lenkwinkels; eine Lenkwinkelgeschwindigkeit; ein Lenkmoment.
  • Es ist möglich, dass der Fahrspurparameter aus folgender Gruppe ausgewählt ist: eine Zeit bis zum Überschreiten einer Spurmarkierung; und eine Distanz zu einer Spurmarkierung.
  • Der Fahrtsituationsparameter und/oder der Lenkungsparameter und/oder der Fahrspurparameter können selbst indikativ für den Aufmerksamkeitsgrad sein, siehe z.B. Deutsche Patentanmeldungen DE 10 2012 001 741 A1 und DE 10 2005 057 267 A1 . Derart kann es z.B. möglich sein, zunächst einen Zwischen-Aufmerksamkeitsgrad bzw. eines Indikator für eine Müdigkeit (Müdigkeitserkennung) basierend auf dem Fahrtsituationsparameter und/oder dem Lenkungsparameter und/oder dem Fahrspurparameter zu bestimmen; dieser könnte anschließend durch Berücksichtigen des Vergleichs der Lidschlag-Zeit mit der Zeitspanne angepasst werden. Derart kann eine besonders genaue und zuverlässige Überwachung des Aufmerksamkeitsgrads erreicht werden.
  • Voranstehend wurden Techniken beschrieben, mit denen es vergleichsweise genau und situationsangepasst möglich ist, einen reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers festzustellen. Wird ein solcher reduzierter Aufmerksamkeitsgrad festgestellt, kann der Fahrer gewarnt werden. Dies kann bewirken, dass der Fahrer eine der Fahrtsituation angemessene Aufmerksamkeit wiederherstellt.
  • Sofern ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers erkannt wird, kann das Verfahren z.B. weiterhin das Ausgeben einer akustischen Warnung und/oder einer haptischen Warnung an den Fahrer umfassen. Die akustische Warnung bzw. die haptische Warnung können insbesondere geeignet sein, einen situationsangepassten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers wiederherzustellen, also z.B. den Fahrer aufzuwecken. Z.B. könnte die haptische Warnung ein kurzzeitiges Straffen eines Sicherheitsgurts des Fahrzeugs und/oder ein kurzzeitiges Betätigen einer Bremse des Fahrzeugs und/oder ein Rütteln des Lenkrads umfassen. Die akustische Warnung könnte z.B. das Ausgeben eines Warnsignals über Lautsprecher des Fahrzeugs umfassen.
  • Es ist auch möglich, dass eine Fahrerassistenz-Aktion eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeugs ausgelöst wird, wenn das Überwachen einen reduzierten Aufmerksamkeitsgrad ergibt. Derart kann z.B. erreicht werden, dass eine Gefährdung des Fahrers und/oder weiterer Verkehrsteilnehmer durch die Fahrtsituation reduziert wird. Die Fahrerassistenz-Aktion kann z.B. aus folgender Gruppe ausgewählt sein: Querführung des Fahrzeugs zum Folgen einer Fahrspur; Querführung des Fahrzeugs zum Erreichen eines Standstreifens; Abbremsen des Fahrzeugs und Betätigen eines Warmblinkers des Fahrzeugs.
  • Mittels der hierin beschriebenen Techniken kann es auch möglich sein, Fälle eines besonders stark reduzierten Aufmerksamkeitsgrads festzustellen und geeignete Gegenmaßnahmen zu ergreifen. Z.B. kann ein besonders stark reduzierter Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers im Falle eines Sekundenschlafs vorliegen. Sekundenschlaf kann dann vorliegen, wenn der Fahrer in einen Schlaf-ähnlichen Zustand während dem Betreiben des Fahrzeugs fällt. Der Sekundenschlaf wird typischerweise dadurch charakterisiert, dass die Lidschlag-Zeit, z.B. insbesondere die Lidschlusszeit, des Fahrers besonders lang wird. Entsprechend könnte das Verfahren weiterhin umfassen: Überwachen, ob der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers für eine vorgegebene Zeitdauer fortbesteht.
