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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Technisches Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter, welche zum Bereitstellen von elektrischen Leitungen zwischen zwei durch ein Drehgelenk verbundene Elemente verwendet wird, und insbesondere eine Drehgelenks-Leitungseinheit für Industrieroboter.
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BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
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Industrieroboter sind im Allgemeinen mit einem Standfuß und einer Mehrzahl von Armen vorgesehen, die vermittels Drehgelenke der Reihe nach verbunden sind. Der Endarm der verbundenen Arme weist ein oberes Ende auf, das ein Gelenkteil ist, auf dem ein Endeffektor, wie z. B. eine Hand, üblicherweise befestigt ist.
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Ein Kabel ist in einem solchen Industrieroboter verkabelt, um eine elektrische Leistung zu den Motoren zuzuführen, welche als Antriebsquellen für die Arme, den Endeffektor und dergleichen dienen, und um Steuersignale zwischen den Motoren und einer Roboterssteuerung zu übermitteln/empfangen.
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Leitungsmethoden, welche verwendet werden können, um ein solches Kabel zu verkabeln, enthalten ein inneres Leitungsverfahren, bei dem ein Kabel innerhalb des Standfußes und der Arme verkabelt wird, und ein äußeres Leitungsverfahren, bei dem ein Kabel entlang einer äußeren Oberfläche des Roboters verkabelt wird.
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Bei der Verwendung einer der vorstehenden zwei Leitungsverfahren, ist eine angewandte Leitungsstruktur erforderlich, um Drehgelenke zu haben, die eine relative Drehung zwischen zwei Elementen (z. B. Standfuß und Arm, Arm und Arm, Arm und Gelenkteil etc.) nicht blockieren werden.
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Andererseits ist die Anordnung, welche die Relativdrehung der zwei Elemente durch Verdrehen der Kabel aufnimmt, herkömmlich bekannt.
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Es gab jedoch bei der vorstehend erwähnten Anordnung ein Problem, dass die Kabel leicht unterbrochen wurden. Es gab ein weiteres Problem, dass die Drehgelenks-Leitungseinheit vergrößert werden würde, um es dem Kabel zu erschweren, sich zu trennen bzw. zu unterbrechen.
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Wenn ein flexibler, bedruckter Schaltkreis bzw. eine flexible Leiterplatine zum Bilden einer Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter verwendet wird, um diese Probleme zu lösen, gibt es eine Struktur zum Verhindern eines vorzeitigen Verschleißes der flexiblen Leiterplatine bzw. des flexiblen, bedruckten Schaltkreises, so dass sich die flexiblen Leiterplatine nicht übermäßig verdreht oder vorzeitig verschleißt, und somit kann die flexible Leiterplatine über einen langen Zeitraum verwendet werden.
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Nachfolgend wird ein Stecker zum Verbinden (Verbindungsanschluss) mit einem Ende des flexiblen, bedruckten Schaltkreises verbunden.
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Da die Größe dieses Stecker (insbesondere die Breite) größer als die Breite des Hauptteils eines dünnen (schmale Breite), gürtelartigen, flexiblen, bedruckten Schaltkreises bzw. Leiterplatine ist, ist eine Form eines Endes der flexiblen Leiterplatine bzw. des flexiblen, bedruckten Schaltkreises gemäß der Form des vorstehend erwähnten Steckers breit ausgebildet.
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In diesem Fall ist, da der Mittelabschnitt der flexiblen Leiterplatine eine dünne (schmale Breite), gürtelartige Form ist, die Form des Endes der flexiblen Leiterplatine nahezu eine T-Form.
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Wenn die flexible Leiterplatine bzw. der flexible, bedruckte Schaltkreis mit beiden Enden mit den T-Formen hergestellt ist, wird die obenstehend erwähnte, flexible Leiterplatine mit beiden Enden mit den T-Formen durch Stanzen eines großen Bleches einer flexiblen Leiterplatine bearbeitet.
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Es gibt jedoch im Fall eines solchen Herstellverfahrens den Nachteil, dass ein großer Materialverlust beim Stanzbearbeiten der flexiblen Leiterplatine auftritt.
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Es soll erkannt werden, dass die flexiblen Leiterplatinen bzw. der flexible, bedruckte Schaltkreis mit komplizierten Formen (insbesondere, einer Form, bei welcher der Breiteabschnitt und der schmale Abschnitt vermischt ist, und einer Form mit dem Abschnitt, welcher sich in eine Querrichtung im rechten Winkel projiziert) in der
JP 11-195850 A und der
JP 2008-71719 A offenbart ist.
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Selbst wenn die flexible Leiterplatine in solchen komplizierten Formen hergestellt wird, muss die flexible Leiterplatine bzw. der flexible, bedruckte Schaltkreis von jeder vorstehend beschriebenen Form durch Stanzen eines großen Bleches einer flexiblen Leiterplatine bearbeitet werden, und es gibt zudem einen Nachteil, dass ein großer Materialverlust entsteht.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung wurde im Lichte der vorstehend dargelegten Probleme gemacht und hat als Aufgabe, eine Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter vorzusehen, die einen Materialverlust so klein wie möglich ermöglicht, wenn eine in die Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter eingebaute flexible Leiterplatine bzw. ein flexibler, bedruckter Schaltkreis bzw. eine flexible Leiterplatine hergestellt wird.
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Bei einer Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter gemäß einem ersten Aspekt, enthält die Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter einen hohlen, kreisförmigen Leitungsbehälter bzw. Kabelbehälter mit einem darin ausgebildeten ringförmigen Führungsteil, wobei der Leistungsbehälter aus einer Kombination eines zu einem Element einer Seite eines Gelenks eines Roboters verbundenen kreisförmigen Gehäuses und einer mit einem Element einer anderen Seite, die sich relativ zu dem Element der einen Seite des Roboters dreht, verbundenen kreisförmigen Rolle besteht, die relativ mit dem Gehäuse drehbar ist.
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Die Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter enthält ferner eine in den Führungsteil aufgenommene Abgleithilfe, welche entlang einer Umfangsrichtung des Führungsteils bewegbar ist, während eine Mehrzahl von Walzen drehbar in Umfangsrichtung angeordnet ist; und eine flexible, Leiterplatineneinheit (FPC-Platineneinheit), welche durch Schichten einer Mehrzahl von langen, bandförmigen bzw. streifenförmigen, flexiblen, bedruckten Schaltkreisplatten bzw. Leiterplatinen (FPC-Platine) mit einer Mehrzahl von isolierend beschichteten, elektrischen Leiterbahnen besteht, die in dem Führungsteil in dem Zustand darauf aufgenommen sind, bei dem ein durch Umkehren einer Wicklungsrichtung zu einer nahezu Kreisbogenform durch eine der Walzen ausgebildeter Umkehrteil in einen Zwischenabschnitt ausgebildet ist, wobei ein Endteil mit einem relativen Drehmittelteil der Rolle verbunden ist und ein anderes Endteil mit dem Gehäuse verbunden ist;
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Die FPC-Platineneinheit enthält eine Mehrzahl von in einem Endteil verbundenen streifenförmigen FPC-Platinen auf, welche das durch Ausbilden eines oder mehrerer Schnitte, die die vorgefaltete FPC-Platine, welche eine lange streifenförmige Form mit einer konstanten Breite von dem einen Endteil zu dem anderen Endteil aufweist, in zwei oder mehrere Teile in Breitenrichtung nahe dem einen Endteil zu dem anderen Endteil gleich teilt;.
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Die FPC-Platineneinheit ist durch Falten der Mehrzahl von FPC-Platinen nahe dem Verbindungsteil und durch Schichten der Mehrzahl der FPC-Platinen derart gebildet, dass sich jede Leiterplatine gegenseitig überlappt.
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Gemäß der vorstehend erwähnten Anordnung wird, da die flexible Leiterplatine bzw. der flexible bedruckte Schaltkreis eine lange und schmal rechtwinklige Platine ist, ein Materialverlust fast vollständig vermieden, wenn die flexible Leiterplatine aus einem Blech einer flexiblen Leiterplatine stanzbearbeitet wird.
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Zudem dient gemäß der vorstehend erwähnten Anordnung, da ein Endteil der Mehrzahl von streifenförmigen, flexiblen, bedruckten Schaltkreisplatten zu dem Zeitpunkt des Faltens und Schichtens einer Mehrzahl von flexiblen, bedruckten Schaltkreisplatten verbunden wird, der verbundene Teil als ein Kennzeichen (zur Arbeitsunterstützung) zum Abgleich der Position, und somit wird es einfach, die Position abzugleichen bzw. übereinzustimmen und die Faltarbeit wird einfach.
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Bei der Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter gemäß einem zweiten Aspekte, wobei das Gehäuse eine zylindrische Form aufweist und beide axialen Enden offen sind.
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Die Rolle weist ein bei einem Mittelabschnitt des Gehäuses angeordnetes kreisförmiges Kernelement und zwei Bleche von Abdeckplatten auf, die angeordnet sind, um die beiden axialen Enden des Gehäuses, das integral mit dem Kernelement vorgesehen ist, zu schließen.
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Die Abgleithilfe weist eine drehende Platine mit einer unvollständigen, ringförmigen Form auf, welche das Kernelement umgibt und innerhalb des Leitungsbehälters drehbar um das Kernelement angeordnet ist.
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Eine Mehrzahl von Walzen ist derart angeordnet, dass sie das Kernelement auf der drehenden Platine umgeben ist.