  • Z.B. könnte das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion dann erfolgen, wenn der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers für die vorgegebene weitere Zeitdauer fortbesteht. Insbesondere könnte das Verfahren umfassen: basierend auf den Bilddaten, bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit des Fahrers die vorgegebene weitere Zeitdauer überschreitet; in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit des Fahrers die vorgegebene weitere Zeitdauer überschreitet, selektives Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion. In anderen Worten kann, wenn z.B. auch nach einer optischen Warnung und/oder einer haptischen Warnung ein situationsangepasster Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers nicht wiederhergestellt wird, die Fahrerassistenz-Aktion selektiv ausgelöst werden. Sofern sich der Fahrer in einem Sekundenschlaf befindet, d.h. seine Augen auch nach Durchführen einer Warnung nicht mehr öffnet, kann es er erforderlich sein, geeignete Maßnahmen zum Vermeiden eines Unfalls durch das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion zu ergreifen. Z.B. könnte die vorgegebene weitere Zeitdauer von derselben Größenordnung sein wie die Zeitdauer, die in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs bestimmt wird. Es wäre aber auch möglich, dass die vorgegebene weitere Zeitdauer länger ist als die Zeitdauer. Z.B. könnte die vorgegebene Zeitdauer im Bereich von wenigen Sekunden liegen.
  • Im Allgemeinen kann es möglich sein, eine oder mehrere Fahrerassistenz-Aktionen auszulösen. Dies kann z.B. gestaffelt erfolgen. Z.B. könnte das Verfahren weiterhin aufeinanderfolgendes Auslösen von zumindest zwei Fahrerassistenz-Aktionen umfassen, sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad fortbesteht. Z.B. können solche Fahrerassistenz-Aktionen, die einem geringeren Eingriff (größeren Eingriff) in die Betriebsparameter des Fahrzeugs entsprechen, früher (später) in Bezug auf das erstmalige Erkennen eines reduzierten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers ausgelöst werden. Derart kann das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktionen situationsangepasst erfolgen; ein übertrieben starkes Eingreifen gleich zu Beginn eines erkannten reduzierten Aufmerksamkeitsgrads kann vermieden werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, um einen Aufmerksamkeitsgrad eines Fahrers eines Fahrzeugs zu überwachen. Das Steuergerät umfasst eine Schnittstelle. Die Schnittstelle ist eingerichtet, um Bilddaten, die eine Gesichtspartie des Fahrers abbilden, zu empfangen. Das Steuergerät umfasst weiterhin eine Recheneinheit. Die Recheneinheit ist eingerichtet, um eine Zeitdauer basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu bestimmen. Die Recheneinheit ist weiterhin eingerichtet, um basierend auf den Bilddaten zu bestimmen, ob eine Lidschlag-Zeit des Fahrers die Zeitdauer überschreitet. Die Recheneinheit ist weiterhin eingerichtet, um den Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit die Zeitdauer überschreitet, zu überwachen.
  • Z.B. kann das Steuergerät gemäß dem gegenwärtig diskutierten Aspekt eingerichtet sein, um das Verfahren zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung auszuführen.
  • Für ein solches Steuergerät gemäß dem gegenwärtig diskutierten Aspekt können Effekte erzielt werden, die vergleichbar sind mit dem Verfahren zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrad gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug, das ein Steuergerät, welches zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eingerichtet ist, gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst. Z.B. kann das Fahrzeug ein Personenkraftfahrzeug oder ein Nutzkraftfahrzeug sein.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Bestimmen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers basierend auf zumindest einem von einer Lidschlag-Zeit des Fahrers, einem Fahrtsituationsparameter, einem Lenkungsparameter und/oder einem Fahrspurparameter. Das Verfahren umfasst weiterhin, in Abhängigkeit von dem bestimmten Aufmerksamkeitsgrad: selektives Auslösen einer Warnung des Fahrers. Das Verfahren umfasst weiterhin, sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers nach dem Ausgeben der Warnung für eine vorgegebene Zeitdauer fortbesteht: Auslösen einer Fahrerassistenz-Aktion eines Fahrerassistenz-Systems des Fahrzeugs.
  • In anderen Worten kann das Auslösen der Warnung des Fahrers zum Wiederherstellen eines situationsangepassten Aufmerksamkeitsgrads gestaffelt in Bezug auf das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion erfolgen. Zunächst kann durch das Auslösen der Warnung des Fahrers versucht werden, einen nicht reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers wiederherzustellen. Sofern diese Maßnahme nicht erfolgreich ist, kann in einem zweiten Schritt durch das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion des Fahrerassistenz-Systems erreicht werden, dass eine Kritikalität der Fahrtsituation durch geeignete Gegenmaßnahmen reduziert wird. Hierzu kann für die vorgegebene Zeitdauer zugewartet werden; sofern dann der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers nicht situationsangepasst wiederhergestellt ist, kann z.B. von einem Sekundenschlaf ausgegangen werden.
  • Z.B. könnte der Aufmerksamkeitsgrad basierend auf der Lidschlag-Zeit des Fahrers und dem Fahrtsituationsparameter und dem Lenkungsparameter und dem Fahrspurparameter bestimmt werden. Derart könnte der Aufmerksamkeitsgrad besonders genau bestimmt werden; insbesondere kann durch Überwachen der Lidschlag-Zeit der Sekundenschlaf erkannt werden. Z.B. können zum Bestimmen des Aufmerksamkeitsgrads Techniken eingesetzt werden, die voranstehend in Bezug auf weitere Aspekte der Erfindung diskutiert wurden. Entsprechend kann die Warnung z.B. eine akustische und/oder haptische Warnung sein. Voranstehend wurden verschiedene Fahrerassistenz-Aktionen illustriert; entsprechende Techniken können auch gemäß des gegenwärtig diskutieren Aspekts Anwendung finden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Bestimmen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers basierend auf zumindest einem von einer Lidschlag-Zeit des Fahrers, einem Fahrtsituationsparameter, einem Lenkungsparameter, und einem Fahrspurparameter. Sofern ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad bestimmt wird, kann das Verfahren z.B. weiterhin umfassen: aufeinanderfolgendes Auslösen der folgenden Aktionen, solange der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad fortbesteht: Auslösen einer Fahrerassistenz-Aktion zur Querführung des Fahrzeugs, um einer Fahrspur zu folgen; dann Auslösen einer haptischen Warnung des Fahrers; dann Auslösen einer optischen Warnung von weiteren Verkehrsteilnehmern; dann Auslösen eines Bremsvorgangs des Fahrzeugs.
  • Z.B. kann die Fahrerassistenz-Aktion zur Querführung des Fahrzeugs gemäß einem Spurhalteassistenten durchgeführt werden. Derart kann erreicht werden, dass das Fahrzeug der Spur folgt, in der es sich gegenwärtig befindet. Ein Verlassen der Fahrspur kann derart weniger wahrscheinlich sein. Die haptische Warnung kann z.B. – wie voranstehend in Bezug auf weitere Aspekte der vorliegenden Erfindung illustriert – in einem kurzzeitigen Straffen eines Sicherheitsgurts des Fahrzeugs und/oder einen Bremsruck umfassen. Die optische Warnung von weiteren Verkehrsteilnehmern kann z.B. durch das Betätigen einer Warnblickanlage des Fahrzeugs erreicht werden.
  • In anderen Worten können also verschiedene Aktionen, wie Warn-Aktionen und Fahrerassistenz-Funktionen, gestaffelt ausgelöst werden, solange der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad fortbesteht.
  • Die oben dargelegten Merkmale und Merkmale, die nachfolgend beschrieben werden, können nicht nur in den entsprechenden explizit dargelegten Kombinationen verwendet werden, sondern auch in weiteren Kombinationen oder isoliert, ohne den Schutzumfang der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden.
  • 1 ist eine Aufsicht auf ein erfindungsgemäßes Fahrzeug, das eine Innenraumkamera zum Bereitstellen von Bilddaten, die eine Gesichtspartie des Fahrers abbilden, umfasst.
  • 2 ist eine schematische Ansicht eines Steuergeräts, das in Datenverbindung mit weiteren Komponenten des Fahrzeugs und der Innenraumkamera steht und eingerichtet ist, um einen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers gemäß verschiedener Aspekte der Erfindung zu überwachen.
  • 3 illustriert einen Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers in Abhängigkeit von einer Lidschlusszeit des Fahrers, wobei ein reduzierter Aufmerksamkeitsgrad angenommen wird, wenn die Lidschlusszeit eine bestimmte Zeitdauer überschreitet.