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Die einen Endteile der FPC-Platineneinheit sind mit dem Kernelement verbunden, und ein Abschnitt der innerhalb der Abgleithilfe positionierten FPC-Platineneinheit ist um das Kernelement entlang eines inneren Umfangs der Abgleithilfe mit einer vorbestimmten Anzahl gewickelt.
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Ein Abschnitt der FPC-Platineneinheit, welcher von zwischen den beiden Enden der Abgleithilfe zum Äußeren der Abgleithilfe herausgezogen wird, ist um das Äußere der Abgleithilfe in einer Rückwärtsrichtung der Wicklungsrichtung der FPC-Platineneinheit innerhalb der Abgleithilfe gewickelt.
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Eine Mehrzahl von in einem Endteil der FPC-Platineneinheit verbundenen, streifenförmigen FPC-Platinen ist derart gebildet, dass durch Steuern des Verfahrens des Faltens die Länge der streifenförmigen FPC-Platine, welche in einem Innersten des in nahezu Kreisbogenform umgekehrten Umkehrteils angeordnet ist, am kürzesten ist, und die Länge der äußeren, streifenförmigen FPC-Platinen werden aufeinanderfolgend länger.
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Die FPC-Platineneinheit ist durch Ausrichten und Fixieren der anderen Enden der streifenförmigen FPC-Platinen derart gebildet, dass ein Krümmungsradius der FPC-Platine, der im Innersten positioniert ist, der Kleinste ist, der Krümmungsradius der FPC-Platine, der in der Mitte positioniert ist, größer als der der inneren Seite ist, und der Krümmungsradius der FPC-Platine, der am Äußersten positioniert ist, noch größer als der von der Mitte in dem in nahezu Kreisbogenform umgekehrten Umkehrteil ist.
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Bei der Drehgelenks-Leitungseinheit für Roboter gemäß einem dritten Aspekt sind die auf der FPC-Platine ausgebildeten Schnitte von nahe dem einen Ende der FPC-Platine in Richtung des anderen Endes als breitere Schlitze ausgebildet.
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Faltlinien sind von Enden der Schlitze in Richtung des einen Endes der FPC-Platine ausgebildet und Abschnitte, welche sich zu den Schlitzen von den Schnitten (Ausgangspunkte) verändern, bilden eine Verschiebung in eine Richtung der Schlitze aus.
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Wenn eine FPC-Platine auf eine angrenzende FPC-Platine geschichtet ist, ist ein Abschnitt um den Schnitt der FPC-Platine derart gebogen, dass der auf der einen FPC-Platine ausgebildete Ausgangspunkt mit dem auf der anderen FPC-Platine ausgebildeten Ausgangspunkt übereinstimmt.
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KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN
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Bei den begleitenden Figuren zeigt:
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1 eine perspektivische Ansicht eines Industrieroboters, auf den die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung angewandt werden;
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2 eine horizontale Querschnittsansicht einer Drehgelenks-Leitungseinheit zusammen mit einer Drehgelenksstruktur gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3 eine Seitenansicht eines Befestigungsrahmens mit einer abgelösten äußeren Abdeckung, wie entlang einer A-A Linie der 2 zeigt;
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4 eine perspektivische Explosionsansicht der Drehgelenks-Leitungseinheit;
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5A und 5B vergrößerte Querschnittsansichten einer flexiblen bedruckten Schaltkreisplatte (FPC-Platine), die in der Drehgelenks-Leitungseinheit verwendet wird;
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6 eine Querschnittsansicht einer Mehrzahl der FPC-Platinen in dem Zustand, bei dem eine über der anderen geschichtet ist;
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7 eine perspektivische Teilansicht der Mehrzahl der FPC-Platinen in dem Zustand, bei dem eine über die andere geschichtet ist;
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8 eine horizontale Querschnittsansicht eines Körpers der Drehgelenks-Leitungseinheit;
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9 eine senkrechte Querschnittsansicht des Körpers der Drehgelenks-Leitungseinheit;
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10 eine senkrechte Querschnittsansicht des Körpers der Drehgelenks-Leitungseinheit in einem anderen Zustand als der eine, welcher in 9 dargestellt ist;
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11 eine vergrößerte Querschnittsansicht der Funktion einer schützenden Stange;
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12 eine Draufsicht der FPC-Platine vor dem Falten;
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13 eine Draufsicht der FPC-Platine bevor das Falten mit einem Schnitt ausgebildet ist;
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14 eine Draufsicht der FPC-Platine bevor das Falten mit einem Schnitt und einer Faltlinie ausgebildet ist;
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15 einen Faltprozess der FPC-Platine (Teil 1);
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16 einen Faltprozess der FPC-Platine (Teil 2);
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17 einen Faltprozess der FPC-Platine (Teil 3);
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18 eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 13;
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19 die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 15;
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20 die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 16;
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21 eine perspektivische Ansicht der FPC-Platine in einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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22 eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 14;
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23 die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 15; und
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24 die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung äquivalent zu 21.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Mit Bezug auf die begleitenden Figuren, werden nachstehend einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Bezug nehmend auf 1 bis 17, wird nachstehend eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben werden.
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1 stellt einen Industrieroboter 1 dar, bei dem ein Drehgelenk gemäß der vorliegenden Erfindung in die Praxis umgesetzt wird. Der Industrieroboter 1 ist z. B. als ein gelenkig vertikaler Sechsachsenroboter konfiguriert. Der Industrieroboter 1 enthält einen Standfuß 2, eine Schulter 3, einen Arm 4, einen oberen hinteren Arm 5, einen oberen vorderen Arm 6, ein Gelenk 7 und einen Flansch 8.
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Der Standfuß 2 ist auf einem Boden aufgestellt. Die Schulter 3 ist durch den Standfuß 2 derart unterstützt, dass sie schwenkbar in Horizontalrichtung bewegbar ist. Der Unterarm 4 ist durch die Schulter 3 derart unterstützt, dass er schwenkbar in vertikale Richtung bewegbar ist. Der obere hintere Arm 5 ist durch den Unterarm 4 derart unterstützt, dass er schwenkbar in vertikale Richtung bewegbar ist. Der obere vordere Arm 6 ist durch den oberen hinteren Arm 5 derart unterstützt, dass er verdrehend drehbar ist. Das Gelenk 7 ist durch den oberen vorderen Arm 6 derart unterstützt, dass es schwenkbar in vertikale Richtung bewegbar ist. Der Flansch 8 ist durch das Gelenk 7 derart unterstützt, dass er verdrehend drehbar ist. Der Flansch 8 oder ein Armende ist derart konfiguriert, dass er/es mit einem Endeffektor (z. B. einem Aktuator; nicht gezeigt), wie z. B. einer Hand, befestigt ist.
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Neben einer Hand kann eine Kamera einer visuellen Überprüfungsvorrichtung als Endeffektor befestigt sein.
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Die visuelle Überprüfungsvorrichtung bezieht sich auf eine Vorrichtung, die ein Bild eines gewünschten Überprüfungspunktes eines Arbeitsstücks aufnimmt, das Bild zu einer Robotersteuerung übermittelt und das durch die Robotersteuerung empfangene Bild anzeigt. Gute oder schlechte Fertigung, Verarbeitung und dergleichen werden basierend auf dem auf der Anzeige visuell anzeigenden Bild überprüft.
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Somit werden Drehgelenksstrukturen vorgesehen, bei denen entsprechende drehbare Stützen erreicht werden, z. B. eine drehbare Stütze der Schulter 3 durch den Stammfuß 2, eine drehbare Stütze des Unterarms 4 durch die Schulter 3, eine drehbare Stutze des oberen hinteren Arm 5 durch den Unterarm 4, eine drehbare Stütze des oberen vorderen Arms 6 durch den oberen hinteren Arm 5, eine drehbare Stütze des Gelenks 7 durch den oberen vorderen Arm 6 und eine drehbare Stütze des Flansches 8 durch das Gelenk 7.
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Von diesen Drehgelenksstrukturen zeigt 2 die Drehgelenkstruktur des Gelenks 7 für den oberen vorderen Arm 6. Der der obere vordere Arm 6 ist, wie in 2 gezeigt, konfiguriert, um einen Armgrundrahmen 9 aufzuweisen, welcher mit einer Mehrzahl von äußeren Abdeckungen 10 abgedeckt ist.
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Der Armgnundrahmen 9 des oberen vorderen Arms 6 weist einen oberen Endabschnitt bzw. Spitzenendabschnitt auf, bei dem ein Wellenloch 9a ausgebildet ist. Mittlerweile ist das Gelenk 7 mit einem herausragenden zylinderförmigen Wellenabschnitt 7a vorgesehen.
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Der Wellenabschnitt 7a ist in das Wellenloch 9a des Armgrundrahmens 9 des oberen vorderen Arms 6 eingepasst und durch ein Kreuzrollenlager 11 unterstützt, um eine relative Drehung zu ermöglichen. Bei einer derartigen Drehgelenksstruktur ist das Gelenk 7 durch den oberen vorderen Arm 6 derart unterstützt, dass es schwenkbar in vertikale Richtung bewegbar ist.
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Eine ähnliche Struktur ist auf die Drehgelenke der anderen Roboterelemente, wie z. B. der Schulter 3, des Unterarms 4, des oberen hinteren Arms 5 und des Flansches 8 angewandt.