  • 4 illustriert eine Abhängigkeit der Zeitdauer von einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
  • 5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers des Fahrzeugs.
  • Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Elemente. Die Figuren sind schematische Repräsentationen verschiedener Ausführungsformen der Erfindung. In den Figuren dargestellte Elemente sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu dargestellt. Vielmehr sind die verschiedenen in den Figuren dargestellten Elemente derart wiedergegeben, dass ihre Funktion und genereller Zweck dem Fachmann verständlich wird. In den Figuren dargestellte Verbindungen und Kopplungen zwischen funktionellen Einheiten und Elementen können auch als indirekte Verbindung oder Kopplung implementiert werden. Eine Verbindung oder Kopplung kann drahtgebunden oder drahtlos implementiert sein. Funktionale Einheiten können als Hardware, Software oder eine Kombination aus Hardware und Software implementiert werden.
  • Nachfolgend werden Techniken zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads eines Fahrers eines Fahrzeugs illustriert. Diese Techniken umfassen das Bestimmen einer Zeitdauer basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Diese Zeitdauer wird mit einer Lidschlag-Zeit des Fahrers verglichen. Sofern die Lidschlag-Zeit die Zeitdauer überschreitet, kann von einem reduzierten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers ausgegangen werden. Besteht der Zustand des geschlossenen Augenlids fort, so kann von einem besonders reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers aufgegangen werden, der z.B. als Sekundenschlaf bezeichnet werden kann.
  • Dabei kann die Lidschlag-Zeit z.B. eine Lidschlusszeit bezeichnen, also eine Zeitspanne, für die sich das Augenlid des Fahrers in einem geschlossenem Zustand befindet. Es wäre aber alternativ oder zusätzlich auch möglich, dass die Lidschlag-Zeit eine Lidschließzeit bezeichnet, d.h. eine Zeitspanne, die das Augenlid für einen Wechsel zwischen dem geöffneten und geschlossenem Zustand benötigt. In einer Implementierung wäre es möglich, z.B. lediglich die Lidschlusszeit oder die Lidschließzeit zu überwachen. In einer weiteren Implementierung wäre es möglich, sowohl die Lidschlusszeit, als auch die Lidschließzeit zu überwachen. Dann kann der Aufmerksamkeitsgrad besonders genau bestimmt werden. Z.B. könnte das Verfahren umfassen: Bestimmen einer ersten Zeitdauer basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und Bestimmen einer zweiten Zeitdauer basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und basierend auf den Bilddaten, Bestimmen, ob die Lidschlusszeit des Fahrers die erste Zeitdauer überschreitet; und basierend auf den Bilddaten, Bestimmen, ob die Lidschließzeit des Fahrers die zweite Zeitdauer überschreitet; und Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlusszeit die erste Zeitdauer überschreitet, und weiterhin in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschließzeit die zweite Zeitdauer überschreitet.
  • Bei einem reduzierten Aufmerksamkeitsgrad können geeignete Gegenmaßen in Form einer Fahrer-Warnung und/oder einer Umfeld-Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer und/oder dem Auslösen von Fahrerassistenz-Aktionen ausgelöst werden. Insbesondere kann es möglich sein, die Warnung und das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion gestaffelt in Bezug auf das Eintreten des reduzierten Aufmerksamkeitsgrads durchzuführen.
  • Durch das Berücksichtigen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Bestimmen der Zeitdauer, kann erreicht werden, dass überwacht wird, ob der Aufmerksamkeitsgrad der Fahrtsituation angemessen ist.
  • In 1 ist ein Personenkraftfahrzeug (PKW) 100 dargestellt, der sich mit einer Geschwindigkeit 101 entlang einer Fahrspur 190 bewegt. Der PKW 100 umfasst eine Innenraumkamera 120, die im oberen Bereich einer vorderen Windschutzscheibe des PKWs 100 befestigt ist. In 1 ist ferner ein Blickfeld der Innenraumkamera 120 illustriert (in 1 mit einer gestrichelten Linie dargestellt). Das Blickfeld 121 ist insbesondere derart ausgerichtet, dass eine Gesichtspartie des Fahrers in von der Innenraumkamera 120 erfassten Bilddaten abgebildet wird.