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Die Schulter 3, der Unterarm 4, der obere hintere Arm 5, der obere vordere Arm 6, das Gelenk 7 und der Flansch 8 sind schwenkbar bewegbar oder verdrehend drehbare Roboterelemente, wobei jedes einen Aktuator z. B. Servomotor (nicht gezeigt) als Antriebsquelle aufweist.
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Eine elektrische Leitung bzw. ein elektrisches Kabel (nicht gezeigt) ist innerhalb des Roboters verdrahtet, das sich von dem Standfuß 2 zu dem Gelenk 7, dem oberen Ende bzw. dem Spitzende, erstreckt, für den Zweck des Zuführens der Leistung zu den Servomotoren, oder des Übermittelns von Steuersignalen von der Robotersteuerung zu den Antriebsschaltkreisen der entsprechenden Servomotoren, oder des Übermittelns von drehenden Sensorsignalen von den drehenden Gebern der entsprechenden Servomotoren zu der Robotersteuerung.
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In diesem Fall, bei dem der an den Flansch 8 befestigte Endeffektor eine Hand ist, ist eine elektrische Leitung in dem Roboter zum Zwecke des Zuführens der Leistung zu dem Servomotor der Hand, z. B. Aktuator, oder zum Übermitteln/Empfangen von Steuersignalen oder Drehsensorsignalen zwischen dem Servomotor, der Hand und der Robotersteuerung verdrahtet.
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In dem Fall, bei dem der Endeffektor die Kamera einer visuellen Überprüfungsvorrichtung ist, ist eine elektrische Leitung in dem Roboter zum Zwecke des Zuführens der Leistung zur Kamera, oder des Übermittelns der aufgenommenen Bildsignale der Kamera zu der Robotersteuerung, verdrahtet.
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Beim Verdrahten d. h. die in den Roboter verdrahtete Leitung, ist eine in 2 bis 4 gezeigte Drehgelenks-Leitungseinheit 12 zum Verdrahten durch ein Drehgelenk verwendet. Die in 2 bis 4 gezeigte Drehgelenks-Leitungseinheit 12 wird für das Drehgelenk des Gelenks 7 verwendet.
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Für andere Drehgelenke verwendete Leitungseinheiten weisen die ähnliche Konfiguration auf. Die Drehgelenks-Leitungseinheit 12 ist mit einem hohlen kreisförmigen Leitungsbehälter 13 und einem Band von einer langen, flexiblen, Leiterplatineneinheit 14, die in dem Leitungsbehälter 13 aufgenommen ist, konfiguriert. In der nachfolgenden Beschreibung wird die flexible, Leiterplatineneinheit 14 als „FPC-Platineneinheit 14” bezeichnet.
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Der Leitungsbehälter 13 der Drehgelenks-Leitungseinheit 12 enthält ein zylinderförmiges Gehäuse 15, eine erste Scheibe 17 und eine zweite Scheibe 18, als Abdeckplatten. Das zylinderförmige Gehäuse 15 ist in einer ungefähr zylinderförmigen Erscheinung geformt, so dass unter Verwendung dieses Gehäuses 15 eine Axialrichtung, eine Radialrichtung und eine Umfangsrichtung, wie in 2 bis 4 gezeigt, definiert werden können. Dieses zylinderförmige Gehäuse 15, welches aus einem transparenten Plastik besteht, weist eine zylinderförmige Bohrung (z. B. Innenraum) auf, und beide axialen Enden sind offen.
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Die erste Scheibe 17 besteht aus einem transparenten Plastik und ist integral mit einem ungefähr zylinderförmigen Kernelement 16 bei ihrem Mittelabschnitt vorgesehen. Die zweite Scheibe 18 besteht auch aus transparentem Plastik.
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Die erste und zweite Scheibe 17 und 18 werden zum Schließen beider offenen Enden des Gehäuses 15 in Axialrichtung verwendet. Die erste Scheibe 17 weist einen zylinderförmigen, passenden Überstand 17a auf, um in das Innere des Gehäuses 15 eingepasst zu werden.
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Die zweite Scheibe 18 weist eine ringförmige, passende Rippe 18a auf, um bei der äußeren Seite des Gehäuses 15 eingepasst zu werden. Die zweite Scheibe 18 ist an dem Kernelement 16 der ersten Scheibe 17 durch eine in 8 gezeigte Schraube 19 zur Integration mit der ersten Scheibe 17 fixiert.
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Die integrierte erste und zweite Scheibe 17 und 18 bilden eine kreisförmige Rolle 20 mit dem Kernelement 16 bei der Mitte.
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Beim Bilden der Rolle 20 durch Integration der ersten und zweiten Scheibe 17 und 18 ist der kreisförmige, passende Vorsprung 17a in die Innenseite des Gehäuses 15 eingepasst, während die ringförmige, passende Rippe 18 in die äußere Seite des Gehäuses 15 eingepasst ist. Somit werden die erste und zweite Scheibe 17 und 18 angeordnet, die das Gehäuse 15 sandwichartig aufnehmen.
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In diesem Fall stellen sehr kleine Lücken sicher, dass sie zwischen dem Gehäuse 15 und der ersten Scheibe 17 und zwischen dem Gehäuse 15 und der zweiten Scheibe 18 ausgebildet sind. Das Gehäuse 15 und die Rolle 20 sind auf diese Weise montiert, was eine relative Drehung dazwischen ermöglicht, um den Leitungsbehälter 13 zu bilden.
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Das bei dem Mittelabschnitt einer imaginären Ebene senkrecht zu der Axialrichtung des Gehäuses 15 angeordnete Kernelement 16 ist mit einer Haltenut 16a vorgesehen, in der ein Stopper 21 mit einer Führungsnut 21a eingepasst ist. Andererseits ist das Gehäuse 15 mit einem Schlitz 15a vorgesehen, der einen Kreisbogen von der inneren Umfangsoberfläche des Gehäuses 15 in Richtung der äußeren Umfangsoberfläche davon zieht.
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Das Gehäuse 15 ist außerdem mit einer tiefen Nut 15b vorgesehen, die sich unidirektional von dem Schlitz 15a zu der Gegenseite erstreckt. Bei dem spitzen Endabschnitt der tiefen Nut 15b, ist der äußere Seitenwandabschnitt der Nut bei der äußeren Umfangsoberfläche des Gehäuses 15 nach außen offen gelassen, während der Bodenflächenabschnitt der Nut bei der Endoberfläche des Gehäuses 15 auch nach außen offen gelassen ist.
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Die erste Scheibe 17 weist eine innere Oberfläche (die Oberfläche, die eine innere Oberfläche des Leitungsbehälter 13 bildet) auf, bei der zwei ringförmige Rippen 17b und 17c mit unterschiedlichen Durchmessern ausgebildet sind, um koaxial mit dem Kernelement 16 zu sein.
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Eine zwischen den zwei ringförmigen Rippen 17b und 17c sandwichartig aufgenommene ringförmige Nut dient als eine Führungsnut (Führungsteil) 22. Die Innenoberfläche der ersten Scheibe 17 ist zudem mit einer Mehrzahl von radialen Rippen 17d, welche sich von dem Kernelement 16 radial erstrecken, vorgesehen. Die radialen Rippen 17d sind nicht innerhalb der Führungsnut 22 ausgebildet.
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Der Leitungsbehälter 13 ist im inneren davon mit einer Abgleithilfe 23 vorgesehen. Die Abgleithilfe 23 weist als Standfuß eine ringförmig geformte, drehende Platte 24 auf, bestehend aus Plastik. Die drehende Platte 24 weist eine unvollständige, ringförmige Form auf und weist somit in 9 gezeigte Enden auf, welche z. B. eine Öffnung dazwischen ausbilden.
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Eine der zwei gegenüberstehenden Oberflächen der drehenden Platte 24 ist mit einem Vorsprung 24a vorgesehen. Die andere Oberfläche der drehenden Platte 24 ist mit einer Reihe von einer Mehrzahl von aufrechten Stützwellen 24b entlang des Kreisbogens der drehenden Platine 24 vorgesehen. Die drehende Platte 24 ist zudem mit Walzen 25 vorgesehen, die durch die entsprechenden Stützwellen 24b drehbar unterstützt werden.
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Jede Walze 25 stellt sicher, einen größeren Durchmesser als Breite der drehenden Platte 24 aufzuweisen, so dass jede Walze 25 aus den inneren und äußeren Umfangskanten der drehenden Platte 24 abstehen bzw. vorstehen.
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Bei der Nähe des Endes auf der Oberfläche der drehenden Platte 24, bei der die Stützwellen 24b aufrecht vorgesehen sind, ist eine schützende Stange 26 aufrecht vorgesehen. Die schützende Stange 26 weist eine kreisbogenkonkave Oberfläche 26a auf, welche dem Ende gegenübersteht. Die schützende Stange 26 weist eine kleinere Breite als die Breite der drehenden Platte 24 auf. Zum Beispiel ist die Breite der schützenden Stange 26 ungefähr die Hälfte der drehenden Platte 24 bzw. zu ungefähr der Hälfte der drehenden Platte 24 bestimmt.
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Die schützende Stange 26 ist bei einer Position vorgesehen, welche die zu der Seite der äußeren Umfangskante der drehenden Platte 24 abweicht. Bei dem Ende des Rotors 24, welches dem Ende gegenübersteht, bei dem die schützende Stange 26 aufrecht vorgesehen ist, ist eine Walze 25 positioniert. Die betreffende Walze 25 steht mehr von einer Außenseite heraus bzw. ab als beim Ende der drehenden Platte 24.