  • Diese Bilddaten 120a werden von der Innenraumkamera 120 an ein Steuergerät 200 übertragen (s. 2). Dazu umfasst das Steuergerät 200 eine entsprechend eingerichtete Schnittstelle 202. Z.B. könnten die Bilddaten zwischen der Innenraumkamera 120 und dem Steuergerät 200 über ein Fahrzeug-Bus-System übertragen werden. Das Steuergerät 200 umfasst weiterhin eine Recheneinheit 201. Die Recheneinheit 201 ist eingerichtet, um basierend auf den Bilddaten zu bestimmen, ob eine Lidschlusszeit des Fahrers eine Zeitdauer überschreitet.
  • Nachfolgend wird vornehmlich Bezug auf die Lidschlag-Zeit als Lidschlusszeit genommen. Die nachfolgend beschriebenen Techniken lassen sich aber unmittelbar auch auf die Lidschließzeit anwenden. Typischerweise kann dann die Zeitdauer, die mit der Lidschließzeit verglichen wird, kleiner sein, als die Zeitdauer, mit der die Lidschlusszeit verglichen wird.
  • Diese Zeitdauer wird durch die Recheneinheit 201 basierend auf der Geschwindigkeit 101 des PKW 100 bestimmt. Z.B. könnte für größere (kleinere) Geschwindigkeiten 101 die Zeitdauer kürzer (länger) bestimmt werden. Wenn der Vergleich zwischen der Lidschlusszeit und der Zeitdauer ergibt, dass die Lidschlusszeit die Zeitdauer überschreitet, so kann von einem reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers ausgegangen werden. Dann können entsprechende Gegenmaßnahmen ergriffen werden. Z.B. umfasst der PKW 100 eine Fahrer-Warneinrichtung 250. Die Fahrer-Warneinrichtung 250 ist eingerichtet, um eine optische Warnung und eine haptische Warnung an den Fahrer auszugeben. Derart kann erreicht werden, dass ein nicht-reduzierter und situationsangepasster Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers wiederhergestellt wird. Ferner wäre es möglich, dass weiter Verkehrsteilnehmer z.B. durch Betätigen von Warnblinkern 105 (vgl. 1) des PKW 100 gewarnt werden. Der PKW 100 umfasst weiterhin ein Fahrerassistenzsystem 260. Bei erkanntem reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers kann eine Fahrerassistenz-Aktion des Fahrerassistenz-Systems 260 ausgelöst werden. Z.B. könnte die Fahrerassistenz-Aktion aus folgender Gruppe ausgewählt sein: Querführung des PKWs 100 zum Folgen der Fahrspur 190; Querführung des PKWs 100 zum Erreichen eines Standstreifens; Abbremsen des PKWs 100; Betätigen des Warnblinkers 105 des PKWs 100.
  • In einer einfachen Implementierung wäre es möglich, dass die Steuereinheit 200 entsprechende Steuersignale an die Fahrer-Warneinrichtung 250 des Fahrerassistenz-Systems 260 zeitgleich nach Erkennen des reduzierten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers sendet. Derart kann besonders zügig eine Wiederherstellung des nicht-reduzierten situationsangepassten Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers und eine Entschärfung einer Kritikalität der Fahrtsituation des PKW 100 erreicht werden.
  • Es wäre aber auch möglich, dass z.B. zunächst die Warnung des Fahrers durch die Fahrer-Warneinrichtung 250 erfolgt. Das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion kann selektiv dann erfolgen, wenn trotz Warnung der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers für eine vorgegebene weitere Zeitdauer fortbesteht. Insbesondere wäre es möglich, nach dem Warnen des Fahrers zu überprüfen, ob das Augenlid weiterhin geschlossen ist – letzteres kann einen besonders reduzierten Aufmerksamkeitsgrad in Form eines Sekundenschlafs indizieren. In anderen Worten kann das Auslösen der Warnung und der Fahrerassistenz-Aktion also gestaffelt erfolgen.
  • Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, dass die verschieden Fahrerassistenz-Aktionen und die Warnung gemischt und gestaffelt ausgelöst werden, sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers fortbesteht. Z.B. könnte zunächst eine Fahrerassistenz-Aktion zur Querführung des Fahrzeugs ausgelöst werden, um der Fahrspur 190 zu folgen; sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers dann noch fortbesteht, kann eine haptische Warnung des Fahrers ausgelöst werden; sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers dann noch fortbesteht, kann eine optische Warnung von weiteren Verkehrsteilnehmern durch Betätigen des Warnblinkers 105 erfolgen; sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers dann noch fortbesteht, kann ein Bremsvorgang des Fahrzeugs ausgelöst werden. Derart kann erreicht werden, dass zunächst vergleichsweise geringe Eingriffe in verschiedene Betriebsparameter des PKWs 100 vorgenommen werden; bei fortbestehendem reduzieren Aufmerksamkeitsgrad kann eine Intensität des Eingriffs in die verschiedenen Betriebsparameter des PKWs 100 erhöht werden, um derart eine sichere Fahrtsituation und einen nicht-reduzierten Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers wiederherzustellen.
  • In 2 sind Sensoren 220 dargestellt. Die Sensoren 220 stellen ein Steuersignal bereit, dass einen Fahrtsituationsparameter der Fahrtsituation, in der sich der Fahrer befindet, und einen Lenkungsparameter einer Lenkung des Fahrzeugs 100 indiziert. Es wäre möglich, dass die Zeitdauer weiterhin in Abhängigkeit von dem Fahrtsituationsparameter und/oder dem Lenkungsparameter und/oder dem Fahrspurparameter bestimmt wird. Der Fahrtsituationsparameter kann z.B. eine Fahrzeit; eine Tageszeit; eine Auslösehäufigkeit eines Fahrerassistenz-Systems; eine Häufigkeit einer Änderung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs; und/oder eine Häufigkeit der Betätigung von Pedalen des Fahrzeugs betreffen. Der Lenkungsparameter kann z.B. eine Genauigkeit, mit welcher der Fahrer der Fahrspur 190 folgt; einen Zeitverlauf einer Betätigung der Lenkung des PKW 100; einen Lenkwinkel; einen Verlauf des Lenkwinkels; eine Lenkwinkelgeschwindigkeit; und/oder ein Lenkmoment bezeichnen. Der Fahrspurparameter kann z.B. eine Zeitdauer bis zum Überschreiten einer Spurmarkierung und/oder eine Distanz zu einer Spurmarkierung bezeichnen.
  • Solche vorher genannten Fahrtsituationsparameter bzw. Lenkungsparameter bzw. Fahrspurparameter können für sich genommen indikativ für den Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers sein. Durch zusätzliches Berücksichtigen dieser verschiedenen Fahrtsituationsparameter und/oder Lenkungsparameter und/oder Fahrspurparameter kann ein besonders genaues Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads erreicht werden. Insbesondere kann es möglich sein, den Aufmerksamkeitsgrad besonders situationsangepasst zu bestimmen. Z.B. wäre es möglich, dass die Zeitdauer länger (kürzer) bestimmt wird, sofern eine kürzere (längere) Fahrzeit vorliegt; eine ein Zeitpunkt unter Tags (eine Nachtzeit) vorliegt; Fahrerassistenz-Systeme vergleichsweise selten (vergleichsweise häufig) auslösen; die Geschwindigkeit 101 vergleichsweise häufig (selten) verändert wird; die Pedale vergleichsweise häufig (selten) betätigt werden; bzw. eine große (geringe) Umfeldhelligkeit vorliegt.
  • Eine vergleichsweise lange (kurze) Zeitdauer also bestimmt werden, sofern eine hohe (geringe) Aktivität des Fahrers über die Fahrtsituationsparameter und/oder die Lenkungsparameter festgestellt wird. Zusammenfassend kann durch das durch Techniken der Sensorfusion besonders genaue Bestimmen der Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers erreicht werden.
  • In 3 ist beispielhaft eine Quantifizierung des Aufmerksamkeitsgrads 302 als Funktion der Lidschlusszeit 301 aufgetragen. Mit einer vertikal gestrichelten Linie ist in 3 die Zeitdauer 330 illustriert. Sofern die Lidschlusszeit die Zeitdauer 330 überschreitet, kann von einem reduzierten Aufmerksamkeitsgrad 302 ausgegangen werden. Sofern der Aufmerksamkeitsgrad 302 besonders reduziert ist, kann Sekundenschlaf 340 angenommen werden (in 3 schraffiert dargestellt).
  • Anstatt der Lidschlusszeit 301 könnte in 3 auch die Lidschließzeit berücksichtigt werden. Dann wäre ggf. die Zeitdauer 330 kürzer zu wählen; dies ist der Fall, da typischerweise vergleichsweise kürzere Lidschließzeiten einen reduzierten Aufmerksamkeitsgrad indizieren.
  • Die Zeitdauer 330 kann z.B. als Funktion der Geschwindigkeit 101 des PKW 100 bestimmt werden (vgl. 4). Größere (kleinere) Geschwindigkeiten 101 können geringeren (größeren) Zeitdauern 330 entsprechen. Es wäre alternativ oder zusätzlich auch möglich, die Zeitdauer 330 in Abhängigkeit des Fahrtsituationsparameters und/oder in Abhängigkeit des Lenkungsparameters und/oder des Fahrspurparameters zu bestimmen.
  • In 5 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads des Fahrers gemäß verschiedener Aspekte der vorliegenden Erfindung dargestellt. Das Verfahren beginnt in Schritt S1. Zunächst wird in Schritt S2 die Zeitdauer 330 basierend auf der Geschwindigkeit 101 des PKW 100 bestimmt (vgl. 4). Dann wird im Schritt S3 bestimmt, ob die Lidschlusszeit länger als die Zeitdauer 330 ist (vgl. 3). Die Lidschlusszeit 301 kann aus den Bilddaten 120a, die von der Innenraumkamera 120 empfangen werden, ermittelt werden. Ist die Lidschlusszeit 301 länger als die Zeitdauer 330, so wird im Schritt S4 der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers erkannt. Anschließend ist es möglich, den Fahrer mittels der Fahrer-Warneinrichtung 250 zu warnen und eine Fahrerassistenz-Aktion mittels des Fahrerassistenz-Systems 260 auszulösen. Es ist möglich, dass verschiedene Warnungen und/oder verschiedene Fahrerassistenz-Aktionen gestaffelt ausgelöst werden, je nachdem, wie lange der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad des Fahrers fortbesteht oder in Abhängigkeit davon, ob der Sekundenschlaf 340 erkannt wird. Insbesondere kann in diesem Zusammenhang überprüft werden, ob das Augenlid des Fahrers weiterhin geschlossen ist oder wieder geöffnet wird.
  • Das Verfahren endet in Schritt S5.
  • Selbstverständlich können die Merkmale der vorab beschriebenen Ausführungsformen und Aspekte der Erfindung miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale nicht nur in den beschriebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinationen oder für sich genommen verwendet werden, ohne das Gebiet der Erfindung zu verlassen.
  • Z.B. wurde voranstehend vornehmlich Bezug auf die Lidschlusszeit genommen. Es wäre aber alternativ oder zusätzlich möglich, das Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads auch unter Berücksichtigung der Lidschließzeit durchzuführen.
  • Bezugszeichenliste
    • 100
    Fahrzeug
    101
    Geschwindigkeit des Fahrzeugs
    105
    Warnblinker
    120
    Innenraumkamera
    121
    Blickfeld der Innenraumkamera
    120a
    Bilddaten
    190
    Fahrspur
    200
    Steuergerät
    201
    Recheneinheit
    202
    Schnittstelle
    220
    Sensoren
    250
    Fahrer-Warneinrichtung
    260
    Fahrerassistenzsystem
    301
    Lidschlusszeit
    302
    Aufmerksamkeitsgrad
    330
    Zeitdauer
    340
    Sekundenschlaf
    S1–S5
    Verfahrensschritt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102012001741 A1 [0021]
    • DE 102005057267 A1 [0021]

Claims (10)