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Somit konfiguriert die Anordnung der Mehrzahl von Rollen 25 auf der drehenden Platte 24 die Abgleithilfe 23. Wie in der vergrößerten Ansicht von 8 gezeigt, ist die Abgleithilfe 23 in dem Leitungsgehäuse 13 aufgenommen, so dass der Vorsprung 24a der drehenden Platte 24 in die Führungsnut 22 der ersten Scheibe 17 gleitend eingepasst ist.
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Durch Ermöglichen des Vorsprungs 24a der drehenden Platte 24, in die Führungsnut 22 gleitend zu passen, stellt die Abgleithilfe 23 sicher, drehend bewegbar über dem Kernelement 16 und darauf zentriert zu sein.
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Wie auch in 7 gezeigt, ist die FPC-Platineneinheit 14 mit einer Mehrzahl von Leistungs- und Signal-FPC-Platinen (Bleche) 14-1 und 14-2 (später beschrieben), welche übereinander geschichtet sind und in dem Leitungsbehälter 13 aufgenommen sind, vorgesehen.
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Wie in 5A und 5B gezeigt, sind diese FPC-Platinen 14-1 und 14-2 im Wesentlichen mit haftendem Plastikfilm konfiguriert, wie z. B. eine Polyimidfolie 28, bei der eine Mehrzahl von elektrischen Leiterbahnen 27 ausgebildet ist, bis zu einer Plastikfolie, wie z. B. eine Polyimidfolie 29 als eine isolierende Schicht, unter Verwendung eines Klebemittels 30. Die Leiterbahnen 27 werden als Leistungsbahnen oder Signalbahnen verwendet. Somit werden zwei Typen von FPC-Platinen 14 vorbereitet.
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Ein Typ ist die Leistungs-FPC-Platine 14-1, bei der die Leiterbahnen 27 als Leistungsbahnen 27-1, wie in 5A gezeigt, verwendet werden. Der andere Typ ist die Signal-FPC-Platine 14-2, bei der die Leiterbahnen 27 als Signalbahnen 27-2, wie in 5B gezeigt, verwendet werden. Jede Leistungsbahn 27-1 und jede Signalbahn 27-2 weisen die gleiche Dicke auf, wobei jedoch die Breite der Letzten kleiner als der Erstgenannten ist.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform spielt die Leistungs-FPC-Platine 14-1 für das Zuführen der Leistung zu den Servomotoren, welche Aktuatoren (Antriebsleistungen) des Gelenks 7, des Flansches 8 und dergleichen sind, und für das Zuführen der Leistung zu dem Endeffektor eine Rolle. Die Signal-FPC-Platine 14-2 spielt eine Rolle für die Übermittlung/den Empfang von Signalen zwischen den Servomotoren und der Robotersteuerung, und für die Übermittlung/den Empfang der Signale zwischen dem Endeffektor und der Robotersteuerung.
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Wie die Mehrzahl der FPC-Platinen 14 werden die erforderlichen Anzahlen von Blechen für die Leistungs-FPC-Platine 14-1 bzw. die Signal-FPC-Platine 14-2 verwendet.
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Wenn drei FPC-Platinen 14 aufgestapelt sind, ist z. B. eine Signal-FPC-Platine 14-2 zwischen zwei Leistungs-FPC-Platinen 14-1 (Bezug nehmend auf 6) sandwichartig aufgenommen.
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Ein Verfahren zur Herstellung einer derartigen Anordnung der drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 ist nachfolgend mit Bezug auf 11 bis 16 erläutert.
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Zunächst sind die obenstehend erwähnten drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 aus einer FPC-Platine (Vor-Falten eines flexiblen bedruckten Schaltkreises) 51, wie in 12 gezeigt, gebildet.
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Die FPC-Platine 51 weist eine lange bandartige Form und die Form, bei der eine Breite von einem Ende zum anderen Ende konstant ist, auf.
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Bereiche 51-1, 51-2 und 51-3 entsprechend den jeweils obenstehend erwähnten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 sind auf der obenstehend erwähnten FPC-Platine 51 ausgebildet.
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Als Nächstes, wie in 13 gezeigt, ist ein Schnitt 51a von nahe dem einen Ende (oberes Ende in 13) der FPC-Platine 51 auf einer Grenze zwischen dem Bereich 51-1 äquivalent zu der obenstehend erwähnten Leistungs-FPC-Platine 14-1 und dem Gereicht 51-3 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildet, während ein weiterer Schnitt 51b auf einer Grenze zwischen dem Bereich 51-3 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und dem Bereich 51-2 äquivalent zu der Signal-FPC-P1atine 14-2 ausgebildet ist.
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Dabei sind die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Signal-FPC-Platine 14-2 und die Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildet.
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Die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Signal-FPC-Platine 14-2 und die Leistungs-FPC-Platine 14-1 sind jeweils gürtelartig (oder streifenförmig) mit dergleichen Breite.
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Anschließend sind, wie in 17 gezeigt, die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Signal-FPC-Platine 14-2 und die Leistungs-FPC-Platine 14-1 in dem Zustand des Geschichtetseins bzw. geschichteten Zustands durch Falten jedes Ende der Leistungs-FPC-Platine 14-1 von beiden Seiten und der Signal-FPC-Platine 14-2.
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Nachfolgend wird das Verfahren zum Schichten in allen Einzelheiten erläutert.
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Zunächst sind, um ein Falten einfacher zu machen, Faltlinien 51c, 51d, 51e und 51f auf jedem Ende der Signal-FPC-Platine 14-2 und der Leistungs-FPC-Platine 14-1, die auf den beiden Seiten der FPC-Platine 51, wie in 14 gezeigt, angeordnet sind, ausgebildet.
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Als Nächstes ist die linke Seite der Signal-FPC-Platine 14-2 zusammen mit der Faltlinie 51c gefaltet und erstreckt sich nach rechts, wie in 15 gezeigt.
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Anschließend ist die obenstehend erwähnte, gefaltete Signal-FPC-Platine 14-2 auf der Leistungs-FPC-Platine 14-1 durch Falten zusammen mit der Faltlinie 51d, wie in 16 gezeigt, geschichtet.
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Nachfolgend ist die rechte Seite der Leistungs-FPC-Platine 14-1 zusammen mit der Faltlinie 51c gefaltet und erstreckt sich nach links.
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Anschließend ist die obenstehend erwähnte, gefaltete Leistungs-FPC-Platine 14-1 auf der Signal-FPC-Platine 14-2 (und der Leistungs-FPC-Platine 14-1) durch Falten zusammen mit der Faltlinie 51f, wie in 17 gezeigt, geschichtet.
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Dabei ist die FPC-Platineneinheit 14 der drei geschichteten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 hergestellt.
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Wie in 4 gezeigt, unterscheiden sich die Leistungs-FPC-Platinen 14-1, 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 in der Länge bei den anderen Enden, und die Signal-FPC-Platine 14-2 ist länger als die Leistungs-FPC-Platinen 14-1 und 14-1.
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Zudem sind die Leistungs-FPC-Platinen 14-1, 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 fast im rechten Winkel zu der oberen Seite in 4 in einem Abschnitt 14d bei der Seite des einen Endteils gebogen und eine nach oben gerichtete erstreckende Erstreckung 14a ausgebildet ist.
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Ferner sind die Leistungs-FPC-Platinen 14-1, 14-1 fast im rechten Winkel zu der unteren Seite in 4 in einem Abschnitt 14e bei der Seite des anderen Endteils gebogen und eine nach unten gerichtete, erstreckende Erstreckung 14b ist ausgebildet.
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Darüber hinaus ist die Signal-FPC-Platine 14-2 fast im rechten Winkel zu der unteren Seite in 4 bei einem Abschnitt 14f bei der Seite des anderen Endteils gebogen und eine nach unten gerichtete, erstreckende Erstreckung 14c ist ausgebildet.
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Schließlich ist der gebogene Abschnitt 14d, welcher die einen Endteile der Leistungs-FPC-Platinen 14-1, 14-1 und der Signal-FPC-Platine 14-2 ist, mit dem Kernelement 16 verbunden, welches das relative Drehmittelteil der Rolle 20 ist. Der gebogene Abschnitt 14e, welcher die anderen Endteile der Leistungs-FPC-Platinen 14-1 und 14-1 ist, und der gebogene Abschnitt 14f, welcher der andere Teil der Signal-FPC-Platine 14-2 ist, sind mit dem Gehäuse 15 verbunden.
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Insbesondere ist der gebogene Abschnitt 14d der FPC-Platine 14-1, 14-1 und 14-2 in die Führungsnut 21a des Stoppers 21, welcher in das Kernelement 16 eingepasst ist, eingeführt und dadurch gehalten.
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Mittlerweile ist der gebogene Abschnitt 14e der Leistungs-FPC-Platinen 14-1 und 14-1 in den Schlitz 15a eingeführt, und der gebogene Abschnitt 14f der Signal-FPC-Platine 14-2 ist vollständig in die tiefe Nut 15b, welche von dem Schlitz 15a weiterläuft, eingeführt.