  1. Verfahren zum Überwachen eines Aufmerksamkeitsgrads (302) eines Fahrers eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren umfasst: –Bestimmen einer Zeitdauer (330) basierend auf einer Geschwindigkeit (101) des Fahrzeugs (100), – Empfangen von Bilddaten (120a), die eine Gesichtspartie des Fahrers abbilden, – basierend auf den Bilddaten (120a), Bestimmen, ob eine Lidschlag-Zeit (301) des Fahrers die Zeitdauer (330) überschreitet, – Überwachen des Aufmerksamkeitsgrads (302) des Fahrers in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit (301) die Zeitdauer (330) überschreitet.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Verfahren weiterhin umfasst: – Erhalten eines Steuersignals, das zumindest eines von einem Fahrtsituationsparameter einer Fahrtsituation, in der sich der Fahrer befindet, einem Lenkungsparameter einer Lenkung, und einem Fahrspurparameter des Fahrzeugs (100) indiziert, wobei das Bestimmen der Zeitdauer (330) weiterhin auf dem erhaltenen Steuersignal basiert.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Fahrtsituationsparameter aus folgender Gruppe ausgewählt ist: eine Fahrzeit; eine Tageszeit; eine Auslösehäufigkeit eines Fahrerassistenzsystems; eine Häufigkeit einer Änderung der Geschwindigkeit (101) des Fahrzeugs (100); eine Häufigkeit einer Betätigung von Pedalen des Fahrzeugs (100); eine Umfeldhelligkeit.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Lenkungsparameter aus folgender Gruppe ausgewählt ist: eine Genauigkeit, mit welcher der Fahrer einer Fahrspur folgt; ein Zeitverlauf einer Betätigung der Lenkung des Fahrzeugs (100); ein Lenkwinkel; ein Verlauf des Lenkwinkels; eine Lenkwinkelgeschwindigkeit; und ein Lenkmoment; und/oder wobei der Fahrspurparameter aus folgender Gruppe ausgewählt ist: eine Zeitdauer bis zum Überschreiten einer Spurmarkierung; und eine Distanz zu einer Spurmarkierung.
  5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Verfahren weiterhin umfasst: – wenn das Überwachen einen reduzierten Aufmerksamkeitsgrad (302) des Fahrers ergibt: Ausgeben einer akustischen Warnung und/oder einer haptisch Warnung an den Fahrer.
  6. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, – wenn das Überwachen einen reduzierten Aufmerksamkeitsgrad (302) des Fahrers ergibt: Auslösen einer Fahrerassistenz-Aktion eines Fahrerassistenzsystems des Fahrzeug (100).
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Auslösen der Fahrerassistenz-Aktion dann erfolgt, wenn der reduzierte Aufmerksamkeitsgrads (302) des Fahrers für eine vorgegebene weitere Zeitdauer fortbesteht.
  8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Verfahren weiterhin umfasst: – sofern der reduzierte Aufmerksamkeitsgrad (302) fortbesteht, aufeinanderfolgendes Auslösen von zumindest zwei Fahrerassistenz-Aktionen, wobei die zumindest zwei Fahrerassistenz-Aktionen aus folgender Gruppe ausgewählt ist: Querführung des Fahrzeugs (100) zum Folgen einer Fahrspur (190); Querführung des Fahrzeugs (100) zum Erreichen eines Standstreifens; Abbremsen des Fahrzeugs (100); und Betätigen eines Warnblinkers (105) des Fahrzeugs (100).
  9. Steuergerät (200), das eingerichtet ist, um einen Aufmerksamkeitsgrad (302) eines Fahrers eines Fahrzeugs (100) zu überwachen, wobei das Steuergerät (200) umfasst: – eine Schnittstelle (202), wobei die Schnittstelle (202) eingerichtet ist, um Bilddaten (120a), die eine Gesichtspartie des Fahrers abbilden, zu empfangen, – eine Recheneinheit (201), wobei die Recheneinheit (201) eingerichtet ist, um eine Zeitdauer (330) basierend auf einer Geschwindigkeit (101) des Fahrzeugs (100) zu bestimmen, wobei die Recheneinheit (201) weiterhin eingerichtet ist, um basierend auf den Bilddaten (120a) zu bestimmen, ob eine Lidschlag-Zeit (301) des Fahrers die Zeitdauer (330) überschreitet, wobei die Recheneinheit (201) weiterhin eingerichtet ist, um den Aufmerksamkeitsgrads (302) des Fahrers in Abhängigkeit von dem Bestimmen, ob die Lidschlag-Zeit (301) die Zeitdauer (330) überschreitet, zu überwachen.
  10. Steuergerät (200) nach Anspruch 9, wobei das Steuergerät (200) eingerichtet ist, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1–8 durchzuführen.
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