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Somit schließen die gebogenen Abschnitte der FPC-Platinen die Öffnungen des Schlitzes 15a auf der äußeren Umfangsseite und die Öffnung der tiefen Nut 15b bei dem oberen Ende bzw. Spitzende auf der äußeren Umfangsseite, die durch die an dem Gehäuse 15 fixierten Drücker 31 und 32 gehalten werden.
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Die FPC-Platineneinheit 14 ist, wie auch in 9 gezeigt, mit den dem Kernelement 16 und dem Gehäuse 15 verbundenen Enden durch die Öffnung zwischen den Enden der Abgleithilfe 23 verdrahten, so dass ein Zwischenabschnitt der FPC-Platineneinheit 14 bei der Öffnung positioniert ist. Beim Verdrahten ist ein Abschnitt der im Inneren der Abgleithilfe positionierten FPC-Platineneinheit 14 über dem Kernelement 16 mit einer vorbestimmten Anzahl bzw. Anzahl von Malen gewickelt, während ein Abschnitt der außerhalb der Abgleithilfe 23 positionierten FPC-Platineneinheit 14 über der Abgleithilfe 23 mit einer vorbestimmten Anzahl in einer Rückwärtsrichtung der Wicklungsrichtung der FPC-Platineneinheit 14 innerhalb der Abgleithilfe 23 gewickelt ist.
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Somit ist die FPC-Platineneinheit 14 in entgegengesetzte Richtungen auf den inneren und äußeren Seiten der Abgleithilfe 23 gewickelt. Demgemäß ist die FPC-Platineneinheit 14 zurückgefaltet, was eine U-Form bei der Öffnung zwischen den Enden der Abgleithilfe 23 ausbildet. Innerhalb des U-förmigen, zurückgefalteten Abschnitts T (ein Umkehrteil mit einer nahezu einer Kreisbogenform, nachfolgend als „zurückgefalteter Abschnitt T” bezeichnet) ist die Walze 25, wie vorstehend erwähnt, bei dem Ende der drehenden Platte 24 vorgesehen.
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Die Enden der FPC-Platineneinheit 14 sind, wie in 4 gezeigt, in die Erstreckungen 14a, 14b und 14c ausgebildet. Die bei dem einen Ende der FPC-Platineneinheit 14 ausgebildete und mit dem Kernelement 16 verbundene Erstreckung 14a weist ein oberes Ende auf, zu dem ein Verbindungsanschluss 33 zur Herstellung der Verbindung mit den Leiterbahnen 27 der FPC-Platineneinheit 14 befestigt ist.
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Bei den Erstreckungen 14b und 14c, welche bei den anderen Enden der FPC-Platineneinheit 14 ausgebildet und mit dem Gehäuse 15 verbunden sind, ist ein Verbindungsanschluss 34 zu der Erstreckung 14b für die kurz-verlängerten Leistungs-FPC-Platinen 14-1, die mit dem Schlitz 15a verbunden sind, befestigt, während ein Verbindungsanschluss 35 zu der Erstreckung 14c für die lang-verlängerten Signal-FPC-Platinen 14-2, die mit einer Spitze der tiefen Nut 15b verbunden sind, befestigt ist.
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Die Erstreckung 14a, welche bei dem Ende der FPC-Platineneinheit 14 ausgebildet und mit dem Kernelement 16 verbunden ist, ist durch einen Schlitz 18b verdrahtet, welcher in der zweiten Scheibe 18 derart linear ausgebildet ist, dass er sich von der äußeren Peripherie der zweiten Scheibe 18 zu denn Mittelabschnitt davon erstreckt und von dem Leitungsbehälter 13 rausgezogen wird.
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Die Erstreckung 14b, welche bei dem Ende der mit dem Schlitz 15a des Gehäuse 15 verbundenen Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildet ist, ist durch einen Abschnitt des Schlitzes 15a verdrahtet, durch welchen ein Abschnitt nicht durch die erste Scheibe 17 geschlossen ist, und aus dem Leitungsbehälter 13 herausgezogen wird.
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Die Erstreckung 14c, welche bei dem Ende der mit der Spitze der tiefen Nut 15b verbundenen Signal-FPC-Platine 14-2 ausgebildet ist, ist aus dem Leitungsbehälter 13 der Öffnung bei dem Bodenoberflächenabschnitt (an der Seite der ersten Scheibe 17) herausgezogen.
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Die drei FPC-Platinen 14, soweit sie innerhalb des Leitungsbehälters 13 positioniert sind, sind nicht haftend zueinander links, um gleitend beweglich zu sein. Die Länge der FPC-Platinen 14 in dem nicht haftenden Abschnitt ist, wie auch in 9 gezeigt, derart bestimmt, dass die FPC-Platinen 14, wenn sie am Äußersten in dem U-förmigen, zurückgefalteten Abschnitt T bei der Öffnung der Abgleithilfe 23 befestigt ist, eine längere Länge aufweisen wird. Somit werden die in dem zurückgefalteten Abschnitt T positionierten FPC-Platinen 14 mit einem dazwischen ausgebildeten Raum getrennt voneinander.
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Die Drehgelenks-Leitungseinheit 12 setzt sich wie vorstehend erläutert zusammen. Hierbei wird ein Beispiel eines Aufbauablaufs der Drehgelenks-Leitungseinheit 12 erläutert.
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Zunächst wird die erste Scheibe 17 auf dem Arbeitstisch platziert und das Gehäuse 15 wird auf der ersten Scheibe 17 derart platziert, dass der kreisförmige, passende Vorsprung 17a mit dem Gehäuse 15 in Eingriff steht.
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Als Nächstes wird die Abgleithilfe 23 in dem Gehäuse 15 durch in Eingriff bringen des Vorsprungs 24a der drehenden Platte 24 der Abgleithilfe 23 mit der Führungsnut 22 der ersten Scheibe 17 aufgenommen.
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Danach wird ein Ende der FPC-Platine 14 in die Führungsnut 21a des Stoppers 21 eingeführt, gefolgt durch Einpassen des Stoppers 21 in die Haltenut 16a des Kernelements 16.
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Anschließend wird die FPC-Platineneinheit 14 innerhalb der Abgleithilfe 23 locker um das Kernelement 16 mit einer vorbestimmten Anzahl gewickelt, durch die Öffnung zwischen den Enden der Abgleithilfe 23 verdrahtet und aus der Abgleithilfe 23 herausgezogen.
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Dann wird die FPC-Platineneinheit 14 zurückgefaltet und um die Abgleithilfe 23 mit einer vorbestimmten Anzahl in eine Rückwärtsrichtung der Wicklungsrichtung der FPC-Platineneinheit 14 innerhalb der Abgleithilfe 23 gewickelt.
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Anschließend wird die Erstreckung 14b bei dem anderen Ende der kurzen Leistungs-FPC-Platine 14-1 in den Schlitz 15a des Gehäuses 15 von der äußeren Umfangsseite geführt.
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Inzwischen ist die Erstreckung 14c bei dem anderen Ende der langen Signal-FPC-Platine 14-2 in das Innere des spitzen Endabschnitts bzw. oberen Endabschnitts der tiefen Nut 15b von der äußeren Umfangsseitenöffnung des Gehäuses 15 geführt.
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Anschließend wird der von dem anderen Ende der kurzen Leistungs-FPC-Platine 14-1 zu dem anderen Ende der langen Signal-FPC-Platine 14-2 erstreckenden Abschnitt von oberhalb in den Schlitz 15a und die tiefe Nut 15b eingeführt.
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Durch dies werden die Erstreckung 14b bei dem anderen Ende der kurzen Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Erstreckung 14c bei dem anderen Ende der langen Signal-FPC-Platine 14-2 in den Zustand des Rausziehens zu der Seite der ersten Scheibe 17 von dem jeweiligen oberen Endabschnitten des Schlitzes 15a und der tiefen Nut 15b gebracht.
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Als Nächstes ist die zweite Scheibe 18 an das Gehäuse 15 derart angeordnet, dass die Erstreckung 14a, die aufrecht von dem Kernelement 16 herausgezogen wird, in den Schlitz 18b von der äußeren Umfangsseite in Richtung der Mittelseite eingeführt wird, um dadurch die ringförmige, passende Rippe 18a zu der äußeren Peripherie des Gehäuses 15 einzupassen.
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Schließlich ist die zweite Scheibe 18 mit dem Kernelement 16 durch die Schraube 19 fixiert. Somit wurde die Drehgelenks-Leitungseinheit 12 montiert.
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Wie in 2 gezeigt ist, nach dem Befestigen des Gehäuses 15 an einen metallischen Haltezylinder 36, der die FPC-Platineneinheit 14 aufnehmende Leitungsbehälter 13 an dem Drehgelenk angeordnet. Beim Anordnen des Leitungsgehäuses 13 wird die Mitte der relativen Drehung zwischen dem Gehäuse 15 und der Rolle 20 sichergestellt, um die Mitte der relativen Drehung zwischen dem Gelenk 7 und dem oberen vorderen Arm 6 auszurichten.
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Der Haltezylinder 36 ist mit einem Flansch 36a vorgesehen, der mit dem Wellenabschnitt 7a des Gelenks 7, z. B. durch eine Schraube 37, fixiert ist. Somit ist das Gehäuse 15 mit dem Gelenk 7 (Einpasselement für die relative Drehung des Roboters) mittels des Haltezylinders 36 fixiert.
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Das Leitungsgehäuse 13 mit dem Gehäuse 15, das mit dem Wellenabschnitt 7a des Gelenks 7 fixiert ist, ist in einem zylinderförmigen Aufnahmeabschnitt 30a eines Befestigungsrahmens 39 aufgenommen, der mit einem Armgrundrahmen 9 des oberen vorderen Arms durch eine Schraube 38 fixiert ist.
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Der zylinderförmige Aufnahmeabschnitt 39a weist Enden auf, die beide offen sind, wobei ein T-förmiger Verbindungsrahmen 39b bei einem der Enden ausgebildet ist. Der Verbindungsrahmen 39b ist mit dem Kernelement 16 durch eine Schraube 40 mittels der zweiten Scheibe 18 fixiert.
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Somit ist die Rolle 20 mit dem oberen vorderen Arm 6 (das andere Paarelement für die relative Drehung des Roboters) mittels des Verbindungsrahmens 39b fixiert.
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Der Verbindungsrahmen 39b ist mit einem Schlitz 39 für einen Durchtritt der Erstreckung 14a der FPC-Platineneinheit 14 vorgesehen, welche aus dem Schlitz 18b der zweiten Scheibe 18 herausgezogen wird.
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Die vorstehend erwähnten äußeren Abdeckungen 10 sind mit dem Armgrundrahmen 9 und dem Befestigungsrahmen 39 mit einer Mehrzahl von Schrauben 41 fixiert, um den Befestigungsrahmen 39 abzudecken.
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Der Verbindungsanschluss 33 der Erstreckung 14a bei dem einen Ende der FPC-Platineneinheit 14, die aus der zweiten Scheibe 18 des Leitungsbehälters 13 herausgezogen wird, ist mit einer vorbestimmten Position in dem oberen vorderen Arm 6 fixiert. Der Verbindungsanschluss 33 ist mittels eines Anschlusses zu einer nicht gezeigten Leitung, die in den oberen vorderen Arm 6 verdrahtet ist, verbunden.
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Die zwei Verbindungsanschlüsse 34 und 35 der anderen Erstreckungen 14b bzw. 14c der FPC-Platineneinheit 14, welche aus der Seite der ersten Scheibe 17 aus dem Gehäuse 15 des Leitungsbehälters 13 herausgezogen werden, werden in einer vorbestimmten Positionen des Gelenks 7 fixiert. Die Verbindungsanschlüsse 34 und 35 sind mittels entsprechender Anschlüsse mit nicht gezeigten Leitungen, die in dem Gelenk 7 verdrahtet sind, verbunden.
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Auf diese Weise sind die in dem oberen vorderen Arm verdrahtete Leitung und die in dem Gelenk 7 verdrahtete Leitung mittels der Drehgelenks-Leitungseinheit 12 verbunden.
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Nachstehend werden die in der vorstehenden Konfiguration erhaltenen Drehoperationen beschrieben werden.
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Zunächst gibt es keine relative Drehung zwischen dem Gehäuse 15 und der Rolle 20 in dem Zustand, bei dem das Gelenk 7 pausiert bzw. verharrt, ahne sich relativ zu dem oberen vorderen Arm 6 zu drehen. Bei diesem Zustand wird die FPC-Platineneinheit 14 gedrängt, den Zustand, bevor sie in den Leitungsbehälter 13 aufgenommen wird, z. B. dem nicht gewickelten geraden Zustand, wiederherzustellen.
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Dadurch kommt, wie in 10 gezeigt, die das Wiederherstellen begleitet, der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 innerhalb der Abgleithilfe 23 in Kontakt mit der Abgleithilfe 23 und der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 kommt außerhalb der Abgleithilfe 23 mit der inneren Umfangsoberfläche des Gehäuses 15 in Kontakt.
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Außerdem kommt, begleitend zu dem Wiederherstellen in den nicht gewickelten geraden Zustand, der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 in den zurückgefalteten Abschnitt T innerhalb der Abgleithilfe 23 mit dem Kernelement 16 beim Verlassen der Abgleithilfe 23 in Kontakt.
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Von diesem Zustand dreht sich das Gelenk 7 relativ zu dem oberen vorderen Arm 6. Begleitend zu dieser relativen Drehung, dreht sich das Gehäuse 15 relativ zu der Rolle 20 in die durch einen Pfeil in 9 angezeigte Richtung. In diesem Fall stimmt die Richtung der relativen Drehung des Gehäuses 15 mit der Richtung der Enden (die mit dem Gehäuse 15 verbundene Seite) von der FPC-Platineneinheit 14 in den zurückgefalteten Abschnitt T außerhalb der Abgleithilfe 23 überein.
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Dadurch wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 in die Richtung des Pfeils L gezogen. Anschließend wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 von der inneren Oberfläche des Gehäuses 15 getrennt und über die Abgleithilfe 23 gewickelt. Bei diesem Zeitpunkt wird der zurückgefaltete Abschnitt T die Abgleithilfe 23 ziehen, um die Abgleithilfe 23 in Richtung des Pfeils L zu drehen.
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In diesem Fall dreht sich die Abgleithilfe 23 mit der Anzahl von Drehungen ungefähr die Hälfte von der des Gehäuses 15. Demgemäß wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 innerhalb der Abgleithilfe 23 von dem Kernelement 16 abgewickelt wird und allmählich aus der Abgleithilfe 23 geführt werden, und somit wird das allmählich entfernt bzw. neben den Walzen 25 sein.
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Dadurch wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 in Richtung des Pfeils L unter Einbeziehung des Gehäuses 15 gedreht, wobei es dem Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14, der aus dem Inneren der Abgleithilfe 23 herausführt, ermöglicht wird, um die Abgleithilfe 23 herum gewickelt zu sein, z. B. mit den Walzen 25 in Verbindung stehend, um die Walzen 25 zu drehen.
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Somit bewegt sich, wenn sich das Gehäuse 15 relativ in Richtung des Pfeils L dreht, die FPC-Platineneinheit 14 derart, dass sie innerhalb der Abgleithilfe 23 von dem Kernelement 16 abgewickelt wird und sie wird außerhalb der Abgleithilfe 23 um die Abgleithilfe 23 herum gewickelt.
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Andererseits dreht sich begleitend zu der relativen Drehung des Gelenks 7 mit Bezug auf den oberen vorderen Arm 6 das Gehäuse 15 relativ zu der Rolle 20 in die durch einen Pfeil M in 10 angezeigte Richtung.
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In diesem Fall ist die Richtung der relativen Drehung des Gehäuses 15 entgegengesetzt der Richtung von der FPC-Platineneinheit 14 in dem zurückgefalteten Abschnitt T außerhalb der Abgleithilfe 23 in Richtung der Enden der FPC-Platineneinheit 14, welche mit dem Gehäuse 15 verbunden sind. Dadurch wird das Gehäuse 15 den Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 drücken.
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Somit wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 15 außerhalb der Abgleithilfe 23 gelockert werden und von der Abgleithilfe 23 entfernt sein, um dadurch mit der inneren Oberfläche des Gehäuses 15 in Kontakt zu kommen und somit unter Einbeziehung des Gehäuses 15 in Richtung des Pfeils M zu drehen.
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Mit dieser Drehung wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 von der verharrenden Abgleithilfe 23 abwickelt, und zum gleichen Zeitpunkt wird der zurückgefaltete Abschnitt T von der Walze 25 bei dem Ende der Abgleithilfe 23 entfernt werden und mit der schützenden Stange 26 bei dem Ende davon in Kontakt kommen.
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In diesem Fall wird, da eine Seitenfläche der schützenden Stange 26 in die bogenförmige, konkave Oberfläche 26a für den zurückgefalteten Abschnitt T ausgebildet ist, um damit in Kontakt zu kommen, sich der zurückgefaltete Abschnitt T nicht von der schützenden Stange 26 lösen, wobei die schützende Stange 26 effizient gedrückt werden kann.
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Wenn die schützende Stange 26 eine Presskraft von dem zurückgefalteten Abschnitt T erhält, wird die Abgleithilfe 23 in Richtung des Pfeils M gedreht. In diesem Fall ist die Anzahl der Drehungen der Abgleithilfe 23 ungefähr die Hälfte von der des Gehäuses 15.
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Dadurch wird der Abschnitt der FPC-Platineneinheit 14 außerhalb der Abgleithilfe 23 von der Abgleithilfe 23 derart abgewickelt gehalten, dass der abgewickelte Abschnitt in die Abgleithilfe 23 gedrückt wird. Somit wird innerhalb der Abgleithilfe 23 der dort von außen gedrückte Abschnitt der FPC-Platine 14 mit den Walzen 25 der Abgleithilfe 23 in Kontakt kommen und wird um das Kernelement 16 herum gewickelt sein, während sich die Walzen 25 drehen.
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Auf diese Weise bewegt sich, wenn sich das Gehäuse 15 relativ in Richtung des Pfeils M dreht, die FPC-Platineneinheit 14 derart, dass sie innerhalb der Abgleithilfe 23 um das Kernelement herum gewickelt ist, und sie wird außerhalb der Abgleithilfe 23 von der Abgleithilfe 23 abgewickelt.
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Bei dieser vorliegenden Ausführungsform einer derartigen Anordnung sind die drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 aus einer FPC-Platine 51, wie in 12 gezeigt, gebildet.
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Um genau zu sein, sind nahe dem einen Ende (oberes Ende in 13) der FPC-Platine 51 die Schnitte 51a und 51b auf jeder Grenze zwischen dem Bereich 51-1 äquivalent zu der vorstehend erwähnten Leistungs-FPC-Platine 14-1, dem Bereich 51-2 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-3 und dem Bereich 51-3 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildet.
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Anschließend sind die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Signal-FPC-Platine 14-2 und die Leistungs-FPC-Platine 14-1 in dem Zustand des Schichtens durch Falten jedes Endes der Leistungs-FPC-Platine 14-1 von beiden Seiten und der Signal-FPC-Platine 14-2.
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Gemäß der vorstehend erwähnten Anordnung wird, da lediglich eine lange und schmale rechteckige FPC-Platine 51 aus einem großen Blech einer FPC-Platine stanzbearbeitet (ausgeschnitten) wird, ein Materialverlust fast vollständig vermieden, im Gegensatz zu der herkömmlichen Anordnung (langer und schlanker, gürtelförmiger, flexibler, bedruckter Schaltkreis, bei dem T-förmigen Abschnitte in beiden Enden vorhanden sind).
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Besonders in der vorstehend erwähnten Ausführungsform dient, da zwei FPC-Platinen 14-2 und 14-1 von beiden Seiten aus drei streifenförmigen FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 in dem Zustand nur gefaltet und geschichtet sind, bei dem sie in dem einen Endteil zur Zeit des Schichtens von drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 verbunden sind, der Verbindungsteil als ein Kennzeichen (zur Arbeitsunterstützung) zum Abgleich der Position, und somit wird es einfach die Positionen überzueinstimmen und die Faltarbeit, die Handhabung und die Ausführbarkeit werden verbessert.
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Ferner werden in der vorstehend erwähnten Ausführungsform, da zwei FPC-Platinen 14-2 und 14-1 von beiden Seiten aus drei streifenförmigen FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 in dem Zustand nur gefaltet und geschichtet werden, bei dem sie in dem einen Endteil verbunden sind, die Länge nach dem Falten der zwei FPC-Platinen 14-2 und 14-1 kürzer.
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Mit anderen Worten, jede Länge der zwei FPC-Platinen 14-2 und 14-1 kann fein durch das Falten eingestellt werden.
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Die 18 bis 20 zeigen die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die gleichen Bezugszeichen werden den gleichen Bauteilen, wie in der ersten Ausführungsform, gegeben.
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Bei der zweiten Ausführungsform ist sie gebildet, dass eine ausschließliche Nutzung des Faltens zum Einstellen der Länge in Längsrichtung ausgeführt wird, wenn die Leistungs-FPC-Platine 14-1 der rechten Seite in 18 auf die Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte gefaltet und geschichtet wird.
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Insbesondere werden, wie in 18 gezeigt, zusätzlich zu den Faltlinien 51e und 51f zum Positionieren, die Faltlinien 51g und 51h für die Längeneinstellung der rechtsseitigen Leistungs-FPC-Platine 14-1 vorgesehen.
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Ferner ist die linksseitige Signal-FPC-Platine 14-2, wie in 19 gezeigt, wie die erste Ausführungsform gefaltet und auf die Leistungs-FPC-Platine 14-1 geschichtet.
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Als Nächstes wird, obwohl die rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet ist, das Falten der Längeneinstellung zuerst ausgeführt.
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Das bedeutet, dass in 19 die rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 zusammen mit der Faltlinie 51g für die Längeneinstellung aufrecht gefaltet ist.
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Anschließend wird die aufrecht gefaltete, rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 zusammen mit den Faltlinien 51h für die Längeneinstellung gebogen. Dabei wird das Falten für die Längeneinstellung abgeschlossen.
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Hiernach wird, in Bezug auf die Leistungs-FPC-Platine 14-1 der rechten Seite, dass das Falten für die vorstehend erwähnte Längeneinstellung abgeschlossen ist, sie wie die erste Ausführungsform gefaltet und auf die Signal-FPC-Platine 14-2 (und Leistungs-FPC-Platine 14-1), wie in 20 gezeigt, geschichtet.
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Die vorstehend erwähnte Ausführungsform weist die gleiche Anordnung wie die der Ausführungsform auf.
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Dadurch kann fast die gleiche Funktion und Wirkung, wie in der ersten Ausführungsform, in der zweiten Ausführungsform erlangt werden.
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Insbesondere kann gemäß der zweiten Ausführungsform, da die Leistungs-FPC-Platine 14-1 der rechten Seite in 18 derart gebildet ist, dass das Falten für die Längeneinstellung ausgeführt wird, die Länge der Leistungs-FPC-Platine 14-1 nach dem Falten fein eingestellt werden.
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Bei der vorstehend erwähnten zweiten Ausführungsform kann durch diese Weise, da sie gebildet ist, dass das Faltteil für die Längeneinstellung in dem oberen Teil des Faltteils zum Schichten in der Leistungs-FPC-Platine 14-1 der rechten Seite in 18 angeordnet ist, stattdessen die Beziehung der Position zwischen dem Faltteil für die Längseinstellung und dem Faltteil für das Schichten umgekehrt werden.
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Außerdem kann eine Mehrzahl von Faltteilen für die Längeneinstellung vorgesehen sein.
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Ferner kann ein oder eine Mehrzahl von Faltteilen für die Längeneinstellung für die Signal-FPC-Platine 14-2 der linken Seite in 18 vorgesehen sein.
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Darüber hinaus kann ein oder eine Mehrzahl von Faltteilen für die Längseinstellung für die Leistungs-FPC-Platine 14-1 der Mitte in 18 vorgesehen sein.
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Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung nicht auf jede vorstehend beschriebe und in den Figuren gezeigte Ausführungsform beschränkt und die nachfolgenden Abwandlungen sind möglich.
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Die Plastikfolie der FPC-Platineneinheit 14 muss nicht auf Polyimid beschränkt sein, sondern kann PET (Polyethylenterephthalat), etc. sein.
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Es ist nicht gerade erforderlich, die Länge der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und der Signal-FPC-Platine 14-2 zu ändern.
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Die Führungsnut 22 der Abgleithilfe 23 kann in der zweiten Scheibenseite 18 ausgebildet sein.
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Die Schutzstange 26 kann mit der Breite, welche die gesamte Breite der drehenden Platte 24 abdeckt, ausgebildet sein.
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Die Anzahl der Bleche bzw. Schichten der beschichteten FPC-Platineneinheit 14 ist nicht auf drei Bleche beschränkt, sondern es können zwei Bleche oder mehr als vier Bleche verwendet bzw. akzeptiert werden.
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Bei dieser Anordnung ist die Breite der FPC-Platine vor dem Falten der Breite der zwei FPC-Platinen 14-1 und 14-2 hinzugefügt. Deshalb kann vor dem Falten lediglich ein Schnitt in die FPC-Platine erforderlich sein.
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Wenn drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 geschichtet sind, ist sie derart gebildet, dass die rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet ist, nachdem die linksseitige Signal-FPC-Platine 14-2 auf der mittleren Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der ersten Ausführungsform gefaltet und geschichtet ist, sie kann allerdings auch derart gebildet sein, dass die linksseitige Signal-FPC-Platine 14-2 nach dem Falten und Schichten der rechtsseitigen Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet ist.
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Ferner ist sie derart gebildet, dass beide Seiten der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 auf einer Oberfläche der mittleren Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet sind, sie kann allerdings auch derart gebildet sein, dass die linksseitige (oder rechtsseitige) Signal-FPC-Platine 14-2 auf einer Oberfläche der mittleren Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet ist und stattdessen die rechtsseitige (oder linksseitige) Leistungs-FPC-Platine 14-1 auf einer anderen Oberfläche der mittleren Leistungs-FPC-Platine 14-1 gefaltet und geschichtet ist.
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Darüber hinaus ist sie, obwohl betrachtet wird, dass drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 in der vorstehend erwähnten Ausführungsform geschichtet sind, nicht auf diese beschränkt und eine Anordnung, die sechs oder mehrere FPC-Platinen 14-1 und 14-2 durch Schichten einer Mehrzahl von FPC-Platteneinheiten 14 mit drei geschichteten Blechen aufweist.
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Zudem kann, wenn die Anordnung vier geschichtete Bleche erfordert, sie derart gebildet sein, dass eine übliche FPC-Platine 14 auf den vorstehend erwähnten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 mit drei geschichteten Blechen geschichtet ist.
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Darüber hinaus kann, wenn die Anordnung fünf geschichtete Bleche erfordert, sie derart gebildet sein, dass zwei übliche FPC-Platinen 14 auf den vorstehend erwähnten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 mit drei geschichteten Blechen geschichtet sind, oder sie kann derart gebildet sein, dass die FPC-Platinen 14 mit zwei geschichteten Blechen auf den vorstehend erwähnten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 mit drei geschichteten Blechen geschichtet sind.
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Es sollte anerkannt werden, dass die Verfahren zum Schichten (und Falten) die drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1, anders als das vorstehend erwähnte Verfahren, angewandt werden können.
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Ferner wird mit Bezug auf das Verfahren zum Schichten und die Anzahl der Bleche, die für die Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 geschichtet werden, bevorzugt, um das Verfahren zum Schichten und die Anzahl der Bleche, die gemäß dem Bedarf geschichtet werden, anzupassen.
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Darüber hinaus ist sie in jeder vorstehend erwähnten Ausführungsform, wie in 16 oder 20 gezeigt, derart gebildet, dass drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 geschichtet sind, um die drei Schichten FPC-Platineneinheit 14 auszubilden, jedoch wird, da das eine Ende der FPC-Platine 14-2 und der FPC-Platine 14-1 in beiden Seiten gefaltet ist, die Länge der gefalteten FPC-Platine 14-2 und 14-1 kürzer als die Länge der mittleren FPC-Platine 14-1.
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In diesem Fall ist es möglich, die Länge der drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 durch Steuern des Faltverfahrens bzw. Verfahrens des Faltens (die Länge, die Anzahl, etc. des Faltens) der FPC-Platine 14-2 und der FPC-Platine 14-1 in beiden Seiten zu verändern.
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Nachfolgend wird erlaubt, dass die Länge der mittleren FPC-Platine 14-1 (die Rückseite in 17) die Längste ist, die Länge der linksseitigen FPC-Platine 14-2 (die mittlere in 17) die Mittlere ist und die Länge der rechtsseitigen FPC-Platine 14-2 (die vordere Seite in 17 die Kürzeste ist, und die anderen Enden der beschichteten drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 sind mit unterschiedlichen Längen ausgerichtet und fixiert, während die ganze FPC-Platineneinheit 14 in einer Kreisbogenform gebogen ist.
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Anschließend trennen sich, da die einen Enden der drei beschichteten FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 verbunden sind, während die Länge der anderen Enden sich unterscheiden, die bei der äußeren Seite positionierten FPC-Platinen 14-1 und 14-2 automatisch von der bei der inneren Seite positionierten FPC-Platine 14-1, um die Lücken dazwischen in dem U-förmigen, zurückgefalteten Abschnitt T' der dritten Ausführungsform zu bilden, wie in 21 dargestellt.
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Das bedeutet, dass ein Krümmungsradius der FPC-Platine 14-1, welche im Innersten positioniert ist, der Kleinste ist, der Krümmungsradius der FPC-Platine 14-2, welche in der Mitte positioniert ist, größer als der (Krümmungsradius), der vorstehend erwähnten inneren Seite ist, und der Krümmungsradius der FPC-Platine 14-1, welcher am Äußersten positioniert ist, ist noch größer als der (Krümmungsradius) von der Mitte der Vorstehenden. Eine derartige Anordnung kann automatisch erhalten werden.
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Durch dies ist, wie in 8 oder 9 gezeigt, wenn die drei geschichtete FPC-Platineneinheit 14 in dem Leitungsbehälter 13 aufgenommen sind, die Anordnung, in welcher sich die außerhalb positionierte FPC-Platineneinheit 14 von der innerhalb positionierten FPC-Platineneinheit 14 in dem U-förmigen, zurückgefalteten Abschnitt T der FPC-Platineneinheit 14 bei dem offenen Abschnitt der Abgleithilfe 23 trennen und die Lücken dazwischen ausbilden, auf einfache Weise mit einer einfachen Anordnung realisierbar.
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Darüber hinaus ist sie, wie vorstehend beschrieben, nach dem Bilden jedes Krümmungsradius für die drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 derart gebildet, dass die Erstreckungen 14a, 14b und 14c der FPC-Platineneinheit 14 gebogen ausgebildet sind, wie in 4 gezeigt.
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22 bis 24 zeigen die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Die gleichen Bezugszeichen werden den gleichen Bauteilen, wie in der ersten Ausführungsform, gegeben.
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Wie in 22 gezeigt, ist nahe dem einen Ende (obere Ende in 22) der FPC-Platine 51 ein Schnitt 51a auf einer Grenze zwischen dem Bereich 51-1 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und dem Bereich 51-3 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildet, während ein weiterer Schnitt 51b auf einer Grenze zwischen dem Bereich 51-3 äquivalent zu der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und dem Bereich 51-2 äquivalent zu der Signal-FPC-Platine 14-2 ausgebildet ist.
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Dabei sind die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 ausgebildet.
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Die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 sind jeweils gürtelartig (streifenförmig) mit der gleichen Breite.
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Die auf der FPC-Platine 51 ausgebildeten Schnitte 51a und 51b sind breitere Schlitze 51j und 51k von um den Zwischenabschnitten nahe dem einen Ende der FPC-Platine 51 herum in Richtung dem anderen Ende. Die Faltlinien 51m und 51n sind von den Enden der Schlitze 51j und 51k in Richtung des einen Endes der FPC-Platine 51 ausgebildet.
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Darüber hinaus sind Teile der Schlitze 51p und 51q, die zum Zeitpunkt des Stanzbearbeitens einer FPC-Platine 51 aus einem großen Blech einer FPC-Platine ausgebildet wird, auf beiden Seiten der FPC-Platine 51 ausgebildet.
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Abschnitte, die sich von den Schnitten 51a und 51b zu den Schlitzen 51j, 51k, 51p und 51q verändern, und beide Seiten der FPC-Platine 51, d. h. Ausgangspunkt der Schlitze 51r, 51s, 51t und 51u, sind durch Verschieben in Richtung der Schlitze ausgebildet.
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Insbesondere ist der Ausgangspunkt 51s des zwischen zwei Leistungs-FPC-Platinen 14-1 ausgebildeten Schlitzes 51j näher an der einen Endseite (obere Endseite in 22) der FPC-Platine 51 als an dem Startpunkt 51r des an einer Seite der FPC-Platine 51 ausgebildeten Schlitzes 51p positioniert.
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Ähnlich ist der Ausgangspunkt 511 des zwischen der Leistungs-FPC-Platine 14-1 und der Signal-FPC-Platine 14-2 ausgebildeten Schlitzes 51k näher an der einen Endseite der FPC-Platine 51 positioniert als der Startpunkt 51s des gerade vorstehend erwähnten Schlitzes 51j, sowie der Startpunkt 51u des auf einer anderen Seite der FPC-Platine 51 ausgebildeten Schlitzes 51q ist näher an der einen Endseite der FPC-Platine 51 positioniert als des Startpunkt 51t des vorstehend erwähnten Schlitzes 51k.
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Anschließend sind die Leistungs-FPC-Platine 14-1, die Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Signal-FPC-Platine 14-2 in dem Zustand des Geschichtetseins durch Falten jedes Endes der Leistungs-FPC-Platine 14-1 der beiden Seiten und der Signal-FPC-Platine 14-2.
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Nachfolgend ist das Verfahren zum Schichten in allen Einzelheiten erläutert.
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Zunächst wird die rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 in einer Seite zusammen mit der Faltlinie 51m gefaltet und auf der Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte geschichtet.
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Hierbei wird, wenn die rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 auf der Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte geschichtet wird, ein Abschnitt um den Schnitt der rechtsseitigen Leistungs-FPC-Platine 14-1 derart gebogen, dass der Ausgangspunkt 51r des auf der Seite der rechtsseitigen Leistungs-FPC-Platine 14-1 ausgebildeten Schlitzes 51p mit dem Ausgangspunkt 51t des zwischen der linksseitigen Signal-FPC-Platine 14-2 und der Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte ausgebildeten Schlitzes 51k übereinstimmt.
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Als Nächstes werden, obwohl hier nicht gezeigt, die geschichteten rechtsseitige Leistungs-FPC-Platine 14-1 und die Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte in eine andere Seite zusammen mit der Faltlinie 51n gefaltet, und auf der linksscitigen Signal-FPC-Platine 14-2 geschichtet.
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Zu diesem Zeitpunkt werden Abschnitte um die Schnitte der geschichteten rechtsseitigen Leistungs-FPC-Platine 14-1 und der Leistungs-FPC-Platine 14-1 in der Mitte derart gebogen, dass der Ausgangspunkt 51s des zwischen den zwei Leistungs-FPC-Platinen 14-1, 14-1 ausgebildeten Schlitzes 51j mit dem Ausgangspunkt 51u des auf der Seite der linksseitigen Signal-FPC-Platine 14-2 ausgebildeten Schlitzes 51q übereinstimmt.
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Zuletzt werden die anderen Enden der geschichteten drei FPC-Platinen 14-1, 14-2 und 14-1 mit unterschiedlicher Längen gerichtet und fixiert, während die gesamte FPC-Platineneinheit 14 in Kreisbogenform gebogen wird.
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Anschließend trennen sich, da die einen Enden der drei geschichteten FPC-Platinen 14-1, 14-1 und 14-2 verbunden sind, während sich die Länge der anderen Enden sich unterscheiden, die FPC-Platinen 14-1 und 14-2, welche auf der äußeren Seite positioniert sind, automatisch von der FPC-Platine 14-1, welche auf der inneren Seite positioniert ist, getrennt, um dazwischen in dem U-förmigen, zurückgefalteten Abschnitt T'' als die vierte Ausführungsform, die in 24 gezeigt ist, auszubilden.
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Das bedeutet, dass ein Krümmungsradius der FPC-Platine 14-1, die im Innersten positioniert ist, der Kleinste ist, der Krümmungsradius der FPC-Platine 14-1, die in der Mitte positioniert ist, größer als der (Krümmungsradius), der vorstehend erwähnten inneren Seite ist, und der Krümmungsradius der FPC-Platine 14-2, die am Äußersten positioniert ist, ist noch größer als der (Krümmungsradius), der Mitte der Vorstehenden. Eine derartige Anordnung kann automatisch erhalten werden.
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Fast die gleiche Funktion und Wirkung, wie in den vorangegangenen Ausführungsformen, können in der vierten Ausführungsform erlangt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 11-195850 A [0014]
- JP 2008-71719 A [0014]
